KR20200007315A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 시트 폴딩 또는 언폴딩시에 시트 끼임 또는 시트 제어 시스템의 단락을 판단하고, 시트 폴딩, 언폴딩 및 리클라이닝 속도를 조절하는 기술에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 차량은, 시트의 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전 하는 모터, 상기 모터의 출력 전류를 감지하는 전류 감지부 및 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 시트 폴딩 또는 언폴딩시에 시트 끼임 또는 시트 제어 시스템의 단락을 판단하고, 시트 폴딩, 언폴딩 및 리클라이닝 속도를 조절하는 기술에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
대부분의 승용차량은 프론트 시트 뒤쪽에 1열의 리어 시트만이 설치 되지만, SUV(Sport utility vehicle)를 비롯한 승합차량의 경우에는 2열 내지 3열 이상의 리어 시트(rear seat)가 설치되고 있다.
통상 이런 자동차 시트는 운전자가 수동으로 시트 저면부에 구성되어 있는 레버를 들어 올린 후 몸으로 시트를 전/후로 이동시켜 자신의 신체 특성에 맞도록 조절하는 수동형과, 운전자가 시트 주변의 시트 조절 버튼을 누르면 누른 시트 조절 버튼에 대응하는 방향으로 모터를 회전시켜 시트를 전/후 이동시키는 자동형과, 운전자가 자신이 가장 편안하게 앉아 운전할 수 있도록 시트를 전/후 이동시키고 높이 각도를 맞춘 상태에서의 시트의 위치, 높이, 각도를 특정 버튼 맵핑하여 저장하고, 추후 시트의 위치가 변경되었어도 상기 버튼만을 누름으로써 모터의 구동에 의해 시트를 상기 버튼에 맵핑하여 저장된 위치정보의 위치로 시트를 이동시키고, 높이 정보의 높이 및 각도로 시트의 높이 및 등받이의 각도를 자동 조절하는 메모리 자동형 등이 있다.
이러한 자동차 시트는 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 제어될 수 있고, 시트백이 미리 정해진 위치를 기준으로 일정 각도만큼 리클라이닝 되도록 제어될 수 있다.
최근에는 시트의 폴딩 또는 언폴딩 과정 상에서 시트 끼임이 발생하거나 시트 폴딩 시트템의 단락이 발생하는 것을 감지할 필요성이 증대되었다. 또한, 시트 폴딩, 언폴딩 및 리클라이닝의 속도를 제어하는 연구의 중요성도 대두되었다.
시트의 시트백 폴딩 또는 언폴딩시에 시트 끼임 또는 시트 제어 시스템의 단락을 효율적으로 판단하고, 시트 폴딩, 언폴딩 및 리클라이닝 속도를 조절하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
시트의 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전 하는 모터, 상기 모터의 출력 전류를 감지하는 전류 감지부 및 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 시트 끼임으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 상기 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 하는 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 크기의 하중이 발생하는 것으로 판단하고, 상기 발생한 하중에 기초하여 상기 시트 끼임이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 전류 감지부는, 상기 모터가 정회전 또는 역회전을 시작하고 미리 설정된 시간 경과 후에, 상기 제1기준 시간 동안 상기 출력 전류를 감지할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제2기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제2기준 전류 이상이면, 상기 모터의 출력이 단락된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 시트 끼임은, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩될 때, 상기 시트에 물체가 걸리는 것이고, 상기 모터의 출력이 단락된 것은, 상기 모터가 전류를 출력하기 위한 회로에 단락이 발생한 것일 수 있다.
또한, 상기 제1기준 시간은 상기 제2기준 시간보다 길고, 상기 제1기준 전류의 크기는 상기 제2기준 전류의 크기보다 작은 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 시트백이 상기 모터 동작 전의 처음 위치로 복귀하도록 상기 모터를 제어하고, 상기 시트백이 상기 처음 위치로 복귀하는 동안 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 모터를 정지할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 상기 모터를 정지시키고, 상기 차량은, 상기 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 사용자에게 알리는 경고부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 상기 사용자에게 알리기 위한 경고 신호를 송출할 수 있다.
또한, 상기 시트백의 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령을 입력 받는 스위치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 다른 실시예에 따른 차량은,
시트의 시트백의 폴딩 명령, 언폴딩 명령 또는 리클라이닝 명령을 입력 받는 스위치, 상기 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전 하고, 상기 시트백이 미리 정해진 위치를 기준으로 미리 정해진 각도만큼 전방 또는 후방으로 리클라이닝되도록 정회전 또는 역회전 하는 모터 및 상기 모터로 인가되는 구동 전류의 PWM 듀티비(duty ratio)를 결정하여, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도와 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 PWM 듀티비에 따라 결정된 주파수에 기초하여 상기 모터로 인가되는 구동 전류의 인가 주기를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 결정된 PWM 듀티비에 기초하여, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제1속도로 제어하고, 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제2속도로 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 모터가 회전하는 제1속도가 상기 제2속도보다 크도록 상기 PWM 듀티비를 제어할 수 있다.
또한, 상기 모터에 인가되는 구동 전류를 감지하는 전류 감지부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
시트의 시트백의 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령을 입력 받고, 상기 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전하는 모터의 출력 전류를 감지하고, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단한다.
