KR20230079056A - 농작업기, 시스템, 방법, 프로그램 및 기록 매체 - Google Patents

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KR20230079056A
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도시키 와타나베
도모히코 사노
오사무 요시다
쇼타로 가와하타
마사유키 호리우치
나오키 사이토
교스케 야마오카
아츠히토 오쿠다이라
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가부시끼 가이샤 구보다
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Abstract

농작업기는, 주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드와, 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드 사이에서 전환하는 모드 전환부와, 주행 제어부의 제어 모드가 제1 모드일 때의 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억하는 기억부를 구비한다. 모드 전환부가 주행 제어부의 제어 모드를 제1 모드에서 제2 모드로 전환하고, 또한 제2 모드에서 제1 모드로 전환했을 때(S106), 주행 제어부가 기억부에 기억된 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여(S107) 자동 조타 주행을 실행 가능하다.

Description

농작업기, 시스템, 방법, 프로그램 및 기록 매체
본 발명은 농작업기, 시스템, 방법, 프로그램 및 기록 매체에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 자동 직진 모드에서의 주행이 가능한 이앙기가 기재되어 있다. 자주 직진 모드에서의 주행은 다음과 같이 하여 행해진다. 먼저, 오퍼레이터가 조향 핸들을 조작하여 이앙기를 직진 주행시키고, 그 도중의 2점에서 오퍼레이터가 등록 스위치를 조작한다. 그 2점에서의 위성 측위 데이터에 기초하여, 티칭 방향이 산출된다. 산출된 티칭 방향과 평행한 직선 형상의 목표 라인이 생성된다. 그 목표 라인을 따라 기체가 이동하도록, 조향 유닛이 제어되어, 자동 직진 모드에서의 주행(자동 조타 주행)이 행해진다.
자동 조타 주행의 실행 중에 측위 데이터에 관한 이상이 검지되면, 오퍼레이터에의 통지, 자동 조타의 정지(자동 직진 모드에서 수동 모드로의 이행), 주행의 정지 등이 행해진다.
일본 특허 공개 제2017-136015호 공보
포장에서의 작업 주행에 있어서는, 포장의 일단으로부터 타단까지의 직진 주행이 반복하여 행해진다. 특허문헌 1의 이앙기에 의하면, 직진 주행을 자동 조타 주행에 의해 행할 수 있으므로, 오퍼레이터의 수동 조타가 불필요하게 되어 작업 부담이 삭감된다. 직진 주행의 도중에 이상에 의해 자동 조타 주행이 중단된 경우, 동일한 티칭 방향 또는 목표 라인을 따라 자동 조타 주행을 개시할 수 있으면, 더욱 작업 부담을 경감할 수 있어 바람직하다. 특허문헌 1의 이앙기에서는, 자동 조타 주행의 중단 후의 재개에 대하여 고려되어 있지 않다.
본 발명의 목적은, 자동 조타 주행에 관한 작업 부담을 경감 가능한 수단을 제공하는 데 있다.
상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 농작업기는, 주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드와, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드 사이에서 전환하는 모드 전환부와, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때의 상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억하는 기억부를 구비하고, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환하고, 또한 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환했을 때, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 것을 특징으로 한다.
본 구성에 의하면, 주행 제어부의 제어 모드가 제1 모드일 때의 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보가 기억부에 기억되고, 주행 제어부의 제어 모드가 다시 제1 모드가 되었을 때 당해 방위 관련 정보를 이용하여 자동 조타 주행을 실행 가능하다. 따라서, 기준 방위의 재생성 등의 작업이 불필요하게 되어, 자동 조타 주행을 재개할 때의 작업 부담을 경감하는 것이 가능하게 된다.
본 발명에 있어서, 인위 조작을 접수 가능한 입력 장치를 구비하고, 상기 주행 제어부가 상기 자동 조타 주행을 실행하고 있을 때 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 입력 장치로부터의 인위 조작을 대기하고, 자동 조타 주행을 계속한다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환함과 함께, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 자동 조타 주행을 실행 중에 모드가 전환된 후에, 자동 조타 주행의 재개가 인위 조작에 기초하여 행해진다. 따라서, 자동 조타 주행을 재개할지 여부를 포장에서의 작업의 상황에 따라 선택할 수 있어, 농작업기의 편리성을 높일 수 있다.
본 발명에 있어서, 자동 조타 주행을 계속하지 않는다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드인 채로 유지함과 함께, 상기 모드 전환부가 상기 입력 장치로부터의 인위 조작을 대기하고, 다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환함과 함께, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 상태가 되면 적합하다.
본 구성에 의하면, 자동 조타 주행을 실행 중에 모드가 전환된 후에, 자동 조타 주행을 계속하지 않는다는 취지의 인위 조작을 행한 경우에도, 다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 행하면, 기억부에 기억된 방위 관련 정보를 이용하여 자동 조타 주행을 행할 수 있다. 따라서, 기준 방위의 재생성 등의 작업이 불필요하게 되어, 농작업기의 편리성을 더욱 높일 수 있다.
본 발명에 있어서, 인위 조작을 접수 가능한 입력 장치를 구비하고, 상기 주행 제어부가 상기 자동 조타 주행을 실행하고 있지 않을 때 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 입력 장치로부터의 인위 조작을 대기하고, 다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환함과 함께, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 상태가 되면 적합하다.
본 구성에 의하면, 자동 조타 주행을 실행하고 있지 않을 때(예를 들어 자동 조타 주행의 종료 후)에 모드가 전환된 후에, 다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 행하면, 기억부에 기억된 방위 관련 정보를 이용하여 자동 조타 주행을 행할 수 있다. 따라서, 농작업기의 편리성을 더욱 높일 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 모드 전환부는, 소정의 전환 조건이 충족된 것에 응하여, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 소정의 전환 조건이 충족되면 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환되는 농작업기에 있어서, 자동 조타 주행을 재개할 때의 작업 부담을 경감하는 것이 가능하게 되어 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 전환 조건이, 엔진이 정지된 것을 포함하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 엔진이 정지되면 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환되는 농작업기에 있어서, 자동 조타 주행을 재개할 때의 작업 부담을 경감하는 것이 가능하게 되어 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 전환 조건이, 기체에 구비된 작업 장치가 정지된 것을 포함하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 작업 장치가 정지되면 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환되는 농작업기에 있어서, 자동 조타 주행을 재개할 때의 작업 부담을 경감하는 것이 가능하게 되어 바람직하다.
상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 시스템은, 농작업기를 제어하는 시스템이며, 상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드와, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드 사이에서 전환하는 모드 전환부와, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때의 상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억하는 기억부를 구비하고, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환하고, 또한 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환했을 때, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 것을 특징으로 한다.
상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 방법은, 농작업기를 제어하는 방법이며, 상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드로 설정하는 제1 스텝과, 상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억부에 기억시키는 제2 스텝과, 상기 제1 스텝 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환하는 제3 스텝과, 상기 제3 스텝 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 제1 모드로 전환하는 제4 스텝과, 상기 제4 스텝 후에, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 프로그램은, 농작업기를 제어하기 위한 프로그램이며, 상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드로 설정하는 제1 기능과, 상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억부에 기억시키는 제2 기능과, 상기 제1 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환하는 제3 기능과, 상기 제3 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 제1 모드로 전환하는 제4 기능과, 상기 제4 기능의 실행 후에, 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 기능을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 한다.
