CN117204181A - 水田作业机 - Google Patents

Abstract

本发明的水田作业机具备：控制阀(4)，具有对秧苗插植装置进行上升操作的上升控制位置和对秧苗插植装置进行下降操作的下降控制位置；插植离合器(23)，具有动力传递离合位置和动力切断离合位置；以及控制马达(40)，具有用于对控制阀(4)的控制位置和插植离合器(23)的离合位置进行有序操作的旋转操作轴(41)，根据旋转操作轴(41)的角度来设定动力传递离合位置、动力切断离合位置、下降控制位置、上升控制位置，在动力传递离合位置的状态下的行驶过程中感测到停车的情况下，对控制马达(40)进行控制来设定动力切断离合位置。

Description

水田作业机

技术领域

本发明涉及一种水田作业机，其根据控制马达的有序的工作位置来进行具有插植机构的秧苗插植装置的升降控制和使用插植离合器向插植机构进行的动力传递控制。

背景技术

专利文献1的水田作业机具备电动马达，该电动马达根据连续的规定旋转角来创建与插植离合器的动力切断位置、插植装置的升降缸的下降操作相关联的第一位置、与插植装置的升降缸的中立操作相关联的第二位置、与插植装置的升降缸的上升操作相关联的第三位置以及与插植离合器的动力传递位置对应的第四位置。

如专利文献1的水田作业机那样使用电动马达(控制马达)来控制插植离合器的动力切断、动力传递以及插植装置的升降缸的下降操作、上升操作的控制系统能够根据电动马达的旋转角度来可靠地控制插植离合器、升降缸。然而，例如在只通过一个电动马达来有序地控制插植离合器的动力切断、动力传递和插植装置的上升、下降时，在例如马达的旋转角位置包括插植离合器接通位置、插植离合器切断位置、升降控制下降位置、升降控制中立位置、升降控制上升位置的情况下，当从“插植离合器接通”到“升降控制上升”所通过的控制位置多时，到插植控制马达的控制完成为止比较费时。因此，在从前进切换为后退并且使插植装置上升的所谓备用(backup)后退等特殊行驶中会产生由于插植装置的上升延迟而导致插植装置压到田地的泥上的不良情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020－103079号公报

发明内容

发明所要解决的问题

鉴于上述实际情况，本发明的目的在于，在根据控制马达的有序的旋转角位置来进行插植离合器的动力切断、动力传递以及插植装置的上升、下降的控制中，实现抑制了延迟的控制。

用于解决问题的方案

本发明的水田作业机具备：行驶机构；秧苗插植装置，通过升降缸以能升降的方式支承于机体；控制阀，具有对所述升降缸进行上升操作的上升控制位置和对所述升降缸进行下降操作的下降控制位置；插植机构，设于所述秧苗插植装置；插植离合器，具有向所述插植机构传递动力的动力传递离合位置和切断向所述插植机构传递的动力的动力切断离合位置；控制马达，具有用于有序地操作所述控制阀的控制位置和所述插植离合器的离合位置的旋转操作轴；以及控制装置，对所述控制马达的旋转角度进行控制，

在所述控制马达的旋转角度的一端部设定所述插植离合器的所述动力传递离合位置，在所述控制马达的旋转角度的另一端部设定所述控制阀的所述上升控制位置，

每当所述旋转操作轴的角度按顺序前进时，在从所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的一方经过所述插植离合器的所述动力切断离合位置并接着经过所述控制阀的所述下降控制位置之后，设定所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的另一方，或者，在从所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的一方经过所述控制阀的所述下降控制位置并接着经过所述插植离合器的所述动力切断离合位置之后，设定所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的另一方，

在感测到以所述插植离合器处于所述动力传递离合位置的状态行驶着的所述机体停车的特别停车的情况下，所述控制装置控制所述控制马达来将所述插植离合器设定至所述动力切断离合位置。

在以插植离合器处于动力传递离合位置的状态行驶着的机体停车的特别停车的情况下，作为下一个动作，插植离合器被切换到动力切断离合位置的可能性高。例如，在本发明的一个构成中，预测会在特别停车后进行的插植离合器的动力切断，并将插植离合器切换到动力切断离合位置，因此，即使控制系统中使用了有序地操作控制阀的控制位置和插植离合器的离合位置的控制马达，也会抑制转向下一个动作的延迟。

