KR20200014922A - 차량 주행 제어 방법 및 차량 주행 제어 장치 - Google Patents

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KR20200014922A
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가츠히코 데가와
다카히로 노지리
다츠야 시노
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

주행 차선 판정부(11)는, 요금소가 설치된 차선에 차량이 진입하였는지 여부를 판정한다. 주행 제어부(14)는, 차선에 차량이 진입하였다고 판정한 후, 요금소에 도달할 때까지의 동안에, 차량을 차선 폭 방향에 있어서 차선의 중앙보다도 요금소측에 가까이 댄다.

Description

차량 주행 제어 방법 및 차량 주행 제어 장치
본 발명은, 차량 주행 제어 방법 및 차량 주행 제어 장치에 관한 것이다.
종래에 있어서는, 차량이 ETC(등록 상표)에 접근한 경우에는 속도 제어를 행하는 한편, 유인의 요금 게이트의 경우에는 속도 제어의 해제를 이용자에게 통지한다는 기술이 개시되어 있다.
일본 특허 공개 제2004-355145호 공보
상술한 기술에서는, 유인의 요금 게이트의 경우에는 속도 제어의 해제를 운전자에게 통지하므로, 통지 후에 운전자가 조타를 행하는 것이 전제이다. 그 때문에, 조타를 적절하게 행하지 않으면, 차량이 유인의 요금 게이트에 충분히 가까이 대지지 않아, 요금 지불 등이 곤란해질 가능성이 있다.
본 발명은, 상기 문제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 차선에 설치된 요금소에 대하여 운전자가 조타를 행하지 않더라도 차량을 가까이 댈 수 있는 차량 주행 제어 방법 및 차량 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 양태에 관한 차량 주행 제어 방법은, 요금소가 설치된 차선에 차량이 진입하였다고 판정한 후, 요금소에 도달할 때까지의 동안에, 차량을 차선 폭 방향에 있어서 차선의 중앙보다도 요금소측에 가까이 댄다.
본 발명에 따르면, 차선에 설치된 요금소에 대하여 운전자가 조타를 행하지 않아도 차량을 가까이 댈 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 차량 주행 제어 장치를 탑재한 차량의 일부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 2는 ECU(1)가 행하는 차량 주행 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3a는 매뉴얼 게이트 차선의 구조와 목표 차량 위치의 일례를 도시하는 정면도이다.
도 3b는 매뉴얼 게이트 차선의 구조의 일례를 도시하는 측면도이다.
도 3c는 매뉴얼 게이트 차선의 구조의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 4a는 차량이 매뉴얼 게이트 차선에 진입한 상태의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 4b는 차량이 차선 폭 방향에서 요금 징수 장치에 가까이 대는 목표 경로의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 4c는 차량이 차선 폭 방향에서 요금 징수 장치에 가까이 대는 목표 경로의 다른 일례를 도시하는 평면도이다.
다음에, 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태를 상세하게 설명한다. 설명에 있어서, 동일한 것에는 동일 부호를 붙이고 중복 설명을 생략한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 차량은, ECU(전자 제어 유닛)(1), 외부 센서부(2), 내부 센서부(3), GPS(Global Positioning System) 전파 수신부(4), 지도 데이터베이스(5), 내비게이션 시스템(6), 액추에이터부(7), 액셀러레이터 페달(8), 브레이크 페달(9) 및 스티어링 휠(10)을 구비한다. 이 차량을 타차량과 혼동하지 않도록 「자차량」이라 한다.
ECU(1)는, 차량을 자동적으로 조타하는 차량 주행 제어 장치에 상당하는 것이며, CPU(중앙 처리 장치), 메모리 및 입출력부를 구비하는 마이크로컴퓨터를 사용하여 실현 가능하다. 마이크로컴퓨터를 ECU(1)로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램을, 마이크로컴퓨터에 인스톨하여 실행한다. 이에 의해, 마이크로컴퓨터는, ECU(1)로서 기능한다. 또한, 여기에서는, 소프트웨어에 의해 ECU(1)를 실현하는 예를 나타내지만, 물론, 이하에 나타내는 각 정보 처리를 실행하기 위한 전용 하드웨어를 준비하여, ECU(1)를 구성하는 것도 가능하다.
