KR20210130702A - 작업 차량 - Google Patents

Abstract

측위 상태가 빈번하게 변화되는 경우에 오퍼레이터에게 오해를 주는 것을 방지할 수 있는 작업 차량을 제공한다. 작업 차량은 위성 측위 시스템으로부터의 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거해서 자차 위치를 계측하는 측위 유닛(43)과, 측위 유닛(43)의 측위 상태에 의거해서 측위 정밀도를 판정하고, 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상일 때에 자동 주행을 허가하는 제어부(60)와, 제어부(60)에 의한 제어에 따라, 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상의 제 1 정밀도인 것을 나타내는 제 1 통지, 및 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상의 제 2 정밀도인 것을 나타내는 제 2 통지를 실행하는 통지부(66)를 구비하고, 측위 정밀도의 제 1 정밀도로의 전이 에 따라 제 1 통지를 실행하고 나서 제 1 소정 시간 내에, 측위 정밀도가 제 1 정밀도로부터 제 2 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우에, 제 2 소정 시간이 경과할때까지는 제 1 통지를 계속해서 실행하고, 그 제 2 소정 시간의 경과 후에 제 1 통지를 종료하고 제 2 통지를 실행하도록 구성되어 있다.

Description

작업 차량

본 발명은 위성 측위 시스템을 이용해서 자동 주행을 행하는 작업 차량에 관한 것이다.

종래, 위성 측위 시스템을 이용해서 포장 내를 자동 주행하는 작업 차량이 알려져 있다. 자동 주행에서는 자차 위치를 고정밀도로 특정할 필요가 있기 때문에, 통신하는 위성수나 통신 불량(예를 들면, 장해물의 존재) 등에 기인해서 측위 상태가 저하되었을 때에는 자동 주행을 정지하도록 구성된다. 측위 상태는 자동 주행을 계속할 수 있는지의 여부의 하나의 판단 기준이 되므로, 특허문헌 1에 나타내어져 있는 바와 같이 오퍼레이터에게 통지하는 것이 유용하다. 그러나, 측위 상태는 상황에 따라 빈번하게 변화되기 때문에, 그것에 추종해서 고빈도로 통지가 변경되면, 현재의 측위 상태가 불안정하다고 하는 오해를 주거나 할 우려가 있다.

일본 실용신안 공개 소 제63-067887호 공보

본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은 측위 상태가 빈번하게 변화되는 경우에 오퍼레이터에게 오해를 주는 것을 방지할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것에 있다.

본 발명에 의한 작업 차량은 위성 측위 시스템을 이용해서 자차 위치를 특정하면서 자동 주행을 행하는 작업 차량이고, 상기 위성 측위 시스템으로부터의 측위 신호를 수신하고, 상기 측위 신호에 의거해서 자차 위치를 계측하는 측위부와, 상기 측위부의 측위 상태에 의거해서 측위 정밀도를 판정하고, 상기 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상일 때에 자동 주행을 허가하는 제어부와, 상기 제어부에 의한 제어에 따라 상기 측위 정밀도가 상기 소정 정밀도 이상의 제 1 정밀도인 것을 나타내는 제 1 통지, 및 상기 측위 정밀도가 상기 소정 정밀도 이상의 제 2 정밀도인 것을 나타내는 제 2 통지를 실행하는 통지부를 구비하고, 상기 제 1 정밀도로의 전이에 따라 상기 제 1 통지를 실행하고 나서 제 1 소정 시간 내에, 상기 측위 정밀도가 상기 제 1 정밀도로부터 상기 제 2 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우에, 제 2 소정 시간이 경과할 때까지는 상기 제 1 통지를 계속해서 실행하고, 상기 제 2 소정 시간의 경과 후에 상기 제 1 통지를 종료하고 상기 제 2 통지를 실행하도록 구성된 것이다.

자동 주행이 허가되는 측위 정밀도(제 1 및 제 2 정밀도)가 계속되면, 계속해서 측위 상태가 변경되었다고 해도, 그 상태로 자동 주행을 계속하는 것에 문제는 없다. 그래서, 이 작업 차량에서는 상기한 바와 같이 제 1 소정 시간 내에서 계속해서 측위 상태가 변경되는 경우에, 통지를 즉시는 변경하지 않고 제 2 소정 시간의 경과 후에 변경하도록 하고 있다. 이것에 의해, 측위 상태가 빈번하게 변화되는 경우에 오퍼레이터에게 오해를 주는 것을 방지할 수 있다.

상기 제어부는 상기 측위 정밀도가 상기 제 1 정밀도 및 상기 제 2 정밀도보다 저정밀도인 제 3 정밀도일 때에 자동 주행의 개시를 금지하면서 자동 주행의 계속은 허가하고, 상기 통지부는 상기 제어부에 의한 제어에 따라 상기 측위 정밀도가 상기 제 3 정밀도인 것을 나타내는 제 3 통지를 실행하고, 상기 제 2 정밀도로의 전이에 따라 상기 제 2 통지를 실행하고 나서 제 3 소정 시간 내에, 상기 측위 정밀도가 상기 제 2 정밀도로부터 상기 제 3 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우에, 제 4 소정 시간이 경과할 때까지는 상기 제 2 통지를 계속해서 실행하고, 상기 제 4 소정 시간의 경과 후에 상기 제 2 통지를 종료하고 상기 제 3 통지를 실행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 자동 주행의 개시는 허가되지 않지만 자동 주행의 계속(속행)은 허가되는 측위 정밀도(제 3 정밀도)에 대해, 그 통지의 취급을 고정밀도의 측위 정밀도(제 1 및 제 2 정밀도)와 마찬가지로 하고 있기 때문에, 오퍼레이터에게 오해를 주는 것을 보다 효과적으로 방지할 수 있다.

상기 제어부는 상기 측위 정밀도가 상기 제 1 정밀도 및 상기 제 2 정밀도보다 저정밀도인 제 4 정밀도일 때에 자동 주행의 개시 및 계속을 금지하고, 상기 통지부는 상기 제어부에 의한 제어에 따라 상기 측위 정밀도가 상기 제 4 정밀도인 것을 나타내는 제 4 통지를 실행하고, 상기 측위 정밀도가 상기 제 4 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우에, 상기 제 4 통지를 즉시 실행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 자동 주행의 개시도 계속도 금지되는 측위 정밀도(제 4 정밀도)에 대해서는, 그 통지를 즉시 변경함으로써 자동 주행의 종료 원인이 측위 상태의 악화인 것을 오퍼레이터에게 지체없이 통지할 수 있다.

