KR20180072529A - 절단 장치 및 가공 수단의 착탈 방법 - Google Patents

Abstract

가공 수단의 착탈을 자동으로 행하는 구성이라도, 당해 가공 수단을 지지하는 지지 수단의 대형화를 억제하고, 나아가 당해 지지 수단을 이동시키는 이동 수단의 대형화를 방지할 수 있는 절단 장치 및 가공 수단의 착탈 방법을 제공하는 것이다.
절단 대상물(AS)에 절단선 또는 절단 예정선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 가공 수단(20)과, 가공 수단(20)을 파지하는 파지 수단(34), 및 당해 파지 부재(34)에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 당해 파지 부재(34)를 가공 수단(20)에 이격 접근시키는 조정 부재(35)를 구비한 지지 수단(30)과, 가공 수단(20)을 지지한 지지 수단(30)을 이동시켜 절단 대상물(AS)에 소정 형상의 절단선 또는 절단 예정선을 형성하는 이동 수단(40)을 갖고, 이동 수단(40)에 있어서의 가동부의 외부에 배치되고, 파지 부재(34)와 조정 부재(35)의 상대 회전을 실시하는 조정 부재 회전 수단(50)을 구비하고 있다.

Description

절단 장치 및 가공 수단의 착탈 방법 {CUTTING APPARATUS AND ATTACHING/DETACHING METHOD OF PROCESSING COMPONENT}

본 발명은 절단 장치 및 가공 수단의 착탈 방법에 관한 것이다.

종래, 가공 수단을 지지한 지지 수단을 이동 수단으로 이동시켜, 절단 대상물에 소정 형상의 절단선을 형성하는 절단 장치에 있어서, 당해 가공 수단의 착탈을 자동으로 행하는 것이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).

일본 특허 공개 제2008-12614호 공보

그러나, 특허문헌 1에 기재된 종래의 절단 장치에서는, 이동 부재(37)(파지 부재)에 의한 커터날(21)(가공 수단)의 설치 동작 및 분리 동작을 커터날 홀더(22)(지지 수단) 내에 설치된 도시하지 않은 구동 기기가 행하는 구성으로 되어 있기 때문에, 지지 수단의 중량이 무거워지고, 당해 지지 수단을 이동시켜 보호 시트(S)(절단 대상물)를 절단(소정 형상의 절단선을 형성)하는 로봇 본체(20)(이동 수단)로서 대형의 것을 선정하지 않으면 않되게 된다는 문제가 있다.

본 발명의 목적은, 가공 수단의 착탈을 자동으로 행하는 구성이라도, 당해 가공 수단을 지지하는 지지 수단의 대형화를 억제하고, 나아가 당해 지지 수단을 이동시키는 이동 수단의 대형화를 방지할 수 있는 절단 장치 및 가공 수단의 착탈 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명은 청구항에 기재한 구성을 채용하였다.

본 발명에 따르면, 조정 부재 회전 수단이 이동 수단에 있어서의 가동부의 외부에 배치되어 있으므로, 가공 수단의 착탈을 자동으로 행하는 구성이라도, 당해 가공 수단을 지지하는 지지 수단의 대형화를 억제하고, 나아가 당해 지지 수단을 이동시키는 이동 수단의 대형화를 방지할 수 있다.

또한, 조정 부재 회전 수단이 회전 억제 부재와 회전력 부여 부재를 구비하면, 조정 부재를 확실하게 보유 지지하여 파지 부재와 조정 부재의 상대 회전을 실시할 수 있다.

또한, 끼워맞춤부 검지 수단을 구비하면, 조정 부재에 형성된 끼워맞춤부를 확실하게 피끼워맞춤부에 끼워맞춤시킬 수 있다.

또한, 끼워맞춤부 검지 수단이 회전 억제 부재에 지지되면, 끼워맞춤부와 피끼워맞춤부의 위치 정렬 동작을 간략화할 수 있다.

또한, 공급 수단과 회수 수단 중 적어도 한쪽을 구비하면, 지지 수단에 설치하는 가공 수단의 공급 작업을 간소화하거나, 지지 수단으로부터 떼어낸 가공 수단의 파기 작업을 간소화하거나 할 수 있다.

여기서, 본 발명에서 말하는 절단선이란, 절단 대상물을 관통하는 절입이 연속적으로 이어지는 완전한 절단을 말하며, 절단 예정선이란, 절단 대상물을 완전히 절단하는 절단선과는 상이하며, 당해 절단 예정선이 형성된 절단 대상물에, 예를 들어 장력이나 진동 등의 외력을 부여함으로써, 당해 절단 예정선을 경계로 하여 절단 대상물을 완전히 절단할 수 있는 의사적인 절단을 말한다. 이러한 절단 예정선은, 예를 들어 절단 대상물을 관통하는 절입이 단속적으로 이어지는 의사적인 절단, 절단 대상물의 두께 방향의 도중까지의 깊이이며 당해 절단 대상물을 관통하는 일이 없는 절입이 연속적 또는 단속적으로 이어지는 의사적인 절단, 절단 대상물의 조성, 특성, 성질, 재질, 형상, 조직 등을 변경시킨 개질층이 연속적 또는 단속적으로 이어지는 의사적인 절단, 및 절단 대상물을 관통하는 절입과 당해 절단 대상물을 관통하는 일이 없는 절입과 개질층 중 적어도 2개가 규칙적 또는 불규칙적으로, 연속적 또는 단속적으로 이어지는 의사적인 절단 등도 포함하는 것으로 한다.

도 1의 (A)는, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 절단 장치의 개략 사시도이고, (B)는, (A)의 부분 확대도이다.
도 2는, 도 1의 절단 장치의 동작 설명도이다.
도 3의 (A) 내지 (F)는, 변형예의 설명도이다.

이하, 본 발명의 일 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서의 X축, Y축, Z축은, 각각이 직교하는 관계에 있고, X축 및 Y축은, 소정 평면 내의 축으로 하고, Z축은, 상기 소정 평면에 직교하는 축으로 한다. 또한, 본 실시 형태에서는, Y축과 평행한 도 1에 도시하는 BD 방향에서 본 경우를 기준으로 하여, 기준이 되는 도면을 예시하지 않고 방향을 나타낸 경우, 「상」이 Z축의 화살표 방향이고 「하」가 그의 역방향, 「좌」가 X축의 화살표 방향이고 「우」가 그의 역방향, 「전」이 Y축과 평행한 도 1 중 전방 방향이고 「후」가 그의 역방향으로 한다.

본 발명의 절단 장치(10)는, 절단 대상물로서의 접착 시트(AS)에 절단선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 가공 수단으로서의 커터날(20)과, 커터날(20)을 파지하는 파지 부재(34), 및 당해 파지 부재(34)에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 당해 파지 부재(34)를 커터날(20)에 이격 접근시키는 조정 부재(35)를 구비한 지지 수단(30)과, 커터날(20)을 지지한 지지 수단(30)을 이동시켜 접착 시트(AS)에 소정 형상의 절단선을 형성하는 이동 수단(40)과, 이동 수단(40)에 있어서의 가동부로서의 제1 내지 제6 아암(41A 내지 41F)의 외부에 배치되고, 파지 부재(34)와 조정 부재(35)의 상대 회전을 실시하는 조정 부재 회전 수단(50)과, 끼워맞춤부로서의 측면(35C)을 검지하는 끼워맞춤부 검지 수단(60)과, 지지 수단(30)에 지지시키는 커터날(20)을 공급하는 공급 수단(70)과, 지지 수단(30)으로부터 떼어낸 커터날(20)을 회수하는 회수 수단(80)을 구비하고, 피착체(WK)에 접착 시트(AS)가 첩부된 일체물(WK1)을 지지하는 절단 대상물 지지 수단(A0), 및 커터날(20)의 상태를 검지하는 커터날 검지 수단(B0)의 근방에 배치되어 있다.

