JP6841329B2 - 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関する。
従来においては、車両がＥＴＣ（登録商標）に接近した場合は速度制御を行う一方、有人の料金ゲートの場合は速度制御の解除を利用者へ報知するという技術が開示されている。
特開２００４−３５５１４５号公報
上述の技術では、有人の料金ゲートの場合は速度制御の解除を運転者へ報知するので、報知後に運転者が車両を停止することが前提である。そのため、運転者が車両を運転して停止しないと、車両が惰性で走行し有人の料金ゲートを通り過ぎてしまう可能性がある。
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車線に設置された料金所の前を車両が通り過ぎることを防止できる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。
本発明の一態様に係る車両走行制御方法は、料金所が設置された車線に車両が進入すると判定した後、料金所より車両の進行方向において手前側に車両を停止する。
本発明によれば、車線に設置された料金所の前を車両が通り過ぎることを防止できる。
図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。 図２は、ＥＣＵ１が行う車両走行制御方法を説明するためのフローチャートである。 図３Ａは、マニュアルゲート車線の構造と停止予定位置の一例を示す平面図である。 図３Ｂは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す正面図である。 図３Ｃは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す側面図である。 図４Ａは、車両が停止予定位置に接近した状態の一例を示す平面図である。 図４Ｂは、車両が停止予定位置に停止した状態の一例を示す平面図である。 図４Ｃは、車両が停止予定位置に停止した状態の別な一例を示す平面図である。
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。
図１に示すように、車両は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ部７、アクセルペダル８、ブレーキペダル９及びステアリングホイール１０を備える。この車両を他車両と混同しないように「自車両」という。
ＥＣＵ１は、自車両を自動的に停車する車両走行制御装置に相当するもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、ＥＣＵ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってＥＣＵ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、ＥＣＵ１を構成することも可能である。
外部センサ部２は、レーダ装置又はカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両周囲の画像や物体の位置情報をＥＣＵ１に出力する。カメラは車線も検知する。内部センサ部３は、アクセルペダル８の操作量（駆動力）、ブレーキペダル９の操作量（制動力）及びステアリングホイール１０の操舵角（操舵量）を検出し、ＥＣＵ１に出力する。
ＧＰＳ電波受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を得て、位置をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
地図データベース５は、自車両が走行する地域の地図情報を備え、ＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６は、地図情報を参照する。地図情報は、道路、交差点及び有料道路に設置された料金所の位置などの情報を含む。
料金所の情報は、車両が停止することなく車路間の無線通信によって料金やチケットの授受を行うことができる「自動料金ゲート」が設置された車線（自動料金ゲート車線）の情報と、車両が一旦停止して車両の乗員が料金やチケットの授受を行う「マニュアルゲート」が設置された車線（マニュアルゲート車線）の情報とを含む。ここでは、上記のように、自動料金ゲートが設置されない車線を「マニュアルゲート車線」という。自動料金ゲートが設置されているが故障しており、人が料金受け取りなどを行う必要がある車線をマニュアルゲート車線と考えてもよい。また、自動料金ゲートがない有人の料金所が設置された車線をマニュアルゲート車線と考えてもよい。マニュアルゲート車線では、料金所において車両は停止して人が料金やチケットの授受を行う必要がある。
マニュアルゲート車線の情報は、マニュアルゲート車線の位置、マニュアルゲート車線における車両の入口及び出口の位置、車線幅、マニュアルゲート車線の長さを含む。以下、マニュアルゲート車線における車両の入口及び出口を単にマニュアルゲート車線の入口及び出口という。
ナビゲーションシステム６は、自車両の運転者などの乗員によって設定された目的地まで案内を行うものである。ナビゲーションシステム６は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に、目的地までの走行予定路を算出し、目的地までの案内を行う。また、乗員は、マニュアルゲートを通過するか、自動料金ゲートを通過するかについて設定し、この設定情報に基づき、どのゲートを通過するかについて走行予定路に組み込まれる。なお、車載器の状態により（自動料金ゲート通過のためのカードが挿入されているか否か等により）、自動的にゲートを決定してもよい。
