KR20220141928A - 형틀 어셈블리 - Google Patents

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KR20220141928A
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Abstract

본 발명은 형틀 표면, 특히 팔레트(5) 또는 형틀 테이블 상의 콘크리트가 형성되는 표면(6)을 측방향으로 경계짓기 위한 형틀 어셈블리(1, 2, 3, 4)에 관한 것으로, 형틀 표면에 착탈 가능하게 고정될 수 있는 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 및 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)를 포함하고, 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)를 특히 자동으로 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)로부터 해제할 수 있는 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)가 제공되며, 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)와 별개이며 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 고정될 때 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 대해 자동으로 정렬될 수 있게 하는 적어도 하나의 센터링 디바이스(18, 19)가 제공되며, 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)와 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)는 형틀 표면 상에 함께 고정된 상태로 배치될 수 있으며 형틀 표면으로부터 탈거될 수 있다.

Description

형틀 어셈블리{FORMWORK ASSEMBLY}
본 발명은 형틀(formwork) 표면, 특히 팔레트 또는 형틀 테이블 상의 콘크리트가 형성되는 표면을 측방향으로 경계짓기 위한 형틀 어셈블리에 관한 것으로, 형틀 표면에 해제 가능하게 고정될 수 있는 적어도 하나의 베이스 바디 및 적어도 하나의 설치 요소를 포함하고, 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 베이스 바디에 해제 가능하게 및 특히 자동으로 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 고정 디바이스가 제공된다. 본 발명은 또한 이러한 형틀 어셈블리를 위한 보관 장치, 적어도 하나의 이러한 형틀 어셈블리와 적어도 하나의 형틀 로봇을 포함하는 어셈블리, 및 이러한 형틀 어셈블리에 의해 형틀 표면, 특히 팔레트 또는 형틀 테이블 상에 형틀을 생성하는 방법에 관한 것이다.
형틀 어셈블리는 액체 및 나중에는 경화된 콘크리트를 배치하기 위한 팔레트 순환 설비에서 프리캐스트 콘크리트 파트들(precast concrete parts)이 생산되는 콘크리트 플랜트에서 사용된다. 하지만, 형틀 어셈블리는 예를 들면, 틸트 테이블들(tilt tables)이 사용되는 고정식 시스템들에서도 또한 사용된다.
도 1은 팔레트(5) 상에 배치되어 팔레트(5) 상의 콘크리트가 형성되는 표면들(6)을 측방향으로 경계짓는 형틀 요소들(60)을 갖는 팔레트(5)을 도시한다. 콘크리트의 충전량(filling amount)은 생산되는 프리캐스트 콘크리트 파트의 높이와, 예를 들면 노즐들 또는 철 격자 부재들과 같은 다른 설치된 컴포넌트들을 뺀 면적으로 정의된다. 프리캐스트 콘크리트 파트의 두께는 형틀 높이로 정의된다. 중실 콘크리트 요소들에는 높은 형틀이 사용된다. 이러한 중실 콘크리트 요소들의 측면 표면들의 기하학적 형상은 매우 다양하다. 형틀 요소들은 그에 따라 상이한 구성들 이어야 한다. 하지만, 이러한 맥락에서 본 발명은 중실 콘크리트 요소들의 생산을 위한 형틀 어셈블리들로 국한되지 않는다는 점에 유의해야 한다.
짧은 주문 및 납기는 제조되는 프리캐스트 콘크리트 파트들의 다양성과 관련되며, 이들은 전체적으로 생산에 있어서 높은 수준의 유연성을 요한다.
형틀 어셈블리들은 임의의 요소 두께 및 윤곽에 대한 형틀 파트들을 포함하는 종래 기술로부터 알려져 있다. 그 시스템의 단점은 매우 많은 양의 형틀 파트들이 필요하다는 것이다. 또한, 이러한 시스템은 각 형틀 요소에 형틀 요소를 팔레트에 해제 가능하게 고정하기 위한 디바이스가 구비되어야 하므로 매우 고가라는 것이다. 또한, 모든 형틀 파트들은 형상이 안정되고 매우 정밀한 방식으로 생산되어야 한다.
또한, 형틀 파트에 대해 원하는 높이와 길이의 강철 프로파일 부재들을 팔레트에 이미 배치된 형틀에 수동으로 나사 고정하는 해법들이 있다. 이러한 해법들의 단점은 팔레트의 폭이 최대 4 m이므로 팔레트에 이미 배치된 형틀에 대한 접근이 어려우며 팔레트 표면에 필요한 청결성 때문에 팔레트를 밟지 않도록 해야 한다는 것이다.
또한, 설치 또는 가설물(falsework) 프로파일 부재가 형틀에 자동으로 부착되는 형틀 시스템들이 종래 기술로부터 알려져 있다. 이들 시스템의 단점은 형틀의 설치 컴포넌트들이 형상이 안정적이어야 한다는 것과 형틀을 팔레트에 해제 가능하게 고정하기 위한 디바이스에 접근하기 어렵게 한다는 것이다. 추가 단점들은 설치 시스템들의 경우에 콘크리트 표면에 부착 파트들의 각인이 항상 분명하다는 것과 변경된 윤곽의 콘크리트 파트를 생산하기 위해서는 기본 형틀뿐만 아니라 설치 파트들도 모두 교체되어야 한다는 것이다.
마지막으로, 팔레트에 이미 배치된 형틀에 특수강 어댑터들이 고정되어 있는 형틀 시스템들이 종래 기술로부터 알려져 있다. 그 다음에 목제 패널들이 수동으로 어댑터들에 나사 고정된다. 이들 시스템의 단점은 다시금 팔레트의 폭이 최대 4 m이므로 팔레트에 이미 배치된 형틀에 대한 접근이 어려우며 팔레트 표면에 필요한 청결성으로 인해 팔레트를 밟는 것을 피해야 한다는 것이다. 또한, 목재 패널들은 목공 작업장(joinery workshop)에서 준비하고는 어댑터에 수동 부착을 위한 장소로 가져가야 한다.