지지 수단(30)은, 이동 수단(40)과의 접속을 허용하는 끼워맞춤 구멍(31A)이 형성된 끼워맞춤 부재(31)와, 끼워맞춤 부재(31)에 브래킷(32)을 통해 지지되고, 외면에 수나사(33A)가 형성된 기초대(33)와, 기초대(33)의 하면에 탄성 변형 가능한 탄성 변형부(34A)에 의해 서로 이격되도록 지지되고, 커터날(20)을 파지하는 파지 부재(34)와, 수나사(33A)에 나사 결합하는 암나사(35A)가 형성되고, 파지 부재(34)에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써, 당해 파지 부재(34)를 커터날(20)에 이격 접근시켜, 커터날(20)의 설치 및 분리가 가능한 조정 부재(35)를 구비하고 있다. 파지 부재(34)는, 그 외면의 일부에 경사부(34B)가 형성되고, 조정 부재(35)가 수나사(33A)를 따라 회전함으로써, 조정 부재(35)의 내원 단부(35B)가 경사부(34B) 상을 미끄럼 이동하고, 탄성 변형부(34A)의 탄성 복원력을 이용하여 파지 부재(34)끼리 이격 접근하는 구성으로 되어 있다.

여기서, 커터날(20)의 연장 방향을 따르는 당해 커터날(20)의 중심축을 커터날 중심축(CC)으로 한다. 또한, 기초대(33), 수나사(33A) 및 파지 부재(34) 각각의 연장 방향을 따르는 그것들의 중심축은 동일 선 상에 있고, 그 동일 선을 파지 부재 중심축(HC)으로 한다. 또한, 조정 부재(35)의 연장 방향을 따르는 당해 조정 부재(35)의 중심축을 조정 부재 중심축(AC)으로 한다. 그리고, 조정 부재(35)는, 암나사(35A)가 수나사(33A)에 나사 결합함으로써, 조정 부재 중심축(AC)이 파지 부재 중심축(HC)과 합치하고, 파지 부재 중심축(HC)을 회전 중심으로 하여 기초대(33)에 대하여 회전 또는 지지되도록 되어 있다.

또한, 양쪽의 파지 부재(34)에 있어서의 커터날(20)을 끼워넣는 각각의 끼워넣기면(34C)에는, 커터날 중심축(CC)이 파지 부재 중심축(HC)과 합치한 상태에서 당해 커터날(20)을 끼워넣어 지지 가능한 홈(34D)이 형성되어 있다. 또한, 조정 부재(35)에는, 조정 부재 중심축(AC) 방향에 직교하는 단면 형상(이하, 간단히 「단면 형상」이라고 함)이 6각형으로 되는 측면(35C)이 마련되어 있다.

이동 수단(40)은, 제1 내지 제6 아암(41A 내지 41F)에 의해 구성되고, 그 작업 범위 내에 있어서, 작업부인 제6 아암(41F)으로 지지한 지지 수단(30)을 어느 위치, 어느 각도로도 변위 가능한 구동 기기로서의 소위 다관절 로봇(41)을 구비하고 있다. 또한, 제6 아암(41F)의 선단부에는, 끼워맞춤 구멍(31A)에 끼워넣어 당해 제6 아암(41F)에 대한 지지 수단(30)의 이동을 규제하는 척(41G)을 구동하는 구동 기기로서의 척 모터(41H)가 지지되어 있다.

조정 부재 회전 수단(50)은, 본체 프레임(51)과, 본체 프레임(51)의 상면에 지지되고, 조정 부재(35)와의 상대 회전이 억제되는 회전 억제 부재(52)와, 당해 회전 억제 부재(52)에 회전력을 부여하는 회전력 부여 부재(53)를 구비하고, 지지 수단(30)에 커터날(20)을 설치하는 동작, 및 지지 수단(30)으로부터 커터날(20)을 떼어내는 동작의 양쪽의 동작을 행하도록 되어 있다. 본 실시 형태의 경우, 조정 부재 회전 수단(50)은, 다관절 로봇(41)을 구성하는 제1 내지 제6 아암(41A 내지 41F)의 어느 것에도 지지되어 있지 않다.

본체 프레임(51)은, 상벽(51A)에 제1 관통 구멍(51B)(도 2 참조)이 형성되고, 전방벽(51C)에 제2 관통 구멍(51D)이 형성되고, 좌벽(51E)(도 2 참조)에 제3 관통 구멍(51F)이 형성되고, 우벽(51G)에 제4 관통 구멍(51H)이 형성된 하우징으로 구성되어 있다.

회전 억제 부재(52)는, 본체 프레임(51)의 상벽(51A) 상에 지지되고, 상방으로부터 내려다본 상면에서 보아(이하, 간단히 「상면에서 보아」라고 함) 원환상의 볼 베어링(52A)의 외륜(52B)을 스냅링(52C)으로 지지하는 상면에서 보아 원환상의 외륜 지지 부재(52D)와, 볼 베어링(52A)의 내륜(52E)을 스냅링(52F)으로 지지하는 상면에서 보아 원환상의 내륜 지지 부재(52G)와, 내륜 지지 부재(52G)에 지지되고, 제1 관통 구멍(51B)의 중심을 통과하는 Z축과 평행한 축인 회동 중심축(DC)을 중심으로 하여 본체 프레임(51)에 대하여 상대 회전 가능하게 설치된 종동 타이밍 풀리(52J)를 구비하고 있다. 또한, 종동 타이밍 풀리(52J)에는, 회동 중심축(DC)을 중심으로 하여, 조정 부재(35)의 측면(35C)에 끼워맞춤하는 상면에서 보아 6각형의 내측면을 갖는 피끼워맞춤부로서의 끼워맞춤 구멍(52H)이 마련되어 있다.

회전력 부여 부재(53)는, 본체 프레임(51)의 상벽(51A) 상에 지지된 구동 기기로서의 회동 모터(53A)와, 그 출력축(53B)에 지지된 구동 타이밍 풀리(53C)와, 종동 타이밍 풀리(52J) 및 구동 타이밍 풀리(53C)에 걸어 감아진 타이밍 벨트(53D)를 구비하고 있다.

끼워맞춤부 검지 수단(60)은, 종동 타이밍 풀리(52J)의 상면에 스탠드(61)를 통하여 지지된 카메라 등의 촬상 수단이나 광학 센서 등의 조정 부재 검지 수단(62)을 구비하고, 조정 부재(35)의 측면(35C)을 구성하는 6개의 면의 면 방향을 검지하도록 되어 있다.