외부 센서부(2)는, 레이다 장치 또는 카메라(모두 도시하지 않음)를 구비하고, 레이다 장치 또는 카메라로부터 얻은 자차량 주위의 화상이나 물체의 위치 정보를 ECU(1)에 출력한다. 카메라는 차선도 검지한다. 내부 센서부(3)는, 액셀러레이터 페달(8)의 조작량(구동력), 브레이크 페달(9)의 조작량(제동력) 및 스티어링 휠(10)의 조타각(조타량)을 검출하고, ECU(1)에 출력한다.
GPS 전파 수신부(4)는, 3개 이상의 GPS 위성으로부터 전파를 수신함으로써 자차량의 위치를 얻고, 위치를 ECU(1) 및 내비게이션 시스템(6)에 출력한다.
지도 데이터베이스(5)는, 자차량이 주행하는 지역의 지도 정보를 구비하고, ECU(1) 및 내비게이션 시스템(6)은 지도 정보를 참조한다. 지도 정보는, 도로, 교차점 및 유료 도로에 설치된 요금소의 위치 등의 정보를 포함한다.
요금소의 정보는, 차량이 정지하지 않고 차로간의 무선 통신에 의해 요금이나 티켓의 수수를 행할 수 있는 「자동 요금 게이트」가 설치된 차선(자동 요금 게이트 차선)의 정보와, 차량이 일단 정지하여 차량의 탑승원이 요금이나 티켓의 수수를 행하는 「매뉴얼 게이트」가 설치된 차선(매뉴얼 게이트 차선)의 정보를 포함한다. 여기에서는, 상기와 같이, 자동 요금 게이트가 설치되지 않는 차선을 「매뉴얼 게이트 차선」이라 한다. 자동 요금 게이트가 설치되어 있지만 고장났거나, 사람이 요금 수취 등을 행할 필요가 있는 차선을 매뉴얼 게이트 차선이라 생각해도 된다. 또한, 자동 요금 게이트가 없는 유인의 요금소가 설치된 차선을 매뉴얼 게이트 차선이라 생각해도 된다. 매뉴얼 게이트 차선에서는, 요금소에 있어서 차량은 정지하여 사람이 요금이나 티켓의 수수를 행할 필요가 있다.
매뉴얼 게이트 차선의 정보는, 매뉴얼 게이트 차선의 위치, 매뉴얼 게이트 차선에 있어서의 차량의 입구 및 출구의 위치, 차선 폭, 매뉴얼 게이트 차선의 길이를 포함한다. 이하, 매뉴얼 게이트 차선에 있어서의 차량의 입구 및 출구를 간단히 매뉴얼 게이트 차선의 입구 및 출구라 한다.
내비게이션 시스템(6)은, 자차량의 운전자 등의 탑승원에 의해 설정된 목적지까지 안내를 행하는 것이다. 내비게이션 시스템(6)은, 외부 센서부(2), 내부 센서부(3), GPS 전파 수신부(4)가 출력한 각 정보를 기초로, 목적지까지의 주행 예정로를 산출하고, 목적지까지의 안내를 행한다. 또한, 탑승원은, 매뉴얼 게이트를 통과할지, 자동 요금 게이트를 통과할지에 대하여 설정하고, 이 설정 정보에 기초하여, 어느 게이트를 통과할지에 대하여 주행 예정로에 내장된다. 또한, 차량 탑재기의 상태(자동 요금 게이트 통과를 위한 카드가 삽입되어 있는지 등) 여부로, 자동적으로 게이트를 결정해도 된다.
액추에이터부(7)는, 액셀러레이터 페달(8)의 조작량을 변화시키는 액추에이터, 브레이크 페달(9)의 조작량을 변화시키는 액추에이터, 스티어링 휠(10)의 조타각을 변화시키는 액추에이터를 포함한다. 액추에이터부(7)는, 예를 들어 목표 경로를 따라서 자동적으로 조타 제어 및 제동력 제어를 실시한다. 또한, 액추에이터부(7)는, 외부 센서부(2)의 카메라가 차선을 검지하여 얻은 차선 정보에 기초하여 차량을 자동적으로 조타할 수도 있다.
