KR20180060602A - 자율 주행 차량 - Google Patents

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KR20180060602A
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임채환
유준영
신현석
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은, 디스플레이부, 및 상기 차량이 주행 중 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하거나, 정차 요청이 수신되는 경우, 획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 적어도 하나의 정차 가능 영역을 탐색하고, 상기 탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보를, 상기 디스플레이부에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송하는 제어부를 포함하는 자율 주행 차량에 관한 것이다.

Description

자율 주행 차량{Autonomous Vehicle}
본 발명은 자율 주행 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
자율 주행 차량은 사용자가 원하는 지점으로 이동할 수 있고, 설정된 목적지에 도착하는 경우, 정차할 수 있다.
그러나, 자율 주행 차량이 정차하기 위해서 정차할 수 있는 영역을 판단할 수 있어야 하고, 정차 가능 영역 내에서도 사용자에게 유리한 효과를 발생시키는 영역을 판단할 수 있어야 한다.
이에 따라, 자율 주행 차량이 목적지 부근에 진입하거나 사용자가 정차 요청을 하는 경우, 정차가 가능한 위치를 판단하는 것과 사용자에게 유리한 정차 위치를 판단하는 기술이 연구 중에 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차량이 정차해야 하는 상황에서 정차 가능 영역을 탐색할 수 있는 자율 주행 차량을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 사용자에게 유리한 정차 영역인 추천 영역을 판단할 수 있는 자율 주행 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량은, 디스플레이부, 및 상기 차량이 주행 중 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하거나, 정차 요청이 수신되는 경우, 획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 적어도 하나의 정차 가능 영역을 탐색하고, 상기 탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보를, 상기 디스플레이부에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량은, 상기 차량 주행 정보에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 추천 영역을 판단하고, 상기 추천 영역에 대한 정보를, 상기 디스플레이부에 표시하거나, 상기 기 설정된 단말기로 전송하는 제어부를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 자율 주행 차량이 정차해야하는 경우, 정차 가능한 영역을 판단할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 정차 영역 내에서도 사용자에게 유리한 효과를 발생시키는 추천 영역을 판단할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 탑승자의 위치에 따라서 적합한 정차 인터페이스를 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은, 본 발명에 따른 차량의 구체적인 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9a 및 도 9b는, 정차 가능 영역에 대한 정보가 디스플레이부에 표시되거나, 기 설정된 단말기로 전송되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 주행 도로 상에 나타나는 주정차 가능 차선의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 주정차 가능 차선이 존재하고, 차량이 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 타차량이 먼저 정차 의사를 표시한 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 불법 정차 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 가능 영역 내 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 목적지와 가장 가까운 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 목적지 가장 빨리 도달할 수 있는 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 안전도에 따라 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 예정 시간에 대응하는 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 후 목적지로 가는 방향을 고려하여 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 탑승자의 하차 위치를 고려하여 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 선택하는 특정 지점에 정차를 수행하는 것으로 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차될 지점에 대한 정보를 송신하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 23은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 선택한 특정 지점에 정차할 수 없게된 경우, 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 24는, 정차 지점을 재탐색하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 정차 지점을 수동 지정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 26은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 비상 정차를 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 27은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 가능 영역을 재탐색하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 28은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 탑승자의 위치에 따라 정차 가능 영역을 다르게 표시하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(100)은, 제어부(170)의 제어에 따라 자율 주행할 수 있다. 차량(100)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 자율 주행을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량(100)은, 주행 중 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하거나, 정차 요청이 수신되는 경우, 획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 적어도 하나의 정차 가능 영역이나 추천 영역을 탐색하고, 탐색된 정차 가능 영역이나 추천 영역에 대한 정보를, 디스플레이부(251)에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은, 도 8 이하에 대한 설명에서 후술한다.
차량 주행 정보는, 차량(100)의 주행 중, 차량(100)에 구비된 각종 유닛을 통하여 획득되는 정보일 수 있다. 차량 주행 정보는, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하기 위하여 활용하는 정보일 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 수신하는 정보, 및 사용자 인터페이스 장치(200)나 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 입력 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 감지하는 물체의 형태, 위치, 크기, 색상에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 차선, 장애물, 타차량, 보행자, 신호등, 도로 구조물, 교통 표지판의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 통신 장치(400)가 수신하는 정보는, 통신 가능한 디바이스가 송신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 통신 장치(400)가 수신하는 정보는, 타차량이 송신하는 정보, 이동 단말기가 송신하는 정보, 교통 인프라가 송신하는 정보, 특정 네트워크에 존재하는 정보일 수 있다. 상기 교통 인프라는, 신호등을 포함할 수 있고, 신호등은, 교통 신호에 대한 정보를 송신할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 내비게이션 정보, 차량(100)의 제어 상태 정보, 및 차량(100)의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 주행 정보는, 타차량이 송신하는 타차량에 대한 정보, 차량(100)의 주행 경로에 대한 정보, 지도 정보 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
차량 주행 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나를 통하여 획득되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다. 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100) 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)을 제어하는 주체가 무엇인지 나타내는 모드일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)에 포함된 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하는 자율 주행 모드, 차량(100)에 탑승한 운전자가 차량(100)을 제어하는 매뉴얼 모드, 및 차량(100) 외의 디바이스가 차량(100)를 제어하는 원격 제어 모드를 포함할 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 따라 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통한 사용자 명령 없이, 운행될 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 모드인 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통하여 수신되는 조향, 가속, 및 감속 중 적어도 하나에 대한 사용자 명령에 따라 제어될 수 있다. 이 경우, 운전 조작 장치(500)는, 사용자 명령에 대응하는 입력 신호를 생성하여 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 운전 조작 장치(500)가 제공하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)를 제어할 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 차량(100) 외의 디바이스는, 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)이 원격 제어 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통하여, 타 디바이스가 송신하는 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 진입할 수 있다. 차량(100)의 제어 모드는, 탑승자 정보, 차량 주행 정보, 및 차량 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 전환될 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 오브젝트 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 차량(100)의 제어 모드는, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
탑승자 정보는, 내부 카메라(220)나 생체 감지부(230)를 통하여 감지되는 운전자에 대한 영상이나 생체 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 탑승자 정보는, 내부 카메라(220)를 통하여 획득된 탑승자의 위치, 형태, 시선, 얼굴, 행동, 및 표정에 대한 이미지일 수 있다. 예를 들어, 생체 정보는, 생체 감지부(230)를 통하여 획득되는 탑승자의 체온, 맥박, 및 뇌파 등에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 탑승자 정보는, 탑승자의 탑승 위치, 시선이 향하는 방향, 졸음 여부, 건강 상태, 및 감정 상태 등을 나타낼 수 있다. 탑승자 정보는, 탑승자 감지부(240)를 통하여 획득되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 상태에 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량 상태 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700)의 동작 상태에 대한 정보와 각 유닛의 이상 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 상태 정보는, 차량(100)의 GPS 신호가 정상적으로 수신되는지, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 센서에 이상이 발생하는지, 차량(100)에 구비된 각 장치들이 정상적으로 동작하는지를 나타낼 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 사용자 명령을 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 인식될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
탑승자 감지부(240)는, 차량(100) 내부의 탑승자를 감지할 수 있다. 탑승자 감지부(240)는, 내부 카메라(220) 및 생체 감지부(230)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지되는 사용자의 상태는, 운전자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 것일 수 있다.
프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 운전자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐에 대한 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)가 차량 내부 영상에서 획득하는 정보는, 탑승자 정보라고 할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 운전자의 시선 방향, 운전자의 행동, 표정, 제스처 등을 나타낼 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상으로부터 획득한 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보, 및 뇌파 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증이나 사용자의 상태 판단을 위해 이용될 수 있다.
프로세서(270)는, 운전자의 생체 정보를 통하여, 운전자의 상태를 판단할 수 있다. 프로세서(270)가 운전자의 상태를 판단함으로써 획득한 정보는, 탑승자 정보라고 할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 운전자가 기절하는지, 졸고 있는지, 흥분하는지, 위급한 상태인지 등을 나타낼 수 있다. 프로세서(270)는, 운전자의 생체 정보로부터 획득한 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 차로(OB10)를 구분하는 차선(Line), 타차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 인도를 구분하는 연석, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)은, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)은, 차로(Lane)을 형성하는 좌우측 차선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행하는 차량이거나, 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호(OB14, OB15)는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다. 도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다. 지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 및 가드레일 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 차선을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함되는 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출, 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로 판단, 감지되는 문자의 내용 판단 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310)를 통하여 획득된 영상, 레이다(320)를 통하여 수신된 반사 전자파, 라이다(330)를 통하여 수신된 반사 레이저 광, 초음파 센서(340)를 통하여 수신된 반사 초음파, 및 적외선 센서(350)를 통하여 수신된 반사 적외선 광 중 적어도 하나에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는 차량(100) 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로, 속도, 감지되는 문자의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다. 오브젝트 정보는, 차량 주행 정보에 포함될 수 있다.
