EA015995B1 - Трактор с устройством автоматического управления направлением движения - Google Patents

Трактор с устройством автоматического управления направлением движения Download PDF

Info

Publication number
EA015995B1
EA015995B1 EA200900164A EA200900164A EA015995B1 EA 015995 B1 EA015995 B1 EA 015995B1 EA 200900164 A EA200900164 A EA 200900164A EA 200900164 A EA200900164 A EA 200900164A EA 015995 B1 EA015995 B1 EA 015995B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
hydraulic
tractor
movement
control
steering
Prior art date
Application number
EA200900164A
Other languages
English (en)
Other versions
EA200900164A1 (ru
Inventor
Джеймс Томас Данн
Филип Дж. Отто
Джеффри У. Снайдер
Original Assignee
Макдон Индастриз Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Макдон Индастриз Лтд. filed Critical Макдон Индастриз Лтд.
Publication of EA200900164A1 publication Critical patent/EA200900164A1/ru
Publication of EA015995B1 publication Critical patent/EA015995B1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B62D11/006—Mechanical control systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

Предложен трактор (10), содержащий ведущие колеса (12, 13) с гидравлическим приводом на том конце, на котором расположена кабина (30), и самоустанавливающиеся колеса (14, 15) на том конце, на котором расположен двигатель (24) внутреннего сгорания. В рабочем режиме трактор (10) может перемещаться кабиной (30) вперед с жаткой (23) на переднем конце. В транспортном положении он принимает ориентацию двигателем вперед для более стабильного движения на высокой скорости. Ведущие колеса (12, 13) приводятся во вращение гидравлическими двигателями (17), каждый из которых имеет собственный насос (25, 26), производительностью которого управляет кулачковый диск. Имеется система автоматического управления направлением движения, имеющая контроллер (90) направления, принимающий информацию о положении от системы GPS и сигналы обратной связи и генерирующий выходные сигналы для управления гидравлическим распределительным клапаном (85) для управления потоком гидравлической жидкости на гидроцилиндр (80) двойного действия, выполненный с возможностью поворота рулевого элемента (75) управления направлением движения независимо от рулевого вала (78В).