ECU(1)는, 컴퓨터 프로그램의 실행에 의해 실현되는 기능적인 구성 요소로서, 주행 차선 판정부(11), 목표 차량 위치 검출부(12), 목표 경로 산출부(13) 및 주행 제어부(14)를 구비한다.
주행 차선 판정부(11)는, 자차량의 위치와 매뉴얼 게이트 차선의 정보를 기초로, 자차량이 매뉴얼 게이트 차선에 진입하였는지 여부를 판정한다. 목표 차량 위치 검출부(12)는, 자차량이 매뉴얼 게이트 차선 내에서 투입식의 요금 징수 장치 또는, 요금을 징수하는 계원이 있는 건물측에 가까이 붙인 후의 자차량이 존재해야 할 위치를 검출한다. 이하, 이와 같이 차량이 정지하는 위치의 장치, 건물 등을 「요금소」라 총칭한다. 또한, 가까이 붙인 후의 자차량이 존재해야 할 위치를 「목표 차량 위치」라 한다.
목표 차량 위치는, 요금소에 가까이 붙인 후에 있어서, 자차량이 요금소의 위치에서 정지하기 전의 자차량의 차선 폭 방향의 위치를 규정하는 것(이하, 「목표 차량 위치(120)」라 함)과, 가까이 붙인 후에 있어서, 자차량이 요금소의 위치에서 정지하기 전의 자차량의 차선 길이 방향(진행 방향)의 위치를 규정하는 것(이하, 「목표 차량 위치(121)」라 함)을 총칭하여 말한다. 즉, 목표 차량 위치는, 자차량을 요금소측에 가까이 댄 후에 있어서 자차량이 요금소의 위치에서 정지하기 전의 위치이다. 이와 같이, 차선의 요금소측에 차량을 가까이 대는 것은, 차선에 설치된 요금소에 대하여 차선 폭 방향으로 차량을 접근시키는 것을 포함한다.
목표 경로 산출부(13)는, 매뉴얼 게이트 차선에 진입 후의 자차량의 위치로부터 목표 차량 위치까지의 목표 경로를 산출한다. 주행 제어부(14)는, 액추에이터부(7)에서, 제동력, 구동력, 조타량을 자동적으로 제어하고, 이에 의해, 자차량의 차량 주행 제어를 행한다. 주행 제어부(14)가 차량 주행 제어를 행하고 있는 상태를 「자동 운전 모드」라 하고, 주행 제어부(14)가 차량 주행 제어를 행하고 있지 않은 상태를 「수동 운전 모드」라 한다. 수동 운전 모드에서는, 운전자가 스스로 자차량의 조타 및 가감속을 제어할 필요가 있다.
다음에, 도 2를 참조하여, ECU(1)가 행하는 차량 주행 제어 방법에 대하여 설명한다. 여기에서는, 주행 예정로의 정보에 기초하는 내비게이션 시스템(6)의 안내에 의해, 주행 제어부(14)가 자차량의 차량 주행 제어를 행하고 있는 것으로 한다. 즉 자동 운전 모드인 것으로 한다. ECU(1)는, 도 2의 흐름도에 나타내는 차량 주행 제어를 축차적으로 행한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 먼저, 주행 차선 판정부(11)가, 매뉴얼 게이트 차선의 위치, 차선 폭, 매뉴얼 게이트 차선의 길이를 기초로 매뉴얼 게이트 차선의 범위를 구하고, 자차량의 위치와 매뉴얼 게이트 차선의 범위를 매칭시킴으로써, 자차량이 매뉴얼 게이트 차선에 진입하였는지 여부를 판정한다(S1). 자차량이 매뉴얼 게이트 차선에 진입하지 않은 경우에는(S1: "아니오"), 처리를 종료한다.
또한, 주행 차선 판정부(11)는, 내비게이션 시스템(6)이 산출한 주행 예정로의 정보를 취득하고, 주행 예정로에 설정된 요금소의 매뉴얼 게이트 차선에 자차량이 진입하였는지 여부를 판정해도 된다(S1).