상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 기록 매체는, 농작업기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드로 설정하는 제1 기능과, 상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억부에 기억시키는 제2 기능과,
상기 제1 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환하는 제3 기능과, 상기 제3 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 제1 모드로 전환하는 제4 기능과, 상기 제4 기능의 실행 후에, 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 기능을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 한다.
본 구성에 의하면, 주행 제어부의 제어 모드가 제1 모드일 때의 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보가 기억부에 기억되고, 주행 제어부의 제어 모드가 다시 제1 모드가 되었을 때 당해 방위 관련 정보를 이용하여 자동 조타 주행을 실행 가능하다. 따라서, 기준 방위의 재생성 등의 작업이 불필요하게 되어, 자동 조타 주행을 재개할 때의 작업 부담을 경감하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 제어에 관한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 기동 루틴의 흐름도이다.
도 4는 메인 루틴의 흐름도이다.
도 5는 기준 방위 취득 루틴의 흐름도이다.
도 6은 자동 조타 개시 루틴의 흐름도이다.
도 7은 자동 조타 종료 루틴의 흐름도이다.
이하, 본 발명에 관한 농작업기의 실시 형태인 보통형 콤바인에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 발명은 이하의 실시 형태에 한정되지 않고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다.
또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 언급이 없는 한, 도 1에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」, 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」라 한다.
〔콤바인의 전체 구성〕
도 1에 나타내는 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 관한 「농작업기」에 상당)은 기체(10), 예취부 H(작업 장치의 일례), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 반송부(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다. 또한, 기체(10)는 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 엔진 EG를 갖고 있다.
주행 장치(11)는 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는 엔진 EG로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고, 콤바인(1)은 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.
또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다.
곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.
예취부 H는, 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송부(16)는 예취부 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 예취부 H는, 예취날(15) 및 릴(17)을 포함하고 있다.
예취날(15)은 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은 기체 좌우 방향을 따르는 릴 축심(17b) 주위로 회전 구동되면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어모은다. 예취날(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송부(16)에 보내진다.
이 구성에 의해, 예취부 H는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은 예취날(15)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.
예취부 H에 의해 수확된 예취 곡간은, 반송부(16)에 의해 기체 후방으로 반송된다. 이에 의해, 예취 곡간은 탈곡 장치(13)로 반송된다.
탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.
즉, 콤바인(1)은 예취부 H에 의해 수확된 곡물을 저류하는 곡립 탱크(14)를 구비하고 있다.
또한, 도 1에 나타내는 바와 같이, 운전부(12)에는, 표시 입력 장치(4)(입력 장치의 일례)가 배치되어 있다. 표시 입력 장치(4)는 다양한 정보를 표시 가능, 또한 인위 조작을 접수 가능하게 구성되어 있다. 표시 입력 장치(4)는, 예를 들어 터치 패널식 액정 표시 장치이다. 본 실시 형태에 있어서, 표시 입력 장치(4)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 표시 입력 장치(4)는 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 표시 입력 장치(4)는 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.
여기서, 콤바인(1)은 수동 조타 주행 및 자동 조타 주행을 행할 수 있도록 구성되어 있다. 수동 조타 주행이란, 오퍼레이터의 수동 조타에 의해 주행을 행하는 것을 의미한다. 또한, 자동 조타 주행이란, 전진 주행을 자동으로 행하는 것을 의미한다. 특히, 본 실시 형태에 있어서, 자동 조타 주행이란, α턴이나 유턴 등의 큰 방향 전환이 없는 전진 주행을 자동으로 행하는 것을 의미한다.
또한, 운전부(12)에는, 주 변속 레버(19)가 마련되어 있다. 콤바인(1)이 수동 조타 주행 또는 자동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주 변속 레버(19)를 조작하면, 콤바인(1)의 차속이 변화한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 조타 주행 또는 자동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터는, 주 변속 레버(19)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 차속을 변경할 수 있다.
또한, 운전부(12)에는, 조타 조작구(41)가 마련되어 있다. 콤바인(1)이 수동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터가 조타 조작구(41)를 조작하면, 주행 장치(11)에 있어서의 좌우의 크롤러 간에 속도차가 발생하도록 구성되어 있다. 이에 의해, 콤바인(1)이 선회한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 조타를 행할 수 있다.
즉, 콤바인(1)은 조타를 위한 조타 조작구(41)를 구비하고 있다.
또한, 콤바인(1)은 조타 조작구(41)에 대한 조작력이 주행 장치(11)에 전달되지 않도록 구성되어 있다. 즉, 조타 조작구(41)는 주행 장치(11)에 기계적으로 연동하는 것은 아니다. 오퍼레이터가 조타 조작구(41)를 조작하면, 조타 조작구(41)의 움직임이 전기적으로 검지되고, 이 검지에 기초하여, 주행 장치(11)에 있어서의 좌우의 크롤러가 제어된다. 이에 의해, 좌우의 크롤러 간에 속도차가 생기면, 콤바인(1)은 선회한다. 또한, 좌우의 크롤러 간에 속도차가 없는 상태에서는, 콤바인(1)은 직진한다.
〔동력 전달에 관한 구성〕
도 2에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2를 구비하고 있다. 엔진 EG로부터 출력된 동력은, 주행 장치(11) 및 탈곡 클러치 C1에 분배된다.
주행 장치(11)는 주 변속 장치(11a) 및 부 변속 장치(11b)를 갖고 있다. 본 실시 형태에 있어서, 주 변속 장치(11a)는 정유압식 무단 변속 장치에 의해 구성되어 있다. 또한, 부 변속 장치(11b)는 기어 전환식의 변속 장치에 의해 구성되어 있고, 고속 상태와 저속 상태 사이에서 전환 가능하게 구성되어 있다. 또한, 고속 상태는 이동용(비작업용)의 변속 상태이고, 저속 상태는 작업용의 변속 상태이다.
엔진 EG로부터 주행 장치(11)에 입력된 동력은, 주 변속 장치(11a) 및 부 변속 장치(11b)에 의해 변속된다. 그리고, 변속된 동력에 의해, 주행 장치(11)의 크롤러가 구동됨으로써, 콤바인(1)이 주행한다.
주 변속 레버(19)는 전후 방향으로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다. 주 변속 레버(19)의 가동 영역은, 전진용 조작 위치, 중립 위치, 후퇴용 조작 위치의 3개로 구획되어 있다. 그리고, 주 변속 레버(19)가 조작됨으로써, 주 변속 장치(11a)의 변속 상태가 변화한다.
주 변속 레버(19)가 전진용 조작 위치에 위치하고 있을 때, 주 변속 장치(11a)는 전진용의 변속 상태이다. 이때, 주 변속 레버(19)를 전방측으로 밀수록, 주 변속 장치(11a)로부터 출력되는 동력은 고속이 된다.
주 변속 레버(19)가 중립 위치에 위치하고 있을 때, 주 변속 장치(11a)는 중립 상태이다. 이때, 주 변속 장치(11a)는 동력을 출력하지 않는다.
주 변속 레버(19)가 후퇴용 조작 위치에 위치하고 있을 때, 주 변속 장치(11a)는 후진용의 변속 상태이다. 이때, 주 변속 레버(19)를 후방측으로 밀수록, 주 변속 장치(11a)로부터 출력되는 동력은 고속이 된다.
또한, 주 변속 레버(19)에, 부 변속 스위치(42)(도 2)가 마련되어 있다. 부 변속 스위치(42)가 누름 조작될 때마다, 부 변속 장치(11b)의 변속 상태는, 고속 상태와 저속 상태 사이에서 전환된다.
