JP3348540B2 - タンデムミルの制御方法 - Google Patents
タンデムミルの制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金属帯を圧延するタン
デムミルにおいて、製品板厚を一定に制御しつつ、平坦
度も向上させることが可能な板厚制御方法に関するもの
である。
デムミルにおいて、製品板厚を一定に制御しつつ、平坦
度も向上させることが可能な板厚制御方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】タンデムミルにおいて板厚精度は製品品
質の重要な管理項目であり、従来より板厚制御精度向上
を図るため種々の方法が提案されている。特に最終スタ
ンドの板厚制御はそのまま製品に直結するため重要性も
大きい。
質の重要な管理項目であり、従来より板厚制御精度向上
を図るため種々の方法が提案されている。特に最終スタ
ンドの板厚制御はそのまま製品に直結するため重要性も
大きい。
【０００３】こういった最終スタンドの板厚制御方法の
１つとして特開平５−１２３７２７号公報に開示されて
いるものがある。図２は、この従来法によるタンデムミ
ルの板厚制御の構成を図示したものである。なお、以下
に説明する図中ではＳＴは被圧延材、＃ｉはタンデムミ
ルの第ｉスタンドを表し（例えば、＃４は第４スタン
ド）、またＨＳi は第ｉスタンドの圧下位置制御装置、
ＤＭi は第ｉスタンドのミル駆動モータ、Ｘi は第ｉス
タンド出側に設置された板厚検出装置、ＴＭi は第ｉ−
１〜第ｉスタンド間張力検出装置、ＬＣi は第ｉスタン
ドの圧延荷重検出装置を表す。この方法の特徴とすると
ころは、図２に示すように、最終スタンドの１つ上流側
のスタンドの出側の板厚実績に基づき、最終スタンドの
圧下位置と、最終スタンドを除くすべてのスタンドある
いは最終スタンドのロール速度をフィードフォワード的
に操作し、さらにこのとき、最終スタンドの入側板張力
に変動を与えないように圧下位置操作とロール速度操作
のバランスも考慮する点である。
１つとして特開平５−１２３７２７号公報に開示されて
いるものがある。図２は、この従来法によるタンデムミ
ルの板厚制御の構成を図示したものである。なお、以下
に説明する図中ではＳＴは被圧延材、＃ｉはタンデムミ
ルの第ｉスタンドを表し（例えば、＃４は第４スタン
ド）、またＨＳi は第ｉスタンドの圧下位置制御装置、
ＤＭi は第ｉスタンドのミル駆動モータ、Ｘi は第ｉス
タンド出側に設置された板厚検出装置、ＴＭi は第ｉ−
１〜第ｉスタンド間張力検出装置、ＬＣi は第ｉスタン
ドの圧延荷重検出装置を表す。この方法の特徴とすると
ころは、図２に示すように、最終スタンドの１つ上流側
のスタンドの出側の板厚実績に基づき、最終スタンドの
圧下位置と、最終スタンドを除くすべてのスタンドある
いは最終スタンドのロール速度をフィードフォワード的
に操作し、さらにこのとき、最終スタンドの入側板張力
に変動を与えないように圧下位置操作とロール速度操作
のバランスも考慮する点である。
【０００４】また、最終スタンドの板厚制御方法の他の
従来技術として特開平２−９２４１１号公報に開示され
ている方法がある。図３はこの従来法によるタンデムミ
ルの板厚制御の構成を図示したものである。図３に示す
ように、最終スタンドの圧下位置を圧延荷重を一定にす
るために用い、最終スタンドと最終の１つ上流側のスタ
ンドの速度比をこれらのスタンド間張力を一定にするた
めに用い、最終スタンドの１つ上流側のスタンドと２つ
上流側のスタンドの速度比を最終スタンドの出側板厚を
一定にするために用いることが特徴である。
従来技術として特開平２−９２４１１号公報に開示され
ている方法がある。図３はこの従来法によるタンデムミ
ルの板厚制御の構成を図示したものである。図３に示す
ように、最終スタンドの圧下位置を圧延荷重を一定にす
るために用い、最終スタンドと最終の１つ上流側のスタ
ンドの速度比をこれらのスタンド間張力を一定にするた
めに用い、最終スタンドの１つ上流側のスタンドと２つ
上流側のスタンドの速度比を最終スタンドの出側板厚を
一定にするために用いることが特徴である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、特開平５−
１２３７２７号公報に提案されているような従来の方法
を採用するとつぎのような荷重変動の問題が発生する。
一般に圧延荷重の変動は板の平坦度に大きく影響するこ
とが知られているが、最終スタンド出側での平坦度はそ
