JPWO2019016917A1 - 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御方法及び車両走行制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JPWO2019016917A1
JPWO2019016917A1 JP2019530307A JP2019530307A JPWO2019016917A1 JP WO2019016917 A1 JPWO2019016917 A1 JP WO2019016917A1 JP 2019530307 A JP2019530307 A JP 2019530307A JP 2019530307 A JP2019530307 A JP 2019530307A JP WO2019016917 A1 JPWO2019016917 A1 JP WO2019016917A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
lane
target
toll
traveling control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019530307A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6841330B2 (ja
Inventor
勝彦 出川
勝彦 出川
隆宏 野尻
隆宏 野尻
達弥 志野
達弥 志野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of JPWO2019016917A1 publication Critical patent/JPWO2019016917A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6841330B2 publication Critical patent/JP6841330B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B60K35/22—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

走行車線判定部（１１）は、料金所が設置された車線に車両が進入したか否かを判定する。走行制御部（１４）は、車線に車両が進入したと判定した後、料金所に到達するまでの間に、車両を車線幅方向において車線の中央よりも料金所側に寄せる。

Description

本発明は、車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関する。
従来においては、車両がＥＴＣ（登録商標）に接近した場合は速度制御を行う一方、有人の料金ゲートの場合は速度制御の解除を利用者へ報知するという技術が開示されている。
特開２００４−３５５１４５号公報
上述の技術では、有人の料金ゲートの場合は速度制御の解除を運転者へ報知するので、報知後に運転者が操舵を行うことが前提である。そのため、操舵を適切に行わないと、車両が有人の料金ゲートに十分に寄せられず、料金支払いなどが困難になる可能性がある。
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車線に設置された料金所に対して運転者が操舵を行わなくても車両を寄せることができる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。
本発明の一態様に係る車両走行制御方法は、料金所が設置された車線に車両が進入したと判定した後、料金所に到達するまでの間に、車両を車線幅方向において車線の中央よりも料金所側に寄せる。
本発明によれば、車線に設置された料金所に対して運転者が操舵を行わなくても車両を寄せることができる。
図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。 図２は、ＥＣＵ１が行う車両走行制御方法を説明するためのフローチャートである。 図３Ａは、マニュアルゲート車線の構造と目標車両位置の一例を示す正面図である。 図３Ｂは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す側面図である。 図３Ｃは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す平面図である。 図４Ａは、車両がマニュアルゲート車線に進入した状態の一例を示す平面図である。 図４Ｂは、車両が車線幅方向で料金徴収装置に寄せる目標経路の一例を示す平面図である。 図４Ｃは、車両が車線幅方向で料金徴収装置に寄せる目標経路の別な一例を示す平面図である。
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。
図１に示すように、車両は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ部７、アクセルペダル８、ブレーキペダル９及びステアリングホイール１０を備える。この車両を他車両と混同しないように「自車両」という。
ＥＣＵ１は、車両を自動的に操舵する車両走行制御装置に相当するもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、ＥＣＵ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってＥＣＵ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、ＥＣＵ１を構成することも可能である。
外部センサ部２は、レーダ装置又はカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両周囲の画像や物体の位置情報をＥＣＵ１に出力する。カメラは車線も検知する。内部センサ部３は、アクセルペダル８の操作量（駆動力）、ブレーキペダル９の操作量（制動力）及びステアリングホイール１０の操舵角（操舵量）を検出し、ＥＣＵ１に出力する。
ＧＰＳ電波受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を得て、位置をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
地図データベース５は、自車両が走行する地域の地図情報を備え、ＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６は、地図情報を参照する。地図情報は、道路、交差点及び有料道路に設置された料金所の位置などの情報を含む。
