CN113015428A - 作业车辆 - Google Patents

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尾崎慎右
宫井谦一
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Abstract

本发明提供一种能够防止在定位状态频繁发生变化的情况下使操作人员误解的作业车辆。作业车辆具备：定位单元(43)，其接收来自卫星定位系统的定位信号，且基于定位信号来测量本车位置；控制部(60)，其基于定位单元(43)的定位状态来判定定位精度，在定位精度为规定精度以上时允许自动行驶；报告部(66)，其根据控制部(60)所进行的控制，执行表示定位精度为规定精度以上的第1精度的第1报告、以及表示定位精度为规定精度以上的第2精度的第2报告，该作业车辆构成为：在与定位精度向第1精度的迁移相应地执行第1报告后的第1规定时间内，满足定位精度从第1精度迁移到第2精度的条件的情况下，在经过第2规定时间之前，继续执行第1报告，在经过了该第2规定时间之后，结束第1报告并执行第2报告。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及利用卫星定位系统来自动行驶的作业车辆。
背景技术
以往，公知有利用卫星定位系统在田地内自动行驶的作业车辆。自动行驶需要高精度地确定出本车位置，因此构成为在因通讯的卫星数、通讯不良(例如有障碍物存在)等而定位状态不佳时，停止自动行驶。定位状态成为能否继续自动行驶的一个判断基准，因此像专利文献1所示出的那样向操作人员报告是有用的。但是，若由于定位状态根据状况频繁发生变化，而随之高频度地变更报告，则有可能会造成当前的定位状态不稳定的误解。
专利文献1：日本实开昭63－067887号公报
发明内容
本发明是鉴于上述课题而做成的，其目的在于提供一种能够防止在定位状态频繁发生变化的情况下使操作人员误解的作业车辆。
本发明所涉及的作业车辆是一种利用卫星定位系统来确定本车位置并进行自动行驶的作业车辆，该作业车辆具备：定位部，其接收来自所述卫星定位系统的定位信号，且基于所述定位信号来测量本车位置；控制部，其基于所述定位部的定位状态来判定定位精度，在所述定位精度为规定精度以上时允许自动行驶；以及报告部，其响应所述控制部进行的控制，执行表示所述定位精度为所述规定精度以上的第1精度的第1报告、以及表示所述定位精度为所述规定精度以上的第2精度的第2报告，该作业车辆构成为：在与向所述第1精度的迁移相应地执行所述第1报告后的第1规定时间内，满足所述定位精度从所述第1精度迁移到所述第2精度的条件的情况下，在经过第2规定时间之前，继续执行所述第1报告，在经过了所述第2规定时间之后，结束所述第1报告并执行所述第2报告。
若持续为允许自动行驶的定位精度(第1精度以及第2精度)，则即使定位状态连续地变更，自动行驶保持不变地继续进行也不会有问题。因此，该作业车辆的情况下，如上述那样在第1规定时间内定位状态连续地发生了变更的情况下，报告不立即变更，在经过了第2规定时间之后才变更。由此，能够防止在定位状态频繁变化的情况下使操作人员造成误解。
优选为，所述控制部在所述定位精度为比所述第1精度以及所述第2精度低的第3精度时禁止自动行驶的开始并且允许自动行驶的继续，所述报告部响应所述控制部所进行的控制，执行表示所述定位精度为所述第3精度的第3报告，该作业车辆构成为：在与向所述第2精度的迁移相应地执行所述第2报告后的第3规定时间内，满足所述定位精度从所述第2精度迁移到所述第3精度的条件的情况下，在经过第4规定时间之前，继续执行所述第2报告，在经过了所述第4规定时间之后，结束所述第2报告并执行所述第3报告。对于不允许自动行驶的开始但允许自动行驶的继续(继续行驶)的定位精度(第3精度)，使其报告的操作与高精度的定位精度(第1精度以及第2精度)相同，因此能够进一步有效地防止使操作人员造成误解。