Description

Изобретение относится к системе автоматического управления направлением движения трактора с гидравлическим приводом, обычно, но не обязательно, используемого в сочетании с валкоукладчиком, в котором имеется пара ведущих колес с гидравлическим приводом и пара самоустанавливающихся колес, и управление направлением движения которого осуществляется за счет разницы в частотах вращения ведущих колес.
Уровень техники
Транспортные средства с гидростатическим управлением направлением движения известны уже много лет, и такие транспортные средства широко применяются в качестве виндроуэров. На транспортную скорость таких виндроуэров наложены ограничения из-за их нестабильности на высоких скоростях, при том, что ведущие колеса у них находятся впереди самоустанавливающихся колес (вперед кабиной). Более высокие скорости на дорогах позволили бы пользователю перемещаться на большие расстояния без использования прицепных платформ или тягачей.
В публикациях заявок И8 2006/0201732 и СА 2513614, описана машина, которая в транспортном режиме перемещается самоустанавливающимися колесами впереди (вперед двигателем), и в таком положении машина становится значительно более стабильной и может развивать более высокую скорость.
В параллельной заявке И8 № 11/188293 и в канадской заявке № 2505458 описано устройство управления направлением движения и скоростью для вышеуказанной машины.
Для изменения скорости машины одновременно изменяют расход обоих насосов. Для изменения направления движения расход каждого насоса изменяют относительно другого так, чтобы поток на каждое из колес отличался от потока на другое колесо, что приводит к повороту машины.
В патенте США № 6523635 описано устройство управления направлением движения и скоростью для трактора с гидравлическим приводом, которое содержит рычажную систему, состоящую из рулевой рейки в форме квадранта, и маятникового рычага, который передает поворотное движение рулевой рейки на контроллеры насосов.
В патентах США №№ 6336051, 7166015 и № 6539303 раскрыты обычные системы управления направлением движения с применением системы СР8 (Глобальная система навигации и определения положения) создающие выходной сигнал, пригодный для управления направлениям движения трактора. Эти патенты раскрывают системы управления, которые могут быть использованы в настоящем устройстве, и их содержание включено в настоящее описание путем отсылки.
В публикации XVО 2006/133456 раскрыта система управления, обеспечивающая автоматическое управление направлением движения трактора с гидравлическим приводом, в которой гидравлическая жидкость, подающаяся на приводные двигатели ведущих колес, перепускается регулирующим клапаном для осуществления рулевого воздействия. Было обнаружено, что такая конструкция имеет серьезные проблемы, заключающиеся в том, что система теряет управление в ситуациях, когда отсутствует поток на двигатели, например, при движении под небольшой уклон, и в результате неуправляемый трактор может уехать в любом направлении.
Краткое описание изобретения
Одной целью настоящего изобретения является создание усовершенствованного трактора вышеописанного типа и, в частности, усовершенствованного устройства для управления направлением движения.
Согласно одному аспекту настоящего изобретения предлагается трактор, содержащий:
раму трактора;
двигатель внутреннего сгорания, установленный на раме трактора;
кабину, установленную на раме трактора;
первое и второе ведущие колеса трактора, установленные на ведущем конце трактора, при этом первое ведущее колесо содержит первый гидравлический приводной двигатель для приведения в действие первого колеса, а второе ведущее колесо содержит второй гидравлический приводной двигатель для приведения в действие второго колеса;
два ведомых самоустанавливающихся колеса трактора, установленных на втором конце трактора;
при этом ведущий конец трактора содержит крепежные приспособления для поддержки широкозахватной жатки в положении перед ведущим концом трактора и перед кабиной, когда ведущий конец трактора находится спереди;
первый и второй гидравлические насосы, каждый из которых приводится в действие двигателем внутреннего сгорания для генерирования потока гидравлической жидкости под давлением, при этом первый гидравлический насос выполнен с возможностью приведения в действие первого гидравлического двигателя первого ведущего колеса, а второй гидравлический насос выполнен с возможностью приведения в действие второго гидравлического двигателя второго ведущего колеса;
при этом первый гидравлический насос содержит первый кулачковый диск, выполненный с возможностью перемещения для изменения расхода насоса для изменения объема жидкости, нагнетаемой работающим насосом, а второй гидравлический насос содержит второй кулачковый диск, выполненный с возможностью перемещения для изменения расхода насоса для изменения объема жидкости, нагнетае
- 1 015995 мой работающим насосом;
орган ручного управления направлением движения, выполненный с возможностью перемещения между левым и правым положениями через центральное положение;
при этом орган ручного управления направлением движения содержит рулевое колесо и рулевой вал, приводимый во вращение рулевым колесом;
орган ручного управления скоростью движения, выполненный с возможностью перемещения между положением движения вперед и положением движения назад через нейтральное положение;
при этом орган ручного управления скоростью движения выполнен с возможностью управления расходом подаваемой гидравлической жидкости от первого гидравлического насоса к первому приводному двигателю и от второго гидравлического насоса ко второму приводному двигателю для управления общей частотой вращения ведущих колес и, следовательно, скоростью движения трактора;
при этом орган ручного управления направлением движения выполнен с возможностью управления разницей в расходе подаваемой гидравлической жидкости от первого гидравлического насоса к первому приводному двигателю и от второго гидравлического насоса ко второму приводному двигателю для управления относительной частотой вращения ведущих колес и, следовательно, направлением поворота трактора;
рычажный механизм, содержащий первую тягу для управления первым кулачковым диском и вторую тягу для управления вторым кулачковым диском;
при этом рычажный механизм содержит элемент управления скоростью движения, приводимый в действие органом ручного управления скоростью движения, при этом элемент управления скоростью движения выполнен с возможностью, когда он перемещается в направлении включения, перемещения и первую и вторую тягу для перемещения первого и второго кулачковых дисков;
при этом рычажный механизм содержит рулевой элемент управления направлением движения, шарнирно установленный относительно элемента управления скоростью движения для поворота в соответствующие стороны так, чтобы перемещать первую и вторую тягу относительно элемента управления скоростью движения для осуществления дифференциального перемещения первого и второго кулачкового диска;
при этом рулевой элемент управления направлением движения выполнен с возможностью поворота под воздействием вращения рулевого вала и систему автоматического управления направлением движения для управления направлением движения в ответ на информацию о положении, чтобы приводить трактор в требуемые положения, содержащую контроллер направления, принимающий информацию о положении и генерирующий выходные сигналы для управления направлением движения;
гидравлический распределительный клапанный узел, реагирующий на сигналы от контроллера направления для управления потоком гидравлической жидкости, подаваемым в первый и второй подающие каналы;
управляющий гидравлический цилиндр двойного действия для приема гидравлической жидкости от первого и второго подающих каналов, содержащий приводной шток цилиндра, приводимый в движение в первом и втором направлении в ответ на подачу жидкости из первого и второго каналов;