料金所の情報は、車両が停止することなく車路間の無線通信によって料金やチケットの授受を行うことができる「自動料金ゲート」が設置された車線（自動料金ゲート車線）の情報と、車両が一旦停止して車両の乗員が料金やチケットの授受を行う「マニュアルゲート」が設置された車線（マニュアルゲート車線）の情報とを含む。ここでは、上記のように、自動料金ゲートが設置されない車線を「マニュアルゲート車線」という。自動料金ゲートが設置されているが故障しており、人が料金受け取りなどを行う必要がある車線をマニュアルゲート車線と考えてもよい。また、自動料金ゲートがない有人の料金所が設置された車線をマニュアルゲート車線と考えてもよい。マニュアルゲート車線では、料金所において車両は停止して人が料金やチケットの授受を行う必要がある。
マニュアルゲート車線の情報は、マニュアルゲート車線の位置、マニュアルゲート車線における車両の入口及び出口の位置、車線幅、マニュアルゲート車線の長さを含む。以下、マニュアルゲート車線における車両の入口及び出口を単にマニュアルゲート車線の入口及び出口という。
ナビゲーションシステム６は、自車両の運転者などの乗員によって設定された目的地まで案内を行うものである。ナビゲーションシステム６は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に、目的地までの走行予定路を算出し、目的地までの案内を行う。また、乗員は、マニュアルゲートを通過するか、自動料金ゲートを通過するかについて設定し、この設定情報に基づき、どのゲートを通過するかについて走行予定路に組み込まれる。なお、車載器の状態（自動料金ゲート通過のためのカードが挿入されているか等）か否かで、自動的にゲートを決定してもよい。
アクチュエータ部７は、アクセルペダル８の操作量を変化させるアクチュエータ、ブレーキペダル９の操作量を変化させるアクチュエータ、ステアリングホイール１０の操舵角を変化させるアクチュエータを含む。アクチュエータ部７は、例えば、目標経路に沿って自動的に操舵制御及び制動力制御を実施する。また、アクチュエータ部７は、外部センサ部２のカメラが車線を検知して得た車線情報に基づき車両を自動的に操舵することもできる。
ＥＣＵ１は、コンピュータプログラムの実行により実現される機能的な構成要素として、走行車線判定部１１、目標車両位置検出部１２、目標経路算出部１３及び走行制御部１４を備える。
走行車線判定部１１は、自車両の位置とマニュアルゲート車線の情報を基に、自車両がマニュアルゲート車線に進入したか否かを判定する。目標車両位置検出部１２は、自車両がマニュアルゲート車線内で投げ込み式の料金徴収装置又は、料金を徴収する係員のいる建物側に幅寄せした後の自車両が存在すべき位置を検出する。以下、このように車両が停止する位置の装置、建物などを「料金所」と総称する。また、幅寄せした後の自車両が存在すべき位置を「目標車両位置」という。
目標車両位置は、料金所に幅寄せした後において、自車両が料金所の位置で停止する前の自車両の車線幅方向の位置を規定するもの（以下、「目標車両位置１２０」という）と、幅寄せした後において、自車両が料金所の位置で停止する前の自車両の車線長さ方向（進行方向）の位置を規定するもの（以下、「目標車両位置１２１」という）を総称していう。すなわち、目標車両位置は、自車両を料金所側に寄せた後において自車両が料金所の位置で停止する前の位置である。このように、車線の料金所側に車両を寄せることは、車線に設置された料金所に対して車線幅方向で車両を近づけることを含む。
目標経路算出部１３は、マニュアルゲート車線に進入後の自車両の位置から目標車両位置までの目標経路を算出する。走行制御部１４は、アクチュエータ部７にて、制動力、駆動力、操舵量を自動的に制御し、これにより、自車両の車両走行制御を行う。走行制御部１４が車両走行制御を行っている状態を「自動運転モード」といい、走行制御部１４が車両走行制御を行っていない状態を「手動運転モード」という。手動運転モードでは、運転者が自ら自車両の操舵及び加減速を制御する必要がある。
次に、図２を参照して、ＥＣＵ１が行う車両走行制御方法について説明する。ここでは、走行予定路の情報に基づくナビゲーションシステム６の案内により、走行制御部１４が自車両の車両走行制御を行っていることとする。すなわち自動運転モードであることとする。ＥＣＵ１は、図２のフローチャートに示す車両走行制御を逐次行う。
図２に示すように、まず、走行車線判定部１１が、マニュアルゲート車線の位置、車線幅、マニュアルゲート車線の長さを基にマニュアルゲート車線の範囲を求め、自車両の位置とマニュアルゲート車線の範囲をマッチングさせることにより、自車両がマニュアルゲート車線に進入したか否かを判定する（Ｓ１）。自車両がマニュアルゲート車線に進入していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終える。
なお、走行車線判定部１１は、ナビゲーションシステム６が算出した走行予定路の情報を取得し、走行予定路に設定された料金所のマニュアルゲート車線に自車両が進入したか否かを判定してもよい（Ｓ１）。
自車両がマニュアルゲート車線に進入した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、目標車両位置検出部１２は、外部センサ部２が出力した情報とマニュアルゲート車線の情報を基に、目標車両位置の検出を試みる（Ｓ３）。
例えば、マニュアルゲート車線内に落下物などがあり、自車両を料金所に寄せることが困難な場合、すなわち、目標車両位置を検出できない場合がある（Ｓ３：ＮＯ）、この場合は、ＥＣＵ１は、「料金徴収装置に幅寄せできません。緊急停止します」等の警告の音声をナビゲーションシステム６から出力するとともに、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御して、自車両の走行を直ちに停止し（Ｓ５）、処理を終える。
一方、例えば、落下物などがなく、目標車両位置を検出できた場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ７に進む。
ステップＳ７では、ＥＣＵ１は、「料金徴収装置に自動的に幅寄せします」等の音声をナビゲーションシステム６から出力するとともに、自車両が料金所に到達するまでの間に、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御して、自車両を走行したまま目標車両位置に移動し（Ｓ７）、処理を終える。
このように、料金所に到達するまでの間に、自車両が自動的に目標車両位置に移動する、つまり料金所側に幅寄せされるので、運転者による自車両の操舵（ハンドル操作）が不要となり、運転者の負担を軽減できる。仮に、マニュアルゲート車線に車両が進入した際に自動走行制御を終了させると、運転者が操舵を行って車両を料金所側に幅寄せする必要があるが、そのような操舵が不要になる。