본 발명의 목적은 종래 기술에 비해 개선되고, 위에서 언급한 단점들이 적어도 부분적으로 회피되며, 특히 완전 자동으로 조립될 수 있으며 생산되는 프리캐스트 콘크리트 파트에 유연하게 매칭될 수 있다는 점에서 차별화되는, 프레임워크 어셈블리를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명은 이러한 개선된 형틀 어셈블리를 위한 보관 장치, 적어도 하나의 이러한 개선된 형틀 어셈블리와 적어도 하나의 형틀 로봇을 포함하는 어셈블리뿐만 아니라, 이러한 개선된 형틀 어셈블리에 의해 형틀 표면, 특히 팔레트 또는 형틀 테이블 상에 형틀을 생성하는 방법을 제공하고자 한다.
이 목적은 독립 청구항 1 및 21의 특징들에 의해 달성된다.
형틀 어셈블리에서는, 그래서 본 발명에 따르면 적어도 하나의 고정 디바이스와 별개이며 적어도 하나의 베이스 바디에 적어도 하나의 설치 요소가 고정될 때 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 베이스 바디에 대해 자동으로 정렬될 수 있게 하는 적어도 하나의 센터링 디바이스가 제공되며, 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소는 형틀 표면 상에 함께 고정된 상태로 배치될 수 있으며 형틀 표면으로부터 탈거될 수 있다.
형틀 표면에 해제 가능하게 고정될 수 있는 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 베이스 바디에 해제 가능하게 고정될 수 있는 적어도 하나의 설치 요소로 분할함으로써, 형틀 어셈블리는 한편으로는 항상 동일한 범용 베이스 바디를 사용할 수 있으므로 매우 유연하다. 생산되는 프리캐스트 콘크리트 파트에 따라, 적절한 설치 요소 또는 요소들과 결합된다.
동시에 적어도 하나의 베이스 바디에 적어도 하나의 설치 요소가 고정될 때 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 베이스 바디에 대해 정렬될 수 있게 하는 적어도 하나의 센터링 디바이스가 제공되는 사실로 인해, 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소는 그 경우에 상호 정렬이 자동으로 이루어지므로 용이하게 조립될 수 있다. 이 방책은 완전 자동 조립을 위한 본질적인 전제 조건을 나타내지만, 본 발명은 완전 자동의 사용 상황에 국한되지는 않는다. 적어도 하나의 베이스 바디를 적어도 하나의 설치 요소와 수동으로 조립하는 상황에서도, 서로에 대한 자동 상호 정렬은 부정확성으로 이어질 수 있는 조작 에러들이 배제되므로 매우 유익한 것으로 밝혀졌다.
사실 적어도 하나의 센터링 디바이스 및 적어도 하나의 고정 디바이스의 몇몇 컴포넌트가 추가로 제공되어야 하므로, 적어도 하나의 베이스 바디는 종래 기술의 몇몇 해법과 비교하여 기술적으로는 더 복잡한 것으로 인정된다. 하지만, 매우 광범위한 가능한 용도는 훨씬 더 높은 수준의 활용도 및 범용적인 적용 가능성을 제공한다. 설치 형틀들도 또한 동시에 수월하면서 저렴하게 생산될 수 있다.
다른 큰 이점은 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소가 보다 구체적으로는 형틀 표면과 별도의 장소에서 먼저 서로 장착될 수 있고, 그리고 나서 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소로 구성된 세트가 형틀 표면 상에 배치되고 또한 형틀 표면으로부터 탈거될 수 있다는 것이다. 이와 비교하여, 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소가 형틀 표면 자체 상에 조립되어야 하는 시나리오는 한편으로는 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소가 형틀 표면 상에 연속적으로 배치되어야 하므로 보다 복잡하고 보다 시간 소모적이며, 다른 한편으로는 그 경우에는 적어도 하나의 설치 요소가 조립될 때 미끄러질 수 있고, 그에 따라 부정확해질 위험이 있다.
본 발명의 유리한 실시예는 적어도 하나의 센터링 디바이스가 바람직하게는 적어도 하나의 설치 요소 상에 배치된 적어도 하나의 센터링 핀 및 적어도 하나의 센터링 핀을 수용하기 위해 바람직하게는 적어도 하나의 베이스 바디 상에 배치된 적어도 하나의 개구를 포함하는 것을 제공한다. 이는 기술적으로 구현이 간단하고 동시에 특히 신뢰성이 있는 센터링 디바이스를 제공한다.
또한, 적어도 하나의 설치 요소가 콘크리트가 형성되는 표면 쪽으로 향하는 측면과 적어도 하나의 베이스 바디 쪽으로 향하는 반대 측면을 가지며, 바람직하게는 콘크리트가 형성되는 표면 쪽으로 향하는 측면은 생산될 프리캐스트 콘크리트 파트의 측면 표면에 사전 결정된 윤곽을 생성하기 위해 평면과 상이한 적어도 하나의 윤곽 부분을 갖는 것이 제공된다.
또한, 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 베이스 바디를 향하는 측면 상에, 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 베이스 바디에 해제 가능하게 고정된 상태에서 적어도 하나의 설치 요소와 적어도 하나의 베이스 바디 사이의 중간 공간으로의 콘크리트의 침투를 방지하기 위한 적어도 하나의 콘크리트 스크리닝 디바이스를 갖는 것이 제공될 수 있다.
콘크리트가 적어도 하나의 설치 요소와 적어도 하나의 베이스 바디 사이의 중간 공간으로 침투하는 것을 방지하기 위한 추가 방책은 적어도 하나의 베이스 바디가, 적어도 하나의 베이스 바디가 형틀 표면에 고정된 상태에서, 형틀 표면을 향하는 하면(underside)을 가지며, 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 베이스 바디에 해제 가능하게 고정된 상태에서는 적어도 하나의 설치 요소 쪽으로 향하는 측면 표면을 가지며, 하면이 측면 표면과 만나는 영역에서 적어도 하나의 베이스 바디가 형틀 표면에 고정된 상태에서 적어도 하나의 베이스 바디가 상기 영역에서 형틀 표면에 대해 간격을 갖도록 베이스 바디는 적어도 하나의 리세스를 갖는 것을 제공한다. 상기 리세스가 제공되지 않으면, 콘크리트가 모세관 력(capillary forces)에 의해 적어도 하나의 설치 요소와 적어도 하나의 베이스 바디 사이의 중간 공간으로 '흡인'될 위험이 있다.