优选为，所述控制部在所述定位精度为比所述第1精度以及所述第2精度低的第4精度时禁止自动行驶的开始以及自动行驶的继续，所述报告部响应所述控制部所进行的控制，执行表示所述定位精度为所述第4精度的第4报告，该作业车辆构成为：在满足所述定位精度迁移到所述第4精度的条件的情况下，立即执行所述第4报告。对于自动行驶的开始和继续都禁止的定位精度(第4精度)，其报告立即变更，从而能够将自动行驶的结束原因为定位状态的恶化的情况没有延迟地报告给操作人员。
优选为，该作业车辆具备：转向手柄，其设于驾驶座椅的前方；操作部件，其具有指示工具和显示工具，所述指示工具用于指示自动行驶的开始，所述显示工具构成所述报告部；以及臂部件，其支承所述操作部件，由所述臂部件支承的所述操作部件能够在俯视角度看的从所述转向手柄的前端到后端的范围内移动，但无法移动到俯视角度看的比所述转向手柄的后端靠后方。通过使操作部件能够在所述的范围内移动，操作人员在指示自动行驶的开始、或确认定位精度方面方便。另外，操作部件无法移动到比转向手柄的后端靠后方，因此能够防止操作部件的可视性的恶化。
附图说明
图1是作为本发明所涉及的作业车辆的一个例子的插秧机的左侧视图。
图2是表示插秧机的局部的俯视图。
图3是从左前方观察驾驶操作部的立体图。
图4是表示操作部件的操作面的图。
图5是表示与自动行驶相关的主要构成的框图。
图6是表示定位精度与自动行驶以及报告之间的关系的一个例子的表。
图7A是对变更报告的时机进行说明的图。
图7B是对变更报告的时机进行说明的图。
图7C是对变更报告的时机的变形例进行说明的图。
图7D是对变更报告的时机的变形例进行说明的图。
图7E是对变更报告的时机的变形例进行说明的图。
图7F是对变更报告的时机的变形例进行说明的图。
图8是对变更报告的时机进行说明的图。
图9是表示操作部件的发光部的点亮模式的一个例子的图。
图10是表示自动行驶的相关控制构造的一个例子的框图。
图11是表示自动行驶的相关控制构造的变形例的框图。
具体实施方式
一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，作为乘用型的作业车辆的一个例子，示出了图1所示的插秧机1。其中，本发明所涉及的作业车辆不局限于插秧机，例如，也可以是拖拉机、联合收割机、苗移植机等农用作业车辆。或者，也可以是土木建筑作业车辆、除雪车等。
[插秧机的整体构造]
首先，对插秧机1的整体构造简单地进行说明。在图1中，用箭头表示插秧机1的前后方向以及上下方向，与纸面垂直的方向为左右方向。插秧机1具有行驶部10和作为作业部的插栽部20。插栽部20配置在行驶部10的后方。插栽部20经由升降机构21以升降自如的方式连结于行驶部10的后部。插秧机1构成为能够利用行驶部10在田地内行驶，并且利用插栽部20执行插栽秧苗的秧苗插栽(插秧)作业。
行驶部10具有行驶机体2、支承行驶机体2的左右一对前轮3、以及支承行驶机体2的左右一对后轮4。前轮3安装于从前桥箱5向左右两侧延伸的前车轴。前桥箱5设于变速箱8的侧面，被支承在行驶机体2的前部。后轮4安装于从后桥箱6向左右两侧延伸的后车轴。后桥箱6设于从变速箱8向后方突出的筒状框架9的后端部，被支承在行驶机体2的后部。
在行驶机体2的前部搭载有作为驱动源的发动机7。发动机7由引擎盖11覆盖。发动机7的动力被传递向配置在发动机7的后方的变速箱8，并经由该变速箱8传递向前轮3以及后轮4。通过向前轮3以及后轮4传递动力，驱动其旋转，从而行驶部10能够向前后方向行驶。
在行驶机体2的后端部竖立设置有连杆框架17。插栽部20经由升降机构21以升降自如的方式连结于连杆框架17。升降机构21具有下连杆21a和上连杆21b。下连杆21与液压式的升降缸22的活塞杆前端部连结。升降缸22的缸基端部以能够上下转动的方式支承于筒状框架9的上表面后部。构成为通过使升降缸22伸缩而升降机构21向上下方向转动，插栽部20升降。
插栽部20具备：插栽输入箱23，动力从发动机7经由变速箱8以及PTO轴(动力传递轴)18传递到插栽输入箱23；多个插栽传动箱24，其与插栽输入箱23连结；秧苗插栽机构25，其设于各插栽传动箱24的后端侧；苗载台26，其载置育苗垫。用于向插栽部20供给续苗(秧苗补给)的预备秧苗载置于被配置在引擎盖11的左右两侧方的预备秧苗台15。预备秧苗台15被在行驶机体2的前部的左右两侧竖立设置的支承框架16(预备秧苗支柱)支承。
