KR950002932B1 - 차량용 서스펜션 제어 장치 - Google Patents

차량용 서스펜션 제어 장치 Download PDF

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나오히로 기시모또
히로아끼 요시다
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미쯔비시 지도샤 고교 가부시끼가이샤
나까무라 히로까즈
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Abstract

내용 없음.

Description

차량용 서스펜션 제어 장치
제1도는 본 발명에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치의 개략적인 구성을 설명하기 위한 블록선도.
제2도는 제1도의 프리뷰 센서(33)가 돌기 등을 검출한 위치와 차량위치와의 관계를 도시하는 도면.
제3도는 제1도의 절환 밸브(22)의 제어 영역을 설명하기 위한 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치의 변화와 시간 변화를 도시하는 그래프.
제4도는 콘트롤러(30)에 의해 실행되는 프리뷰 제어의 제어 루틴의 순서를 도시하는 순서도.
제5도는 콘트롤러(30)에 의해 실행되는 다른 형태의 프리뷰 제어의 제어 루틴의 순서를 도시하는 순서도.
제6도는 콘트롤러(30)에 의해 실행되는 프리뷰 제어의 제어 루틴을 구체적 예를들어 설명하기 위한 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치의 변화를 시간에 따라 도시한 그래프.
제7도는 콘트롤러(30)에 의해 실행되는 프리뷰 제어의 출력 루틴의 순서를 도시하는 순서도.
제8도는 절환 밸브(22)로 출력되는 절환 신호의 변화를 시간에 따라 도시하는 그래프.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 오일 펌프 3 : 저장 탱크
4 : 공급 유로 6 : 배출 유로
9 : 오일 필터 10 : 체크 밸브
11, 20 : 축압기 12 : 서스펜션 유니트
14 : 유압 작동기 16a : 분기로
16b : 바이패스로 17 : 제어밸브
19, 21 : 오리피스 22 : 절환 밸브
30 : 콘트롤러 31, 32, 33, 34 : 센서
발명의 배경
본 발명은, 차량 전방의 노면상태를 예견하면서 서스펜션의 제어상태를 적절하게 제어하는 차량용 서스펜션 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 차량 전방의 노면의 기복상태를 검출하는 장치로서, 특개소 60-142208(US 4781465, GB2151872, DE3447015, FR2557288)에 개시되는 광학식의 검출장치나, 특개소 62-131813에 개시되는 초음파식의 검출장치가 알려져 있으며, 이들 종래예에서는 차량 전방의 검출된 노면상태에 따라 서스펜션 상태를 적절하게 제어하는 것이 제안되어 있다.
상기한 전자의 종래예에는 서스펜션 제어의 구체적인 예가 기재되어 있지 않지만, 후자의 종래예에는, 검출한 전방 노면의 기복의 크기에 따라 쇼크 업소버의 감쇠력을 제어하는 기술이 개시되어 있다.
이와 같은 제어를 행하는 경우에는, 전방 노면의 기복이 클때에 서스펜션 특성을 완반하게 설정하므로써, 노면 돌기를 넘을때나 포장의 이음새 주행시에 차량에 발생하는 충격 진동을 효과적으로 억제할 수 있다.
그러나, 전방 노면의 기복이 특히 크고 차량에 입력되는 진동 입력이 특히 큰 경우에도, 서스펜션 특성을 완만하게 설정하는 제어를 실행하면, 완만한 설정에 의해 서스펜션이 풀스트로크하기 쉽게 되어, 서스펜션이 풀 스트로크하면 충격적인 심한 진동이 발생하여 차량의 승차감을 크게 손상시키는 문제가 생긴다.
