WO2019016917A1 - 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御方法及び車両走行制御装置 Download PDF

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WO2019016917A1
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lane
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勝彦 出川
隆宏 野尻
達弥 志野
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日産自動車株式会社
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    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle travel control method and a vehicle travel control device.
  • the driver in the case of a person's toll gate, the driver is notified of the release of the speed control, so it is premised that the driver steers after the notification. Therefore, if the steering is not properly performed, the vehicle may not be sufficiently moved to the toll gate of an employee, which may make it difficult to pay the toll.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a vehicle travel control method capable of bringing a vehicle to a tollgate installed in a lane without the driver performing a steering operation.
  • a vehicle travel control device is provided.
  • the vehicle travel control method after it is determined that the vehicle has entered the lane where the tollgate is installed, the vehicle is moved from the center of the lane in the lane width direction until reaching the tollgate. Also to the toll gate side.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a part of a vehicle equipped with a vehicle travel control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining a vehicle travel control method performed by the ECU 1.
  • FIG. 3A is a front view showing an example of the structure of the manual gate lane and the target vehicle position.
  • FIG. 3B is a side view showing an example of a manual gate lane structure.
  • FIG. 3C is a plan view showing an example of a manual gate lane structure.
  • FIG. 4A is a plan view showing an example of a state in which the vehicle has entered a manual gate lane.
  • FIG. 4B is a plan view showing an example of a target route that the vehicle approaches to the toll collection device in the lane width direction.
  • FIG. 4C is a plan view showing another example of the target route which the vehicle approaches to the toll collection device in the lane width direction.
  • the vehicle includes an electronic control unit (ECU) 1, an external sensor unit 2, an internal sensor unit 3, a GPS (Global Positioning System) radio wave receiving unit 4, a map database 5, a navigation system 6, and an actuator unit 7. , An accelerator pedal 8, a brake pedal 9 and a steering wheel 10.
  • ECU electronice control unit
  • the vehicle includes an external sensor unit 2, an internal sensor unit 3, a GPS (Global Positioning System) radio wave receiving unit 4, a map database 5, a navigation system 6, and an actuator unit 7.
  • This vehicle is called “the vehicle” so as not to be confused with other vehicles.
  • the ECU 1 corresponds to a vehicle travel control device that automatically steers a vehicle, and can be realized using a microcomputer including a CPU (central processing unit), a memory, and an input / output unit.
  • a computer program for causing the microcomputer to function as the ECU 1 is installed in the microcomputer and executed.
  • the microcomputer functions as the ECU 1.
  • the example which realizes ECU1 by software is shown, of course, it is also possible to prepare ECU1 for exclusive use for performing each information processing shown below, and to constitute ECU1.
  • the external sensor unit 2 includes a radar device or a camera (both not shown), and outputs, to the ECU 1, an image of the surroundings of the vehicle obtained from the radar device or the camera and position information of an object.
  • the camera also detects lanes.
  • the internal sensor unit 3 detects an operation amount (driving force) of the accelerator pedal 8, an operation amount (braking force) of the brake pedal 9, and a steering angle (steering amount) of the steering wheel 10, and outputs the detected amount to the ECU 1.
  • the GPS radio wave receiver 4 obtains the position of the vehicle by receiving radio waves from three or more GPS satellites, and outputs the position to the ECU 1 and the navigation system 6.
  • the map database 5 includes map information of a region where the host vehicle travels, and the ECU 1 and the navigation system 6 refer to the map information.
  • the map information includes information such as the locations of roads, intersections, and toll stations installed on toll roads.
  • Information on the toll plaza is information on the lane (automatic toll gate lane) where the “automatic toll gate” is installed, which can send and receive charges and tickets by wireless communication between the vehicles without stopping the vehicle, and the vehicle Temporarily stop, and the "manual gate” where the passenger of a vehicle stops and receives a fare and a ticket is installed, and the information of the lane (manual gate lane).
  • a lane in which the automatic toll gate is not installed is referred to as a "manual gate lane". You may think of a lane where a toll gate has been installed but is broken and people need to take charge etc. as a manual gate lane.
  • a lane in which a toll booth with a person without a toll gate is installed may be considered as a manual gate lane.
  • the manual gate lane it is necessary for the vehicle to stop at the toll booth and for people to give and receive fares and tickets.
  • the information on the manual gate lane includes the position of the manual gate lane, the position of the entrance and the exit of the vehicle in the manual gate lane, the lane width, and the length of the manual gate lane.
  • the entrance and the exit of the vehicle in the manual gate lane are simply referred to as the entrance and the exit of the manual gate lane.
  • the navigation system 6 provides guidance to a destination set by an occupant such as a driver of the host vehicle.
  • the navigation system 6 calculates a planned traveling route to the destination based on each information output from the external sensor unit 2, the internal sensor unit 3, and the GPS radio wave receiving unit 4, and provides guidance to the destination.
  • the occupant sets whether to pass through the manual gate or the automatic toll gate, and based on the setting information, it is incorporated into the planned travel route as to which gate to pass.
  • the gate may be determined automatically depending on whether the state of the vehicle-mounted device (such as whether a card for passing an automatic charge gate is inserted) or not.