在秧苗插栽机构25设有旋转箱28，旋转箱28具有与一垄相对应的两支插栽爪27、27。随着旋转箱28的旋转动作，两支插栽爪27、27交替地从育苗垫取出秧苗，插栽于田地。本实施方式的插秧机1为八垄插栽的插秧机，因此具备八垄插栽用的四组(二垄插栽为一组)插栽传动箱24，苗载台26也构成为八垄插栽用。其中，插秧机1不限于此，也可以是例如六垄插栽、十垄插栽的插秧机。
在插栽部20的左右外侧分别设有侧面标记器29。侧面标记器29具有拉线用的标记器轮体29w、以及将标记器轮体29w以能够旋转的方式支承的标记器臂29a。标记器臂29a的基端部在插栽部20的左右外侧被支承为能够向左右方向转动。侧面标记器29构成为能够在着地姿势和非着地姿势之间位移，着地姿势为使标记器轮体29w下降而在田面形成成为下一工序中的基准的轨迹的姿势，非着地姿势为使标记器轮体29w上升，从田面离开的姿势(参照图1)。
在行驶机体2的前后方向上的中央部设有驾驶操作部30。操作人员登上在行驶机体2的上表面侧设置的作业台阶12(车体外壳)，在驾驶操作部30进行插秧机1的驾驶操作。在驾驶操作部30的前部设有操作面板31。操作面板31配置在引擎盖11的后部上表面侧。在操作面板31配置有包含转向手柄32、主变速杆33在内的多个操作工具。在操作面板31的后方借助座椅框架13设置有驾驶座椅14。
在引擎盖11的左右两侧，多个(在本实施方式中为4个)预备秧苗台15由在前后方向上隔开间隔地设置的一对支承框架16、16支承。一对支承框架16、16的上端与侧视呈大致L字状的连结框架40连结。连结框架40的上端经由沿上下方向延伸的中间框架41而与单元框架42连接。单元框架42连结为能相对于左右的中间框架41的上部转动。在单元框架42固定有作为定位部的定位单元43。
定位单元43接收来自卫星定位系统(GNSS)的定位信号，并基于该定位信号确定出本车位置。插秧机1边利用卫星定位系统来确定本车位置，边进行自动行驶。插秧机1通过生成成为前进行驶的基准的直线状的基准路径(示教路径)，从而能够沿与基准路径平行地生成的目标路径自主地前进行驶。自动行驶的前进辅助作业需要被称为A点的基准路径的起始点的登记、被称为B点的基准路径的结束点的登记、以及自动行驶的启动(开始)/结束(停止)的操作。此外，不仅前进行驶，也可以沿将各目标路径连接而成的转弯路径自主地行驶。
在本实施方式中，作为卫星定位系统，示出了使用作为DGNSS(差分GNSS)的一个例子的DGPS(差分GPS)的例子。不局限于DGPS，也能够使用RTK(实时动态)、SBAS(对地静止卫星导航增强系统)等其他卫星定位系统。
[驾驶操作部]
接下来，对驾驶操作部30进行说明。如图2、图3所示，在操作面板31，除了转向手柄32以及主变速杆33之外，还配置有各种操作工具和显示装置34。转向手柄32设在驾驶座椅14的前方。在操作面板31的下方设置有未图示的变速踏板和制动踏板。变速踏板是用于变更插秧机1的车速的操作工具。制动踏板是用于对插秧机1制动的操作工具。通常，在操作面板31的右下方配置变速踏板，在该变速踏板的左侧配置制动踏板。
插秧机1具备用于进行自动行驶的相关操作的操作部件50和支承该操作部件50的臂部件35。操作部件50经由臂部件35而固定于预备秧苗台15的支承框架16、16。由此，能够将操作部件50稳固地支承。操作部件50配置在比操作面板31靠机体宽度方向外侧。操作部件50配置在了驾驶操作部12的右侧，但也可以配置在左侧。其中，在与变速踏板相同的一侧(通常为右侧)配置操作部件50，从而在与开始前进作业时加速相同的时机、按下后述的操作部件50的AUTO按钮51变得容易，操作性得到提高。
臂部件35具备：固定于支承框架16、16的撑杆状的上臂部35a、相对于该上臂部35a以铰链35b为支点沿水平方向转动的前臂部35c、以及相对于前臂部35c以铰链35d为支点沿水平方向转动的支架35e。操作部件50安装于支架35e。在前臂部35c的两端形成有沿上下方向屈曲的肘部35f、35f。肘部35f也可以构成为能够经由铰链沿上下方向转动。使前臂部35c沿水平方向转动，靠近上臂部35a，从而能够将臂部件35紧凑地收纳，确保预备秧苗台15前的通路宽度。保持于支架35e的操作部件50能够在臂部件35的可动范围内移动。
