JP2017065454A - 車両の停車システム - Google Patents
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Abstract
停車場の縁石との隙間を最小にして停車させる軌跡を車両の動きを代表する後軸路側輪の軌跡で押さえる車両の停車方法を提供する。
【解決手段】
縁石隙間が与えられると縁石にすり寄る回転半径がきまる。バス停に侵入する際に生じる許容旋回加速度を決めると速度との関係で侵入回転半径がきまる。侵入回転半径に外接し縁石すり寄せ回転半径に内接する切替操舵の回転半径の三つの回転半径が決まる。この三つの回転半径を後軸路側輪で辿る。平面運動モデルは与えられた軌跡を辿ることが出来るハンドル角を逆算してその軌跡を辿る。
【選択図】 図3
Description
Claims (2)
- 停車場の縁石との隙間を最小にして停車させる方法において、車両の動きの軌跡を代表し、且つ路側との相対位置関係が明快に把握できる部位として“後軸路側輪”を選び、その部位の“軌跡”をフィードフォワード項として持ち、その軌跡をトレースすることを特徴とする車両の停車方法。
- 請求項1に記載の車両の停車方法において、“停車目標点での縁石乃至路肩隙間”と“停車制御開始点での縁石乃至路肩との横距離と停車位置までの前後距離”が与えられた時に辿るべき軌跡を決めることを特徴とする車両の停車方法。
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