  • the actuator unit 7 includes an actuator that changes the operation amount of the accelerator pedal 8, an actuator that changes the operation amount of the brake pedal 9, and an actuator that changes the steering angle of the steering wheel 10.
  • the actuator unit 7 performs steering control and braking force control automatically, for example, along the target path.
  • the actuator unit 7 can also automatically steer the vehicle based on lane information obtained by the camera of the external sensor unit 2 detecting a lane.
  • the ECU 1 includes a traveling lane determination unit 11, a target vehicle position detection unit 12, a target route calculation unit 13, and a travel control unit 14 as functional components realized by execution of a computer program.
  • the traveling lane determination unit 11 determines whether or not the own vehicle has entered the manual gate lane based on the position of the own vehicle and the information on the manual gate lane.
  • the target vehicle position detection unit 12 detects the position where the own vehicle should be present after the own vehicle has moved to the side of the building where the charge type charge collection device of a throwaway type or the person collecting the fee is present.
  • a device at a position where the vehicle stops, a building, and the like will be collectively referred to as a "toll booth”.
  • the position where the vehicle should be present after the side-to-side movement is referred to as a "target vehicle position”.
  • the target vehicle position defines the position in the lane width direction of the host vehicle before the host vehicle stops at the position of the toll gate after the start to the toll gate (hereinafter referred to as “target vehicle position 120”) After the narrowing, what collectively defines the position in the lane length direction (traveling direction) of the vehicle before the vehicle stops at the position of the tollgate (hereinafter referred to as "target vehicle position 121”) Say. That is, the target vehicle position is a position before the host vehicle stops at the position of the toll booth after the host vehicle is moved to the toll booth side. In this way, moving the vehicle to the toll gate side of the lane includes bringing the vehicle closer to the toll gate installed in the lane in the lane width direction.
  • the target route calculation unit 13 calculates a target route from the position of the host vehicle after entering the manual gate lane to the target vehicle position.
  • the traveling control unit 14 automatically controls the braking force, the driving force, and the steering amount by the actuator unit 7, thereby performing vehicle traveling control of the own vehicle.
  • a state in which the traveling control unit 14 is performing vehicle travel control is referred to as an "automatic operation mode", and a state in which the traveling control unit 14 is not performing vehicle travel control is referred to as a "manual operation mode".
  • the manual operation mode it is necessary for the driver to control the steering and acceleration / deceleration of the vehicle.
  • the traveling control unit 14 performs vehicle traveling control of the own vehicle by the guidance of the navigation system 6 based on the information of the planned traveling route. That is, it is assumed that it is an automatic operation mode.
  • the ECU 1 sequentially performs vehicle travel control shown in the flowchart of FIG.
  • the travel lane determination unit 11 determines the range of the manual gate lane based on the position of the manual gate lane, the lane width, and the length of the manual gate lane, and determines the position of the vehicle and the manual gate lane. It is determined whether or not the host vehicle has entered the manual gate lane by matching the range of (S1). If the host vehicle has not entered the manual gate lane (S1: NO), the process ends.
  • the traveling lane determination unit 11 acquires the information on the planned traveling road calculated by the navigation system 6, and determines whether or not the own vehicle has entered the manual gate lane of the toll booth set on the planned traveling road. It is also good (S1).
  • the target vehicle position detection unit 12 attempts to detect the target vehicle position based on the information output from the external sensor unit 2 and the information on the manual gate lane ( S3).
  • the target vehicle position may not be detected (S3: NO).
  • the navigation system 6 outputs a warning voice such as "We can not stop at the toll collection device. Emergency stop", etc., and the travel control unit 14 controls the actuator unit 7 to immediately stop travel of the vehicle. (S5), finish the process.
  • step S7 when there is no falling object etc. and the target vehicle position can be detected (S3: YES), the process proceeds to step S7.
  • step S7 the ECU 1 outputs, from the navigation system 6, a voice such as "automatically spread to the toll collection device", and the travel control unit 14 outputs the voice until the host vehicle reaches the toll booth.
  • the actuator unit 7 is controlled to move to the target vehicle position while traveling the host vehicle (S7), and the process is finished.
  • the driver steers the vehicle (steering wheel operation). It becomes unnecessary and can reduce the burden on the driver. If the automatic travel control is ended when the vehicle enters the manual gate lane, the driver needs to steer to move the vehicle to the tollgate side, but such steering becomes unnecessary.
  • step S7 the target route calculation unit 13 calculates a target route from the position of the host vehicle after entering the manual gate lane to the target vehicle position, and the travel control unit 14 travels the host vehicle along the target route.
  • the actuator unit 7 is controlled to move to the target vehicle position. That is, the traveling control unit 14 automatically performs steering control and braking force control along the target route.
  • step S7 the vehicle occupant is notified in advance that such vehicle travel control is to be performed.
  • the ECU 1 may notify vehicle travel control by displaying on the navigation system 6 characters such as “I automatically shift to the toll collection device”.
  • the vehicle occupant can know in advance that the vehicle travel control is performed by notifying the vehicle travel control in advance by voice or display to the vehicle occupant. Therefore, the mental burden on the occupant can be reduced.
