CN108121343A

CN108121343A - 自主驾驶车辆

Info

Publication number: CN108121343A
Application number: CN201711258506.2A
Authority: CN
Inventors: 李泰庚; 林菜焕; 刘俊煐; 慎贤锡
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2016-11-29
Filing date: 2017-11-29
Publication date: 2018-06-05
Anticipated expiration: 2037-11-29
Also published as: EP3339127B1; KR20180060602A; CN108121343B; KR101982774B1; US10759343B2; US20180147988A1; US20200001789A1; US10457210B2; EP3339127A1

Abstract

公开了一种包括显示单元和控制器的自主驾驶车辆，所述控制器被配置为：当所述自主驾驶车辆进入离预设目的地设定距离的区域中或者在行驶期间接收到停止请求时，基于所获取的车辆驾驶信息来搜索至少一个可用停止区域，并且在所述显示单元上显示关于所找到的可用停止区域的信息或将关于所找到的所述可用停止区域的所述信息发送给预设终端。

Description

自主驾驶车辆

技术领域

本发明涉及一种自主驾驶车辆。

背景技术

车辆是在乘坐于其中的用户所期望的方向上移动的设备。车辆的代表性示例可以是汽车。

此外，已经在车辆中安装了各种传感器和电子装置，以便于使用该车辆的用户。特别地，为了便于用户驾驶，已经在积极研究高级驾驶员辅助系统(ADAS)。另外，已经作出巨大努力来开发自主驾驶车辆。

自主驾驶车辆可以朝向用户所期望的地点移动，并且可以停在该地点处。

然而，对于自动停止能力，自主驾驶车辆需要确定车辆停止的区域以及可用停止区域中的对用户有利的位置或空间的能力。

因此，正在努力研究和开发在自主驾驶车辆进入目的地附近或用户请求停止的情况下确定对用户有利的可用停止区域和停止地点的技术。

发明内容

已经鉴于上述问题而作出了本发明，并且本发明的一个目的在于提供一种自主驾驶车辆，该自主驾驶车辆能够在其需要停止时搜索可用停车区域。

本发明的另一目的在于提供一种自主驾驶车辆，该自主驾驶车辆能够确定作为对用户有利的停止地点的推荐区域。

本发明的目的不应限于上述目的，并且根据以下描述，本领域技术人员将清楚地理解其它未提及的目的。

根据本发明的实施方式，上述和其它目的可以通过提供一种自主驾驶车辆来实现，该自主驾驶车辆包括显示单元和控制器，所述控制器被配置为：当所述车辆进入离预设目的地设定距离的区域中或者在行驶期间接收到停止请求时，基于所获取的车辆驾驶信息来搜索至少一个可用停止区域，并且在所述显示单元上显示关于所找到的可用停止区域的信息或将这种信息发送给预设终端。

根据本发明的实施方式的自主驾驶车辆包括控制器，所述控制器基于所述车辆驾驶信息来确定所找到的所述可用停止区域中的推荐区域，并且在所述显示单元上显示关于所述推荐区域的信息或者将这种信息发送给所述预设终端。

其他实施方式的细节被包括在以下描述和附图中。

本发明的实施方式具有一个或更多个以下效果。

首先，当自主驾驶车辆需要停止时，可以确定可用停止区域。

其次，可以确定可用停止区域中的作为对用户更有利的区域的推荐区域。

第三，可以根据乘员的位置来提供适当的界面。

本发明的效果不应限于上述效果，并且根据权利要求，本领域技术人员将清楚地理解其它未提及的效果。

附图说明

将参照以下附图来详细描述实施方式，在附图中相同的附图标记指代相同的元件，其中：

图1是例示根据本发明的实施方式的车辆的外观的示图；

图2是根据本发明的实施方式的车辆的外观的不同角度的视图；

图3和图4是例示根据本发明的实施方式的车辆的内部配置的示图；

图5和图6是根据本发明的实施方式的用于说明对象的示图；

图7是例示根据本发明的实施方式的车辆的框图；

图8是根据本发明的实施方式的车辆的详细操作的流程图；

图9a和图9b是用于说明在显示单元上显示关于可用停止区域的信息或者将该信息发送给预设终端的情况的示图；

图10是例示道路上的允许停车或停止线的示例的示图；

图11是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定存在允许停车或停止线以及存在用于车辆100停止的空间的区域是可用停止区域的情况的示图；