특히 적어도 하나의 설치 요소의 보관과 관련하여, 적어도 하나의 설치 요소가 실질적으로 플레이트 형상의 구성인 경우에 특히 바람직한 것으로 밝혀졌다. 이와 같이, 보관 장치에서 적어도 하나의 설치 요소에 필요한 공간은 종래 기술로부터 알려지고 각 윤곽 별로 전체가 생산되는 형틀 파트들보다 훨씬 작다. '실질적으로 플레이트 형상의'라는 용어는 적어도 하나의 설치 요소가 임의의 윤곽 부분들, 적어도 하나의 센터링 디바이스 및/또는 선택적으로 제공된 콘크리트 스크리닝 디바이스들의 구성 파트들을 제외하고는 플레이트 형상의 구성임을 의미한다. 플레이트 형상은 또한 적어도 하나의 설치 요소의 클리닝과 관련해서도 유리하다.
적어도 하나의 고정 디바이스가 바람직하게는 적어도 하나의 베이스 바디 상에 배치된 적어도 하나의 영구 자석 및 적어도 하나의 설치 요소에 배치된 적어도 하나의 자화 가능 영역(magnetisable region)을 포함하는 경우에 유리한 것으로 또한 입증되었다. 이는 적어도 하나의 설치 요소를 적어도 하나의 베이스 바디에 해제 가능하게 고정하는 측면에서 신뢰성있는 해법을 제공하는 것만이 아니다. 보다 구체적으로, 적어도 하나의 영구 자석의 힘은 고정 상태에서만 작용하는 것이 아니라 조립 절차에서도 이미 작동하여, 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소가 서로 장착됨에 따라 - 본 발명에 따라 제공되는 적어도 하나의 센터링 디바이스에 의해 - 서로에 대해 자동으로 정렬될뿐만 아니라 자동으로 서로를 향해 이동하여 해제 가능하게 고정된다.
형틀 어셈블리의 더욱 유리한 구성들은 적어도 하나의 베이스 바디가 베이스 바디를 형틀 표면에 해제 가능하게 고정하기 위한 적어도 하나의 형틀 표면 고정 디바이스 및/또는 형틀 로봇을 위한 적어도 하나의 계합 수단(engagement means)을 갖는 것을 제공한다. 이들 방책은 - 종래 기술에 따른 몇몇 시스템에서와 같은 장착 프로파일 부재들(fitment profile members) 대신에 - 적어도 하나의 설치 요소의 사용과의 정확한 결합시에 유리하게 되는데, 이는 적어도 하나의 형틀 표면 고정 디바이스에 대한 접근성 및 적어도 하나의 베이스 바디의 취급성이 적어도 하나의 설치 요소의 존재에 인해 결코 악영향을 받지 않기 때문이다. 그래서, 적어도 하나의 설치 요소가 이미 적어도 하나의 베이스 바디에 해제 가능하게 고정된 경우에도, 형틀 로봇에 의해 적어도 하나의 베이스 바디를 이동시킬 수 있고 및/또는 형틀 표면에 해제 가능하게 고정할 수 있다.
본 명세서의 모두에서 언급했듯이, 본 발명에 따른 형틀 어셈블리용 보관 장치에 대해서도 또한 권리 보호가 청구되며, 보관 장치는 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소 사이의 고정을 해제하기 위한 적어도 하나의 해제 디바이스를 가지며, 바람직하게는 적어도 하나의 해제 디바이스는 서로에 대해 변위 가능한 2개의 확장 요소(spreading elements)를 포함한다. 이러한 방식으로, 본 발명에 따른 형틀 어셈블리는 매우 효율적으로 개조될 수 있으며, 필요하지 않은 형틀 어셈블리의 컴포넌트들은 나중에 사용하기 위해 임시로 보관될 수 있다.
보관 장치의 유리한 진전은 보관 장치가 적어도 하나의 베이스 바디 및/또는 적어도 하나의 설치 요소를 운반하기 위한 적어도 하나의 파지 디바이스(gripping device)를 포함하는 것을 제공한다.
이와 관련하여, 적어도 하나의 파지 디바이스는 자성 그리퍼(magnetic gripper)의 형태이고 및/또는 사용 위치에서 실질적으로 수평인 축을 중심으로 선회 가능한 적어도 하나의 헤드를 가지며 및/또는 공간에서 서로 수직인 세 방향으로 변위 가능하도록 구성되고, 바람직하게는 변위 가능성(displaceability)을 제공하기 위해 선형 가이드들이 제공될 수 있다.
보관 장치의 더욱 유리한 구성들은 보관 장치가 적어도 하나의 베이스 바디 및/또는 적어도 하나의 설치 요소를 적어도 하나의 형틀 로봇 및/또는 조작자와의 사이에서 운반하기 위한 적어도 하나의 운반 디바이스를 포함하며, 바람직하게는 적어도 하나의 운반 디바이스는 롤러 트랙을 포함하고, 및/또는 적어도 하나의 베이스 바디 및/또는 적어도 하나의 설치 요소를 위한 적어도 하나의 보관 설비를 포함하고, 바람직하게는 적어도 하나의 보관 설비는 변위 가능하도록 구성되며, 특히 바람직하게는 적어도 하나의 보관 설비는 변위 가능한 트레이의 형태인 것을 제공한다.
본 발명에 따른 적어도 하나의 형틀 어셈블리 및 적어도 하나의 베이스 바디가 적어도 하나의 설치 요소와 함께 사전 결정된 위치에서, 바람직하게는 CAD 데이터에 의해 사전 결정된 위치에서 형틀 표면 상에 자동으로 배치될 수 있게 하며 적어도 하나의 베이스 바디가 형틀 표면에 자동으로 해제 가능하게 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 형틀 로봇을 포함하는 어셈블리에 대해서도 또한 권리 보호가 청구되며, 바람직하게는 어셈블리는 본 발명에 따른 적어도 하나의 보관 장치를 포함한다.
바람직한 실시예에서, 형틀 표면에의 적어도 하나의 베이스 바디의 고정은 적어도 하나의 형틀 로봇에 의해 자동으로 해제될 수 있으며, 적어도 하나의 베이스 바디는 적어도 하나의 설치 요소와 함께 형틀 표면으로부터 자동으로 탈거될 수 있다.