  • the toll collection device 101 ie, a toll booth where the passenger performs an action such as toll payment
  • the toll booth refers to a device or a building assumed to stop once at the adjacent position (side of the toll booth).
  • it is not limited to the presence or absence of money.
  • not only a toll road but also a device and a building that manage entry and exit such as a parking lot are included. It also includes an apparatus for automatically issuing a ticket for entry and an apparatus provided with a card reader for authenticating a card possessed by a driver for entry and exit.
  • the toll collection device 101 is disposed on the right side as viewed from the entrance 1001 side of the manual gate lane 100, that is, in the traveling direction 1003.
  • the illustrated directions are indicated by X, Y and Z.
  • the toll collection device 102 for the next manual gate lane is disposed across the manual gate lane 100.
  • the toll collection devices 101 and 102 are respectively installed on the island 103 one step higher than the manual gate lane.
  • the toll collection devices 101 and 102 are examples of “a toll booth installed in a lane”, “a toll booth installed in a lane” means that a vehicle traveling in a lane can perform an action. It means a toll station located towards the lane.
  • a vehicle traveling in the manual gate lane 100 can act on the toll collection device 101. That is, the toll collection device 101 is an example of a toll booth disposed toward the manual gate lane 100, and is a toll booth adjacent to the manual gate lane 100.
  • a vehicle traveling in the manual gate lane 100 can not act on the toll collection device 102. That is, since the toll collection device 102 is not disposed toward the manual gate lane 100, it is not a toll booth adjacent to the manual gate lane 100.
  • a common roof 104 is installed above the toll collection devices 101 and 102.
  • a signboard 105 and a traffic light 106 are attached to an end portion on the front side in the vehicle traveling direction of the roof 104 so as to be seen from the front side of the vehicle traveling direction.
  • the signboard 105 and the traffic light 106 are disposed, for example, at the front end of the roof 104 in the vehicle traveling direction.
  • a stop bar 107 is disposed near the exit 1002 of the manual gate lane 100. As shown, when the stop bar 107 blocks the upper part of the manual gate lane 100, the vehicle can not leave the manual gate lane 100. On the other hand, when the vehicle is not blocked, the vehicle can leave the manual gate lane 100.
  • the target vehicle position 120 is set to a position closer to the toll collection device 101 than the center 1004 in the lane width direction of the manual gate lane 100.
  • the target vehicle position detection unit 12 detects the island 103 by performing image processing on the image captured by the camera of the external sensor unit 2, for example, The distance from the position of the to the island 103 is estimated. Then, the target vehicle position 120 is set based on the distance and the position of the host vehicle.
  • the target vehicle position detection unit 12 may detect the lane width of the manual gate lane 100 from the image captured by the camera of the external sensor unit 2 and set the target vehicle position 120 based on the lane width and the position of the own vehicle. .
  • the target vehicle position 121 is set below the sign 105 and the traffic light 106.
  • the lower side of the end on the near side in the vehicle traveling direction of the roof 104 may be set as the target vehicle position 121.
  • the target vehicle position detection unit 12 detects an area such as the signboard 105 from the image in front of the host vehicle taken by the camera of the external sensor unit 2, for example, and based on temporal changes in the size of the detected area. The distance between the vehicle and the signboard 105 is measured. The target vehicle position detection unit 12 sets a target vehicle position 121 based on the distance and the position of the host vehicle.
  • the height of the signboard 105 or the like may be stored in advance, and the horizontal distance between the vehicle and the signboard 105 or the like may be determined based on the distance and the height obtained from the image.
  • the target vehicle position detection unit 12 sets a control start position 122 which is a standard for starting the vehicle travel control of step S7.
  • the end on the near side in the vehicle traveling direction of the island 103 is on the near side in the traveling direction of the vehicle from the target vehicle position 121 (below the signboard 105 and the traffic light 106).
  • the control start position 122 is set on the side of the unit.
  • the target vehicle position detection unit 12 is the near side in the vehicle traveling direction of the vehicle and the island 103 from the image in front of the vehicle Measure the distance between the end of the The target vehicle position detection unit 12 sets the control start position 122 based on the distance and the position of the host vehicle.
  • the radar apparatus of the external sensor unit 2 or the radar device of the external sensor unit 2 is held when the high-accuracy map storing the outline of the structure such as the signboard 105 and the island 103 is stored in advance and the target vehicle positions 120 and 121 and the control start position 122 are detected.
  • the distance to the structure may be measured using the signal obtained from the camera or the matching result between the image and the high precision map.
  • the target vehicle position 120, the target vehicle position 121, and the control start position 122 not only the position obtained by detection but also a position arbitrarily offset from the position obtained by detection may be used.
  • the vehicle 200 shown in FIG. 4A is in the manual gate lane 100.
  • the target vehicle position detection unit 12 of the host vehicle 200 detects the target vehicle position 120 and the target vehicle position 121 from the position of the host vehicle 200.
  • the target route calculation unit 13 uses the position of the host vehicle 200 as a starting point, the side 202 of the host vehicle 200, etc. is located at the target vehicle position 120, and the tip 201 of the host vehicle 200 etc. is the target vehicle
  • the target route 300 to the position of the vehicle which is located at the position 121, that is, the target vehicle position is calculated.