공급 수단(70)은, 본체 프레임(51)의 좌벽(51E)의 제3 관통 구멍(51F) 하부에 지지된 지지 플레이트(71)와, 지지 플레이트(71)의 상면에 지지된 구동 기기로서의 리니어 모터(72)와, 그 슬라이더(72A)에 지지된 지지 플레이트(73)와, 지지 플레이트(73)의 상면에 지지되고, 커터날(20)을 위치 결정하여 수용 가능한 커터날 지지 구멍(74A)이 복수 형성된 커터날 지지 부재(74)를 구비하고 있다. 커터날 지지 부재(74)는, 좌벽(51E)의 좌외측으로부터 제3 관통 구멍(51F)을 통하여, 제1 관통 구멍(51B)의 하방을 통과하고, 그 우측 단부가 제4 관통 구멍(51H)으로부터 빠져 나오도록 되어 있다.

또한, 커터날 지지 구멍(74A)은, 커터날(20)의 4개의 측면, 또는 커터날(20)의 3개의 측면과 날끝(20B)을 형성하는 면이 미끄럼 이동하여 삽입되고, 당해 커터날(20)의 절단처(20A)가 바닥에 닿으면, 당해 커터날(20)의 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향의 위치 결정이 가능하게 되어 있다. 또한, 커터날 지지 구멍(74A)의 최하부에는, 커터날(20)의 절단처(20A)를 검출하는 카메라 등의 촬상 수단이나 광학 센서 등의 도시하지 않은 절단처 검지 수단이 배치되고, 당해 도시하지 않은 절단처 검지 수단에 의해, 커터날(20)의 존재의 확인과, 당해 커터날(20)의 위치 결정이 완료되어 있다는 확인을 행할 수 있도록 되어 있다.

회수 수단(80)은, 손잡이(81A)가 설치되고, 본체 프레임(51)의 제2 관통 구멍(51D)을 통하여 제1 관통 구멍(51B)의 하방으로 출납 가능한 회수 상자(81)를 구비하고 있다.

절단 대상물 지지 수단(A0)은, 감압 펌프나 진공 이젝터 등의 도시하지 않은 감압 수단에 의해 피착체(WK)를 지지 가능한 지지면(A1A)과, 접착 시트(AS)를 관통한 커터날(20)을 수용하는 홈(A1B)을 구비한 지지 테이블(A1)을 구비하고 있다.

커터날 검지 수단(B0)은, 카메라 등의 촬상 수단이나 광학 센서 등으로 구성되고, 커터날(20)의 절단처(20A)의 위치나 날끝(20B)의 위치 등을 검지함과 함께, 커터날(20)의 깨짐, 손상, 구부러짐, 꺾임 등의 변형이나, 커터날(20)의 녹, 부식 등에 의한 열화나, 커터날(20)에 대한 접착제, 기타 물질 등의 이물질의 부착 등의 커터날 이상이 발생하였음을 검출할 수 있도록 되어 있다.

이상의 절단 장치(10)의 동작을 설명한다.

우선, 본 발명의 절단 장치(10)의 사용자(이하, 간단히 「사용자」라고 함)가 좌벽(51E)의 좌외측에 위치하는 커터날 지지 부재(74)의 커터날 지지 구멍(74A)에 복수의 커터날(20)을 세팅한 후, 조작 패널이나 퍼스널 컴퓨터 등의 도시하지 않은 조작 수단을 통하여 자동 운전 개시의 신호를 입력한다. 그러면, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 커터날(20)이 설치되고, 도시하지 않은 소정의 저장 위치에 저장되어 있는 지지 수단(30)의 끼워맞춤 구멍(31A)에 척(41G)을 삽입한 후, 척 모터(41H)를 구동하고, 척(41G)을 서로 이격시켜 당해 지지 수단(30)을 제6 아암(41F)으로 보유 지지한다. 이어서, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 도 1의 (A) 중 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 커터날 검지 수단(B0)의 검출 위치에 커터날(20)을 배치하고, 당해 커터날 검지 수단(B0)이 절단처(20A)의 위치와, 날끝(20B)의 위치와, 커터날 이상을 검지한 상태에서 정지하여 스탠바이 상태로 된다(이하, 이 상태를 간단히 「스탠바이 상태」라고 함).

또한, 이동 수단(40)은, 커터날 검지 수단(B0)의 검지 결과를 기초로 하여, 다음에 절단의 대상으로 되는 접착 시트(AS)에 대하여, 절단처(20A)를 찌르는 위치나 날끝(20B)으로 절단하는 궤도 등이 소정의 위치, 소정의 궤도 등으로 되도록 다관절 로봇(41)의 동작을 자동으로 보정하도록 되어 있다. 이에 의해, 만일, 커터날(20)이 위치 어긋남을 일으켜 지지 수단(30)에 지지되어 있어도, 접착 시트(AS)를 소정 형상으로 절단할 수 있도록 되어 있다.

그리고, 사용자 또는 다관절 로봇이나 벨트 컨베이어 등의 도시하지 않은 반송 수단에 의해, 일체물(WK1)이 지지면(A1A) 상에 적재되면, 절단 대상물 지지 수단(A0)이 도시하지 않은 감압 수단을 구동하고, 당해 일체물(WK1)의 흡착 보유 지지를 개시한다. 그 후, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 커터날 검지 수단(B0)의 검출 결과를 기초로 하여 절단처(20A)를 접착 시트(AS)에 찌르고, 당해 절단처(20A)를 홈(A1B) 내에 위치시킴으로써, 당해 접착 시트(AS)에 절단선의 기초로 되는 가공부를 형성한다. 이어서, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 지지 수단(30)을 소정의 궤도를 따라 이동시키고, 날끝(20B)으로 접착 시트(AS)를 절단함으로써, 접착 시트(AS)에 소정 형상의 절단선을 형성한다. 이에 의해, 접착 시트(AS)는, 당해 접착 시트(AS)를 관통하는 절단선이 피착체(WK)의 둘레에 연속적으로 형성되어 완전히 절단되고, 당해 절단이 완료되면, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 다시 스탠바이 상태로 된다. 이어서, 절단 대상물 지지 수단(A0)이 도시하지 않은 감압 수단의 구동을 정지한 후, 사용자 또는 도시하지 않은 반송 수단이 소정 형상으로 절단된 접착 시트(AS)가 첩부된 피착체(WK)를 다른 공정으로 반송함과 함께, 지지면(A1A) 상에 남은 접착 시트(AS) 부분을 지지면(A1A) 상에서 제거하고, 이후 상기와 마찬가지의 동작이 반복된다.