のまま製品平坦度となるため、その圧延荷重の安定性は
他スタンドと比べ、特に重要である。即ち、最終スタン
ドにおいては圧延荷重を考慮に入れた制御方法が必要で
ある。ところが上記従来技術においては板厚を一定にす
ること、張力を一定にすることは考慮しているが、圧延
荷重の安定性については全く考慮していない。そのた
め、製品平坦度の変動が激しく良質の鋼板が製造し難か
った。
１２３７２７号公報に提案されているような従来の方法
を採用するとつぎのような荷重変動の問題が発生する。
一般に圧延荷重の変動は板の平坦度に大きく影響するこ
とが知られているが、最終スタンド出側での平坦度はそ
のまま製品平坦度となるため、その圧延荷重の安定性は
他スタンドと比べ、特に重要である。即ち、最終スタン
ドにおいては圧延荷重を考慮に入れた制御方法が必要で
ある。ところが上記従来技術においては板厚を一定にす
ること、張力を一定にすることは考慮しているが、圧延
荷重の安定性については全く考慮していない。そのた
め、製品平坦度の変動が激しく良質の鋼板が製造し難か
った。
【０００６】また、特開平２−９２４１１号公報に開示
されているような従来技術では、その明細書にも記載さ
れているとおり、板厚制御の操作端が最終スタンドの１
つ上流側のスタンドであるため最終スタンド出側板厚検
出までの時間遅れが大きく、また最終スタンドで発生す
る板厚変動要因への対応もできないなどの板厚制御性に
難点があり最近の厳しい板厚精度要求には対応し難い。
されているような従来技術では、その明細書にも記載さ
れているとおり、板厚制御の操作端が最終スタンドの１
つ上流側のスタンドであるため最終スタンド出側板厚検
出までの時間遅れが大きく、また最終スタンドで発生す
る板厚変動要因への対応もできないなどの板厚制御性に
難点があり最近の厳しい板厚精度要求には対応し難い。
【０００７】本発明は、上述の従来技術の問題点に鑑
み、最終スタンドの圧延荷重安定性を十分に考慮するこ
とにより良質の製品平坦度を保証しながら、板厚制御
性、張力制御性にすぐれたタンデムミル最終スタンドの
制御方法を提供することを目的とする。
み、最終スタンドの圧延荷重安定性を十分に考慮するこ
とにより良質の製品平坦度を保証しながら、板厚制御
性、張力制御性にすぐれたタンデムミル最終スタンドの
制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に先立ち、発明者
はタンデムミルの最終スタンドの制御方法について、最
終スタンドと最終スタンド以外の中間スタンドとの特性
に違いを明確にするため、各種検討をおこなった。
はタンデムミルの最終スタンドの制御方法について、最
終スタンドと最終スタンド以外の中間スタンドとの特性
に違いを明確にするため、各種検討をおこなった。
【０００９】まず、中間スタンドの自動板厚制御装置
（以下、ＡＧＣと称する）を考えるため調査検討した、
中間スタンドの圧延特性について図４および図５を用い
て説明する。
（以下、ＡＧＣと称する）を考えるため調査検討した、
中間スタンドの圧延特性について図４および図５を用い
て説明する。
【００１０】図４（ａ）はタンデムミルの第ｉ−１スタ
ンドと第ｉスタンドを取りだした図である。板厚検出装
置Ｘi で検出される板厚ｈi と張力検出装置ＴＭi-1 で
検出される張力Ｔi-1 が主制御量である。これを第ｉス
タンドロールギャップＳi と第ｉ−１スタンドサクセシ
ブ速度Ｖi-1 で操作する（第ｉスタンドより上流側のす
べてのスタンドの速度を同じ比率で操作するか、第ｉス
タンドを含み下流側のすべてのスタンドの速度を同じ比
率で操作すること。以下同じ）すなわち、中間スタンド
のＡＧＣは図４（ｂ）に示すような２入力２出力系とな
っている。これを図５に示す板厚−張力平面上で説明す
る。図５は縦軸に板厚ｈi の変化量を、横軸に張力Ｔi-
1 の変化量をとり、ロールギャップやサクセシブ速度を
操作したとき、板厚および張力がどのように変化するか
を、ベクトル表現したものである。図５から板厚−張力
平面はロールギャップ操作ベクトルＳとサクセシブ速度
操作ベクトルＶでカバーできるので、ロールギャップお
よびサクセシブ速度はいずれも応答性は十分速いものと
すれば、板厚偏差ならびに張力偏差はいずれもロールギ
ャップおよびサクセシブ速度の適切な組み合わせでそれ
ぞれ独立に制御でき、圧延ポイントを原点にもっていく
ことが可能である。次に、最終スタンドＡＧＣを考える
ため調査検討した圧延特性について、図６および図７を