  • the target vehicle position 120 may not be the tip 201 but may be matched to another part (for example, a wheel) of the host vehicle 200.
  • the target vehicle position 121 may not be the side surface 202, but may be aligned with another portion of the host vehicle 200 (for example, a central portion in the vehicle width direction).
  • the traveling control unit 14 controls the actuator unit 7 to move the host vehicle 200 along the target route 300. Run it.
  • the traveling control unit 14 controls the actuator unit 7 to move the host vehicle 200 along the target route 300. Run it.
  • the target vehicle position 121 is not set on the front side of the toll collection device 101 in the direction of travel of the vehicle, for example, if it is set in front of the toll collection device 101, a target route 300 that requires a sharp steering is calculated. There may be a need.
  • the target route 300 is calculated after setting the target vehicle position 121 to the front side in the vehicle traveling direction with respect to the toll collection device 101 as described above, so the target route 300 which does not require sudden steering is calculated. it can. That is, the host vehicle 200 can be moved to the charge collection device 101 at an appropriate timing.
  • the driver of the host vehicle 200 having moved to the target vehicle position 120, 121 can directly move the host vehicle 200 straight, stop the host vehicle 200 at the position of the toll collection device 101, and perform operations such as toll payment. .
  • the stop bar 107 blocking the manual gate lane 100 jumps up, and the vehicle 200 can leave the manual gate lane 100.
  • the traveling control unit 14 may control the actuator unit 7 to automatically stop the vehicle 200 in front of the toll collection device 101. This eliminates the need for the driver to operate the brake pedal. Further, the driver may be urged to stop by voice or screen display in front of the toll collection device 101.
  • the toll box such as the toll collection device 101 in the lane width direction than the center of the lane. Because the driver can manually move the vehicle 200 to the toll booth, the burden of steering can be reduced. That is, in the manual gate lane 100, the host vehicle 200 can be moved to the toll booth without leaving the driver to steer.
  • the target route calculation unit 13 calculates the target route 300 so that the center 1004 of the manual gate lane 100 in the lane width direction travels before moving the host vehicle 200 to the toll booth, and travel control The unit 14 causes the vehicle 200 to travel along the target route 300.
  • the vehicle speed is high at that timing and the host vehicle 200 is moved to the toll collection device 101 while decelerating. There is a high possibility of having to.
  • vehicle travel control for driving the center 1004 of the manual gate lane 100 is control for toll payment and the like.
  • the process may immediately shift to step S7 without performing step S3.
  • traveling to the target vehicle position traveling in the center 1004 of the manual gate lane 100 is preferable but not essential. It is not necessary to notify the occupant of vehicle travel control in advance in step S7.