而且，为了在特别停车后重新开始行驶而进行秧苗插植装置的上升的可能性高。因此，在本发明中，也预测秧苗插植装置的上升，在感测到所述特别停车的情况下，所述控制装置还控制所述控制马达来将所述控制阀的控制位置设定至所述下降控制位置，等待下一次秧苗插植装置的上升。由此，如果特别停车后的下一个动作是秧苗插植装置的上升，则能够迅速地进行该上升动作。

在本发明中，在所述特别停车中感测到所述机体重新开始前进行驶的情况下，所述控制装置控制所述控制马达来将所述插植离合器设定至所述动力传递离合位置。在该构成中，当在特别停车后机体重新开始前进行驶时，插植离合器迅速地变为动力传递离合位置来驱动插植机构，因此，无需驾驶员对插植离合器进行手动操作就能够重新开始插植作业。当然，也可以构成为在感测到机体重新开始后退行驶的情况下也进行具有同样效果的控制。在重新开始后退行驶时，首先，重要的是使秧苗插植装置上升。因此，在本发明的另一方面，在所述特别停车中感测到所述机体重新开始后退行驶的情况下，所述控制装置控制所述控制马达来设定所述控制阀的所述上升控制位置。在该构成中，当在特别停车后重新开始机体的后退行驶时，会迅速地设定控制阀的上升控制位置，因此能迅速地进行秧苗插植装置的上升。

在水田作业机等中，通过使无级变速装置等行驶变速装置中立，行驶机构的驱动转速会因水田的较大行驶阻力而降低，从而机体成为停止状态。因此，在本发明中，通过所述行驶机构的驱动转速低于阈值来感测所述机体的停车。此时，由于行驶机构的驱动转速取决于发动机的转速，因此理想的是，判定机体的停车的阈值根据发动机的转速来变更。

附图说明

图1是举例示出插秧机的整体构成的左侧视图。

图2是举例示出插秧机的整体构成的俯视图。

图3是举例示出驾驶面板的主要部分构成的图。

图4是对作业行驶进行说明的图。

图5是对直线路径的行驶和自动转弯行驶进行说明的图。

图6是表示作业行驶的一例的流程图。

图7是控制系统的功能框图。

图8是对升降控制和插植离合器控制中的数据流进行说明的示意图。

附图标记说明

3：秧苗插植装置；4：控制阀；5：主体控制单元；6：作业控制单元；7：行驶控制单元；8：自动行驶控制单元；11：作业操作杆；13a：升降缸；22：插植机构；23：插植离合器；24：离合器操作机构；40：控制马达；41：旋转操作轴；60：马达控制部；62：升降控制部；71：停车感测部；91：旋转角检测器；92：驱动转速检测器。

具体实施方式

以下，作为作业车的一例，对在田地进行作业行驶的插秧机进行说明。

在此，为了容易理解，在本实施方式中，只要没有特别说明，“前”(图1、图2所示的箭头F的方向)是指机体前后方向(行驶方向)的前方，“后”(图1、图2所示的箭头B的方向)是指机体前后方向(行驶方向)的后方。此外，左右方向或横向是指与机体前后方向正交的机体横切方向(机体宽度方向)，“左”(图2所示的箭头L的方向)和“右”(图2所示的箭头R的方向)分别是指机体的左方向和右方向。

〔整体构造〕

如图1、图2所示，插秧机具备乘坐型且四轮驱动式的机体1。机体1具备：平行四连杆式的连杆机构13，以能升降摆动的方式连结于机体1的后部；液压式的升降缸13a，对连杆机构13进行摆动驱动；以及秧苗插植装置3，以能横摆的方式连结于连杆机构13的后端部区域。秧苗插植装置3是通过升降缸13a来升降的作业装置的一例，作为其他作业装置，也可以搭载施肥装置、药剂散布装置。