用いて説明する。図６（ａ）はタンデムミルの最終の２
つのスタンドを取りだした図で、Ｎが最終スタンドであ
る。最終スタンドでも板厚および張力が制御量であるこ
とは勿論であるが、さらに前述のように圧延荷重が重要
な制御量となる。板厚検出装置ＸN で検出される板厚ｈ
N と張力検出装置ＴＭN-1 で検出される張力ＴN-1 およ
び荷重検出装置ＬＣN で検出される圧延荷重ＰN が主制
御量である。これを操作するアクチュエータが第Ｎスタ
ンドロールギャップＳN と第Ｎ−１スタンドサクセシブ
速度ＶN-1 の２つでは制御が物理的に不可能なため、入
側板厚（最終スタンドの１つ上流側のスタンドの出側板
厚目標として制御可能）ｈN-1 を第３のアクチュエータ
として導入することが考えられる。即ち、最終スタンド
のＡＧＣは図６（ｂ）のように応答の遅いアクチュエー
タ１つを含む３入力３出力系が構成される。最終スタン
ドの場合、図５に相当するアクチュエータ特性評価は板
厚−張力−荷重空間でおこなう必要があり、これを実際
に図示したのが図７（ａ）〜（ｃ）である。（ａ）〜
（ｃ）はそれぞれロールギャップ、サクセシブ速度およ
び入側板厚の特性を示している。また、板厚−張力−荷
重空間の上で、応答の速いロールギャップ操作ベクトル
およびサクセシブ速度ベクトルでカバーできる平面（平
面Ａ）を図８（ａ）に示す。
ンドと第ｉスタンドを取りだした図である。板厚検出装
置Ｘi で検出される板厚ｈi と張力検出装置ＴＭi-1 で
検出される張力Ｔi-1 が主制御量である。これを第ｉス
タンドロールギャップＳi と第ｉ−１スタンドサクセシ
ブ速度Ｖi-1 で操作する（第ｉスタンドより上流側のす
べてのスタンドの速度を同じ比率で操作するか、第ｉス
タンドを含み下流側のすべてのスタンドの速度を同じ比
率で操作すること。以下同じ）すなわち、中間スタンド
のＡＧＣは図４（ｂ）に示すような２入力２出力系とな
っている。これを図５に示す板厚−張力平面上で説明す
る。図５は縦軸に板厚ｈi の変化量を、横軸に張力Ｔi-
1 の変化量をとり、ロールギャップやサクセシブ速度を
操作したとき、板厚および張力がどのように変化するか
を、ベクトル表現したものである。図５から板厚−張力
平面はロールギャップ操作ベクトルＳとサクセシブ速度
操作ベクトルＶでカバーできるので、ロールギャップお
よびサクセシブ速度はいずれも応答性は十分速いものと
すれば、板厚偏差ならびに張力偏差はいずれもロールギ
ャップおよびサクセシブ速度の適切な組み合わせでそれ
ぞれ独立に制御でき、圧延ポイントを原点にもっていく
ことが可能である。次に、最終スタンドＡＧＣを考える
ため調査検討した圧延特性について、図６および図７を
用いて説明する。図６（ａ）はタンデムミルの最終の２
つのスタンドを取りだした図で、Ｎが最終スタンドであ
る。最終スタンドでも板厚および張力が制御量であるこ
とは勿論であるが、さらに前述のように圧延荷重が重要
な制御量となる。板厚検出装置ＸN で検出される板厚ｈ
N と張力検出装置ＴＭN-1 で検出される張力ＴN-1 およ
び荷重検出装置ＬＣN で検出される圧延荷重ＰN が主制
御量である。これを操作するアクチュエータが第Ｎスタ
ンドロールギャップＳN と第Ｎ−１スタンドサクセシブ
速度ＶN-1 の２つでは制御が物理的に不可能なため、入
側板厚（最終スタンドの１つ上流側のスタンドの出側板
厚目標として制御可能）ｈN-1 を第３のアクチュエータ
として導入することが考えられる。即ち、最終スタンド
のＡＧＣは図６（ｂ）のように応答の遅いアクチュエー
タ１つを含む３入力３出力系が構成される。最終スタン
ドの場合、図５に相当するアクチュエータ特性評価は板
厚−張力−荷重空間でおこなう必要があり、これを実際
に図示したのが図７（ａ）〜（ｃ）である。（ａ）〜
（ｃ）はそれぞれロールギャップ、サクセシブ速度およ
び入側板厚の特性を示している。また、板厚−張力−荷
重空間の上で、応答の速いロールギャップ操作ベクトル
およびサクセシブ速度ベクトルでカバーできる平面（平
面Ａ）を図８（ａ）に示す。
【００１１】この平面内で応答の速い制御（ロールギャ
ップ＋サクセシブ速度）により張力軸（板厚偏差と荷重
偏差を０にする）を目標とした制御を行うことと（図８
（ｂ）で点ｐ1 、ｐ2 、…が目標）、応答の遅い制御
（入側板厚）でこの平面が原点を通るようにし張力偏差
を０にすること（ｐ1 、ｐ2 、…を原点にもっていく）
の組み合わせが、最終スタンドＡＧＣの基本である。
ップ＋サクセシブ速度）により張力軸（板厚偏差と荷重