  • the target vehicle position 121 in the traveling direction may not be set, and in step S7, the host vehicle may be moved to the target vehicle position 120 in the lane width direction.
  • the vehicle travel control device is mounted on the target vehicle for which the vehicle travel control is performed, but the present invention is not limited to this.
  • a similar vehicle can be installed by mounting the vehicle travel control device on a server device that can communicate with the target vehicle or on another vehicle that is not the target vehicle, and transmitting and receiving necessary information and instructions by communication between the server device or the other vehicle and the target vehicle.
  • the travel control method may be performed remotely.
  • Communication between the server device and the target vehicle can be performed by wireless communication or road-vehicle communication.
  • Communication between the other vehicle and the target vehicle can be performed by so-called inter-vehicle communication.

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Abstract

走行車線判定部（１１）は、料金所が設置された車線に車両が進入したか否かを判定する。走行制御部（１４）は、車線に車両が進入したと判定した後、料金所に到達するまでの間に、車両を車線幅方向において車線の中央よりも料金所側に寄せる。

Description

車両走行制御方法及び車両走行制御装置
　本発明は、車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関する。
　従来においては、車両がＥＴＣ（登録商標）に接近した場合は速度制御を行う一方、有人の料金ゲートの場合は速度制御の解除を利用者へ報知するという技術が開示されている。
特開２００４－３５５１４５号公報
　上述の技術では、有人の料金ゲートの場合は速度制御の解除を運転者へ報知するので、報知後に運転者が操舵を行うことが前提である。そのため、操舵を適切に行わないと、車両が有人の料金ゲートに十分に寄せられず、料金支払いなどが困難になる可能性がある。
　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車線に設置された料金所に対して運転者が操舵を行わなくても車両を寄せることができる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。
　本発明の一態様に係る車両走行制御方法は、料金所が設置された車線に車両が進入したと判定した後、料金所に到達するまでの間に、車両を車線幅方向において車線の中央よりも料金所側に寄せる。
　本発明によれば、車線に設置された料金所に対して運転者が操舵を行わなくても車両を寄せることができる。
図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。 図２は、ＥＣＵ１が行う車両走行制御方法を説明するためのフローチャートである。 図３Ａは、マニュアルゲート車線の構造と目標車両位置の一例を示す正面図である。 図３Ｂは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す側面図である。 図３Ｃは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す平面図である。 図４Ａは、車両がマニュアルゲート車線に進入した状態の一例を示す平面図である。 図４Ｂは、車両が車線幅方向で料金徴収装置に寄せる目標経路の一例を示す平面図である。 図４Ｃは、車両が車線幅方向で料金徴収装置に寄せる目標経路の別な一例を示す平面図である。
　次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。
　図１に示すように、車両は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ部７、アクセルペダル８、ブレーキペダル９及びステアリングホイール１０を備える。この車両を他車両と混同しないように「自車両」という。
　ＥＣＵ１は、車両を自動的に操舵する車両走行制御装置に相当するもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、ＥＣＵ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってＥＣＵ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、ＥＣＵ１を構成することも可能である。
　外部センサ部２は、レーダ装置又はカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両周囲の画像や物体の位置情報をＥＣＵ１に出力する。カメラは車線も検知する。内部センサ部３は、アクセルペダル８の操作量（駆動力）、ブレーキペダル９の操作量（制動力）及びステアリングホイール１０の操舵角（操舵量）を検出し、ＥＣＵ１に出力する。
　ＧＰＳ電波受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を得て、位置をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
　地図データベース５は、自車両が走行する地域の地図情報を備え、ＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６は、地図情報を参照する。地図情報は、道路、交差点及び有料道路に設置された料金所の位置などの情報を含む。