机体1具备发动机2和行驶机构RM，行驶机构RM包括车轮12和作为主变速装置的液压式无级变速装置9。无级变速装置9例如是HST(Hydro-StaticTransmission；静液压无级变速器)，通过调节马达斜板和泵斜板的角度来对从发动机2输出的驱动力进行变速。车轮12具有能够转向的左右侧的前轮12A和不能转向的左右侧的后轮12B。发动机2和无级变速装置9搭载于机体1的前部。来自发动机2的动力经由无级变速装置9等供给至前轮12A、后轮12B、作业装置等。

作为一例秧苗插植装置3被构成为八行插植式。秧苗插植装置3具备载秧台21、八行量的插植机构22、五个浮板15等。需要说明的是，该秧苗插植装置3能够通过各行离合器(插植离合器23)的控制来变更为两行插植、四行插植、六行插植等形式。

载秧台21是载置八行量的垫状秧苗的台座。载秧台21以与垫状秧苗的左右宽度对应的固定行程在左右方向上往复移动，每当载秧台21到达左右侧的行程端时，将载秧台21上的各垫状秧苗以规定间距向载秧台21的下端纵向输送。

八个插植机构22为旋转式，以与插植行间距对应的固定间隔在左右方向配置。并且，各插植机构22通过使插植离合器23转变至动力传递离合位置来从发动机2传递驱动力，从载置于载秧台21的各垫状秧苗的下端切取一株量的秧苗并将其插植于整地后的泥土部。由此，秧苗插植装置3能够从载置于载秧台21的垫状秧苗取出秧苗并将其插植于水田的泥土部。

浮板15在秧苗插植作业时对田地进行整地。各浮板15与两行量的插植机构22对应地设置。

机体1在其前后方向中间区域具备驾驶部14。如图3所示，驾驶部14具备：前轮转向用的方向盘10、通过进行无级变速装置9的变速操作来调节车速的主变速杆31以及进行秧苗插植装置3的升降操作和插植离合器23的通断(动力传递离合位置与动力切断离合位置之间的切换)操作的作业操作杆11等。方向盘10、主变速杆31、作业操作杆11以及包括液晶显示器的信息报告部33设于配置在方向盘10的下方的驾驶面板30。而且，在方向盘10的后方配置有操作员(驾驶员/作业员)用的驾驶座椅16。在驾驶部14的前方设有预备苗支承框架17，在预备苗支承框架17支承有预备苗收纳装置17A。

此外，在预备苗支承框架17设有定位单元90。定位单元90输出用于计算机体1的位置和方位的定位数据。定位单元90包括接收来自全球导航卫星系统(GNSS)的卫星的电波的卫星定位模块90A和检测机体1的三轴的斜率、加速度的惯性计测模块90B。

此外，在驾驶面板30设有开始位置操作件18、结束位置操作件19、转弯准备操作件20。开始位置操作件18在决定后述的示教行驶中的起点时被操作。结束位置操作件19在决定示教行驶中的终点时被操作。转弯准备操作件20是在后述的自动转弯行驶时使用的操作件。开始位置操作件18、结束位置操作件19以及转弯准备操作件20只要是能够进行输入操作的操作件即可，例如是按压式按钮。

〔作业行驶〕

参照图1、图2并使用图4对插秧机在田地进行插秧作业的作业行驶进行说明。

本实施方式的插秧机能够选择性地进行手动行驶和自动行驶。手动行驶是指，由驾驶员手动操作方向盘10、主变速杆31、作业操作杆11等作业行驶操作件来进行作业行驶。自动行驶是指，插秧机通过自动控制来进行行驶和作业，穿插着转弯行驶进行后述的沿着直线路径IPL的往复直行作业行驶。此时的转弯行驶不生成行驶路径，按预设的规定的流程来自动控制。

在插秧机进行插秧作业时，田地被划分为外周区域OA和内部区域IA来进行与各区域相应的作业行驶。

在内部区域IA，生成将与田地的一条边大致平行的多个路径通过转弯路径来相连的直线路径(内部往复路径)IPL。直线路径IPL是走遍整个内部区域IA的行驶路径，每当进行转弯行驶时，生成下一个要行驶的直线路径IPL。