이 때문에, 본 발명은, 차량 전방의 노면 상태를 예건하여 어느정도 큰 노면 기복의 통과시의 승차감을 향상시키면서, 상당히 큰 노면 기복의 통과시에는 서스펜션이 풀스트로크하는 것을 방지할 수 있도록 한 차량용 서스펜션 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
발명의 개요
상기 목적은, 차륜을 차체에 지지하는 서스펜션의 특성을 경연(硬軟) 조절 변경가능한 서스펜션 특성 변경 수단과, 차량의 전방 소정 거리에서의 노면 기복 상태를 검출하여 노면 기복의 크기에 따른 검출 출력을 출력하는 전방 노면센서와, 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 센서와, 차속 센서의 출력에 의거해서 차륜이 전방 노면 센서에 의해 검출한 노면의 기복에 도달하는 시점을 연산하고, 전방 노면 센서의 검출 출력이 하한 역치(threshold) 이상 상한 역치 이하인 제어 영역내에 있는 것이 검출되는 경우에, 상기 시점에서의 서스펜션 특성을 완만하게 하는 지령 신호를 상기 서스펜션 특성 변경수단으로 출력하도록 구성된 제어 수단을 구비한 차량용 서스펜션 제어 장치에 의해 달성된다.
본 발명에 의하면, 전방 노면 센서에 의해 검출된 노면의 기복에 차륜이 도달한 시점에서 서스펜션 특성을 완만하게 하는 제어를, 전방 노면 센서의 검출 출력이 하한 역치 이상 상한 역치 이하인 경우에, 실행하는 것이기 때문에, 노면의 기복이 적거나 특히 큰 경우에 불필요하게 서스펜션 특성이 완만하게 되지 않고, 빈번하게 특성의 변경이 지나치거나 서스펜션에 풀 스트로크가 발생하거나 하는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 어느정도 큰 노면의 기복을 통과할 때만, 서스펜션 특성이 완만해지기 때문에, 노면 돌기를 넘을때나 포장의 이음새 주행시의 승차감을 효과적으로 향상시킬 수 있는 것이다.
본 발명의 바람직한 예로서, 전방 노면 센서의 검출 출력이 하한 역치 이상인 것을 검출하여서 소정 시간내에 검출된 전방 노면 센서의 검출 출력의 최대값이 상한 역치 이하인 것을 조건으로, 전방 노면 센서에 의해 검출한 노면의 기복에 차륜이 도달한 시점에서 서스펜션 특성을 완만하게 하는 제어를 실행하도록 제어수단을 구성하므로써, 노면의 기복의 급격함을 고려하여 서스펜션에 풀 스트로크가 발생하는 것을 예측할수 있고, 보다 적절환 제어를 실현할 수 있다.
또한, 별도의 바람직한 예로서, 제어 밸브의 동작에 의해 하중 지지력이 증감 제어되는 유압 작동기(actuator)를 구비한 액티브 서스펜션에 적용하여, 서스펜션 특성 변경 수단으로서 유압 작동기와 축압기(accumulator)를 연통하는 유로의 교축부 개방정도를 가변 제어하는 절환 밸브(switching valve)를 적용하므로써, 노면 돌기나 포장의 이음새 등의 충격적인 진동 입력에 대해 승차감 향상 효과를 충분히 얻을 수 없는 액티브 서스펜션의 결점(제어 밸브의 응답성에 한계가 있기 때문에 진동 입력 주파수가 높은 충격적인 진동 입력에는 대응할 수 없음)을 불합리하지 않게 해소할 수 있다.
본 발명의 다른 특징 및 장점은, 다음의 설명에서 명백해질 것이다.
실시예
다음에, 본 발명의 제1실시예를 도면에 의거해서 상세히 설명을 한다.
제1도는, 본 발명에 따른 자동차의 액티브 서스펜션 장치의 구성을 도시한다. 제1도에는 각 바퀴마다에 설치되는 서스펜션 유니트(1개의 차륜의 서스펜션 유니트가 대료로 도시되어 있다)(12)가 도시되어 있으며, 이 서스펜션 유니트(12)의 서스펜션 스프링(13) 및 단동형(single acting type)의 유압 작동기(14)는 차체(7)와 차륜(8) 사이에 설치되어 있다.