при этом приводной шток выполнен с возможностью управления поворотным перемещением рулевого элемента управления направлением движения независимо от рулевого вала.
Предпочтительно, рулевой элемент управления направлением движения соединен с рычагом, приводимым в действие рулевым валом для поворота этого рулевого элемента управления направлением движения, причем приводной шток цилиндра соединен с рычагом.
В одном соответствующем варианте осуществления изобретения цилиндр соединен с фиксированной точкой на тракторе. В этом случае цилиндр предпочтительно расположен так, что приводной шток проходит в направлении, образующем по существу прямые углы с направлением перемещения органа управления скоростью. Таким образом, движение элемента управления скоростью относительно цилиндра не оказывает большого влияния на управление направлением движения.
В другом соответствующем варианте цилиндр соединен с точкой, перемещающейся вместе с органом управления скоростью, и выполнен с возможностью перемещения рулевого элемента управления направлением движения относительно этой точки.
Предпочтительно система управление содержит датчик положения для определения положения приводного штока относительно цилиндра и подачи сигнала обратной связи от датчика положения на контроллер направления.
Предпочтительно гидравлический распределительный клапанный узел содержит клапан пропорционального потока, выполненный с возможностью подачи потока жидкости в первый и второй канал, при этом поток текучей среды пропорционален величине амплитуды выходных сигналов от контроллера направления.
Предпочтительно гидравлический распределительный клапанный узел содержит перепускной клапан, позволяющий гидравлической жидкости в цилиндре обходить цилиндр, когда цилиндр приводится в
- 2 015995 действие движением рулевого элемента управления направлением движения от рулевого вала при ручном вмешательстве в управление направлением движения.
Предпочтительно гидравлический распределительный клапанный узел выполнен так, что перепускной клапан содержит подвижный клапанный элемент, который приводится в действие при обнаружении компонентом гидравлического распределительного клапанного узла ручного вмешательства в управление направлением движения, возникающего при приложении силы к рулевому колесу.
Предпочтительно этот компонент гидравлического распределительного клапанного узла выполнен с возможностью создания выхода, способного отключать выходные сигналы контроллера направления.
Предпочтительно гидравлический распределительный клапанный узел содержит редукционный клапан для снижения давления жидкости, подаваемой на гидравлический распределительный клапан.
Настоящее изобретение также относится к самой автоматической системе управления направлением движения для создания рулевого воздействия в ответ на информацию о положении так, чтобы проводить трактор в требуемые местоположения.
Краткое описание чертежей
Далее следует описание одного варианта настоящего изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых фиг. 1 - вид сверху в частичном разрезе трактора, к которому относится настоящее изобретение, в положении кабиной вперед;
фиг. 2 - вид сбоку трактора с фиг. 1, в котором сиденье оператора и панель управления были повернуты для эксплуатации трактора в положении двигателем вперед;
фиг. 3 - схематическая диаграмма системы управления трактором;
фиг. 4 - вид органов управления на панели управления по фиг. 1, 2 и 3;
фиг. 5 - схематический вид рычажной системы, управляющей кулачковыми дисками насосов, подающих гидравлическую жидкость для привода ведущих колес трактора с фиг. 1, причем рычажная система показана в нейтральном положении органа управления скоростью и в среднем положении органа управления направлением движения;
фиг. 6 - схематический вид рычажной системы с фиг. 5, иллюстрирующий рычажную систему в положении, когда орган управления скоростью переведено в положение максимальной скорости вперед, а орган управления направлением движения находится в среднем положении;
фиг. 7 - схематический вид рычажной системы с фиг. 5, иллюстрирующий рычажную систему в положении, когда орган управления скоростью переведено в положение максимальной скорости вперед, а орган управления направлением движения находится в положении поворота;
фиг. 8 - вид сверху, более подробно иллюстрирующий систему управления направлением движения с фиг. 7, содержащую цилиндр управления направлением движения для перемещения тяги управления направлением движения;
фиг. 9 - схематическая иллюстрация системы управления, в которой используются принципы, описанные в одном или более из вышеперечисленных патентов;
фиг. 10 - схематическая иллюстрация гидравлической цепи управления для подачи гидравлической жидкости на цилиндр управления направлением движения с фиг. 8;
фиг. 11 - вид сверху альтернативной конструкции систему управления направлением движения с фиг. 8.
На разных чертежах одинаковыми ссылочными позициями обозначены одинаковые детали.
Подробное описание изобретения
Трактор с валкоукладчиком, в целом обозначенный ссылочной позицией 10, содержит раму 11, установленную на первой паре ведущих колес 12 и 13 и на второй паре ведомых самоустанавливающихся колес 14 и 15. Ведущие колеса 12 и 13 установлены на соответствующих опорах 16, которые поддерживают колеса 12, 13 относительно рамы 11. Каждое ведущее колесо 12, 13 приводится во вращение гидравлическим двигателем 17, установленным на опоре 16 и принимающим гидравлическую жидкость под давлением из питающей линии, и приводящим ведущее колесо с частотой вращения, зависящей от расхода гидравлической жидкости.
Колеса 14 и 15 установлены на обычных поворотных кронштейнах 18, которые вращаются вокруг шкворня 19. Колеса 14 и 15 не являются ведущими, при этом они просто установлены на поддерживающем кронштейне 20, который может поворачиваться вокруг шкворня 19 так, что самоустанавливающиеся колеса следуют движению транспортного средства, которым управляют ведущие колеса 12 и 13. Таким образом скорость движения транспортного средства по земле задается частотой вращения колес 12 и 13, а направлением движения управляет разница в частотах вращения между колесами 12 и 13.
Рама показана лишь схематически, поскольку она может меняться в широких пределах, в зависимости от потребностей, хорошо известных специалистам. На ведущем конце 11А рамы установлены соответствующие опоры 21 и 22 для крепления жатки 23. Эти элементы также хорошо известны специалистам. Поэтому эти опорные элементы 21, 22 держателя жатки показаны лишь схематически. Можно использовать жатки разных типов, например, жатки с дисковыми ножами или жатки с серповидными ножами. Ширина захвата жатки может существенно меняться в зависимости от типа растений и применяе
- 3 015995 мой режущей системы. Жатка предпочтительно установлена на тракторе, а не на отдельной тележке, и трактор содержит механизм подъема, показанный схематически и обозначенный ссылочной позицией 23, который выполнен с возможностью поднятия или опускания жатки на тракторе между разными рабочим положением и между рабочими положениями и поднятым над землей положением для перемещения жатки над землей в нерабочем положении.
Трактор содержит двигатель 24 внутреннего сгорания, установленный на раме 11 рядом со вторым концом 11В рамы. Двигатель выполнен с возможностью приведения в действие множества насосов 25, 26 и 27 для подачи гидравлической жидкости под давлением для привода различных компонентов трактора, как описано ниже. Можно использовать отдельные насосы, как показано на чертеже, или один насос, когда подаваемую гидравлическую жидкость под давлением, разделяют на отдельные управляемые контуры для приведения в действия разных компонентов.