도 2에 나타내는 탈곡 클러치 C1은, 동력을 전달하는 입(入) 상태와, 동력을 전달하지 않는 절(切) 상태 사이에서 상태 변경 가능하게 구성되어 있다.
탈곡 클러치 C1이 입 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 탈곡 장치(13) 및 예취 클러치 C2에 전달된다. 이에 의해, 탈곡 장치(13)는 구동된다.
또한, 탈곡 클러치 C1이 절 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 탈곡 장치(13) 및 예취 클러치 C2의 어느 것에도 전달되지 않는다. 이때, 탈곡 장치(13)는 구동되지 않는다.
또한, 예취 클러치 C2는, 동력을 전달하는 입 상태와, 동력을 전달하지 않는 절 상태 사이에서 상태 변경 가능하게 구성되어 있다.
탈곡 클러치 C1과 예취 클러치 C2의 양쪽이 입 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 예취부 H에 전달된다. 이에 의해, 예취부 H는 구동된다.
또한, 예취 클러치 C2가 절 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 예취부 H에 전달되지 않는다. 이때, 예취부 H는 구동되지 않는다.
또한, 탈곡 클러치 C1이 절 상태일 때도, 엔진 EG로부터의 동력은, 예취부 H에 전달되지 않는다. 이때, 예취부 H는 구동되지 않는다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 예취 탈곡 레버(43)를 구비하고 있다. 예취 탈곡 레버(43)는 운전부(12)에 마련되어 있다. 예취 탈곡 레버(43)는 전후 방향으로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 예취 탈곡 레버(43)는 제1 조작 위치, 제2 조작 위치, 제3 조작 위치 사이에서, 조작 위치를 택일적으로 전환할 수 있도록 구성되어 있다.
예취 탈곡 레버(43)가 조작됨으로써, 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2의 입절 상태가 변화한다.
예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제1 조작 위치일 때, 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2는, 모두 입 상태이다.
예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제2 조작 위치일 때, 탈곡 클러치 C1은 입 상태이고, 예취 클러치 C2는 절 상태이다.
예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제3 조작 위치일 때, 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2는, 모두 절 상태이다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 조타 조작구(41)를 구비하고 있다. 조타 조작구(41)는 좌우 방향으로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다.
이하, 도 2의 블록도를 참조하면서, 콤바인(1)의 제어에 관한 구성에 대하여 설명한다. 콤바인(1)의 제어 장치 CU는, 제어부 CS 및 기억 장치 ME를 구비하고 있다.
상세하게는 제어 장치 CU는, 소위 ECU이며, 기능부에 대응하는 프로그램을 기억하는 메모리(HDD나 불휘발성 RAM 등. 도시 생략)와, 당해 프로그램을 실행하는 CPU(도시 생략)를 구비하고 있다. 프로그램이 CPU에 의해 실행됨으로써, 각 기능부의 기능이 실현된다.
제어부 CS는, 자차 위치 산출부(21), 주행 제어부(24), 자차 방위 산출부(25), 모드 전환부(26), 기준 방위 산출부(27), 자동 조타 제어부(28) 및 주행 경로 산출부(29)를 구비하고 있다.
기억 장치 ME는, 상태 플래그 기억부(51) 및 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부의 일례)를 구비하고 있다. 상태 플래그 기억부(51) 및 방위 관련 정보 기억부(52)는 기억 장치 ME에 있어서의 제어 장치 CU의 전원을 차단해도 기억을 유지하는 소자 내지 영역(예를 들어, 불휘발성 RAM)에 마련된다.
상태 플래그 기억부(51)는 자동 조타 중 플래그 및 B점 대기 중 플래그를 기억한다. 자동 조타 중 플래그 및 B점 대기 중 플래그는, ON 및 OFF의 2개의 값을 취한다.
방위 관련 정보 기억부(52)는 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때의 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억한다.
여기서, 본 실시 형태에 있어서는, RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS)가 채용되고 있다. 도 1에 나타내는 위성 측위 모듈(80)은 GPS(글로벌·포지셔닝· 시스템)에서 사용되는 인공 위성 GS로부터의 GPS 신호와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신한다. 그리고, 도 2에 나타내는 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은 수신한 GPS 신호에 기초한 측위 데이터와, 기준국으로부터 수취한 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)에 보낸다.
자차 위치 산출부(21)는 위성 측위 모듈(80)로부터 수취한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 주행 제어부(24)에 보내진다.
일반적으로, RTK-GPS 측위에 있어서는, GPS 위성과 GPS 수신기의 거리를 N×λ+φ×λ+c×dT+c×dt로 하여, 정수 값 바이어스라고 불리는 N을 구한다. 이에 의해, 고정밀도의 측위가 가능하게 된다. 또한, λ는 반송파의 파장이다. 또한, φ는 GPS 위성과 GPS 수신기 사이의 파수의 소수부이다. 또한, c는 전파 전반 속도, dT는 GPS 위성의 시계 오차, dt는 GPS 수신기의 시계 오차이다.
그리고, 이 N이 정수해로서 정해진 상태는, FIX라고 불린다. 또한, 이때의 측위 결과는, FIX해라고 불린다.
또한, N이 정수해로서 정해져 있지 않은 상태는, FLOAT라고 불린다. 이때의 측위 결과는, FLOAT해라고 불린다. FIX해는 센티미터 정밀도인 것에 반해, FLOAT해는 수십 센티미터 내지 수 미터의 정밀도가 된다.
이하, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서, FIX해가 얻어져 있는 상태를 「고정밀도 상태」라고 기재하는 경우가 있다.
또한, 위성 측위 모듈(80)은 GPS를 이용하는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 위성 측위 모듈(80)은 GPS 이외의 GNSS(GLONASS, Galileo, 미치비키, BeiDou 등)를 이용하는 것이어도 된다.
또한, 도 2에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 관성 계측 장치(81)를 구비하고 있다. 또한, 제어부 CS는, 자차 방위 산출부(25)를 갖고 있다.
관성 계측 장치(81)는 기체(10)의 요 각도의 각속도 및 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 경시적으로 검지한다. 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과는, 자차 방위 산출부(25)에 보내진다.
자차 방위 산출부(25)는 자차 위치 산출부(21)로부터, 콤바인(1)의 위치 좌표를 수취한다. 그리고, 자차 방위 산출부(25)는 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과와, 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 콤바인(1)의 자세 방위를 산출한다.
보다 구체적으로는, 먼저, 콤바인(1)의 주행 중에, 현재의 콤바인(1)의 위치 좌표 및 직전에 주행하고 있던 지점에 있어서의 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 자차 방위 산출부(25)는 초기 자세 방위를 산출한다.
다음으로, 초기 자세 방위가 산출되고 나서 콤바인(1)이 일정 시간 주행하면, 자차 방위 산출부(25)는 그 일정 시간의 주행 동안에 관성 계측 장치(81)에 의해 검지된 각속도를 적분 처리함으로써, 자세 방위의 변화량을 산출한다.
그리고, 이와 같이 산출된 자세 방위의 변화량을 초기 자세 방위에 모두 더함으로써, 자차 방위 산출부(25)는 자세 방위의 산출 결과를 갱신한다. 그 후, 일정 시간마다, 자세 방위의 변화량이 마찬가지로 산출됨과 함께, 순차적으로, 자세 방위의 산출 결과가 갱신되어 간다.