또한, 상기 시트 끼임을 판단하는 것은, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 시트 끼임으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 시트 끼임을 판단하는 것은, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 상기 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 하는 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 크기의 하중이 발생하는 것으로 판단하고, 상기 발생한 하중에 기초하여 상기 시트 끼임이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 모터의 출력 전류를 감지하는 것은, 상기 모터가 정회전 또는 역회전을 시작하고 미리 설정된 시간 경과 후에, 상기 제1기준 시간 동안 상기 출력 전류를 감지할 수 있다.
또한, 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하는 것은, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제2기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제2기준 전류 이상이면, 상기 모터의 출력이 단락된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제1기준 시간은 상기 제2기준 시간보다 길고, 상기 제1기준 전류의 크기는 상기 제2기준 전류의 크기보다 작은 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 시트백이 상기 모터 동작 전의 처음 위치로 복귀하도록 상기 모터를 제어하고, 상기 시트백이 상기 처음 위치로 복귀하는 동안 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 모터를 정지시킬 수 있다.
또한, 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 상기 모터를 정지시키고,
상기 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 사용자에게 알리기 위한 경고 신호를 송출할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 다른 실시예에 따른 차량 제어방법은,
시트의 시트백의 폴딩 명령, 언폴딩 명령 또는 리클라이닝 명령을 입력 받고, 상기 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전 하고, 상기 시트백이 미리 정해진 위치를 기준으로 미리 정해진 각도만큼 전방 또는 후방으로 리클라이닝되도록 정회전 또는 역회전 하는 모터로 인가되는 구동 전류의 PWM 듀티비를 결정하고, 상기 결정된 PWM 듀티비에 기초하여 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도와 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어한다.
또한, 상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 것은, 상기 PWM 듀티비에 따라 결정된 주파수에 기초하여 상기 모터로 인가되는 구동 전류의 인가 주기를 결정할 수 있다.
또한, 상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 것은, 상기 결정된 PWM 듀티비에 기초하여, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제1속도로 제어하고, 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제2속도로 제어할 수 있다.
또한, 상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 것은, 상기 모터가 회전하는 제1속도가 상기 제2속도보다 크도록 상기 PWM 듀티비를 제어할 수 있다.
또한, 상기 모터에 인가되는 구동 전류를 감지하는 것을 더 포함할 수 있다.
시트의 시트백 폴딩 또는 언폴딩시에 시트 끼임 또는 시트 제어 시스템의 단락을 효율적으로 판단하고, 시트 폴딩, 언폴딩 및 리클라이닝 속도를 각각 조절하는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따라 시트 자동 폴딩장치가 적용된 복수의 시트가 도시된 사시도이다.
도 4는 일 실시예에 따라 시트가 폴딩되거나 언폴딩되는 것을 도시한 것이다.
도 5는 일 실시예에 따른 시트 리클라이닝을 도시한 것이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 시트 끼임 또는 단락 발생시에 모터의 출력 전류를 도시한 그래프이다.
도 10은 일 실시예에 따라 시트 폴딩 또는 언폴딩시에 모터의 회전 속도를 제어하는 것이다.
도 11 내지 도 12는 일 실시예에 따라 시트 리클라이닝시에 모터의 회전 속도를 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
이하 설명의 편의를 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 차량(1)이 전진하는 방향을 전방이라고, 전방을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 또는 그 주변을 우측 방향으로 정의하고, 9시 방향 또는 그 주변을 좌측 방향으로 정의하도록 한다. 전방의 반대 방향은 후방이 된다. 또한 차량(1)을 중심으로 바닥 방향을 하방이라고 하고, 반대 방향을 상방이라고 한다. 아울러 전방에 배치된 일 면을 전면, 후방에 배치된 일 면을 후면, 측방에 배치된 일 면을 측면이라고 한다. 측면 중 좌측 방향의 측면을 좌측면으로, 우측 방향의 측면은 우측면으로 정의한다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다.
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다.
차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
차량(1)은 감지 센서(250)를 포함할 수 있다. 감지 센서(250)는 차량(1) 주변의 보행자 등 장애물의 위치 정보를 획득할 수 있으며, 구체적으로 차량(1)을 기준으로 장애물의 좌표 정보를 획득할 수 있다.
이러한 감지 센서(250)는 차량(1)의 라디에이터 그릴(6)에 마련될 수 있으며, 설치되는 위치 및 개수에는 제한이 없다. 또한, 감지 센서(250)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 감지 센서(250)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적 으로 조합하여 구현될 수도 있다.
감지 센서(250)가 레이더로 구현되는 경우, 감지 센서(250)는 차량(1) 전방에 밀리미터파나 마이크로파를 조사하고, 차량(1) 주변의 장애물로부터 반사되는 밀리미터파나 마이크로파를 수신할 수 있다. 밀리미터파나 마이크로파를 수신한 후, 감지 센서(250)는 파의 수신 시점과 강도, 주파수의 변화 등으로부터 전방 장애물과의 거리, 속도, 형상 등 물리적 성질을 감지할 수 있다.
차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 차량 제어부(100)가 마련될 수 있다. 차량 제어부(100)는 차량(1)의 동작과 관련된 전자적 제어를 수행하는 기능을 수행할 수 있다. 차량 제어부(100)는 설계자의 선택에 따라 차량(1) 내부의 임의적 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어 차량 제어부(100)는 엔진룸과 대시 보드 사이에 설치될 수도 있고, 센터페시아의 내측에 마련될 수도 있다. 차량 제어부(100)는, 전기적 신호를 입력 받고, 입력 받은 전기적 신호를 처리한 후 출력할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품으로 구현될 수 있다. 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품은, 차량(1) 내부에 설치 가능한 인쇄 회로 기판에 설치된다.