여기서, 스탠바이 상태로 되었을 때, 지지 수단(30)으로 지지되어 있는 커터날(20)에 커터날 이상이 발생하였음을 커터날 검지 수단(B0)이 검출하면, 절단 장치(10)는, 커터날(20)을 교환하는 동작을 행한다. 이 동작은, 우선, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 제6 아암(41F)으로 지지하고 있는 지지 수단(30)을 이동시켜, 도 2의 (A)에 도시하는 바와 같이, 조정 부재(35)가 끼워맞춤 구멍(52H)에 들어가지 않고, 조정 부재 검지 수단(62)이 조정 부재(35)의 측면(35C)을 검지할 수 있는 위치에서, 회동 중심축(DC)에 파지 부재 중심축(HC)을 합치시키고, 또한 양쪽의 끼워넣기면(34C)이 X축과 평행으로 되도록, 지지 수단(30)을 위치 결정하여 정지한다. 이어서, 조정 부재 회전 수단(50)이 회동 모터(53A)를 구동하고, 구동 타이밍 풀리(53C), 타이밍 벨트(53D) 및 종동 타이밍 풀리(52J)를 통하여, 조정 부재 검지 수단(62)을 회동 중심축(DC) 주위로 1회전시켜, 조정 부재(35)의 측면(35C)의 면 방향을 검지한다. 이어서, 조정 부재 회전 수단(50)이 회동 모터(53A)를 구동하고, 조정 부재 검지 수단(62)의 검지 결과를 기초로, 조정 부재(35)의 측면(35C)을 형성하는 각 측면과, 끼워맞춤 구멍(52H)을 형성하는 각 내측면이 평행으로 되도록 종동 타이밍 풀리(52J)를 회전시켜 정지한다. 그 후, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 조정 부재(35)를 회동 중심축(DC) 주위로 회전시키지 않고 지지 수단(30)을 회동 중심축(DC)을 따라 하강시켜, 도 2의 (B)에 도시하는 바와 같이, 조정 부재(35)를 끼워맞춤 구멍(52H)에 끼워맞춤시켜 정지한다. 이때, 파지 부재(34)의 하방에는, 커터날 지지 부재(74)는 존재하고 있지 않다.

이어서, 조정 부재 회전 수단(50)이 회동 모터(53A)를 구동하고, 파지 부재(34)에 의한 커터날(20)의 파지력이 느슨해지는 방향(조정 부재(35)가 상승하는 방향)으로 조정 부재(35)를 파지 부재(34)에 대하여 상대적으로 소정 각도 회전시키면, 파지 부재(34)가 탄성 변형부(34A)의 탄성 복원에 의해 서로 이격되고, 도 2의 (C)에 도시하는 바와 같이, 커터날(20)이 회수 상자(81) 내에 낙하하여 회수된다. 그 후, 공급 수단(70)이 리니어 모터(72)를 구동하고, 커터날 지지 부재(74)를 우측 방향으로 이동시켜, 도 2의 (D)에 도시하는 바와 같이, 당해 커터날 지지 부재(74)로 지지하고 있는 복수의 커터날(20) 중, 우측 단부에 위치하는 커터날(20)의 커터날 중심축(CC)을 회동 중심축(DC)에 합치시켜 정지하면, 당해 커터날(20)이 서로 이격된 파지 부재(34)의 홈(34D) 사이에 배치된다. 또한, 공급 수단(70)은, 도시하지 않은 절단처 검지 수단의 검지 결과를 기초로 하여, 커터날 지지 구멍(74A)에 확실하게 위치 결정되어 있는 커터날(20)을 파지 부재(34) 사이에 배치시키도록 되어 있다.

이어서, 조정 부재 회전 수단(50)이 회동 모터(53A)를 구동하고, 파지 부재(34)가 커터날(20)을 파지하는 방향(조정 부재(35)가 하강하는 방향)으로 조정 부재(35)를 파지 부재(34)에 대하여 상대적으로 회전시키면, 조정 부재(35)의 내 원 단부(35B)가 경사부(34B)를 미끄럼 이동하고, 탄성 변형부(34A)의 탄성 복원력에 저항하여 파지 부재(34)를 서로 접근시켜, 당해 파지 부재(34)에서 커터날(20)을 파지한다(도 2의 (A) 참조). 그리고, 커터날(20)이 파지 부재(34)에 의해 소정의 토크로 조여졌음을 회동 모터(53A)에 설치된 도시하지 않은 토크 센서가 검지하면, 조정 부재 회전 수단(50)이 회동 모터(53A)의 구동을 정지한다. 이에 의해, 커터날(20)이 홈(34D)에 끼워넣어 지지 수단(30)에 위치 결정되어 지지되고, 그 후, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 다시 스탠바이 상태로 된다. 또한, 커터날(20)이 커터날 지지 구멍(74A)으로부터 빠져 나오면, 공급 수단(70)이 리니어 모터(72)를 구동하고, 커터날 지지 부재(74) 전체를 좌벽(51E)의 좌외측으로 복귀시킨다.

그 후, 커터날 지지 부재(74)에 세팅된 모든 커터날(20)이 지지 수단(30)으로 지지되고, 조정 부재 회전 수단(50)의 외부로 반송되었음을 카메라 등의 촬상 수단이나 광학 센서 등의 도시하지 않은 커터날 검지 수단이 검지하거나, 모든 도시하지 않은 절단처 검지 수단이 커터날(20)의 절단처(20A)를 검출하지 않게 되면, 절단 장치(10)는, 예를 들어 광이나 음 등의 커터날 공급 요청 신호를 출력하는 도시하지 않은 커터날 공급 요청 수단을 구동하고, 사용자에게 커터날(20)의 공급을 촉구할 수 있다. 사용자는, 커터날 공급 요청 신호를 확인하면, 커터날 지지 구멍(74A)에 복수의 커터날(20)을 세팅한다. 또한, 회수 상자(81) 내에 회수된 커터날(20)이 소정량에 도달하였음을 카메라 등의 촬상 수단이나 광학 센서 등의 도시하지 않은 회수 커터날 검지 수단이 검지하면, 절단 장치(10)는, 예를 들어 광이나 음 등의 커터날 폐기 요청 신호를 출력하는 도시하지 않은 커터날 폐기 요청 수단을 구동하고, 사용자에게 커터날(20)의 폐기를 촉구할 수 있다. 사용자는, 커터날 폐기 요청 신호를 확인하면, 손잡이(81A)를 잡고 회수 상자(81)를 본체 프레임(51)으로부터 인출하고, 사용 완료된 커터날(20)을 폐기한 후, 당해 회수 상자(81)를 제2 관통 구멍(51D)으로부터 삽입해 둔다.

이상과 같은 실시 형태에 따르면, 조정 부재 회전 수단(50)이 이동 수단(40)에 있어서의 제1 내지 제6 아암(41A 내지 41F)의 외부에 배치되어 있으므로, 커터날(20)의 착탈을 자동으로 행하는 구성이라도, 당해 커터날(20)을 지지하는 지지 수단(30)의 대형화를 억제하고, 나아가 당해 지지 수단(30)을 이동시키는 이동 수단(40)의 대형화를 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서의 수단 및 공정은, 그것들 수단 및 공정에 대하여 설명한 동작, 기능 또는 공정을 행할 수 있는 한 전혀 한정되지 않으며, 더욱이, 상기 실시 형태에서 나타낸 단순한 일 실시 형태의 구성물이나 공정에 전혀 한정되는 일은 없다. 예를 들어, 가공 수단은, 절단 대상물에 절단선 또는 절단 예정선의 기초로 되는 가공부를 형성 가능한 것이라면, 출원 당초의 기술 상식과 비교해 보아, 그 기술 범위 내의 것이라면 전혀 한정되는 일은 없다(다른 수단 및 공정도 마찬가지이며 그 설명은 생략함).