アクチュエータ部７は、アクセルペダル８の操作量を変化させるアクチュエータ、ブレーキペダル９の操作量を変化させるアクチュエータ、ステアリングホイール１０の操舵角を変化させるアクチュエータを含む。すなわちアクチュエータ部７は、自車両の駆動力、制動力及び操舵角を制御できる。
ＥＣＵ１は、コンピュータプログラムの実行により実現される機能的な構成要素として、走行車線判定部１１、停止予定位置検出部１２、運転者操作検出部１３及び走行制御部１４を備える。
走行車線判定部１１は、自車両の位置とマニュアルゲート車線の情報を基に、自車両がマニュアルゲート車線への進入を予定しているか否かを判定する。停止予定位置検出部１２は、外部センサ部２が出力した情報とマニュアルゲート車線の情報を基に自車両の停止予定位置を検出する。具体的には、停止予定位置検出部１２は、マニュアルゲート車線内で投げ込み式の料金徴収装置又は、料金を徴収する係員のいる建物より車両の進行方向において手前の停止予定位置を検出する。以下、このように車両が停止する位置の料金徴収装置、建物などを「料金所」と総称する。
運転者操作検出部１３は、走行制御部１４がアクチュエータ部７を制御してないときに、運転者が自車両を操作（運転）しているか否かを判定する。走行制御部１４は、アクチュエータ部７を制御し、これにより、自車両の車両走行制御を行う。走行制御部１４が自動的に自車両を走行させる車両走行制御を行っている状態を「自動運転モード」といい、走行制御部１４が車両走行制御を行っていない状態を「手動運転モード」という。手動運転モードでは、運転者が自ら自車両の操舵及び加減速を制御する必要がある。
次に、図２を参照して、ＥＣＵ１が行う車両走行制御方法について説明する。ここでは、走行予定路の情報に基づくナビゲーションシステム６の案内により、走行制御部１４が自車両の車両走行制御を行っていることとする。すなわち自動運転モードであることとする。ＥＣＵ１は、図２のフローチャートに示す車両走行制御を逐次行う。
図２に示すように、まず、走行車線判定部１１が、自車両がマニュアルゲート車線への進入を予定している（自車両がマニュアルゲート車線に進入する）か否かを判定する（Ｓ１）。走行車線判定部１１は、マニュアルゲート車線の位置、車線幅、マニュアルゲート車線の長さを基にマニュアルゲート車線の範囲を求め、自車両の位置とマニュアルゲート車線の範囲をマッチングさせることにより判定する（Ｓ１）。自車両がマニュアルゲート車線への進入が予定されていない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終える。なお、走行車線判定部１１は、ナビゲーションシステム６が算出した走行予定路の情報を取得し、走行予定路に通過が予定される設定された料金所が自車両から所定範囲内に存在するか否か、又は、所定時間で到達するか否かを判定してもよい（Ｓ１）。
自車両がマニュアルゲート車線に進入が予定される場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、走行制御部１４は、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替え、アクチュエータ部７の制御を停止する（Ｓ３）。
手動運転モードでは、運転者が自車両を操作して走行させること、つまり運転者による自車両の運転が必要となる。よって、ＥＣＵ１は、例えば、「自動運転を終了します。運転を行って下さい。」等の音声をナビゲーションシステム６から出力することで、自車両の運転者に対して手動での運転を促す（Ｓ５）。なお、ナビゲーションシステム６の画面に対し、運転を促すための文字などの表示を行ってもよい（Ｓ５）。
次に、運転者操作検出部１３は、アクセルペダルの開度、ブレーキペダルの制御量又は操舵角を基に、運転者が自車両を運転しているか否かを判定する（Ｓ７）。運転者操作検出部１３は、例えば、アクセルペダルの開度、ブレーキペダルの制御量又は操舵角の変化が一定時間継続した場合、運転者が自車両を運転していると判定し（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理を終える。運転者は自車両の運転を続け、例えば料金を支払い、自車両はマニュアルゲート車線を退出する。
運転者操作検出部１３は、例えば、アクセルペダルの開度、ブレーキペダルの制御量又は操舵角の変化が一定時間継続しなかった場合、運転者が自車両を運転していないと判定する（Ｓ７：ＮＯ）。この場合、停止予定位置検出部１２は、外部センサ部２が出力した情報とマニュアルゲート車線の情報を基に、「料金所」より車両の進行方向において手前の停止予定位置の検出を試みる（Ｓ９）。
例えば、自車両の前方の、しかも「料金所」より車両の進行方向において手前に他車両があり、自車両を停止できない場合がある（Ｓ９：ＮＯ）。この場合は、ＥＣＵ１は、「緊急停止します」等の警告の音声をナビゲーションシステム６から出力するとともに、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御して、自車両の走行を直ちに停止し（Ｓ１１）、処理を終える。