서스펜션 유니트(12)의 제어밸브(17)는, 유압 작동기(14)의 유압실(15)에 연통하는 유로(16)와, 후술하는 공급유로(4) 및 배출유로(6)와의 사이에 설치되어 있다. 유로(16)의 도중에는 분기로(16a)의 일단이 접속되어 있으며, 분기로(16a)의 타단에는 축압기(20)가 접속되어 있다. 축압기(20)내에는 가스가 봉입되어 있으며, 가스의 압축성에 의해, 말하자면 가스 스프링 작용이 발휘된다. 그리고, 분기로(16a)의 도중에는 교축부(제1오리피스)(19)가 설치되어, 축압기(20)와 유압 작동기(14)의 유압실(15) 사이를 흐르는 작동유의 유량을 규제하므로써, 진동 감쇠 효과가 발휘된다.
유로(16)와 축압기(20) 사이에는 제1오리피스(19)를 바이패스하는 바이패스로(16b)가 접속되고, 이 바이패스로(16b)에는 제2오리피스(21)와 절환 밸브(22)가 설치되어 있다. 제2오리피스(21)는 제1오리피스(19)보다 직경이 크고, 절환 밸브(22)는 비통전시에 오프상태(도시상태)로 있으며, 절환 밸브(22)가 개방되면 작동유는 개방된 절환 밸브(22) 및 제2오리피스(21)를 거쳐서 축압기(20)와 유압실(15) 사이를 흐를 수 있고 이로인해 진동 감쇠 효과가 약해진다. 즉, 절환 밸브(22)의 온 오프에 의해 서스펜션 유니트(12)의 지지강성이 2단계로 변화하게 된다.
상술한 공급유로(4)의 타단부는 오일 펌프(1)의 토출측에 접속되어 있으며, 오일 펌프(1)의 흡입축은 유로(2)를 사이에 두고 저장탱크(3)내에 연통되어 있다. 따라서, 오일 펌프가 작동하면 저장 탱크(3)내에 고여있는 작동유가 공급유로(4)측으로 토출된다. 공급 유로(4)에는 오일 펌프(1) 쪽에서 차례로 오일 필터(9), 체크 밸브(10) 및 라인업 보존용의 축압기(11)가 설치되어 있다. 체크 밸브(10)는 오일 펌프(1)측에서 서스펜션 유니트(12)쪽으로 향하는 작동유의 흐름만을 허용하는 것이며, 이 체크 밸브(10)에 의해 축압기(11)내에 고압의 작동유를 구비할 수 있다.
제어 밸브(17)는 공급되는 전류값에 비례해서 밸브 개방정도를 변화시키는 방식의 것이며, 이 밸브 개방정도에 대응하여, 공급유로(4)측에서 배출유로(6)측으로 유출하는 유량을 제어하므로써 유압 작동기(14)에 작용하는 압력을 제어하는 것이다. 그래서, 제어 밸브(17)에 공급되는 전류값이 커질수록 유압 작동기(14)가 발생하는 지지력(지지하중)이 증대하도록 구성되어 있다. 제어 밸브(17)에서 배출유로(6)측으로 배출되는 작동유는 상술한 저장 탱크(3)로 복귀된다.
제어 밸브(17) 및 절환 밸브(22)는 콘트롤러(30)의 출력측에 전기적으로 접속되어 있으며 콘트롤러(30)로부터의 구동 신호에 의해 작동 제어된다. 콘트롤러(30)의 입력측에는, 서스펜션 유니트(12)를 제어하기 위한 각종 센서, 예를들면, 각 차륜마다 설치되어, 차체에 작용하는 상하방향의 가속도를 검출하는 스프링상 G센서(31), 각 차륜마다 설치되어, 차륜의 스트로크 량을 검출하는 차높이 센서(32), 차량 전방의 노면의 돌기등을 검출하여 돌기등의 크기에 의한 출력 신호치를 출력하는 프리뷰(preview) 센서(33), 차량의 주행속도를 검출하는 차속 센서(34)등이 접속되어 있다. 차륜마다 설치된 상술한 제어 밸브(17) 및 절환 밸브(22)는 상기 센서의 검출 신호에 의거해서 작동 제어된다.