　料金所の情報は、車両が停止することなく車路間の無線通信によって料金やチケットの授受を行うことができる「自動料金ゲート」が設置された車線（自動料金ゲート車線）の情報と、車両が一旦停止して車両の乗員が料金やチケットの授受を行う「マニュアルゲート」が設置された車線（マニュアルゲート車線）の情報とを含む。ここでは、上記のように、自動料金ゲートが設置されない車線を「マニュアルゲート車線」という。自動料金ゲートが設置されているが故障しており、人が料金受け取りなどを行う必要がある車線をマニュアルゲート車線と考えてもよい。また、自動料金ゲートがない有人の料金所が設置された車線をマニュアルゲート車線と考えてもよい。マニュアルゲート車線では、料金所において車両は停止して人が料金やチケットの授受を行う必要がある。
　マニュアルゲート車線の情報は、マニュアルゲート車線の位置、マニュアルゲート車線における車両の入口及び出口の位置、車線幅、マニュアルゲート車線の長さを含む。以下、マニュアルゲート車線における車両の入口及び出口を単にマニュアルゲート車線の入口及び出口という。
　ナビゲーションシステム６は、自車両の運転者などの乗員によって設定された目的地まで案内を行うものである。ナビゲーションシステム６は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に、目的地までの走行予定路を算出し、目的地までの案内を行う。また、乗員は、マニュアルゲートを通過するか、自動料金ゲートを通過するかについて設定し、この設定情報に基づき、どのゲートを通過するかについて走行予定路に組み込まれる。なお、車載器の状態（自動料金ゲート通過のためのカードが挿入されているか等）か否かで、自動的にゲートを決定してもよい。
　アクチュエータ部７は、アクセルペダル８の操作量を変化させるアクチュエータ、ブレーキペダル９の操作量を変化させるアクチュエータ、ステアリングホイール１０の操舵角を変化させるアクチュエータを含む。アクチュエータ部７は、例えば、目標経路に沿って自動的に操舵制御及び制動力制御を実施する。また、アクチュエータ部７は、外部センサ部２のカメラが車線を検知して得た車線情報に基づき車両を自動的に操舵することもできる。
　ＥＣＵ１は、コンピュータプログラムの実行により実現される機能的な構成要素として、走行車線判定部１１、目標車両位置検出部１２、目標経路算出部１３及び走行制御部１４を備える。
　走行車線判定部１１は、自車両の位置とマニュアルゲート車線の情報を基に、自車両がマニュアルゲート車線に進入したか否かを判定する。目標車両位置検出部１２は、自車両がマニュアルゲート車線内で投げ込み式の料金徴収装置又は、料金を徴収する係員のいる建物側に幅寄せした後の自車両が存在すべき位置を検出する。以下、このように車両が停止する位置の装置、建物などを「料金所」と総称する。また、幅寄せした後の自車両が存在すべき位置を「目標車両位置」という。
　目標車両位置は、料金所に幅寄せした後において、自車両が料金所の位置で停止する前の自車両の車線幅方向の位置を規定するもの（以下、「目標車両位置１２０」という）と、幅寄せした後において、自車両が料金所の位置で停止する前の自車両の車線長さ方向（進行方向）の位置を規定するもの（以下、「目標車両位置１２１」という）を総称していう。すなわち、目標車両位置は、自車両を料金所側に寄せた後において自車両が料金所の位置で停止する前の位置である。このように、車線の料金所側に車両を寄せることは、車線に設置された料金所に対して車線幅方向で車両を近づけることを含む。
　目標経路算出部１３は、マニュアルゲート車線に進入後の自車両の位置から目標車両位置までの目標経路を算出する。走行制御部１４は、アクチュエータ部７にて、制動力、駆動力、操舵量を自動的に制御し、これにより、自車両の車両走行制御を行う。走行制御部１４が車両走行制御を行っている状態を「自動運転モード」といい、走行制御部１４が車両走行制御を行っていない状態を「手動運転モード」という。手動運転モードでは、運転者が自ら自車両の操舵及び加減速を制御する必要がある。
　次に、図２を参照して、ＥＣＵ１が行う車両走行制御方法について説明する。ここでは、走行予定路の情報に基づくナビゲーションシステム６の案内により、走行制御部１４が自車両の車両走行制御を行っていることとする。すなわち自動運転モードであることとする。ＥＣＵ１は、図２のフローチャートに示す車両走行制御を逐次行う。
　図２に示すように、まず、走行車線判定部１１が、マニュアルゲート車線の位置、車線幅、マニュアルゲート車線の長さを基にマニュアルゲート車線の範囲を求め、自車両の位置とマニュアルゲート車線の範囲をマッチングさせることにより、自車両がマニュアルゲート車線に進入したか否かを判定する（Ｓ１）。自車両がマニュアルゲート車線に進入していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終える。
　なお、走行車線判定部１１は、ナビゲーションシステム６が算出した走行予定路の情報を取得し、走行予定路に設定された料金所のマニュアルゲート車線に自車両が進入したか否かを判定してもよい（Ｓ１）。
　自車両がマニュアルゲート車線に進入した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、目標車両位置検出部１２は、外部センサ部２が出力した情報とマニュアルゲート車線の情報を基に、目標車両位置の検出を試みる（Ｓ３）。
　例えば、マニュアルゲート車線内に落下物などがあり、自車両を料金所に寄せることが困難な場合、すなわち、目標車両位置を検出できない場合がある（Ｓ３：ＮＯ）、この場合は、ＥＣＵ１は、「料金徴収装置に幅寄せできません。緊急停止します」等の警告の音声をナビゲーションシステム６から出力するとともに、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御して、自車両の走行を直ちに停止し（Ｓ５）、処理を終える。
　一方、例えば、落下物などがなく、目標車両位置を検出できた場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ７に進む。
　ステップＳ７では、ＥＣＵ１は、「料金徴収装置に自動的に幅寄せします」等の音声をナビゲーションシステム６から出力するとともに、自車両が料金所に到達するまでの間に、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御して、自車両を走行したまま目標車両位置に移動し（Ｓ７）、処理を終える。
　このように、料金所に到達するまでの間に、自車両が自動的に目標車両位置に移動する、つまり料金所側に幅寄せされるので、運転者による自車両の操舵（ハンドル操作）が不要となり、運転者の負担を軽減できる。仮に、マニュアルゲート車線に車両が進入した際に自動走行制御を終了させると、運転者が操舵を行って車両を料金所側に幅寄せする必要があるが、そのような操舵が不要になる。
　ステップＳ７では、例えば、目標経路算出部１３が、マニュアルゲート車線に進入後の自車両の位置から目標車両位置まで目標経路を算出し、走行制御部１４が、目標経路に沿って自車両が走行して目標車両位置まで移動するように、アクチュエータ部７を制御する。つまり、走行制御部１４は、目標経路に沿って自動的に操舵制御及び制動力制御を実施する。