一方、例えば、「料金所」より車両の進行方向において手前に他車両がなく、停止予定位置を検出でき、停止予定位置に自車両を停止できる場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３では、ＥＣＵ１は、「自動的に走行して停止します」等の音声をナビゲーションシステム６から出力するとともに、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御して、自車両を停止予定位置に停止し（Ｓ１３）、処理を終える。なお、ナビゲーションシステム６の画面に対し、「自動的に走行して停止します」等の文字表示などを行ってもよい（Ｓ１３）。
次に、マニュアルゲート車線の構造を図示し、本実施の形態における車両走行制御方法を具体的に説明する。
図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃに示すように、マニュアルゲート車線１００に料金徴収装置１０１、すなわち、乗員が料金支払いなどの行為を行う料金所が配置される。ここで、料金所とは、その隣接した位置(料金所の側方)で、一旦停車することを想定している装置や建物を言う。また、有人や無人は問わず、金銭の授受の有無に限定されない。また、有料道路に限らず、駐車場等の入退場を管理する装置や建物も含む。また、入場のためにチケットを自動的に発券する装置や、入退出のためにドライバが持つカードを認証するカードリーダーを備える装置も含む。なお、車両が左側通行の国又は地域では、料金徴収装置１０１は、マニュアルゲート車線１００において車両の進行方向１００３に向かって右側に配置される。図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃでは、図示の方向をＸ、Ｙ、Ｚで示している。
料金徴収装置１０１に対し、マニュアルゲート車線１００を挟んで、隣のマニュアルゲート車線の料金徴収装置１０２が配置される。料金徴収装置１０１、１０２は、それぞれマニュアルゲート車線より１段高いアイランド１０３の上に設置される。
料金徴収装置１０１、１０２は、「車線に設置された料金所」の例であるが、「車線に設置された料金所」とは、車線を走行する車両が行為を行うことができるように、車線に向かって配置されている料金所を意味する。マニュアルゲート車線１００を走行する車両は、料金徴収装置１０１に対して行為を行うことはできる。つまり、料金徴収装置１０１は、マニュアルゲート車線１００に向かって配置された料金所の一例であり、マニュアルゲート車線１００に設置された料金所である。一方、マニュアルゲート車線１００を走行する車両は、料金徴収装置１０２に対して行為を行うことはできない。つまり、料金徴収装置１０２は、マニュアルゲート車線１００に向かって配置されていないため、マニュアルゲート車線１００に設置された料金所ではない。
料金徴収装置１０１、１０２の上方には、共通の屋根１０４が設置される。屋根１０４の車両進行方向において手前側の端部には車両進行方向の手前側から見えるように看板１０５と信号機１０６が取り付けられている。看板１０５と信号機１０６は、例えば、屋根１０４の車両進行方向における手前側の端部に配置される。
マニュアルゲート車線１００の出口１００２の近傍には停止バー１０７が配置される。図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃのように、停止バー１０７がマニュアルゲート車線１００の上方を塞いでいるときは車両がマニュアルゲート車線１００から退出できない。一方、塞いでいないときは車両がマニュアルゲート車線１００から退出できるようになっている。
図３Ａに示すように、停止予定位置１２０は、料金徴収装置１０１よりより車両の進行方向において手前に設けられる。停止予定位置１２０において、出口１００２側の端部を目標位置１２１という。停止予定位置１２０の車両進行方向において手前側の後端を目標位置１２２という。すなわち、停止予定位置１２０は、マニュアルゲート車線１００における目標位置１２１と目標位置１２２の間の領域である。目標位置１２１、１２２は、外部センサ部２による検出結果を処理することで得られる。
例えば、看板１０５と信号機１０６は、料金徴収装置１０１より車両の進行方向において手前側にあるので、看板１０５と信号機１０６の下方を目標位置１２１とすることができる。また、屋根１０４の車両進行方向において手前側の端部は、料金徴収装置１０１より車両の進行方向において手前にあるので、屋根１０４の車両進行方向において手前側の端部の下方を目標位置１２１としてもよい。
この場合、停止予定位置検出部１２は、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した自車両前方の画像から看板１０５等の領域を検出し、検出した領域の大きさの時間的な変化に基づいて自車両と看板１０５等との間の距離を計測する。停止予定位置検出部１２は、距離と自車両の位置に基づいて目標位置１２１を設定する。
なお、看板１０５等の高さを予め記憶し、画像から求めた距離と高さに基づいて、自車両と看板１０５等との間の水平距離を求めてもよい。
また、アイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部は、看板１０５と信号機１０６より車両の進行方向において手前にあるので、アイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部の側方を目標位置１２２とすることができる。