또한, 프리부 센서(33)로서는 예를들어 초음파 센서가 사용되고, 상검출 센서(33)는 차체 앞부분에 차체전방으로 비스듬히 하방으로 향해서 설치된다(제2도 참조).
통상의 주행시에 절환 밸브(22)는 폐쇄되어 있으며, 노면에서 차체에 입력되는 약간의 진동은, 유압 작동기(14)의 유압실(15)이 오리피스(19)를 사이에 두고 축압기(20)에 연통되어 있으므로 흡수되어 감쇠된다. 또한, 제어 밸브(17)에는, 스프링상 G센서(31)등의 출력 신호에 따라서 소요 크기의 전류가 공급되어, 유압 작동기(14)에 공급되는 작동 유압이 PID 제어되고, 이에 의해 차체의 상하진동이 제어된다.
한편, 프리뷰 센서(33)에 의해 차체 전방의 돌기등의 진동 입력물체를 검출한 경우, 콘트롤러(30)는 절환밸브(22)를 절환하여, 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 저하시킨다.
절환 밸브(22)의 절환에 의한 지지강성의 제어에 대해 보다 구체적으로 설명을 하면, 콘트롤러(30)는 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치를 항상 감시하고 있으며, 이 신호치의 변화로부터 돌기등을 검출한다. 상세히 후술하는 바와 같이, 이때 콘트롤러(30)는, 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치가 프리뷰 제어를 하는데에 최적인 소정의 범위내에 있는 경우에만, 절환 밸브(22)를 절환시키기 위한 지령 신호를 출력한다.
즉, 제3도에 도시하는 바와 같이, 프리뷰 센서(33)의 출력 신호에는 항상 노이즈 성분이 포함되어 있기 때문에, 모든 입력 신호에 대해, 프리뷰 제어를 실시하고 있으므로, 필요 이상으로 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 변화시키게 된다. 이것을 방지하기 위해, 노이즈 성분을 분리하여, 최적의 프리뷰 제어를 하기 위한 하한 역치(V1)를 설정한다. 다른 한편, 충격력이 큰 돌기등의 경우에도 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 적게하면, 소위 서스펜션 유니트의 풀 스트로크 현상을 일으켜, 역으로 승차감을 악화시킨다. 이것을 방지하기 위해, 서스펜션 유니트(12)의 풀 스트로크가 발생하지 않는 범위에서 최적의 프리뷰 제어를 하기 위한 상한 역치(V2)가 설정된다. 여기서 V2는, 차속의 증가에 따라서 감소하도록 설정되는 대기시간T(V1계측후부터는 V2를 계측할 때까지의 시간) 경과후의 신호치로서 설정된다.
이에 따라, 콘트롤러(30)는 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치가 상기 설정된 프리뷰 제어 영역에 있는 경우에만 절환 밸브(22)의 절환을 하기 위한 지령 신호를 출력한다.
그리고, 차속 센서(34)가 검출하는 차속에 따라, 돌기등을 검출한 시점에서 차륜이 상기 돌기등을 넘을때까지의 시간 지연을 예측하여, 차륜이 돌기등을 넘을때까지 절환 밸브(22)를 개방하고, 돌기등을 넘을때는 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 적게 절환한다. 또한 돌기등을 넘은후, 절환 밸브(22)는 다시 폐쇄된다.