운전 좌석의 전방에 설치된 조향 핸들과, 자동 주행의 개시를 지시하기 위한 지시구와, 상기 통지부를 구성하는 표시구를 갖는 조작 부재와, 상기 조작 부재를 지지하는 암 부재를 구비하고, 상기 암 부재에 의해 지지된 상기 조작 부재는 평면으로 볼 때에 있어서 상기 조향 핸들의 전단으로부터 후단에 이르는 범위 내를 이동할 수 있지만, 평면으로 볼 때에 있어서 상기 조향 핸들의 후단보다 후방으로는 이동할 수 없도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 조작 부재가 상기 범위 내를 이동할 수 있음으로써, 오퍼레이터가 자동 주행의 개시를 지시하거나, 측위 정밀도를 확인하거나 함에 있어서 편리하다. 또한, 조향 핸들의 후단보다 후방으로 조작 부재를 이동할 수 없기 때문에 조작 부재에 의한 시인성의 악화를 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 의한 작업 차량의 일례인 전식기의 좌측면도이다.
도 2는 전식기의 일부를 나타내는 평면도이다.
도 3은 운전 조작부를 좌측 전방으로부터 본 사시도이다.
도 4는 조작 부재의 조작면을 나타내는 도면이다.
도 5는 자동 주행에 관한 주요한 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 6은 측위 정밀도와 자동 주행 및 통지의 관계의 일례를 나타내는 표이다.
도 7a는 통지를 변경하는 타이밍을 설명하는 도면이다.
도 7b는 통지를 변경하는 타이밍을 설명하는 도면이다.
도 7c는 통지를 변경하는 타이밍의 변형예를 설명하는 도면이다.
도 7d는 통지를 변경하는 타이밍의 변형예를 설명하는 도면이다.
도 7e는 통지를 변경하는 타이밍의 변형예를 설명하는 도면이다.
도 7f는 통지를 변경하는 타이밍의 변형예를 설명하는 도면이다.
도 8은 통지를 변경하는 타이밍을 설명하는 도면이다.
도 9는 조작 부재에 있어서의 발광부의 점등 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 자동 주행에 관한 제어 구조의 일례를 나타내는 블록도이다.
도 11은 자동 주행에 관한 제어 구조의 변형예를 나타내는 블록도이다.

본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다. 본 실시형태에서는 승용형의 작업 차량의 일례로서, 도 1에 나타내는 전식기(1)를 나타낸다. 단, 본 발명에 의한 작업 차량은 전식기에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 트랙터나 콤바인, 모종 이식기 등의 농용 작업 차량이어도 좋다. 또는, 토목 건축 작업 차량이나 제설차 등이어도 좋다.

[전식기의 전체 구조]

우선은 전식기(1)의 전체 구조에 대해서 간단하게 설명한다. 도 1에서는 전식기(1)의 전후 방향 및 상하 방향을 화살표로 나타내고 있고, 지면에 수직한 방향이 좌우 방향이 된다. 전식기(1)는 주행부(10)와, 작업부로서의 식부부(20)를 갖는다. 식부부(20)는 주행부(10)의 후방에 배치되어 있다. 식부부(20)는 승강 기구(21)를 통해서 주행부(10)의 후방부에 승강 가능하게 연결되어 있다. 전식기(1)는 주행부(10)에 의해 포장(圃場) 내를 주행하면서, 식부부(20)에 의해 모종을 이식하는 모이식(모내기) 작업을 실행할 수 있도록 구성되어 있다.

주행부(10)는 주행 기체(2)와, 주행 기체(2)를 지지하는 좌우 한쌍의 전륜(3)과, 마찬가지로 좌우 한쌍의 후륜(4)을 갖는다. 전륜(3)은 프론트 액슬 케이스(5)로부터 좌우 양측으로 연장된 전차축에 부착되어 있다. 프론트 액슬 케이스(5)는 미션 케이스(8)의 측방에 설치되고, 주행 기체(2)의 전방부에 의해 지지되어 있다. 후륜(4)은 리어 액슬 케이스(6)로부터 좌우 양측으로 연장된 후차축에 부착되어 있다. 리어 액슬 케이스(6)는 미션 케이스(8)로부터 후방을 향해서 돌출된 통 형상 프레임(9)의 후단부에 설치되고, 주행 기체(2)의 후방부에 의해 지지되어 있다.

주행 기체(2)의 전방부에는 구동원인 엔진(7)이 탑재되어 있다. 엔진(7)은 보닛(11)에 의해 덮어져 있다. 엔진(7)의 동력은 엔진(7)의 후방에 배치된 미션 케이스(8)에 전달되고, 그 미션 케이스(8)를 통해서 전륜(3) 및 후륜(4)에 전달된다.전륜(3) 및 후륜(4)에 동력을 전달해서 회전 구동시킴으로써, 주행부(10)가 전후 방향으로 주행할 수 있다.

주행 기체(2)의 후단부에는 링크 프레임(17)이 세워 설치되어 있다. 링크 프레임(17)에는 승강 기구(21)를 통해서 식부부(20)가 승강 가능하게 연결되어 있다. 승강 기구(21)는 로어 링크(21a)와 톱 링크(21b)를 갖는다. 로어 링크(21a)에는 유압식의 승강 실린더(22)의 로드 선단부가 연결되어 있다. 승강 실린더(22)의 실린더 기단부는 통 형상 프레임(9)의 상면 후방부에 상하 회동 가능하게 지지되어 있다. 승강 실린더(22)를 신축시킴으로써 승강 기구(21)가 상하 방향으로 회동하고, 식부부(20)가 승강하도록 구성되어 있다.

식부부(20)는 엔진(7)으로부터 미션 케이스(8) 및 PTO축(동력 전달축)(18)을 경유한 동력이 전달되는 식부 입력 케이스(23)와, 식부 입력 케이스(23)에 연결된 복수의 식부 전동 케이스(24)와, 각 식부 전동 케이스(24)의 후단측에 설치된 모종 이식 기구(25)와, 모종 매트가 적재되는 모종 적재대(26)를 구비하고 있다. 식부부(20)로의 모종 공급(모종 보급)에 제공되는 예비 모종은 보닛(11)의 좌우 양측방에 배치된 예비 모종대(15)에 적재된다. 예비 모종대(15)는 주행 기체(2)의 전방부의 좌우 양측에 세워 설치된 지지 프레임(16)(예비 모종 지주)에 지지되어 있다.

모종 이식 기구(25)에는 1조분 2개의 식부 클로(27, 27)를 갖는 로터리 케이스(28)가 설치되어 있다. 로터리 케이스(28)의 회전 동작에 따라, 2개의 식부 클로 (27, 27)가 모종 매트로부터 교대로 모종을 인출하여 포장에 식부한다. 본 실시형태의 전식기(1)는 8조 심기의 전식기이기 때문에, 8조용 4세트(2조로 1세트)의 식부 전동 케이스(24)를 구비하고, 모종 적재대(26)도 8조 심기용으로 구성되어 있다. 단, 전식기(1)는 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 6조 심기나 10조 심기의 전식기이어도 상관없다.