对于由臂部件35支承的操作部件50，优选为能够在俯视角度看从转向手柄32的前端到后端的范围内(即，图2所示的虚拟直线L1和虚拟直线L2之间的范围内)移动。在上下方向上，优选为操作部件50能够在从转向手柄32的上端到下端的高度的范围内移动。另外，从防止可视性的恶化的观点出发，优选操作部件50无法移动到俯视角度看比转向手柄32的后端靠后方(即，比虚拟直线L2靠后方)。操作部件50配置为比连结后方侧的支承框架16和驾驶座椅14的靠背的外侧端的虚拟直线L3靠前方。由此，在进行续苗作业时操作部件50不会造成妨碍。
在本实施方式中，如图4所示，操作部件50具有：作为用于指示自动行驶的开始的指示工具的AUTO按钮51、以及作为构成后述的报告部66的显示工具的显示灯52。此外，操作部件50还具备：作为用于进行A点的登记操作的指示工具的A按钮53、以及作为用于进行B点的登记操作的指示工具的B按钮54。AUTO按钮51配置在操作部件50的操作面50f的中心部，在AUTO按钮51的左上方配置有显示灯52。A按钮53以及B按钮54左右排列地配置在AUTO按钮51的下方。
在开始自动行驶时以及停止自动行驶时操作AUTO按钮51。AUTO按钮51与A按钮53以及B按钮54相比操作频度较高，因此为了容易进行按压操作，形成为与A按钮53以及B按钮54相比从主视角度看较大。另外，AUTO按钮51与A按钮53以及B按钮54相比突出较多。A按钮53和B按钮54是同一形状的按钮，配置为左右对称。在AUTO按钮51的周围设有环状的发光部55。如后述那样，发光部55具有通过其光颜色、点亮模式来向操作人员通知与自动行驶相关的各种状态的功能。
显示灯52通过光的显示、更具体而言通过多种(在本实施方式中为两种)的光颜色、点亮模式来阶段性地显示与定位单元43的定位状态相对应的定位精度。该定位状态成为能够开始自动行驶、继续自动行驶的判断基准。在具备AUTO按钮51的操作部件50设有显示灯52，因此操作人员能够确认自动行驶的可否并且指示开始自动行驶。另外，操作部件50相对于操作面板31独立地设置，从而在对现有的插秧机加设自动行驶系统而进行设置时不需要对操作面板进行改造，方便。
[自动行驶的相关构成]
图5是表示与自动行驶相关的主要构成的框图。定位单元43具备定位用天线43a、位置测量仪43b以及惯性测量仪(IMU)43c。定位用天线43a接收来自构成卫星定位系统的定位卫星(在本实施方式中为GPS卫星)的信号。由定位用天线43a接收到的定位信号被输入到位置测量仪43b。位置测量仪43b对输入的定位信号进行信号处理，测量本车位置。惯性测量仪43c确定出行驶机体2的姿势(侧倾角、俯仰角、偏航角)。
插秧机1具备控制部60，控制部60用于控制行驶机体2的动作(前进、后进、停止以及旋转等)、以及作为作业部的插栽部20的动作(升降、驱动以及停止等)。控制部60构成为具备未图示的CPU、ROM、RAM、I/O等。CPU能够从ROM读取各种程序等并执行该程序。在ROM存储有操作程序、应用程序、各种数据。通过这样的硬件和软件的配合，能够使控制部60作为存储部61、处理部62、自动行驶控制部63等进行动作。
存储部61存储使插秧机1自动行驶所必要的各种信息。作为这样的信息，例如列举出从定位用天线43a到秧苗插栽机构25的水平距离、由操作人员登记设定的A点以及B点的位置。处理部62进行使插秧机1自动行驶所必要的各种处理。对于这样的处理，列举出基于定位单元43的定位状态进行的定位精度的判定、基于该判定结果进行的可否自动行驶的判断。自动行驶控制部63进行自动行驶的相关控制。
自动行驶控制部63基于由定位单元43测量出的本车位置的信息，来控制自动行驶用致动器64，以使插秧机1沿行驶路径行驶。自动行驶用致动器64是指自动行驶时工作的各种的致动器，包含对转向手柄32进行转向操纵的致动器、使变速箱8的变速装置变速的致动器、使插栽部20升降的致动器(升降缸22)等。自动行驶控制部63基于来自插秧机1所具备的自动行驶用传感器65的信号，来控制插秧机1的动作。