그런데, 관성 계측 장치(81)에 의해 검지되는 각속도에는, 계측 오차(드리프트)가 포함되어 있다. 이 계측 오차는 시간 경과와 함께 증대해 가기 때문에, 자세 방위의 변화량을 산출할 때마다, 산출된 자세 방위의 변화량에 포함되는 오차가 커져 간다.
그래서, 자차 방위 산출부(25)는 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과에 기초하여 산출된 자세 방위를, 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 산출되는 방위 정보에 의해 보정하도록 구성되어 있다. 또한, 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 산출되는 방위 정보는, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어져 있고, 또한 콤바인(1)이 수 미터 이상에 걸쳐서 직진한 경우에, 고정밀도가 된다. 그 때문에, 자차 방위 산출부(25)는 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 산출되는 방위 정보에 의한 보정을, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어져 있고, 또한 콤바인(1)이 수 미터 이상에 걸쳐서 직진한 경우에만 행한다.
또한, 본 명세서에 있어서, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어져 있고, 또한 콤바인(1)이 수 미터 이상에 걸쳐서 직진한 상태 및 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 고정밀도의 방위 정보가 산출되는 상태를, 고정밀도 방위 산출 상태라고 기재하는 경우가 있다.
이상에서 설명한 구성에 의해, 자차 방위 산출부(25)는 콤바인(1)의 자세 방위를 고정밀도로 산출할 수 있다. 자차 방위 산출부(25)에 의해 산출된 콤바인(1)의 자세 방위는, 주행 제어부(24)에 보내진다.
주행 제어부(24)는 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 주행 제어부(24)는 주행 장치(11)를 제어함으로써, 기체(10)의 주행을 제어한다.
즉, 콤바인(1)은 주행 장치(11)를 갖는 기체(10)의 주행을 제어하는 주행 제어부(24)를 구비하고 있다.
〔예취부의 승강 조작에 관한 구성〕
도 1에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 예취 실린더(15A)를 구비하고 있다. 또한, 도 2에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 예취 승강 조작구(44)를 구비하고 있다.
예취 승강 조작구(44)는 운전부(12)에 마련되어 있다. 제어부 CS는, 오퍼레이터에 의한 예취 승강 조작구(44)의 조작에 따라, 예취 실린더(15A)의 신축을 제어하도록 구성되어 있다.
예취 실린더(15A)가 팽창하면, 반송부(16) 및 예취부 H는, 일체적으로, 예취부 H가 상승하는 방향으로 요동한다. 이에 의해, 예취부 H는, 기체(10)에 대하여 상승한다.
또한, 예취 실린더(15A)가 수축하면, 반송부(16) 및 예취부 H는, 일체적으로, 예취부 H가 하강하는 방향으로 요동한다. 이에 의해, 예취부 H는, 기체(10)에 대하여 하강한다.
이 구성에 의해, 오퍼레이터는, 예취 승강 조작구(44)를 조작함으로써, 예취부 H의 승강 조작을 행할 수 있다.
〔자동 조타 주행에 관한 구성〕
모드 전환부(26)는 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 자동 조타 모드(제1 모드의 일례)와, 자동 조타 주행을 행하지 않는 비자동 조타 모드(제2 모드) 사이에서 전환한다.
자동 조타 모드에서는, 기준 방위를 설정하기 위한 수동 조타 주행, 자동 조타 주행의 개시 전의 예비적인 수동 조타 주행, 오퍼레이터의 조작에 기초한 자동 조타 주행의 개시 및 종료, 자동적인 자동 조타 주행의 개시 및 종료, 자동 조타 주행과 자동 조타 주행 사이의 수동 조타에 의한 턴 주행, 등이 행해진다.
이하, 자동 조타 주행에 대하여 상세하게 설명한다. 자동 조타 주행은, 설정된 기준 방위에 기초하여 자동 조타 목표 라인을 생성·결정하고, 결정된 자동 조타 목표 라인을 따라 기체(10)가 자동 조타되는 주행이다. 자동 조타에 앞서, 기준 방위의 설정이 행해진다.
기준 방위를 설정할 때(후술하는 기준 방위 취득 루틴), 표시 입력 장치(4)의 화면에 「A점 등록」이라고 기재된 버튼(이하 「A점 등록 버튼」이라고 칭함)이 표시된다. A점 등록 버튼이 오퍼레이터에 의해 터치 조작되면, 소정의 신호가 기준 방위 산출부(27)에 보내진다. 기준 방위 산출부(27)는 당해 신호를 수신한 것에 응하여, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취하는 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, A점 등록 버튼이 터치 조작된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 산출한다. 이하, 당해 위치 좌표를 「A점 좌표」라고 칭하고, A점 좌표에 대응하는 위치를 단순히 「A점」이라고 칭한다. 이때 산출된 위치 좌표(A점 좌표)는 방위 관련 정보로서, 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억된다.
콤바인(1)이 수동 조타되어 이동하여, A점으로부터 소정의 거리 멀어지면, 표시 입력 장치(4)의 화면에 「B점 등록」이라고 기재된 버튼(이하 「B점 등록 버튼」이라고 칭함) B점 등록 버튼이 오퍼레이터에 의해 터치 조작되면, 소정의 신호가 기준 방위 산출부(27)에 보내진다. 기준 방위 산출부(27)는 당해 신호를 수신한 것에 응하여, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취하는 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, B점 등록 버튼이 터치 조작된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 산출한다. 이하, 당해 위치 좌표를 「B점 좌표」라고 칭하고, B점 좌표에 대응하는 위치를 단순히 「B점」이라고 칭한다. 이때 산출된 위치 좌표(B점 좌표)는 방위 관련 정보로서, 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억된다.
그리고, 기준 방위 산출부(27)는 A점 좌표와 B점 좌표에 기초하여, 자동 조타를 위한 기준 방위를 결정한다. 보다 구체적으로는, 기준 방위 산출부(27)는 A점으로부터 B점으로 향하는 직선의 방향을 산출하고, 이 방향을 기준 방위로서 결정한다. 기준 방위 산출부(27)는 결정된 기준 방위를, 방위 관련 정보로서, 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억시킨다.
기준 방위의 형식은, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 동서남북을 기준으로 한 형식(예를 들어, 「북쪽」이나 「북쪽 27도 동쪽」 등)이어도 되고, 좌표계에 있어서의 단위 벡터여도 된다.
또한, 기준 방위는, 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 방향을 갖는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 기준 방위는, 좌표계에 있어서의 직선의 기울기(예를 들어, A점과 B점을 지나는 직선의 기울기)를 나타내는 것이어도 되고, 좌표계에 있어서의 직선 그 자체(예를 들어, A점과 B점을 지나는 직선 그 자체)를 나타내는 것이어도 되고, 동서남북을 기준으로 하여 방향을 나타내는 것(예를 들어, 「남북 방향」이나 「동서 방향」 등)이어도 된다.
기준 방위 산출부(27)가 기준 방위를 산출한 후, 주행 경로 산출부(29)는 예취부 H의 예취폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 즉, 이 주행 라인은, 기준 방위에 기초하여 산출된다.
그리고, 자동 조타를 개시하는 조건(후술)이 충족되면, 자동 조타 버튼이 조작 가능 상태로 된다. 자동 조타 버튼이 오퍼레이터에 의해 조작되면, 소정의 신호가 자동 조타 제어부(28)에 보내진다. 자동 조타 제어부(28)는 당해 신호를 수신한 것에 응하여, 그 시점에 산출되어 있던 주행 라인을 고정한다. 고정된 주행 라인은, 자동 조타 목표 라인이 되어, 자동 조타 제어부(28)로부터 주행 제어부(24)에 보내진다.