식부부(20)의 좌우 외측에는 각각 사이드 마커(29)가 설치되어 있다. 사이드 마커(29)는 선긋기용 마커륜체(29w)와, 마커륜체(29w)를 회전 가능하게 지지하는 마커 암(29a)을 갖는다. 마커 암(29a)의 기단부는 식부부(20)의 좌우 외측에 있어서, 좌우 방향으로 회동 가능하게 지지되어 있다. 사이드 마커(29)는 마커륜체(29w)를 하강시켜서 다음 공정에서의 기준이 되는 궤적을 논바닥에 형성하는 착지 자세와, 마커륜체(29w)를 상승시켜서 논바닥으로부터 떨어지게 한 비착지 자세(도 1 참조) 사이에서 변위 가능하게 구성되어 있다.

전후 방향에 있어서의 주행 기체(2)의 중앙부에는 운전 조작부(30)가 설치되어 있다. 오퍼레이터는 주행 기체(2)의 상면측에 설치된 작업 스텝(12)(차체 커버)에 탑승하고, 운전 조작부(30)에 있어서 전식기(1)의 운전 조작을 행한다. 운전 조작부(30)의 전방부에는 조작 패널(31)이 설치되어 있다. 조작 패널(31)은 보닛(11)의 후방부 상면측에 배치되어 있다. 조작 패널(31)에는 조향 핸들(32)이나 주변속 레버(33)를 포함하는 복수의 조작구가 배치되어 있다. 조작 패널(31)의 후방에는 시트 프레임(13)을 통해서 운전 좌석(14)이 설치되어 있다.

보닛(11)의 좌우 양측에서는 복수(본 실시형태에서는 4개)의 예비 모종대(15)가 전후 방향으로 간격을 두고서 설치된 한 쌍의 지지 프레임(16, 16)에 의해 지지되어 있다. 한 쌍의 지지 프레임(16, 16)의 상단에는 측방으로부터 보아 대략 L자 형상을 이루는 연결 프레임(40)이 연결되어 있다. 연결 프레임(40)의 상단에는 상하 방향으로 연장된 중간 프레임(41)을 통해서 유닛 프레임(42)이 접속되어 있다. 유닛 프레임(42)은 좌우의 중간 프레임(41)의 상부에 대하여 회동 가능하게 연결되어 있다. 유닛 프레임(42)에는 측위부로서의 측위 유닛(43)이 고정되어 있다.

측위 유닛(43)은 위성 측위 시스템(GNSS)으로부터의 측위 신호를 수신하고, 그 측위 신호에 의거해서 자차 위치를 특정한다. 전식기(1)는 위성 측위 시스템을 이용해서 자차 위치를 특정하면서 자동 주행을 행한다. 전식기(1)는 직진 주행의 기준이 되는 직선 형상의 기준 경로(티칭 경로)를 생성함으로써, 기준 경로에 평행하게 생성되는 목표 경로를 자율적으로 직진 주행할 수 있다. 자동 주행에 의한 직진 보조 작업에는 A점이라고 불리는 기준 경로의 개시점의 등록, B점이라고 불리는 기준 경로의 종료점의 등록, 및 자동 주행의 온(개시)/오프(정지)의 조작이 필요하게 된다. 또한, 직진 주행뿐만 아니라 목표 경로끼리를 연결하는 선회 경로를 자율적으로 주행시켜도 좋다.

본 실시형태에서는 위성 측위 시스템으로서, DGNSS(디퍼렌셜 GNSS)의 일례인 DGPS(디퍼렌셜 GPS)가 사용되는 예를 나타낸다. DGPS에 한정되지 않고, RTK(리얼타임 키네마틱)나, SBAS(정지 위성형 위성항법 보강 시스템) 등의 다른 위성 측위 시스템을 사용하는 것도 가능하다.

[운전 조작부]

이어서, 운전 조작부(30)에 대해서 설명한다. 도 2, 3에 나타내는 바와 같이 조작 패널(31)에는 조향 핸들(32) 및 주변속 레버(33)에 추가하여 각종 조작구와, 표시 장치(34)가 배치되어 있다. 조향 핸들(32)은 운전 좌석(14)의 전방에 설치되어 있다. 조작 패널(31)의 하방에는 도시하지 않은 변속 페달과 브레이크 페달이 설치되어 있다. 변속 페달은 전식기(1)의 차속을 변경하기 위한 조작구이다. 브레이크 페달은 전식기(1)를 제동하기 위한 조작구이다. 일반적으로는, 조작 패널(31)의 우측 하방에 변속 페달이 배치되고, 그 변속 페달의 좌측방에 브레이크 페달이 배치된다.

전식기(1)는 자동 주행에 관한 조작을 행하기 위한 조작 부재(50)와, 그 조작 부재(50)를 지지하는 암 부재(35)를 구비한다. 조작 부재(50)는 암 부재(35)를 통해서 예비 모종대(15)의 지지 프레임(16, 16)에 고정되어 있다. 이것에 의해, 조작 부재(50)를 강고하게 지지할 수 있다. 조작 부재(50)는 조작 패널(31)보다 기체폭 방향 외측에 배치되어 있다. 조작 부재(50)는 운전 조작부(12)의 우측에 배치되어 있지만, 좌측에 배치해도 좋다. 단, 변속 페달과 같은 측(일반적으로는 우측)에 조작 부재(50)를 배치함으로써, 직진 작업을 개시할 때에 가속하는 것과 같은 타이밍에서 후술하는 조작 부재(50)의 AUTO 버튼(51)을 누르기 쉬워져 조작성이 향상된다.

암 부재(35)는 지지 프레임(16, 16)에 고정된 스테이 형상의 상완부(35a)와, 그 상완부(35a)에 대하여 힌지(35b)를 지점으로 해서 수평 방향으로 회동하는 전완부(35c)와, 전완부(35c)에 대하여 힌지(35d)를 지점으로 해서 수평 방향으로 회동하는 홀더(35e)를 구비한다. 조작 부재(50)는 홀더(35e)에 부착되어 있다. 전완부(35c)의 양단에는 상하 방향을 따라 굴곡된 팔꿈치부((35f, 35f)가 형성되어 있다. 팔꿈치부(35f)는 힌지를 통해서 상하 방향으로 회동할 수 있는 구성이어도 좋다. 상완부(35c)를 수평 방향으로 회전시켜서 상완부(35a)에 가까이 함으로써 암 부재(35)를 컴팩트하게 수납하여 예비 모종대(15) 앞의 통로 폭을 확보할 수 있다. 홀더(35e)에 유지된 조작 부재(50)는 암 부재(35)의 가동 범위에 있어서 움직일 수 있다.