图12是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定已经被附近车辆指定来用于停止的区域不是可用停止区域的情况的示图；

图13a至图13c是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定非法停止区域不是可用停止区域的情况的示图；

图14是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定可用停止区域中的推荐区域的情况的示图；

图15是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定最靠近目的地的推荐区域的情况的示图；

图16是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定用户能够最早到达目的地的推荐区域的情况的示图；

图17是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆基于安全等级来确定推荐区域的情况的示图；

图18是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定与预期停止持续时间对应的推荐区域的情况的示图；

图19是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆通过考虑车辆朝向停止后的目的地移动的方向来确定推荐区域的情况的示图；

图20是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆通过考虑乘员下车位置来确定推荐区域的情况的示图；

图21是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆要停在用户所选择的特定地点处的情况的示图；

图22是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆发送关于停止地点的信息的情况的示图；

图23是用于说明在不允许车辆停在用户所选择的特定地点时根据本发明的自主驾驶车辆如何操作的示图；

图24是用于说明再次搜索停止地点的过程的示图；

图25是用于说明由用户来指定期望停止地点的过程的示图；

图26是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆执行紧急停止的情况的示图；

图27是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆如何再次搜索可用停止区域的示图；

图28是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆根据乘员的位置来显示可用停止区域的情况的示图；以及

图29是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆将可用停止区域发送给预设终端的情况的示图。

具体实施方式

以下，将参照附图来详细描述本说明书中公开的实施方式，并且即使相同或相似的元件被描绘在不同的附图中，但是相同或相似的元件由相同的附图标记来表示，并且将省略其冗余描述。在以下描述中，关于在以下描述中使用的构成元件，仅在考虑到容易准备说明书的情况下，使用后缀“模块”和“单元”或将后缀“模块”和“单元”彼此组合，而不具有或用作不同的含义。因此，后缀“模块”和“单元”可以彼此互换。另外，在本说明书中公开的实施方式的以下描述中，当并入到本文中的已知功能和配置的详细描述可能会使本说明书中公开的实施方式的主题相当不清楚时，将省略该详细描述。另外，提供附图仅是为了更好地理解本说明书中公开的实施方式，而不是旨在限制本说明书中公开的技术思想。因此，应当理解，附图包括在本发明的范围和精神内所包括的所有修改、等同物和替换。

应当理解，尽管在本文中术语“第一”、“第二”等可以用于描述各种组件，但是这些组件不应该受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开。

应当理解，当组件被称为“连接至”或“联接至”另一组件时，它可以直接连接或联接至另一组件，或者可以存在中间组件。相反，当组件被称为“直接连接至”或“直接联接至”另一组件时，不存在中间组件。

如本文所使用的，除非上下文另有清楚指出，否则单数形式也旨在包括复数形式。

在本申请中，还应当理解，术语“包括”、“包含”等指定所述特征、整体、步骤、操作、元件、组件或其组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件或其组合。

如在本说明书中描述的车辆可以包括汽车和摩托车。以下，将基于汽车来给出描述。

如在本说明书中描述的车辆可以包括所有的以下三种：内燃机车辆，其包括作为动力源的发动机；混合动力车辆，其包括作为动力源的发动机和电动机两者；以及电动车辆，其包括作为动力源的电动机。

在以下描述中，“车辆的左侧”是指在车辆的向前驾驶方向上的左侧，以及“车辆的右侧”是指在车辆的向前驾驶方向上的右侧。

图1是例示根据本发明的实施方式的车辆的外观的示图。

图2是根据本发明的实施方式的车辆的不同角度的视图。

图3和图4是根据本发明的实施方式的车辆的内部配置的示图。

图5和图6是根据本发明的实施方式的用于说明对象的示图。

图7是例示根据本发明的实施方式的车辆的框图。

参照图1至图7，车辆100可以包括通过动力源旋转的多个车轮和用于控制车辆100的驾驶方向的转向输入装置510。

车辆100可以是自主驾驶车辆。车辆100可以在控制器170的控制下自动行驶。车辆100可以基于车辆驾驶信息来自动行驶。

当车辆100进入离预设目的地设定距离的区域或者在行驶期间接收到停止请求时，车辆100可以基于所获取的车辆驾驶信息来搜索至少一个可用停止区域或推荐区域，然后在显示单元251上显示关于找到的可用停止区域或推荐区域的信息或者将这种信息发送给预设终端。稍后将参照图8和以下附图来提供其详细描述。