차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(350)가 마련될 수 있다. 촬영부(350)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 주변의 보행자를 감지할 수 있고, 나아가 보행자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 실내(300)에는, 운전석(301)과, 보조석(302)과, 대시 보드(310)와, 운전대(320)와 계기판(321)이 마련된다.
대시 보드(310)는, 차량(1)의 실내와 엔진룸을 구획하고, 운전에 필요한 각종 부품이 설치되는 패널을 의미한다. 대시 보드(310)는 운전석(301) 및 보조석(302)의 전면 방향에 마련된다. 대시 보드(310)는 상부 패널, 센터페시아(311) 및 기어 박스(315) 등을 포함할 수 있다.
대시 보드(310)의 상부 패널에는 차량용 디스플레이 장치(307)가 설치될 수 있다. 차량용 디스플레이 장치(307)는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 차량용 디스플레이 장치(307)는, 지도, 날씨, 뉴스, 음악, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시청각적으로 제공할 수 있다. 또한 차량용 디스플레이 장치(307)는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다.
대시 보드(310)의 내측에는 프로세서, 통신 모듈, 위성 항법 장치 수신 모듈, 저장 장치 등과 같은 다양한 종류의 장치가 설치될 수 있다. 차량에 설치된 프로세서는 차량(1)에 설치된 각종 전자 장치를 제어하도록 마련된 것일 수 있으며, 상술한 바와 같이 차량 제어부(100)의 기능을 수행하기 위해 마련된 것일 수 있다. 상술한 장치들은 반도체칩, 스위치, 집적 회로, 저항기, 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 인쇄 회로 기판 등과 같은 다양한 부품을 이용하여 구현될 수 있다.
센터페시아(311)는 대시보드(310)의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단(312 내지 314)이 마련될 수 있다. 입력 수단(312 내지 314)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력 수단(311 내지 314, 318, 319)을 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
기어 박스(315)는 센터페시아(311)의 하단에 운전석(301) 및 보조석(302)의 사이에 마련된다. 기어 박스(315)에는, 기어(316), 수납함(317) 및 각종 입력 수단(318, 319) 등이 마련될 수 있다. 입력 수단(318, 319)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 수납함(317) 및 입력 수단(318, 319)은 실시예에 따라 생략될 수도 있다.
대시 보드(310)의 운전석 방향에는 운전대(320)와 계기판(instrument panel, 330)이 마련된다.
운전대(320)는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대(320)의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대(320)에는 회전 축과 연결되는 스포크(321)와 스포크(321)와 결합된 손잡이 휠(322)이 마련된다. 스포크(321)에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 손잡이 휠(322)은 운전자의 편의를 위하여 원형의 형상을 가질 수 있으나, 손잡이 휠(322)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나의 내측에는 진동부(도 4의 201, vibrating unit)가 설치되어, 외부의 제어에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나가 소정의 강도로 진동하게 할 수 있다. 실시예에 따라서 진동기는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있으며, 이에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있다. 차량(1)은 이를 이용하여 햅틱 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는, 차량(1)이 차로를 변경할 때 결정된 위험도에 상응하는 정도로 진동함으로써 다양한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다.
계기판(330)은 차량(1)의 속도나, 엔진 회전수나, 연료 잔량이나, 엔진 오일의 온도나, 방향 지시등의 점멸 여부나, 차량 이동 거리 등 차량에 관련된 각종 정보를 운전자에게 제공할 수 있도록 마련된다. 계기판(330)은 조명등이나 눈금판 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 실시예에 따라서 디스플레이 패널을 이용하여 구현될 수도 있다. 계기판(330)이 디스플레이 패널을 이용하여 구현된 경우, 계기판(330)은 상술한 정보 이외에도 연비나, 차량(1)에 탑재된 각종 기능의 수행 여부 등과 같이 보다 다양한 정보를 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 계기판(330)은 차량(1)의 위험도에 따라 서로 상이한 경고를 출력하여 운전자에게 제공할 수도 있다. 구체적으로 계기판(330)은 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 결정된 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다.
룸미러(340)는 차량(1) 내부의 상단에 마련될 수 있으며, 운전자는 룸미러(340)를 통해 차량(1)의 후방 또는 차량(1) 실내를 볼 수 있다.
전술한 바와 같이, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(350)가 마련될 수 있다. 도 2에는 촬영부(350)가 룸미러(340) 주변에 마련된 것으로 도시되어 있으나, 촬영부(350)가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다. 촬영부(350)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 주변의 보행자를 감지하여 보행자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따라 시트 자동 폴딩장치가 적용된 복수의 시트가 도시된 사시도이다. 도 4는 일 실시예에 따라 시트가 폴딩되거나 언폴딩되는 것을 도시한 것이고, 도 5는 일 실시예에 따른 시트 리클라이닝을 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, 차량(1)에 마련되는 시트(301 내지 304)는 탑승자가 착석할 수 있는 시트 쿠션(301b 내지 304b)과 탑승자들이 등을 기댈 수 있도록 시트 쿠션(301b 내지 304b)의 뒷편에 마련된 시트백(301a 내지 304a)을 포함한다.