암 부재(35)에 의해 지지된 조작 부재(50)는 평면으로 볼 때에 있어서 조향 핸들(32)의 전단으로부터 후단에 이르는 범위 내(즉, 도 2에 나타내는 가상 직선(L1)과 가상 직선(L2) 사이의 범위 내)를 이동할 수 있는 것이 바람직하다. 상하 방향에 있어서는 조작 부재(50)가 조향 핸들(32)의 상단으로부터 하단에 이르는 높이의 범위 내를 이동할 수 있는 것이 바람직하다. 또한, 시인성의 악화를 방지하는 관점에서, 조작 부재(50)는 평면으로 볼 때에 있어서 조향 핸들(32)의 후단보다 후방(즉, 가상 직선(L2)보다 후방)으로는 이동할 수 없는 것이 바람직하다. 조작 부재(50)는 후방측의 지지 프레임(16)과 운전 좌석(14)의 등받이의 외측단을 연결한 가상 직선(L3)보다 전방에 배치되어 있다. 이것에 의해, 모종 공급 작업을 행할 때에 조작 부재(50)가 방해가 되지 않는다.

본 실시형태에서는 도 4에 나타내는 바와 같이, 조작 부재(50)가 자동 주행의 개시를 지시하기 위한 지시구인 AUTO 버튼(51)과, 후술하는 통지부(66)를 구성하는 표시구로서의 표시 램프(52)를 갖는다. 또한, 조작 부재(50)는 A점의 등록 조작을 행하기 위한 지시구인 A 버튼(53)과, B점의 등록 조작을 행하기 위한 지시구인 B 버튼(54)을 구비한다. AUTO 버튼(51)은 조작 부재(50)의 조작면(50f)의 중심부에 배치되어 있고, 그 좌측 상방에 표시 램프(52)가 배치되어 있다. A 버튼(53) 및 B 버튼(54)은 AUTO 버튼(51)의 하방에서 좌우로 나란히 배치되어 있다.

AUTO 버튼(51)은 자동 주행을 개시할 때 및 정지할 때에 조작된다. AUTO 버튼(51)은 A 버튼(53) 및 B 버튼(54)에 비해 조작 빈도가 높기 때문에, 압박 조작이 용이해지도록 A 버튼(53) 및 B 버튼(54)보다 정면으로 볼 때에 크게 형성되어 있다. 또한, AUTO 버튼(51)은 A 버튼(53) 및 B 버튼(54)보다 크게 돌출되어 있다. A 버튼(53)과 B 버튼(54)은 동일 형상의 버튼이지만, 좌우 대칭으로 배치되어 있다. AUTO 버튼(51)의 주위에는 링 형상의 발광부(55)가 설치되어 있다. 후술하는 바와 같이, 발광부(55)는 그 광색이나 점등 패턴에 의해 자동 주행에 관한 각종 상태를 오퍼레이터에게 알리는 기능을 갖는다.

표시 램프(52)는 광의 표시에 의해 보다 구체적으로는 복수종(본 실시형태에서는 2종)의 광색이나 점등 패턴에 의해 측위 유닛(43)의 측위 상태에 대응한 측위 정밀도를 단계적으로 표시한다. 이 측위 상태는 자동 주행의 개시나 계속이 가능할지의 여부의 판단 기준이 된다. AUTO 버튼(51)을 구비한 조작 부재(50)에 표시 램프(52)가 설치되어 있기 때문에, 오퍼레이터는 자동 주행의 여부를 확인하면서 자동 주행의 개시를 지시할 수 있다. 또한, 조작 부재(50)가 조작 패널(31)로부터 독립해서 설치되어 있음으로써, 기존의 전식기에 자동 주행 시스템을 추가하여 설치할 때에 조작 패널을 개조할 필요가 없어 편리하다.

[자동 주행에 관한 구성]

도 5는 자동 주행에 관한 주요한 구성을 나타내는 블록도이다. 측위 유닛(43)은 측위용 안테나(43a)와, 위치 계측기(43b) 및 관성 계측기(IMU)(43c)를 구비한다. 측위용 안테나(43a)는 위성 측위 시스템을 구성하는 측위 위성(본 실시형태에서는 GPS 위성)으로부터의 신호를 수신한다. 측위용 안테나(43a)에서 수신된 측위 신호는 위치 계측기(43b)에 입력된다. 위치 계측기(43b)는 입력된 측위 신호를 신호 처리해서 자차 위치를 계측한다. 관성 계측기(43c)는 주행 기체(2)의 자세(롤각, 피치각, 요각)를 특정한다.

전식기(1)는 주행 기체(2)의 동작(전진, 후진, 정지 및 선회 등), 및 작업부인 식부부(20)의 동작(승강, 구동 및 정지 등)을 제어하기 위한 제어부(60)를 구비한다. 제어부(60)는 도시하지 않은 CPU, ROM, RAM, I/O 등을 구비해서 구성되어 있다. CPU는 각종 프로그램 등을 ROM으로부터 판독하여 실행할 수 있다. ROM에는 오퍼레이션 프로그램이나 애플리케이션 프로그램, 각종 데이터가 기억되어 있다. 이러한 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 기억부(61)나 처리부(62), 자동 주행제어부(63) 등으로서 제어부(60)를 동작시킬 수 있다.

기억부(61)는 전식기(1)를 자동 주행시키기 위해서 필요한 각종 정보를 기억한다. 이러한 정보로서는, 예를 들면 측위용 안테나(43a)로부터 모종 이식 기구(25)까지의 수평 거리나 오퍼레이터에 의해 등록 설정된 A점 및 B점의 위치가 예시된다. 처리부(62)는 전식기(1)를 자동 주행시키기 위해서 필요한 각종 처리를 행한다. 이러한 처리에는 측위 유닛(43)의 측위 상태에 의거한 측위 정밀도의 판정이나, 그 판정 결과에 의거한 자동 주행의 허가 여부의 판단이 예시된다. 자동 주행 제어부(63)는 자동 주행에 관한 제어를 행한다.

자동 주행 제어부(63)는 측위 유닛(43)에 의해 계측된 자차 위치의 정보에 의거해 전식기(1)가 주행 경로를 따라 주행하도록 자동 주행용 액추에이터(64)를 제어한다. 자동 주행용 액추에이터(64)는 자동 주행 시에 작동시키는 각종 액추에이터를 가리키고, 조향 핸들(32)을 조타하는 액추에이터나, 미션 케이스(8)의 변속장치를 변속하는 액추에이터, 식부부(20)를 승강하는 액추에이터(승강 실린더(22))등을 포함한다. 자동 주행 제어부(63)는 전식기(1)에 구비된 자동 주행용 센서(65)로부터의 신호에 의거해 전식기(1)의 동작을 제어한다.