偏差を０にする）を目標とした制御を行うことと（図８
（ｂ）で点ｐ1 、ｐ2 、…が目標）、応答の遅い制御
（入側板厚）でこの平面が原点を通るようにし張力偏差
を０にすること（ｐ1 、ｐ2 、…を原点にもっていく）
の組み合わせが、最終スタンドＡＧＣの基本である。
【００１２】上述の調査検討に基づき本発明はなされた
ものであり、タンデムミルの製品板厚を一定に制御する
ための、最終スタンドの制御方法であって、次の手順で
行うことを要旨とする。
ものであり、タンデムミルの製品板厚を一定に制御する
ための、最終スタンドの制御方法であって、次の手順で
行うことを要旨とする。
【００１３】（１）最終スタンド圧延荷重検出装置、最
終スタンド入側張力検出装置、最終スタンド出側板厚検
出装置および最終スタンドの１つ上流側スタンドの板厚
制御装置、ならびに各スタンドに圧下位置制御装置を備
えたタンデムミルの場合、 最終スタンド圧延荷重検出装置の出力から荷重修正出
力量を演算する。
終スタンド入側張力検出装置、最終スタンド出側板厚検
出装置および最終スタンドの１つ上流側スタンドの板厚
制御装置、ならびに各スタンドに圧下位置制御装置を備
えたタンデムミルの場合、 最終スタンド圧延荷重検出装置の出力から荷重修正出
力量を演算する。
【００１４】荷重修正出力量に圧延条件に応じて予め
設定された各制御ゲインＧs1、Ｇv1を乗じて圧下位置修
正指令量Ｓ1 およびロール速度修正量Ｖ1 を算出する。
設定された各制御ゲインＧs1、Ｇv1を乗じて圧下位置修
正指令量Ｓ1 およびロール速度修正量Ｖ1 を算出する。
【００１５】最終スタンド出側板厚検出装置の出力か
ら板厚修正出力量を演算する。
ら板厚修正出力量を演算する。
【００１６】板厚修正出力量に圧延条件に応じて予め
設定された各制御ゲインＧS2、ＧV2を乗じて圧下位置修
正指令量Ｓ2 およびロール速度修正量Ｖ2 を算出する。
設定された各制御ゲインＧS2、ＧV2を乗じて圧下位置修
正指令量Ｓ2 およびロール速度修正量Ｖ2 を算出する。
【００１７】前記圧下位置修正指令量Ｓ1 と前記圧下
位置修正指令量Ｓ2 の和に基づき最終スタンドの圧下位
置制御装置によってその圧下位置を修正する。
位置修正指令量Ｓ2 の和に基づき最終スタンドの圧下位
置制御装置によってその圧下位置を修正する。
【００１８】前記ロール速度修正量Ｖ1 と前記ロール
速度修正量Ｖ2 の和に基づき最終スタンドを除くすべて
のスタンドあるいは最終スタンドのロール速度制御装置
によってそのロール速度を修正する。
速度修正量Ｖ2 の和に基づき最終スタンドを除くすべて
のスタンドあるいは最終スタンドのロール速度制御装置
によってそのロール速度を修正する。
【００１９】最終スタンド入側張力検出装置の出力か
ら張力修正出力量を演算する。
ら張力修正出力量を演算する。
【００２０】張力修正出力量に圧延条件に応じて予め
設定された制御ゲインＧ3 を乗じて入側板厚修正指令量
ｈを算出する。
設定された制御ゲインＧ3 を乗じて入側板厚修正指令量
ｈを算出する。
【００２１】前記入側板厚修正指令量ｈに基づき最終
スタンドの１つ上流側スタンドの板厚制御装置によっ
て、最終スタンドの１つ上流側スタンドの出側板厚を修
正する。
スタンドの１つ上流側スタンドの板厚制御装置によっ
て、最終スタンドの１つ上流側スタンドの出側板厚を修
正する。
【００２２】（２）最終スタンドの１つ上流側スタンド
に板厚制御装置を備えていないタンデムミルの場合、
〜までは（１）項と同手順である。
に板厚制御装置を備えていないタンデムミルの場合、
〜までは（１）項と同手順である。
【００２３】張力修正出力量に圧延条件に応じて予め
設定された各制御ゲインＧS3、ＧV3を乗じて圧下位置修
正指令量Ｓ3 およびロール速度修正量Ｖ3 を算出する。
設定された各制御ゲインＧS3、ＧV3を乗じて圧下位置修
正指令量Ｓ3 およびロール速度修正量Ｖ3 を算出する。
【００２４】前記圧下位置修正指令量Ｓ3 に基づき最
終スタンドの１つ上流側スタンドの圧下位置制御装置に
よってその圧下位置を修正する。
終スタンドの１つ上流側スタンドの圧下位置制御装置に
よってその圧下位置を修正する。
【００２５】’前記ロール速度修正指令量Ｖ3 に基づ
き最終の２つのスタンドを除くすべてのスタンドあるい
は最終の２つのスタンドのロール速度制御装置によって
そのロール速度を修正する。
き最終の２つのスタンドを除くすべてのスタンドあるい
は最終の２つのスタンドのロール速度制御装置によって
そのロール速度を修正する。
【００２６】
【作用】図１は本発明方法に係るタンデムミルの板厚制