일반적으로 차량(1)에 마련되는 시트는 1열 내지 2열일 수 있고, 차량(1)의 종류에 따라서 3열 이상으로도 마련될 수 있다. 시트 각각은 개별적으로 제어될 수도 있고, 모든 시트가 통합적으로 제어될 수도 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 복수의 시트 중에서 운전석 시트(301)를 예로 들어 설명한다.
도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 시트(301)의 시트백(301a)은 시트 자동 폴딩장치에 의해 시트 쿠션(301b)쪽으로 폴딩될 수 있다. 한편, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 시트 쿠션(301b)에 폴딩된 시트백(301a)은 원래의 위치로 언폴딩될 수 있다.
이를 위해 시트 자동 폴딩장치는 시트(301)의 시트백(301a)을 소정의 위치를 중심으로 회전하도록 시트백(301a)에 회전력을 제공하고 구동력을 전달받기 위해 시트 쿠션(301b)의 일측단부에 설치된 회전 기어와, 이 회전 기어에 맞물리는 형태의 구동 기어 및 이 구동 기어를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다. 모터에 의해 구동 기어가 회전한다. 이 구동 기어가 회전함에 따라 이 구동 기어에 맞물린 회전 기어가 회전한다. 이 회전 기어의 회전에 의해 시트백(301a)이 시트 쿠션(301b)측으로 접히거나 펴짐으로써 시트백 폴딩이 이루어지거나 시트백 언폴딩이 이루어진다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이 시트(301)의 시트백(301a)은 미리 정해진 위치(①)를 기준으로 미리 정해진 각도만큼 전방 또는 후방으로 리클라이닝(reclining)될 수 있다.
즉, 시트(301)의 시트백(301a)이 폴딩되거나 언폴딩 되기 전에, 시트(301) 설계상의 미리 정해진 위치가 ① 위치인 경우, 시트백(301a)은 ①위치를 기준으로 전방 또는 후방으로 일정 각도만큼 이동하여 ② 또는 ③위치로 리클라이닝될 수 있다.
시트백(301a)이 시트 쿠션(301b)에 폴딩되지는 않으면서 미리 설정된 특정 각도만큼 움직여 탑승자가 원하는 자세로 앉을 수 있도록 시트백(301a)의 경사도가 조절될 수 있다. 시트(301)가 미리 정해진 위치(①)를 기준으로 리클라이닝 되는 각도에 대한 데이터는 미리 설정되어 저장부에 저장되어 있을 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 차량(1)의 동작 및 시트(301)의 동작을 전반적으로 제어하는 제어부(100), 차량(1)의 각 구성에 대한 제어 명령을 입력 받는 입력부(110), 모터 구동부(130)와 연결되어 모터 제어 신호를 송출하고, 전류를 감지하는 하프 브릿지 IC(120, half brifdge IC), 제어부(100)의 제어에 따라 모터(140)를 정회전 또는 역회전 시키는 모터 구동부(130), 모터 구동부(130)의 구동 신호에 따라 정회전 또는 역회전 하여 시트(301)가 폴딩, 언폴딩 또는 리클라이닝 되도록 하는 모터(140), 차량(1) 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함할 수 있다.
입력부(110)는 시트(301)의 시트백(301a)을 자동으로 폴딩하거나 언폴딩하기 위한 명령을 입력 받는 폴딩/언폴딩 스위치(111a), 시트백(301a)의 리클라이닝 명령을 입력 받는 리클라이닝 스위치(111b)를 포함할 수 있다. 폴딩/언폴딩 스위치(111a)는 폴딩 스위치와 언폴딩 스위치가 개별적으로 구현될 수 있고, 하나의 스위치가 폴딩 명령과 언폴딩 명령을 모두 입력 받을 수 있도록 구현될 수도 있다.
사용자는 폴딩/언폴딩 스위치(111a)를 온 하여 시트백(301a)에 대한 폴딩 또는 언폴딩 명령을 입력할 수 있고(1000), 리클라이닝 스위치(111b)를 온 하여 시트백(301a)에 대한 리클라이닝 명령을 입력할 수 있다.
스위치(111)를 통해 시트백(301a)의 폴딩/언폴딩 또는 리클라이닝 명령이 입력되면, 입력된 폴딩/언폴딩 또는 리클라이닝 명령에 대한 동작 신호가 제어부(100)로 전달된다.
폴딩/언폴딩 스위치(111a)를 통해 시트백(301a)의 폴딩/언폴딩 명령이 입력되거나, 리클라이닝 스위치(111b)를 통해 시트백(301a)의 리클라이닝 명령이 입력되면, 제어부(100)는 하프 브릿지 IC(120)에 포함된 릴레이(121)를 통해 모터(140) 제어 신호를 모터 구동부(130)로 전달할 수 있다.
하프 브릿지 IC(120)는 모터(140) 구동을 제어하기 위한 신호를 전달하는 구성에 해당하는 릴레이(121)와 모터(140)에 인가되거나 모터(140)로부터 출력되는 전류를 감지하는 전류 감지부(122)를 모두 포함한다. 이러한 하프 브릿지 IC(120)는 차량(1)에 마련된 복수의 시트 각각의 제어 회로에 개별적으로 포함될 수 있고, 복수의 시트를 모두 제어하는 통합 제어신호를 전달하는 하나의 하프 브릿지 IC로 구현될 수도 있다.
모터 구동부(130)는 전달 받은 제어 신호에 기초하여 시트백(301a)을 폴딩, 언폴딩 또는 리클라이닝 시키도록 모터(140)를 정회전 또는 역회전 시킬 수 있다.