프로세서(370)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈, DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈, 반송파 보정 위성항법시스템(Carrier phase Differental GPS, CDGPS) 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 정보부(420)는, GPS 모듈을 통하여, GPS 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보부(420)는, 획득된 GPS 정보를 제어부(170)나 프로세서(470)로 전달할 수 있다. 위치 정보부(420)가 획득한 GPS 정보는, 차량(100)의 자율 주행시 활용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, GPS 정보, 및 내비게이션 시스템(770)을 통하여 획득되는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)이 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 주행 정보는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 및 방송 송수신부(450) 중 적어도 하나를 통하여 수신되는 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 타차량으로부터 수신되는 타차량의 위치, 차종, 주행 경로, 속도, 각종 센싱 값 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 통신 장치(400)를 통하여 타차량의 각종 센싱 값에 대한 정보가 수신되는 경우, 차량(100)에 별도의 센서가 없더라도, 제어부(170)는, 차량(100) 주변에 존재하는 여러 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 명령을 수신하는 장치이다.
매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 조향에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 조향에 대한 사용자 명령은, 특정 조향각에 대응하는 명령일 수 있다. 예를 들어, 조향에 대한 사용자 명령은, 우측 45도에 대응할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 조향 입력 장치(510)는, 스티어링 휠이나, 핸들로 명명될 수 있다.
실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다.
브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성될 수 있다.
실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다. 운행 시스템(700)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 시스템(770)이 제공하는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)을 자율 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 시스템(770)이 제공하는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 자동 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 시스템(770)이 제공하는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 자동 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 센싱부(120)가 획득한 정보는, 차량 주행 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 차량(100)에 구비된 장치를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공하는 내비게이션 정보, 및 오브젝트 검출 장치(300)나 통신 장치(400)가 제공하는 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 명령에 대응하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 통신 장치(400)가 수신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
이하, 도 8 내지 도 29을 참조하여, 본 발명에 따른 차량(100) 및 제어부(170)의 동작을 구체적으로 설명한다.
제어부(170)는, 차량(100)이 주행 중 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하거나, 정차 요청이 수신되는 경우, 획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 적어도 하나의 정차 가능 영역을 탐색하고, 탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보를, 디스플레이부(251)에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송할 수 있다.
도 8은, 본 발명에 따른 차량의 구체적인 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
제어부(170)는, 차량(100)의 주행 중(S100), 차량(100)이 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하거나, 정차 요청이 수신되는지 판단할 수 있다(S200).
제어부(170)는, 차량(100)의 주행 중, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나를 통하여 차량 주행 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량 주행 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 통신 장치(400), 및 내비게이션 시스템(770) 중 적어도 하나를 통하여 수신되어 메모리(140)에 저장되는 목적지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 사용자가 사용자 인터페이스 장치(200), 통신 장치(400), 및 내비게이션 시스템(770) 중 적어도 하나를 통하여 목적지를 입력하면, 제어부(170)는, 목적지에 대한 정보를 메모리(140)에 저장할 수 있다.
제어부(170)는, 목적지에 대한 정보 및 차량(100)의 위치 정보에 기초하여, 차량(100)이 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하는지 판단할 수 있다. 상기 설정 거리는, 메모리(140)에 저장된 값으로 사용자가 설정할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)나 통신 장치(400)에 수신되는 사용자 명령을 감지하여, 정차 요청이 수신되는지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하거나, 정차 요청이 수신되는 경우, 획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 적어도 하나의 정차 가능 영역을 탐색할 수 있다(S300).
정차 가능 영역은, 도로 상에서 차량(100)이 정차할 수 있는 일정 넓이의 영역이다. 정차 가능 영역은, 적어도 하나 존재하거나 존재하지 않을 수 있다. 복수 개의 정차 가능 영역이 존재하는 경우, 각 정차 가능 영역의 넓이, 위치, 및 형태가 상이할 수 있다. 정차 가능 영역이 존재하지 않는다는 것은, 차량(100) 주변에 차량(100)이 정차할 수 있는 영역이 존재하지 않는다는 것을 의미할 수 있다.
제어부(170)는, 획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 적어도 하나의 정차 가능 영역을 탐색할 수 있다. 차량 주행 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나가 제공하는 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 주행 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 감지하는 오브젝트 정보를 포함할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)으로부터 일정 거리 이내에 존재하는 장애물, 타차량, 보행자, 차선, 교통 신호, 구조물, 건물 등을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보를 포함하는 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차할 수 있는 영역이 어디에 존재하는지 판단함으로써, 정차 가능 공간을 탐색할 수 있다.
제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보를, 디스플레이부(251)에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송할 수 있다(S400).
탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보는, 제어부(170)가 탐색한 정차 가능 영역이 표시된 지도 화면, 정차 가능 영역의 위치 및 거리에 대한 정보, 등을 포함할 수 있다.
도 9a 및 도 9b는, 정차 가능 영역에 대한 정보가 디스플레이부에 표시되거나, 기 설정된 단말기로 전송되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
디스플레이부(251)는, 윈드 쉴드나 윈도우에 구현된 투명 디스플레이, HUD(Head Up Display), CID(Center Information Display, 251b), 및 RSE(Rear Seat Entertainment) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어부(170)는, 투명 디스플레이, HUD, CID(251b), 및 RSE 중 적어도 하나에 정차 가능 영역이 표시된 지도 화면과 정차 가능 영역의 위치 및 거리에 대한 정보를 표시할 수 있다.
도 9a를 참조하면, 제어부(170)는, CID(251b)에 탐색된 정차 가능 영역(1000)이 표시된 탑뷰 영상을 표시할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역(1000)이 표시된 탑뷰 영상을 기 설정된 단말기(10)로 전송할 수도 있다.
기 설정된 단말기(10)는, 사용자의 단말기일 수 있다. 이 경우, 단말기(10) 화면에는 탐색된 정차 가능 영역(1000)이 표시된 탑뷰 영상이 표시될 수 있다. 사용자는, 차량(100)에 탑승하지 않은 경우라도 탐색된 정차 가능 영역(1000)을 확인할 수 있고, 차량(100)이 특정 위치에 정차하도록 명령을 내릴 수 있다.
도 9b를 참조하면, 제어부(170)는, 윈드 쉴드에 구현된 투명 디스플레이(251c) 또는 HUD를 통하여, 탐색된 정차 가능 영역(1000)을 AR(Augmented Reality)로 구현할 수 있다. 이 경우, 사용자는 실제 정차 가능 영역 상에 나타나는 특정 표시(1000)를 볼 수 있다.
이하, 도 10 내지 도 13c를 참조하여, 제어부(170)가 차량 주행 정보에 기초하여 정차 가능 영역을 판단하는 것을 구체적으로 설명한다.
제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 도로 상에서 주정차 가능 차선이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
도 10은 주행 도로 상에 나타나는 주정차 가능 차선의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
차선의 형태 및 색상는, 법규에 따라, 주차 또는 정차에 대한 허용 여부를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 주행 도로의 측면에 존재하는 노란색 점선(1000d)은, 5분 이내의 정차만 허용하는 차선일 수 있다. 도로의 측면에 존재하는 흰색 실선(1000c)은 주차 및 정차를 허용하는 차선일 수 있다. 도로의 측면에 존재하는 노란색 실선(1000a)은, 시간대나 요일에 따라 정차 허용여부가 결정되는 차선일 수 있다. 노란색 2중 실선(1000b)은, 주정차를 금지하는 차선일 수 있다. 이러한 차선의 형태 및 색상에 대한 법규는 나라 또는 지역에 따라 상이할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 존재하는 오브젝트를 검출하여 제어부(170)에 제공할 수 있다. 오브젝트는 차선을 포함한다. 오브젝트 검출 장치(300)가 제어부(170)에 제공하는 신호나 정보를 오브젝트 정보라고 명명할 수 있다. 오브젝트 정보는 차량 주행 정보에 포함된다.
제어부(170)는, 차량 주행 정보에 포함된 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100) 주변에 존재하는 차선의 형태, 위치, 및 색상을 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 점선과 실선을 구별하고, 색상을 구별하고, 각 차선의 위치를 판단할 수 있다.