御装置の構成を示したもので、５スタンドミルの後段の
３スタンドを示している。
御装置の構成を示したもので、５スタンドミルの後段の
３スタンドを示している。
【００２７】図１を用いて、定常圧延状態からミルが減
速に入ったときの状況を例にとって、本発明方法を具体
的に説明する。
速に入ったときの状況を例にとって、本発明方法を具体
的に説明する。
【００２８】ミル減速即ち圧延速度が下がるとロールと
被圧延材の間に引き込まれる圧延油が減少するため潤滑
性が低下し、摩擦係数が大きくなる。これは圧延荷重の
増加、板厚の増加という形であらわれてくる。このと
き、板厚検出装置Ｘ5 はプラスの板厚偏差を検出し、＃
５スタンド板厚制御装置ＨＣ5 はこれを修正するため、
主として、Ｖ2 にサクセシブ速度減速方向の指令を出力
する。また、荷重検出装置ＬＣ5 はプラスの荷重偏差を
検出し、＃５スタンド荷重制御装置ＰＣはこれを修正す
るため、Ｓ1 にロールギャップ開方向の指令を、またＶ
1 にサクセシブ速度減速方向の指令を出力する。これら
により、＃５スタンド圧延荷重の増加を防ぎながら、＃
５スタンド出側板厚を目標値まで薄目修正できる。しか
し、このとき＃４−＃５スタンド間張力は大きく増加す
ることになる。これは張力検出装置ＴＭ4 によって検出
され、張力制御装置ＴＣ4 により入側板厚のマイナス補
正が出力される。＃４スタンド板厚制御装置ＨＣ4 はこ
れを受けて、＃４スタンドロールギャップを閉方向、＃
３スタンドサクセシブ速度を減速方向に修正し、スタン
ド間の移送時間の後＃５スタンド入側板厚は薄目修正さ
れる。このとき、板厚検出装置Ｘ5 は僅かながらマイナ
スの板厚偏差を検出し、＃５スタンド板厚制御装置ＨＣ
5 はこれを修正するため、Ｖ2 にサクセシブ速度増速方
向の指令を緩やかに出力する。これにより＃４−＃５ス
タンド間張力は元のレベルまで下がってくる。板厚制御
装置ＨＣ5 および荷重制御装置ＰＣはこれよりはるかに
高速で連続制御しているため（例えば、ＨＣ5 、ＰＣの
応答時間は０．５秒程度、ＴＣ4は５秒以上）、板厚お
よび張力はこの間で変動することはない。
被圧延材の間に引き込まれる圧延油が減少するため潤滑
性が低下し、摩擦係数が大きくなる。これは圧延荷重の
増加、板厚の増加という形であらわれてくる。このと
き、板厚検出装置Ｘ5 はプラスの板厚偏差を検出し、＃
５スタンド板厚制御装置ＨＣ5 はこれを修正するため、
主として、Ｖ2 にサクセシブ速度減速方向の指令を出力
する。また、荷重検出装置ＬＣ5 はプラスの荷重偏差を
検出し、＃５スタンド荷重制御装置ＰＣはこれを修正す
るため、Ｓ1 にロールギャップ開方向の指令を、またＶ
1 にサクセシブ速度減速方向の指令を出力する。これら
により、＃５スタンド圧延荷重の増加を防ぎながら、＃
５スタンド出側板厚を目標値まで薄目修正できる。しか
し、このとき＃４−＃５スタンド間張力は大きく増加す
ることになる。これは張力検出装置ＴＭ4 によって検出
され、張力制御装置ＴＣ4 により入側板厚のマイナス補
正が出力される。＃４スタンド板厚制御装置ＨＣ4 はこ
れを受けて、＃４スタンドロールギャップを閉方向、＃
３スタンドサクセシブ速度を減速方向に修正し、スタン
ド間の移送時間の後＃５スタンド入側板厚は薄目修正さ
れる。このとき、板厚検出装置Ｘ5 は僅かながらマイナ
スの板厚偏差を検出し、＃５スタンド板厚制御装置ＨＣ
5 はこれを修正するため、Ｖ2 にサクセシブ速度増速方
向の指令を緩やかに出力する。これにより＃４−＃５ス
タンド間張力は元のレベルまで下がってくる。板厚制御
装置ＨＣ5 および荷重制御装置ＰＣはこれよりはるかに
高速で連続制御しているため（例えば、ＨＣ5 、ＰＣの
応答時間は０．５秒程度、ＴＣ4は５秒以上）、板厚お
よび張力はこの間で変動することはない。
【００２９】したがて本発明方法により、平坦度を保証
しつつ、かつ板厚制御性および張力制御性に優れたタン
デムミル最終スタンドの制御が可能となる。
しつつ、かつ板厚制御性および張力制御性に優れたタン
デムミル最終スタンドの制御が可能となる。
【００３０】
【実施例】５スタンドのタンデムミルにおいて、板幅１
２００ｍｍ、板厚２．３ｍｍの母材を０．５ｍｍまで圧
延した場合を例に取って説明する。
２００ｍｍ、板厚２．３ｍｍの母材を０．５ｍｍまで圧
延した場合を例に取って説明する。
【００３１】図９は本発明による板厚制御方法の一実施
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【００３２】まず、＃５スタンド圧延荷重偏差ｅ1 に比