또한, 그리고 모터 회전 검출부(미도시)는 모터의 회전 여부를 검출하여 모터 회전 검출 신호를 제어부(100)로 출력한다. 모터 회전 검출부는 모터(140)의 회전여부를 검출하는 것으로, 전류를 이용한 검출 방식 또는 홀 센서를 이용한 검출방식을 적용할 수 있다.
모터(140)는 모터 구동부(130)의 제어에 따라 정회전 또는 역회전 할 수 있고, 모터(140)의 정회전 또는 역회전에 따라 도 4에 도시된 바와 같이 시트백(301a)이 시트 쿠션(301b) 방향으로 폴딩되거나 폴딩 방향과 반대 방향으로 언폴딩 될 수 있다.
즉, 시트백(301a)이 폴딩 또는 언폴딩 되기 위해서는 모터 구동부(130)에 전류가 인가되고, 모터(140)의 정회전 또는 역회전이 수행될 때, 전류가 출력되는데 전류 감지부(122)는 모터 구동부(130)에 인가되는 전류를 감지할 수 있고, 모터(140)의 출력 전류도 감지할 수 있다.
시트백(301a)이 시트 쿠션(301b) 방향으로 폴딩되거나 반대 방향으로 언폴딩될 때 시트백(301a)과 시트 쿠션(301b) 사이에 물체 등이 걸리는 경우에는 사용자의 상해를 방지하고, 시트(301) 제어 시스템의 파손 등을 방지하기 위해 시트 끼임의 발생 여부를 판단해야 한다.
또한, 시트백(301a)의 폴딩, 언폴딩 또는 리클라이닝 제어 중에 시트(301) 제어 시스템 상에 단락이 발생하면 과전류가 발생하여 제어 시스템이 파손될 수 있으므로 단락 발생 여부도 판단해야 한다.
기존에는 이러한 시트 끼임 상황 또는 단락 발생여부를 감지하기 위해 별도의 감지부가 필요했으나, 개시된 실시예에 따른 차량 제어방법은, 정회전 또는 역회전 하는 모터(140)의 출력 전류를 감지하여 시트 끼임 또는 모터의 출력 단락 여부를 판단할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 시트 끼임 또는 단락 발생시에 모터의 출력 전류를 도시한 그래프이다.
전류 감지부(122)는 시트백(301a)이 폴딩 또는 언폴딩되도록 모터(140)가 정회전 또는 역회전 할 때, 모터(140)의 출력 전류를 감지할 수 있다(1010).
제어부(100)는 전류 감지부(122)에 의해 감지된 모터(140)의 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임 또는 모터(140)의 출력이 단락된 것을 판단할 수 있다. 구체적으로, 제어부(100)는 모터(140)가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 시간 동안 감지된 모터(140)의 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임 또는 단락 여부를 판단할 수 있다.
먼저, 제어부(100)는 모터(140)의 출력이 단락 된 것인지 여부를 판단하기 위해, 미리 정해진 제2기준 시간(T2)동안 감지된 모터(140)의 출력 전류의 크기가 제2기준 전류(I2) 이상인지 판단할 수 있다(1020).
도 9의 (b)에 도시된 바와 같이, 모터(140)의 출력에 단락이 발생하면 짧은 시간 동안 시스템 내에 과전류가 발생하므로, 제어부(100)는 모터(140) 구동 후 미리 정해진 제2기준 시간(T2) 동안 감지된 출력 전류의 크기가 단락 발생 여부 판단의 기준이 되는 제2기준 전류(I2) 이상인지 판단한다.
제어부(100)는 제2기준 시간(T2) 동안 감지된 모터(140)의 출력 전류의 크기가 제2기준 전류(I2) 이상이면, 모터(140)의 출력이 단락된 것으로 판단할 수 있다(1090).
제어부(100)는 모터(140)의 출력이 단락된 것으로 판단되면, 모터 구동부(130)를 제어하여 모터(140)의 회전을 정지시킬 수 있다(1100).
제어부(100)는 제2기준 시간(T2) 동안 감지된 모터(140)의 출력 전류의 크기가 제2기준 전류(I2) 미만이면, 모터(140)의 출력이 단락 되지 않은 것으로 판단할 수 있고, 미리 설정된 일정 시간 경과 후에 모터(140)의 출력 전류에 기초하여 시트 끼임을 판단할 수 있다.
즉, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이, 제어부(100)는 모터(140)가 정회전 또는 역회전을 시작하고 미리 설정된 일정 시간 경과 후인 t0 시점부터 감지된 모터(140)의 출력 전류 크기에 기초하여 시트 끼임을 판단할 수 있다.
폴딩 또는 언폴딩 신호가 입력되어 모터(140)가 정회전 또는 역회전을 시작하면 모터(140)의 초기 기동 전류가 발생하는데, 이 때 발생하는 기동 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임으로 판단되지 않도록 제어부(100)는 미리 설정된 일정 시간이 경과하고 감지된 출력 전류의 크기로 시트 끼임을 판단할 수 있다.
제어부(100)는 시트 끼임이 발생한 것인지 판단하기 위해, 미리 정해진 제1기준 시간(T1)동안 감지된 모터(140)의 출력 전류의 크기가 제1기준 전류(I1) 이상인지 판단할 수 있다(1030).