다음에, 콘트롤러(30)에 의한 돌기등을 넘을때에 있어서 절환 밸브(22)의 제어(프리뷰 제어)의 순서를 제4도, 제6도, 제7도 및 제8도를 참조하여 설명한다.
먼저, 프리뷰 제어의 제어 루틴이 다음과 같이 실행된다(제4도).
콘트롤러(30)는 프리뷰 센서(33)의 신호치를 항상 감시하고 있으며, 입력하는 초음파 반사파의 출력 신호치(V)를 입력한다(스텝 S10).
그리고, 입력된 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치가, 상술한 노이즈 성분을 분리하기 위한 하한 역치(V1)를 초과하였는지 아닌지를 판별한다(스텝 S12).
스텝 S12의 판단 결과가 부정(아니오)인 경우에는, 스텝(S10, S12)이 반복된다. 스텝 S12에서의 판별 결과가 긍정(예)인 경우에는, 상술한 대기시간(T)을 계시하기 위한 타이머를 스타트시킨다(스텝 S14).
다음으로 콘트롤러(30)는, 프러뷰 센서(33)의 출력 신호치 (Vn)을 입력한다(스텝 S16). 출력 신호치(Vn)가, 역치(V1)를 넘은 시점이후에 검출된 최대신호치(Vmax)를 넘었은지 아닌지를 판별한다(스텝 S18).
스텝 S18에서의 판별이 긍정(예)인 경우에는, 출력 신호치(Vn)를 최대 신호치(Vmax)로하여 고쳐쓴다(스텝 S20).
스텝 S18에서의 판별이 부정(아니오)인 경우, 또는 스텝 S20에서의 최대 신호값(Vmax)의 고쳐쓰기가 완료된 후, 상술한 대기시간T가 경과하였는지 아닌지를 판별한다(스텝 S22).
스텝 S22에서의 판별이 부정(아니오)인 경우에는, 다시 스텝 S16, S18 및 S20이 실행되어, 최대 신호값(Vmax)이 고쳐쓰여진다.
스텝 S22에서의 판별결과가 긍정(예)인 경우에는, 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치가 하한 역치(V1)를 넘은 시점에서 대기시간T가 경과할 때까지의 사이에 계측된 최대 신호치(Vmax)가, 서스펜션 유니트(12)의 풀 스트로크를 방지하기 위해 설정된 상한의 역치(V2)를 넘었는지 아닌지를 판별한다(스텝 S24).
스텝 S24에서의 판별결과가 긍정(예)인 경우, 즉, 검출된 돌기가 작고, 이 돌기를 넘을때에 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 적게하여도 서스펜션 유니트(12)가 풀 스트로크하지 않는 것으로 판별된 경우에는, 절환 밸브(22)를 절환하기 위한 지령 신호를 출력하는 스텝 S30이 실행된다.
스텝 S24에서의 판별결과가 부정(아니오)인 경우, 즉, 검출된 돌기가 크고, 이 돌기를 넘을때에 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 적게하면 서스펜션 유니트의 풀 스트로크를 발생시킨다고 판별한 경우는, 상술한 스텝 S30의 프리뷰 출력이 실행되지 않고, 타이머 리세트가 Vmax의 소거(스텝 S26)가 실행되어 이 루틴을 종료한다. 그리고, 다시프리뷰 센서(33)의 출력 신호치의 감시를 시작하여, 다음의 돌기등의 도래에 대비한다(스텝 S10).
여기에서, 제6도를 참조하여, 검출되는 돌기의 각종 상태를 도시하면, 곡선 A로 표시되는 출력 신호의 경우는, 대기시간T 경과시까지의 최대 신호치 Vmax(=VA2)가 상한의 역치 V2를 넘어서 있기 때문에, 스텝 S30의 프리뷰 출력이 실행되지 않는다. 또한, 곡선 B로 표시되는 출력 신호의 경우에는, 대기시간T 경과시까지의 최대 신호치 Vmax(=VA2)가 상한의 역치 V2를 넘어있지 않으므로, 스텝 S30의 프리뷰 출력이 실행된다.