마지막으로, 본 발명에 따른 형틀 어셈블리에 의해 형틀 표면 상에, 특히 팔레트 또는 형틀 테이블 상에 형틀을 생성하는 방법에 대해 권리 보호가 청구되며, 상기 방법은 다음의 단계들을 포함한다:
ⅰ. 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소가 제공되는 단계,
ⅱ. 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 센터링 디바이스에 의해 적어도 하나의 베이스 바디에 대해 자동으로 정렬되는 단계,
ⅲ. 적어도 하나의 설치 요소가 적어도 하나의 고정 디바이스에 의해 적어도 하나의 베이스 바디에 해제 가능하게 및 바람직하게는 자동으로 고정되는 단계,
ⅳ. 적어도 하나의 베이스 바디가 적어도 하나의 설치 요소와 함께 사전 결정된 위치에서, 바람직하게는 CAD 데이터에 의해 사전 결정된 위치에서, 적어도 하나의 형틀 로봇에 의해 형틀 표면 상에 바람직하게는 자동으로 배치되는 단계; 및
ⅴ. 적어도 하나의 베이스 바디가 적어도 하나의 형틀 로봇에 의해 바람직하게는 자동으로 형틀 표면에 해제 가능하게 고정되는 단계.
유리하게는, 콘크리트가 형성되는 사전 결정된 표면이 측방향으로 완전히 경계지어질 때까지 단계 ⅰ 내지 단계 ⅴ가 추가 베이스 바디들 및 설치 요소들을 사용하여 반복되며, 바람직하게는 그 다음에 표면에 콘크리트가 형성된다.
형틀을 해체하기 위해, 다음과 같이 제공될 수 있다:
ⅵ. 형틀 표면에 대한 적어도 하나의 베이스 바디의 고정이 적어도 하나의 형틀 로봇에 의해 바람직하게는 자동으로 해제되고,
ⅶ. 적어도 하나의 베이스 바디가 적어도 하나의 설치 요소와 함께 적어도 하나의 형틀 로봇에 의해 형틀 표면으로부터 바람직하게는 자동으로 탈거되며, 및
ⅷ. 바람직하게는 그 다음에 적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소가 서로 해제되며, 클리닝되고 및/또는 적어도 하나의 보관 설비에 배치된다.
적어도 하나의 베이스 바디와 적어도 하나의 설치 요소의 보관 또는 클리닝은 개별적으로 또는 조립된 상태에서 수행된다.
본 발명의 추가 세부 사항 및 이점들이 도면을 참조한 구체적인 설명에 의해 이하에서 보다 온전히 설명된다:
도 1은 종래 기술에 따른 형틀 요소들이 그 위에 배치된 팔레트의 사시도를 도시한다.
도 2는 조립되지 않은 형틀 어셈블리의 바람직한 제1 실시예의 측면으로부터의 개략도를 도시한다.
도 3은 조립된 형틀 어셈블리의 바람직한 제2 실시예의 개략적인 단면도를 도시한다.
도 4는 조립된 형틀 어셈블리의 바람직한 제3 실시예의 측면으로부터의 개략도를 도시한다.
도 5는 보관 장치의 바람직한 제1 실시예의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 6은 바람직한 제2 실시예에 따른 형틀 어셈블리를 갖는 운반 디바이스 및 해제 디바이스를 개략적인 단면도로 도시한다.
도 7은 보관 장치의 개략적으로 도시된 바람직한 제2 실시예의 사시도를 도시한다.
도 8은 바람직한 제3 실시예에 따른 형틀 어셈블리를 갖는 형틀 로봇의 일부의 측면으로부터의 개략도를 도시한다.
도 9는 조립된 형틀 어셈블리의 개략적으로 도시된 바람직한 제4 실시예의 사시도를 도시한다.
도 10은 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시예를 예시하는 플로우차트를 도시한다.
도 1은 설명의 전문에서 이미 설명되었다.
도 2는 팔레트에 해제 가능하게 고정될 수 있는 베이스 바디(7) 및 설치 요소 또는 가설물 요소(9, 10 및/또는 11)를 갖는, 팔레트 상의 콘크리트가 형성되는 표면을 측방향으로 경계짓기 위한 조립되지 않은 형틀 어셈블리(1)의 바람직한 제1 실시예를 도시하는데, 설치 요소(9, 10 및/또는 11)가 베이스 바디(7)에 해제 가능하게 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)가 제공된다. 복수의 설치 요소(9, 10, 11)는 또한 베이스 바디(7)에 그 길이 방향으로 연속적으로 고정될 수 있다.
도시된 경우에서, 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)는 베이스 바디(7)에 배치된 영구 자석(16) 및 설치 요소(9, 10, 11) 상의 자화 가능 영역(17)을 포함한다. 자화 가능 영역(17)은 설치 요소(9, 10, 11)의 전체 두께(69)에 걸쳐서 또는 두께(69)의 일부에 걸쳐 연장될 수 있다. 영구 자석은 예를 들면, 베이스 바디(7)의 전면 플레이트(62)에 배치될 수 있거나, 전면 플레이트(62)에 통합될 수 있다.
형틀 어셈블리는 설치 요소들(9, 10, 11)을 베이스 바디(7, 8)에 고정할 때 설치 요소들(9, 10, 11)이 베이스 바디(7, 8)에 대해 정렬될 수 있게 하는 센터링 디바이스(18, 19)를 더 포함한다.
도시된 경우에서, 센터링 디바이스(18, 19)는 설치 요소(9, 10, 11) 상의 센터링 핀(18) 및 센터링 핀(18)을 수용하기 위한 베이스 바디(7) 상의 개구(19)를 포함한다(도 3도 또한 참조). 센터링 핀(18)은 개구(19)로의 삽입을 용이하게 하기 위해 경사 표면들(68)을 갖는다.
예로서 도시된 설치 요소들(9, 10, 11)은 콘크리트가 형성되는 표면을 향하는 측면(20)과 베이스 바디(7)를 향하는 반대 측면(21)을 갖는다.