在外周区域OA进行自动作业行驶的情况下，生成沿着被田埂RW包围的田地的外周在外周区域OA内转圈的内侧转圈路径IRL和外侧转圈路径ORL这两个行驶路径。通过在内侧转圈路径IRL和外侧转圈路径ORL进行作业行驶来进行整个外周区域OA的作业行驶。需要说明的是，在外周区域OA内转圈的行驶路径不限于内侧转圈路径IRL和外侧转圈路径ORL这两个，只要是一个以上的行驶路径即可。

〔直线路径的自动作业行驶〕

接着，参照图1～图4并使用图5对直线路径IPL上的自动作业行驶进行说明。

首先，进行从内部区域IA的一端向另一端进行手动行驶的示教行驶。在示教行驶中，驾驶员在开始作业行驶的位置操作开始位置操作件18，登记示教行驶的起点PA。然后，驾驶员通过手动操作来进行直线状的作业行驶(手动行驶)，并在到达作业行驶的结束位置时操作结束位置操作件19，登记示教行驶的终点PB。需要说明的是，终点PB也可以是从作业行驶的结束位置在秧苗插植装置3的上升期间进行了直行行驶的位置。

连接该起点PA和终点PB的直线是基本直线RL，基本直线RL和作为与基本直线RL平行的方向的基准方位RD中的至少任一方被登记。

接着，为了进行往复作业行驶，驾驶员进行规定的操作，通过后述的自动转弯行驶来使机体1转弯180°。

自动转弯行驶的结束位置成为直行行驶的开始位置PSS，生成经过开始位置PSS并与基本直线RL平行的(基准方位RD的方向的)直线来作为下一个要行驶的直线路径IPL。

然后，驾驶员开始沿着直线路径IPL的自动作业行驶。然后，反复进行沿着直线路径IPL的自动作业行驶和自动转弯行驶，每当自动转弯行驶结束时，会生成下一条直线路径IPL，进行遍及整个内部区域IA的往复行驶。

〔自动转弯行驶〕

接着，参照图1～图5并使用图6对自动转弯行驶进行说明。

通过进行规定的人为操作开始自动转弯行驶。自动转弯行驶在外周区域OA进行，特别是在距离田埂RW规定距离的田地内侧的区域进行。自动转弯行驶不是沿着行驶路径进行，而是通过按照规定的流程控制车轮12等行驶装置来按照预设的规定的流程进行。

例如，自动转弯行驶中，当直线路径IPL上的作业行驶结束并在开始位置PS进行了规定的人为操作时，首先，前轮12A被操作到预设的规定的转向角度、例如最大转向角度来进行转弯行驶。

〔作业行驶的过程〕

接着，使用图6对作业行驶的过程进行说明。

在田地进行作业时，首先，判定是否操作了行驶切换操作件(未图示)并已切换为自动行驶(图6的步骤#1)。

在未切换为自动行驶的情况下(图6的步骤#1：否)，由于选择了手动行驶，因此驾驶员通过手动操作进行作业行驶。在手动作业行驶时进行上述的示教行驶(图6的步骤#2)。

在已切换为自动行驶的情况下(图6的步骤#1：是)，行驶控制模式被设定为自动直行模式(图6的步骤#3)。由此，进行沿着直线路径IPL的自动作业行驶(自动直行行驶)(图6的步骤#4)。

在自动直行行驶过程中，判定是否进行了转弯准备操作(图6的步骤#5)并继续进行自动直行行驶，直至被进行转弯准备操作。转弯准备操作可以使用杆、按钮等来进行。

当进行了转弯准备操作时(图6的步骤#5：是)，行驶控制模式从自动直行模式切换为转弯准备模式(图6的步骤#6)。然后，在转弯准备模式下的自动直行行驶过程中，判定是否操作了开始位置操作件18或结束位置操作件19(图6的步骤#7)，并持续进行转弯准备模式下的自动直行行驶，直至开始位置操作件18或结束位置操作件19被操作。

然后，当操作了开始位置操作件18或结束位置操作件19时(图6的步骤#7：是)，行驶控制模式从转弯准备模式切换为自动转弯模式(图6的步骤#8)，按照预设的规定的流程向与被操作的开始位置操作件18或结束位置操作件19对应的方向进行自动转弯行驶(图6的步骤#9)。