例積分演算を施すことにより荷重修正出力ｃ1 を求め、
＃５スタンド出側板厚偏差ｅ2 に比例積分演算を施すこ
とにより板厚修正出力ｃ2 を求めた。このｃ1 に制御ゲ
インＧS1を乗じ、ｃ2 に制御ゲインＧS2を乗じて加算す
ることにより＃５スタンド圧下位置修正指令を求めた。
またｃ1 に制御ゲインＧV1を乗じ、ｃ2 に制御ゲインＧ
V2を乗じて加算することにより、＃１〜＃４スタンドロ
ール速度修正指令を求めた。なお必要に応じて、他の制
御装置（例えば負荷バランス制御装置等の出力たる圧下
位置指令）のロール速度指令分がさらに加算出来るよう
にした。さらに＃４−＃５スタンド間張力偏差ｅ3 に比
例積分演算を施すことにより張力修正出力ｃ3 を求め、
このｃ3に制御ゲインＧ3 を乗じて＃４スタンド出側板
厚修正指令を求めた。この＃４スタンド出側板厚修正指
令を＃４スタンド出側板厚偏差と加算したｅ4 に比例積
分演算を施すことにより＃４スタンド板厚修正出力ｃ4
を求め、このｃ4 に制御ゲインＧS4を乗じて＃４スタン
ド圧下位置修正指令を求めた。また、ｃ4 に制御ゲイン
ＧV4を乗じて＃１〜＃３スタンドロール速度修正指令を
求めた。
例積分演算を施すことにより荷重修正出力ｃ1 を求め、
＃５スタンド出側板厚偏差ｅ2 に比例積分演算を施すこ
とにより板厚修正出力ｃ2 を求めた。このｃ1 に制御ゲ
インＧS1を乗じ、ｃ2 に制御ゲインＧS2を乗じて加算す
ることにより＃５スタンド圧下位置修正指令を求めた。
またｃ1 に制御ゲインＧV1を乗じ、ｃ2 に制御ゲインＧ
V2を乗じて加算することにより、＃１〜＃４スタンドロ
ール速度修正指令を求めた。なお必要に応じて、他の制
御装置（例えば負荷バランス制御装置等の出力たる圧下
位置指令）のロール速度指令分がさらに加算出来るよう
にした。さらに＃４−＃５スタンド間張力偏差ｅ3 に比
例積分演算を施すことにより張力修正出力ｃ3 を求め、
このｃ3に制御ゲインＧ3 を乗じて＃４スタンド出側板
厚修正指令を求めた。この＃４スタンド出側板厚修正指
令を＃４スタンド出側板厚偏差と加算したｅ4 に比例積
分演算を施すことにより＃４スタンド板厚修正出力ｃ4
を求め、このｃ4 に制御ゲインＧS4を乗じて＃４スタン
ド圧下位置修正指令を求めた。また、ｃ4 に制御ゲイン
ＧV4を乗じて＃１〜＃３スタンドロール速度修正指令を
求めた。
【００３３】図１０は、本発明による板厚制御方法の他
の実施例を示すブロック図で、＃４スタンド出側板厚制
御装置を備えていない場合の請求項２に対する一実施例
である。
の実施例を示すブロック図で、＃４スタンド出側板厚制
御装置を備えていない場合の請求項２に対する一実施例
である。
【００３４】＃５スタンド圧延荷重偏差ｅ1 、＃５スタ
ンド出側板厚偏差ｅ2 の系統は図９と同じである。＃４
−＃５スタンド間張力偏差ｅ3 については比例積分演算
を施すことにより張力修正出力ｃ3 を求め、このｃ3 に
制御ゲインＧS3を乗じて＃４スタンド圧下位置修正指令
を求めた。また、ｃ3 に制御ゲインＧV3を乗じて＃１〜
＃３スタンドのロール速度修正指令を求めた。
ンド出側板厚偏差ｅ2 の系統は図９と同じである。＃４
−＃５スタンド間張力偏差ｅ3 については比例積分演算
を施すことにより張力修正出力ｃ3 を求め、このｃ3 に
制御ゲインＧS3を乗じて＃４スタンド圧下位置修正指令
を求めた。また、ｃ3 に制御ゲインＧV3を乗じて＃１〜
＃３スタンドのロール速度修正指令を求めた。
【００３５】なお、いずれの場合にも制御ゲインＧS1、
ＧV2等は制御ゲイン演算装置によりコイル毎に最適値を
計算設定するようにした。
ＧV2等は制御ゲイン演算装置によりコイル毎に最適値を
計算設定するようにした。
【００３６】次に、本発明方法と前述の図２および図３
に代表される従来法（２方式）とを実圧延ミルでテスト
圧延し、比較した結果を示す。加減速時の平均的な板厚
変動幅と荷重変動幅について、変動の大きいものを１．
００とした相対比較を行ったものであるが、本発明方法
によるものが格段に優れていることが判る。
に代表される従来法（２方式）とを実圧延ミルでテスト
圧延し、比較した結果を示す。加減速時の平均的な板厚
変動幅と荷重変動幅について、変動の大きいものを１．
００とした相対比較を行ったものであるが、本発明方法
によるものが格段に優れていることが判る。
【００３７】 本発明方法 従来法１（図２） 従来法２（図３） 板厚変動幅 ０．３２ ０．３７ １．００ 荷重変動幅 ０．０８ １．００ ０．１３