На ведущем конце 11А рамы установлена кабина 30, которая расположена на этом ведущем конце между ведущими колесами 12 и 13 так, чтобы оператор имел обзор над жаткой при работе в поле. В кабине 30 установлена консоль оператора, в целом обозначенная ссылочной позицией 31, которая содержит сиденье 32, орган 33 управления направлением движения, выполненный в форме обычного рулевого колеса, орган 34 управления скоростью и вспомогательный орган 35 управления. Рулевое колесо 33 имеет обычную конструкцию и установлено в консоли перед сиденьем с помощью соответствующих крепежных конструкций, которые позволяют оператору садиться на сиденье и удобно располагаться на сиденье за рулем. Справа от оператора находится орган 34 управления скоростью, обычно в форме рычага, который может поворачиваться вперед и назад между положением заднего хода (сзади), нейтральным положением (в центре) и положением движения вперед (впереди). Поэтому, интуитивно оператор может перевести рычаг назад для движения задним ходом, толкнуть его вперед для движения вперед, при этом скорость движения управляется относительным положением рычага в пределах его хода. Кроме того, имеется выключать 34А, который можно использовать для выбора диапазона скоростей движения транспортного средства.
Справа от оператора, на рычаге управления скоростью для удобства доступа, установлен вспомогательный орган 35 управления, который содержит множество выключателей и рычагов для управления положением и рабочими параметрами жатки, установленной на тракторе. Переключатели включают в себя орган управления высотой и углом установки жатки, выполненный как четырехходовой (двухосный) переключатель 35А, орган управления высотой и вылетом мотовила, выполненный как четырехходовой (двухосный) переключатель 35В, и орган управления частотой вращения мотовила, выполненный как двухходовой (одноосевой) переключатель 35 С, поэтому опытный оператор может управлять параметрами жатки во время работы. Жатка связана с основным управляющим рычагом 35Ό и во многих случаях, например, при блокировке, требует реверсирования, которое задается переключателем 35Е.
Многие из этих компонентов хорошо известны и используются во многих конструкциях разных тракторов, выпускаемых несколькими производителями, включая настоящего заявителя. Другие подробности управления скоростью и вылетом мотовила приведены в вышеуказанной параллельной заявке, которая может использоваться для справки одновременно с настоящей заявкой.
В конструкции, показанной в настоящей заявке, консоль 31 оператора, содержащая сиденье 32 оператора, рулевое колесо 33, орган 34 управления скоростью и вспомогательный орган 35 управления, установлена на платформе или плите 40 основания, которая прикреплена к кабине поверх рамы 11. Плита 40 основания выполнена с возможностью поворота на опорном валу 41 вокруг вертикальной оси 42 между первым положением, показанным на фиг. 1, когда сиденье обращено к ведущему концу 11А и вторым положением, показанным на фиг. 2, когда сиденье обращено к концу 11В, на котором установлен двигатель. Эти положения в настоящем описании именуются кабиной вперед, когда кабина 30 находится на переднем конце трактора и трактор движется концом 11А вперед, и двигателем вперед, когда впереди находится конец 11В, и трактор движется концом 11В вперед.
Ориентация платформы в этих двух положениях обнаруживается парой выключателей 34 и 44, которые взаимодействуют с элементом 45, установленным на платформе. Таким образом, соответствующие выключатели 43, 44, которые используются в системе управления, как будет описано ниже., обнаруживают только правильные и зафиксированные положения платформы и консоли с сиденьем. Орган 34 управления скоростью и вспомогательный орган 35 управления и дисплей 32 А зафиксированы относительно сиденья и платформы так, что они могут вращаться вместе с платформой. Таким образом, органы управления в обоих положениях расположены относительно оператора совершенно одинаково. Поэтому орган управления скоростью работает точно так же: когда оператор перемещает его назад относительно той ориентации, в которой оператор находится в данный момент, трактор движется назад, а при перемещении этого органа вперед относительно той ориентации, в которой оператор находится в данный момент, трактор движется вперед. От систем управления, включая органы управления направлением движения и скоростью и вспомогательного органа управления, отходят механические и электрические соединения, проходящие сквозь опорный вал 41 под раму, где они взаимодействуют с различными конструкциями, расположенными под транспортным средством, для управления движением транспортного средства. Следует понимать, что когда оператор находится в положении кабиной вперед, показанном на
- 4 015995 фиг. 1, перемещение рычага управления скоростью в направлении конца 11А приводит транспортное средство в движение в направлении конца 11 А. Когда положение сиденья реверсировано, движение того же рычага в направлении от оператора к концу 11В должно приводить трактор в направлении конца 11В. Для этого требуется реверсировать рычажную систему, поскольку, когда сиденье поворачивается из одного положения в другое, действие рычага должно реверсироваться. Этого можно добиться, как понятно специалистам, с помощью рычажной системы или за счет электрических и/или гидравлических соединений.
Возвращаясь к механической части, показанной на фиг. 1 и на схеме системы управления на фиг. 3, система 34 управления скоростью управляет насосами 25 и 26 через блоки управления 46 и 47 насосами. Насос 25 подает жидкость на приводной двигатель 17 колеса 12. Насос 26 подает жидкость на двигатель 17 колеса 13. Насосами управляют так, чтобы регулировать расход насосов и, следовательно, количество жидкости, нагнетаемое обычным способом. Расход жидкости определяет чистоту вращения соответствующего двигателя, поэтому, колеса вращаются с выбранной частотой, определяемой блоками управления насосами 25 и 26.
Кроме того, орган 33 управляет насосами 25 и 26 для создания разницы в их расходах, чтобы создать разницу в частотах вращения двигателей 17. На схематической диаграмме на фиг. 3 показано, что эта операция осуществляется блоком управления 45 в ответ на сигнал от рулевого устройства и от органа управления скоростью, так что блок управления 45 соответственно подбирает расход насосов. Однако в системе описанной ниже, этот эффект достигается механически путем подачи на вход управления насосом двух разных управляющих воздействий для создания нужной скорости и, затем, разницы между двумя блоками управления насосом.
Как показано на фиг. 3, блок управления 45 также реагирует на входные сигналы, приходящие от двух датчиков 43, 44 так, что работа многих из систем, показанных на фиг. 3, возможна только в том случае, когда включен выключатель сиденья, указывающий, что платформа находится в выбранном одном из двух положений. Кроме того, указание от соответствующего выключателя сиденья о выбранном положении консоли вводится в блок управления для управления работой трактора в зависимости от ориентации кабиной вперед или двигателем вперед.
В дополнение к базовым функциям управления движением транспортного средства, блок управления также направляет выходные сигналы для управления другими элементами трактора. В первом варианте панель управления содержит обычный рычаг управления мигающими сигнальными фонарями, обозначенный ссылочной позицией 50, с помощью которого оператор может включать указатели поворота или четырехсторонние проблесковые маячки, обозначенные позицией 51. Блок управления выполнен так, что четыре проблесковых маячка, обозначенных позицией 51 могут управляться одновременно блоком 52 управления в обоих положениях - кабиной вперед и двигателем вперед, описанных ранее. Однако, поскольку основным положением для высокоскоростной транспортировки трактора является положение двигателем вперед, блок 52 управления управляет указателями поворота так, что указатели поворота работают только, когда консоль оператора и трактор ориентированы в положение двигателем вперед, которое определяется соответствующим выключателем сиденья.
