JP6864601B2 - 圃場作業機 - Google Patents
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Description
モードから自動操舵モードに切り換えるためのユーザの操作を自動操舵開始操作という。
2 :走行機体
49 :位置情報算出部(測位部)
50 :操舵モード切換制御部
52 :報知制御部
53 :第1停止指令出力部
54 :第2停止指令出力部
CP :基準位置
E :終端
EA :終端側領域
F :圃場
N :非作業領域
OP :指令位置
P1 :第1直線状経路
P2 :第2直線状経路
S :始端
W :作業領域
Claims (3)
- 作業領域と非作業領域とを有する圃場の前記作業領域において所定の作業を行う圃場作業機であって、
前記作業領域と前記非作業領域との境界に終端を有する第1直線状経路、前記非作業領域、および前記作業領域と前記非作業領域との境界に始端を有する第2直線状経路をこの順番で走行する走行機体と、
測位衛星からの測位信号に基づいて、前記圃場作業機の位置を測位情報として出力する測位部と、
前記走行機体が自動で操舵される自動操舵モードと、ユーザが前記走行機体を手動で操舵する手動操舵モードとの間で、ユーザの操作に応じて前記走行機体の操舵モードを切り換える操舵モード切換制御部と、
前記走行機体の操舵モードが前記自動操舵モードである場合に、前記第1直線状経路上に設定された基準位置から前記第1直線状経路の終端までの間の終端側領域に前記走行機体が進入したことをユーザに報知する報知制御部と、
前記報知制御部による報知後、前記終端側領域内に設定された所定の指令位置に前記走行機体が到達したときの前記走行機体の操舵モードが前記自動操舵モードである場合には、前記走行機体の走行を減速させて前記終端側領域内で前記走行機体を停止させるための停止指令を出力する停止指令出力部とを含み、
前記停止指令の出力によって前記走行機体が減速している間に自動操舵解除操作が行われた場合には、前記走行機体が停止することなく前記手動操舵モードで走行する、圃場作業機。 - 作業領域と非作業領域とを有する圃場の前記作業領域において所定の作業を行う圃場作業機であって、
前記作業領域と前記非作業領域との境界に終端を有する第1直線状経路、前記非作業領域、および前記作業領域と前記非作業領域との境界に始端を有する第2直線状経路をこの順番で走行する走行機体と、
測位衛星からの測位信号に基づいて、前記圃場作業機の位置を測位情報として出力する測位部と、
前記走行機体が自動で操舵される自動操舵モードと、ユーザが前記走行機体を手動で操舵する手動操舵モードとの間で、ユーザの操作に応じて前記走行機体の操舵モードを切り換える操舵モード切換制御部と、
前記第1直線状経路上に設定された基準位置から前記第1直線状経路の終端までの間の終端側領域に前記走行機体が進入したときの前記走行機体の操舵モードが前記自動操舵モードである場合には、前記走行機体の走行を減速させて前記終端側領域内で前記走行機体を停止させるための停止指令を出力する停止指令出力部とを含み、
前記停止指令の出力によって前記走行機体が減速している間に自動操舵解除操作が行われた場合には、前記走行機体が停止することなく前記手動操舵モードで走行する、圃場作業機。 - 前記操舵モード切換制御部は、前記走行機体が前記終端側領域に進入した後、前記第2直線状経路の始端に達するまでの間、前記走行機体の操舵モードを前記手動操舵モードから前記自動操舵モードに切り換えるためのユーザの操作入力を無効にするように構成されている、請求項1または2に記載の圃場作業機。
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