도 9의 (a)에 도시된 바와 같이, 모터(140)가 구동 후 정상적으로 정회전 또는 역회전을 하는 경우에는 정상 동작 전류(I0)가 출력되지만, 시트백(301a)이 폴딩 또는 언폴딩 중에 물체가 걸리게 되면 정상 동작 전류(I0)보다 큰 전류가 출력된다.
즉, 시트백(301a)이 폴딩 또는 언폴딩 중에 물체가 걸리면, 모터(140)가 정회전 또는 역회전 하는 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 크기의 하중(예를 들면, 5kgfm 이상의 값)이 발생하게 되므로 모터(140)의 출력 전류가 정상 동작 전류(I0)보다 큰 값을 가진다.
제어부(100)는 미리 정해진 제1기준 시간(T1) 동안 감지된 출력 전류의 크기가, 시트 끼임을 판단하기 위해 미리 정해진 제1기준 전류(I1) 이상이면 모터(140) 회전 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 크기의 하중이 발생한 것으로 판단할 수 있고(1040), 발생한 하중에 기초하여 시트 끼임이 발생한 것으로 판단할 수 있다(1050).
전술한 바와 같이, 모터(140) 동작 중에 단락이 발생하면 짧은 시간 동안 과전류가 발생하고, 시트 끼임이 발생하면 일정 시간 동안 정상 동작 전류(I0)보다 큰 값의 전류가 발생한다. 즉, 시트 끼임을 판단하는 기준인 제1기준 시간(T1)은 단락을 판단하는 기준인 제2기준 시간(T2)보다 길고, 제1기준 전류(I1)의 크기는 제2기준 전류(I2)의 크기보다 작다.
제어부(100)는 모터(140)의 정회전 또는 역회전 중에 시트 끼임이 발생한 것으로 판단하면, 시트백(301a)이 모터 동작 전의 처음 위치로 복귀하도록 모터(140)를 제어할 수 있고(1060), 시트백(301a)이 처음 위치로 복귀하는 동안에도 시트 끼임이 발생한 것인지 판단할 수 있다(1070).
시트백(301a)이 처음 위치로 복귀하는 동안에 시트 끼임이 발생한 것인지 여부는 전술한 바와 같이, 모터(140)가 동작하는 동안 미리 정해진 시간 동안 감지된 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임을 판단하는 것이므로, 중복되는 설명은 생략한다.
제어부(100)의 모터(140) 제어에 따라 시트백(301a)이 처음 위치로 복귀하는 동안에 시트 끼임이 발생하지 않으면, 시트백(301a)은 모터(140) 동작 전의 처음 위치로 복귀할 수 있고(1080), 물체의 끼임으로 인한 사람 상해 또는 시스템 오동작을 방지할 수 있다.
제어부(100)는 시트백(301a)이 처음 위치로 복귀하는 동안에 시트 끼임이 발생한 것으로 판단하면, 모터 구동부(130)를 제어하여 모터(140)의 회전을 정지시킬 수 있다(1100).
이와 같이, 제어부(100)는 미리 다르게 설정된 일정 시간 동안, 전류 감지부(122)가 감지한 모터(140)의 출력 전류의 크기를, 미리 다르게 설정된 기준 전류 값과 비교하여 시트 끼임 발생여부와 모터(140)의 출력 단락 여부를 판단할 수 있다.
제어부(100)는 시트 끼임 또는 단락 발생시에, 경고부(160)를 통해 사용자에게 시트 끼임 또는 단락 발생을 알릴 수 있다.
경고부(160)는 경고음을 출력하는 부저 또는 스피커 등이 될 수도 있고, 경고 음성을 출력하는 스피커를 포함하는 오디오 처리부일 수도 있으며, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display)가 될 수도 있다. 상기 경고부(160)는 제어부(100)의 제어를 받아 시트 끼임 또는 단락 발생시 경고음, 경고 음성, 경고 화면 중 하나를 출력 하거나 표시하여 사용자에게 시트 끼임 또는 단락이 발생했음을 통지할 수 있다. 제어부(100)는 복수의 시트들 중 시트 끼임이 발생한 시트를 판단하고, 복수의 시트들 중 끼임이 발생한 시트를 경고 화면을 통해 표시할 수 있으며 해당 시트는 점멸되어 운전자 또는 해당 시트의 탑승자가 인식하기 쉽도록 경보할 수 있다.
도 10은 일 실시예에 따라 시트 폴딩 또는 언폴딩시에 모터의 회전 속도를 제어하는 것이고, 도 11 내지 도 12는 일 실시예에 따라 시트 리클라이닝시에 모터의 회전 속도를 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
도 6을 참조하면, 하프 브릿지 IC(120)는 모터(140) 구동을 제어하기 위한 신호를 전달하는 구성에 해당하는 릴레이(121)와 모터(140)에 인가되거나 모터(140)로부터 출력되는 전류를 감지하는 전류 감지부(122)를 모두 포함한다.
이러한 하프 브릿지 IC(120)는 모터(140)로 인가되는 구동 전류의 PWM 듀티비(duty ratio)를 제어하여, 모터(140)의 동작 형태에 따라 모터(140)의 회전 속도를 다르게 제어할 수 있다.
스위치(111)는 시트백(301a)의 폴딩 명령, 언폴딩 명령 또는 리클라이닝 명령을 입력 받을 수 있다(1100). 구체적으로, 폴딩/언폴딩 스위치(111a)는 시트백(301a)의 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령을 입력 받을 수 있고, 리클라이닝 스위치(111b)는 시트백(301a)의 리클라이닝 명령을 입력 받을 수 있다.