Система привода жатки, содержащая цилиндры 23 подъема жатки, приводится в действие системой 55 управления и работает под действием гидравлической жидкости, поступающей от насоса 27, также приводимого в действие двигателем 24 внутреннего сгорания. Этот насос также нагнетает жидкость в двигатель 56, который приводит в действие жатку. Этот привод может содержать один двигатель, приводящий в действие все компоненты жатки, включая нож, мотовило и любую систему подбора, включая ленты и/или шнеки. Однако можно использовать и индивидуальные двигатели и индивидуальные блоки управления.
Блок 45 управления выполнен с возможностью разрешать включение двигателя 56 через привод 58, когда срабатывает выключатель сиденья, указывая, что консоль оператора находится в положении кабиной вперед. Когда сиденье находится в другой ориентации, в частности, повернуто к двигателю, включение жатки заблокировано.
Блок 55 управления высотой выполнен с возможностью регулировки высоты срезания и подъема жатки из рабочего положения. Блок 45 управления выполнен с возможностью управления блоком 55 управления высотой жатки так, что жатка остается в поднятом нерабочем положении и не может опуститься в режиме автоматического управления, когда кабина трактора ориентирована в положении двигателем вперед.
Приводные двигатели 17 также могут регулироваться блоком 59 сервоуправления, который подбирает разные диапазоны работы двигателя. Это достигается регулировкой кулачкового диска двигателя на разные положения расхода, как хорошо известно специалистам.
В одном варианте приводные двигатели 17 имеют два разных диапазона, то есть диапазон низких скоростей и диапазон высоких скоростей. Понятно, разумеется, что диапазон низких скоростей обеспечивает наиболее высокий крутящий момент.
Блок управления выполнен с возможностью доступа к диапазону высоких скоростей только, когда консоль оператора находится в положении двигателем вперед, и, поэтому этот диапазон недоступен, ко
- 5 015995 гда консоль оператора находится в положении кабиной вперед. При такой конструкции, когда оператор действует по существу одним из переключателей 35 для выбора одного или другого диапазона, если консоль оператора находится в ориентации кабиной вперед, система указывает оператору, что диапазон высоких скоростей недоступен. Таким образом, трактор может перемещаться со значительно более высокой скоростью в положении двигателем вперед, и его скорость ограничивается в положении кабиной вперед, учитывая, что трактор нестабилен при высоких скоростях при ориентации кабиной вперед.
В альтернативном варианте можно использовать трехдиапазонные двигатели, имеющие диапазоны низких, промежуточных и высоких скоростей. В такой конструкции в ориентации кабиной вперед доступны диапазоны низких и промежуточных скоростей, а в ориентации двигателем вперед доступны диапазоны низких и высоких скоростей. В положении двигателем вперед низкий диапазон доступен для получения высокого крутящего момента, а диапазон высоких скоростей доступен для высокой скорости движения. В положении кабиной вперед для повышенной скорости работы в поле доступен диапазон промежуточных скоростей.
На фиг. 5 схематически показан рычажный механизм для приведения в действие кулачковых дисков двух насосов для подачи выбранного объема жидкости на соответствующее ведущее колесо.
Также на фиг. 5 схематически показаны первый насос 25 и второй насос 26, каждый из которых имеет соответствующий управляющий вал 60, 61 для кулачкового диска насоса. Насосы такого типа, разумеется, хорошо известны и их конструкция известна специалистам и такие насосы широко выпускаются несколькими производителями.
Положением каждого из валов 60, 61 управляет соответствующий приводной рычаг 62, 63. На фиг. 5 рычаги показаны в нейтральном положении, в котором кулачковый диск имеет нулевую объемную производительность, поэтому при вращении насоса жидкость не нагнетается. На фиг. 6 показаны рычаги, передвинутые в положение максимума вперед до концевого упора 64 так, что каждый рычаг перешел из вертикального положения минимума, показанного на фиг. 5, в наклонное положение максимума, показанное на фиг. 6. Концевой упор показан схематически, как механический элемент, отдельный от рычага и расположенный на насосе, хотя конечная точка перемещения может определяться любым подходящим элементом либо на насосе, либо в другом положении, которое ограничивает перемещение кулачкового диска. Физическое перемещение кулачкового диска само по себе может ограничивать его движение, и необходимость в дополнительном элементе, контактирующим с рычагом, отпадает. Рычаги приводятся в движение парой тяг 65 и 66, которые имеют фиксированную длину и проходят от соответствующего конца 65А, 66А на управляющем элементе рычажной системы, до конца 65В, 66В на соответствующем рычаге. Поскольку длина каждой тяги фиксирована, движение концом 65А, 66В передается на рычаги в прямой пропорции.
Движение тяг 65 и 66 управляется двумя элементами рычажного механизма, показанного на фиг. 5. В нем имеется приводимый в действие вручную орган управления скоростью, в целом обозначенный ссылочной позицией 67, который содержит приводимый в действие вручную рычаг 68, перемещающийся в направляющей прорези 69. Рычаг 68 соединен тягой 70 с сервоцилиндром 71. Сервоцилиндр 71 соединен пальцем 72 с рычагом 73, который образует элемент управления скоростью, который соединен с обоими концами 65А и 65В тяг так, что поворот рычага 73 вокруг установочного пальца 74 в общей плоскости с тягами 65 и 66, выталкивает обе тягы совместно вдоль их длины так, что движение рычага 73 передается на рычаги 62 и 63 насосов. Таким образом, величина перемещения рычага 73 передается на оба рычага 62 и 63 одновременно и одинаково, пропорционально углу, на который перемещается рычаг 73, который зависит от геометрии системы. Эту геометрию, разумеется, можно менять, как известно специалистам, и она показана на чертеже лишь схематически.
Таким образом, как показано на чертеже, движение сервоцилиндра 71 влево вытягивает рычаг 73, который вытягивает тяги 65 и 66, поворачивающие рычаги 62 и 63 для увеличения угла кулачкового диска из нейтрального положения до максимального положения.
Рычажная система управления также содержит рулевой элемент 75, который установлен на рычаге 7 3 и соединен с концами 65А и 66А тяг. Таким образом, движение рычага 73 передается на тяги 65 и 66 через конструкцию рулевого элемента 75. Рулевой элемент 75 установлен с возможностью поворота вокруг пальца 76, расположенного на том конце рычага 73, который удален от пальца 74. Когда рулевой элемент 75 остается зафиксированным в центральном положении относительно пальца 76, как показано на фиг. 5, движение рычага 73 вперед и назад, инициируемой органом 67 управления скоростью и рычагом 70, передается на тяги 65 и 66 как общее движение, без какой-либо разницы.
Однако за счет поворота рулевого элемента к одной из сторон вокруг пальца 76 можно создать разницу в движении тяг 65 и 66. Таким образом, когда рычаг 73 остается неподвижным, концы 65А и 66А можно перемещать относительно друг друга поворотом рулевого элемента 75 вокруг пальца 76. Рулевой элемент 75 приводится в движение рычажной системой 77 от приводимого в действие вручную органа 78 управления направлением движения, который обычно выполнен в форме рулевого колеса 78А и рулевого вала 78В. Этот рычажный механизм, соединяющий рулевое колесо с рулевым элементом 75 показан лишь схематически, поскольку он может иметь разные конструкции, как известно специалистам. Однако следует понимать, что поворот рулевого колеса справа налево через среднее положение приводит к по
- 6 015995 воротному движению рулевого элемента 75 справа налево вокруг пальца 76, как показано на чертеже. Движение органа управления направлением движения может осуществляться при неподвижном рычаге 73, или при движении рычага 73, поскольку эти движения по существу независимы друг от друга. На фиг. 5, 6 и 8 рулевой элемент показан в центральном или прямом положении, а на фиг. 7 рулевой элемент 75 повернут к одному концу, обозначенному ссылочной позицией К, повернувшись вокруг пальца 76 на рычаге 73.