제어부(60)는 측위 유닛(43)의 측위 상태에 의거해서 측위 정밀도를 판정하고, 그 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상일 때에 자동 주행을 허가한다. 측위 유닛(43)의 측위 상태는 신호의 강도가 소정 이상의 유효한 GNSS 위성수, HDOP(수평면 내의 위치 결정에 관한 정밀도 저하율), 및 GPS 에이지 등에 기인해서 유동적으로 변화된다. 도 6에는 측위 상태에 의거한 측위 정밀도의 판정 조건과, 그 판정된 측위 정밀도에 대응한 자동 주행 및 통지의 종별이 나타내어져 있다. 이 판정 조건에서는 DGPS가 유효한 상태(DGPS 상태)이면, 측위 정밀도가 레벨 5, 레벨 4 또는 레벨 3이라고 판정된다. 또한, DGPS가 무효이고 SGPS(싱글 GNSS로서의 싱글 GPS, 단독 측위)가 되는 상태(SGPS 상태)이면 측위 정밀도가 레벨 2 또는 레벨 1이라고 판정된다.

레벨 5는 소정의 평가 조건의 평균값 이상이 되는 측위 상태에 대응하고 있다. 이 평가 조건에는, 예를 들면 측위 유닛(43)의 제조원에 의해 일정한 정밀도가 보증되는 조건이 적용된다. 레벨 4는 레벨 5의 조건을 충족하지 않지만 평가 조건의 범위 내가 되는 측위 상태(제 1 측위 상태)에 대응하고 있다. 레벨 3은 DGPS 상태이며 레벨 4, 5의 조건을 충족하지 않는 측위 상태(제 2 측위 상태)에 대응하고 있다. 레벨 5∼3에서는 모두 자동 주행의 개시가 허가되고, 자동 주행의 계속도 허가된다(즉, 자동 주행은 중단되지 않는다). 본 실시형태에서는 측위 정밀도를 5단계로 레벨 판정하고 있지만, 이것에 한정되지 않고, 예를 들면 레벨 5를 레벨 4에 통합해서 4단계로 해도 좋다.

레벨 2는 DGPS 상태로부터 SGPS 상태로 전이 후, SGPS 상태의 계속 시간이 X초 이내가 되는 상태(제 3 측위 상태)에 대응하고 있다. 제어부(60)는 X초가 되는 임의의 시간을 설정 가능하게 구성되어 있다. 레벨 1은 DGPS 상태로부터 SGPS 상태로 전이 후, X초를 초과하여 SGPS 상태를 계속하고 있는 상태, 또는 레벨 2∼5 이외의 상태에 대응하고 있다. 레벨 2에서는 자동 주행의 개시가 금지되지만, 자동 주행의 계속은 허가된다. 레벨 2에서 자동 주행의 계속을 허가하고 있는 것은 측위 정밀도가 저하되어도 비교적 단시간에 DGPS 상태로 복귀할 때에는 자동 주행을 계속해도 안정적인 자동 주행이 유지될 수 있기 때문이다. 레벨 1에서는 자동 주행의 개시도 계속도 금지되어 AUTO 버튼(51)을 눌러도 자동 주행이 실행되지 않는다.

도 5, 6에 나타내는 바와 같이 전식기(1)는 통지부(66)를 구비하고 있으며, 이 통지부(66)는 제어부(60)의 제어에 따라, 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상의 제 1 정밀도에 상당하는 레벨 4인 것을 나타내는 제 1 통지, 및 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상의 제 2 정밀도에 상당하는 레벨 3인 것을 나타내는 제 2 통지를 실행한다. 또한, 통지부(66)는 제어부(60)의 제어에 따라, 측위 정밀도가 제 3 정밀도에 상당하는 레벨 2인 것을 나타내는 제 3 통지, 측위 정밀도가 제 4 정밀도에 상당하는 레벨 1인 것을 나타내는 제 4 통지, 및 측위 정밀도가 레벨 5인 것을 나타내는 통지를 실행한다. 제 3 정밀도 및 제 4 정밀도는 각각 제 1 정밀도 및 제 2 정밀도보다 저정밀도이고, 제 4 정밀도는 제 3 정밀도보다 저정밀도이다. 통지부(66)는 조작 부재(50)에 구비된 표시 램프(52)로 구성되어 있다.

표시 램프(52)는 광색과 점등 패턴에 의해 통지를 행한다. 제 1 통지는 표시 램프(52)가 녹색으로 발광하고 소정의 주기(예를 들면, 1초 주기)로 점멸하는 「녹색 연속 점멸」이다. 제 2 통지는 표시 램프(52)가 녹색으로 발광하고 소정의 단위 시간(예를 들면, 1초간)에 2회 점멸한 후, 그 소정 단위 시간만큼 소등하고, 그것들을 교대로 반복하는 「녹색 2회 점멸」이다. 제 3 통지는 표시 램프(52)가 적색으로 발광하고 소정의 주기(예를 들면, 1초 주기)로 점멸하는 「적색 점멸」이다. 제 4 통지는 표시 램프(52)가 적색으로 계속해서 발광하는 「적색 점등」이다. 레벨 5를 나타내는 통지는 표시 램프(52)가 녹색으로 계속해서 발광하는 「녹색 점등」이다. 통지부(66)가 실행하는 통지의 형태는 이것들에 한정되지 않고, 예를 들면 표시 램프(52)의 광색에 황색을 사용해도 좋다.

본 실시형태의 전식기(1)는 제어부(60)에 의한 제어에 따라 알람음을 내는 알람 장치(67)를 구비한다. 제어부(60)는 표시 램프(52)에 제 3 통지를 실행시킬 때에 알람음을 소정의 주기(예를 들면, 1초 주기)로 간헐적으로 울리게 하도록 알람 장치(67)를 제어한다. 또한, 제어부(60)는 표시 램프(52)에 제 4 통지를 실행시킬 때에, 알람음을 연속적으로 울리게 하도록 알람 장치(67)를 제어한다. 측위 상태가 SGPS 상태일 때에 광과 음을 사용해서 통지함으로써, 오퍼레이터에게 경계를 호소할 수 있다. 알람음의 리듬 대신에 또는 추가하여, 알람음의 크기나 높이, 음색 등을 다르게 해도 좋다. 알람 장치(67)는 조작 부재(50)에 구비되어 있어도 좋다.

도 7a에 나타내는 바와 같이, 측위 상태가 제 2 측위 상태일 때, 제어부(60)는 측위 정밀도를 레벨 3이라고 판정하고, 표시 램프(52)를 제어해서 제 2 통지인 「녹색 2회 점멸」을 실행시킨다. 이것에 의해, 현재의 측위 상태가 DGPS 상태에 있고, 자동 주행의 개시 및 속행이 가능한 것이 오퍼레이터에게 알려진다. 또한, 측위 정밀도가 제 2 측위 상태로부터 제 1 측위 상태로 변경되면, 그 시점(T1)에서 제어부(60)가 측위 정밀도를 레벨 3으로부터 레벨 4로 전이하고, 표시 램프(52)를 제어해서 제 1 통지인 「녹색 연속 점멸」을 즉시 실행시킨다. 마찬가지로, 측위 정밀도가 제 1 측위 상태로부터 제 2 측위 상태로 변경되면, 그 시점(T2)에서 측위 정밀도를 레벨 4로부터 레벨 3으로 전이하고, 표시 램프(52)에 「녹색 2회 점멸」을 실행시킨다. 이것에 의해, 측위 상태의 변화를 오퍼레이터에게 알릴 수 있다.