제어부(100)는 입력 받은 폴딩 명령, 언폴딩 명령 또는 리클라이닝 명령에 기초하여 모터(140)로 인가되는 구동 전류의 PWM 듀티비를 결정할 수 있고(1110), PWM 듀티비에 따라 결정된 주파수에 기초하여 모터(140)로 인가되는 구동 전류의 인가 주기를 결정할 수 있다(1120).
즉, 제어부(100)는 입력 받은 명령이 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령이면, 도 10에 도시된 바와 같이 PWM 제어를 하지 않고, 모터(140)의 구동이 개시되는 시점(t1)에 시트백(301a)의 폴딩 또는 언폴딩을 위해 모터(140)가 정회전 또는 역회전을 하도록 하는 구동 전류(If)를 인가할 수 있다.
제어부(100)는 PWM 제어를 하지 않고 모터(140)의 구동 전류(If)를 인가함으로써 시트백(301a)의 폴딩 속도 또는 언폴딩 속도를 고속으로 제어할 수 있다.
한편, 제어부(100)는 입력 받은 명령이 리클라이닝 명령이면, 도 11 내지 도 12에 도시된 바와 같이, PWM 듀티비를 결정하고 그에 따라 모터(140)에 인가되는 리클라이닝 구동 전류(IR)의 온/오프 주기를 결정함으로써, 시트백(301a)의 리클라이닝 속도를 저속으로 제어할 수 있다.
도 11을 참조하면, 제어부(100)는 모터(140)에 인가되는 리클라이닝 구동 전류(IR)가 T1 시간 동안 온 되고, T2 시간 동안 오프 되도록 PWM 듀티비를 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 11에서, T1이 16 μsec이고, T2가 24 μsec이면, 제어부(100)는 모터(140)로 인가되는 리클라이닝 구동 전류(IR)의 인가 주기는 40 μsec가 되고, 이에 따라 결정되는 주파수는 1/(40 μsec)이므로 20kHz가 된다.
도 12에 도시된 바와 같이, 제어부(100)는 PWM 듀티비를 변경할 수 있고, 리클라이닝 구동 전류(IR)가 T1 보다 더 짧은 시간(T3) 동안 온 되고, T2보다 더 긴 시간(T4)동안 오프되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 도 11에서와 다른 값으로 PWM 듀티비를 제어하여 리클라이닝 인가 주기와 주파수를 제어할 수 있다.
이와 같이, 제어부(100)는 PWM 제어를 통해 모터(140)의 리클라이닝 구동 전류(IR)를 인가함으로써 시트백(301a)의 리클라이닝 속도를 저속으로 제어할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제어부(100)는 스위치(111)를 통해 입력 받은 명령이 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령인지 판단할 수 있고(1130), 입력 받은 명령이 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령인 경우에는, 도 10에서 설명한 바와 같이 시트백(301a)이 폴딩되거나 언폴딩 되도록 하기 위한 모터(140)의 회전 속도를 제1속도로 제어할 수 있다(1140).
한편, 제어부(100)는 입력 받은 명령이 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령이 아닌 경우에는, 입력 받은 명령이 리클라이닝 명령인지 판단할 수 있다(1150).
제어부(100)는 입력 받은 명령이 리클라이닝 명령인 경우에는, 도 11 내지 도 12에서 설명한 바와 같이 시트백(301a)이 리클라이닝 되도록 하기 위한 모터(140)의 회전 속도를 제2속도로 제어할 수 있다(1160).
이와 같이, 제어부(100)는 모터(140)로 인가되는 구동 전류의 PWM 듀티비(duty ratio)를 결정하여, 시트백(301a)이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 모터(140)의 회전 속도와 시트백(301a)이 리클라이닝되도록 하기 위한 모터(140)의 회전 속도를 상이하게 제어함으로써, 시트백(301a)의 구동 형태에 따라 속도 제어를 이원화할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 모터(140)가 회전하는 제1속도가 제2속도보다 크도록 PWM 듀티비를 제어할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
100 : 제어부
110 : 입력부
111 : 스위치
120 : 하프 브리지 IC
121 : 릴레이
122 : 전류 감지부
130 : 모터 구동부
140 : 모터
150 : 저장부
160 : 경고부
301, 302, 303, 304 : 시트
301a, 302a, 303a, 304a : 시트백
301b, 302b, 303b, 304b : 시트 쿠션

Claims (28)

  1. 시트의 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전 하는 모터;
    상기 모터의 출력 전류를 감지하는 전류 감지부; 및
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 시트 끼임으로 판단하는 차량.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 상기 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 하는 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 크기의 하중이 발생하는 것으로 판단하고, 상기 발생한 하중에 기초하여 상기 시트 끼임이 발생한 것으로 판단하는 차량.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 전류 감지부는,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전을 시작하고 미리 설정된 시간 경과 후에, 상기 제1기준 시간 동안 상기 출력 전류를 감지하는 차량.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제2기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제2기준 전류 이상이면, 상기 모터의 출력이 단락된 것으로 판단하는 차량.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 시트 끼임은, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩될 때, 상기 시트에 물체가 걸리는 것이고,
    상기 모터의 출력이 단락된 것은, 상기 모터가 전류를 출력하기 위한 회로에 단락이 발생한 것인 차량.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제1기준 시간은 상기 제2기준 시간보다 길고,
    상기 제1기준 전류의 크기는 상기 제2기준 전류의 크기보다 작은 것을 특징으로 하는 차량.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 시트백이 상기 모터 동작 전의 처음 위치로 복귀하도록 상기 모터를 제어하고,
    상기 시트백이 상기 처음 위치로 복귀하는 동안 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 모터를 정지시키는 차량.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 상기 모터를 정지시키고,
    상기 차량은, 상기 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 사용자에게 알리는 경고부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 상기 사용자에게 알리기 위한 경고 신호를 송출하는 차량.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 시트백의 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령을 입력 받는 스위치;를 더 포함하는 차량.