Согласно настоящему изобретению к вышеописанной системе управления направлением движения трактора добавлена автоматическая система управления направлением движения, как показано на фиг. 8, 9 и 10, где показан управляющий гидроцилиндр 80 двойного действия с впускными портами 81 и 82 для приема гидравлической жидкости из первого и второго подающих каналов 83 и 84 через распределительный клапан 85. Цилиндр имеет приводной шток 86, который в ответ на нагнетание жидкости из первого или второго подающих каналов перемещается в первом или втором направлении, при этом приводной шток выполнен с возможностью поворота рулевого элемента 75 независимо от рулевого вала 78В.
Приводной шток 86 цилиндра соединен с рычагом 77, соединенным с рулевым элементом 75, и приводится в действие рулевым валом 78В для инициации поворотного движения этого рулевого элемента.
Цилиндр 80 соединен с фиксированной точкой 87 на тракторе, определяемой кронштейном 88, который имеет такую форму, и который спроектирован относительно рулевой системы так, чтобы соединяться с частью рамы трактора. Для того, чтобы движение системы управления скоростью относительно этой фиксированной точки не приводило к непреднамеренному воздействию на механизм управления направлением движения, цилиндр 80 расположен так, что приводной шток проходит по существу под прямыми углами к направлению перемещения органа управления скоростью.
Кроме того, имеется датчик 91, определяющий перемещение рычагов 65, 66 для определения поворотного движения трактора, для подачи сигнала обратной связи в контроллер 90 направления (см. фиг. 9) автоматической системы управления направлением движения.
На фиг. 9 и 10 схематически показана конструкция автоматической системы управления направлением движения для создания рулевого воздействия в ответ на информацию о положении так, чтобы приводить трактор в требуемые положения.
Система содержит контроллер 90 направления. Этот контроллер содержит устройство, управляемое программными средствами, которое использует различные входные сигналы и выполнено с возможностью расчета выходных сигналов управления направлением движения, в зависимости от сигналов на входе. Такое устройство выпускается несколькими производителями и осуществляет расчеты по известным алгоритмам для управления рулевым воздействием. Обычно в таком устройстве используется система вывода, которая управляет рулевым воздействием через ручную систему управления направлением движения, т. е. через рулевое колесо или рулевой вал, который приводится в действие рулевым колесом. Детали алгоритмов контроллера 90 здесь не описываются.
Контроллер получает входные сигналы от системы 92 ОР8, от курсовой системы 93, указывающей текущий курс трактора, от индикатора скорости, реагирующего на скорость трактора, и от оператора, который разрешает системе получать управляющие сигналы от оператора.
Контроллер выводит электрический управляющий сигнал 97 для осуществления управления описанной выше системой управления направлением движения.
На фиг. 10 подробно показана конструкция распределительного гидравлического клапанного узла 100, который содержит редукционный клапан, распределительный клапан 85, который получает управляющие сигналы и подает жидкость под давлением для управления цилиндром, перепускной клапан 103 и отсечной маятниковый клапан 104.
Клапан 102 содержит пропорциональный делитель потока, выполненный с возможностью подачи в первый и второй каналы потока жидкости, пропорционального амплитуде выходного сигнала 97 контроллера 90 направления. Такие гидравлические клапаны известны и, следовательно, их подробное описание не требуется.
Перепускной клапан 103 позволяет жидкости, находящейся в цилиндре, обходить цилиндр 80, когда цилиндр приводится в действие движением рулевого элемента при ручном вмешательстве в управление направлением движения. Таким образом, оператор может корректировать автоматическую систему управления направлением движения, просто приложив усилие к рулевому колесу, поскольку при этом активируется перепускной клапан и обратный поток жидкости из цилиндра 8 0 по линии 103А направляется в нужное место, независимо от положения клапана 85. Гидравлический распределительный клапанный узел выполнен так, что перепускной клапан содержит подвижный клапанный элемент 103В, который управляется контроллером 90 направления в ответ на обнаружение временного повышения давления гидравлической жидкости, подаваемой на цилиндр, вызванный силами, возникающими при ручной коррекции. Таким образом, по существу, перепускной клапан управляется компонентом гидравлического распределительного клапанного узла для ручной коррекции рулевого воздействия, создаваемого силами, приложенными к рулевому колесу.
Гидравлический управляющий клапанный узел также содержит клапан 104, который выполнен с
- 7 015995 возможностью создания выходного сигнала 105, который подается на контроллер 90 направления в ответ на обнаружения временного увеличения давления гидравлической жидкости, подаваемой в цилиндр, и возникающего под воздействием сил ручной коррекции. Контроллер 90 направления в ответ на это сигнал отсекает свои выходные сигналы.
Далее следует краткое описание операции управления системой каналов гидравлического клапана:
1. Давление нагнетания уменьшается редукционным клапаном 101 для уменьшения потенциальной нагрузки, которая может возникнуть в цилиндре, при этом также уменьшается величина реакции цилиндра на активацию данного клапана. Размеры цилиндра рассчитаны под требования к расходу, а не к давлению.
2. При ручном управлении направлением движения клапан 85 направления находится в нейтральном положении, а перепускной клапан 103 открыт для обеспечения свободного потока масла их цилиндра и для сброса давления в бак.
3. Во время автоматического управления направлением движения перепускной клапан 103 закрыт, а клапан 85 направления подает масло с пониженным давлением в линии 84 или 8 5 для управление выдвижением или убиранием цилиндра.
4. Маятниковый клапан 105 отслеживает наивысшее давление в обеих сторонах цилиндра. Когда требуется ручная корректировка, оператор поворачивает рулевое колесо, что приводит к мгновенному росту давления, пока не сработает предохранительный клапан и не сбросит давление до требуемой величины, что в свою очередь приводит к отправке сигнала через порт 105 маятникового клапана 104 от датчика давления или выключателя на контроллер 90 направления, чтобы тот деактивировал и аннулировал управляющие сигналы.
5. Для достижения высокоточного позиционирования с помощью управления объемной производительностью посредством изменения частоты вращения, система использует информацию от датчика 91 положения, и подает ее по каналу обратной связи на контроллер 90 направления.
На фиг. 11 показана подобная система, в которой также используются ранее описанные компоненты, но в которой применено альтернативное крепление цилиндра 80А относительно цилиндра 80 на фиг. 8. Рулевой вал 78 работает через звездочку 78Р, которая зацеплена с цепью 780 для поворота рычага 110 влево и вправо, что приводит к параллельному перемещению ведущих концов вертикальных рычагов 65 и 66 для дифференциального перемещения рычагов для осуществления управления направлением движения. По существу, ключевое отличие заключается в том, что цилиндр 80А прикреплен не к фиксированной точке, а к движущемуся рычагу, который перемещается вместе с органом 68 управления скоростью. Поэтому цилиндр 80А проходит не под прямыми углами к направлению движения, как на фиг. 8, а продольно этому движению, поскольку он работает между подвижной точкой и концом рычага 110. Когда цилиндр установлен на одной стороне рычага 110, он поворачивает рычаг в боковых направлениях вместе со звездочкой и цепью ручной системы управления направлением движения.
В настоящее изобретение можно внести различные модификации, как описано выше, и в пределах изобретательской идеи и объема защиты можно реализовать много разных вариантов, поэтому вышеприведенное описание следует считать чисто иллюстративным, а не ограничивающим настоящее изобретение.