도 10의 실시예에 따르면, 제어부(170)는, 도로 상에서 노란색 점선(1000d)이 존재하는 영역이나 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다. 다만, 차량(100)의 정차 시간이 5분을 넘는 것으로 기 설정된 경우, 제어부(170)는, 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역만 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 노란색 실선(1000a)이 감지되고, 차량(100)이 정차하려는 시간대가 노란색 실선(1000a)의 정차 허용 시간대와 대응하는 것으로 판단되는 경우, 노란색 실선(1000a)이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 진입하여 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는 차량(100)으로부터 소정 거리에 존재하는 오브젝트를 감지할 수 있다. 오브젝트는, 장애물, 타차량, 보행자, 및 기타 부피를 갖는 물체를 포함할 수 있다. 제어부(170)는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100) 주변에 존재하는 물체를 감지할 수 있다. 특정 영역에 존재하는 공간의 부피를 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차할 수 있는 크기의 공간이 존재하는지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 진입하여 정차할 수 있는 공간이 존재하는 경우, 그 공간이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
도 11의 실시예에 따르면, 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주정차 가능 차선이 존재하고, 타 오브젝트가 존재하지 않으며, 차량(100)이 진입하여 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역을, 정차 가능 영역(1100a)으로 판단할 수 있다.
도 11은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 주정차 가능 차선이 존재하고, 차량이 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
예를 들어, 주정차 가능 차선은, 노란색 점선(1000d), 및 횐색 실선(1000c)일 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 도로의 좌측면에 노란색 점선(1000d)이 존재하는 영역 내에서 타 오브젝트가 존재하지 않고, 차량(100)이 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역(1100a)을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 도로의 좌측면에 노란색 점선(1000d)이 존재하지만, 타 오브젝트가 존재하여 차량(100)이 진입할 수 없는 영역(1100b)을 정차 가능 영역으로 판단하지 않는다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 도로의 우측면에 흰색 실선(1000c)이 존재하는 것을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역 전체에서, 타 오브젝트가 존재하지 않고, 차량(100)이 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역(1100a)을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역 내에서, 타 오브젝트가 존재하여 차량(100)이 진입할 수 없는 영역(1100b)을 정차 가능 영역으로 판단하지 않는다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 도로의 좌측면에 노란색 2중 실선(1000b)이 존재하는 것을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 노란색 2중 실선(1000b)이 존재하는 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단할 수 있다.
도 12의 실시예에 따르면, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여 수신되는 정보에 기초하여, 타차량(101)이 먼저 정차 의사를 표시한 것으로 판단되는 영역(1200)은 정차 가능 영역이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
도 12는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 타차량이 먼저 정차 의사를 표시한 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여, 타 디바이스가 송신하는 정보를 수신할 수 있다. 타 디바이스는, 타차량, 이동 단말기, 서버 등을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여, 타차량(101)이 송신하는 정보를 수신할 수 있다. 타차량(101)은, 정차하고자 하는 영역을 선택하고, 선택된 정차 영역(1200)에 대한 정보를 송신할 수 있다. 선택된 정차 영역(1200)에 대한 정보는, 선택된 정차 영역(1200)의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 타차량(101)이 송신하는 선택된 정차 영역(1200)에 대한 정보가 수신되는 경우, 해당 정차 영역(1200)을 타차량(101)이 먼저 정차 의사를 표시한 영역으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 타차량(101)이 먼저 정차 의사를 표시한 정차 영역(1200)을 정차 가능 공간이 아니라고 판단할 수 있다.
도 13a 내지 도 13c의 실시예에 따르면, 제어부(170)는, 오브젝트 정보, 맵 정보, 및 법규 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 불법 정차 영역이나, 버스 정류장, 택시 정류장, 지하철역, 기차역, 교차로, 램프 구간, 교통 구조물 및 진출입로(access road) 중 하나로부터 법정 거리 이내의 영역은, 정차 가능 영역이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
차량 주행 정보는, 오브젝트 정보, 맵 정보, 및 법규 정보를 포함할 수 있다. 맵 정보는, 내비게이션 시스템(770)이 제공하는 지도 이미지를 포함할 수 있다. 맵 정보는, 도로의 종류, 형태, 넓이, 신호등, 횡단보도, 육교, 지하도, 정류장, 등 각종 도로 인프라 및 구조물에 대한 정보를 포함할 수 있다. 법규 정보는, 특정 국가나 지역의 교통 법규에 대한 정보이다. 법규 정보는, 차량의 주정차에 대한 법규 정보일 수 있다. 법규 정보는, 네트워크를 통하여 업데이트될 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 오브젝트 정보, 맵 정보, 및 법규 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 불법 정차 영역으로 판단되는 소정의 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단할 수 있다. 불법 정차 영역은, 법적으로 차량의 주차나 정차가 금지되는 영역일 수 있다. 불법 정차 영역은, 버스 정류장, 택시 정류장, 지하철역, 기차역, 교차로, 램프 구간, 교통 구조물 및 진출입로(access road) 중 하나로부터 법정 거리 이내의 영역을 포함할 수도 있다. 상기 법정 거리는, 법규 정보에 기초하여 결정될 수 있고, 사용자가 별도로 설정할 수도 있다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 불법 정차 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a를 참조하면, 제어부(170)는, 오브젝트 정보 또는 맵 정보에 기초하여, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 횡단보도(1301c)가 존재하는 것을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 법규 정보에 기초하여, 횡단보도(1301c)로부터 법정 거리 이내의 영역(1301b)을 정차 가능 영역이 아니라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 횡단보도(1301c)로부터 10m 이내의 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 횡단보도(1301c)로부터 법정 거리 이내의 영역(1301b)을 제외하고, 주행 도로의 양 측면 경계의 영역(1301a)을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
도 13b를 참조하면, 제어부(170)는, 오브젝트 정보 또는 맵 정보에 기초하여, 교차로를 감지할 수 있다. 제어부(170)는, 법규 정보에 기초하여, 교차로로부터 법정 거리 이내의 영역(1302b)을 정차 가능 영역이 아니라고 판단할 수 있다. 교차로에서는 수 많은 차량이 우회전 및 좌회전을 수행하므로, 교차로 부근에서 차량이 정차되어 있는 경우, 교차로를 통과하는 차량의 시야를 가릴 수 있다.
제어부(170)는, 지하철역(1303)이나 버스 정류장(1304)로부터 법정 거리 이내의 영역(1302d, 1302e)을 정차 가능 영역이 아니라고 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 진출입로로부터 법정 거리 이내의 영역(1302c)을 정차 가능 영역이 아닐고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 도로의 측면 경계에 존재하는 영역 중, 정차 가능 영역이 아니라고 판단된 영역들(1302b, 1302c, 1302d, 1302e)을 제외한 영역들(1302a)을 정차 가능 영역이라고 판단할 수 있다.
도 13c를 참조하면, 제어부(170)는, 오브젝트 정보, 맵 정보, 및 법규 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 법정 정차 시간대가 존재하는 것으로 판단되는 영역은, 법정 정차 시간대에만 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 법정 정차 시간대가 표시된 교통 표지판(1330)을 감지하고, 교통 표지판(1330)의 내용을 판단할 수 있다. 예를 들어, 노란색 실선이 법정 정차 시간대에서만 정차를 허용하는 의미의 차선이고, 교통 표지판(1330)에 법정 정차 시간대가 11시부터 15시까지로 표시되어 있는 경우, 제어부(170)는, 11시부터 15시까지는 노란색 실선이 존재하는 영역을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
도 13c의 (a)를 참조하면, 현재 시간이 법정 정차 시간 이내인 경우, 제어부(170)는, 실선이 존재하는 영역을 정차 가능 영역(1100a)으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 법정 정차 시간대가 11시부터 15시까지이고, 현재 시간이 12시인 경우, 실선이 존재하는 영역을 정차 가능 영역(1100a)으로 판단할 수 있다. 다만, 이러한 경우라도, 제어부(170)는, 기 입력된 차량(100)의 정차 시간에 따라, 차량(100)이 15시 이후까지 정차되는 것으로 판단되는 경우, 실선이 존재하는 영역을 정차 가능 영역이 아니라고 판단할 수 있다.
도 13c의 (b)를 참조하면, 현재 시간이 법정 정차 시간 이내가 아닌 경우, 제어부(170)는, 실선이 존재하는 영역을 정차 불가 영역(1100b)으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 법정 정차 시간대가 11시부터 15시까지이고, 현재 시간이 10시인 경우, 실선이 존재하는 영역을 정차 불가 영역(1100b)으로 판단할 수 있다. 다만, 이 경우, 제어부(170)는, 차량(100) 내부의 디스플레이부(251)를 통하여, 1시간 후에 정차가 가능함으로 알리는 메시지를 표시할 수 있다.