또한, 대기시간T는, 상술한대로 차속에 따라 설정되는 것이지만, 일정값이라도 좋다. 또한,T 경과 이후의 출력 신호치의 크기를 평가의 대상으로 하고 있지 않은 것은, 소위 완만한 돌기등에 대해서는, 그 절대값이 크더라도, 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 작게 절환하므로써 서스펜션 유니트의 풀 스트로크가 발생하지 않을 것으로 예측되기 때문이다.
다음으로, 상술한 지령 신호가 출력된 경우에 실행되는 프리뷰 제어의 출력 루틴을 제7도 및 제8도를 참조하여 설명한다.
먼저, 지연시간 T가 연산된다(스텝 S32). 이 지연 시간은, 상술한 제어 루틴으로부터 지령 신호를 받아서(제3도 및 제8도의 t2시점), 차륜이 그 돌기를 넘기 직전에 절환 밸브(22)를 개방하는 타이밍을 계시하기 위한 것이며, 다음식 (1), (2)에 의해 연산된다.
T = (L1+ L2) U-T………………………………………………(1)
T = (L1+ L2+ Lw) U-T…………………………………………(2)
여기서, (1)식은 앞바퀴에 대한 지연시간을 구하는 것이며, (2)식을 뒷바퀴에 대한 지연시간을 구하는 것이다. L1은 센서(33)와 검출되는 돌기등 사이의 검출거리, L2는 센서(33)와 앞바퀴 사이의 거리, Lw는 차륜간 거리(휠베이스), U는 차속 센서(34)에 의해 검출되는 차속이다(제2도 참조). 그리고T는 상술한 대기시간이다.
다음에, 스텝 S34로 진행, 지연 타이머 및 보존 타이머를 후술하는 타이머값 T 및 T'로 각각 세팅하여 스타트시킨다.
이 지연 타이머는, 상술한 스텝 S32에서 설정한 지연시간 T를 카운트하기 위한 것으로, 이 타이머는 앞바퀴용 및 뒷바퀴용으로 각각 준비되어 있다. 또한, 보존 타이머도 앞바퀴용 및 뒷바퀴용으로 각각 준비되어 있으며, 세트되는 타이머 값 T'은 다음식(3)에 의해 연산된다.
T' = T + T0…………………………………………………(3)
여기서, T0는 절환 밸브(22)를 개방상태로 보존하는 보존시간이며, 예를들면, 0.1sec로 설정된다. 또한, T는 앞식(1) 또는 (2)에 의해 연산된 지연시간이다.
그리고 앞의 지연 타이머는, 세팅된 타이머값까지 카운트 업하면 온 신호를 출력하는 업 카운터이며, 카운트 업한 시점(제8도의 t3 시점)에서, 대응하는 앞바퀴측 또는 뒷바퀴측의 절환 밸브(22)가 개방된다(스텝 S36 및 S38). 이에 의해, 제1오리피스(19)에 더해서, 제2오리피스(21)도 통과상태로 되기 때문에, 서스펜션 유니트(12)의 지지강성은 적게 절환된다. 이로인하여, 차륜이 돌기등을 넘을때, 서스펜션 유니트의 풀 스트로크를 일으키지 않고 적절하게 충격력의 완화가 도모되는 상태로 되게 된다.
또한, 후자의 보존 타이머도, 셋트된 타이머 값 T'까지 카운트 업하면 온 신호를 출력하는 업 카운터이며, 카운트 업한 시점(제8도의 t4 시점)에서 앞바퀴측 또는 뒷바퀴측의 대응하는 절환 밸브(22)가 닫혀져(스텝 S40 및 S42), 이 루틴은 종료한다. 이에 따라, 프리뷰 센서(33)가, 다음에 돌기등의 진동 입력 물체를 검출하고, 또한, 콘트롤러(30)의 제어 루틴이 프리뷰 제어를 실시하는데에 최적으로 판정할때까지, 서스펜션 유니트(12)의 지지강성은 높은 상태로 유지된다.