주행 제어부(24)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 자차 방위 산출부(25)로부터 수취한 콤바인(1)의 자세 방위와, 자동 조타 제어부(28)로부터 수취한 자동 조타 목표 라인에 기초하여, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는 자동 조타 목표 라인을 따른 자동 조타 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 기체(10)의 주행을 제어한다.
또한, 주행 제어부(24)가 자동 조타 목표 라인 대신에, 기준 방위에 기초하여 기체(10)의 주행을 제어하도록 구성되어도 된다. 이 경우, 주행 제어부(24)는 콤바인(1)의 자세 방위가 기준 방위에 맞도록, 또는 기준 방위에 대하여 평행하게 되도록, 기체(10)의 주행을 제어하도록 구성되어도 된다.
〔제어 루틴〕
콤바인(1)에서는, 제어 장치 CU의 제어부 CS에 의해, 기동 루틴(도 3), 메인 루틴(도 4), 기준 방위 취득 루틴(도 5), 자동 조타 개시 루틴(도 6) 및 자동 조타 종료 루틴(도 7)이 실행된다. 이하, 도 4 내지 도 7의 흐름도를 참조하면서 차례로 설명한다.
〔기동 루틴〕
제어부 CS가, 콤바인(1)의 기동 키(도시하지 않음)의 조작을 계속적으로 감시한다(S101: "아니오").
기동 키가 ON된 경우(S101: "예"), 제어부 CS는, 상태 플래그 기억부(51)에 기억되어 있는 자동 조타 중 플래그의 값을 취득한다(S102).
자동 조타 중 플래그가 ON인 경우(S102: "예"), 제어부 CS는, 표시 입력 장치(4)의 화면에 「중단 중인 자동 조타를 계속할까요?」라는 문자열, "예" 버튼 및 "아니오" 버튼을 표시시킨다(S103).
그리고 제어부 CS는, 자동 조타 중 플래그의 값을 OFF로 변경하여, 상태 플래그 기억부(51)에 기억시킨다(S104).
제어부 CS는, 표시 입력 장치(4)에 대한 조작 입력을 감시한다(S105). "예" 버튼이 터치되는, 즉, 자동 조타의 계속의 조작 입력이 행해지면(S105: "예"), 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)를 비자동 조타 모드에서 자동 조타 모드로 전환한다(S106).
자동 조타 제어부(28)는 전회의 자동 조타 주행에 사용된 기준 방위를 방위 관련 정보 기억부(52)로부터 판독하여, 다음 회의 자동 조타 주행에 사용할 기준 방위로서 설정한다(S107). 그리고, 제어부 CS는, 자동 조타 개시 루틴(도 6)의 S408을 개시한다.
자동 조타 중 플래그가 OFF인 경우(S102: OFF), 제어부 CS는, 상태 플래그 기억부(51)에 기억되어 있는 B점 대기 중 플래그의 값을 취득한다(S108).
B점 대기 중 플래그의 값이 ON인 경우(S108: ON), 제어부 CS는, 표시 입력 장치(4)의 화면에 「중단 중인 B점 등록을 계속할까요?」라는 문자열, "예" 버튼 및 "아니오" 버튼을 표시시킨다(S109).
그리고 제어부 CS는, B점 대기 중 플래그의 값을 OFF로 변경하여, 상태 플래그 기억부(51)에 기억시킨다(S110).
제어부 CS는, 표시 입력 장치(4)에 대한 조작 입력을 감시한다(S111). "예" 버튼이 터치되는, 즉, B점 등록의 계속의 조작 입력이 행해지면(S111: "예"), 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)를 비자동 조타 모드에서 자동 조타 모드로 전환한다(S112).
자동 조타 제어부(28)는 중단된 기준 방위 취득 루틴에서 등록된 A점 좌표를 방위 관련 정보 기억부(52)로부터 판독한다(S113). 그리고 제어부 CS는, 기준 방위 취득 루틴(도 5)의 S304를 개시한다.
S105에 있어서 "아니오" 버튼이 터치되는, 즉, 자동 조타의 비계속의 조작 입력이 행해진 경우(S105: "아니오"), B점 대기 중 플래그가 OFF인 경우(S108: OFF) 및 S111에 있어서 "아니오" 버튼이 터치되는, 즉, B점 등록의 비계속의 조작 입력이 행해진 경우(S111: "아니오"), 제어부 CS는 메인 루틴을 개시한다.
〔메인 루틴〕
제어부 CS는, 자동 조타 모드로의 전환의 조작 입력을 대기한다(S201: "아니오"). 예를 들어, 제어부 CS는, 표시 입력 장치(4)의 화면에 「직진 유지」라는 문자가 묘사된 버튼(이하 「직진 유지 버튼」이라고 칭함)을 표시시키고, 당해 버튼에 대한 터치 조작을 대기한다. 직진 유지 버튼이 터치되는, 즉, 자동 조타 모드로의 전환의 조작 입력이 행해지면(S201: "예"), 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)를 비자동 조타 모드에서 자동 조타 모드로 전환한다(S202).
자동 조타 제어부(28)는 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억되어 있는 방위 관련 정보를 참조하여, 전회의 자동 조타 모드에서의 자동 조타 주행에서 사용한 방위 관련 정보(기준 방위, A점 좌표, B점 좌표)가 있는지 여부(방위 관련 정보 기억부(52)에 기억되어 있는지 여부)를 판단한다(S203).
전회의 방위 관련 정보가 있는 경우(S203: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 당해 방위 관련 정보의 생성 시(A점 좌표 및 B 좌표의 취득 시, 및 그것들을 사용한 기준 방위의 생성 시)와 동일한 기지국이, 포장에 접지되어 있는지 여부를 판단한다(S204).
동일한 기지국이 있는 경우(S204: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 표시 입력 장치(4)의 화면에 「전회 A/B」라고 기재된 버튼(이하 「전회 AB 버튼」이라고 칭함)을 표시시킨다(S205).
동일한 기지국이 없는 경우(S204: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 표시 입력 장치(4)의 화면에 「전회 기준」이라고 기재된 버튼(이하 「전회 기준 버튼」이라고 칭함)을 표시시킨다(S206).
S205의 종료 후, S206의 종료 후, 및 전회의 방위 관련 정보가 없는 경우(S203: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 표시 입력 장치(4)의 화면에 「A점 등록」이라고 기재된 버튼(이하 「A점 등록 버튼」이라고 칭함)을 표시시킨다(S207).
자동 조타 제어부(28)는 표시 입력 장치(4)에 대한 조작 입력을 감시한다(S208: "아니오", S209: "아니오", S211: "아니오").
A점 등록 버튼이 터치된 경우(S208: "예"), 제어부 CS는 기준 방위 취득 루틴(도 5)을 개시한다.
전회 기준 버튼이 터치된 경우(S209: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 방위 관련 정보 기억부(52)로부터 전회의 기준 방위(기준 방위 관련 정보)를 판독하여, 다음의 자동 조타 주행에 사용할 기준 방위로서 설정한다(S210).
전회 AB 버튼이 터치된 경우(S211: "예"), 기준 방위 산출부(27)는 방위 관련 정보 기억부(52)로부터 전회의 A점 좌표 및 B점 좌표(기준 방위 관련 정보)를 판독하고, 판독한 A점 좌표 및 B점 좌표에 기초하여 기준 방위를 산출한다(S212). 자동 조타 제어부(28)는 산출된 기준 방위를 다음의 자동 조타 주행에 사용할 기준 방위로서 설정한다.