도 14의 실시예에 따르면, 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 추천 영역을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 추천 영역에 대한 정보를, 디스플레이부(251)에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송할 수 있다.
도 14는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 가능 영역 내 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
추천 영역(1400)은, 정차 가능 공간(1100a) 내의 일부 영역일 수 있다. 추천 영역(1400)은, 차량(100)을 정차시킴에 있어서, 상대적으로 유리한 몇몇 효과를 발생시키는 영역일 수 있다.
예를 들어, 추천 영역(1400)은, 정차 가능 영역 내에서, 차량(100)이 가장 빨리 도달할 수 있는 영역, 목적지에서 가장 가까운 영역, 사용자가 목적지에 가장 빨리 도달할 수 있는 영역, 가장 안전한 영역, 사용자가 원하는 정차 타입에 적합한 영역 일 수 있다.
제어부(170)는, 정차 가능 영역뿐만 아니라, 추천 영역까지 판단하고, 추천 영역에 대한 정보를 디스플레이부(251)나 단말기를 통하여 표시함으로써, 사용자가 차량(100)을 어디에 정차 시킬 것인지 판단하는데 도움을 줄 수 있다. 이 경우, 사용자는 추천 영역을 선택할 수도 있고, 추천 영역이 아닌 정차 가능 영역을 선택할 수도 있다.
최종적으로, 제어부(170)는, 차량(100)이 사용자가 선택한 지점에 정차되도록, 제어할 수 있다. 차량(100)에 구비된 차량 구동 장치(600)가 제어부(170)의 제어 신호에 따라 동작하는 경우, 차량(100)은, 선택된 정차 지점으로 이동되어 정지될 수 있다.
이하, 도 15 내지 도 20을 참고하여, 제어부(170)가 추천 영역을 판단하는 구체적인 과정을 설명한다.
도 15는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 목적지와 가장 가까운 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 맵 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 차량(100)이 기 설정된 목적지(1500)와 가장 가까이 정차될 수 있는 영역(1400)을 추천 영역으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 주행 정보에 포함된 맵 정보에 기초하여, 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 기 설정된 목적지(1500)와 가장 가까운 영역의 위치를 판단할 수 있다.
이 경우, 추천 영역(1400)은, 정차 가능 영역(1100a) 내에서 기 설정된 목적지(1500)와 가장 가까운 영역이므로, 목적지(1500)에서 차량(100)으로 이동하려는 사용자나 차량(100)에서 목적지로 이동하려는 사용자의 이동 거리가 단축될 수 있다.
제어부(170)는, 기 설정된 목적지(1500)와 가장 가까운 추천 영역(1400)을 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여, 추천 영역(1400)을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량(100)이 추천 영역(1400)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 차량(100)은, 직진 후 유턴하여, 추천 영역(1400)으로 이동할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자에 의하여, 추천 영역(1400) 이외의 다른 정차 가능 공간(1100a) 내 일 영역이 선택되는 경우, 차량(100)이 선택된 영역에 정차되도록 제어할 수 있다.
도 16은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 목적지 가장 빨리 도달할 수 있는 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 맵 정보, 교통 정보, 및 위치 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 차량(100)이 정차를 완료하는데 걸리는 제1 소요 시간과, 사용자가 차량(100)이 정차된 위치로부터 목적지(1500)에 도달하는데 걸리는 제2 소요 시간의 합이 가장 작은 영역을, 추천 영역으로 판단할 수 있다.
차량(100) 정차 가능 영역(1100a) 내에서 목적지와 가장 가까운 영역에 정차하는 경우, 차량(100)이 해당 영역에 도달하는 시간이 길다면, 사용자가 이전에 내려서 도보로 이동하는 것이 빠를 수도 있다. 이러한 경우, 본 발명에 따른 자율 주행 차량(100)은, 차량(100)이 정차하려는 영역에 도달하는데 소요되는 제1 소요 시간과, 탑승 중인 사용자가 차량(100)에서 내려서 목적지(1500)로 이동하는데 소요되는 제2 소요 시간의 합이 가장 작은 영역을 추천 영역으로 판단함으로써, 사용자가 목적지(1500)에 도달하는 시간을 실질적으로 단축할 수 있다.
제어부(170)는, 맵 정보, 교통 정보, 및 위치 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차 가능 공간(1100a)의 각 영역에 도달하는데 걸리는 시간인 제1 소요 시간을 산출할 수 있다.
교통 정보는, 신호등의 신호 정보 및 실시간 교통량 정보를 포함할 수 있다. 교통 정보는, 실시간 교통 정보를 제공하는 서버로부터 수신되는 정보일 수 있다. 이에 따라, 제어부(170)는, 주변 교통량이 많은 정차 가능 영역(1100a)일수록 제1 소요 시간이 길어지는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는 교통 정보에 기초하여, 신호등의 신호 변경 시간을 판단할 수 있다. 제어부(170)는 교통량과 신호등의 신호 변경 시간에 기초하여, 제1 소요 시간을 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 맵 정보, 교통 정보, 및 위치 정보에 기초하여, 사용자가 차량(100)이 정차될 위치로부터 목적지(1500)에 도달하는데 소요되는 시간인 제2 소요 시간을 산출할 수 있다.
제어부(170)는, 맵 정보에 기초하여, 사용자가 도보로 목적지(1500)까지 이동하는 경로 및 이동 거리를 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 교통 정보에 기초하여, 보행자 신호등의 신호 변경 시간을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 보행자 신호등의 신호 변경 시간에 기초하여, 사용자가 횡단보도를 건너야하는 지점에서 하차한 경우, 사용자가 횡단보도를 건너는데 소요되는 시간을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 사용자가 도로의 우측 경계에 존재하는 정차 가능 영역에서 하차하는 경우, 사용자가 횡단보도를 건너는데 소요되는 시간을 반영하여, 제2 소요 시간을 산출할 수 있다.
예를 들어, 교통량이 많거나 신호 변경이 오래 걸리는 상황에서, 차량(100)으로 목적지에 가장 가까운 지점까지 이동하는 것보다 사용자가 도보로 이동하는 것이 더 빠를 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 목적지(1500)와 가장 가까운 정차 가능 영역으로 이동하는 경우의 제1 소요 시간 및 제2 소요 시간의 합과, 차량(100)이 횡단 보도와 가장 가까운 정차 가능 영역(1400)으로 이동하는 경우의 제1 소요 시간 및 제2 소요 시간의 합을 비교할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 횡단 보도와 가장 가까운 정차 가능 영역(1400)으로 이동하는 경우의 제1 소요 시간 및 제2 소요 시간의 합이 더 적은 것으로 판단되는 경우, 횡단 보도와 가장 가까운 정차 가능 영역(1400)을 추천 영역으로 판단할 수 있다.
도 17은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 안전도에 따라 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보, 타차량 정보, 및 교통 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내 안전도의 분포를 산출할 수 있다. 타차량 정보는, 타차량이 송신하는 정보일 수 있다. 타차량 정보는, 타차량의 위치, 속도, 제어 상태, 차종, 탑승자 정보 등을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 안전도를 산출함에 있어서, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내 적어도 하나의 예상 정차 지점(1700)을 설정할 수 있다.
제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역의 넓이 및 차량(100)의 크기에 따라, 예상 정차 지점(1700)의 위치 및 개수를 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 복수 개의 예상 정차 지점(1700) 각각의 안전도를 산출함으로써, 정차 가능 영역(1100a) 내 안전도의 분포를 산출할 수 있다.
안전도는, 해당 영역의 안전한 정도를 수치화시킨 것일 수 있다. 예를 들어, 안전도가 상대적으로 큰 영역은, 안전도가 상대적으로 작은 영역보다 안전하다고 판단될 수 있다. 안전도는, 차량(100)이 정차하고자 하는 영역으로 이동하는 과정에서타차량과의 충돌 가능성 및 정차하고자 하는 영역으로부터 소정 거리 이내의 교통량을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 정차하고자 하는 영역으로 이동하는 과정에서 타차량과의 충돌 가능성이 높은 경우, 안전도는 낮을 수 있다. 또한, 정차하고자 하는 영역으로부터 소정 거리 이내의 교통량이 많은 경우, 차량(100)과 타차량이 충돌할 가능성이 높고, 차량(100)이 타차량의 시야나 진로를 방해할 수 있므으로, 안전도가 낮을 수 있다.