측위 유닛(43)의 측위 상태는 상황에 따라 유동적으로 변화되기 때문에, 그것에 추종해서 고빈도로 통지가 변경되면, 현재의 측위 상태가 불안정하다고 하는 오해를 오퍼레이터에게 주거나, 오퍼레이터가 잘못 보거나 할 우려가 있다. 예를 들면, 측위 유닛(43)의 측위 상태가 제 2 측위 상태로부터 제 1 측위 상태로 변경되고, 그 직후에 제 2 측위 상태로 변경된 경우, 통지가 「녹색 2회 점멸」로부터 「녹색 연속 점멸」로 변경되고, 그 직후에 「녹색 2회 점멸」로 변경되면, 그러한 오해를 주는 경향이 있다. 특히, 「녹색 연속 점멸」과 「녹색 2회 점멸」은 서로 같은 광색이며, 점등 패턴(점멸의 리듬)이 너무 다르지 않기 때문에, 이러한 염려가 크다.

그래서, 이 전식기(1)는 도 7b에 나타내는 바와 같이 제 1 정밀도(레벨 4)로의 전이에 따라 「녹색 연속 점멸」(제 1 통지)을 실행하고 나서 제 1 소정 시간 내에 구체적으로는 시점(T1)으로부터 Ya초 이내에, 측위 정밀도가 제 1 정밀도로부터 제 2 정밀도(레벨 3)로 전이되는 조건을 충족한 경우, 즉 측위 상태가 제 1 측위 상태로부터 제 2 측위 상태로 변경된 경우에, 제 2 소정 시간에 상당하는 Yb초가 경과할 때까지는 「녹색 연속 점멸」을 계속해서 실행하고, 그 Yb초의 경과 후에 「녹색 연속 점멸」을 종료해서 「녹색 2회 점멸」(제 2 통지)을 실행하도록 구성되어 있다. 이 경우, 측위 상태가 변경된 시점(T3)과, 통지가 변경되는 시점(T4) 사이에 타임 래그(TL)가 생긴다. 그러나, 제 1 정밀도 및 제 2 정밀도는 모두 자동 주행이 허가되는 소정 정밀도 이상의 측위 정밀도이기 때문에, 이것들이 계속되면 계속해서 측위 상태가 변경되었다고 해도 자동 주행을 계속하는 것에 문제는 없다.

본 실시형태에서는 레벨 4를 제 1 정밀도라고 하고, 레벨 3을 제 2 정밀도라고 하고 있지만, 제 1 정밀도 및 제 2 정밀도는 각각 자동 주행이 허가되는 측위 정밀도이면 좋기 때문에, 예를 들면 레벨 3, 4를 각각 제 1, 제 2 정밀도로 선택하거나, 레벨 5, 4를 각각 제 1, 제 2 정밀도로 선택하거나 해도 좋고, 이러한 경우라도 도 7b의 형태로 통지를 실행하는 것이 가능하다.

도 7b에 나타내는 예에서는 측위 상태가 제 2 측위 상태로부터 제 1 측위 상태로 변경되고나서 Ya초 이내에 측위 상태가 제 1 측위 상태로부터 제 2 측위 상태로 변경된 상황에 있어서, Yb초가 경과할 때까지는 레벨 전이(측위 정밀도의 전이)가 행해지지 않고, 그 Yb초의 경과 후에 레벨 전이가 행해지고 있다. 이것은 제어부(60)가 레벨 1을 대상으로 하는 판정을 제외하고, 레벨 전이가 행해진 시점(T1)으로부터 Yb초 이내에는 측위 정밀도의 판정을 행하지 않도록 구성되어 있기 때문이다. 다른 말로 하면, 레벨 전이가 행해진 후에 레벨 1 이외의 다른 측위 정밀도로의 전이를 금지하는 전이 금지 시간(제 2 소정 시간인 Yb초)이 형성되어 있다. 본 실시형태에 있어서, Yb초는 Ya초와 같은 시점(T1)으로부터 기산된다.

이렇게, 본 실시형태에서는 측위 상태가 약간 변동하는 경우에, 측위 정밀도의 즉시 전이가 금지되고, 그것에 따라 통지가 바로 변경되지 않도록 구성되어 있다. 단, 이것에 한정되지 않고, 도 7c의 변형예와 같이 Ya초 이내에서 계속해서 측위 상태가 변경되었을 때에, 그 측위 상태가 변경된 시점(T3)에서 측위 정밀도를 즉시 전이하는 구성이어도 상관없다. 또는, 도 7d의 변형예와 같이, 통지의 변경 기준이 되는 제 2 소정 시간(Yb초)과는 다른 시간(Z초)을 설정하고, 그 시간이 경과한 시점(T5)에서 측위 정밀도를 전이하는 구성이어도 상관없다. 어느 경우라도, 제어부(60)는 제 2 소정 시간(전이 금지 시간)의 경과 후에 「녹색 연속 점멸」을 종료하고 「녹색 2회 점멸」을 실행하도록 표시 램프(52)를 제어한다. 단, 측위 정밀도와 통지의 종별을 정합시키는 관점에 비추면, 도 7c나 도 7d의 형태보다 도 7b의 형태로 제어하는 쪽이 바람직하다.

제 1 및 제 2 소정 시간의 길이는 특별히 한정되는 것은 아니다. 제어부(60)는 Ya초 및 Yb초가 되는 임의의 시간을 설정 가능하게 구성되어 있다. 표시 램프(52)의 시인성을 높이는 관점에서, Yb초는 표시 램프(52)의 점멸 주기와 같지만, 그것보다 긴 것이 바람직하다. 또한, Yb초는 상기 X초와 같지만, 그것 이하(즉, X≥Yb)인 것이 바람직하다. 이것에 의해, 도 7c의 형태로 제어하는 경우에 있어서, 레벨 전이가 행해진 시점(T1)으로부터 Ya초 이내에 측위 상태가 제 2 측위 상태로부터 제 3 측위 상태로 변경되었다고 해도, Yb초 이내에 측위 정밀도가 레벨 1로 전이되는(즉, X초가 경과함) 경우는 없다. 그 때문에, 자동 주행이 금지되는 상황에서 표시 램프(52)가 녹색으로 발광하는 것을 방지할 수 있다. X초는, 예를 들면 10초로 설정되고, Yb초는, 예를 들면 2초로 설정된다.