자차량이 매뉴얼 게이트 차선에 진입한 경우(S1: "예"), 목표 차량 위치 검출부(12)는, 외부 센서부(2)가 출력한 정보와 매뉴얼 게이트 차선의 정보를 기초로, 목표 차량 위치의 검출을 시도한다(S3).
예를 들어, 매뉴얼 게이트 차선 내에 낙하물 등이 있어, 자차량을 요금소에 가까이 대는 것이 곤란한 경우, 즉, 목표 차량 위치를 검출할 수 없는 경우가 있다(S3: "아니오"). 이 경우에는, ECU(1)는, 「요금 징수 장치에 가까이 붙일 수 없습니다. 긴급 정지합니다」 등의 경고의 음성을 내비게이션 시스템(6)으로부터 출력함과 함께, 주행 제어부(14)가, 액추에이터부(7)를 제어하여, 자차량의 주행을 바로 정지하고(S5), 처리를 종료한다.
한편, 예를 들어 낙하물 등이 없어, 목표 차량 위치를 검출한 경우에는(S3: "예"), 스텝 S7로 진행한다.
스텝 S7에서는, ECU(1)는, 「요금 징수 장치에 자동적으로 가까이 붙이겠습니다」 등의 음성을 내비게이션 시스템(6)으로부터 출력함과 함께, 자차량이 요금소에 도달할 때까지의 동안에, 주행 제어부(14)가, 액추에이터부(7)를 제어하여, 자차량을 주행한 상태 그대로 목표 차량 위치로 이동하고(S7), 처리를 종료한다.
이와 같이, 요금소에 도달할 때까지의 동안에, 자차량이 자동적으로 목표 차량 위치로 이동하는, 즉 요금소측에 가까이 붙여지기 때문에, 운전자에 의한 자차량의 조타(핸들 조작)가 불필요해져, 운전자의 부담을 경감할 수 있다. 만약, 매뉴얼 게이트 차선에 차량이 진입하였을 때 자동 주행 제어를 종료시키면, 운전자가 조타를 행하여 차량을 요금소측에 가까이 붙일 필요가 있지만, 그와 같은 조타가 불필요해진다.
스텝 S7에서는, 예를 들어 목표 경로 산출부(13)가 매뉴얼 게이트 차선에 진입 후의 자차량의 위치로부터 목표 차량 위치까지 목표 경로를 산출하고, 주행 제어부(14)가, 목표 경로를 따라서 자차량이 주행하여 목표 차량 위치까지 이동하도록, 액추에이터부(7)를 제어한다. 즉, 주행 제어부(14)는, 목표 경로를 따라서 자동적으로 조타 제어 및 제동력 제어를 실시한다.
또한, 스텝 S7에서는, 이와 같은 차량 주행 제어를 행하는 것을, 상기와 같이 음성으로 차량의 탑승원에 대하여 사전에 통지한다. 또한, ECU(1)는, 「요금 징수 장치에 자동적으로 가까이 붙이겠습니다」 등의 문자 등을 내비게이션 시스템(6)에 표시함으로써, 차량 주행 제어를 통지해도 된다. 이와 같이, 차량의 탑승원에 대하여 사전에 음성 또는 표시에 의해 차량 주행 제어를 통지함으로써, 차량의 탑승원은 차량 주행 제어가 행해지는 것을 사전에 알 수 있다. 따라서 탑승원의 심리적 부담을 경감할 수 있다.
다음에, 매뉴얼 게이트 차선의 구조를 도시하고, 본 실시 형태에 있어서의 차량 주행 제어 방법을 구체적으로 설명한다.