제어부(170)는, 안전도를 산출함에 있어서, 오브젝트 정보 또는 타차량 정보에 기초하여, 차량(100)이 적어도 하나의 예상 정차 지점(1700)으로 이동하는 상황에 대한 시뮬레이션을 수행할 수 있다. 제어부(170)는, 안전도가, 시뮬레이션을 통하여 산출된 차량(100)과 타 오브젝트의 충돌 가능성과 반비례하는 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 제어부(170)는, 시뮬레이션을 통하여 산출된 충돌 가능성이 높을수록 안전도가 낮은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 안전도를 산출함에 있어서, 교통 정보에 기초하여, 적어도 하나의 예상 정차 지점(1700)으로부터 설정 거리 내 교통량과 안전도가 반비례하는 것으로 판단할 수 있다. 설정 거리는, 실험에 의하여 결정된 값일 수 있다. 예를 들어, 설정 거리는, 예상 정차 지점에 인접한 차선까지의 거리일 수 있다. 설정 거리는, 사용자가 설정한 값일 수 있다.
도 17의 실시예에서, 제어부(170)는, 오브젝트 정보, 타차량 정보, 및 교통 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 좌측의 하행 도로보다 우측의 상행 도로에 상대적으로 많은 차량이 존재하는 것을 판단할 수 있다. 많은 타차량이 존재할수록 차량(100)과 타차량의 충돌 가능성이 높고, 주변 교통량이 많은 것이므로, 제어부(170)는, 우측에 존재하는 예상 정차 지점들(1700)에 대응하는 안전도보다, 좌측에 존재하는 예상 정차 지점들(1700)에 대응하는 안전도가 높다고 판단할 수 있다. 이에 따라, 제어부(170)는, 좌측에 존재하는 예상 정차 지점들(1700)에 대응하는 정차 가능 영역을 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 안전도가 설정 값 이상인 영역을 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다. 설정 값을 실험에 의하여 정해진 값일 수 있으며, 사용자가 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 안전도가 설정 값 이상인 영역이 없는 경우, 상대적으로 안전도가 가장 높은 영역을 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다.
도 18은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 예정 시간에 대응하는 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 정차 타입 정보에 기초하여, 차량(100)의 정차 예정 시간을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 차량(100)의 정차 예정 시간에 대응하는 영역을 추천 영역으로 판단할 수 있다.
정차 타입 정보는, 기 입력된 차량(100)의 정차 예정 시간을 나타내는 정보일 수 있다. 정차 예정 시간은, 차량(100)이 특정 목적지에서 정차되는 시간의 길이를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 사용자는, 차량(100)의 출발 전 또는 주행 중에, 특정 목적지에서 차량(100)을 10분간 정차할 것이라고 입력할 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 정차 예정 시간에 대한 사용자 입력에 따라, 메모리(140)에 정차 타입 정보를 저장할 수 있다. 차량 주행 정보는 정차 타입 정보를 포함할 수 있다.
차량(100)의 정차 예정 시간에 대응하는 영역은, 정차 예정 시간에 따른 정차를 허용하는 영역일 수 있다. 예를 들어, 정차 예정 시간이 10분인 경우, 10분 이상의 정차를 허용하는 영역이 정차 예정 시간에 대응하는 영역일 수 있다.
도 18의 (a)의 실시예에서, 제어부(170)는, 정차 타입 정보에 기초하여, 차량(100)의 정차 예정 시간을 5분 미만이라고 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 5분 미만의 정차를 허용하는 영역을 판단할 수 있다. 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역이 시간 제한 없이 정차를 허용하고, 노란색 점선(1100b)이 존재하는 영역이 5분 미만의 정차를 허용하는 경우, 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역과 노란색 점선(1100b)이 존재하는 영역은 정차 예정 시간에 대응하는 영역일 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 전체를 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다.
도 18의 (b)의 실시예에서, 제어부(170)는, 정차 타입 정보에 기초하여, 차량(100)의 정차 예정 시간을 10분 이상이라고 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 10분 이상의 정차를 허용하는 영역을 판단할 수 있다. 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역이 시간 제한 없이 정차를 허용하고, 노란색 점선(1100b)이 존재하는 영역이 5분 미만의 정차를 허용하는 경우, 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역이 정차 예정 시간에 대응하는 영역일 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 흰색 실선(1000c)이 존재하는 영역을 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다.
도 19는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 후 목적지로 가는 방향을 고려하여 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 목적지 정보에 기초하여, 차량(100)의 정차 후 목적지(1500b)가 기 설정된 것으로 판단되는 경우, 맵 정보 및 목적지 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 정차 후 목적지(1500b)로 향하는 차로에 인접한 영역을 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다.
차량(100)의 목적지는 2개 이상 설정될 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 목적지가 2개 이상 설정된 경우, 최종 목적지 1개와 적어도 하나의 경유지가 있는 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 차량(100)은, 적어도 하나의 경유지에 순차적으로 도달한 후, 최종 목적지로 이동할 수 있다.
차량(100)의 기 설정된 목적지에 대한 정보를 목적지 정보라고 할 수 있다. 예를 들어, 목적지 정보는, 차량(100)의 경유지 및 최종 목적지를 나타낼 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 목적지에 대한 사용자 입력에 따라, 목적지 정보를 메모리(140)에 저장할 수 있다.
차량(100)이 경유지에 도달하여 일정 시간동안 정차하는 경우, 차량(100)이 정차 후 다음 목적지로 이동하기에 상대적으로 용이한 위치가 있을 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 유턴을 하지 않고 도달할 수 있는 제1 정차 위치와, 차량(100)이 유턴하여 도달할 수 있는 제2 정차 위치가 존재하고, 다음 목적지가 유턴을 하여 도달할 수 있는 위치에 존재하는 상황이 있을 수 있다. 이 경우, 차량(100)이 제1 정차 위치에 정차하는 경우, 다음 목적지에 도달하기 위하여 유턴을 해야하고, 차량(100)이 제2 정차 위치에 정차하는 경우, 다음 목적지에 도달하기 위하여 유턴을 하지 않아도 되므로, 제2 정차 위치가 다음 목적지로 이동하기에 상대적으로 용이한 위치라고 할 수 있다.
도 19의 실시예에서, 제어부(170)는, 목적지 정보에 기초하여, 경유지(1500a), 및 다음 목적지(1500b)가 설정된 것으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 정차 후 목적지(1500b)가 설정된 것으로 판단되는 경우, 맵 정보 및 목적지 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 정차 후 목적지(1500b)로 향하는 차로에 인접한 영역을 탐색할 수 있다. 제어부(170)는, 맵 정보 및 목적지 정보에 기초하여, 정차 후 목적지(1500b)로 향하는 차로에 인접한 영역이, 우측 상행 도로에 존재하는 정차 가능 영역인 것을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 우측 상행 도로에 존재하는 영역을 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는, 사용자가 경유지(1500a)로 이동하거나 경유지(1500a)로부터 차량(100)으로 이동해야 하므로, 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 횡단보도에 가장 인접한 영역을 추천 영역으로 판단할 수도 있다.
도 20은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 탑승자의 하차 위치를 고려하여 추천 영역을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 탑승자 위치 정보에 기초하여, 탑승자의 하차 위치를 판단할 수 있다.
탑승자 위치 정보는, 차량(100) 내에서 탑승자의 위치를 나타내는 정보이다. 예를 들어, 탑승자 위치 정보는, 탑승자가 차량(100)의 운전석에 위치하거나, 오른쪽 뒷좌석에 위치하는 것을 나타낼 수 있다. 차량 주행 정보는, 탑승자 위치 정보를 포함할 수 있다. 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 탑승자 위치 정보를 획득할 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자 위치 정보에 기초하여, 탑승자가 하차하는 경우 어느 위치에서 하차하는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자가 오른쪽 뒷좌석에 위치하는 경우, 탑승자의 하차 위치가 오른쪽 후방이라고 판단할 수 있다.
도 20의 (a)의 실시예에서, 제어부(170)는, 탑승자 위치 정보에 기초하여, 탑승자의 하차 위치가 우측 후방이라고 판단할 수 있다.
도 20의 (b)의 실시예에서, 제어부(170)는, 탑승자 위치 정보에 기초하여, 탑승자의 하차 위치가 좌측 전방이라고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 하차 위치로부터 설정 하차 거리 이내에 구조물(2000a, 2000b)이 존재하지 않는 영역을 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다.
설정 하차 거리는, 사용자가 차량(100)에서 하차하는 경우, 요구되는 거리일 수 있다. 예를 들어, 설정 하차 거리는, 차량(100)의 도어를 최대한 열기 위해 요구되는 거리일 수 있다. 설정 하차 거리는 실험에 의하여 결정될 수 있고, 사용자에 의하여 설정될 수 있다.