控制部60基于定位单元43的定位状态来判定定位精度，在该定位精度为规定精度以上时允许自动行驶。定位单元43的定位状态因信号的强度为规定以上的有效的GNSS卫星数、HDOP(与水平面内的位置决定相关的精度降低率)、以及、GPS年代等而不断地变化。在图6示出了基于定位状态的定位精度的判定条件、与判定出的定位精度相对应的自动行驶以及报告的种类。对于该判定条件，若DGPS为有效的状态(DGPS状态)，则定位精度判定为等级5、等级4或者等级3。另外，若DGPS无效，为SGPS(作为单独GNSS的单独GPS，单独定位)的状态(SGPS状态)，则定位精度判定为等级2或者等级1。
等级5对应成为规定的评价条件的平均值以上的定位状态。该评价条件例如应用由定位单元43的制造商保证一定的精度的条件。等级4对应虽然不满足等级5的条件但成为评价条件的范围内的定位状态(第1定位状态)。等级3对应是DGPS状态且不满足等级4、5的条件的定位状态(第2定位状态)。等级5～等级3的情况下都允许开始自动行驶，也允许自动行驶的继续(即，不中断自动行驶)。在本实施方式中，定位精度以五个阶段来进行等级判定，但是并不限于此，例如也可以将等级5和等级4合并为一个等级而分为四个阶段。
等级2对应从DGPS状态迁移到SGPS状态后、SGPS状态的持续时间在X秒以内的状态(第3定位状态)。控制部60构成为能够设定成为X秒的任意的时间。等级1对应从DGPS状态迁移到SGPS状态后、SGPS状态持续超过X秒的状态、或者、等级2～等级5以外的状态。等级2的情况下，禁止自动行驶的开始，但允许自动行驶的继续。在等级2允许自动行驶的继续的原因在于，当即使定位精度降低也在比较短时间内恢复为DGPS状态时，即便继续自动行驶也能够维持稳定的自动行驶。等级1的情况下，自动行驶的开始和继续都被禁止，即使按下AUTO按钮51也不执行自动行驶。
如图5、图6所示，插秧机1具备报告部66，该报告部66根据控制部60的控制，执行第1报告以及第2报告，第1报告表示定位精度是与规定精度以上的第1精度相当的等级4，第2报告表示定位精度是与规定精度以上的第2精度相当的等级3。此外，报告部66根据控制部60的控制，还执行表示定位精度是与第3精度相当的等级2的第3报告、表示定位精度与第4精度相当的等级1的第4报告、以及表示定位精度是等级5的报告。第3精度以及第4精度分别是比第1精度以及第2精度低的精度，第4精度是比第3精度低的精度。报告部66由操作部件50所具备的显示灯52构成。
显示灯52通过光颜色和点亮模式来进行报告。第1报告是显示灯52发绿色的光且以规定的周期(例如，1秒周期)闪烁的“绿灯连续闪烁”。第2报告是“绿灯两次闪烁”，即：显示灯52发绿色的光且以规定的单位时间(例如，1秒钟)闪烁两次后，熄灭该规定的单位时间，反复交替地进行所述闪烁和熄灭。第3报告是显示灯52发红色的光且以规定的周期(例如，1秒周期)闪烁的“红灯闪烁”。第4报告是显示灯52持续发红色的光的“红灯点亮”。表示等级5的报告是显示灯52持续发绿色的光的“绿灯点亮”。报告部66执行的报告的形态不局限于这些，例如也可以是显示灯52的光颜色使用黄色。
本实施方式的插秧机1具备报警装置67，报警装置67根据控制部60的控制发出报警音。控制部60在显示灯52执行第3报告时，控制报警装置67以规定的周期(例如，1秒周期)间歇地发出报警音。另外，控制部60在显示灯52执行第4报告时，控制报警装置67持续地发出报警音。在定位状态为SGPS状态时使用光和声音来进行报告，从而能够引起操作人员的注意。也可以替代报警音的节奏，或者在报警音的节奏的基础上，使报警音的响度、音调、音色等不同。报警装置67也可以设于操作部件50。
如图7A所示，在定位状态为第2定位状态的期间，控制部60将定位精度判定为等级3，控制显示灯52执行作为第2报告的“绿灯两次闪烁”。由此，告知操作人员当前定位状态是DGPS状态，能够开始自动行驶以及继续自动行驶。另外，若定位精度从第2定位状态变更为第1定位状态，则在该变更的时刻T1，控制部60使定位精度从等级3迁移至等级4，并控制显示灯52立即执行作为第1报告的“绿灯连续闪烁”。同样地，若定位精度从第1定位状态变更为第2定位状态，则在该变更的时刻T2，使定位精度从等级4迁移至等级3，并使显示灯52执行“绿灯两次闪烁”。由此，能够将定位状态的变化通知操作人员。