도 3a, 도 3b 및 도 3c에 도시한 바와 같이, 매뉴얼 게이트 차선(100)에 요금 징수 장치(101), 즉, 탑승원이 요금 지불 등의 행위를 행하는 요금소가 배치된다. 여기서, 요금소란, 그 인접한 위치(요금소의 측방)에서, 일단 정차하는 것을 상정하고 있는 장치나 건물을 말한다. 또한, 유인이나 무인은 불문하고, 금전의 수수의 유무에 한정되지 않는다. 또한, 유료 도로에 한하지 않고, 주차장 등의 입퇴장을 관리하는 장치나 건물도 포함한다. 또한, 입장을 위해 티켓을 자동적으로 발권하는 장치나, 입퇴출을 위해 운전자가 갖는 카드를 인증하는 카드 리더를 구비하는 장치도 포함한다. 또한, 차량이 좌측 통행인 나라 또는 지역에서는, 요금 징수 장치(101)는, 매뉴얼 게이트 차선(100)의 입구(1001)측에서 보아, 즉 진행 방향(1003)을 향하여 우측에 배치된다. 도 3a, 도 3b 및 도 3c에서는, 도시 방향을 X, Y, Z로 나타내고 있다.
요금 징수 장치(101)에 대해, 매뉴얼 게이트 차선(100)을 사이에 두고, 인접한 매뉴얼 게이트 차선의 요금 징수 장치(102)가 배치된다. 요금 징수 장치(101, 102)는, 각각 매뉴얼 게이트 차선보다 1단 높은 아일랜드(103) 상에 설치된다.
요금 징수 장치(101, 102)는, 「차선에 설치된 요금소」의 예이지만, 「차선에 설치된 요금소」란, 차선을 주행하는 차량이 행위를 행할 수 있도록, 차선을 향하여 배치되어 있는 요금소를 의미한다. 매뉴얼 게이트 차선(100)을 주행하는 차량은, 요금 징수 장치(101)에 대하여 행위를 행할 수 있다. 즉, 요금 징수 장치(101)는, 매뉴얼 게이트 차선(100)을 향하여 배치된 요금소의 일례이며, 매뉴얼 게이트 차선(100)에 인접하는 요금소이다. 한편, 매뉴얼 게이트 차선(100)을 주행하는 차량은, 요금 징수 장치(102)에 대하여 행위를 행할 수는 없다. 즉, 요금 징수 장치(102)는, 매뉴얼 게이트 차선(100)을 향하여 배치되어 있지 않기 때문에, 매뉴얼 게이트 차선(100)에 인접하는 요금소가 아니다.
요금 징수 장치(101, 102)의 상방에는, 공통의 지붕(104)이 설치된다. 지붕(104)의 차량 진행 방향에 있어서 앞측의 단부에는 차량 진행 방향의 앞측으로부터 보이도록 간판(105)과 신호기(106)가 설치되어 있다. 간판(105)과 신호기(106)는, 예를 들어 지붕(104)의 차량 진행 방향에 있어서의 앞측의 단부에 배치된다.
매뉴얼 게이트 차선(100)의 출구(1002)의 근방에는 정지 바(107)가 배치된다. 도면과 같이, 정지 바(107)가 매뉴얼 게이트 차선(100)의 상방을 막고 있을 때는 차량이 매뉴얼 게이트 차선(100)으로부터 벗어날 수 없다. 한편, 막고 있지 않을 때는 차량이 매뉴얼 게이트 차선(100)으로부터 벗어날 수 있도록 되어 있다.
도 3a에 도시한 바와 같이, 목표 차량 위치(120)는, 매뉴얼 게이트 차선(100)의 차선 폭 방향에 있어서의 중앙(1004)보다도 요금 징수 장치(101)에 가까운 위치로 설정된다.
요금 징수 장치(101)가 아일랜드(103) 상에 설치되어 있기 때문에, 목표 차량 위치 검출부(12)는, 예를 들어 외부 센서부(2)의 카메라가 촬영한 화상을 화상 처리함으로써 아일랜드(103)를 검출하고, 자차량의 위치로부터 아일랜드(103)까지의 거리를 추정한다. 그리고, 거리와 자차량의 위치에 기초하여 목표 차량 위치(120)를 설정한다. 목표 차량 위치 검출부(12)는, 외부 센서부(2)의 카메라가 촬영한 화상에 의해 매뉴얼 게이트 차선(100)의 차선 폭을 검출하고, 차선 폭과 자차량의 위치에 기초하여 목표 차량 위치(120)를 설정해도 된다.