설치 요소들(10 및 11)에서, 콘크리트가 형성되는 표면을 향하는 측면(20)은 생산될 프리캐스트 콘크리트 파트의 측면 표면에 사전 결정된 윤곽을 형성하기 위해 평면(22)으로부터 벗어난 윤곽 부분들(23, 24)을 갖는다. 설치 요소(10)의 경우, 윤곽 부분은 실질적으로 사다리꼴 단면이다. 설치 요소(11)의 경우, 2개의 윤곽 부분(24)은 단부들에서 설치 요소(11)에 배치되는데, 윤곽 부분들(4)은 단면이 실질적으로 삼각형이다. 상응하는 대응 윤곽이, 생산되는 프리캐스트 콘크리트 파트에 생성되게 된다.
설치 요소들(9, 10, 11)은 실질적으로 플레이트 형상의 구성이다.
베이스 바디(7)는 베이스 바디(7)를 팔레트에 해제 가능하게 고정하기 위한 팔레트 고정 디바이스(31)를 더 구비한다. 도 2는 자석 수단을 작동시킬 수 있는 팔레트 고정 디바이스(31)의 계합 수단을 보다 정밀하게 도시하는데, 베이스 바디(7)를 고정하기 위한 자석 수단은 팔레트와 접촉될 수 있으며, 계합 수단(32)에 의해 고정을 해제하기 위해 팔레트로부터 다시 들어 올려질 수 있다. 팔레트 고정 디바이스(31)는 콘크리트 작업시에 베이스 바디(7) 및 이에 고정된 설치 요소 또는 설치 요소들(9, 10, 11)의 미끄러짐을 방지한다.
마지막으로, 베이스 바디(7)가 팔레트에 고정된 상태에서, 베이스 바디(7)는 팔레트 쪽을 향하는 하면(27)을 가지며, 설치 요소(9, 10, 11)가 베이스 바디(7)에 해제 가능하게 고정된 상태에서는 설치 요소(9, 10, 11) 쪽을 향하는 측면 표면(28)을 갖는다.
도 3은 조립된 형틀 어셈블리(2)의 바람직한 제2 실시예를 개략적인 단면도로 도시한다. 팔레트(5)는 이 도면과 도 4에서는 파선으로 도시되어 있다.
하면(27)이 측면 표면(28)과 만나는 영역에서, 베이스 바디(7)가 팔레트(5)에 고정된 상태에서 베이스 바디(7)가 그 영역에서 팔레트(5)에 대해 간격(30)을 갖도록 베이스 바디(7)는 리세스(29)를 가짐을 알 수 있을 것이다. 이 리세스(29)는 베이스 바디(7)가 설치 요소(9)의 영역에서 팔레트(5)와 접촉하지 않도록 하는 기능을 한다. 이는 콘크리트 또는 콘크리트 슬러리가 모세관 작용에 의해 아래로부터 베이스 바디(7)와 설치 요소(9) 사이의 중간 공간(26)으로 침투하는 것을 방지한다.
보다 구체적으로, 리세스(29)는 하향으로 단축된 전면 플레이트(62)에 의해 달성될 수 있다.
팔레트(5) 상에 배치된 상태에서, 형틀 어셈블리(2)는 그에 따라 한편으로는 설치 요소(9)를 통해서 및 다른 한편으로는 그로부터 이격된 지지 요소(61)를 통해서 팔레트(5) 상에 지지된다.
도 4는 조립된 형틀 어셈블리(3)의 바람직한 제3 실시예를 도시한다. 이 실시예에서, 설치 요소(12)는 - 콘크리트가 베이스 바디(8)와 설치 요소(12) 사이의 중간 공간(26)으로 침투하는 것을 방지하기 위한 추가 수단으로서 - 베이스 바디(8)를 향하는 측면(21)에 콘크리트 스크리닝 디바이스(25)를 갖는다. 도시된 경우에서, 콘크리트 스크리닝 디바이스(25)는 각진 플레이트의 형태이다.
본 실시예에서 사용되는 베이스 바디(8)는 베이스 바디(8)를 팔레트(5)에 해제 가능하게 고정하기 위한 팔레트 고정 디바이스(31) 외에, 형틀 로봇(33)을 위한 계합 수단(32)을 또한 갖는다(도 8도 또한 참조).
도 5는 예를 들면, 베이스 바디들(7) 및 설치 요소들(9, 10)을 포함하는 형틀 어셈블리용 보관 장치(34)의 바람직한 제1 실시예를 도시한다.
보관 장치(34)는 베이스 바디들(7) 및/또는 설치 요소들(9, 10)을 적어도 하나의 형틀 로봇과의 사이에서 운반하기 위한 운반 디바이스(52)를 포함하는데, 도시된 경우에서, 운반 디바이스(52)는 회전축들(66)을 중심으로 회전 가능하게 장착된 롤러들(65)을 갖는 롤러 트랙을 포함한다(도 6도 또한 참조).
또한, 보관 장치(34)는 베이스 바디들(7) 및 설치 요소들(9, 10)을 위한 복수의 보관 설비(56)를 포함하는데, 도시된 경우에서의 보관 설비들(56)은 변위 가능한 트레이들 또는 서랍들의 형태이다. 고정식 하우징(70)에 대해 트레이들 또는 서랍들을 안내하기 위해 연장 가이드들(extension guides; 64)이 제공된다.
트레이들은 실질적으로 플레이트 형상의 구성이며, 플레이트들의 적어도 일부는 설치 요소들(9, 10)의 센터링 핀들(18)이 위치될 수 있는 개구들(63)을 갖는다. 이는 설치 요소들(9, 10)이 안정적인 위치에서 트레이들에 고정되게 한다.
보관 장치(34)는 베이스 바디들(7) 및 설치 요소들(9, 10)을 운반하기 위한 파지 디바이스(39)를 더 포함한다. 파지 디바이스(39)는 자성 그리퍼(magnetic gripper)의 형태이고, 사용 위치에서 실질적으로 수평인 축(41)을 중심으로 선회 가능한 헤드(42)를 가지며, 양방향 화살표들로 표시된 바와 같이 공간에서 서로 수직인 세 방향(43, 44, 45)으로 변위 가능하도록 되어 있다. 이 변위 가능성을 구현하기 위해 선형 가이드들(46, 47, 48)이 제공된다.