가공 수단은, 커터날(20) 대신에 또는 병용하여, 로터리 커터날, 레이저 커터, 이온 빔, 화력, 열, 수압, 전열선, 기체나 액체 등의 분사 등을 채용해도 되고, 절단 대상물을 관통하는 절입을 형성함으로써, 당해 절단 대상물에 절단선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 것이어도 되고, 절단 대상물을 관통하는 일이 없는 절입을 형성함으로써, 당해 절단 대상물에 절단 예정선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 것이어도 되며, 예를 들어 절취선 로터리 커터날 등을 채용하고, 절단 대상물을 관통 또는 관통하는 일이 없는 절입이 단속적으로 이어지는 절단 예정선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 것이어도 되고, 절단 대상물에 레이저 광선이나 에너지선 등을 조사하고, 당해 절단 대상물의 조성, 특성, 성질, 재질, 형상, 조직 등을 변경시킨 개질층을 형성함으로써, 당해 절단 대상물에 절단 예정선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 것이어도 된다.

지지 수단(30)은, 제6 아암(41F)의 연장 방향을 따르는 중심축인 제6 아암 중심축(TC)과 파지 부재 중심축(HC)이 합치하도록 기초대(33)를 지지하는 브래킷(32)을 채용해도 되고, 브래킷(32)을 개재시키지 않고, 끼워맞춤 부재(31)로 직접 기초대(33)를 지지해도 되고, 척 모터(41H)의 척(41G)으로 직접 기초대(33)를 지지해도 된다.

파지 부재(34)는, 홈(34D)이 한쪽의 끼워넣기면(34C)에만 형성되어 있어도 되고, 양쪽의 끼워넣기면(34C)에 형성되어 있지 않아도 되고, 커터날 중심축(CC)이 파지 부재 중심축(HC)과 합치한 상태에서 커터날(20)을 지지하지 않아도 되고, 탄성 변형부(34A)로서 금속재, 판 스프링, 권취 스프링, 수지, 고무, 스펀지 등 어느 것을 채용해도 되고, 1체여도 되고, 3체 이상이어도 되고, 파지 부재(34)가 1체인 경우, 예를 들어 조정 부재(35)와 당해 파지 부재(34)로 커터날(20)을 파지하면 된다.

지지 수단(30)은, 예를 들어 도 3의 (A)에 도시하는 바와 같은 5각형 이하의 다각형(동일 도면에서는 사각형)의 단면 형상을 구비한 조정 부재(35(A))를 채용해도 되고, 도 3의 (B)에 도시하는 바와 같은 7각형 이상의 다각형(동일 도면에서는 8각형)의 단면 형상을 구비한 조정 부재(35(B))를 채용해도 되고, 도 3의 (C)에 도시하는 바와 같은 별형의 단면 형상을 구비한 조정 부재(35(C))를 채용해도 되고, 도 3의 (D)에 도시하는 바와 같은 부정형의 단면 형상을 구비한 조정 부재(35(D))를 채용해도 되고, 도 3의 (E)에 도시하는 바와 같이, 끼워맞춤 구멍(52H)에 형성된 돌출부(52K)가 들어가는 조정 부재 중심축(AC) 방향으로 연장되는 홈(35D)이 형성된 조정 부재(35(E))를 채용해도 되고, 끼워맞춤 구멍(52H)에 형성된 도시하지 않은 홈에 들어가는 조정 부재 중심축(AC) 방향으로 연장되는 도시하지 않은 볼록 형상의 살이 형성된 도시하지 않은 조정 부재를 채용해도 되고, 도 3의 (F)에 도시하는 바와 같이, 2개의 직선부가 형성된 조정 부재(35(F))를 채용해도 되며, 그 밖에 사다리꼴, 타원형, D형 등의 단면 형상을 구비한 조정 부재를 채용해도 되고, 조정 부재 회전 수단(50)과의 상대 회전을 억제할 수 있다면 어떠한 형상의 조정 부재를 채용해도 된다.

상기 실시 형태에서는, 조정 부재(35)를 볼록으로 하고, 오목으로서의 끼워맞춤 구멍(52H)에 끼워맞춤시키는 구성을 나타내었지만, 조정 부재(35)에 오목부를 마련하고, 회전 억제 부재(52)에 볼록부를 마련하여 그것들을 끼워맞춤시키는 구성이어도 된다.

기초대(33), 수나사(33A) 및 파지 부재(34) 각각의 연장 방향을 따르는 각각의 중심축은, 모두 상이한 축 상에 있어도 되고, 그것들 중 어느 2개가 동일한 축 상에 있어도 되고, 조정 부재(35)의 조정 부재 중심축(AC)이 적어도 수나사(33A)의 연장 방향을 따르는 중심축에 합치하여 기초대(33)에 대하여 회전 또는 지지되도록 되어 있으면 된다.

이동 수단(40)은, 회동 모터, 직동 모터, 리니어 모터, 단축 로봇, 6축 이하의 다관절 로봇, 7축 이상의 다관절 로봇 등의 전동 기기, 에어 실린더, 유압 실린더, 로드리스 실린더 및 로터리 실린더 등의 액추에이터 등을 채용할 수 있는 데다가, 그것들을 직접적 또는 간접적으로 조합한 것을 채용해도 되고, 피착체(WK)의 외측 에지와 동일 형상으로 되도록 접착 시트(AS)에 절단선 또는 절단 예정선을 형성해도 되고, 피착체(WK)의 외측 에지보다 내측에서 접착 시트(AS)에 절단선 또는 절단 예정선을 형성해도 되고, 피착체(WK)의 외측 에지보다 외측에서 접착 시트(AS)에 절단선 또는 절단 예정선을 형성해도 되고, 피착체(WK)의 외측 에지와는 상관없이 접착 시트(AS)에 절단선 또는 절단 예정선을 형성해도 된다.

이동 수단(40)은, 접착 시트(AS)를 관통하는 절입이 단속적으로 이어지도록, 접착 시트(AS)에 대하여 지지 수단(30)을 이격 접근시키면서 이동시켜, 접착 시트(AS)에 절단 예정선을 형성해도 되고, 접착 시트(AS)를 관통하는 일이 없는 절입이 연속적으로 이어지도록 지지 수단(30)을 이동시켜, 접착 시트(AS)에 절단 예정선을 형성해도 되고, 접착 시트(AS)를 관통하는 일이 없는 절입이 단속적으로 이어지도록, 접착 시트(AS)에 대하여 지지 수단(30)을 이격 접근시키면서 이동시켜, 접착 시트(AS)에 절단 예정선을 형성해도 되며, 예를 들어 가공 수단으로서 절취선 로터리 커터날을 채용하고, 접착 시트(AS)를 관통 또는 관통하는 일이 없는 절입이 단속적으로 이어지도록 지지 수단(30)을 이동시켜, 접착 시트(AS)에 절단 예정선을 형성해도 되며, 예를 들어 가공 수단으로서 상술한 바와 같이 레이저 광선이나 에너지선 등을 조사하여 개질층을 형성하는 것을 채용하고, 당해 개질층이 연속적 또는 단속적으로 이어지도록 지지 수단(30)을 이동시켜, 접착 시트(AS)에 절단 예정선을 형성해도 되고, 접착 시트(AS)를 관통하는 절입과 당해 접착 시트(AS)를 관통하는 일이 없는 절입과 개질층 중 적어도 2개가 규칙적 또는 불규칙적으로, 연속적 또는 단속적으로 이어지도록 하여 당해 접착 시트(AS)에 절단 예정선을 형성해도 된다.