车辆驾驶信息可以是在车辆100行驶期间使用设置在车辆100中的各种单元来获取的信息。车辆驾驶信息可以是由控制器170或操作系统700用来控制车辆100的信息。

例如，车辆驾驶信息可以包括以下信息中的至少一种：由对象检测装置300获取的对象信息、由通信装置400接收的信息以及由用户接口装置200或操控装置500接收的用户输入。

例如，对象信息可以是关于由对象检测装置300检测到的对象的形状、位置、尺寸和颜色的信息。例如，对象信息可以是关于交通线路、障碍物、附近车辆、行人、交通灯、路结构、交通标志牌等的信息。

例如，由通信装置400接收的信息可以是由能够执行通信的装置发送的信息。例如，由通信装置400接收的信息可以是由附近车辆发送的信息、由移动终端发送的信息、由交通基础设施发送的信息以及存在于特定网络中的信息。交通基础设施可以包括交通灯，并且交通灯可以发送关于交通信号的信息。

例如，车辆驾驶信息可以包括以下信息中的至少一种：导航信息、关于车辆100的控制状态的信息以及车辆100的位置信息。例如，车辆驾驶信息可以包括：由附近车辆自身发送的关于附近车辆的信息、关于车辆100的行驶路径的信息以及地图信息。

例如，车辆驾驶信息可以指示：车辆100周围存在的对象的类型、位置和移动；交通线是否存在于车辆100附近；当车辆100停止时是否有任何附近的车辆正在行驶；附近是否存在车辆停止的空间；车辆100与对象之间的碰撞概率；行人或自行车参照车辆100所在的位置；车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆100的移动。

可以使用用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、导航系统770、感测单元120、接口130和存储器140中的至少一个来获取车辆驾驶信息，然后将车辆驾驶信息提供给控制器170。基于车辆驾驶信息，控制器170可以控制车辆100自动行驶。

车辆100的控制模式可以是指示对象控制车辆100的模式。例如，车辆100的控制模式可以包括：包括在车辆100中的控制单元170或操作系统控制车辆100的自主驾驶车辆；车辆100中的驾驶员控制车辆100的手动模式；以及除了车辆100以外的不同装置控制车辆100的远程控制模式。

当车辆100处于自动模式时，控制器170或操作系统700可以基于车辆驾驶信息来控制车辆100。因此，车辆100可以在不需要利用操控装置500接收的用户命令的情况下行驶。例如，自动模式中的车辆100可以基于在车辆驾驶系统710、泊出(parking-out)系统740和停车系统750中生成的信息、数据或信号来行驶。

当车辆100处于手动模式时，可以通过利用操控装置500接收的用户命令来控制车辆100，该用户命令是关于转向、加速和减速中的至少一个。在这种情况下，操控装置500生成与用户命令对应的输入信号，并将生成的输入信号提供给控制器170。控制器170可以基于由操控装置500提供的输入信号来控制车辆。

当车辆100处于远程控制模式时，除了车辆100以外的不同装置可以控制车辆100。如果车辆100在远程控制模式下操作，则车辆100可以经由通信装置400来接收由附近车辆发送的远程控制信号。可以基于远程控制信号来控制车辆100。

基于利用用户接口装置200接收的用户输入，车辆100可以进入自动模式、手动模式和远程控制模式中的一种。车辆100的控制模式可以基于驾驶员状态信息、车辆驾驶信息和车辆状态信息中的至少一种而被切换到自动模式、手动模式和远程控制模式中的一种。

例如，基于由对象检测装置300生成的对象信息，车辆100的控制模式可以从手动模式切换到自动模式，或反之亦然。例如，基于使用通信装置400接收的信息，车辆100的控制模式可以从手动模式切换到自动模式，或反之亦然。

乘员信息可以包括使用内部相机220或生物特征感测单元230感测到的驾驶员的图像或生物特征信息。例如，乘员信息可以是关于乘员的位置、形状、注视、面部、行为、面部表情的图像，该图像是使用内部相机220来获取的。例如，生物特征信息可以是关于乘员的体温、心率和脑波的信息，该图像是使用生物特征感测单元230来获取的。例如，乘员信息可以指示乘员的位置、其注视方向、其健康状况、其情绪状态、以及乘员是否正在打瞌睡。乘员信息可以使用乘员检测单元240来获取，然后被提供给控制器170。