S210의 종료 후, 및 S212의 종료 후, 제어부 CS는 자동 조타 개시 루틴(도 6)을 개시한다.
〔기준 방위 취득 루틴〕
기준 방위 산출부(27)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취하는 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, A점 등록 버튼이 터치 조작된 시점(메인 루틴의 S208)에서의 콤바인(1)의 기체 위치를 산출한다(S301).
기준 방위 산출부(27)는 S301에서 산출한 위치 좌표를 A점 좌표(방위 관련 정보)로서, 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억시킨다(S302).
기준 방위 산출부(27)는 B점 대기 중 플래그를 ON으로 변경하여, 상태 플래그 기억부(51)에 기억시킨다(S303).
자동 조타 제어부(28)는 표시 입력 장치(4)의 화면에 A점의 위치를 표시시키고(S304), 콤바인(1)의 주행에 수반하여 주행 궤적을 표시 입력 장치(4)의 화면에 표시시킨다(S305).
기준 방위 산출부(27)는 B점 등록 가능 상태인지 여부를 판단한다(S306). B점 등록 가능 상태란, 콤바인(1)이 A점으로부터 소정 거리 이상(예를 들어 5m) 멀어져 있는 상태이다. B점 등록 가능 상태의 조건은, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어져 있는 것이 조건이어도 된다.
B점 등록 가능 상태가 아닌 경우(S306: "아니오"), 스텝 S304, S305가 다시 실행된다.
B점 등록 가능 상태인 경우(S306: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 표시 입력 장치(4)의 화면에 「B점 등록」이라고 기재된 버튼(이하 「B점 등록 버튼」이라고 칭함)을 표시시키고(S307), B점 등록 버튼의 터치를 대기한다(S308: "아니오").
B점 등록 버튼이 터치된 경우(S308: "예"), 기준 방위 산출부(27)는 자차 위치 산출부(21)로부터 수취하는 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, B점 등록 버튼이 터치 조작된 시점에서의 콤바인(1)의 기체 위치를 산출한다(S309).
자동 조타 제어부(28)는 표시 입력 장치(4)의 화면에 A점의 위치를 표시시킨다(S310).
기준 방위 산출부(27)는 S309에서 산출한 위치 좌표를 B점 좌표(방위 관련 정보)로서, 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억시킨다(S311).
기준 방위 산출부(27)는 B점 대기 중 플래그를 OFF로 변경하여, 상태 플래그 기억부(51)에 기억시킨다(S312).
기준 방위 산출부(27)는 S301에서 산출된 A점 좌표와 S309에서 산출된 B점 좌표에 기초하여, 기준 방위를 산출한다(S313).
기준 방위 산출부(27)는 S313에서 산출된 기준 방위를, 방위 관련 정보로서 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억시킨다(S314). 그리고, 제어부 CS는 자동 조타 개시 루틴을 개시한다.
〔자동 조타 개시 루틴〕
자동 조타 제어부(28)는 주 변속 레버(19)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득하여, 주 변속 레버(19)가 전진용 조작 위치에 위치하고 있는지 여부를 판단한다(S401). 주 변속 레버(19)가 전진용 조작 위치에 위치하고 있지 않은 경우(S401: "예"), 스텝 S401이 다시 실행된다.
주 변속 레버(19)가 전진용 조작 위치에 위치하고 있는 경우(S401: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 부 변속 장치(11b)의 상태를 나타내는 정보를 취득하여, 부 변속 장치(11b)가 작업용의 변속 상태(저속 상태)인지 여부를 판단한다(S402). 부 변속 장치(11b)가 작업용의 변속 상태(저속 상태)가 아닌 경우(S402: "아니오"), 스텝 S401이 다시 실행된다.
부 변속 장치(11b)가 작업용의 변속 상태(저속 상태)인 경우(S402: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 자차 위치 산출부(21)로부터 FIX해가 얻어져 있는지 여부를 나타내는 정보를 취득하여, FIX해가 얻어져 있는지 여부를 판단한다(S403). FIX해가 얻어져 있지 않은 경우(S403: "아니오"), 스텝 S401이 다시 실행된다.
FIX해가 얻어져 있는 경우(S403: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득하여, 예취 클러치 C2가 입 상태인지 여부를 판단한다(S404). 예취 클러치 C2가 입 상태가 아닌 경우(S404: "아니오"), 스텝 S401이 다시 실행된다.
예취 클러치 C2가 입 상태인 경우(S404: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 나타내는 정보를 취득하여, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 판단한다(S405). 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있지 않은 경우(S405: "아니오"), 스텝 S401이 다시 실행된다.
여기서, 도 2에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 승강 검지부(54)를 구비하고 있다. 승강 검지부(54)는 예취 실린더(15A)의 신축 상태를 검지한다. 승강 검지부(54)에 의한 검지 결과는, 제어 장치 CU에 보내진다. 그리고, 자동 조타 제어부(28)는 승강 검지부(54)에 의한 검지 결과에 기초하여, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 판정 가능하게 구성되어 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서는, 예취부 H의 최상승 위치로부터의 하강량이 소정값 이상인 것이, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는 것에 상당한다.
예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는 경우(S405: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 자동 조타 버튼(도시하지 않음)을 조작 가능 상태로 변경한다(S406). 자동 조타 버튼은, 예를 들어 표시 입력 장치(4)에 구비된 누름 버튼이다. 이 경우, 조작 가능 상태일 때에는 누름 버튼에 내장된 발광 소자를 발광시키고, 조작 가능 상태가 아닐 때에는 발광 소자를 소광시킨다. 자동 조타 버튼은, 예를 들어 표시 입력 장치(4)의 화면에 표시된 「자동 조타」라고 기재된 버튼이다. 이 경우, 조작 가능 상태일 때에는 버튼에 기재된 문자를 진한 색으로 하고, 조작 가능 상태가 아닐 때에는 연한 색으로 한다.
즉, S401-S405의 모두가 "예"인 경우에, S406이 실행되어, 자동 조타 주행이 개시된다. 또한, S401-S405 중 1개 이상이 생략되어도 된다.
자동 조타 제어부(28)는 자동 조타 버튼의 조작을 대기한다(S407: "아니오").
자동 조타 버튼이 조작된 경우(S407: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 그 시점에 주행 경로 산출부(29)에 의해 산출되어 있던 주행 라인을 자동 조타 목표 라인으로서 결정한다(S408).
주행 제어부(24)는 S408에서 결정된 자동 조타 목표 라인에 기초하여 자동 조타 주행을 개시한다(S409).
자동 조타 제어부(28)는 자동 조타 중 플래그를 ON으로 변경하여, 상태 플래그 기억부(51)에 기억시킨다(S410).
자동 조타 제어부(28)는 현재의 기준 방위를 방위 관련 정보로서 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억시킨다(S411). 그리고 제어부 CS는, 자동 조타 종료 루틴을 개시한다.
〔자동 조타 종료 루틴〕
자동 조타 제어부(28)는 자동 조타 버튼의 조작을 대기한다(S501).
자동 조타 버튼이 조작되지 않은 경우(S501: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 주 변속 레버(19)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득하여, 주 변속 레버(19)가 중립 위치 또는 후퇴용 조작 위치에 위치하고 있는지 여부를 판단한다(S501).