当转弯行驶结束时，行驶控制模式切换为自动直行模式，反复进行步骤#3到步骤#9的过程。并且，当内部区域IA(参照图4)的作业行驶结束时，通过自动行驶或手动行驶来进行外周区域OA(参照图4)的作业行驶。

接着，使用图7和图8对该插秧机的控制系统进行说明。控制系统具备主体控制单元5和自动行驶控制单元8。主体控制单元5由被称为ECU(电子控制单元)的计算机单元构成，在此称为主ECU。自动行驶控制单元8也由被称为ECU的计算机单元构成，在此称为副ECU。主体控制单元5和自动行驶控制单元8通过车载LAN连接为能进行数据交换。

主体控制单元5具备作业控制单元6、行驶控制单元7、输入输出信号处理部50、报告控制部51。

作业控制单元6具有控制秧苗插植装置3等作业装置的动作的功能。作为与本发明特别相关的功能部，作业控制单元6具有马达控制部60和升降控制部62。

如图8示意性地所示，根据控制马达40的旋转操作轴41的旋转角度位置，控制阀4的控制位置和插植离合器23的离合位置被有序地操作。旋转操作轴41的旋转角度位置由旋转角检测器91来检测。控制阀4的控制位置是对升降缸13a进行上升操作的上升控制位置和对升降缸13a进行下降操作的下降控制位置。插植离合器23的离合位置是向插植机构22传递动力的动力传递离合位置和切断向插植机构22传递的动力的动力切断离合位置。在本实施方式中，当旋转角检测器91检测到第一旋转角时，视为向动力传递离合位置操作的操作指令，当检测到第二旋转角时，视为向动力切断离合位置操作的操作指令。而且，当旋转角检测器91检测到第三旋转角时，视为向下降控制位置操作的操作指令，当检测到第四旋转角时，视为向上升控制位置操作的操作指令。第一旋转角、第二旋转角、第三旋转角以及第四旋转角是有序的旋转相位列。需要说明的是，在本实施方式的说明中，第一旋转角与动力传递离合位置对应，第二旋转角与动力切断离合位置对应，第三旋转角与下降控制位置对应，第四旋转角与上升控制位置对应，但并不限定于这样的对应关系。也可以使第一旋转角、第二旋转角、第三旋转角、第四旋转角的转变顺序相反。总之，就是在控制马达40的旋转角度的一端部设定插植离合器23的动力传递离合位置，在控制马达40的旋转角度的另一端部设定控制阀4的上升控制位置。此外，在其他实施方式中，也可以自由地部分变更该对应。例如，也可以是，第二旋转角与下降控制位置对应，第三旋转角与动力切断离合位置对应。需要说明的是，在本实施方式中，旋转操作轴41和插植离合器23通过机械式的离合器操作机构24联动连结。机械式的离合器操作机构24例如由外内缆线机构、连杆机构构成。由此，与第一旋转角对应的旋转位移和与第二旋转角对应的旋转位移通过机械式的离合器操作机构24传递给插植离合器23，用于插植离合器23的离合位置设定，也就是向动力传递离合位置或动力切断离合位置的切换。在此，第一旋转角和第二旋转角、第三旋转角和第四旋转角在升降控制部62中用于控制阀4的下降控制位置设定和上升控制位置设定。升降控制部62通过向控制阀4提供阀驱动信号来使升降缸13a升降。

马达控制部60作为对控制马达40的旋转角度进行控制的控制装置发挥功能。每当旋转操作轴41的旋转角度按顺序前进时，会设定插植离合器23的动力传递离合位置、插植离合器23的动力切断离合位置、控制阀4的下降控制位置、控制阀4的上升控制位置。实际的控制阀4的控制位置的切换操作由升降控制部62进行，插植离合器23的离合位置的切换经由机械式的离合器操作机构24进行。