　また、ステップＳ７では、このような車両走行制御を行うことを、上記のように音声で車両の乗員に対して事前に報知する。なお、ＥＣＵ１は、「料金徴収装置に自動的に幅寄せします」等の文字等をナビゲーションシステム６に表示することで、車両走行制御を報知してもよい。このように、車両の乗員に対して事前に音声又は表示により車両走行制御を報知することで、車両の乗員は車両走行制御が行われることを事前に知ることができる。よって乗員の心的負担を軽減できる。
　次に、マニュアルゲート車線の構造を図示し、本実施の形態における車両走行制御方法を具体的に説明する。
　図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃに示すように、マニュアルゲート車線１００に料金徴収装置１０１、すなわち、乗員が料金支払いなどの行為を行う料金所が配置される。ここで、料金所とは、その隣接した位置(料金所の側方)で、一旦停車することを想定している装置や建物を言う。また、有人や無人は問わず、金銭の授受の有無に限定されない。また、有料道路に限らず、駐車場等の入退場を管理する装置や建物も含む。また、入場のためにチケットを自動的に発券する装置や、入退出のためにドライバが持つカードを認証するカードリーダーを備える装置も含む。なお、車両が左側通行の国又は地域では、料金徴収装置１０１は、マニュアルゲート車線１００の入口１００１側から見て、つまり進行方向１００３に向かって右側に配置される。図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃでは、図示の方向をＸ、Ｙ、Ｚで示している。
　料金徴収装置１０１に対し、マニュアルゲート車線１００を挟んで、隣のマニュアルゲート車線の料金徴収装置１０２が配置される。料金徴収装置１０１、１０２は、それぞれマニュアルゲート車線より１段高いアイランド１０３の上に設置される。
　料金徴収装置１０１、１０２は、「車線に設置された料金所」の例であるが、「車線に設置された料金所」とは、車線を走行する車両が行為を行うことができるように、車線に向かって配置されている料金所を意味する。マニュアルゲート車線１００を走行する車両は、料金徴収装置１０１に対して行為を行うことはできる。つまり、料金徴収装置１０１は、マニュアルゲート車線１００に向かって配置された料金所の一例であり、マニュアルゲート車線１００に隣接する料金所である。一方、マニュアルゲート車線１００を走行する車両は、料金徴収装置１０２に対して行為を行うことはできない。つまり、料金徴収装置１０２は、マニュアルゲート車線１００に向かって配置されていないため、マニュアルゲート車線１００に隣接する料金所ではない。
　料金徴収装置１０１、１０２の上方には、共通の屋根１０４が設置される。屋根１０４の車両進行方向において手前側の端部には車両進行方向の手前側から見えるように看板１０５と信号機１０６が取り付けられている。看板１０５と信号機１０６は、例えば、屋根１０４の車両進行方向における手前側の端部に配置される。
　マニュアルゲート車線１００の出口１００２の近傍には停止バー１０７が配置される。図のように、停止バー１０７がマニュアルゲート車線１００の上方を塞いでいるときは車両がマニュアルゲート車線１００から退出できない。一方、塞いでいないときは車両がマニュアルゲート車線１００から退出できるようになっている。
　図３Ａに示すように、目標車両位置１２０は、マニュアルゲート車線１００の車線幅方向における中央１００４よりも料金徴収装置１０１に近い位置に設定される。
　料金徴収装置１０１がアイランド１０３の上に設けられているので、目標車両位置検出部１２は、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した画像を画像処理することでアイランド１０３を検出し、自車両の位置からアイランド１０３までの距離を推定する。そして、距離と自車両の位置に基づいて目標車両位置１２０を設定する。目標車両位置検出部１２は、外部センサ部２のカメラが撮影した画像によりマニュアルゲート車線１００の車線幅を検出し、車線幅と自車両の位置に基づいて目標車両位置１２０を設定してもよい。
　また、例えば、看板１０５と信号機１０６は、料金徴収装置１０１より車両の進行方向において手前側にあるので、目標車両位置１２１を看板１０５と信号機１０６の下方に設定する。屋根１０４の車両進行方向において手前側の端部の下方を目標車両位置１２１としてもよい。
　この場合、目標車両位置検出部１２は、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した自車両前方の画像から看板１０５等の領域を検出し、検出した領域の大きさの時間的な変化に基づいて自車両と看板１０５等との間の距離を計測する。目標車両位置検出部１２は、距離と自車両の位置に基づいて目標車両位置１２１を設定する。
　なお、看板１０５等の高さを予め記憶し、画像から求めた距離と高さに基づいて、自車両と看板１０５等との間の水平距離を求めてもよい。
　また、目標車両位置検出部１２は、ステップＳ７の車両走行制御を始める目安となる制御開始位置１２２を設定する。アイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部は、目標車両位置１２１（看板１０５と信号機１０６の下方）より車両進行方向において手前側にあるので、例えばアイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部の側方に制御開始位置１２２を設定する。
　この場合、目標車両位置検出部１２は、目標車両位置１２１の場合と同様に、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した自車両前方の画像から自車両とアイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部との間の距離を計測する。目標車両位置検出部１２は、距離と自車両の位置に基づいて制御開始位置１２２を設定する。
　なお、予め看板１０５、アイランド１０３等の構造物の輪郭を記憶する高精度地図を保持し、目標車両位置１２０、１２１、制御開始位置１２２を検出する際には、外部センサ部２のレーダ装置又はカメラから得た信号又は画像と高精度地図とのマッチングの結果を利用して構造物との距離を計測してもよい。
　また、目標車両位置１２０、目標車両位置１２１、制御開始位置１２２としては、検出して得た位置をそのまま用いるのでなく、検出して得た位置から任意にオフセットした位置を用いてもよい。
　図４Ａに示す自車両２００は、マニュアルゲート車線１００に進入している。この自車両２００の目標車両位置検出部１２は、その自車両２００の位置から目標車両位置１２０と目標車両位置１２１を検出する。
　そして、図４Ｂに示すように、目標経路算出部１３は自車両２００の位置を起点とし、自車両２００の側面２０２などが目標車両位置１２０に位置し且つ自車両２００の先端２０１などが目標車両位置１２１に位置するような車両の位置すなわち目標車両位置までの目標経路３００を算出する。なお、目標車両位置１２０は先端２０１でなく、自車両２００の別の部分（例えば、車輪）に合わせてもよい。目標車両位置１２１は側面２０２でなく、自車両２００の別の部分（例えば、車幅方向における中心の部分）に合わせてもよい。