제5도는 상술한 프리뷰 제어 루틴(제4도)의 판별 수속을 간략화한 제2실시예의 판별 순서를 도시하는 것이다.
또한, 상술한 제1실시예에 있어서 제1도의 차량용 액티브 서스펜션 장치의 구성의 설명, 제2도의 프리뷰 센서(33)의 설명, 및 제3도의 절환 밸브(22)의 제어영역의 설명은, 본 실시예에 있어서도 공통이기 때문에, 그 설명을 생략한다. 콘트롤러(30)는 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치를 항상 감시하고 있으며, 입력하는 초음파 반사파의 출력 신호치(V)를 입력한다(스텝 S10').
그리고, 입력한 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치가, 상술한 노이즈 성분을 분리하기 위한 하한 역치(V1)를 넘었는가 아닌가를 판별한다(스텝 S12').
스텝 S12'에 판별결과가 부정(아니오)인 경우에는, 스텝 S10', S12'가 반복된다.
스텝 S12'에 있어서 판별 결과가 긍정(예)인 경우에는, 상술한 대기시간 T을 계시하고 있으며, 입력하는 초음파 반사파의 출력 신호치(V)를 입력한다(스텝 S10').
그리고, 입력한 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치가, 상술한 노이즈 성분을 분리하기 위한 하한 역치(V)υ넘었는가 아닌가를 판별한다(스텝 S12').
스텝 S12'의 판별 결과가 부정(아니오)인 경우에는, 스텝 S10' 및 S12'가 반복된다.
스텝 S12'에 있어서 판별 결과가 긍정(예)인 경우에는, 전술한 대기시간 △T를 계시하기 위한 타이머를 스타트시킨다(스텝 S14').
다음에, 대기시간T의 경과를 기다려(스텝 S22') 경과한 시점에서 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치 V를 Vt2로 하여 입력한다(스텝 S23'). 그래서, 이 출력 신호치 Vt2가, 서스펜션 유니트의 풀 스트로크를 방지하기 위해 설정된 상한의 역치 V2를 넘었는가 아닌가를 판별한다(스텝 S24').
스텝 S24'에 있어서 판별 결과가 긍정(예)인 경우, 즉 검출된 상기 돌기등을 넘었을때에 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 적게 하여도 서스펜션 유니트가 풀 스트로크 하지 않는 것으로 판별된 경우에는, 절환밸브(22)를 절환하기 위한 지령신호를 출력하는 스텝 S30이 실행된다.
스텝 S24'에 있어서 판별 결과가 부정(아니오)인 경우, 즉, 검출된 상기 돌기등을 넘었을 때에 서스펜션 유니트(12)의 지지강성을 적게하면 서스펜션 유니트의 풀 스트로크를 발생시킨다고 판단한 경우는, 상술한 스텝 S30의 프리뷰 출력은 실행되지 않고, 타이머 리세트(스텝 S26')가 실행되어 이 루틴을 종료한다. 그래서, 다시 프리뷰 센서(33)의 출력 신호치의 감시를 스타트하여, 다음의 돌기등의 도래에 대비한다(스텝 S10').
지령 신호가 출력되면, 다음에, 전술한 제1실시예에 있어서 제7도의 프리뷰 제어의 출력 루틴이 실행된다.
또한, 상기한 각 실시예에서는, 본 발명을 유압 액티브 서스펜션에 적용한 예를 도시하였지만, 감쇠력 절환식의 쇼크 업소버를 갖는 서스펜션 제어 장치나 스프링 정수 가변의 에어스프링을 갖는 서스펜션 제어 장치에도 적용가능한 것은 당연하다.