这样，在根据一个控制马达40的旋转角度来进行秧苗插植装置3的升降、插植离合器23的通断的构成中，例如在从“插植部下降且插植离合器接通”的状态使插植部上升的情况下，马达经过“插植离合器从接通到断开”动作转变为“秧苗插植装置3从下降到上升”动作，因此，从对秧苗插植装置3发出上升指令起到秧苗插植装置3实际开始上升为止会发生时延。尤其成问题的是，从前进插植状态经过短时间的停车而进行后退动作时，在与主变速杆31的后退侧操作联动地使秧苗插植装置3上升的情况下，会发生不可忽视的时延。为了避免这样的问题，在上述那样的行驶状态下停车(在此称为特殊停车)的情况下，例如，在以插植离合器23处于动力传递离合位置的状态进行着作业行驶的行驶状态下机体1停车的情况下，将插植离合器23设定至动力切断离合位置。由此，能够节约重新开始行驶时从动力传递离合位置向动力切断离合位置的转变时间。并且，此时，如果控制阀4的控制位置也被设定至下降控制位置，则特别是在重新开始后退行驶时，能够立即使秧苗插植装置3上升。此外，特别是在从前进特别停车重新开始行驶的情况下，还能够对控制马达40进行控制来将插植离合器23设定至动力传递离合位置。

行驶控制单元7将控制信号提供给行驶机构RM来控制机体1的行驶。行驶控制单元7具有用于感测机体1的停车、特别是上述的特殊停车的停车感测部71。停车感测部71基于从检测行驶机构RM的驱动转速的驱动转速检测器92发出的检测信号，判定行驶机构RM的驱动转速是否低于阈值。停车感测部71根据行驶机构RM的驱动转速低于阈值来感测机体1的停车。该阈值以发动机2的转速越低则该阈值越小的方式根据转速而变更。

输入输出信号处理部50输入来自各种操作件的操作信号、来自各种传感器的检测信号，对其进行必要的预处理后提供给控制系统的各功能部，并且将来自控制系统的控制指令、控制信号输出至插秧机的动作设备、控制设备。例如，来自作业操作杆11的操作信号通过输入输出信号处理部50被转换为操作指令并被提供给马达控制部60，用于秧苗插植装置3的升降、插植离合器23的通断。

报告控制部51接收在主体控制单元5、自动行驶控制单元8等控制单元中生成的报告信息，并通过信息报告部33进行该信息的报告。报告信息包括显示信息、文字信息、声音信息。显示信息包括动画、连拍(coma)图像、静止图像、消息图像等。信息报告部33包括根据要报告的信息的形态而被区分使用的不同的多个报告装置，例如液晶显示器、LED、灯、扬声器、蜂鸣器。

自动行驶控制单元8具备机体位置计算部81、路径生成部82、自动作业行驶管理部83、自动转弯行驶管理部85。

机体位置计算部81基于从定位单元90接收到的定位数据，断续地或连续地计算田地中的机体位置。

路径生成部82在上述的示教行驶中计算基本直线RL和基准方位RD中的至少任一方。并且，路径生成部82利用计算出的基本直线RL或基准方位RD，每当进行转弯行驶时，就生成下一个要行驶的直线路径IPL。需要说明的是，路径生成部82也可以在田地作业的最初针对被划分为外周区域OA和内部区域IA的田地生成所有的行驶路径。在该情况下，机体1以由路径生成部82依次设定的行驶路径作为目标行驶路径来自动行驶。

自动作业行驶管理部83基于机体位置来管理沿着直线路径IPL的自动作业行驶。

当在转弯准备模式下对开始位置操作件18或结束位置操作件19进行了人为操作时，自动转弯行驶管理部85将转弯准备模式转变为自动转弯模式，并且按预设的规定的流程使机体1向与开始位置操作件18或结束位置操作件19对应的方向转弯。例如，当操作了开始位置操作件18时，自动转弯行驶管理部85按规定的流程使机体1向右转弯，当操作了结束位置操作件19时，自动转弯行驶管理部85按规定的流程使机体1向左转弯。需要说明的是，与开始位置操作件18或结束位置操作件19的操作对应的转弯方向也可以左右颠倒，而在操作了开始位置操作件18时左转弯并在操作了结束位置操作件19时右转弯的情况下，优选的是，相对于转弯准备操作件20，将开始位置操作件18配置于左侧，将结束位置操作件19配置于右侧。