この場合、停止予定位置検出部１２は、目標位置１２１の場合と同様に、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した自車両前方の画像から自車両とアイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部との間の距離を計測する。停止予定位置検出部１２は、距離と自車両の位置に基づいて目標位置１２２を設定する。
なお、予め看板１０５、アイランド１０３等の構造物の輪郭を記憶する高精度地図を保持し、目標位置１２１、１２２を検出する際には、外部センサ部２のレーダ装置又はカメラから得た信号又は画像と高精度地図とのマッチングの結果を利用して構造物との距離を計測してもよい。
また、目標位置１２１、１２２としては、検出して得た位置をそのまま用いるのでなく、検出して得た位置から任意にオフセットした位置を用いてもよい。
図４Ａに示す自車両２００は、マニュアルゲート車線１００に進入しており、自動運転モードが解除され、手動運転モードになっている（図２、Ｓ３）。この自車両２００を運転者が運転していない場合（図２、Ｓ７：ＮＯ）、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御して、自車両２００を停止予定位置１２０、すなわち目標位置１２１と目標位置１２２の間に停止する（図２、Ｓ１３）。
図４Ｂに示すように、（条件１）自車両２００の先端２０１が目標位置１２１より車両の進行方向において手前側にあり且つ、（条件２）自車両２００の後端２０２が目標位置１２２よりマニュアルゲート車線１００の出口１００２側にあることが好ましい。
しかし、条件２より条件１を優先させることとしてもよい。図４Ｃに示すように、自車両２００の先端２０１が目標位置１２１より車両の進行方向において手前側にあれば、すなわち条件１が充足されれば、後端２０２が目標位置１２２より出口１００２側になくてもよい。すなわち条件２が充足されなくてもよい。
このように、走行制御部１４は、料金徴収装置１０１より車両の進行方向において手前の停止予定位置１２０に自車両２００を自動的に停止する。
自車両２００の運転者は、自車両２００が走行停止したことにより、運転が必要であることに気づき、自車両２００の運転を行い、例えば料金徴収装置１０１の前で自車両２００を走行停止する。
そして、自車両２００が有料道路へ入場する場合であれば、運転者は料金徴収装置１０１から発券されたチケットを受け取る。一方、自車両２００が有料道路から退出する場合であれば、運転者は料金徴収装置１０１にチケットと料金を投入し、支払いを行う。このようにチケットを発券することから、料金徴収装置１０１はチケット発券機ともいう。
料金徴収装置１０１に上記行為を行うことで、マニュアルゲート車線１００を塞いでいた停止バー１０７が跳ね上がる。運転者は、自車両２００を発進させ、停止バー１０７の前を通過し、マニュアルゲート車線１００を退出する。
仮に、手動運転モードのままで運転者が自車両２００を運転しないと、自車両２００は惰性で走行を続ける。チケットを受け取ってなかったり、料金を支払ってない場合、停止バー１０７はマニュアルゲート車線１００を塞いだままである。そのため、自車両２００が停止バー１０７に衝突する可能性がある。そこで、本実施の形態では、自車両２００を自動的に走行停止することで、自車両２００が停止バー１０７に衝突することを防止できる。
仮に、このような車両走行制御を行わなくても、自車両２００が前方の障害物を検出して自動的に走行停止できるならば、停止バー１０７を検出して自動的に走行停止できるであろう。
しかし、その場合、自車両２００が料金徴収装置１０１の前を通過するので、料金の支払などが行えず、すなわち停止位置が不適切となる可能性がある。そこで、本実施の形態では、料金徴収装置１０１などの料金所より車両の進行方向において手前に自車両２００を自動的に走行停止する。よって、自車両２００が料金徴収装置１０１の前を通過し、停止位置が不適切となることを防止できる。
さて、マニュアルゲート車線における料金所は料金徴収装置でなく、料金を徴収する係員のいる建物の場合もある。また、料金徴収装置、建物の大きさ、形状は様々であり、種類が多い。そのため、料金所より車両の進行方向において手前でない位置に、しかも料金所の種類に合わせて停止予定位置を設定するには、複雑な制御が必要となる。
そこで、本実施の形態では、停止予定位置を料金所より車両の進行方向において手前で検出し、自車両２００を停止する。料金所より手前であれば、上記のように、画像の時間的な変化から、停止予定位置を容易に検出でき、料金所の種類に応じた複雑な制御を不要にできる。
以上のように、本実施の形態では、車線に設置された料金所（料金徴収装置、係員など）に対して自車両が停止して乗員が行為（通行料金支払い、チケット受け取り、チケット投入、レシート受け取りなど）を行う場合において、料金所の前を車両が通り過ぎることを防止できる。すなわち、料金所に対して行為を確実に行うことができる。
また、本実施の形態では、料金所より車両の進行方向において手前に車両を停止するので、料金所の種類に応じた複雑な制御を不要にできる。また、その後の料金所の位置までの走行を運転者などに委ねることができる。