마지막으로, 보관 장치(34)는 베이스 바디들(7)과 설치 요소들(9, 10) 사이의 고정을 해제하기 위한 복수의 해제 디바이스(36)를 포함한다.
보다 구체적으로, 작동은 다음과 같이 이 보관 장치(34)에 의해 수행될 수 있다: 형틀 탈거 로봇(formwork removal robot)에 의해 팔레트로부터 이전에 취해진 조립된 형틀이 운반 디바이스(52)의 롤러 트랙의 롤러들(65) 상의 보관 설비들(56) 근방으로 운반된다. 해제 디바이스들(36)은 롤러 트랙의 단부에 배치된다. 설치 요소(9, 10)와 베이스 바디(7) 사이의 고정이 해제 디바이스들에 의해 해제된다. 해제 디바이스들(36)의 작동 모드는 도 6을 참조하여 상세하게 설명된다. 해제된 설치 요소(9, 10)는 파지 디바이스(39)를 통해 탈거된다. 파지 디바이스(39)의 헤드가 위쪽으로, 즉 45의 방향으로 이동하고, 트레이(56)가 열린다. 헤드(42)가 수평축(41)을 중심으로 선회하여, 설치 요소(9, 10)를 개방된 트레이(56)로 이송한다. 트레이(56)가 들어간다. 이제 베이스 바디(7)가 동일한 방식으로 탈거 및 수납된다. 트레이들(56)의 모든 위치를 이용할 수 있도록 하기 위해, 헤드(42)는 종방향 및 횡방향으로, 즉 공간의 43 및 44의 방향으로 장착된다.
새로운 형틀의 조립을 위해, 먼저 베이스 바디(7)가 롤러 트랙 상에 배치되며, 그리고 나서 원하는 설치 요소(9, 10)가 파지 디바이스(39)에 의해 트레이로부터 인출되어서는 베이스 바디(7)에 부착된다.
혹은, 기존 형틀의 베이스 바디(7)가 새로운 형틀에도 사용될 수 있는 경우, 베이스 바디(7)는 롤러 트랙 상에 그대로 남겨두고, 설치 요소(9, 10)만이 교체될 수도 있다.
도 6의 실시예로부터 알 수 있는 바와 같이, 해제 디바이스들(36)은 서로에 대해 변위 가능한 2개의 확장 요소(37, 38)를 포함한다. 해제 디바이스들(36)은 롤러 트랙에 통합된다. 확장 요소들(37, 38)은 아래로부터 베이스 바디(7) 내로 이동할 수 있다. 확장 요소들(37, 38)의 간격(71)이 증가되는 확장 요소들(37, 38)의 이동에 의해, 설치 요소(9)는 센터링 핀들(18)에 의해 베이스 바디(7)로부터 멀어지도록 가압되며, 이와 같이 설치 요소(9)와 베이스 바디(7) 사이의 고정이 해제된다. 파지 디바이스(39)는 설치 요소(9)를 탈거할 수 있다.
조립 절차에서, 먼저 베이스 바디(7)가 롤러 트랙 상에 놓인다. 확장 요소들(37, 38)이 나온다. 설치 요소(9)가 파지 디바이스(39)에 의해 트레이 어레이로부터 인출된다. 적어도 하나의 센터링 디바이스는 정확한 배치를 보장하며, 설치 요소(9)를 베이스 바디(7)의 중심에 맞춘다. 이제 확장 요소들(37, 38)이 함께 이동하며, 그 사이의 간격(71)이 줄어든다. 파지 디바이스(39)는 동시에 베이스 바디(7)의 방향으로 설치 요소(9)를 이동시킨다. 확장 요소들(37, 38) 및 설치 요소(9)를 유지하는 파지 디바이스(39)의 이동에 대한 상호 작용은 동기화되어 있다. 이는 설치 요소(9)가 자력의 영향 하에 베이스 바디(7)로 점프하는 것을 방지한다.
도 7은 보관 장치(35)의 바람직한 제2 실시예를 도시한다. 보관 장치(35)는 조립된 형틀 어셈블리가 형틀 로봇과의 사이에서 운반될 수 있게 하는 제1 운반 디바이스(54)를 포함한다. 예로서 형틀 어셈블리들(3)이 이 도면에 도시되어 있다. 보관 장치(35)는 형틀 어셈블리들을 위한 보관 설비(58)를 더 포함한다. 형틀 어셈블리들은 공간에서 서로 수직인 세 방향(43, 44, 45)으로 변위 가능한 파지 디바이스(40)를 사용하여 보관 설비(58)에 축적되고 또한 이로부터 탈거될 수 있다(이러한 목적을 위해 선형 가이드들(49, 50, 51)이 제공됨).
형틀 어셈블리들(3)은 제2 운반 디바이스(53)를 통해 어셈블리 스테이션(67)으로 운반될 수 있다. 여기서 조작자는 다양한 베이스 바디에 설치 요소들을 장착할 수 있다. 설치 요소들(12)이 예로서 도시되어 있다. 설치 요소들(12)의 보관을 위해, 장치는 레일들 위로 변위 가능한 보관 설비(57)를 갖는다.
따라서 보관 장치(35)는 베이스 바디들과 설치 요소들, 예를 들면 베이스 바디들(8)과 설치 요소들(12)의 수동 조립을 위해 사용된다. 이를 위해, 파지 디바이스(40)는 이미 조립된 형틀 어셈블리(3)를 운반 디바이스(53)의 롤러 트랙 상에 배치한다. 형틀 어셈블리(3)는 이제 롤러 트랙의 종동 롤러들(65)에 의해 어셈블리 스테이션(67)의 위치로 운반된다. 거기서 설치 요소는 적어도 하나의 해제 디바이스(36)에 의해 수동으로 베이스 바디로부터 해제된다. 조작자(55)는 설치 요소들을 위한 변위 가능한 매거진(57)에 설치 요소를 배치한다. 조작자(55)는 그리고 나서 다음 생산 유닛에 필요한 새로운 설치 요소를 보관 수단(57)으로부터 꺼내고는, 해제 디바이스 또는 디바이스들(36)의 확장 요소들(37, 38)에 의해 이를 베이스 바디(8)에 조립한다. 다음으로 조작자(55)는 조립된 형틀 어셈블리(3)를 롤러 트랙을 통해 다시 자동 영역으로 공급한다.