此外，当转变为自动转弯模式时，自动转弯行驶管理部85发出使插植离合器23停止并使秧苗插植装置3上升的指令。

需要说明的是，上述实施方式(包括其他实施方式，下同)中公开的构成只要不发生冲突，能够与其他实施方式中公开的构成组合使用，此外，本说明书中公开的实施方式是示例性的，本发明的实施方式不限于此，可以在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。

〔其他实施方式〕

(1)在上述实施方式中，控制马达40的旋转操作轴41的旋转角通过机械式的离合器操作机构24来联动连结，并根据旋转操作轴41的旋转位移来进行插植离合器23的通断。取而代之，也可以采用如下构成：通过基于由旋转角检测器91检测出的旋转操作轴41的旋转角而被驱动控制的电动式的离合器操作机构24，来设定插植离合器23的离合位置也就是动力传递离合位置或动力切断离合位置。

(2)在上述各实施方式中，主体控制单元5、自动行驶控制单元8并不限定于由图7所示的功能部构成，也可以由任意的功能部的组合构成。例如，控制单元的各功能部可以进一步被细分，反之，各功能部的部分或全部可以合一。此外，各控制单元的功能可以被分割为多个控制单元(也包括平板计算机等)。

(3)在上述各实施方式中，行驶机构RM不限于车轮12，也可以由履带等构成。

产业上的可利用性

本发明能够适用于插秧机、施肥机等水田作业机，该水田作业机一边进行作业装置的升降控制、作业装置的动力传递控制等，一边在田地进行作业行驶。

Claims (7)

1.一种水田作业机，其特征在于，具备：

行驶机构；

秧苗插植装置，通过升降缸以能升降的方式支承于机体；

控制阀，具有对所述升降缸进行上升操作的上升控制位置和对所述升降缸进行下降操作的下降控制位置；

插植机构，设于所述秧苗插植装置；

插植离合器，具有向所述插植机构传递动力的动力传递离合位置和切断向所述插植机构传递的动力的动力切断离合位置；

控制马达，具有用于有序地操作所述控制阀的控制位置和所述插植离合器的离合位置的旋转操作轴；以及

控制装置，对所述控制马达的旋转角度进行控制，

在所述控制马达的旋转角度的一端部设定所述插植离合器的所述动力传递离合位置，在所述控制马达的旋转角度的另一端部设定所述控制阀的所述上升控制位置，

每当所述旋转操作轴的角度按顺序前进时，在从所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的一方经过所述插植离合器的所述动力切断离合位置并接着经过所述控制阀的所述下降控制位置之后，设定所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的另一方，或者，在从所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的一方经过所述控制阀的所述下降控制位置并接着经过所述插植离合器的所述动力切断离合位置之后，设定所述插植离合器的所述动力传递离合位置和所述控制阀的所述上升控制位置中的另一方，

在感测到以所述插植离合器处于所述动力传递离合位置的状态行驶着的所述机体停车的特别停车的情况下，所述控制装置控制所述控制马达来将所述插植离合器设定至所述动力切断离合位置。

2.根据权利要求1所述的水田作业机，其特征在于，

在感测到所述特别停车的情况下，所述控制装置还控制所述控制马达来将所述控制阀的控制位置设定至所述下降控制位置，等待下一次所述秧苗插植装置的上升。

3.根据权利要求1或2所述的水田作业机，其特征在于，

在所述特别停车中感测到所述机体重新开始前进行驶的情况下，所述控制装置控制所述控制马达来将所述插植离合器设定至所述动力传递离合位置。

4.根据权利要求1或2所述的水田作业机，其特征在于，

通过所述行驶机构的驱动转速低于阈值来感测所述机体的停车，根据发动机的转速来变更所述阈值。

5.根据权利要求1或2所述的水田作业机，其特征在于，

在所述特别停车中感测到所述机体重新开始后退行驶的情况下，所述控制装置控制所述控制马达来设定所述控制阀的所述上升控制位置。

6.根据权利要求3所述的水田作业机，其特征在于，

通过所述行驶机构的驱动转速低于阈值来感测所述机体的停车。

7.根据权利要求6所述的水田作业机，其特征在于，

根据发动机的转速来变更所述阈值。