Claims (24)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Трактор, содержащий раму трактора;
    двигатель внутреннего сгорания, установленный на раме трактора;
    кабину, установленную на раме трактора;
    первое и второе ведущие колеса трактора, установленные на ведущем конце трактора, при этом первое ведущее колесо содержит первый гидравлический приводной двигатель для привода первого колеса, а второе ведущее колесо содержит второй гидравлический приводной двигатель для привода второго колеса;
    два ведомых самоустанавливающихся колеса трактора, установленных на втором конце трактора;
    при этом ведущий конец трактора содержит крепежные приспособления для поддержки широкозахватной жатки в положении перед ведущим концом трактора и перед кабиной, когда ведущий конец трактора находится спереди;
    первый и второй гидравлические насосы, каждый из которых приводится в действие двигателем внутреннего сгорания для генерирования потока гидравлической жидкости под давлением, при этом первый гидравлический насос выполнен с возможностью приведения в действие первого гидравлического двигателя первого ведущего колеса, а второй гидравлический насос выполнен с возможностью приведения в действие второго гидравлического двигателя второго ведущего колеса;
    при этом первый гидравлический насос содержит первый кулачковый диск, выполненный с возможностью перемещения для изменения расхода насоса для изменения объема жидкости, нагнетаемой работающим насосом, и второй гидравлический насос содержит второй кулачковый диск, выполненный
    - 8 015995 с возможностью перемещения для изменения расхода насоса для изменения объема жидкости, нагнетаемой работающим насосом;
    орган ручного управления направлением движения, выполненный с возможностью перемещения между левым и правым положениями через центральное положение;
    при этом орган ручного управления направлением движения содержит рулевое колесо и рулевой вал, приводимый во вращение рулевым колесом;
    орган ручного управления скоростью движения, выполненный с возможностью перемещения между положением движения вперед и положением движения назад через нейтральное положение;
    при этом орган ручного управления скоростью движения выполнен с возможностью управления расходом подаваемой гидравлической жидкости от первого гидравлического насоса к первому приводному двигателю и от второго гидравлического насоса ко второму приводному двигателю для управления общей частотой вращения ведущих колес и, следовательно, скоростью движения трактора;
    при этом орган ручного управления направлением движения выполнен с возможностью управления разницей в расходе подаваемой гидравлической жидкости от первого гидравлического насоса к первому приводному двигателю и от второго гидравлического насоса ко второму приводному двигателю для управления относительной частотой вращения ведущих колес и, следовательно, направлением поворота трактора;
    рычажный механизм, содержащий первую тягу для управления первым кулачковым диском и вторую тягу для управления вторым кулачковым диском;
    при этом рычажный механизм содержит элемент управления скоростью движения, приводимый в действие органом ручного управления скоростью движения, причем элемент управления скоростью движения выполнен с возможностью, когда он переведен в направлении включения, перемещения как первой, так и второй тяги для перемещения первого и второго кулачковых дисков;
    при этом рычажный механизм содержит рулевой элемент управления направлением движения, шарнирно установленный относительно элемента управления скоростью движения для поворота в соответствующие стороны так, чтобы перемещать как первую, так и вторую тягу относительно элемента управления скоростью движения для осуществления дифференциального перемещения первого и второго кулачкового диска;
    при этом рулевой элемент управления направлением движения выполнен с возможностью поворота под воздействием вращения рулевого вала;
    и систему автоматического управления направлением движения для управления направлением движения в ответ на информацию о положении, чтобы приводить трактор в требуемые положения, содержащую контроллер направления, принимающий информацию о положении и генерирующий выходные сигналы для управления направлением движения;
    гидравлический распределительный клапанный узел, реагирующий на сигналы от контроллера направления для управления потоком гидравлической жидкости, подаваемым в первый и второй подающие каналы;
    управляющий гидравлический цилиндр двойного действия для приема гидравлической жидкости от первого и второго подающих каналов, содержащий приводной шток цилиндра, приводимый в движение в первом и втором направлении в ответ на подачу жидкости из первого и второго каналов;
    при этом приводной шток выполнен с возможностью управления поворотным перемещением рулевого элемента управления направлением движения независимо от рулевого вала.
  2. 2. Трактор по п.1, в котором рулевой элемент управления направлением движения соединен с рычагом, приводимым в действие рулевым валом для инициирования поворотного движения рулевого элемента управления направлением движения, причем приводной шток цилиндра соединен с рычагом.
  3. 3. Трактор по п.1, в котором цилиндр прикреплен к фиксированной точке на тракторе.
  4. 4. Трактор по п.3, в котором цилиндр расположен так, что приводной шток проходит в направлении, по существу, под прямыми углами к направлению перемещения элемента управления скоростью.
  5. 5. Трактор по п.1, в котором цилиндр прикреплен в точке, перемещающейся вместе с органом управления скоростью, и выполнен с возможностью перемещения рулевого элемента управления направлением движения относительно этой точки.
  6. 6. Трактор по п.1, в котором гидравлический распределительный клапанный узел содержит пропорциональный делитель потока, выполненный с возможностью подачи в первый и второй каналы потока текучей среды, пропорционального величине амплитуды выходных сигналов контроллера направления.
  7. 7. Трактор по п.1, в котором гидравлический распределительный клапанный узел содержит перепускной клапан, позволяющий гидравлической жидкости в цилиндре обходить цилиндр, когда цилиндр приводится в действие движением рулевого элемента, переданным на него от рулевого вала при ручной коррекции управления направлением движения.
  8. 8. Трактор по п.7, в котором гидравлический распределительный клапанный узел выполнен так, что перепускной клапан содержит подвижный клапанный элемент, срабатывающий при обнаружении компонентом гидравлического распределительного клапанного узла ручной коррекции управления направ
    - 9 015995 лением движения, силами, приложенными к рулевому колесу.
  9. 9. Трактор по п.8, в котором компонент гидравлического распределительного клапанного узла выполнен с возможностью обнаружения ручной коррекции управления направлением движения путем обнаружения временного повышения давления гидравлической жидкости, подаваемой в цилиндр, вызванного силами такой ручной коррекции.
  10. 10. Трактор по п.8, в котором компонент гидравлического распределительного клапанного узла выполнен с возможностью создания входного сигнала, позволяющего отключить выходные сигналы контроллера направления.
  11. 11. Трактор по п.1, в котором гидравлический распределительный клапанный узел содержит компонент для обнаружения ручной коррекции управления направлением движения и для создания выходного сигнала, отключающего выходные сигналы контроллера направления.
  12. 12. Трактор по п.11, в котором компонент гидравлического распределительного клапанного узла выполнен с возможностью обнаружения ручной коррекции управления направлением движения по временному повышению давления гидравлической жидкости, подаваемой в цилиндр, создаваемому силами такой ручной коррекции.
  13. 13. Трактор по п.1, в котором гидравлический распределительный клапанный узел содержит редукционный клапан для снижения давления жидкости, подаваемой в гидравлический распределительный клапанный узел.
  14. 14. Трактор по п.1, в котором имеется датчик для определения движения поворота трактора для подачи сигнала обратной связи в гидравлический распределительный клапанный узел.
  15. 15. Автоматическая система управления направлением движения для создания рулевого воздействия в ответ на информацию о положении так, чтобы направлять трактор в требуемые положения, при этом трактор содержит первое и второе ведущие колеса, установленные на ведущем конце трактора, причем первое ведущее колесо содержит первый гидравлический приводной двигатель для привода первого колеса, а второе ведущее колесо содержит второй гидравлический двигатель для привода второго колеса;
    первый и второй гидравлические насосы, каждый из которых приводится в действие двигателем внутреннего сгорания для создания потока гидравлической жидкости под давлением, при этом первый гидравлический насос выполнен с возможностью приведения в действие первого гидравлического двигателя первого ведущего колеса, а второй гидравлический насос выполнен с возможностью приведения в действие второго гидравлического двигателя второго ведущего колеса;
    при этом первый гидравлический насос содержит первый кулачковый диск, выполненный с возможностью перемещения для изменения объемной производительности насоса для изменения объема жидкости, нагнетаемой работающим насосом, а второй гидравлический насос содержит второй кулачковый диск, выполненный с возможностью перемещения для изменения объемной производительности насоса для изменения объема жидкости, нагнетаемой работающим насосом;
    орган ручного управления направлением движения, выполненный с возможностью перемещения между правым и левым положениями через центральное положение;
    при этом орган ручного управления направлением движения содержит рулевое колесо и рулевой вал, приводимый во вращение рулевым колесом;
    орган ручного управления скоростью движения, выполненный с возможностью перемещения между положениями движения вперед и движения назад через нейтральное положение;
    при этом орган ручного управления скоростью движения выполнен с возможностью управления расходом гидравлической жидкости, нагнетаемой первым гидравлическим насосом на первый приводной двигатель и вторым гидравлическим насосом на второй приводной двигатель для управления общей частотой вращения ведущих колес и, следовательно, скоростью перемещения трактора;
    при этом орган ручного управления направлением движения выполнен с возможностью управления разницей в расходе гидравлической жидкости от первого гидравлического насоса на первый приводной двигатель и от второго гидравлического насоса на второй двигатель для управления относительной частотой вращения ведущих колес и, следовательно, направлением поворота трактора;
    рычажную систему, содержащую первую тягу для управления первым кулачковым диском и вторую тягу для управления вторым кулачковым диском;
    при этом рычажная система содержит элемент управления скоростью, приводимый в действие органом ручного управления скоростью передвижения, причем элемент управления скоростью выполнен с возможностью, когда он переведен в рабочее положение, перемещения как первой, так и второй тяги для перемещения первого и второго кулачкового диска;
    при этом рычажная система содержит рулевой элемент управления направлением движения, шарнирно установленный относительно элемента управления скоростью так, чтобы при активации поворачиваться в соответствующие стороны для перемещения первой и второй тяги относительно элемента управления скоростью для осуществления дифференциального перемещения первого и второго кулачкового диска;
    при этом рулевой элемент управления направлением движения поворачивается под действием вра
    - 10 015995 щения рулевого вала;
    причем автоматическая система управления направлением движения содержит контроллер направления, принимающий информацию о положении и генерирующий выходные сигналы для управления рулевым воздействием;
    гидравлический распределительный клапанный узел, реагирующий на сигналы от контроллера направления для управления потоком гидравлической жидкости в первый и второй подающие каналы;
    узел управляющего гидравлического цилиндра двойного действия для приема гидравлической жидкости от первого и второго подающих каналов, содержащий приводной шток узла цилиндра, приводимый в движение в первом и втором направлении в ответ на нагнетание жидкости из первого и второго канала;
    при этом приводной шток выполнен с возможностью поворота рулевого элемента управления направлением движения независимо от рулевого вала.
  16. 16. Система по п.15, в которой гидравлический распределительный клапанный узел содержит пропорциональный делитель потока, выполненный с возможностью подачи в первый и второй каналы потока текучей среды, пропорционального амплитуде выходных сигналов контроллера направления.
  17. 17. Система по п.15, в которой гидравлический распределительный клапанный узел содержит перепускной клапан, позволяющий жидкости в цилиндре обходить цилиндр, когда цилиндр приводится в действие движением рулевого элемента управления направлением движения от рулевого вала, которое вызвано ручной коррекцией управления направлением движения.
  18. 18. Система по п.17, в которой гидравлический распределительный клапанный узел имеет конструкцию, при которой перепускной клапан содержит подвижный клапанный элемент, срабатывающий при определении компонентом гидравлического распределительного клапанного узла ручной коррекции управления направлением движения по силам, приложенным к рулевому колесу.
  19. 19. Система по п.18, в которой компонент гидравлического распределительного клапанного узла выполнен с возможностью обнаружения ручной коррекции управления направлением движения по временному увеличению давления гидравлической жидкости, нагнетаемой в цилиндр, вызванному силами, возникающими при такой ручной коррекции.
  20. 20. Система по п.19, в которой компонент гидравлического распределительного клапанного узла выполнен с возможностью создания выходного сигнала, позволяющего отключить выходные сигналы контроллера направления.
  21. 21. Система по п.15, в которой гидравлический распределительный клапанный узел содержит компонент для определения ручной коррекции управления направлением движения и для создания выходного сигнала, позволяющего отключить выходные сигналы контроллера направления.
  22. 22. Система по п.21, в которой компонент гидравлического распределительного клапанного узла выполнен с возможностью обнаружения ручной коррекции управления направлением движения путем обнаружения временного повышения давления гидравлической жидкости, нагнетаемой в цилиндр, вызванного силами, возникающим при такой ручной коррекции.
  23. 23. Система по п.15, в которой гидравлический распределительный клапанный узел содержит редукционный клапан для снижения давления жидкости, нагнетаемой в гидравлический распределительный клапанный узел.
  24. 24. Система по п.15, содержащая датчик для обнаружения поворотного движения трактора для подачи сигнала обратной связи в гидравлический распределительный клапанный узел.
EA200900164A 2008-03-26 2009-03-25 Трактор с устройством автоматического управления направлением движения EA015995B1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA2627053A CA2627053C (en) 2008-03-26 2008-03-26 Tractor with automatic steering arrangement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA200900164A1 EA200900164A1 (ru) 2009-10-30
EA015995B1 true EA015995B1 (ru) 2012-01-30