车辆状态信息可以是关于设置在车辆100中的各种单元的状态的信息。例如，车辆状态信息可以包括关于用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600和操作系统700的操作状态的信息以及关于每个单元的错误的信息。例如，车辆状态信息可以指示：是否正常地接收到车辆100的GPS信号；设置在车辆100中的至少一个传感器中是否已发生错误；以及设置在车辆100中的每个装置是否正常操作。

术语“总长度”意指从车辆100的前端到后端的长度，术语“总宽度”意指车辆100的宽度，以及术语“总高度”意指从车轮的底部到车顶的高度。在下面的描述中，术语“总长度方向L”可以意指用于测量车辆100的总长度的参考方向，术语“总宽度方向W”可以意指用于测量车辆100的总宽度的参考方向，并且术语“总高度方向H”可以意指用于测量车辆100的总高度的参考方向。

如图7所示，车辆100可以包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口130、存储器140、控制器170和电源单元190。在一些实施方式中，车辆100还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

用户接口装置200被设置以支持车辆100与用户之间的通信。用户接口装置200可以接收用户输入，并且将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆100可以通过用户接口装置200来实现用户界面(UI)或用户体验(UX)。

用户接口装置200可以包括输入单元210、内部相机220、生物特征感测单元230、输出单元250和处理器270。

在一些实施方式中，用户接口装置200还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

输入单元210被配置为从用户接收用户命令，并且可以通过处理器270来分析收集在输入单元210中的数据，然后可以将该数据识别为用户的控制命令。

输入单元210可以被设置在车辆100的内部。例如，输入单元210可以被设置在方向盘的区域、仪表板的区域、座位的区域、每个支柱的区域、门的区域、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域或窗户的区域中。

输入单元210可以包括语音输入单元211、姿势输入单元212、触摸输入单元213和机械输入单元214。

语音输入单元211可以将用户的语音输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

语音输入单元211可以包括一个或更多个麦克风。

姿势输入单元212可以将用户的姿势输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

姿势输入单元212可以包括从用于感测用户的姿势输入的红外传感器和图像传感器当中选择的至少一个。

在一些实施方式中，姿势输入单元212可以感测用户的三维(3D)姿势输入。为此，姿势输入单元212可以包括用于输出红外光的多个发光单元或多个图像传感器。

姿势输入单元212可以通过采用飞行时间(TOF)方案、结构光方案或视差方案(disparity scheme)来感测3D姿势输入。

触摸输入单元213可以将用户的触摸输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

触摸输入单元213可以包括用于感测用户的触摸输入的触摸传感器。

在一些实施方式中，触摸输入单元210可以与显示单元251一体地形成以实现触摸屏。触摸屏可以提供车辆100与用户之间的输入接口和输出接口。

机械输入单元214可以包括从按钮、圆顶开关、滚轮和地点动开关当中选择的至少一个。由机械输入单元214生成的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

机械输入单元214可以位于方向盘、中央仪表板、中央控制台、驾驶舱模块、门等上。

乘员感测单元240可以检测车辆100内部的乘员。乘员感测单元240可以包括内部相机220和生物特征感测单元230。

内部相机220可以获取车辆内部的图像。处理器270可以基于车辆内部的图像来感测用户的状态。例如，所感测的用户状态可以与用户的注视、面部、行为、面部表情和位置有关。

处理器270可以获取关于用户的注视、面部、行为、面部表情和位置的信息。处理器270可以从车辆100内部的图像获取关于用户的姿势的信息。由处理器270从车辆100内部的图像获取的信息可以是乘员信息。在这种情况下，乘员信息可以示出驾驶员的注视方向、行为、面部表情和姿势。处理器270可以将从车辆内部的图像获取的乘员信息提供给控制器170。

生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测单元230可以包括用于获取用户的生物特征信息的传感器，并且可以利用该传感器来获取用户的指纹信息、心率信息、脑波信息等。生物特征信息可以用于认证用户或确定用户的状态。

处理器270可以基于驾驶员的生物特征信息来确定驾驶员的状态。由处理器270通过确定驾驶员的状态而获取的信息可以是乘员信息。在这种情况下，乘员信息可以指示驾驶员是否晕倒、打瞌睡、兴奋或处于紧急情况。处理器270可以向控制器170提供基于驾驶员的生物特征信息而获取的乘员信息。