ステップＳ７では、例えば、目標経路算出部１３が、マニュアルゲート車線に進入後の自車両の位置から目標車両位置まで目標経路を算出し、走行制御部１４が、目標経路に沿って自車両が走行して目標車両位置まで移動するように、アクチュエータ部７を制御する。つまり、走行制御部１４は、目標経路に沿って自動的に操舵制御及び制動力制御を実施する。
また、ステップＳ７では、このような車両走行制御を行うことを、上記のように音声で車両の乗員に対して事前に報知する。なお、ＥＣＵ１は、「料金徴収装置に自動的に幅寄せします」等の文字等をナビゲーションシステム６に表示することで、車両走行制御を報知してもよい。このように、車両の乗員に対して事前に音声又は表示により車両走行制御を報知することで、車両の乗員は車両走行制御が行われることを事前に知ることができる。よって乗員の心的負担を軽減できる。
次に、マニュアルゲート車線の構造を図示し、本実施の形態における車両走行制御方法を具体的に説明する。
図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃに示すように、マニュアルゲート車線１００に料金徴収装置１０１、すなわち、乗員が料金支払いなどの行為を行う料金所が配置される。ここで、料金所とは、その隣接した位置(料金所の側方)で、一旦停車することを想定している装置や建物を言う。また、有人や無人は問わず、金銭の授受の有無に限定されない。また、有料道路に限らず、駐車場等の入退場を管理する装置や建物も含む。また、入場のためにチケットを自動的に発券する装置や、入退出のためにドライバが持つカードを認証するカードリーダーを備える装置も含む。なお、車両が左側通行の国又は地域では、料金徴収装置１０１は、マニュアルゲート車線１００の入口１００１側から見て、つまり進行方向１００３に向かって右側に配置される。図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃでは、図示の方向をＸ、Ｙ、Ｚで示している。
料金徴収装置１０１に対し、マニュアルゲート車線１００を挟んで、隣のマニュアルゲート車線の料金徴収装置１０２が配置される。料金徴収装置１０１、１０２は、それぞれマニュアルゲート車線より１段高いアイランド１０３の上に設置される。
料金徴収装置１０１、１０２は、「車線に設置された料金所」の例であるが、「車線に設置された料金所」とは、車線を走行する車両が行為を行うことができるように、車線に向かって配置されている料金所を意味する。マニュアルゲート車線１００を走行する車両は、料金徴収装置１０１に対して行為を行うことはできる。つまり、料金徴収装置１０１は、マニュアルゲート車線１００に向かって配置された料金所の一例であり、マニュアルゲート車線１００に隣接する料金所である。一方、マニュアルゲート車線１００を走行する車両は、料金徴収装置１０２に対して行為を行うことはできない。つまり、料金徴収装置１０２は、マニュアルゲート車線１００に向かって配置されていないため、マニュアルゲート車線１００に隣接する料金所ではない。
料金徴収装置１０１、１０２の上方には、共通の屋根１０４が設置される。屋根１０４の車両進行方向において手前側の端部には車両進行方向の手前側から見えるように看板１０５と信号機１０６が取り付けられている。看板１０５と信号機１０６は、例えば、屋根１０４の車両進行方向における手前側の端部に配置される。
マニュアルゲート車線１００の出口１００２の近傍には停止バー１０７が配置される。図のように、停止バー１０７がマニュアルゲート車線１００の上方を塞いでいるときは車両がマニュアルゲート車線１００から退出できない。一方、塞いでいないときは車両がマニュアルゲート車線１００から退出できるようになっている。
図３Ａに示すように、目標車両位置１２０は、マニュアルゲート車線１００の車線幅方向における中央１００４よりも料金徴収装置１０１に近い位置に設定される。
料金徴収装置１０１がアイランド１０３の上に設けられているので、目標車両位置検出部１２は、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した画像を画像処理することでアイランド１０３を検出し、自車両の位置からアイランド１０３までの距離を推定する。そして、距離と自車両の位置に基づいて目標車両位置１２０を設定する。目標車両位置検出部１２は、外部センサ部２のカメラが撮影した画像によりマニュアルゲート車線１００の車線幅を検出し、車線幅と自車両の位置に基づいて目標車両位置１２０を設定してもよい。
また、例えば、看板１０５と信号機１０６は、料金徴収装置１０１より車両の進行方向において手前側にあるので、目標車両位置１２１を看板１０５と信号機１０６の下方に設定する。屋根１０４の車両進行方向において手前側の端部の下方を目標車両位置１２１としてもよい。
この場合、目標車両位置検出部１２は、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した自車両前方の画像から看板１０５等の領域を検出し、検出した領域の大きさの時間的な変化に基づいて自車両と看板１０５等との間の距離を計測する。目標車両位置検出部１２は、距離と自車両の位置に基づいて目標車両位置１２１を設定する。
なお、看板１０５等の高さを予め記憶し、画像から求めた距離と高さに基づいて、自車両と看板１０５等との間の水平距離を求めてもよい。
また、目標車両位置検出部１２は、ステップＳ７の車両走行制御を始める目安となる制御開始位置１２２を設定する。アイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部は、目標車両位置１２１（看板１０５と信号機１０６の下方）より車両進行方向において手前側にあるので、例えばアイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部の側方に制御開始位置１２２を設定する。
この場合、目標車両位置検出部１２は、目標車両位置１２１の場合と同様に、例えば、外部センサ部２のカメラが撮影した自車両前方の画像から自車両とアイランド１０３の車両進行方向において手前側の端部との間の距離を計測する。目標車両位置検出部１２は、距離と自車両の位置に基づいて制御開始位置１２２を設定する。
なお、予め看板１０５、アイランド１０３等の構造物の輪郭を記憶する高精度地図を保持し、目標車両位置１２０、１２１、制御開始位置１２２を検出する際には、外部センサ部２のレーダ装置又はカメラから得た信号又は画像と高精度地図とのマッチングの結果を利用して構造物との距離を計測してもよい。
また、目標車両位置１２０、目標車両位置１２１、制御開始位置１２２としては、検出して得た位置をそのまま用いるのでなく、検出して得た位置から任意にオフセットした位置を用いてもよい。
図４Ａに示す自車両２００は、マニュアルゲート車線１００に進入している。この自車両２００の目標車両位置検出部１２は、その自車両２００の位置から目標車両位置１２０と目標車両位置１２１を検出する。