본 실시형태에서는 제 2 소정 시간(Yb초)이 제 1 소정 시간(Ya초)과 동일한 시간으로 설정되어 있지만, 이것에 한정되지 않고, 그것들을 다른 시간으로 설정해도 좋다. 따라서, 도 7e에 예시하는 바와 같이, Yb초를 Ya초보다 긴 시간으로 설정하는 것이 가능하다. 이 경우, 제 1 통지인 「녹색 연속 점멸」은 Ya초를 경과해도 종료하지 않고 Yb초를 경과할 때까지 실행되고, 도 7b의 경우와 비교해서 여분으로 계속된다.

본 실시형태에서는 제 2 소정 시간(Yb초)의 경과 후에 제 1 통지인 「녹색 연속 점멸」을 종료한 후, 간격을 두지 않고 제 2 통지인 「녹색 2회 점멸」을 실행하고 있지만, 이것에 한정되지 않고, 간격을 두고서 제 2 통지를 실행하도록 구성되어 있어도 좋다. 따라서, 도 7f에 예시하는 바와 같이, Yb초의 경과 후에 「녹색 연속 점멸」을 종료한 후, 통지를 실행하지 않는 공백 기간(BP)을 끼워서 「녹색 2회 점멸」을 실행시키는 것이 가능하다. 공백 기간(BP)은, 예를 들면 수초 이하로 설정된다.

제어부(60)는 측위 정밀도가 제 3 정밀도(레벨 2)일 때에 자동 주행의 개시를 금지하면서 자동 주행의 계속은 허가한다. 통지부(66)는 제어부(60)에 의한 제어에 따라 측위 정밀도가 제 3 정밀도인 것을 나타내는 「적색 점멸」(제 3 통지)을 실행한다. 전식기(1)는 도 8에 나타내는 바와 같이, 제 2 정밀도로의 전이에 따라 「녹색 2회 점멸」(제 2 통지)을 실행하고 나서 제 3 소정 시간 내에, 구체적으로는 시점(T6)으로부터 Yc초 이내에, 측위 정밀도가 제 2 정밀도로부터 제 3 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우, 즉 측위 상태가 제 2 측위 상태로부터 제 3 측위 상태로 변경된 경우에, 제 4 소정 시간에 상당하는 Yd초가 경과할 때까지는 「녹색 2회 점멸」을 계속해서 실행하고, 그 Yd초의 경과 후에 「녹색 2회 점멸」을 종료해서 「적색 점멸」을 실행하도록 구성되어 있다. 측위 상태가 변경된 시점(T7)과, 통지가 변경되는 시점(T8)은 타이밍이 다르다. 이렇게, 제 3 정밀도에 대해서는 그 통지의 취급을 고정밀도의 측위 정밀도(제 1 및 제 2 정밀도)와 마찬가지로 하고 있다. 제 1 소정 시간(Ya초) 및 제 2 소정 시간(Yb초)에 대해서 이미 설명한 사항은 각각 제 3 소정 시간(Yc초) 및 제 4 소정 시간(Yd초)에도 적합할 수 있다.

제어부(60)는 측위 정밀도가 제 4 정밀도(레벨 1)일 때에 자동 주행의 개시 및 계속을 금지한다. 통지부(66)는 제어부(60)에 의한 제어에 따라, 측위 정밀도가 제 4 정밀도인 것을 나타내는 「적색 점등」(제 4 통지)을 실행한다. 전식기(1)는 측위 정밀도가 제 4 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우, 즉 SGPS 상태로 전이되고나서 X초를 초과하여 계속된 경우에 「적색 점등」을 즉시 실행하도록 구성되어 있다. 레벨 1의 경우에는 긴급 정지를 따르기 위해서 즉시 제 4 통지를 실행하는 것으로 하고 있다. 이것에 의해, 자동 주행의 종료 원인이 측위 상태의 악화인 것을 오퍼레이터에게 지체없이 통지할 수 있다.

[조작 부재의 발광부의 기능]

이어서, AUTO 버튼(51)의 주위에 설치된 발광부(55)의 기능에 대해서 설명한다. 제어부(60)의 제어에 따라, 발광부(55)는 그 광색이나 점등 패턴에 의해 자동 주행에 관한 각종 상황을 오퍼레이터에게 알린다. 조작 부재(50)는 발광부(55)를 따라 배열된 복수의 발광 소자(55L)를 내장하고 있다(도 4 참조). 본 실시형태에서는 각 사분원에 2개씩 배치된 총 8개의 발광 소자(55L)가 사용되고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 발광 소자(55L)는, 예를 들면 LED이다.

자동 주행 중, 자동 주행 개시 준비 중, 자동 주행 개시 준비 완료, 이상 발생시라고 한 각종 장면에 따라, 도 9에 나타내는 바와 같이 발광부(55)의 광색이나 점등 패턴을 다르게 할 수 있다. 도 9(A)는 자동 주행 중의 표시이며, 발광부(55)의 전체가 제 1 광색으로서의 녹색으로 발광하고 일정 주기로 점멸한다. 도 9(B)는 자동 주행 개시 준비 중의 표시이며, 도 9(A)와는 점멸 횟수나 템포를 다르게 해서, 발광부(55) 전체가 녹색으로 발광하고 점멸한다. 이 점멸의 횟수나 패턴에 따라, A점 등록 등의 조작을 오퍼레이터에게 지시할 수 있다. 도 9(C)∼(H)도, 각각 자동 주행 개시 준비 중의 표시이며, 모두 발광부(55)가 녹색으로 빛난다.

엔진 시동 전 또는 시동 후에는 도 9(C)와 같이 발광부(55)의 일부를 점등시키고, 그 점등 위치를 회전시킨다. 본 기기가 좌우로 기울어져 있는 경우에는, 도 9(D)와 같이 발광부(55)의 좌우를 점멸시켜서 오퍼레이터에게 알린다. 마찬가지로, 본 기기가 전후로 기울어져 있는 경우에는 도 9(E)와 같이 발광부(55)의 상하를 점멸시킨다. 본 기기의 전후 방향이 목표 경로에 대하여 기울어져 있고, 우측 근처에 편차가 있는(조향 핸들(32)을 우측으로 꺾을 필요가 있음) 경우에는 도 9(F)와 같이 발광부(55)의 상부 우측을 점등시켜서 가이던스를 행한다. 마찬가지로, 후진이 필요할 때에는 도 9(G)와 같이 발광부(55)의 하부를 점등하거나, 편차가 없을 때에는 도 9(H)와 같이 발광부(55)의 상부를 점등하거나 해서 가이던스를 실시할 수 있다.

도 9(I)는 자동 주행 개시 준비 완료의 표시이며, 발광부(55) 전체가 녹색으로 점등한다. 도 9(J)는 이상 발생 시의 표시이며, 발광부(55)가 제 2 광색으로서의 적색으로 점등한다. 도시한 예에서는 발광부(55)의 좌우가 점등하고 있지만, 이상 발생 개소에 따라 점등 장소를 변경할 수 있다. 예를 들면, 측위용 안테나(43a)가 고장난 경우에는 발광부(55)의 상부 우측을 적색으로 점등시키거나, 파워 스티어링이 고장난 경우에는 발광부(55)의 하부 좌측을 적색으로 점등시키거나 하는 것이 고려된다.