또한, 예를 들어 간판(105)과 신호기(106)는, 요금 징수 장치(101)로부터 차량의 진행 방향에 있어서 앞측에 있으므로, 목표 차량 위치(121)를 간판(105)과 신호기(106)의 하방에 설정한다. 지붕(104)의 차량 진행 방향에 있어서 앞측의 단부의 하방을 목표 차량 위치(121)라 해도 된다.
이 경우, 목표 차량 위치 검출부(12)는, 예를 들어 외부 센서부(2)의 카메라가 촬영한 자차량 전방의 화상으로부터 간판(105) 등의 영역을 검출하고, 검출한 영역의 크기의 시간적인 변화에 기초하여 자차량과 간판(105) 등의 사이의 거리를 계측한다. 목표 차량 위치 검출부(12)는, 거리와 자차량의 위치에 기초하여 목표 차량 위치(121)를 설정한다.
또한, 간판(105) 등의 높이를 미리 기억하고, 화상으로부터 구한 거리와 높이에 기초하여, 자차량과 간판(105) 등의 사이의 수평 거리를 구해도 된다.
또한, 목표 차량 위치 검출부(12)는, 스텝 S7의 차량 주행 제어를 시작하는 목표가 되는 제어 개시 위치(122)를 설정한다. 아일랜드(103)의 차량 진행 방향에 있어서 앞측의 단부는, 목표 차량 위치(121)(간판(105)과 신호기(106)의 하방)로부터 차량 진행 방향에 있어서 앞측에 있으므로, 예를 들어 아일랜드(103)의 차량 진행 방향에 있어서 앞측의 단부의 측방에 제어 개시 위치(122)를 설정한다.
이 경우, 목표 차량 위치 검출부(12)는, 목표 차량 위치(121)의 경우와 마찬가지로, 예를 들어 외부 센서부(2)의 카메라가 촬영한 자차량 전방의 화상으로부터 자차량과 아일랜드(103)의 차량 진행 방향에 있어서 앞측의 단부와의 사이의 거리를 계측한다. 목표 차량 위치 검출부(12)는, 거리와 자차량의 위치에 기초하여 제어 개시 위치(122)를 설정한다.
또한, 미리 간판(105), 아일랜드(103) 등의 구조물의 윤곽을 기억하는 고정밀도 지도를 보유하고, 목표 차량 위치(120, 121), 제어 개시 위치(122)를 검출할 때는, 외부 센서부(2)의 레이다 장치 또는 카메라로부터 얻은 신호 또는 화상과 고정밀도 지도의 매칭의 결과를 이용하여 구조물 사이의 거리를 계측해도 된다.
또한, 목표 차량 위치(120), 목표 차량 위치(121), 제어 개시 위치(122)로서는, 검출하여 얻은 위치를 그대로 사용하는 것이 아니라, 검출하여 얻은 위치로부터 임의로 오프셋한 위치를 사용해도 된다.
도 4a에 도시한 자차량(200)은, 매뉴얼 게이트 차선(100)에 진입하고 있다. 이 자차량(200)의 목표 차량 위치 검출부(12)는, 그 자차량(200)의 위치로부터 목표 차량 위치(120)와 목표 차량 위치(121)를 검출한다.
그리고, 도 4b에 도시한 바와 같이, 목표 경로 산출부(13)는 자차량(200)의 위치를 기점으로 하여, 자차량(200)의 측면(202) 등이 목표 차량 위치(120)에 위치하고 또한 자차량(200)의 선단(201) 등이 목표 차량 위치(121)에 위치하는 차량의 위치 즉 목표 차량 위치까지의 목표 경로(300)를 산출한다. 또한, 목표 차량 위치(120)는, 선단(201)이 아니라, 자차량(200)의 다른 부분(예를 들어, 차륜)에 맞추어도 된다. 목표 차량 위치(121)는, 측면(202)이 아니라, 자차량(200)의 다른 부분(예를 들어, 차폭 방향에 있어서의 중심의 부분)에 맞추어도 된다.
그리고, 주행 제어부(14)는, 도 4b에 도시한 바와 같이, 예를 들어 자차량(200)의 선단(201)이 제어 개시 위치(122)를 넘으면, 액추에이터부(7)를 제어하여, 목표 경로(300)를 따라서 자차량(200)을 주행시킨다. 목표 차량 위치(121)와 제어 개시 위치(122) 사이의 거리를 길게 함으로써, 급한 조타를 필요로 하지 않는 주행을 행할 수 있다.