そして、図４Ｂに示すように、目標経路算出部１３は自車両２００の位置を起点とし、自車両２００の側面２０２などが目標車両位置１２０に位置し且つ自車両２００の先端２０１などが目標車両位置１２１に位置するような車両の位置すなわち目標車両位置までの目標経路３００を算出する。なお、目標車両位置１２０は先端２０１でなく、自車両２００の別の部分（例えば、車輪）に合わせてもよい。目標車両位置１２１は側面２０２でなく、自車両２００の別の部分（例えば、車幅方向における中心の部分）に合わせてもよい。
そして、走行制御部１４は、図４Ｂに示すように、例えば、自車両２００の先端２０１が制御開始位置１２２を超えたら、アクチュエータ部７を制御して、目標経路３００に沿って自車両２００を走行させる。目標車両位置１２１と制御開始位置１２２の間の距離を長くすることで、急な操舵を必要としない走行を行うことができる。
仮に、目標車両位置１２１を料金徴収装置１０１より車両進行方向において手前側に設定せず、例えば、料金徴収装置１０１の前に設定すると、急な操舵が必要となるような目標経路３００を算出しなければならない場合がある。本実施の形態では、上記のように目標車両位置１２１を料金徴収装置１０１より車両進行方向において手前側に設定してから目標経路３００を算出するので、急な操舵が不要な目標経路３００を算出できる。すなわち、適切なタイミングで自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せることができる。
目標車両位置１２０、１２１に移動した自車両２００の運転者は、そのまま自車両２００を直進させ、料金徴収装置１０１の位置で自車両２００を停止し、通行料金支払いなどの操作を行うことができる。通行料金支払いなどを行うと、マニュアルゲート車線１００を塞いでいた停止バー１０７が跳ね上がり、自車両２００はマニュアルゲート車線１００から退出できる。なお、走行制御部１４が、アクチュエータ部７を制御し、料金徴収装置１０１の前で自車両２００を自動的に停止してもよい。これにより、運転者によるブレーキペダル操作が不要となる。また、料金徴収装置１０１の前で音声や画面表示により運転者に停止を促してもよい。
以上のように、本実施の形態では、自車両２００がマニュアルゲート車線１００に進入した後に、適切なタイミングで、自車両２００を車線幅方向において車線の中央よりも料金徴収装置１０１などの料金所に寄せることができるので、運転者が手動で自車両２００を料金所に寄せるための操舵の負担を軽減できる。すなわち、マニュアルゲート車線１００において、運転者に操舵を委ねることなく、自車両２００を料金所に寄せることができる。
ここで、目標経路３００の好ましい一例について説明する。図４Ｃに示すように、目標経路算出部１３は、自車両２００を料金所に寄せる前に、マニュアルゲート車線１００の車線幅方向の中央１００４を走行させるように目標経路３００を算出し、走行制御部１４は、目標経路３００に沿って自車両２００を走行させる。
仮に、中央１００４を走行せず、マニュアルゲート車線１００に進入する前から自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せると、そのタイミングでは車速が速く、減速しつつ自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せなければならない可能性が高い。
一方、マニュアルゲート車線１００の車線幅方向の中央１００４を走行させると、そのタイミングでは、減速が終わっていることが多いので、減速後の低速走行時に、自車両２００を料金徴収装置１０１に寄せることができる。また、中央１００４を走行しない場合に比べ、運転者にとって違和感が少ない。
また、マニュアルゲート車線１００の中央１００４を走行させる車両走行制御は、通行料金支払いなどのための制御であるということを事前に運転者に知らせておくのも好ましい。これにより、この車両走行制御を行うことで、通行料金支払いなどのための車両走行制御であることを運転者が認識しやすくなるという効果が得られる。
なお、本実施の形態では、目標車両位置１２０、１２１を検出できないことがほとんどない場合、ステップＳ３を行わず、直ちにステップＳ７に移行してもよい。また、目標車両位置への移動に際して、マニュアルゲート車線１００の中央１００４を走行することは好ましいが、必須ではない。ステップＳ７で乗員に車両走行制御を事前報知しなくてもよい。また、進行方向の目標車両位置１２１は設定せず、ステップＳ７では、車線幅方向の目標車両位置１２０に自車両を移動させるだけもよい。
また、本実施の形態では、車両走行制御を行う対象車両に車両走行制御装置を搭載したが、これに限るものではない。対象車両と通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に車両走行制御装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の車両走行制御方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
１ ＥＣＵ
２ 外部センサ部
３ 内部センサ部
４ ＧＰＳ電波受信部
５ 地図データベース
６ ナビゲーションシステム
７ アクチュエータ部
８ アクセルペダル
９ ブレーキペダル
１０ ステアリングホイール
１１ 走行車線判定部
１２ 目標車両位置検出部
１３ 目標経路算出部
１４ 走行制御部
１００ マニュアルゲート車線
１０１、１０２ 料金徴収装置
１０３ アイランド
１０４ 屋根
１０５ 看板
１０６ 信号機
１０７ 停止バー
１２０、１２１ 目標車両位置
１２２ 制御開始位置
２００ 自車両
２０１ 自車両の先端
２０２ 自車両の側面
３００ 目標経路
１００１ マニュアルゲート車線の入口
１００２ マニュアルゲート車線の出口
１００３ 進行方向
１００４ マニュアルゲート車線の中央
図１は、本発明の実施の形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。 図２は、ＥＣＵ１が行う車両走行制御方法を説明するためのフローチャートである。 図３Ａは、マニュアルゲート車線の構造と目標車両位置の一例を示す平面図である。 図３Ｂは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す正面図である。 図３Ｃは、マニュアルゲート車線の構造の一例を示す側面図である。 図４Ａは、車両がマニュアルゲート車線に進入した状態の一例を示す平面図である。 図４Ｂは、車両が車線幅方向で料金徴収装置に寄せる目標経路の一例を示す平面図である。 図４Ｃは、車両が車線幅方向で料金徴収装置に寄せる目標経路の別な一例を示す平面図である。