输出单元250被配置为生成视觉、音频或触觉输出。

输出单元250可以包括从显示单元251、声音输出单元252和触觉输出单元253当中选择的至少一个。

显示单元251可以显示与各种类型的信息对应的图形对象。

显示单元251可以包括从液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器当中选择的至少一种。

显示单元251可以与触摸输入单元213一起形成层间结构，或者可以与触摸输入单元213一体地形成以实现触摸屏。

显示单元251可以被实现为抬头显示器(HUD)。当被实现为HUD时，显示单元251可以包括投影仪模块，以便通过投射在挡风玻璃或窗户上的图像来输出信息。

显示单元251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接在挡风玻璃或窗户上。

透明显示器可以显示具有预定透明度的预定画面。为了实现透明度，透明显示器可以包括从透明薄膜电致发光(TFEL)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、透明液晶显示器(LCD)、透射式透明显示器和透明发光二极管(LED)显示器当中选择的至少一种。透明显示器的透明度可以是可调整的。

此外，用户接口装置200可以包括多个显示单元251a至251g。

显示单元251可以设置在方向盘的区域251a、仪表板的区域251b或251e、座位的区域251d、每个支柱的区域251f、门的区域251g、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域251c或窗户的区域251h中。

声音输出单元252将来自处理器270或控制器170的电信号转换为音频信号，并且输出该音频信号。为此，声音输出单元252可以包括一个或更多个扬声器。

触觉输出单元253生成触觉输出。例如，触觉输出单元253可以操作以使方向盘、安全带和座位110FL、110FR、110RL和110RR振动，以便使用户能够识别输出。

处理器270可以控制用户接口装置200中的每个单元的整体操作。

在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括多个处理器270或者可以不包括处理器270。

在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可以在车辆100内部的控制器170或不同装置的处理器的控制下进行操作。

此外，用户接口装置200可以被称为用于车辆的显示装置。

用户接口装置200可以在控制器170的控制下操作。

对象检测装置300被配置为检测车辆100外部的对象。

该对象可以包括与车辆100的行驶有关的各种对象。

参照图5和图6，对象OB可以包括车道OB10、用于区分车道OB10的线、附近车辆OB11、行人OB12、两轮车辆OB13、交通信号OB14和OB15、用于区分人行道的路缘石、光、道路、结构、突起、地理特征、动物等。

车道OB10可以是车辆100正在行驶的车道、与车辆100正在行驶的车道紧邻的车道、或者来自相反方向的不同车辆所在的车道。车道OB10可以包括限定车道的左线和右线。

附近车辆OB11可以是在车辆100附近行驶的车辆。附近车辆OB11可以是离车辆100预定距离内的车辆。例如，附近车辆OB11可以是在车辆100前面或后面行驶的车辆。

行人OB12可以是车辆100附近的人。行人OB12可以是离车辆100预定距离内的人。例如，行人OB12可以是人行道上或车行道上的人。

两轮车辆OB13是位于车辆100附近并且用两个车轮移动的车辆。两轮车辆OB13可以是在离车辆100预定距离内的具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是人行道或车行道上的摩托车或自行车。

交通信号可以包括交通灯OB15、交通标志牌OB14以及在路面上绘制的图案或文字。

光可以是由设置在附近车辆中的灯产生的光。该光可以是由路灯产生的光。该光可以是太阳光。

道路可以包括路面、弯道和诸如上坡和下坡的斜坡。

结构可以是以被固定到地面上的状态位于道路周围的主体。例如，结构可以包括路灯、路边树、建筑物、交通灯、桥梁、路缘石、护栏等。

此外，对象可以分为可移动对象或静止对象。例如，可移动对象可以包括附近车辆和行人。例如，静止对象可以包括交通信号、道路、结构和交通线。

对象检测装置300可以包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。

在一些实施方式中，对象检测装置300还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

相机310可以位于车辆100外部的适当位置处，以便获取车辆100的外部的图像。相机310可以将所获取的图像提供给处理器270。相机310可以是单目相机、立体相机310a、全景式监视(AVM)相机310b或360度相机。