주 변속 레버(19)가 중립 위치 또는 후퇴용 조작 위치에 위치하고 있지 않은 경우(S502: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 부 변속 장치(11b)의 상태를 나타내는 정보를 취득하여, 부 변속 장치(11b)가 주행용의 변속 상태(고속 상태)인지 여부를 판단한다(S503).
부 변속 장치(11b)가 주행용의 변속 상태(고속 상태)가 아닌 경우(S503: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 자차 위치 산출부(21)로부터 FLOAT해가 얻어져 있는지 여부를 나타내는 정보를 취득하여, FLOAT해가 얻어져 있는지 여부를 판단한다(S504).
FLOAT해가 얻어져 있지 않은 경우(S504: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득하여, 예취 클러치 C2가 절 상태인지 여부를 판단한다(S505).
예취 클러치 C2가 절 상태가 아닌 경우(S505: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 예취부 H가 비작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 나타내는 정보를 취득하여, 예취부 H가 비작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 판단한다(S506). 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 예취부 H의 최상승 위치로부터의 하강량이 소정값 이하인 것이, 예취부 H가 비작업 위치에 위치하고 있는 것에 상당한다.
예취부 H가 비작업 위치에 위치하고 있지 않은 경우(S506: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 예취부 H가 상승 조작되었는지 여부를 나타내는 정보를 취득하여, 예취부 H가 상승 조작되었는지 여부를 판단한다(S507).
예취부 H가 상승 조작되어 있지 않은 경우(S507: "아니오"), 자동 조타 제어부(28)는 엔진 EG의 동작 상태를 나타내는 정보를 취득하여, 엔진 EG가 정지되어 있는지 여부를 판단한다(S508). 엔진 EG가 정지되어 있지 않은 경우, 스텝 S501이 다시 실행된다.
엔진 EG가 정지되어 있는 경우(S508: "예"), 주행 제어부(24)는 자동 조타 주행을 종료하고, 모드 전환부(26)는 주행 제어부(24)의 모드를 자동 조타 모드에서 비자동 조타 모드로 전환한다(S509).
제어부 CS가, 콤바인(1)의 기동 키(도시하지 않음)의 조작을 계속적으로 감시한다(S510: "아니오").
기동 키가 OFF된 경우(S510: "예"), 제어부 CS는 콤바인(1)(제어 장치 CU)을 셧다운한다(S511). 그리고 자동 조타 종료 루틴은 종료된다.
S501에서 자동 조타 버튼이 조작된 경우(S501: "예"), 자동 조타 제어부(28)는 자동 조타 중 플래그를 OFF로 변경하여, 상태 플래그 기억부(51)에 기억시킨다(S512).
S512의 종료 후, 및 S502-S507에서 "예"라고 판단된 경우, 주행 제어부(24)는 자동 조타 주행을 종료하고, 모드 전환부(26)는 주행 제어부(24)의 모드를 자동 조타 모드에서 비자동 조타 모드로 전환한다(S513).
제어부 CS가, 콤바인(1)의 기동 키(도시하지 않음)의 조작을 감시한다(S514).
기동 키가 OFF된 경우(S514: "예"), 제어부 CS는 콤바인(1)(제어 장치 CU)을 셧다운한다(S511). 그리고 자동 조타 종료 루틴은 종료된다.
기동 키가 OFF되지 않은 경우(S514: "아니오"), 제어부 CS는 메인 루틴을 개시한다.
〔콤바인의 동작〕
본 실시 형태의 콤바인(1)에서는, 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)의 제어 모드를 자동 조타 모드(제1 모드)에서 비자동 조타 모드(제2 모드)로 전환하고(S509, S513), 또한 비자동 조타 모드(제2 모드)에서 자동 조타 모드(제1 모드)로 전환했을 때(S106, S112, S202), 주행 제어부(24)가 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억된 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능하도록(S409), 제어 장치 CU가 구성되어 있다.
또한, 주행 제어부(24)가 자동 조타 주행을 실행하고 있을 때(S409) 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)의 제어 모드를 자동 조타 모드(제1 모드)에서 비자동 조타 모드(제2 모드)로 전환한 것에 응하여(S509, S513), 모드 전환부(26)가 표시 입력 장치(4)(입력 장치)로부터의 인위 조작을 대기하고(S105), 자동 조타 주행을 계속한다는 취지의 인위 조작을 표시 입력 장치(4)(입력 장치)로부터 접수한 것에 응하여, 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)의 제어 모드를 비자동 조타 모드(제2 모드)에서 자동 조타 모드(제1 모드)로 전환함(S106)과 함께, 주행 제어부(24)가 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억된 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여(S107) 자동 조타 주행을 실행하는(S409) 식으로, 제어 장치 CU가 구성되어 있다.
또한, 자동 조타 주행을 계속하지 않는다는 취지의 인위 조작을 표시 입력 장치(4)(입력 장치)로부터 접수한 것에 응하여(S105: "아니오"), 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)의 제어 모드를 비자동 조타 모드(제2 모드)인 채로 유지함과 함께, 모드 전환부(26)가 입력 장치로부터의 인위 조작을 대기하고(S201), 다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 표시 입력 장치(4)(입력 장치)로부터 접수한 것에 응하여(S201: "예"), 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)의 제어 모드를 비자동 조타 모드(제2 모드)에서 자동 조타 모드(제1 모드)로 전환함(S202)과 함께, 주행 제어부(24)가 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억된 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여(S210, S212) 자동 조타 주행을 실행 가능한 상태로 되는(S409) 식으로, 제어 장치 CU가 구성되어 있다.
또한, 주행 제어부(24)가 자동 조타 주행을 실행하고 있지 않을 때(S501: "예") 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)의 제어 모드를 자동 조타 모드(제1 모드)에서 비자동 조타 모드(제2 모드)로 전환한 것에 응하여(S513), 모드 전환부(26)가 표시 입력 장치(4)(입력 장치)로부터의 인위 조작을 대기하고(S201), 다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 표시 입력 장치(4)(입력 장치)로부터 접수한 것에 응하여(S201: "예"), 모드 전환부(26)가 주행 제어부(24)의 제어 모드를 비자동 조타 모드(제2 모드)에서 자동 조타 모드(제1 모드)로 전환함과 함께(S202), 주행 제어부(24)가 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억된 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여(S210, S212) 자동 조타 주행을 실행 가능한 상태로 되는(S409) 식으로, 제어 장치 CU가 구성되어 있다.
또한, 모드 전환부(26)는 소정의 전환 조건이 충족된 것에 응하여(S502-508: "예"), 주행 제어부(24)의 제어 모드를 자동 조타 모드(제1 모드)에서 비자동 조타 모드(제2 모드)로 전환하는(S509) 식으로, 구성되어 있다. 전환 조건이, 엔진 EG가 정지된 것을 포함한다(S508). 또한, 전환 조건이, 기체(10)에 구비된 예취부 H(작업 장치)가 정지된 것을 포함한다(S505).
본 실시 형태에서는, 이하에 설명하는 방법이 실행된다.
농작업기를 제어하는 방법이며,
농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 자동 조타 모드(제1 모드)로 설정하는 제1 스텝(S202)과,
기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억시키는 제2 스텝(S314)과,
제1 스텝 후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 자동 조타 주행을 행하지 않는 비자동 조타 모드(제2 모드)로 전환하는 제3 스텝(S509, S513)과,
제3 스텝 후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 자동 조타 모드(제1 모드)로 전환하는 제4 스텝(S106, S112, S202)과,
제4 스텝 후에, 주행 제어부(24)가 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억된 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 스텝(S409)을 포함하는 방법.