Claims (5)

  1. 車両を自動的に操舵する車両走行制御装置の車両走行制御方法であって、
    料金所が設置された車線に車両が進入したか否かを判定し、
    前記車線に車両が進入したと判定した後、前記料金所に到達するまでの間に、前記車両を車線幅方向において前記車線の中央よりも前記料金所側に寄せることを特徴とする車両走行制御方法。
  2. 前記車両を停車させる目標車両位置を、前記料金所より前記車両の進行方向において手前側に設定し、
    前記車線に進入後の前記車両の位置から前記目標車両位置までの目標経路を算出し、
    前記目標経路に沿って自動的に操舵制御及び制動力制御を実施することを特徴とする請求項１記載の車両走行制御方法。
  3. 前記車両を前記料金所側に寄せる前に、前記車線の車線幅方向の中央を走行させるように前記目標経路を算出することを特徴とする請求項２記載の車両走行制御方法。
  4. 前記車両を前記料金所側に寄せることを前記車両の乗員に対して事前に報知することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両走行制御方法。
  5. 車線を検知するカメラと、車線情報に基づき車両を自動的に操舵するアクチュエータと、を備えた車両走行制御装置であって、
    料金所が設置された車線に車両が進入したか否かを判定する走行車線判定部と、
    前記車線に車両が進入したと判定した後、前記車両を車線幅方向において前記車線の中央よりも前記料金所側に寄せる走行制御部と
    を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
JP2019530307A 2017-07-20 2017-07-20 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 Active JP6841330B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/026284 WO2019016917A1 (ja) 2017-07-20 2017-07-20 車両走行制御方法及び車両走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019016917A1 true JPWO2019016917A1 (ja) 2020-08-06
JP6841330B2 JP6841330B2 (ja) 2021-03-10