Claims (9)

  1. 차륜(8)을 차체(7)에 지지하는 서스펜션의 특성을 경연 가능하게 변경할 수 있는 서스펜션 특성 변경수단(22)과, 차량의 전방 소정 거리의 노면 기복상태를 검출하여 노면 기복의 크기에 따른 검출 출력(V)을 출력하는 전방 노면 센서(33)와, 차량의 주행속도를 검출하는 차속 센서(34)와, 상기 전방 노면 센서(33)에 의해 검출되는 노면의 기복에 도달하는 시점을 상기 차속 센서(34)의 출력(U)에 기초하여 연산하고, 상기전방 노면 센서(33) 및 상기 차속 센서(34)의 검출 출력에 기초하여 상기 서스펜션 특성 변경수단(22)의 작동을 제어하는 제어수단(30)을 구비하는 차량용 서스펜션 제어 장치에 있어서, 상기 제어수단(30)은 상기 전방 노면 센서(33)의 검출 출력(V)이 하한 역치(V1) 이상 상한 역치(V2) 이하인 제어 영역내에 있는 것을 검출한 경우에, 상기 시점에서의 서스펜션 특성을 완만하게 하는 지령 신호를 상기 서스펜션 특성 변경수단(22)에 출력하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어수단(30)은 상기 전방 노면 센서(33)의 검출 출력(V)이 하한 역치(V1)이상인 것을 검출한후 소정시간(T)내에 검출된 상기 전방 노면 센서(33)의 검출 출력(Vn)의 최대치(Vmax)가 상기 상한 역치 이하인 것을 제어영역내에 있는 것을 판단하는 조건으로 상기 제어영역내에 있는 것을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 소정시간(T)은 상기 차속 센서(34)의 출력에 따라 가변 설정되고 차속이 증대되면 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어수단(30)은 상기 전방 노면 센서(33)의 출력이 하한 역치(V1) 이상으로된 전방 노면의 기복에 상기 차륜(8)이 도달하는 시점을 상기 시점으로 하여 연산하는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제어수단(30)은 상기 시점으로부터 소정시간(T0) 동안만 서스펜션 특성을 완만하게 하는 지령신호를 상기 서스펜션 특성 변경수단(22)에 출력하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 서스펜션은 제어 밸브(17)의 작동에 의해 하중 지지력이 증감 제어되는 유압작동기(14)를 구비한 액티브 서스펜션이며, 상기 서스펜션 특성 변경수단(22)은 유압 작동기(14)와 축압기(20)를 연통하는 유로(16a, 16b)의 교축부 개방정도를 가변 제어하는 절환 밸브인 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 절환 밸브는 상기 유압 작동기(14)와 상기 축압기(20)를 상시 연통하는 제1오리피스(19)와 병렬로 설치된 제2오리피스(21)의 개폐를 선택적으로 절환하도록 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제어수단(30)은, 상기 전방 노면 센서(33)의 검출 출력(V)이 하한 역치(V1)이상인 것을 검출하여 소정시간(T) 후에 검출된 상기 전방 노면 센서(33)의 검출 출력(Vt2)이 상기 상한역치(V2) 이하인 것을 조건으로 상기 제어 영역내에 있는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 제어수단(30)은, 상기 전방 노면 센서(33)의 검출 출력(V)이 하한 역치(V1)이상 상한 역치(V2) 이하인 제어 영역내에 있는 것을 검출하는 제1프로세스(S12, S24)와, 상기 제1프로세스에서 전방 노면의 기복상태가 상기 제어 영역인 것이 검출된 경우에, 상기 차속 센서(34)의 출력(U)에 기초해서 상기 차륜(8)이 상기 기복에 도달하는 지연시간(T)을 연산하고, 이 지연시간(T) 경과후에 서스펜션 특성을 완만하게 하도록 상기 서스펜션 특성 변경수단(22)에 지령신호를 출력하는 제2제어 프로세스를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션 제어 장치.
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