  11. 시트의 시트백의 폴딩 명령, 언폴딩 명령 또는 리클라이닝 명령을 입력 받는 스위치;
    상기 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전 하고, 상기 시트백이 미리 정해진 위치를 기준으로 미리 정해진 각도만큼 전방 또는 후방으로 리클라이닝되도록 정회전 또는 역회전 하는 모터; 및
    상기 모터로 인가되는 구동 전류의 PWM 듀티비(duty ratio)를 결정하여, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도와 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 PWM 듀티비에 따라 결정된 주파수에 기초하여 상기 모터로 인가되는 구동 전류의 인가 주기를 결정하는 차량.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 PWM 듀티비에 기초하여, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제1속도로 제어하고, 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제2속도로 제어하는 차량.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터가 회전하는 제1속도가 상기 제2속도보다 크도록 상기 PWM 듀티비를 제어하는 차량.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 모터에 인가되는 구동 전류를 감지하는 전류 감지부;를 더 포함하는 차량.
  16. 시트의 시트백의 폴딩 명령 또는 언폴딩 명령을 입력 받고;
    상기 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전하는 모터의 출력 전류를 감지하고;
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기에 기초하여 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하는 차량 제어방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 시트 끼임을 판단하는 것은,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 시트 끼임으로 판단하는 차량 제어방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 시트 끼임을 판단하는 것은,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 미리 정해진 제1기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 상기 미리 정해진 제1기준 전류 이상이면, 상기 모터가 정회전 또는 역회전 하는 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 크기의 하중이 발생하는 것으로 판단하고;
    상기 발생한 하중에 기초하여 상기 시트 끼임이 발생한 것으로 판단하는 차량 제어방법.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 모터의 출력 전류를 감지하는 것은,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전을 시작하고 미리 설정된 시간 경과 후에, 상기 제1기준 시간 동안 상기 출력 전류를 감지하는 차량 제어방법.
  20. 제 17항에 있어서,
    상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하는 것은,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 미리 정해진 제2기준 시간 동안 감지된 상기 출력 전류의 크기가 미리 정해진 제2기준 전류 이상이면, 상기 모터의 출력이 단락된 것으로 판단하는 차량 제어방법.
  21. 제 20항에 있어서,
    상기 제1기준 시간은 상기 제2기준 시간보다 길고,
    상기 제1기준 전류의 크기는 상기 제2기준 전류의 크기보다 작은 것을 특징으로 하는 차량 제어방법.
  22. 제 16항에 있어서,
    상기 모터가 정회전 또는 역회전 할 때, 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 시트백이 상기 모터 동작 전의 처음 위치로 복귀하도록 상기 모터를 제어하고;
    상기 시트백이 상기 처음 위치로 복귀하는 동안 상기 시트 끼임으로 판단되면 상기 모터를 정지시키는 차량 제어방법.
  23. 제 16항에 있어서,
    상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 상기 모터를 정지시키고,
    상기 시트 끼임 또는 상기 모터의 출력이 단락된 것을 판단하면 사용자에게 알리기 위한 경고 신호를 송출하는 차량 제어방법.
  24. 시트의 시트백의 폴딩 명령, 언폴딩 명령 또는 리클라이닝 명령을 입력 받고;
    상기 시트백이 시트 쿠션 방향으로 폴딩되거나 언폴딩되도록 정회전 또는 역회전 하고, 상기 시트백이 미리 정해진 위치를 기준으로 미리 정해진 각도만큼 전방 또는 후방으로 리클라이닝되도록 정회전 또는 역회전 하는 모터로 인가되는 구동 전류의 PWM 듀티비를 결정하고;
    상기 결정된 PWM 듀티비에 기초하여 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도와 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 차량 제어방법.
  25. 제 24항에 있어서,
    상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 것은,
    상기 PWM 듀티비에 따라 결정된 주파수에 기초하여 상기 모터로 인가되는 구동 전류의 인가 주기를 결정하는 차량 제어방법.
  26. 제 24항에 있어서,
    상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 것은,
    상기 결정된 PWM 듀티비에 기초하여, 상기 시트백이 폴딩되거나 언폴딩되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제1속도로 제어하고, 상기 시트백이 리클라이닝되도록 하기 위한 상기 모터의 회전 속도를 제2속도로 제어하는 차량 제어방법.
  27. 제 26항에 있어서,
    상기 모터의 회전 속도를 상이하게 제어하는 것은,
    상기 모터가 회전하는 제1속도가 상기 제2속도보다 크도록 상기 PWM 듀티비를 제어하는 차량 제어방법.
  28. 제 24항에 있어서,
    상기 모터에 인가되는 구동 전류를 감지하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
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