例如，相机310可以设置在车辆100中的前挡风玻璃附近，以便获取车辆100的前部的图像。另选地，相机310可以设置在前保险杠或散热器护栅周围。

在另一示例中，相机310可以设置在车辆100中的后玻璃附近，以便获取车辆100的后部的图像。另选地，相机310可以设置在后保险杠、后备箱或尾门周围。

在又一示例中，相机310可以设置在车辆100中的至少一个侧窗附近，以便获取车辆100的侧面的图像。另选地，相机310可以设置在侧镜、挡泥板或门周围。

雷达320可以包括电磁波发送单元和电磁波接收单元。根据电磁波的发射原理，可以将雷达320实现为脉冲雷达或连续波雷达。另外，根据信号的波形，可以将雷达320实现为频率调制连续波(FMCW)式雷达或频移键控(FSK)式雷达。

雷达320可以经由电磁波作为媒介通过采用飞行时间(TOF)方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

雷达320可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象或位于车辆100侧面的对象。

激光雷达330可以包括激光发送单元和激光接收单元。激光雷达330可以通过TOF方案或相移方案来实现。激光雷达330可以被实现为驱动式激光雷达或非驱动式激光雷达。

当被实现为驱动式激光雷达时，激光雷达330可以通过电机旋转并且检测车辆100附近的对象。

当被实现为非驱动式激光雷达时，激光雷达330可以利用光转向技术来检测位于离车辆100预定距离内的对象。

激光雷达330可以经由激光作为媒介通过采用TOF方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

激光雷达330可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象或位于车辆100侧面的对象。

超声波传感器340可以包括超声波发送单元和超声波接收单元。超声波传感器340可以基于超声波来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

超声波传感器340可以位于车辆100外部的适当位置处，以便检测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象以及位于车辆100侧面的对象。

红外传感器350可以包括红外光发送单元和红外光接收单元。红外传感器350可以基于红外光来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

红外传感器350可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象或位于车辆100侧面的对象。

处理器370可以控制包括在对象检测装置300中的每个单元的整体操作。

处理器370可以基于所获取的图像来检测并跟踪对象。处理器370例如可以执行以下操作，包括：计算到对象的距离和相对于对象的速度，确定对象的类型、位置、大小、形状、颜色、移动路径，并且确定所感测到的文字。

处理器370可以基于作为由对象反射发射电磁波的结果而形成的反射电磁波来检测并跟踪对象。基于电磁波，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器370可以基于作为由对象反射发射激光的结果而形成的反射激光来检测并跟踪对象。基于激光，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器370可以基于作为由对象反射发射超声波的结果而形成的反射超声波来检测并跟踪对象。基于超声波，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器370可以基于作为由对象反射发射红外光的结果而形成的反射红外光来检测并跟踪对象。基于红外光，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器可以基于以下中的至少一种来生成对象信息：经由相机310获取的信息、使用雷达320接收的反射电磁波、使用激光雷达330接收的反射激光、使用超声波传感器340接收的反射超声波以及使用红外传感器350接收的反射红外光。

对象信息可以是关于车辆100附近存在的对象的类型、位置、大小、形状、颜色、移动路径和速度的信息以及关于所感测到的文字的信息。

例如，对象信息可以指示以下内容：车辆100附近是否存在交通线；在车辆100停止时任何附近车辆是否正在行驶；附近是否存在用于车辆100停止的空间；车辆100与对象的碰撞概率；行人或自行车参照车辆100所在的位置；车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆的移动。对象信息可以被包括在车辆驾驶信息中。

处理器370可以将所生成的对象信息提供给控制器170。

在一些实施方式中，对象检测装置300可以包括多个处理器370或者可以不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以包括其自身的处理器。

对象检测装置300可以在车辆100内部的控制器170或处理器的控制下进行操作。

通信装置400被配置为执行与外部装置的通信。这里，外部装置可以是附近车辆、移动终端或服务器。

为了执行通信，通信装置400可以包括从发送天线、接收天线、能够实现各种通信协议的射频(RF)电路以及RF装置当中选择的至少一个。

通信装置400可以包括短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播发送和接收单元450以及处理器470。

在一些实施方式中，通信装置400还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

短距离通信单元410被配置为执行短距离通信。短距离通信单元410可以使用从蓝牙^TM、射频ID识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、紫蜂(ZigBee)、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线USB(无线通用串行总线)当中选择的至少一种来支持短距离通信。

短距离通信单元410可以形成无线区域网络，以在车辆100与至少一个外部装置之间执行短距离通信。

位置信息单元420被配置为获取车辆100的位置信息。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(GPS)模块、差分全球定位系统(DGPS)模块和载波相位差分GPS(CDGPS)模块中的至少一个。