定位单元43的定位状态根据状况而不断地改变，因此随之高频度地变更报告，于是，有可能给操作人员造成当前定位状态不稳定这样的误解，或者操作人员看错。例如，定位单元43的定位状态从第2定位状态变更到第1定位状态，紧接着又变更回第2定位状态的情况下，报告从“绿灯两次闪烁”变更为“绿灯连续闪烁”，紧接着又变更回“绿灯两次闪烁”，于是，容易产生这样的误解。特别是，“绿灯连续闪烁”和“绿灯两次闪烁”彼此为相同的光颜色，仅点亮模式(闪烁的节奏)不同，因此很有这样的担忧。
因此，该插秧机1构成为：如图7B所示，在与向第1精度(等级4)的迁移相应地执行“绿灯连续闪烁”(第1报告)后的第1规定时间内、具体而言、在时刻T1起的Ya秒以内满足了定位精度从第1精度向第2精度(等级3)迁移的条件的情况下、即定位状态从第1定位状态变更为第2定位状态的情况下，在经过与第2规定时间相当的Yb秒之前，继续执行“绿灯连续闪烁”，在经过该Yb秒后结束“绿灯连续闪烁”，执行“绿灯两次闪烁”(第2报告)。该情况下，在定位状态发生了变更的时刻T3与报告发生变更的时刻T4之间产生时间延迟TL。但是，第1精度以及第2精度都是允许自动行驶的规定精度以上的定位精度，因此若持续为这样的精度，则即使定位状态连续地变更，继续自动行驶也没有问题。
在本实施方式中，以等级4为第1精度，以等级3为第2精度，但只要第1精度以及第2精度分别是允许自动行驶的定位精度即可，因此，例如，也可以将等级3、等级4分别视为第1精度、第2精度，或者将等级5、等级4分别视为第1精度、第2精度，在这样的情况下，也能够以图7B的形态执行报告。
在图7B所示的例子中，在定位状态从第2定位状态变更到第1定位状态起Ya秒以内，定位状态从第1定位状态变更回第2定位状态的状况下，在经过Yb秒之前，不进行等级迁移(定位精度的迁移)，在经过该Yb秒之后，进行等级迁移。其原因在于，控制部60构成为：除了以等级1为对象的判定之外，在进行了等级迁移的时刻T1起的Yb秒以内，不进行定位精度的判定。换言之，设有迁移禁止时间(作为第2规定时间的Yb秒)，在进行了等级迁移之后，在迁移禁止时间内禁止向等级1以外的其他定位精度的迁移。在本实施方式中，Yb秒与Ya秒一样是从时刻T1开始起算的。
这样，本实施方式构成为，在定位状态小幅度地变动的情况下，禁止定位精度的即时迁移，相应地，报告不立即变更。但并不限于此，也可以是这样的构成：如图7C的变形例那样，在Ya秒以内定位状态连续地变更时，在该定位状态发生了变更的时刻T3立即进行定位精度的迁移。或者，也可以是这样的构成：如图7D的变形例那样，设定与成为报告的变更基准的第2规定时间(Yb秒)不同的时间(Z秒)，在经过了该时间的时刻T5进行定位精度的迁移。所有情况都是：控制部60控制显示灯52，以便在经过第2规定时间(迁移禁止时间)后结束“绿灯连续闪烁”并执行“绿灯两次闪烁”。其中，从定位精度和报告的种类一致的观点来看，与图7C、图7D的形态相比，优选以图7B的形态进行控制。
第1以及第2规定时间的长度不特别限定。控制部60构成为能够将Ya秒以及Yb秒设定为任意的时间。从提高显示灯52的可视性的观点来看，优选Yb秒与显示灯52的闪烁周期相同，或比闪烁周期长。另外，优选Yb秒与所述X秒相同，或小于等于所述X秒(即，X≥Yb)。由此，以图7C的形态进行控制的情况下，在发生了等级迁移的时刻T1起的Ya秒以内，即便定位状态从第2定位状态变更为第3定位状态，在Yb秒以内定位精度也不会迁移到等级1(即，不会经过X秒)。因此，能够防止在禁止自动行驶的状况下显示灯52发绿色的光。X秒例如设定为10秒，Yb秒例如设定为2秒。
在本实施方式中，第2规定时间(Yb秒)设定为与第1规定时间(Ya秒)相同的时间，但并不限于此，也可以将这两者设定为不同的时间。因此，如图7E所例示那样，能够将Yb秒设定为比Ya秒长的时间。该情况下，作为第1报告的“绿灯连续闪烁”在经过了Ya秒也不结束，一直执行到经过Yb秒为止，与图7B的情况相比，继续时间过长。