　そして、走行制御部１４は、図４Ｂに示すように、例えば、自車両２００の先端２０１が制御開始位置１２２を超えたら、アクチュエータ部７を制御して、目標経路３００に沿って自車両２００を走行させる。目標車両位置１２１と制御開始位置１２２の間の距離を長くすることで、急な操舵を必要としない走行を行うことができる。
　仮に、目標車両位置１２１を料金徴収装置１０１より車両進行方向において手前側に設定せず、例えば、料金徴収装置１０１の前に設定すると、急な操舵が必要となるような目標経路３００を算出しなければならない場合がある。本実施の形態では、上記のように目標車両位置１２１を料金徴収装置１０１より車両進行方向において手前側に設定してから目標経路３００を算出するので、急な操舵が不要な目標経路３００を算出できる。すなわち、適切なタイミングで自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せることができる。
　目標車両位置１２０、１２１に移動した自車両２００の運転者は、そのまま自車両２００を直進させ、料金徴収装置１０１の位置で自車両２００を停止し、通行料金支払いなどの操作を行うことができる。通行料金支払いなどを行うと、マニュアルゲート車線１００を塞いでいた停止バー１０７が跳ね上がり、自車両２００はマニュアルゲート車線１００から退出できる。なお、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御し、料金徴収装置１０１の前で自車両２００を自動的に停止してもよい。これにより、運転者によるブレーキペダル操作が不要となる。また、料金徴収装置１０１の前で音声や画面表示により運転者に停止を促してもよい。
　以上のように、本実施の形態では、自車両２００がマニュアルゲート車線１００に進入した後に、適切なタイミングで、自車両２００を車線幅方向において車線の中央よりも料金徴収装置１０１などの料金所に寄せることができるので、運転者が手動で自車両２００を料金所に寄せるための操舵の負担を軽減できる。すなわち、マニュアルゲート車線１００において、運転者に操舵を委ねることなく、自車両２００を料金所に寄せることができる。
　ここで、目標経路３００の好ましい一例について説明する。図４Ｃに示すように、目標経路算出部１３は、自車両２００を料金所に寄せる前に、マニュアルゲート車線１００の車線幅方向の中央１００４を走行させるように目標経路３００を算出し、走行制御部１４は、目標経路３００に沿って自車両２００を走行させる。
　仮に、中央１００４を走行せず、マニュアルゲート車線１００に進入する前から自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せると、そのタイミングでは車速が速く、減速しつつ自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せなければならない可能性が高い。
　一方、マニュアルゲート車線１００の車線幅方向の中央１００４を走行させると、そのタイミングでは、減速が終わっていることが多いので、減速後の低速走行時に、自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せることができる。また、中央１００４を走行しない場合に比べ、運転者にとって違和感が少ない。
　また、マニュアルゲート車線１００の中央１００４を走行させる車両走行制御は、通行料金支払いなどのための制御であるということを事前に運転者に知らせておくのも好ましい。これにより、この車両走行制御を行うことで、通行料金支払いなどのための車両走行制御であることを運転者が認識しやすくなるという効果が得られる。
　なお、本実施の形態では、目標車両位置１２０、１２１を検出できないことがほとんどない場合、ステップＳ３を行わず、直ちにステップＳ７に移行してもよい。また、目標車両位置への移動に際して、マニュアルゲート車線１００の中央１００４を走行することは好ましいが、必須ではない。ステップＳ７で乗員に車両走行制御を事前報知しなくてもよい。また、進行方向の目標車両位置１２１は設定せず、ステップＳ７では、車線幅方向の目標車両位置１２０に自車両を移動させるだけもよい。
　また、本実施の形態では、車両走行制御を行う対象車両に車両走行制御装置を搭載したが、これに限るものではない。対象車両と通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に車両走行制御装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の車両走行制御方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。
　以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
１　ＥＣＵ
２　外部センサ部
３　内部センサ部
４　ＧＰＳ電波受信部
５　地図データベース
６　ナビゲーションシステム
７　アクチュエータ部
８　アクセルペダル
９　ブレーキペダル
１０　ステアリングホイール
１１　走行車線判定部
１２　目標車両位置検出部
１３　目標経路算出部
１４　走行制御部
１００　マニュアルゲート車線
１０１、１０２　料金徴収装置
１０３　アイランド
１０４　屋根
１０５　看板
１０６　信号機
１０７　停止バー
１２０、１２１　目標車両位置
１２２　制御開始位置
２００　自車両
２０１　自車両の先端
２０２　自車両の側面
３００　目標経路
１００１　マニュアルゲート車線の入口
１００２　マニュアルゲート車線の出口
１００３　進行方向
１００４　マニュアルゲート車線の中央

Claims (5)

  1. 　車両を自動的に操舵する車両走行制御装置の車両走行制御方法であって、
    　料金所が設置された車線に車両が進入したか否かを判定し、
    　前記車線に車両が進入したと判定した後、前記料金所に到達するまでの間に、前記車両を車線幅方向において前記車線の中央よりも前記料金所側に寄せることを特徴とする車両走行制御方法。
  2. 　前記車両を停車させる目標車両位置を、前記料金所より前記車両の進行方向において手前側に設定し、
    　前記車線に進入後の前記車両の位置から前記目標車両位置までの目標経路を算出し、
    　前記目標経路に沿って自動的に操舵制御及び制動力制御を実施することを特徴とする請求項１記載の車両走行制御方法。
  3. 　前記車両を前記料金所側に寄せる前に、前記車線の車線幅方向の中央を走行させるように前記目標経路を算出することを特徴とする請求項２記載の車両走行制御方法。
  4. 　前記車両を前記料金所側に寄せることを前記車両の乗員に対して事前に報知することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両走行制御方法。
  5. 　車線を検知するカメラと、車線情報に基づき車両を自動的に操舵するアクチュエータと、を備えた車両走行制御装置であって、
    　料金所が設置された車線に車両が進入したか否かを判定する走行車線判定部と、
    　前記車線に車両が進入したと判定した後、前記車両を車線幅方向において前記車線の中央よりも前記料金所側に寄せる走行制御部と
    　を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
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