また、本実施の形態では、自車両を自動的に走行させる自動運転モードを備え、自動運転モード中に、料金所の通過が予定される場合（図２、Ｓ１：ＹＥＳ）、すなわち車線に自車両が進入すると判定した（図２、Ｓ１：ＹＥＳ）後、自車両の運転者に対して手動での運転を促す（Ｓ５）。そして、運転を促した後に、自車両を運転者が運転しているか否かを判定し（Ｓ７）、運転者が運転していない場合に（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ１３の車両走行制御を行う。一方、自車両の運転者が運転している場合は（Ｓ７：ＹＥＳ）、自車両を自動停車しない。
よって、運転者が運転している場合においては（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の車両走行制御を不要にできる。すなわち、運転者が事前に車両を運転すれば、料金所より車両の進行方向において手前に自動停止する車両走行制御を不要にできる。
なお、本実施の形態では、図２のステップＳ３、Ｓ５、Ｓ７は必須ではなく、自車両がマニュアルゲート車線への進入が予定される場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、直ちにステップＳ９に移行してもよい。また、停止予定位置を検出できないことがほとんどない場合、ステップＳ９を行わず、直ちにステップＳ１３に移行してもよい。
また、本実施の形態では、車両走行制御を行う対象車両に車両走行制御装置を搭載したが、これに限るものではない。対象車両と通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に車両走行制御装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の車両走行制御方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
１ ＥＣＵ
２ 外部センサ部
３ 内部センサ部
４ ＧＰＳ電波受信部
５ 地図データベース
６ ナビゲーションシステム
７ アクチュエータ部
８ アクセルペダル
９ ブレーキペダル
１０ ステアリングホイール
１１ 走行車線判定部
１２ 停止予定位置検出部
１３ 運転者操作検出部
１４ 走行制御部
１００ マニュアルゲート車線
１０１、１０２ 料金徴収装置
１０３ アイランド
１０４ 屋根
１０５ 看板
１０６ 信号機
１０７ 停止バー
１２０ 停止予定位置
１２１、１２２ 目標位置
２００ 自車両
２０１ 自車両の先端
２０２ 自車両の後端
１００１ マニュアルゲート車線の入口
１００２ マニュアルゲート車線の出口
１００３ 進行方向

Claims (9)

  1. 車載した外部センサ部からの出力に基づき設定した停止予定位置に対して、車両を自動的に停車する車両走行制御装置の車両走行制御方法であって、
    料金所が設置された車線に車両が進入するか否かを判定し、
    前記車線に車両が進入すると判定した後、前記車線内の、前記料金所より前記車両の進行方向において手前に設定した前記停止予定位置に対して、前記車両を停止することを特徴とする車両走行制御方法。
  2. 前記車両を自動的に走行させる自動運転モードを備え、前記自動運転モード中に、前記料金所の通過が予定される場合、前記車両の運転者に対して手動での運転を促すことを特徴とする請求項１記載の車両走行制御方法。
  3. 前記手動での運転を促した後に、前記車両を運転者が運転しているか否かを判定し、
    前記車両を運転者が運転していない場合に、前記料金所より前記車両の進行方向において手前に前記車両を停止することを特徴とする請求項２記載の車両走行制御方法。
  4. 前記手動での運転を促した後に、前記車両を運転者が運転しているか否かを判定し、
    前記車両の運転者が運転している場合は、前記車両を自動停車しないことを特徴とする請求項２又は３記載の車両走行制御方法。
  5. 前記車両を手動で運転する手動運転モードに切り替えた場合は、画面に前記手動での運転を促すための表示を行うことを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の車両走行制御方法。
  6. 前記車両を停車する位置を認識できない場合は、警告を出力することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車両走行制御方法。
  7. 前記車線内の、前記料金所が設置されたアイランドの端部と前記料金所の間に前記車両を停車することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車両走行制御方法。
  8. 前記車両を停車する目標の位置を、前記料金所上方の屋根の端部、前記屋根に設置された信号機、前記屋根に設置された看板、又は前記料金所が設置されたアイランドの端部とすることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車両走行制御方法。
  9. 車載した外部センサ部からの出力に基づき設定した停止予定位置に対して、車両を自動的に停車する車両走行制御装置であって、
    料金所が設置された車線に車両が進入するか否かを判定する走行車線判定部と、
    前記車線に車両が進入すると判定した後、前記車線内の、前記料金所より前記車両の進行方向において手前に設定した前記停止予定位置に対して、前記車両を停止する走行制御部と
    を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
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