在本实施方式中，在经过了第2规定时间(Yb秒)后结束了作为第1报告的“绿灯连续闪烁”，之后，不设间隔地执行作为第2报告的“绿灯两次闪烁”，但并不限于此，也可以构成为设有间隔地执行第2报告。因此，如图7F所例示那样，能够在经过Yb秒后结束了“绿灯连续闪烁”，之后，经不执行报告的空白期间BP，再执行“绿灯两次闪烁”。空白期间BP例如设定为数秒以下。
在定位精度为第3精度(等级2)时，控制部60禁止自动行驶的开始并允许自动行驶的继续。报告部66响应控制部60进行的控制，执行表示定位精度为第3精度的“红灯闪烁”(第3报告)。插秧机1构成为：如图8所示，在与向第2精度的迁移相应地执行“绿灯两次闪烁”(第2报告)起的第3规定时间内、具体而言、从时刻T6起的Yc秒以内，定位精度满足从第2精度迁移到第3精度的条件的情况下，即定位状态从第2定位状态变更为第3定位状态的情况下，在经过与第4规定时间相当的Yd秒之前，继续执行“绿灯两次闪烁”，在经过该Yd秒之后，结束“绿灯两次闪烁”并执行“红灯闪烁”。定位状态发生了变更的时刻T7与报告发生变更的时刻T8的时间是不同的。这样，对第3精度而言，其报告的操作与高精度的定位精度(第1精度以及第2精度)相同。已经对第1规定时间(Ya秒)以及第2规定时间(Yb秒)进行了说明的事项也能够分别适用于第3规定时间(Yc秒)以及第4规定时间(Yd秒)。
在定位精度为第4精度(等级1)时，控制部60禁止自动行驶的开始以及自动行驶的继续。报告部66响应控制部60进行的控制，执行表示定位精度为第4精度的“红灯点亮”(第4报告)。插秧机1构成为：在满足定位精度向第4精度迁移的条件的情况下、即迁移到SGPS状态后持续超过X秒的情况下，立即执行“红灯点亮”。等级1的情况伴有紧急停车，因此立即执行第4报告。由此，能够将自动行驶的结束原因为定位状态的恶化的情况没有延迟地报告给操作人员。
[操作部件的发光部的功能]
接下来，对在AUTO按钮51的周围设置的发光部55的功能进行说明。根据控制部60的控制，发光部55通过其光颜色、点亮模式将与自动行驶相关的各种状况通知给操作人员。操作部件50内置有沿发光部55排列的多个发光元件55L(参照图4)。在本实施方式中，使用了在每一象限分别配置两个而共计8个的发光元件55L，但并不限于此。发光元件55L例如是LED。
能够与自动行驶中、自动行驶开始准备中、自动行驶开始准备完成、异常发生时这样的各种场面相应地，如图9所示那样使发光部55的光颜色、点亮模式不同。图9的(A)是自动行驶中的显示，发光部55整体发出作为第1光颜色的绿色并以一定的周期闪烁。图9的(B)是自动行驶开始准备中的显示，发光部55整体以与图9的(A)在闪烁次数、速度上不同的方式发出绿色的光并闪烁。根据该闪烁的次数、模式，能够指示操作人员A点登记等操作。图9的(C)～(H)各自也是自动行驶开始准备中的显示，都是发光部55发绿色的光。
在发动机启动前或者启动后，如图9的(C)那样发光部55的局部点亮，该点亮位置旋转。在该插秧机左右倾斜的情况下，如图9的(D)那样发光部55的左右闪烁来通知操作人员。同样地，在该插秧机前后倾斜的情况下，如图9的(E)那样发光部55的上下闪烁。在该插秧机的前后方向相对于目标路径倾斜，偏差在靠右侧(需要转向手柄32向右转)的情况下，如图9的(F)那样发光部55的上部右侧点亮，给予提示。同样地，在需要向后移动时，如图9的(G)那样发光部55的下部点亮，在没有偏离时，如图9的(H)那样发光部55的上部点亮，来进行提示。
图9的(I)是自动行驶开始准备完成的显示，发光部55整体点亮为绿色。图9的(J)是异常发生时的显示，发光部55点亮为作为第2光颜色的红色。图示的例子为发光部55的左右点亮，但能够根据异常发生部位改变点亮位置。例如，可以考虑在定位用天线43a发生了故障的情况下，发光部55的上部右侧点亮为红色，在转向助力装置发生了故障的情况下，发光部55的下部左侧点亮为红色。
[自动行驶的相关控制构造]
接下来，对自动行驶的相关控制构造的一个例子进行说明。如图10那样，自动行驶控制部63(自动行驶控制器)与其他控制器相连接，从所述其他控制器取得信息来进行自动行驶所必要的控制。所述其他控制器包含：控制发动机7的工作的发动机控制器71、控制插栽部20的工作的作业部控制器72、控制行驶部10的工作的行驶控制器73、以及控制显示装置34的显示控制器74等。另外，自动行驶所必要的控制包含：自动行驶用天线75(定位单元43)、自动行驶用HMI(人机界面)76、以及自动行驶用致动器64的控制。