Family

ID=65016618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019530307A Active JP6841330B2 (ja) 2017-07-20 2017-07-20 車両走行制御方法及び車両走行制御装置

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11077879B2 (ja)
EP (1) EP3657462A4 (ja)
JP (1) JP6841330B2 (ja)
KR (1) KR20200014922A (ja)
CN (1) CN110892465A (ja)
BR (1) BR112020001144A2 (ja)
CA (1) CA3070545A1 (ja)
RU (1) RU2735749C1 (ja)
WO (1) WO2019016917A1 (ja)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05108916A (ja) * 1991-10-14 1993-04-30 Mitsubishi Electric Corp 高速道路料金自動支払い装置
JP2013086580A (ja) * 2011-10-14 2013-05-13 Clarion Co Ltd 車両走行制御装置、および、車両走行制御方法
JP2013129328A (ja) * 2011-12-21 2013-07-04 Toyota Motor Corp 軌跡制御装置および軌跡制御方法
JP2016222170A (ja) * 2015-06-02 2016-12-28 株式会社デンソー 運転支援装置
WO2017022474A1 (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用操舵支援制御装置
JP2017054170A (ja) * 2015-09-07 2017-03-16 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2017065454A (ja) * 2015-09-30 2017-04-06 先進モビリティ株式会社 車両の停車システム