만약, 목표 차량 위치(121)를 요금 징수 장치(101)로부터 차량 진행 방향에 있어서 앞측에 설정하지 않고, 예를 들어 요금 징수 장치(101) 앞에 설정하면, 급한 조타가 필요해지는 목표 경로(300)를 산출해야만 하는 경우가 있다. 본 실시 형태에서는, 상기와 같이 목표 차량 위치(121)를 요금 징수 장치(101)로부터 차량 진행 방향에 있어서 앞측에 설정하고 나서 목표 경로(300)를 산출하므로, 급한 조타가 불필요한 목표 경로(300)를 산출할 수 있다. 즉, 적절한 타이밍에 자차량(200)을 요금 징수 장치(101)에 가까이 댈 수 있다.
목표 차량 위치(120, 121)로 이동한 자차량(200)의 운전자는, 그대로 자차량(200)을 직진시켜, 요금 징수 장치(101)의 위치에서 자차량(200)을 정지하고, 통행 요금 지불 등의 조작을 행할 수 있다. 통행 요금 지불 등을 행하면, 매뉴얼 게이트 차선(100)을 막고 있던 정지 바(107)가 올라가고, 자차량(200)은 매뉴얼 게이트 차선(100)으로부터 벗어날 수 있다. 또한, 주행 제어부(14)가 액추에이터부(7)를 제어하여, 요금 징수 장치(101) 앞에서 자차량(200)을 자동적으로 정지해도 된다. 이에 의해, 운전자에 의한 브레이크 페달 조작이 불필요해진다. 또한, 요금 징수 장치(101) 앞에서 음성이나 화면 표시에 의해 운전자에게 정지를 촉구해도 된다.
이상과 같이, 본 실시 형태에서는, 자차량(200)이 매뉴얼 게이트 차선(100)에 진입한 후에, 적절한 타이밍에, 자차량(200)을 차선 폭 방향에 있어서 차선의 중앙보다도 요금 징수 장치(101) 등의 요금소에 가까이 댈 수 있으므로, 운전자가 수동으로 자차량(200)을 요금소에 가까이 대기 위한 조타의 부담을 경감할 수 있다. 즉, 매뉴얼 게이트 차선(100)에 있어서, 운전자에게 조타를 맡기지 않고, 자차량(200)을 요금소에 가까이 댈 수 있다.
여기서, 목표 경로(300)의 바람직한 일례에 대하여 설명한다. 도 4c에 도시한 바와 같이, 목표 경로 산출부(13)는, 자차량(200)을 요금소에 가까이 대기 전에, 매뉴얼 게이트 차선(100)의 차선 폭 방향의 중앙(1004)을 주행시키도록 목표 경로(300)를 산출하고, 주행 제어부(14)는, 목표 경로(300)를 따라서 자차량(200)을 주행시킨다.
만약, 중앙(1004)을 주행하지 않고, 매뉴얼 게이트 차선(100)에 진입하기 전부터 자차량(200)을 요금 징수 장치(101)에 가까이 대면, 그 타이밍에는 차속이 빨라, 감속하면서 자차량(200)을 요금 징수 장치(101)에 가까이 대야만 할 가능성이 높다.
한편, 매뉴얼 게이트 차선(100)의 차선 폭 방향의 중앙(1004)을 주행시키면, 그 타이밍에는, 감속이 종료된 경우가 많으므로, 감속 후의 저속 주행 시에, 자차량(200)을 요금 징수 장치(101)에 가까이 댈 수 있다. 또한, 중앙(1004)을 주행하지 않는 경우에 비해, 운전자에 있어서 위화감이 적다.
또한, 매뉴얼 게이트 차선(100)의 중앙(1004)을 주행시키는 차량 주행 제어는, 통행 요금 지불 등을 위한 제어라는 것을 사전에 운전자에게 알려 두는 것도 바람직하다. 이에 의해, 이 차량 주행 제어를 행함으로써, 통행 요금 지불 등을 위한 차량 주행 제어인 것을 운전자가 인식하기 쉬워진다는 효과가 얻어진다.