구조물은, 가로수, 교통 표지판, 장애물, 담장, 기타 부피를 갖는 물체일 수 있다.
도 20의 (a)의 실시예에서, 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 우측 후방의 하차 위치로부터 설정 하차 거리 이내에 가로수(2000b)나 교통 콘(2000a)이 존재하지 않는 영역(1400)을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 탑승자의 하차 위치가 우측 후방이고, 우측 후방의 하차 위치로부터 설정 하차 거리 이내에 교통 콘(2000a)이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 위치한 영역을 추천 영역이 아니라고 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 우측 전방에 가로수(2000b)가 존재하더라도, 탑승자의 하차 위치인 우측 후방에 구조물이 존재하지 않는 경우, 차량(100)이 위치한 영역을 추천 영역(1400)이라고 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 우측 후방의 하차 위치로부터 하차 설정 거리 이내에 가로수(2000b)나 교통 콘(2000a)이 존재하지 않는 영역(1400)을 추천 영역으로 판단할 수 있다.
도 20의 (b)의 실시예에서, 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 탐색된 정차 가능 영역(1100a) 내에서, 좌측 전방의 하차 위치로부터 설정 하차 거리 이내에 가로수(2000b)나 교통 콘(2000a)이 존재하지 않는 영역(1400)을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 탑승자의 하차 위치가 좌측 전방이고, 차량(100)의 우측에 구조물(2000a, 2000b)이 존재하는 경우, 하차 위치로부터 설정 하차 거리 이내에 구조물(2000a, 2000b)이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 구조물(2000a, 2000b)이 정차 가능 영역(1100a)의 우측에 위치하고, 탑승자의 하차 위치는 좌측이므로, 정차 가능 영역(1100a) 전체를 추천 영역(1400)으로 판단할 수 있다.
도 21은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 선택하는 특정 지점에 정차를 수행하는 것으로 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 탐색된 정차 가능 영역(1000) 내의 특정 지점에 대한 사용자 선택이 입력되는 경우, 차량(100)을 사용자 선택에 대응하는 특정 지점에 정차되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에 구현된 투명 디스플레이나 HUD를 통하여, 정차 가능 영역(1000)을 AR로 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자가 선택하는 지점에 차량(100)이 정차된다는 안내 문구(2100b)를 윈드 쉴드(251c)에 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에 표시된 정차 가능 영역(1000) 내의 특정 지점을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량(100)이 사용자가 선택한 특정 지점에 정차되도록 제어할 수 있다. 사용자 선택에 대응하는 특정 지점은, 사용자가 선택한 특정 지점이다.
이 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)의 입력부(210)는, 윈드 쉴드(251c)를 터치하는 사용자 입력을 수신하는 장치일 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 사용자 선택에 대응하는 지점으로 이동되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
도 22는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차될 지점에 대한 정보를 송신하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여, 차량(100)이 정차될 지점에 대한 정보를 송신할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 가능 공간(1100a) 내 특정 지점(2200)에 대한 사용자 선택 입력에 대응하여, 차량(100)이 사용자가 선택한 특정 지점(2200)에 정차하도록, 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 정차될 지점(2200)이 결정된 경우, 차량(100)이 정차될 지점(2200)에 대한 정보를, 송신할 수 있다.
차량(100)이 정차될 지점(2200)에 대한 정보는, 지점(2200)의 위치, 및 차량(100)이 정차되는 시간에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 정차될 지점(2200)에 대한 정보를, 브로드캐스팅 방식으로 송신할 수 있다. 이 경우, 차량(100)으로부터 소정 거리 내에 존재하는 통신 장치가, 차량(100)이 정차될 지점(2200)에 대한 정보를 수신할 수 있다.
도 23은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 선택한 특정 지점에 정차할 수 없게된 경우, 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 사용자가 선택한 특정 지점으로 이동하는 중, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)이 특정 지점에 정차될 수 없는 것으로 판단되는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 정차 선택 메뉴(2300b)를 출력할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)이 정차하려는 지점에 타차량이 정차하는 경우, 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 포함된 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 사용자가 선택한 지점에 정차할 수 없다고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 사용자가 선택한 지점에 정차할 수 없다고 판단되는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 정차 선택 메뉴(2300b)를 출력할 수 있다.
정차 선택 메뉴(2300b)는, 사용자가 정차 지점 재탐색 또는 정차 지점 수동 지정을 선택하기 위한 메뉴이다. 제어부(170)는, 정차 선택 메뉴를 디스플레이부(251)에 표시하거나, 음향 출력부(252)로 출력할 수 있다. 이하, 정차 선택 메뉴가 디스플레이부(251)에 표시되는 것을 중심으로 서술한다.
도 23의 (a)의 실시예에서, 제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에 구현된 디스플레이부에 정차 선택 메뉴(2300b)를 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에, 선택된 지점에 차량(100)이 정차될 수 없음을 안내하는 문구(2300a)를 더 표시할 수 있다. 정차 선택 메뉴(2300b)는, 정차 지점을 재탐색하기 위한 버튼, 및 수동 지정 모드를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있다.
도 23의 (b)의 실시예에서, 제어부(170)는, 차량(100) 내부에 구비된 디스플레이부(251b)에 정차 지점 재탐색을 위한 버튼 및 정차 지점 수동 지정을 위한 버튼을 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 차량 내부 디스플레이부(251b)에, 선택된 지점에 차량(100)이 정차될 수 없음을 안내하는 문구를 더 표시할 수 있다.
도 23의 (c)의 실시예에서, 제어부(170)는, 정차 선택 메뉴를 기 설정된 단말기(10)에 송신할 수 있다. 이 경우, 단말기(10)에 정차 지점 재탐색을 위한 버튼 및 정차 지점 수동 지정을 위한 버튼이 표시될 수 있다.
도 23의 (a)의 수동 지정 모드를 선택하는 버튼과 도 23의 (b) 및 (c)의 정차 지점 수동 지정을 선택하는 버튼은 동일한 기능을 수행할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 선택 메뉴에 대응하는 제1 사용자 입력에 대응하여, 정차 가능 영역 또는 추천 영역을 재탐색하거나, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입할 수 있다.
제1 사용자 입력은, 정차 지점 재탐색 버튼 또는 수동 지정 모드 선택 버튼을 선택하는 입력이다. 제어부(170)는, 제1 사용자 입력에 대응하여, 정차 가능 영역 또는 추천 영역을 재탐색하거나, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입할 수 있다. 이하, 도 24 및 도 25를 참고하여, 정차 가능 영역 재탐색 및 정차 영역 수동 지정을 설명한다.
도 24는, 정차 지점을 재탐색하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 정차 지점 재탐색을 선택하는 제1 사용자 입력에 대응하여, 정차 가능 영역을 재탐색할 수 있다.
제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에 표시된 정차 지점 재탐색 버튼에 대한 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량 주행 정보에 기초하여 정차 가능 영역을 탐색할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 가능 영역을 재탐색하는 동안, 윈드 쉴드(251c)에 정차 지점을 재탐색하고 있음을 알리는 문구를 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 적어도 하나의 정차 가능 영역이 탐색되는 경우, 탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보를 윈드 쉴드(251c)에 표시할 수 있다.
탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보는, 정차 가능 영역의 위치를 가리키는 화살표 이미지 및 정차 가능 영역의 거리를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에 표시된 정차 가능 영역 중 특정 지점을 사용자가 터치하는 경우, 차량(100)이 사용자가 터치한 지점에 정차되도록 제어할 수 있다.
도 25는 정차 지점을 수동 지정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 정차 선택 메뉴를 디스플레이부(251)에 표시할 수 있고, 정차 선택 메뉴를 기 설정된 단말기(10)에 송신할 수도 있다. 기 설정된 단말기(10)는, 차량(100)에 탑승한 사용자의 단말기일 수 있다. 이 경우, 단말기(10)에 정차 지점 재탐색을 위한 버튼 및 정차 지점 수동 지정을 위한 버튼이 표시될 수 있다.