[자동 주행에 관한 제어 구조]

이어서, 자동 주행에 관한 제어 구조의 일례에 대해서 설명한다. 도 10과 같이, 자동 주행 제어부(63)(자동 주행 컨트롤러)는 다른 제어 컨트롤러에 접속되어 있고, 그들로부터 정보를 취득해서 자동 주행에 필요한 제어를 행한다. 그 밖의 제어 컨트롤러에는 엔진(7)의 작동을 제어하는 엔진 제어 컨트롤러(71), 식부부(20)의 작동을 제어하는 작업부 제어 컨트롤러(72), 주행부(10)의 작동을 제어하는 주행 제어 컨트롤러(73), 및 표시 장치(34)를 제어하는 표시 제어 컨트롤러(74) 등이 포함된다. 또한, 자동 주행에 필요한 제어에는 자동 주행용 안테나(75)(측위 유닛(43)), 자동 주행용 HMI(휴먼머신 인터페이스)(76) 및 자동 주행용 액추에이터(64)의 제어가 포함된다.

자동 주행 제어부(63)는 자동 주행 중에 전식기(1)에 있어서의 어느 하나의 부위에서 이상이 검지된 경우에, 다른 제어 컨트롤러로부터 취득한 에러 정보(고장 정보)에 의거해서 자동 주행을 정지하도록 구성하는 것이 가능하다. 그 경우, 자동 주행 제어부(63)는 취득한 에러 정보의 내용에 따라, 자동 주행에 영향을 미치는지의 여부를 판정하고, 그것을 근거로 해서 자동 주행을 정지할 것인지의 여부를 판단하지 않으면 안된다. 그 때문에, 이러한 자동 주행 제어부(63)에는 높은 처리 능력이 필요하게 되고, 낮은 처리 능력의 컨트롤러를 적용할 수 없기 때문에 제어 구조의 구축이 복잡해진다.

한편으로, 도 11과 같이, 다른 제어 컨트롤러로부터 자동 주행 제어부(63)가 구조상 분리되어 있어도 좋다. 이 경우, 자동 주행 제어부(63)는 다른 제어 컨트롤러가 갖는 에러 정보와는 독립해서 필요한 제어를 개별적으로 실행할 수 있다. 그 때문에, 자동 주행에 영향을 미치지 않는 이상, 예를 들면 표시 장치(34)의 고장이 발생해도 자동 주행을 방해하지 않고 제어를 행할 수 있다. 이러한 자동 주행 제어부(63)에는 높은 처리 능력이 필요하게 되지 않아 낮은 처리 능력의 컨트롤러를 적용할 수 있으므로 제어 구조의 구축이 용이해진다. 도 11에서는 자동 주행 제어부(63)가 다른 제어 컨트롤러 중 어느 것에도 접속되어 있지 않지만, 예를 들면 어느 하나에 접속하고 나머지 3개에 접속하지 않는 것도 가능하다.

본 발명은 상술한 실시형태에 조금도 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위 내에서 각종 개량 변경이 가능하다.

1: 전식기(작업 차량의 일례) 14: 운전 좌석
32: 조향 핸들 35: 암 부재
43: 측위 유닛(측위부) 50: 조작 부재
51: AUTO 버튼(지시구) 52: 표시 램프(표시구)
60: 제어부 66: 통지부

Claims (4)

1. 위성 측위 시스템을 이용해서 자차 위치를 특정하면서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
   상기 위성 측위 시스템으로부터의 측위 신호를 수신하고, 상기 측위 신호에 의거해서 자차 위치를 계측하는 측위부와,
   상기 측위부의 측위 상태에 의거해서 측위 정밀도를 판정하고, 상기 측위 정밀도가 소정 정밀도 이상일 때에 자동 주행을 허가하는 제어부와,
   상기 제어부에 의한 제어에 따라, 상기 측위 정밀도가 상기 소정 정밀도 이상의 제 1 정밀도인 것을 나타내는 제 1 통지, 및 상기 측위 정밀도가 상기 소정 정밀도 이상의 제 2 정밀도인 것을 나타내는 제 2 통지를 실행하는 통지부를 구비하고,
   상기 제 1 정밀도로의 전이에 따라 상기 제 1 통지를 실행하고 나서 제 1 소정 시간 내에, 상기 측위 정밀도가 상기 제 1 정밀도로부터 상기 제 2 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우에, 제 2 소정 시간이 경과할 때까지는 상기 제 1 통지를 계속해서 실행하고, 상기 제 2 소정 시간의 경과 후에 상기 제 1 통지를 종료하고 상기 제 2 통지를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 측위 정밀도가 상기 제 1 정밀도 및 상기 제 2 정밀도보다 저정밀도인 제 3 정밀도일 때에 자동 주행의 개시를 금지하면서 자동 주행의 계속은 허가하고,
   상기 통지부는 상기 제어부에 의한 제어에 따라, 상기 측위 정밀도가 상기 제 3 정밀도인 것을 나타내는 제 3 통지를 실행하고,
   상기 제 2 정밀도로의 전이에 따라 상기 제 2 통지를 실행하고 나서 제 3 소정 시간 내에, 상기 측위 정밀도가 상기 제 2 정밀도로부터 상기 제 3 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우에, 제 4 소정 시간이 경과할 때까지는 상기 제 2 통지를 계속해서 실행하고, 상기 제 4 소정 시간의 경과 후에 상기 제 2 통지를 종료하고 상기 제 3 통지를 실행하도록 구성되어 있는 작업 차량.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 측위 정밀도가 상기 제 1 정밀도 및 상기 제 2 정밀도보다 저정밀도인 제 4 정밀도일 때에 자동 주행의 개시 및 계속을 금지하고,
   상기 통지부는 상기 제어부에 의한 제어에 따라, 상기 측위 정밀도가 상기 제 4 정밀도인 것을 나타내는 제 4 통지를 실행하고,
   상기 측위 정밀도가 상기 제 4 정밀도로 전이되는 조건을 충족한 경우에, 상기 제 4 통지를 즉시 실행하도록 구성되어 있는 작업 차량.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   운전 좌석의 전방에 설치된 조향 핸들과,
   자동 주행의 개시를 지시하기 위한 지시구와, 상기 통지부를 구성하는 표시구를 갖는 조작 부재와,
   상기 조작 부재를 지지하는 암 부재를 구비하고,
   상기 암 부재에 의해 지지된 상기 조작 부재는 평면으로 볼 때에 있어서의 상기 조향 핸들의 전단으로부터 후단에 이르는 범위 내를 이동할 수 있지만, 평면으로 볼 때에 있어서의 상기 조향 핸들의 후단보다 후방으로는 이동할 수 없도록 구성되어 있는 작업 차량.
   
   
   

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