位置信息单元420可以使用GPS模块来获取GPS信息。位置信息单元420可以将所获取的GPS信息发送给控制器170或处理器470。由位置信息单元420获取的GPS信息可以用于车辆100的自动行驶。例如，基于使用导航系统770获取的GPS信息和导航信息，控制器170可以控制车辆100自动行驶。

V2X通信单元430被配置为执行车辆与服务器之间的无线通信(即，车辆与基础设施(V2I)通信)、车辆与附近车辆之间的无线通信(即，车辆与车辆(V2V)通信)或者车辆与行人之间的无线通信(即，车辆与行人(V2P)通信)。

光通信单元440被配置为通过光作为媒介来执行与外部装置的通信。光通信单元440可以包括将电信号转换为光信号并且将光信号发送到外部的发光单元和将接收的光信号转换为电信号的光接收单元。

在一些实施方式中，发光单元可以与设置并包括在车辆100中的灯一体地形成。

广播发送和接收单元450被配置为通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或者向广播管理服务器发送广播信号。广播信道可以包括卫星信道和地面信道。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可以控制通信装置400中的每个单元的整体操作。

车辆驾驶信息可以包括使用短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440和广播发送和接收单元450中的至少一个接收的信息。

例如，车辆驾驶信息可以包括关于附近车辆的位置、类型、行驶路径、速度和各种感测值的信息、从附近车辆接收的信息。如果使用通信装置400接收关于附近车辆的各种感测信息的信息，则即使车辆100不具有附加传感器，控制器170也可以获取关于车辆100周围存在的各种对象的信息。

例如，车辆驾驶信息可以指示：车辆100周围存在的对象的类型、位置和移动；车辆100附近是否存在交通线；在车辆100停止时任何附近车辆是否正在行驶；附近是否存在用于车辆100停止的空间；车辆100与对象之间的碰撞概率；行人或自行车参照车辆100所在的位置；车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆100的移动。

在一些实施方式中，通信装置400可以包括多个处理器470，或者可以不包括处理器470。

在通信装置400不包括处理器470的情况下，通信装置400可以在车辆100内部的控制器170或装置的处理器的控制下进行操作。

此外，通信装置400可以与用户接口装置200一起实现车辆显示装置。在这种情况下，车辆显示装置可以被称为远程信息处理装置或音频视频导航(AVN)装置。

通信装置400可以在控制器170的控制下进行操作。

操控装置500被配置为接收用于驾驶车辆100的用户输入。

在手动模式下，车辆100可以基于由操控装置500提供的信号来进行操作。

操控装置500可以包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可以接收关于转向的用户命令。关于转向的用户命令可以是与特定转向角度对应的命令。例如，关于转向的用户命令可以是向右45度角度。

转向输入装置510可以采用转盘的形式，以通过其旋转来实现转向输入。在这种情况下，转向输入装置510可以被称为方向盘或手柄。

在一些实施方式中，转向输入装置可以被设置为触摸屏、触摸板或按钮。

加速输入装置530可以从用户接收关于车辆100的加速的用户命令。

制动输入装置570可以从用户接收关于车辆100的减速的用户命令。加速输入装置530和制动输入装置570可以采用踏板的形式。

在一些实施方式中，加速输入装置或制动输入装置可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。

操控装置500可以在控制器170的控制下进行操作。

车辆驱动装置600被配置为电控制车辆100中的各种装置的操作。

车辆驱动装置600可以包括传动系驱动单元610、底盘驱动单元620、门/窗驱动单元630、安全设备驱动单元640、灯驱动单元650和空调驱动单元660。

在一些实施方式中，车辆驱动装置600还可以包括除了上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

此外，车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600中的每个单元均可以包括其自身的处理器。

传动系驱动单元610可以控制传动系的操作。

传动系驱动单元610可以包括动力源驱动单元611和变速器驱动单元612。

动力源驱动单元611可以控制车辆100的动力源。

在基于化石燃料的发动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以对发动机执行电控制。因此，动力源驱动单元611例如可以控制发动机的输出转矩。动力源驱动单元611可以在控制器170的控制下调整发动机的输出转矩。

在电动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以控制电机。动力源驱动单元611例如可以在控制器170的控制下控制电机的RPM和转矩。