또한, 본 실시 형태에서는, 목표 차량 위치(120, 121)를 검출할 수 없는 경우가 거의 없는 경우, 스텝 S3을 행하지 않고, 바로 스텝 S7로 이행해도 된다. 또한, 목표 차량 위치로의 이동 시에, 매뉴얼 게이트 차선(100)의 중앙(1004)을 주행하는 것은 바람직하지만, 필수는 아니다. 스텝 S7에서 탑승원에게 차량 주행 제어를 사전 통지하지 않아도 된다. 또한, 진행 방향의 목표 차량 위치(121)는 설정하지 않고, 스텝 S7에서는, 차선 폭 방향의 목표 차량 위치(120)로 자차량을 이동시키는 것만이어도 된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 차량 주행 제어를 행하는 대상 차량에 차량 주행 제어 장치를 탑재하였지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 대상 차량과 통신 가능한 서버 장치 또는 대상 차량이 아닌 타차량에 차량 주행 제어 장치를 탑재하고, 필요한 정보와 지시는 서버 장치 또는 타차량과 대상 차량 사이의 통신에 의해 송수신함으로써, 마찬가지의 차량 주행 제어 방법을 원격적으로 행해도 된다. 서버 장치와 대상 차량 사이의 통신은 무선 통신 또는 노차간 통신에 의해 실행 가능하다. 타차량과 대상 차량 사이의 통신은 소위 차차간 통신에 의해 실행 가능하다.
이상, 본 발명의 실시 형태를 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명백하게 될 것이다.
1: ECU
2: 외부 센서부
3: 내부 센서부
4: GPS 전파 수신부
5: 지도 데이터베이스
6: 내비게이션 시스템
7: 액추에이터부
8: 액셀러레이터 페달
9: 브레이크 페달
10: 스티어링 휠
11: 주행 차선 판정부
12: 목표 차량 위치 검출부
13: 목표 경로 산출부
14: 주행 제어부
100: 매뉴얼 게이트 차선
101, 102: 요금 징수 장치
103: 아일랜드
104: 지붕
105: 간판
106: 신호기
107: 정지 바
120, 121: 목표 차량 위치
122: 제어 개시 위치
200: 자차량
201: 자차량의 선단
202: 자차량의 측면
300: 목표 경로
1001: 매뉴얼 게이트 차선의 입구
1002: 매뉴얼 게이트 차선의 출구
1003: 진행 방향
1004: 매뉴얼 게이트 차선의 중앙

Claims (5)

  1. 차량을 자동적으로 조타하는 차량 주행 제어 장치의 차량 주행 제어 방법이며,
    요금소가 설치된 차선에 차량이 진입하였는지 여부를 판정하고,
    상기 차선에 차량이 진입하였다고 판정한 후, 상기 요금소에 도달할 때까지의 동안에, 상기 차량을 차선 폭 방향에 있어서 상기 차선의 중앙보다도 상기 요금소측에 가까이 대는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량을 정차시키는 목표 차량 위치를, 상기 요금소로부터 상기 차량의 진행 방향에 있어서 앞측에 설정하고,
    상기 차선에 진입 후의 상기 차량의 위치로부터 상기 목표 차량 위치까지의 목표 경로를 산출하고,
    상기 목표 경로를 따라서 자동적으로 조타 제어 및 제동력 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량을 상기 요금소측에 가까이 대기 전에, 상기 차선의 차선 폭 방향의 중앙을 주행시키도록 상기 목표 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량을 상기 요금소측에 가까이 대는 것을 상기 차량의 탑승원에 대하여 사전에 통지하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  5. 차선을 검지하는 카메라와, 차선 정보에 기초하여 차량을 자동적으로 조타하는 액추에이터를 구비한 차량 주행 제어 장치이며,
    요금소가 설치된 차선에 차량이 진입하였는지 여부를 판정하는 주행 차선 판정부와,
    상기 차선에 차량이 진입하였다고 판정한 후, 상기 차량을 차선 폭 방향에 있어서 상기 차선의 중앙보다도 상기 요금소측에 가까이 대는 주행 제어부
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
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