본 실시 형태에서는, 이하에 설명하는 프로그램이, 제어 장치 CU의 메모리(기록 매체)에 기록되어, 실행된다.
농작업기를 제어하기 위한 프로그램이며,
농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 자동 조타 모드(제1 모드)로 설정하는 제1 기능(모드 전환부(26))과,
기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억시키는 제2 기능(기준 방위 산출부(27))과,
제1 기능의 실행 후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 자동 조타 주행을 행하지 않는 비자동 조타 모드(제2 모드)로 전환하는 제3 기능(모드 전환부(26))과,
제3 기능의 실행 후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 자동 조타 모드(제1 모드)로 전환하는 제4 기능(모드 전환부(26))과,
제4 기능의 실행 후에, 방위 관련 정보 기억부(52)(기억부)에 기억된 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 기능(주행 제어부(24))을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램.
〔다른 실시 형태〕
(1) 주행 장치(11)는 휠식이어도 되고, 세미 크롤러식이어도 된다.
(2) 제어 장치 CU의 자차 위치 산출부(21), 주행 제어부(24), 자차 방위 산출부(25), 모드 전환부(26), 기준 방위 산출부(27), 자동 조타 제어부(28), 주행 경로 산출부(29), 상태 플래그 기억부(51) 및 방위 관련 정보 기억부(52)는 일부 또는 전부가 콤바인(1)의 외부에 구비되어도 된다. 예를 들어, 이들이, 포장의 관리 시설의 컴퓨터나 관리 서버, 클라우드 서버 등에 마련되어도 된다. 이들 관리 시설의 컴퓨터, 관리 서버, 클라우드 서버 등과 콤바인(1)에 의해, 자동 조타 주행을 실현하는 시스템이 구축되어도 된다.
(3) 콤바인(1)이 자동 조타 주행에 더하여 자동 주행이 가능하게 구성되어도 된다. 자동 주행이란, 전진 주행에 더하여 후진 주행 및 정지를 자동으로 행하는 것을 의미한다. 상세하게는, 자동 주행이란, α턴이나 유턴 등의 큰 방향 전환을 수반하는 전진 주행 및 후진 주행을 자동으로 행하는 것을 의미한다.
(4) 방위 관련 정보 기억부(52)에 기억되는 방위 관련 정보는, 기준 방위, A점 좌표 및 A점 좌표와 B점 좌표의 조 중, 1개여도 되고 복수여도 된다. 방위 관련 정보 기억부(52)에, 복수의 기준 방위가 기억되어도 되고, 복수의 A점 좌표가 기억되어도 되고, 복수의 A점 좌표와 B점 좌표의 조가 기억되어도 된다.
(5) 오퍼레이터로부터의 인위 조작을 접수하는 장치로서는, 표시 입력 장치(4)의 화면에 표시되는 버튼 등이어도 되고, 물리적으로 조작 가능한 버튼, 스위치, 레버 등이어도 되고, 음성 입력 장치여도 된다.
(6) 상기의 실시 형태에서는, 자동 조타를 종료하는 조건으로서, 자동 조타 버튼의 조작(S501), 주 변속 레버(19)의 조작(S502), 부 변속 장치(11b)의 상태(S503), 위성 측위의 상태(S504), 예취 클러치 C2의 상태(S505), 예취부 H의 위치(S506) 및 조작의 유무(S507), 엔진 EG의 정지(S508)가 예시되었다. 자동 조타를 종료하는 조건은, 이들에 한정되지 않는다. 예를 들어, 탈곡 장치(13)(작업 장치의 일례)가 정지된 것에 응하여 자동 조타를 종료해도 된다.
본 발명은 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형의 콤바인, 트랙터, 이앙기, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기 등, 다양한 농작업기에 이용 가능하다.
10: 기체
11: 주행 장치
24: 주행 제어부
26: 모드 전환부
EG: 엔진

Claims (11)

  1. 주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와,
    상기 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드와, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드 사이에서 전환하는 모드 전환부와,
    상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때의 상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억하는 기억부를 구비하고,
    상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환하고, 또한 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환했을 때, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 농작업기.
  2. 제1항에 있어서,
    인위 조작을 접수 가능한 입력 장치를 구비하고,
    상기 주행 제어부가 상기 자동 조타 주행을 실행하고 있을 때 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 입력 장치로부터의 인위 조작을 대기하고,
    자동 조타 주행을 계속한다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환함과 함께, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는, 농작업기.
  3. 제2항에 있어서,
    자동 조타 주행을 계속하지 않는다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드인 채로 유지함과 함께, 상기 모드 전환부가 상기 입력 장치로부터의 인위 조작을 대기하고,
    다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환함과 함께, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 상태로 되는, 농작업기.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    인위 조작을 접수 가능한 입력 장치를 구비하고,
    상기 주행 제어부가 상기 자동 조타 주행을 실행하고 있지 않을 때 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 입력 장치로부터의 인위 조작을 대기하고,
    다시 자동 조타 주행을 행한다는 취지의 인위 조작을 상기 입력 장치로부터 접수한 것에 응하여, 상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환함과 함께, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 상태로 되는, 농작업기.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모드 전환부는, 소정의 전환 조건이 충족된 것에 응하여, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환하는, 농작업기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 전환 조건이, 엔진이 정지된 것을 포함하는, 농작업기.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 전환 조건이, 기체에 구비된 작업 장치가 정지된 것을 포함하는, 농작업기.
  8. 농작업기를 제어하는 시스템이며,
    상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부와,
    상기 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드와, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드 사이에서 전환하는 모드 전환부와,
    상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때의 상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억하는 기억부를 구비하고,
    상기 모드 전환부가 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드에서 상기 제2 모드로 전환하고, 또한 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 전환했을 때, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한, 시스템.
  9. 농작업기를 제어하는 방법이며,
    상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드로 설정하는 제1 스텝과,
    상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억부에 기억시키는 제2 스텝과,
    상기 제1 스텝 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환하는 제3 스텝과,
    상기 제3 스텝 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 제1 모드로 전환하는 제4 스텝과,
    상기 제4 스텝 후에, 상기 주행 제어부가 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 스텝을 포함하는 방법.
  10. 농작업기를 제어하기 위한 프로그램이며,
    상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드로 설정하는 제1 기능과,
    상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억부에 기억시키는 제2 기능과,
    상기 제1 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환하는 제3 기능과,
    상기 제3 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 제1 모드로 전환하는 제4 기능과,
    상기 제4 기능의 실행 후에, 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 기능을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램.
  11. 농작업기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
    상기 농작업기의 주행을 제어하는 주행 제어부의 제어 모드를, 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행 가능한 제1 모드로 설정하는 제1 기능과,
    상기 기준 방위에 관한 정보인 방위 관련 정보를 기억부에 기억시키는 제2 기능과,
    상기 제1 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 자동 조타 주행을 행하지 않는 제2 모드로 전환하는 제3 기능과,
    상기 제3 기능의 실행 후에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를, 상기 제1 모드로 전환하는 제4 기능과,
    상기 제4 기능의 실행 후에, 상기 기억부에 기억된 상기 방위 관련 정보에 기초한 기준 방위를 사용하여 자동 조타 주행을 실행하는 제5 기능을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램을 기록한 기록 매체.
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