따라서 형틀을 준비하는 프로세스는 형틀을 배치하는 자동 프로세스와는 완전히 별개이다. 이 시스템의 이점은 형틀 파트들이 팔레트 상에 자동 배치될 수 있도록 완전히 완성된 상태로 준비될 수 있다는 것이다. 특정 단부 종점 부분들도 또한 장착될 수 있다. 따라서 형틀 팔레트에서의 후속 작업이 필요치 않다.
도 9는 팔레트(5) 상의 조립된 형틀 어셈블리(4)의 바람직한 제4 실시예를 도시한다. 도시된 경우에서, 팔레트 상의 콘크리트가 형성되는 표면(6)은 4개의 베이스 바디(8)에 해제 가능하게 고정된 총 6개의 설치 요소(13, 14, 15)에 의해 측방향으로 경계지어진다. 이 경우에는, 2개의 설치 요소(13, 14)와 베이스 바디(8)로 각각 구성된 2개의 횡방향 디바이더 및 설치 요소(15)와 베이스 바디(8)로부터 각각 조립된 2개의 상호 병치된 유닛으로 구성된 종방향 디바이더가 있다.
도 10은 본 발명에 따른 방법(59)의 바람직한 실시예를 예시하기 위한 플로우차트를 도시한다. 제1 단계(ⅰ)에서는, 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)와 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 준비된다. 제2 단계(ⅱ)에서는, 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 적어도 하나의 센터링 디바이스(18, 19)에 의해 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 대해 자동으로 정렬된다. 제3 단계(ⅲ)에서는, 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)에 의해 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 해제 가능하게 자동으로 고정된다. 제4 단계(ⅳ)에서, 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)는 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)와 함께 CAD 데이터에 의해 사전 결정된 위치에서 형틀 로봇에 의해 팔레트(5) 상에 자동으로 배치된다. 제5 단계(ⅴ)에서, 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)는 형틀 로봇에 의해 팔레트(5)에 자동으로 해제 가능하게 고정된다.
생산되는 각각의 형틀 어셈블리에 따라, 콘크리트가 형성되는 사전 결정된 표면(6)이 측방향으로 완전히 경계지어질 때까지, 단계 ⅰ 내지 단계 ⅴ가 이제 추가 베이스 바디들(7, 8) 및 설치 요소들(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)을 사용하여 반복될 수 있다. 이 절차는 점선 화살표로 표시되어 있다.
다음으로 표면(6)에 콘크리트가 형성되어, 사전 결정된 프리캐스트 콘크리트 파트가 생성된다.
형틀의 해체를 위해, 제6 단계(ⅵ)에서 팔레트(5)에 대한 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)의 고정이 형틀 로봇에 의해 자동으로 해제되고, 제 7 단계(ⅶ)에서 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)와 함께 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 형틀 로봇에 의해 팔레트(5)로부터 자동으로 탈거된다. 그리고 나서, 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)와 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)는 선택적인 제8 단계(ⅷ)에서 서로 해제될 수 있으며, 클리닝되고 및/또는 적어도 하나의 보관 설비(56, 57, 58)에 배치될 수 있다.

Claims (23)

  1. 형틀(formwork) 표면 상의, 또는 팔레트(5) 또는 형틀 테이블 상의 콘크리트가 형성되는 표면(6)을 측방향으로 경계짓기 위한 형틀 어셈블리(1, 2, 3, 4) 및 상기 형틀 어셈블리용 보관 장치(34, 35)를 포함하는 어셈블리로서,
    상기 형틀 어셈블리(1, 2, 3, 4)는,
    상기 형틀 표면에 해제 가능하게 고정될 수 있는 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 및 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 해제 가능하게 고정될 수 있게 하는 또는 해제 가능하면서 자동으로 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)가 제공되며,
    상기 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)와 별개이며 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 고정될 때 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 대해 자동으로 정렬될 수 있게 하는 적어도 하나의 센터링 디바이스(18, 19)가 제공되며, 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)와 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)는 상기 형틀 표면 상에 함께 고정된 상태로 배치될 수 있으며 상기 형틀 표면으로부터 탈거될 수 있고,
    상기 보관 장치(34, 35)는,
    상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)와 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) 사이의 고정을 해제하기 위한 적어도 하나의 해제 디바이스(36)를 가지는 것을 특징으로 하는,
    어셈블리.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)와 상기 적어도 하나의 센터링 디바이스(18, 19)는 구조적으로 상이한,
    어셈블리.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센터링 디바이스(18, 19)는 적어도 하나의 센터링 핀(18) 및 상기 적어도 하나의 센터링 핀(18)을 수용하기 위한 적어도 하나의 개구(19)를 포함하는,
    어셈블리.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센터링 핀(18)은 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) 상에 배치되고, 상기 적어도 하나의 개구(19)는 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 상에 배치되는,
    어셈블리.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)는 콘크리트가 형성되는 표면(6) 쪽으로 향하는 측면(20)과 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 쪽으로 향하는 반대 측면(21)을 갖는,
    어셈블리.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 콘크리트가 형성되는 표면(6) 쪽으로 향하는 측면(20)은 생산될 프리캐스트 콘크리트 파트(precast concrete part)의 측면 표면에 사전 결정된 윤곽을 생성하기 위해 평면(22)과 상이한 적어도 하나의 윤곽 부분(23, 24)을 갖는,
    어셈블리.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 설치 요소(12, 13, 14, 15)는 상기 적어도 하나의 베이스 바디(8)를 향하는 측면(21) 상에, 상기 적어도 하나의 설치 요소(12, 13, 14, 15)가 상기 적어도 하나의 베이스 바디(8)에 해제 가능하게 고정된 상태에서 상기 적어도 하나의 설치 요소(12, 13, 14, 15)와 상기 적어도 하나의 베이스 바디(8) 사이의 중간 공간(26)으로의 콘크리트의 침투를 방지하기 위한 적어도 하나의 콘크리트 스크리닝 디바이스(25)를 갖는,
    어셈블리.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)는 실질적으로 플레이트 형상의 구성인,
    어셈블리.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)는 적어도 하나의 영구 자석(16) 및 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)에 배치된 적어도 하나의 자화 가능 영역(magnetisable region; 17)을 포함하는,
    어셈블리.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 영구 자석(16)은 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 상에 배치된,