이동 수단(40)은, 제6 아암(41F)에 대하여 착탈 불능인 상태에서 지지 수단(30)을 지지하는 구성으로 해도 되며, 이 경우, 제6 아암(41F)에 척 모터(41H)를 설치하지 않아도 된다.

이동 수단(40)은, 조정 부재(35)의 측면(35C)과 끼워맞춤 구멍(52H)의 내측면을 위치 정렬할 때, 다관절 로봇(41)을 구동하고, 조정 부재 검지 수단(62)의 검지 결과를 기초로, 조정 부재(35)의 측면(35C)의 각 측면과, 끼워맞춤 구멍(52H)의 각 내측면이 평행으로 되도록 파지 부재 중심축(HC)을 중심으로 하여 조정 부재(35)를 회전시켜도 된다. 이 경우, 이동 수단(40)은, 서로 이격된 파지 부재(34) 사이에 커터날(20)을 배치하기 전에, 다관절 로봇(41)을 구동하고, 양쪽의 끼워넣기면(34C)이 X축과 평행으로 되도록 지지 수단(30)을 위치 결정하면 된다.

조정 부재 회전 수단(50)은, 파지 부재(34)와 조정 부재(35)의 상대 회전을 실시할 수 있다면 어떠한 구성이어도 되며, 예를 들어 도 3의 (C) 중 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 구동 기기로서의 회동 모터(54A)의 출력축(54B)에 지지된 구동 풀리(54C)와, 프리 회전하는 종동 풀리(54D)와, 구동 풀리(54C) 및 종동 풀리(54D)에 걸어 감아진 벨트 부재(54E)를 구비한 것을 채용해도 되고, 도 3의 (E) 중 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 구동 기기로서의 회동 모터(55A)의 출력축(55B)에 지지된 롤러(55C)를 구비한 것이어도 된다. 이들 경우, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 벨트 부재(54E)나 롤러(55C)에 조정 부재(35(C), 35(E)) 등의 조정 부재를 누른 후, 조정 부재 회전 수단(50)이 회동 모터(54A나 55A)를 구동하고, 파지 부재(34)와 조정 부재(35)의 상대 회전을 실시할 수 있다. 이들 경우, 회전 억제 부재(52)가 필요없게 되며, 끼워맞춤부 검지 수단(60)은 있어도 되고, 없어도 되게 된다.

조정 부재 회전 수단(50)은, 다관절 로봇(41)의 제1 내지 제6 아암(41A 내지 41F) 이외의 장소이며, 당해 다관절 로봇(41)의 작업 범위 내라면 어느 위치에 배치되어도 되며, 예를 들어 다관절 로봇(41)의 가동부가 아닌 받침대부(제1 아암(41A)이 지지되어 있는 부분)에 배치되어도 되고, 본체 프레임(51)으로서 하우징이 아닌 것을 채용해도 되고, 제1 관통 구멍(51B)의 중심이 회동 중심축(DC)으로부터 어긋나 있어도 되고, 지지 수단(30)에 커터날(20)을 설치하는 동작, 및 지지 수단(30)으로부터 커터날(20)을 떼어내는 동작 중 한쪽의 동작만을 행하도록 해도 되며, 이 경우, 그들 동작 중 다른 쪽의 동작은, 사용자가 행하거나, 다른 장치나 다른 구동 기기가 행하거나 하면 된다.

끼워맞춤 구멍(52H)의 상면에서 본 형상은, 예를 들어 도 3의 (A)에 도시하는 바와 같은 5각형 이하의 다각형(동일 도면에서는 사각형)이어도 되고, 7각형 이상의 다각형이어도 되고, 도 3의 (C)에 도시하는 바와 같은 별형이어도 되고, 도 3의 (D)에 도시하는 바와 같은 부정형의 형상이어도 되며, 그 밖에 사다리꼴, 타원형, D형 등, 조정 부재(35)와의 상대 회전을 억제할 수 있다면 어떠한 형상이어도 된다.

끼워맞춤 구멍(52H)은, 도 3의 (E)에 도시하는 바와 같이, 조정 부재(35)에 형성된 조정 부재 중심축(AC) 방향으로 연장되는 홈(35D)에 들어가는 돌출부(52K)가 형성된 것이어도 되고, 조정 부재(35)에 형성된 조정 부재 중심축(AC) 방향으로 연장되는 도시하지 않은 볼록 형상의 살이 들어가는 도시하지 않은 홈이 형성된 것이어도 되고, 도 3의 (B)에 도시하는 바와 같이, 단면 형상이 8각형의 조정 부재(35(B))를 상면에서 보아 4각형의 끼워맞춤 구멍(52H)에서 상대 회전을 억제하거나, 도 3의 (A)에 도시하는 바와 같은 단면 형상이 4각형인 조정 부재(35(A))를 도 3의 (C)에 도시하는 바와 같은 상면에서 보아 별형의 끼워맞춤 구멍(52H)에서 상대 회전을 억제하거나 하는 등, 조정 부재(35)의 단면 형상과 동일하지 않은 상면에서 본 형상을 갖는 끼워맞춤 구멍(52H)에서 조정 부재(35)와의 상대 회전을 억제해도 된다.

조정 부재 회전 수단(50)은, 끼워맞춤 구멍(52H) 대신에, 도 3의 (F)에 도시하는 바와 같이, 조정 부재(35(F))와 끼워 맞추는 일이 없는 관통 구멍(52L)이 형성된 종동 타이밍 풀리(52J)를 채용하고, 당해 종동 타이밍 풀리(52J) 상에 지지된 끼워넣기 부재(52M)로 조정 부재(35(F))를 끼워넣는 구동 기기(52N)를 구비하고 있어도 되고, 종동 타이밍 풀리(52J), 구동 타이밍 풀리(53C) 및 타이밍 벨트(53D) 대신에, 직접적, 또는 다른 기어를 통하여 간접적으로 서로 맞물리는 기어를 채용하거나, 복수의 스프로킷 및 그것들에 적합한 체인을 채용하거나, 타이밍 벨트(53D) 대신에 둥근 벨트를 채용하고, 종동 타이밍 풀리(52J) 및 구동 타이밍 풀리(53C) 대신에 당해 둥근 벨트를 회행 가능한 복수의 둥근 벨트 풀리를 채용하거나 해도 된다.