단말기(10)는, 정차 지점 수동 지정 버튼이 선택되는 경우, 차량(100)의 제어부(170)에, 정차 지점 수동 지정을 선택하는 제1 사용자 입력에 대응하는 신호를 송신할 수 있다. 제어부(170)는, 단말기(10)로부터 제1 사용자 입력에 대응하는 신호가 수신되는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 제1 사용자 입력이 수신되는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 지점 수동 지정을 선택하는 제1 사용자 입력이 수신되는 경우, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입할 수 있다. 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하는 경우, 제어부(170)는, 정차 가능 영역인지 판단하지 않고, 차량(100)이 사용자가 선택하는 지점에 정차되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 지점 수동 지정을 선택하는 제1 사용자 입력이 수신되는 경우, 정차 지점을 수동으로 지정하기 위한 탑뷰 화면을 디스플레이부(251)에 표시하거나, 단말기(10)로 송신할 수 있다. 제어부(170)는, 단말기(10)가 송신하는 정차 지점 수동 지정을 선택하는 제1 사용자 입력이 수신되는 경우, 정차 지점을 수동으로 지정하기 위한 탑뷰 화면을, 단말기(10)로 송신할 수 있다. 이 경우, 단말기(10)는, 정차 지점을 수동으로 지정하기 위한 탑뷰 화면을 표시할 수 있다.
단말기(10)는, 탑뷰 화면에서 정차 지점을 선택하는 제2 사용자 입력이 수신되는 경우, 수신되는 사용자 입력을 제어부(170)로 송신할 수 있다. 제어부(170)는, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하는 경우, 제2 사용자 입력에 따라 선택되는 지점에 차량(100)이 정차되도록 제어할 수 있다. 제2 사용자 입력은, 정차 지점을 선택하는 사용자 입력이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 사용자가 선택한 영역에 정차됨을 나타내는 탑뷰 화면을 단말기(10)로 송신할 수 있다. 단말기(10)는, 제어부(170)가 송신한 탑뷰 화면을 표시할 수 있다.
도 26은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 비상 정차를 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 차량(100)의 주행 중 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 비상 정차 요청이 수신되는 경우, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)이 진입하여 정차할 수 있는 영역을 정차 가능 영역으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 정차 가능 영역 내에서 추천 영역을 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)의 현재 속도 및 타차량의 위치, 속도, 및 주행 경로를 판단하고, 정차 가능 영역 내에서, 차량(100)과 오브젝트의 충돌 가능성이 가장 낮은 영역을 추천 영역으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 가능 영역 및 추천 영역에 대한 정보를, 디스플레이부(251)에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송할 수 있다.
제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에 정차 가능 영역 및 추천 영역(2600b)을 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 윈드 쉴드(251c)에 비상 정차를 수행함을 알리는 문구(2600a)를 더 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 수신되는 정차 지점 선택 입력에 대응하여, 선택된 지점에 차량(100)을 정차시킬 수 있다.
제어부(170)는, 사용자가 선택한 지점을 나타내는 표시(2600c)를 윈드 쉴드에 구비된 디스플레이부(251c)에 표시할 수 있다.
도 27은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 정차 가능 영역을 재탐색하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 정차 가능 영역이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 정차 선택 메뉴(2700b)를 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 윈드 쉴드에 구현된 디스플레이부(251c)에 정차 선택 메뉴(2700b) 및 정차 가능 영역이 없음을 알리는 문구(2700a)를 표시할 수 있다.
정차 선택 메뉴(2700b)는, 탐색 조건 조정 후 재탐색 버튼 및 수동 지정 모드 버튼을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 선택 메뉴에 대응하는 제1 사용자 입력에 대응하여, 탐색 조건을 조정하여 정차 가능 영역을 재탐색하거나, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입할 수 있다.
제1 사용자 입력은, 탐색 조건 조정 후 재탐색 버튼 및 수동 지정 모드 버튼 중 하나를 선택하는 사용자의 입력일 수 있다.
제어부(170)는, 탐색 조건 조정 후 재탐색 버튼을 선택하는 제1 사용자 입력에 대응하여, 탐색 조건을 조정하여 정차 가능 영역을 재탐색할 수 있다.
탐색 조건은, 정차 가능 영역을 탐색하기 위하여 기설정된 조건일 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 차량(100)으로부터 설정 거리 이내에 존재하는 정차 가능 영역을 탐색할 수 있다. 이 경우, 탐색 조건은, 탐색 범위를 제한하는 설정 거리일 수 있다. 설정 거리는 사용자가 설정할 수 있다.
제어부(170)는, 탐색 조건에 포함되는 탐색 범위를 넓게 조정한 후, 정차 가능 영역을 재탐색할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 기존의 탐색 범위가 차량(100)을 중심으로 100m 이내인 경우, 탐색 범위를 차량(100)으로부터 400m로 조정하고 정차 가능 영역을 탐색할 수 있다. 제어부(170)는, 윈드 쉴드에 구현된 디스플레이부(251c)에 더 넓은 범위에서 정차 가능 영역을 탐색 중임을 알리는 문구를 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 탐색된 장차 가능 영역의 위치 및 거리에 대한 정보를 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 수동 지정 모드 버튼을 선택하는 제1 사용자 입력에 대응하여, 정차 영역 수동 지정 모드로 진입할 수 있다.
제어부(170)는, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하는 경우, 제2 사용자 입력에 따라 선택되는 영역에 차량(100)을 정차시킬 수 있다. 제어부(170)는, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하는 경우, 차량(100), 지도, 및 차량(100) 주변에 감지되는 오브젝트가 표시된 탑뷰 화면을 디스플레이부(251)에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송할 수 있다. 상기 탑뷰 화면은, 사용자가 정차 지점을 선택하기 위한 화면이다. 제어부(170)는, 사용자가 상기 탑뷰 화면 상에서 특정 지점을 선택하는 경우, 차량(100)이 선택된 지점에 정차되도록 제어할 수 있다.
도 28은 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 탑승자의 위치에 따라 정차 가능 영역을 다르게 표시하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
차량(100)에 구비된 디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이, HUD(Head Up Display), CID(Center Information Display, 251b), 조수석 디스플레이(251e) 및 RSE(Rear Seat Entertainment, 251d) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이나 HUD는 동일한 윈드 쉴드(251c)나 윈도우(251h)에 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여 차량(100) 내 탑승자의 위치를 판단하고, 투명 디스플레이, HUD, CID(251b), 조수석 디스플레이(251e) 및 RSE(251d) 중, 탑승자의 위치에 대응하는 것에 탐색된 정차 가능 영역을 표시할 수 있다.
차량(100)에 구비된 다양한 디스플레이(251)는, 각각 탑승석(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 대응할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자의 위치가 운전석(110FL)인 경우, 윈드 쉴드(251c)에 구현된 투명 디스플레이나 HUD, CID(251b) 중 적어도 하나에 정차 가능 영역을 표시할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자의 위치가 우측 뒷좌석(110RR)이나 좌측 뒷좌석(110RL)인 경우, 각 자리 전방에 구비된 RSE(251d)에 정차 가능 영역을 표시할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자의 위치가 조수석(110FR)인 경우, 조수석 디스플레이(251e)나 CID(251b)에 정차 가능 영역을 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 투명 디스플레이 또는 HUD에 상기 탐색된 정차 가능 영역을 표시하는 경우, 탐색된 정차 가능 영역을 AR(Augmented Reality)로 구현할 수 있다.
제어부(170)는, CID(251b), 조수석 디스플레이(251e) 및 RSE(251d) 중 하나에 탐색된 정차 가능 영역을 표시하는 경우, 탐색된 정차 가능 영역이 표시된 탑뷰 영상을 표시할 수 있다.
도 29는 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 기 설정된 단말기에 정차 가능 영역을 전송하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 차량(100)의 탑승자가 뒷좌석에 위치하거나, 차량(100) 내 탑승자가 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(400)를 통하여, 탐색된 정차 가능 영역이 표시된 탑뷰 영상을 기 설정된 단말기(10)로 전송할 수 있다.
기 설정된 단말기(10)는, 사용자의 단말기일 수 있다. 사용자의 단말기(10)는 통신 장치(400)를 통하여, 제어부(170)와 통신을 수행할 수 있다. 단말기(10)는, 제어부(170)가 전송한 탑뷰 화면을 디스플레이할 수 있다.
단말기(10)는, 차량(100), 오브젝트 검출 장치(300)가 감지하는 오브젝트, 정차 가능 영역(1100a), 정차 불가 영역(1100b), 및 추천 영역(1400)이 포함된 탑뷰 화면을 디스플레이할 수 있다.
단말기(10)는, 정차 가능 영역(1100a) 내에서 특정 지점을 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 사용자 입력을 제어부(170)에 전송할 수 있다.
제어부(170)는, 기 설정된 단말기(10)가 송신하는 정차 지점 선택 입력에 대응하여, 선택된 지점에 차량(100)이 정차되도록 제어할 수 있다.