自动行驶控制部63能够构成为：在自动行驶中，在插秧机1的某部位探测出异常的情况下，基于从其他控制器取得的报错信息(故障信息)来停止自动行驶。该情况下，自动行驶控制部63必须根据取得的错误信息的内容来判定受否会影响自动行驶，以此为依据，判断是否停止自动行驶。因此，这样的自动行驶控制部63需要较高的处理能力，无法应用较低处理能力的控制器，因此控制构造的构建变复杂。
另一方面，如图11那样，也可以是自动行驶控制部63在构造上与其他控制器分离开。该情况下，自动行驶控制部63相对于其他控制器所具有的报错信息独立，能够分别独立地执行必要的控制。因此，即使发生不会影响自动行驶的异常、例如显示装置34的故障，也能够不妨碍自动行驶地进行控制。这样的自动行驶控制部63不需要较高的处理能力，能够应用较低处理能力的控制器，因此控制构造的构建变得容易。在图11中，自动行驶控制部63与其他控制器中的任一个都不连接，但例如也能够与其中一个相连接且与剩余的3个不连接。
本发明不受上述实施方式的任何限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改进变更。
附图标记说明
1…插秧机(作业车辆的一个例子)；14…驾驶座椅；32…转向手柄；35…臂部件；43…定位单元(定位部)；50…操作部件；51…AUTO按钮(指示工具)；52…显示灯(显示工具)；60…控制部；66…报告部。

Claims (4)

1.一种作业车辆，其边利用卫星定位系统来确定本车位置边进行自动行驶，其特征在于，具备：
定位部，其接收来自所述卫星定位系统的定位信号，且基于所述定位信号来测量本车位置；
控制部，其基于所述定位部的定位状态来判定定位精度，在所述定位精度为规定精度以上时允许自动行驶；以及
报告部，其响应所述控制部所进行的控制，执行表示所述定位精度为所述规定精度以上的第1精度的第1报告、以及表示所述定位精度为所述规定精度以上的第2精度的第2报告，
该作业车辆构成为：在与向所述第1精度的迁移相应地执行所述第1报告后的第1规定时间内，满足所述定位精度从所述第1精度迁移到所述第2精度的条件的情况下，在经过第2规定时间之前，继续执行所述第1报告，在经过了所述第2规定时间之后，结束所述第1报告并执行所述第2报告。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
在所述定位精度为比所述第1精度以及所述第2精度低的第3精度时，所述控制部禁止自动行驶的开始并且允许自动行驶的继续，
所述报告部响应所述控制部所进行的控制，执行表示所述定位精度为所述第3精度的第3报告，
该作业车辆构成为：在与向所述第2精度的迁移相应地执行所述第2报告后的第3规定时间内，满足所述定位精度从所述第2精度迁移到所述第3精度的条件的情况下，在经过第4规定时间之前，继续执行所述第2报告，在经过了所述第4规定时间之后，结束所述第2报告并执行所述第3报告。
3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
在所述定位精度为比所述第1精度以及所述第2精度低的第4精度时，所述控制部禁止自动行驶的开始以及自动行驶的继续，
所述报告部响应所述控制部所进行的控制，执行表示所述定位精度为所述第4精度的第4报告，
该作业车辆构成为：在满足所述定位精度迁移到所述第4精度的条件的情况下，立即执行所述第4报告。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，具备：
转向手柄，其设于驾驶座椅的前方；
操作部件，其具有指示工具和显示工具，所述指示工具用于指示自动行驶的开始，所述显示工具构成所述报告部；以及
臂部件，其支承所述操作部件，
由所述臂部件支承的所述操作部件能够在俯视角度下的从所述转向手柄的前端到后端的范围内移动，但无法移动到俯视角度下的比所述转向手柄的后端靠后方。
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