조정 부재 회전 수단(50)은, 회수하는 커터날(20)을 회수 상자(81)의 상방에서 강제적으로 파지 부재(34)로부터 떼어내는 도시하지 않은 커터날 강제 분리 수단을 채용해도 된다. 그리고, 커터날(20)을 회수 상자(81) 내에 낙하시킬 때, 커터날(20)이 홈(34D)에 끼워넣어져 있거나, 끼워넣기면(34C)에 첩부되어 있거나 하는 경우, 커터날 강제 분리 수단이 전자석이나 흡착 보유 지지 수단 등을 구동하고, 당해 커터날(20)을 보유 지지한다. 이어서, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 지지 수단(30)을 상방으로 이동시켜 끼워넣기나 첩부를 해제한 후, 커터날 강제 분리 수단이 전자석이나 흡착 보유 지지 수단의 구동을 정지하고, 커터날(20)을 회수 상자(81) 내에 낙하시킨다. 또한, 커터날(20)이 홈(34D)에 끼워넣어져 있거나, 끼워넣기면(34C)에 첩부되어 있거나 하는 경우, 커터날 강제 분리 수단이 에어 분사 수단을 구동하고, 기체를 분사하여 커터날(20)의 끼워넣기나 첩부를 해제할 수 있다. 또한, 흡착 보유 지지 수단은, 감압 펌프나 진공 이젝터 등에 의해 흡착 보유 지지하는 흡착 패드를 예시할 수 있고, 에어 분사 수단은, 가압 펌프나 터빈 등에 의해 기체를 분사하는 노즐을 예시할 수 있다. 또한, 커터날 강제 분리 수단은, 커터날(20)이 홈(34D)에 끼워넣어져 있지 않은 경우나, 끼워넣기면(34C)에 첩부되어 있지 않은 경우라도, 상기와 마찬가지의 동작을 행해도 된다.

끼워맞춤부 검지 수단(60)은, 종동 타이밍 풀리(52J)의 상면에 지지되지 않고 다른 부재에 지지되어 있어도 되고, 회동 중심축(DC) 주위로 1회전이 아니라, 예를 들어 반회전이나 4분의 1 회전함으로써 조정 부재(35)의 측면(35C)을 검지해도 되고, 조정 부재 검지 수단(62)의 이동을 정지시킨 상태에서, 이동 수단(40)이 파지 부재 중심축(HC)을 회전 중심으로 하여 조정 부재(35)를 회전시켜, 당해 조정 부재(35)의 측면(35C)을 검지해도 되고, 파지 부재 중심축(HC)을 회전 중심으로 하여 조정 부재 검지 수단(62)을 회전시키면서, 파지 부재 중심축(HC)을 회전 중심으로 하여 조정 부재(35)를 회전시켜, 당해 조정 부재(35)의 측면(35C)을 검지해도 되고, 끼워맞춤부로서 조정 부재(35)의 단면 형상 6각형을 형성하는 6개의 면의 면 방향 이외를 검지하도록 해도 되고, 예를 들어 도 3의 (A) 내지 (C)에 도시한 조정 부재((35(A) 내지 35(C))의 각 면이나 각 코너부 등을 검지하도록 해도 되고, 도 3의 (D), (F)에 도시한 조정 부재((35(D), 35(F))의 평탄부, 원호부, 코너부 등을 검지하도록 해도 되고, 도 3의 (E)에 도시한 조정 부재(35(E))의 홈(35D)이나 도시하지 않은 볼록 형상의 살 등을 검지하도록 해도 되고, 조정 부재에 형성한 인쇄부, 구멍, 돌출부 등의 소정의 표시나, 조정 부재에 지지시킨 자기 발생 부재나 RFID 등의 비접촉 검지 부재 등을 검지해도 되며, 본 발명의 절단 장치(10)에 구비되어 있지 않아도 된다.

공급 수단(70)은, 커터날(20)을 1개만 세팅할 수 있는 커터날 지지 부재(74)를 채용해도 되고, 커터날(20)을 2개 이상 세팅할 수 있는 커터날 지지 부재(74)를 채용해도 되고, 커터날 지지 부재(74)로 지지하고 있는 커터날(20)을 청소하는 도시하지 않은 날 청소 수단을 구비하고 있어도 되고, 도시하지 않은 절단처 검지 수단이 설정되어 있지 않아도 되고, 커터날(20)을 위치 결정하는 기구가 없어도 되고, 다른 장치나 다른 부재로 커터날(20)을 공급하는 경우, 본 발명의 절단 장치(10)에 구비되어 있지 않아도 된다.

회수 수단(80)은, 커터날(20)을 1개씩 회수하는 구성이어도 되고, 본체 프레임(51)에 대하여 슬라이드 레일로 지지된 회수 상자(81)를 채용해도 되고, 본체 프레임(51)과 일체적으로 형성되어도 되고, 다른 장치나 다른 부재로 커터날(20)을 회수하는 경우, 본 발명의 절단 장치(10)에 구비되어 있지 않아도 된다.

절단 대상물 지지 수단(A0)은, 메카니컬 척이나 척 실린더 등의 파지 수단, 쿨롱력, 접착제, 점착제, 자력, 베르누이 흡착, 구동 기기 등으로 접착 시트(AS)를 지지하는 구성을 채용해도 되고, 예를 들어 피착체(WK)에 접착 시트(AS)를 첩부하는 시트 첩부 장치의 피착체 지지 수단이나, 피착체(WK)를 검사하여 불필요한 부분을 절단하는 검사 장치의 피착체 지지 수단 등 어떠한 것이어도 되고, 일체물(WK1)에 있어서의 웨이퍼(WF)측에서 당해 일체물(WK1)을 지지해도 되고, 일체물(WK1)에 있어서의 접착 시트(AS)측에서 당해 일체물(WK1)을 지지해도 되고, 피착체(WK)의 어떠한 위치만을 흡착 보유 지지해도 되고, 피착체(WK)가 없는 위치만을 흡착 보유 지지해도 되고, 그 양쪽의 위치를 흡착 보유 지지해도 되고, 웨이퍼(WF)만으로 이루어지는 절단 대상물을 직접 지지해도 되고, 다른 장치나 다른 부재로 절단 대상물을 지지하는 경우, 본 발명의 절단 장치(10)에 구비되어 있지 않아도 된다.

커터날 검지 수단(B0)은, 커터날(20)의 절단처(20A)의 위치, 날끝(20B)의 위치 및 커터날 이상 중 적어도 하나를 검지하는 구성이어도 되고, 커터날 이상을 검지하는 경우, 커터날(20)의 변형, 열화 및 이물의 부착 중 적어도 하나를 검지하는 구성이어도 되고, 본 발명의 절단 장치(10)에 구비되어 있지 않아도 된다.

절단 장치(10)는, 천지 반전하여 배치하거나 횡방향으로 배치하거나 하여, 접착 시트(AS)에 절단선 또는 절단 예정선을 형성해도 되고, 커터날 검지 수단(B0)에 의해 커터날 이상이 발생하였음이 검지된 커터날(20)을, 당해 커터날(20)이 세팅되어 있던 커터날 지지 구멍(74A)으로 되돌려 회수하도록 해도 되고(이 경우, 공급 수단(70)이 회수 수단으로서 기능함), 소정 시간이 경과한 시점에서 커터날(20)의 교환을 행해도 되고, 소정 매수의 접착 시트(AS)에 절단선 또는 절단 예정선을 형성한 시점에서 커터날(20)의 교환을 행해도 되고, 소정의 길이 이상의 절단선 또는 절단 예정선을 형성한 시점에서 커터날(20)의 교환을 행해도 된다.

절단 장치(10)는, 절단 예정선이 형성된 절단 대상물에, 예를 들어 장력이나 진동 등의 외력을 부여하여 당해 절단 대상물을 완전히 절단하는 장력 부여 수단이나 진동 부여 수단을 구비하고 있어도 되며, 이러한, 장력 부여 수단으로서는, 예를 들어 절단 대상물을 인장하는 익스팬드 장치나, 절단 대상물을 조출하는 조출 장치 등을 예시할 수 있고, 진동 부여 수단으로서는, 예를 들어 절단 대상물에 소정 파장의 진동을 부여하는 바이브레이터나, 절단 대상물을 연삭하는 그라인더 등을 예시할 수 있다.