Family

ID=41111076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA200900164A EA015995B1 (ru) 2008-03-26 2009-03-25 Трактор с устройством автоматического управления направлением движения

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU2009201179B2 (ru)
CA (1) CA2627053C (ru)
EA (1) EA015995B1 (ru)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2799093A1 (en) 2012-12-18 2014-06-18 Honey Bee Manufacturing Ltd. Draper seal for crop header
US8833048B2 (en) 2013-02-14 2014-09-16 Honey Bee Manufacturing, Ltd. Harvesting header bat with adjustably spaced quick release fingers
US10021823B2 (en) 2013-12-30 2018-07-17 Honey Bee Manufacturing Inc. Harvesting header transport apparatus and method
US9901032B2 (en) 2013-12-30 2018-02-27 Honey Bee Manufacturing Ltd. Harvesting header transport
US9844183B2 (en) 2014-03-26 2017-12-19 Honey Bee Manufacturing Ltd. Cam reel with complex bat path
CA2847456C (en) 2014-03-26 2021-01-19 Honey Bee Manufacturing Ltd. Cam reel with complex bat path
CA2853947A1 (en) 2014-06-09 2015-12-09 Honey Bee Manufacturing Ltd. Harvesting header knife drive assemby
CA2876686C (en) 2014-12-24 2021-01-19 Honey Bee Manufacturing Ltd. Reel system
US10462966B2 (en) 2015-03-13 2019-11-05 Honey Bee Manufacturing Ltd. Controlling a positioning system for an agricultural implement
CA2885046C (en) 2015-03-13 2020-06-16 Honey Bee Manufacturing Ltd. Controlling a positioning system for an agricultural implement
CA2937639A1 (en) 2016-07-29 2018-01-29 Honey Bee Manufacturing Ltd. Header cutting system
CN116101368A (zh) * 2022-12-31 2023-05-12 四川蓝海智能装备制造有限公司 一种全液控双向驾驶系统及其油路切换方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1057167A (en) * 1974-10-23 1979-06-26 Paul J. Beveridge Control lever assembly for power shift transmission and modulating clutch
DE19546201A1 (de) * 1994-12-13 1996-06-20 Lucas Sa G Steuersystem für eine an einer landwirtschaftlichen Zugmaschine angebrachte Maschine mit mehreren hydraulischen Antriebsorganen
RU44630U1 (ru) * 2004-09-29 2005-03-27 Свистунов Олег Викторович Минитрактор
US20060201732A1 (en) * 2005-03-08 2006-09-14 Dunn James T Tractor with reversible operator position for operation and transport

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU7110698A (en) * 1997-04-16 1998-11-11 Carnegie Wave Energy Limited Agricultural harvester with robotic control
US6523635B1 (en) * 1999-11-02 2003-02-25 Deere & Company Steering and ground speed control mechanism of a dual-path hydrostatic drive system
CA2509888A1 (en) * 2005-06-14 2006-12-14 Accutrak Systems Limited System and method for automatic steering

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1057167A (en) * 1974-10-23 1979-06-26 Paul J. Beveridge Control lever assembly for power shift transmission and modulating clutch
DE19546201A1 (de) * 1994-12-13 1996-06-20 Lucas Sa G Steuersystem für eine an einer landwirtschaftlichen Zugmaschine angebrachte Maschine mit mehreren hydraulischen Antriebsorganen
RU44630U1 (ru) * 2004-09-29 2005-03-27 Свистунов Олег Викторович Минитрактор
US20060201732A1 (en) * 2005-03-08 2006-09-14 Dunn James T Tractor with reversible operator position for operation and transport

Also Published As

Publication number Publication date
AU2009201179B2 (en) 2012-06-14
EA200900164A1 (ru) 2009-10-30
AU2009201179A1 (en) 2009-10-15
CA2627053A1 (en) 2009-09-26
CA2627053C (en) 2012-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA015995B1 (ru) Трактор с устройством автоматического управления направлением движения
US7721830B2 (en) Tractor with automatic steering arrangement
US10766526B2 (en) Multi-mode steering control for a vehicle
US10518804B2 (en) Rear steering control for a vehicle
US10793185B2 (en) Charge pressure circuit arrangement for steering control for a vehicle
US9950734B2 (en) Automated re-centering of steering system
US10661831B2 (en) Caster steering control for a vehicle
CA2513614C (en) Tractor with hydraulic speed and steering control for steering at maximum speed
CN108699803B (zh) 机动平路机的控制方法以及机动平路机
US20200056350A1 (en) Control device for hydraulic machine
US9227660B1 (en) Fault detection for steering control for a vehicle
KR20020084101A (ko) 트래버스 시스템을 가진 작업차량
CN112005707A (zh) 基于电机驱动的收获机自动变速控制系统及装置
JP2007320538A (ja) 車輌用操舵装置
US11946227B2 (en) Working machine
JPH10295153A (ja) コンバインの水平制御装置
JPH11127668A (ja) 移動農機の車速制御装置
EA010279B1 (ru) Трактор с гидравлическим управлением скоростью и рулевым механизмом для рулевого управления при максимальной скорости
JPH08119128A (ja) トラクタの旋回操作装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KG MD TJ TM

MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): KZ RU