【００３８】
【発明の効果】その結果後述の通り、製品平坦度を保証
しながら、板厚制御性および張力制御性に優れたタンデ
ムミル最終スタンドの制御が実施可能となった。
しながら、板厚制御性および張力制御性に優れたタンデ
ムミル最終スタンドの制御が実施可能となった。
【図１】本発明方法を実施する、タンデムミルの板厚制
御システムの構成を示したもので、５スタンドミルの後
段の３スタンドを示している。
御システムの構成を示したもので、５スタンドミルの後
段の３スタンドを示している。
【図２】従来法によるタンデムミル最終スタンドの板厚
制御例（方式１）の構成を図示したものである。
制御例（方式１）の構成を図示したものである。
【図３】従来法によるタンデムミル最終スタンドの板厚
制御例（方式２）の構成を図示したものである。
制御例（方式２）の構成を図示したものである。
【図４】タンデムミルの第ｉ−１スタンドと第ｉスタン
ドを取りだした説明図である。
ドを取りだした説明図である。
【図５】縦軸に板厚ｈi の変化量を、横軸に張力Ｔi-1
の変化量をとり、ロールギャップやサクセシブ速度を操
作したとき、板厚や張力がどのように変化するかを、ベ
クトル表現した説明図である。
の変化量をとり、ロールギャップやサクセシブ速度を操
作したとき、板厚や張力がどのように変化するかを、ベ
クトル表現した説明図である。
【図６】タンデムミルの最終の２つのスタンドを取りだ
した説明図で、Ｎが最終スタンドである。
した説明図で、Ｎが最終スタンドである。
【図７】図５に相当する、板厚−張力−荷重空間でのロ
ールギャップ、サクセシブ速度および入側板厚のアクチ
ュエータ特性評価の説明図である。
ールギャップ、サクセシブ速度および入側板厚のアクチ
ュエータ特性評価の説明図である。
【図８】ロールギャップ操作ベクトルおよびサクセシブ
速度ベクトルでカバーできる平面（平面Ａ）の説明図で
ある。
速度ベクトルでカバーできる平面（平面Ａ）の説明図で
ある。
【図９】本発明による板厚制御方法の一実施例のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１０】本発明による板厚制御方法の請求項２に係る
実施例で、最終スタンド出側板厚制御装置が無い場合の
ブロック図である。
実施例で、最終スタンド出側板厚制御装置が無い場合の
ブロック図である。
ＳＴ ：被圧延材 ＨＳi ：第ｉスタンドの圧下位置制御装置 ＤＭi ：第ｉスタンドのミル駆動モータ Ｘi ：第ｉスタンド出側に設置された板厚検出装置 ＴＭi ：第ｉ−１〜第ｉスタンド間張力検出装置 ＬＣi ：第ｉスタンドの圧延荷重検出装置 ＨＣi ：第ｉスタンドの板厚制御装置 ＴＣi ：第ｉスタンドの張力制御装置 ＰＣ ：荷重制御装置 Ｓ1 、Ｓ2 ：圧下位置修正指令量 Ｖ1 、Ｖ2 、Ｖ3 ：ロール速度修正量 ｈ ：入側板厚修正指令量
Claims (2)
- 【請求項１】最終スタンド圧延荷重検出装置、最終スタ
ンド入側張力検出装置、最終スタンド出側板厚検出装
置、最終スタンドの１つ上流側スタンドの板厚制御装
置、各スタンドに設置された圧下位置制御装置を備えた
タンデムミルの制御方法において、最終スタンド圧延荷
重検出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ1 およびロ
ール速度修正量Ｖ1 を算出し、最終スタンド出側板厚検
出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ2 およびロール
速度修正量Ｖ2 を算出し、前記圧下位置修正指令量Ｓ1
と前記圧下位置修正指令量Ｓ2 の和に基づき最終スタン
ドの圧下位置制御装置によってその圧下位置を修正し、
また、前記ロール速度修正量Ｖ1 と前記ロール速度修正
量Ｖ2 の和に基づき最終スタンドを除くすべてのスタン
ドあるいは最終スタンドのロール速度制御装置によって
そのロール速度を修正し、さらに、最終スタンド入側張
力検出装置の出力から入側板厚修正指令量ｈを算出し、
前記入側板厚修正指令量ｈに基づき最終スタンドの１つ
上流側スタンドの板厚制御装置によって、最終スタンド
の１つ上流側スタンドの出側板厚を修正することを特徴
とするタンデムミルの制御方法。 - 【請求項２】最終スタンド圧延荷重検出装置、最終スタ
ンド入側張力検出装置、最終スタンド出側板厚検出装
置、各スタンドに設置された圧下位置制御装置を備えた
タンデムミルの制御方法において、最終スタンド圧延荷
