JP2023021966A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
まずは、田植機1の全体構造について簡単に説明する。図1では、田植機1の前後方向及び上下方向を矢印で示しており、紙面に垂直な方向が左右方向となる。田植機1は、走行部10と、作業部としての植付部20とを有する。植付部20は、走行部10の後方に配置されている。植付部20は、昇降機構21を介して走行部10の後部に昇降自在に連結されている。田植機1は、走行部10により圃場内を走行しながら、植付部20により苗を植え付ける苗植え(田植え)作業を実行できるように構成されている。
次に、運転操作部30について説明する。図2,3に示すように、操作パネル31には、操向ハンドル32及び主変速レバー33に加えて、様々な操作具と、表示装置34が配置されている。操向ハンドル32は、運転座席14の前方に設けられている。操作パネル31の下方には、図示しない変速ペダルとブレーキペダルが設置されている。変速ペダルは、田植機1の車速を変更するための操作具である。ブレーキペダルは、田植機1を制動するための操作具である。一般には、操作パネル31の右下方に変速ペダルが配置され、その変速ペダルの左方にブレーキペダルが配置される。
図5は、自動走行に関する主要な構成を示すブロック図である。測位ユニット43は、測位用アンテナ43aと、位置計測機43b、及び、慣性計測機(IMU)43cを備える。測位用アンテナ43aは、衛星測位システムを構成する測位衛星(本実施形態ではGPS衛星)からの信号を受信する。測位用アンテナ43aで受信された測位信号は、位置計測機43bに入力される。位置計測機43bは、入力された測位信号を信号処理して自車位置を計測する。慣性計測機43cは、走行機体2の姿勢(ロール角、ピッチ角、ヨー角)を特定する。
であり、第4精度は第3精度よりも低精度である。報知部66は、操作部材50に備えられた表示ランプ52で構成されている。
次に、AUTOボタン51の周囲に設けられた発光部55の機能について説明する。制御部60の制御に応じて、発光部55は、その光色や点灯パターンによって、自動走行に関する様々な状況をオペレータに知らせる。操作部材50は、発光部55に沿って配列された複数の発光素子55Lを内蔵している(図4参照)。本実施形態では、各象限に2個ずつ配置された計8個の発光素子55Lが使用されているが、これに限定されるものではない。発光素子55Lは、例えばLEDである。
る。図9(J)は、異常発生時の表示であり、発光部55が第2の光色としての赤色に点灯する。図示した例では、発光部55の左右が点灯しているが、異常発生箇所に応じて点灯場所を変えることができる。例えば、測位用アンテナ43aが故障した場合には発光部55の上部右側を赤色に点灯させたり、パワーステアリングが故障した場合には発光部55の下部左側を赤色に点灯させたりすることが考えられる。
次に、自動走行に関する制御構造の一例について説明する。図10のように、自動走行制御部63(自動走行コントローラ)は他の制御コントローラに接続されており、それらから情報を取得して自動走行に必要な制御を行う。その他の制御コントローラには、エンジン7の作動を制御するエンジン制御コントローラ71、植付部20の作動を制御する作業部制御コントローラ72、走行部10の作動を制御する走行制御コントローラ73、及び、表示装置34を制御する表示制御コントローラ74などが含まれる。また、自動走行に必要な制御には、自動走行用アンテナ75(測位ユニット43)、自動走行用HMI(ヒューマンマシンインターフェース)76、及び、自動走行用アクチュエータ64の制御が含まれる。
14 運転座席
32 操向ハンドル
35アーム部材
43 測位ユニット(測位部)
50 操作部材
51 AUTOボタン(指示具)
52 表示ランプ(表示具)
60 制御部
66 報知部
Claims (4)
- 衛星測位システムを利用して自車位置を特定しながら自動走行を行う作業車両であって、
表示面に、自動走行の開始点、終了点に関する表示が左右並べて配置されている
ことを特徴とする作業車両。 - 前記表示面に、衛星測位システムからの測位信号に基づく測位状態を表示する
ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記表示面に、複数の報知パターンを用いて前記測位状態を段階的に表示する
ことを特徴とする請求項2に記載の作業車両。 - 前記表示面に、自動走行の実行中か否かを表示する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の作業車両。
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