이에 따라, 차량(100)의 뒷좌석에 탑승하거나, 차량(100)에 탑승하지 않은 사용자도 차량(100)의 정차 위치를 선택할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량

Claims (20)

  1. 차량에 있어서,
    디스플레이부; 및
    상기 차량이 주행 중 기 설정된 목적지로부터 설정 거리 이내에 진입하거나, 정차 요청이 수신되는 경우,
    획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 적어도 하나의 정차 가능 영역을 탐색하고,
    상기 탐색된 정차 가능 영역에 대한 정보를, 상기 디스플레이부에 표시하거나, 기 설정된 단말기로 전송하는 제어부;
    를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    오브젝트 검출 장치; 를 더 포함하고,
    상기 차량 주행 정보는, 상기 오브젝트 검출 장치가 제공하는 오브젝트 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 상기 차량의 주행 도로 상에서 주정차 가능 차선이 존재하는 영역, 또는 상기 차량이 진입하여 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역을 상기 정차 가능 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 상기 주정차 가능 차선이 존재하고, 타 오브젝트가 존재하지 않으며, 상기 차량이 진입하여 정차할 수 있는 공간이 존재하는 영역을, 상기 정차 가능 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  4. 제3항에 있어서,
    통신 장치; 를 더 포함하고,
    상기 차량 주행 정보는, 상기 통신 장치를 통하여 수신되는 정보를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 통신 장치를 통하여 수신되는 정보에 기초하여, 타차량이 먼저 정차 의사를 표시한 것으로 판단되는 영역은 상기 정차 가능 영역이 아닌 것으로 판단하는 자율 주행 차량.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보는, 맵 정보, 및 법규 정보를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 오브젝트 정보, 상기 맵 정보, 및 상기 법규 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 불법 정차 영역이나, 버스 정류장, 택시 정류장, 지하철역, 기차역, 교차로, 램프 구간, 교통 구조물 및 진출입로(access road) 중 하나로부터 설정 거리 이내의 영역은, 상기 정차 가능 영역이 아닌 것으로 판단하는 자율 주행 차량.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 주행 정보에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 추천 영역을 판단하고,
    상기 추천 영역에 대한 정보를, 상기 디스플레이부에 표시하거나, 상기 기 설정된 단말기로 전송하는 자율 주행 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보는, 오브젝트 정보 및 맵 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 맵 정보에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 상기 차량이 상기 기 설정된 목적지와 가장 가까이 정차될 수 있는 영역을 상기 추천 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보는, 맵 정보, 교통 정보, 및 상기 차량의 위치 정보를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 맵 정보, 상기 교통 정보, 및 상기 위치 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 상기 차량이 정차를 완료하는데 걸리는 제1 소요 시간과, 사용자가 상기 차량이 정차된 위치로부터 상기 목적지에 도달하는데 걸리는 제2 소요 시간의 합이 가장 작은 영역을, 상기 추천 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보는, 오브젝트 정보, 타차량 정보, 및 교통 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 오브젝트 정보, 상기 타차량 정보, 및 상기 교통 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내 안전도의 분포를 산출하고,
    상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 상기 안전도가 설정 값 이상인 영역을 상기 추천 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 안전도를 산출함에 있어서,
    상기 탐색된 정차 가능 영역 내 적어도 하나의 예상 정차 지점을 설정하고,
    상기 오브젝트 정보 또는 상기 타차량 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 적어도 하나의 예상 정차 지점으로 이동하는 상황에 대한 시뮬레이션을 수행하고, 상기 안전도가, 상기 시뮬레이션을 통하여 산출된 상기 차량과 타 오브젝트의 충돌 가능성과 반비례하는 것으로 판단하고,
    상기 교통 정보에 기초하여, 상기 적어도 하나의 예상 정차 지점으로부터 설정 거리 내 교통량과 상기 안전도가 반비례하는 것으로 판단하는 자율 주행 차량.
  11. 제6항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보는, 정차 타입 정보, 및 오브젝트 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 정차 타입 정보에 기초하여, 상기 차량의 정차 예정 시간을 판단하고,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 상기 차량의 정차 예정 시간에 대응하는 영역을 상기 추천 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  12. 제6항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보는, 맵 정보, 및 목적지 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 목적지 정보에 기초하여, 상기 차량의 정차 후 목적지가 기 설정된 것으로 판단되는 경우,
    상기 맵 정보 및 상기 목적지 정보에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 상기 정차 후 목적지로 향하는 차로에 인접한 영역을 상기 추천 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  13. 제6항에 있어서,
    상기 차량 주행 정보는, 탑승자 위치 정보 및 오브젝트 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 탑승자 위치 정보에 기초하여, 탑승자의 하차 위치를 판단하고,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역 내에서, 상기 하차 위치로부터 설정 하차 거리 이내에 구조물이 존재하지 않는 영역을 상기 추천 영역으로 판단하는 자율 주행 차량.
  14. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 탐색된 정차 가능 영역 내의 특정 지점에 대한 사용자 선택이 입력되는 경우,
    상기 차량을 상기 사용자 선택에 대응하는 특정 지점에 정차되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    통신 장치; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 통신 장치를 통하여, 상기 차량이 정차될 지점에 대한 정보를 송신하는 자율 주행 차량.
  16. 제14항에 있어서,
    사용자 인터페이스 장치; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 특정 지점으로 이동하는 중,
    상기 차량 주행 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 특정 지점에 정차될 수 없는 것으로 판단되는 경우, 상기 사용자 인터페이스 장치를 통하여 정차 선택 메뉴를 출력하고,
    상기 정차 선택 메뉴에 대응하는 제1 사용자 입력에 대응하여, 상기 정차 가능 영역 또는 상기 추천 영역을 재탐색하거나, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하고,
    상기 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하는 경우, 제2 사용자 입력에 따라 선택되는 지점에 상기 차량이 정차되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  17. 제6항에 있어서,
    사용자 인터페이스 장치; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 중 상기 사용자 인터페이스 장치를 통하여 비상 정차 요청이 수신되는 경우,
    상기 차량 주행 정보에 기초하여, 상기 차량이 진입하여 정차할 수 있는 영역을 상기 정차 가능 영역으로 판단하고,
    상기 차량 주행 정보에 기초하여, 상기 정차 가능 영역 내에서 추천 영역을 판단하고,
    상기 정차 가능 영역 및 상기 추천 영역에 대한 정보를, 상기 디스플레이부에 표시하거나, 상기 기 설정된 단말기로 전송하고,
    수신되는 정차 지점 선택 입력에 대응하여, 선택된 지점에 상기 차량을 정차시키는 자율 주행 차량.
  18. 제1항에 있어서,
    사용자 인터페이스 장치; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 정차 가능 영역이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 사용자 인터페이스 장치를 통하여 정차 선택 메뉴를 출력하고,
    상기 정차 선택 메뉴에 대응하는 제1 사용자 입력에 대응하여, 탐색 조건을 조정하여 상기 정차 가능 영역을 재탐색하거나, 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하고,
    상기 정차 영역 수동 지정 모드에 진입하는 경우, 제2 사용자 입력에 따라 선택되는 영역에 상기 차량을 정차시키는 자율 주행 차량.
  19. 제1항에 있어서,
    탑승자 감지부; 및 디스플레이부; 를 더 포함하고,
    상기 디스플레이부는, 투명 디스플레이, HUD(Head Up Display), CID(Center Information Display), 조수석 디스플레이 및 RSE(Rear Seat Entertainment) 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 탑승자 감지부를 통하여 상기 차량 내 탑승자의 위치를 판단하고,
    상기 투명 디스플레이, 상기 HUD, 상기 CID, 상기 조수석 디스플레이 및 상기 RSE 중, 상기 탑승자의 위치에 대응하는 것에 상기 탐색된 정차 가능 영역을 표시하고,
    상기 투명 디스플레이 또는 상기 HUD에 상기 탐색된 정차 가능 영역을 표시하는 경우, 상기 탐색된 정차 가능 영역을 AR(Augmented Reality)로 구현하고,
    상기 CID, 상기 조수석 디스플레이 및 상기 RSE 중 하나에 상기 탐색된 정차 가능 영역을 표시하는 경우, 상기 탐색된 정차 가능 영역이 표시된 탑뷰 영상을 표시하는 자율 주행 차량.
  20. 제1항에 있어서,
    탑승자 감지부; 및 통신 장치; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 탑승자 감지부를 통하여, 상기 차량의 탑승자가 뒷좌석에 위치하거나 상기 차량 내 탑승자가 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우,
    상기 통신 장치를 통하여, 상기 탐색된 정차 가능 영역이 표시된 탑뷰 영상을 상기 기 설정된 단말기로 전송하고,
    상기 기 설정된 단말기가 송신하는 정차 지점 선택 입력에 대응하여, 선택된 지점에 상기 차량이 정차되도록 제어하는 자율 주행 차량.
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