    어셈블리.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)는 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 형틀 표면에 고정된 상태에서 상기 형틀 표면을 향하는 하면(underside; 27)을 가지며, 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 해제 가능하게 고정된 상태에서는 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) 쪽으로 향하는 측면 표면(28)을 가지며, 상기 하면(27)이 상기 측면 표면(28)과 만나는 영역에서 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 형틀 표면에 고정된 상태에서 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 영역에서 상기 형틀 표면에 대해 간격(30)을 갖도록 상기 베이스 바디(7, 8)는 적어도 하나의 리세스(29)를 갖는,
    어셈블리.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)는,
    - 상기 베이스 바디(7, 8)를 상기 형틀 표면에 해제 가능하게 고정하기 위한 적어도 하나의 형틀 표면 고정 디바이스(31), 및
    - 형틀 로봇(33)을 위한 적어도 하나의 계합 수단(engagement means; 32)
    중 적어도 하나를 갖는,
    어셈블리.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 해제 디바이스(36)는 서로에 대해 변위 가능한 2개의 확장 요소(spreading elements; 37, 38)를 포함하는,
    어셈블리.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 보관 장치(34, 35)는 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 및 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) 중 적어도 하나를 운반하기 위한 적어도 하나의 파지 디바이스(39, 40)를 포함하는,
    어셈블리.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 파지 디바이스(39, 40)는,
    - 자성 그리퍼(magnetic gripper)의 형태이거나,
    - 사용 위치에서 실질적으로 수평인 축(41)을 중심으로 선회 가능한 적어도 하나의 헤드(42)를 가지거나,
    - 공간에서 서로 수직인 세 방향(43, 44, 45)으로 변위 가능하도록 구성되는 것
    중 적어도 하나인,
    어셈블리.
  16. 제15항에 있어서,
    변위 가능성(displaceability)을 제공하기 위해 선형 가이드들(46, 47, 48, 49, 50, 51)이 제공되는,
    어셈블리.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 보관 장치(34, 35)는
    - 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 및 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) 중 적어도 하나를 적어도 하나의 형틀 로봇(33) 및 조작자(55) 중 적어도 하나와의 사이에서 운반하기 위한 적어도 하나의 운반 디바이스(52, 53, 54)를 포함하는 것, 또는
    - 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8) 및 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) 중 적어도 하나를 위한 적어도 하나의 보관 설비(56, 57, 58)를 포함하는 것
    중 적어도 하나인,
    어셈블리.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 운반 디바이스(52, 53, 54)는 롤러 트랙을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 보관 설비(56, 58)는 변위 가능하도록 구성되거나, 또는 상기 적어도 하나의 보관 설비(56)는 변위 가능한 트레이의 형태인,
    어셈블리.
  19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 형틀 로봇(33)을 더 포함하며,
    상기 적어도 하나의 형틀 로봇(33)으로, 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)와 함께 사전 결정된 위치에서, 또는 CAD 데이터에 의해 사전 결정된 위치에서 상기 형틀 표면 상에 자동으로 배치될 수 있고, 또한 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 형틀 표면에 자동으로 해제 가능하게 고정될 수 있는,
    어셈블리.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 형틀 표면에의 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)의 고정은 상기 적어도 하나의 형틀 로봇(33)에 의해 자동으로 해제될 수 있으며, 상기 적어도 하나의 베이스 바디( 7, 8)는 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)와 함께 상기 형틀 표면으로부터 자동으로 탈거될 수 있는,
    어셈블리.
  21. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항의 어셈블리에 의해 형틀 표면 상에, 또는 팔레트(5) 또는 형틀 테이블 상에 형틀을 생성하는 방법(59)으로서,
    ⅰ. 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)와 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 제공되는 단계;
    ⅱ. 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 적어도 하나의 센터링 디바이스(18, 19)에 의해 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 대해 자동으로 정렬되는 단계;
    ⅲ. 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 적어도 하나의 고정 디바이스(16, 17)에 의해 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)에 해제 가능하게 또는 해제 가능하면서 자동으로 고정되는 단계;
    ⅳ. 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)와 함께 사전 결정된 위치에서, 또는 CAD 데이터에 의해 사전 결정된 위치에서, 적어도 하나의 형틀 로봇(33)에 의해 상기 형틀 표면 상에 배치되거나 또는 자동으로 배치되는 단계;
    ⅴ. 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 적어도 하나의 형틀 로봇(33)에 의해 상기 형틀 표면에 해제 가능하게 또는 자동으로 해제 가능하게 고정되는 단계;
    ⅵ. 상기 형틀 표면에 대한 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)의 고정이 상기 적어도 하나의 형틀 로봇(33)에 의해 해제되거나 또는 자동으로 해제되는 단계;
    ⅶ. 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)가 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)와 함께 상기 적어도 하나의 형틀 로봇(33)에 의해 상기 형틀 표면으로부터 탈거되거나 또는 자동으로 탈거되는 단계; 및
    ⅷ. 그 다음에 상기 적어도 하나의 베이스 바디(7, 8)와 상기 적어도 하나의 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)가 상기 적어도 하나의 해제 디바이스(36)에 의해 서로 해제되며, 그리고 클리닝되는 것 및 적어도 하나의 보관 설비(56, 57, 58)에 배치되는 것 중 적어도 하나가 수행되는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    콘크리트가 형성되는 사전 결정된 표면(6)이 측방향으로 완전히 경계지어질 때까지 단계 i 내지 단계 v가 추가 베이스 바디(7, 8) 및 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)를 사용하여 반복되는,
    방법.
  23. 제21항에 있어서,
    콘크리트가 형성되는 사전 결정된 표면(6)이 측방향으로 완전히 경계지어질 때까지 단계 i 내지 단계 v가 추가 베이스 바디(7, 8) 및 설치 요소(9, 10, 11, 12, 13, 14, 15)를 사용하여 반복되며, 그 다음에 상기 표면(6)에 콘크리트가 형성되는,
    방법.
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