소정의 저장 위치에 저장되어 있는 지지 수단(30)은, 커터날(20)이 설치되어 있지 않아도 되며, 이 경우, 이동 수단(40)이 다관절 로봇(41)을 구동하고, 지지 수단(30)을 제6 아암(41F)으로 보유 지지한 후, 상기 실시 형태와 마찬가지의 동작으로 지지 수단(30)으로 커터날(20)을 지지하고 나서, 스탠바이 상태로 되도록 하면 된다.

조정 부재(35)의 끼워맞춤 구멍(52H)에 대한 삽입에 관해서는, 적어도 회동 중심축(DC)과 조정 부재 중심축(AC)이 합치하고 있으면 되며, 기초대(33)나 파지 부재(34)의 연장 방향을 따르는 그것들의 중심축이나, 커터날 중심축(CC)은, 회동 중심축(DC)으로부터 어긋나 있어도 된다.

커터날 공급 요청 수단이 출력하는 커터날 공급 요청 신호와, 커터날 폐기 요청 수단이 출력하는 커터날 폐기 요청 신호는, 동일해도 되고, 상이해도 되고, 커터날 공급 요청 수단 및 커터날 폐기 요청 수단 중 적어도 한쪽이 없어도 된다.

본원에서 말하는 끼워맞춤이란, 서로 끼워맞추는 것끼리 미끄럼 이동하여 끼워맞춤하는 것이어도 되고, 소정의 간격을 갖고 끼워맞춤하는 것이어도 되고, 그것들이 상대적으로 회전하지 않으면 어떠한 끼워맞춤 관계여도 된다.

본 발명에 있어서의 절단 대상물 및 피착체(WK)의 재질, 종별, 형상 등은, 특별히 한정되는 일은 없다. 예를 들어, 절단 대상물 및 피착체(WK)는, 원형, 타원형, 삼각형이나 사각형 등의 다각형, 그 밖의 형상이어도 되고, 절단 대상물이 접착 시트인 경우, 감압 접착성, 감열 접착성 등의 접착 형태의 것이어도 된다. 또한, 이러한 접착 시트는, 예를 들어 접착제층만의 단층의 것, 기재 시트와 접착제층만으로 구성된 것, 기재 시트와 접착제층의 사이에 중간층을 갖는 것, 접착제층의 사이에 중간층을 갖는 것 등, 1층 또는 2층 이상의 것이어도 된다. 또한, 절단 대상물이나 피착체(WK)로서는, 예를 들어 식품, 수지 용기, 실리콘 반도체 웨이퍼나 화합물 반도체 웨이퍼 등의 반도체 웨이퍼, 회로 기판, 광디스크 등의 정보 기록 기판, 유리판, 강판, 도자기, 목판, 종이, 고무 또는 수지 등의 단체물이어도 되고, 그 2개 이상으로 형성된 복합물이어도 되고, 임의의 형태의 부재나 물품 등도 대상으로 할 수 있다. 또한, 접착 시트를 기능적, 용도적인 읽는 법으로 바꾸어, 예를 들어 정보 기재용 라벨, 장식용 라벨, 보호 시트, 다이싱 테이프, 다이 어태치 필름, 다이 본딩 테이프, 기록층 형성 수지 시트 등의 임의의 형상의 임의의 시트, 필름, 테이프 등을 전술한 바와 같은 임의의 피착체에 첩부할 수 있다.

상기 실시 형태에 있어서의 구동 기기는, 회동 모터, 직동 모터, 리니어 모터, 단축 로봇, 다관절 로봇 등의 전동 기기, 에어 실린더, 유압 실린더, 로드리스 실린더 및 로터리 실린더 등의 액추에이터 등을 채용할 수 있는 데다가, 그것들을 직접적 또는 간접적으로 조합한 것을 채용할 수도 있다.

10: 절단 장치
20: 커터날(가공 수단)
30: 지지 수단
34: 파지 부재
35: 조정 부재
35C: 측면(끼워맞춤부)
40: 이동 수단
41A 내지 41F: 제1 내지 제6 아암(가동부)
50: 조정 부재 회전 수단
52: 회전 억제 부재
52H: 끼워맞춤 구멍(피끼워맞춤부)
53: 회전력 부여 부재
60: 끼워맞춤부 검지 수단
70: 공급 수단
80: 회수 수단
AS: 접착 시트(절단 대상물)

Claims (6)

1. 절단 대상물에 절단선 또는 절단 예정선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 가공 수단과,
   상기 가공 수단을 파지하는 파지 부재, 및 당해 파지 부재에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 당해 파지 부재를 상기 가공 수단에 이격 접근시키는 조정 부재를 구비한 지지 수단과,
   상기 가공 수단을 지지한 상기 지지 수단을 이동시켜 상기 절단 대상물에 소정 형상의 상기 절단선 또는 절단 예정선을 형성하는 이동 수단을 갖고,
   상기 이동 수단에 있어서의 가동부의 외부에 배치되고, 상기 파지 부재와 상기 조정 부재의 상대 회전을 실시하는 조정 부재 회전 수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 절단 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 조정 부재 회전 수단은, 상기 조정 부재와의 상대 회전이 억제되는 회전 억제 부재와, 당해 회전 억제 부재에 회전력을 부여하는 회전력 부여 부재를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 절단 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 조정 부재에는, 끼워맞춤부가 설치되고, 상기 회전 억제 부재에는, 상기 끼워맞춤부에 끼워맞춤하는 피끼워맞춤부가 설치되고,
   상기 끼워맞춤부를 검지하는 끼워맞춤부 검지 수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 절단 장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 끼워맞춤부 검지 수단은, 상기 회전 억제 부재에 지지되어 있는 것을 특징으로 하는, 절단 장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지지 수단에 지지시키는 상기 가공 수단을 공급하는 공급 수단과, 상기 지지 수단으로부터 떼어낸 상기 가공 수단을 회수하는 회수 수단 중 적어도 한쪽을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 절단 장치.
6. 절단 대상물에 절단선 또는 절단 예정선의 기초로 되는 가공부를 형성하는 가공 수단과,
   상기 가공 수단을 파지하는 파지 부재, 및 당해 파지 부재에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 당해 파지 부재를 상기 가공 수단에 이격 접근시키는 조정 부재를 구비한 지지 수단과,
   상기 가공 수단을 지지한 상기 지지 수단을 이동시켜 상기 절단 대상물에 소정 형상의 상기 절단선 또는 절단 예정선을 형성하는 이동 수단을 구비한 절단 장치에 있어서의 가공 수단의 착탈 방법에 있어서,
   상기 파지 부재와 상기 조정 부재의 상대 회전을 실시하는 조정 부재 회전 수단을 상기 이동 수단에 있어서의 가동부의 외부에 배치하고, 당해 조정 부재 회전 수단으로 상기 지지 수단에 상기 가공 수단을 설치하는 동작, 및 상기 지지 수단으로부터 상기 가공 수단을 떼어내는 동작 중 적어도 한쪽을 행하는 것을 특징으로 하는, 가공 수단의 착탈 방법.

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