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003154872A (ja) * 2001-11-20 2003-05-27 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
JP2004345571A (ja) * 2003-05-23 2004-12-09 Aisin Aw Co Ltd 車両のサスペンション制御装置
JP2004355145A (ja) 2003-05-27 2004-12-16 Denso Corp 車両制御装置
JP5258427B2 (ja) 2007-07-17 2013-08-07 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置、レーン案内方法
US9064251B2 (en) * 2011-11-16 2015-06-23 Microsoft Technology Licensing, Llc Plug-in based chip card payments
DE102011087791A1 (de) * 2011-12-06 2013-06-06 Robert Bosch Gmbh Manövrierassistenzsystem zur assistierten Ausrichtung eines Fahrzeugs in einer Fahrzeugumgebung
JP5846034B2 (ja) * 2012-04-27 2016-01-20 株式会社デンソー 境界線検出装置、逸脱検出装置および境界線検出プログラム
CN103383779A (zh) * 2012-05-03 2013-11-06 北京新岸线移动多媒体技术有限公司 一种用于电子不停车收费的方法、装置和系统
KR20140045212A (ko) * 2012-10-08 2014-04-16 현대모비스 주식회사 톨게이트 정보 인지 시스템 및 방법
US9709984B2 (en) * 2014-02-19 2017-07-18 Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte. Ltd. Administering a recall by an autonomous vehicle
US9721397B2 (en) * 2015-08-11 2017-08-01 International Business Machines Corporation Automatic toll booth interaction with self-driving vehicles
JP2017097695A (ja) 2015-11-26 2017-06-01 三菱電機株式会社 車両停車誘導システムおよび車両停車誘導方法
US10628819B2 (en) * 2016-02-05 2020-04-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and methods for autonomous and semi-autonomous toll facility navigation

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05108916A (ja) * 1991-10-14 1993-04-30 Mitsubishi Electric Corp 高速道路料金自動支払い装置
JP2013086580A (ja) * 2011-10-14 2013-05-13 Clarion Co Ltd 車両走行制御装置、および、車両走行制御方法
JP2013129328A (ja) * 2011-12-21 2013-07-04 Toyota Motor Corp 軌跡制御装置および軌跡制御方法
JP2016222170A (ja) * 2015-06-02 2016-12-28 株式会社デンソー 運転支援装置
WO2017022474A1 (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用操舵支援制御装置
JP2017054170A (ja) * 2015-09-07 2017-03-16 株式会社デンソー 運転支援装置
JP2017065454A (ja) * 2015-09-30 2017-04-06 先進モビリティ株式会社 車両の停車システム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3657462A4 (en) 2020-08-19
US20200223483A1 (en) 2020-07-16
KR20200014922A (ko) 2020-02-11
CA3070545A1 (en) 2019-01-24
EP3657462A1 (en) 2020-05-27
WO2019016917A1 (ja) 2019-01-24
CN110892465A (zh) 2020-03-17
RU2735749C1 (ru) 2020-11-06
BR112020001144A2 (pt) 2020-07-21
JP6841330B2 (ja) 2021-03-10
US11077879B2 (en) 2021-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108058713B (zh) 信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质
JP6478415B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP4941274B2 (ja) 路車間通信システム
JP4941273B2 (ja) 路車間通信システム
CN110087959B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN108058707B (zh) 信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质
US11386720B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
US20200041299A1 (en) Passing gate determining device, vehicle control system, passing gate determining method, and program
JPWO2018142561A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6841329B2 (ja) 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
US20180222482A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program
CN113291298A (zh) 车辆的驾驶辅助系统
EP3905219B1 (en) Driving assistance method and driving assistance device
JP3924776B2 (ja) 車両用走行支援装置
JP6841330B2 (ja) 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JP2018106543A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN111688688A (zh) 对前面行驶的车辆在交通节点处的后退的实现
JP2020197841A (ja) 振動誘発部材及び車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A529 Written submission of copy of amendment under article 34 pct

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211

Effective date: 20200108

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200210

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200210

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210119

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210201

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6841330

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151