重検出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ1 およびロ
ール速度修正量Ｖ1 を算出し、最終スタンド出側板厚検
出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ2 およびロール
速度修正量Ｖ2 を算出し、前記圧下位置修正指令量Ｓ1
と前記圧下位置修正指令量Ｓ2 の和に基づき最終スタン
ドの圧下位置制御装置によってその圧下位置を修正し、
また、前記ロール速度修正量Ｖ1 と前記ロール速度修正
量Ｖ2 の和に基づき最終スタンドを除くすべてのスタン
ドあるいは最終スタンドのロール速度制御装置によって
そのロール速度を修正し、さらに、最終スタンド入側張
力検出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ3 およびロ
ール速度修正量Ｖ3 を算出し、前記圧下位置修正指令量
Ｓ3に基づき最終スタンドの１つ上流側スタンドの圧下
位置制御装置によってその圧下位置を修正し、前記ロー
ル速度修正指令量Ｖ3 に基づき最終の２つのスタンドを
除くすべてのスタンドあるいは最終の２つのスタンドの
ロール速度制御装置によってそのロール速度を修正する
ことを特徴とするタンデムミルの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22612694A JP3348540B2 (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | タンデムミルの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22612694A JP3348540B2 (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | タンデムミルの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0890028A JPH0890028A (ja) | 1996-04-09 |
| JP3348540B2 true JP3348540B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=16840253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22612694A Expired - Fee Related JP3348540B2 (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | タンデムミルの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3348540B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102233358A (zh) * | 2010-04-20 | 2011-11-09 | 宝山钢铁股份有限公司 | 利用穿带自适应修正热轧精轧机组辊缝的方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008014304A1 (de) * | 2008-03-14 | 2009-09-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Betriebsverfahren für eine Kaltwalzstraße mit verbesserter Dynamik |
-
1994
- 1994-09-21 JP JP22612694A patent/JP3348540B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102233358A (zh) * | 2010-04-20 | 2011-11-09 | 宝山钢铁股份有限公司 | 利用穿带自适应修正热轧精轧机组辊缝的方法 |
| CN102233358B (zh) * | 2010-04-20 | 2013-02-06 | 宝山钢铁股份有限公司 | 利用穿带自适应修正热轧精轧机组辊缝的方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0890028A (ja) | 1996-04-09 |
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