变速器驱动单元612可以控制变速器。

变速器驱动单元612可以调整变速器的状态。变速器驱动单元612可以将变速器的状态调整为驱动(D)、反向(R)、空档(N)或停车(P)状态。

此外，在发动机是动力源的情况下，变速器驱动单元612可以将齿轮啮合状态调整到驱动位置D。

底盘驱动单元620可以控制底盘的操作。

底盘驱动单元620可以包括转向驱动单元621、制动驱动单元622和悬架驱动单元623。

转向驱动单元621可以对设置在车辆100内部的转向设备执行电控制。转向驱动单元621可以改变车辆100的行驶方向。

制动驱动单元622可以对设置在车辆100内部的制动设备执行电控制。例如，制动驱动单元622可以通过控制位于车轮处的制动器的操作来降低车辆100的速度。

此外，制动驱动单元622可以分别控制多个制动器。制动驱动单元622可以向每个车轮施加不同程度的制动力。

悬架驱动单元623可以对车辆100内部的悬架设备执行电控制。例如，当路面不平坦时，悬架驱动单元623可以控制悬架设备以减少车辆100的振动。

此外，悬架驱动单元623可以分别控制多个悬架。

门/窗驱动单元630可以对车辆100内部的门装置或窗装置执行电控制。

门/窗驱动单元630可以包括门驱动单元631和窗驱动单元632。

门驱动单元631可以控制门设备。门驱动单元631可以控制包括在车辆100中的多个门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制天窗的打开或关闭。

窗驱动单元632可以对窗设备执行电控制。窗驱动单元632可以控制包括在车辆100中的多个窗的打开或关闭。

安全设备驱动单元640可以对设置在车辆100内部的各种安全设备执行电控制。

安全设备驱动单元640可以包括安全气囊驱动单元641、安全带驱动单元642和行人保护设备驱动单元643。

安全气囊驱动单元641可以对车辆100内部的安全气囊设备执行电控制。例如，在检测到危险情况时，安全气囊驱动单元641可以控制安全气囊以进行展开。

安全带驱动单元642可以对车辆100内部的安全带设备执行电控制。例如，在检测到危险情况时，安全带驱动单元642可以控制乘客以用安全带固定在座位110FL、110FR、110RL和110RR上。

行人保护设备驱动单元643可以对发动机罩把手和行人安全气囊执行电控制。例如，在检测到与行人碰撞时，行人保护设备驱动单元643可以控制发动机罩把手和行人安全气囊以进行展开。

灯驱动单元650可以对设置在车辆100内部的各种灯设备执行电控制。

空调驱动单元660可以对车辆100内部的空调执行电控制。例如，当车辆100的内部温度很高时，空调驱动单元660可以操作空调以向车辆100内部提供冷气。

车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的每个单元均可以包括其自身的处理器。

车辆驱动装置600可以在控制器170的控制下操作。

操作系统700是用于控制车辆100的整体操作的系统。操作系统700可以在自动驾驶模式下操作。操作系统700可以基于车辆100的位置信息和导航信息来执行车辆100的自动驾驶。操作系统700可以包括车辆驾驶系统710、泊出系统740和停车系统750。

在一些实施方式中，操作系统700还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

此外，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元均可以包括其自身的处理器。

此外，在一些实施方式中，在操作系统700被实现为软件的情况下，操作系统700可以是控制器170的下位概念。

此外，在一些实施方式中，操作系统700可以是包括从用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600和控制器170当中选择的至少一个的概念。

车辆驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶操作。

车辆驾驶系统710可以基于从导航系统770提供的导航信息和车辆100的位置信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶操作。

车辆驾驶系统710可以基于从对象检测装置300提供的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶操作。

车辆驾驶系统710可以基于从外部装置通过通信装置400提供的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶操作。

泊出系统740可以执行车辆100的泊出操作。

泊出系统740可以基于从导航系统770提供的导航信息和车辆100的位置信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的泊出操作。

泊出系统740可以基于从对象检测装置300提供的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的泊出操作。

泊出系统740可以基于从外部装置通过通信装置400提供的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的泊出操作。

停车系统750可以执行车辆100的停车操作。

停车系统750可以基于从导航系统770提供的导航信息和车辆100的位置信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的停车操作。

停车系统750可以基于从对象检测装置300提供的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的停车操作。

停车系统750可以基于从外部装置通过通信装置400提供的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的停车操作。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括从地图信息、关于设定目的地的信息、关于到设定目的地的路线的信息、关于沿路线的各种对象的信息、车道信息和关于车辆的当前位置的信息当中选择的至少一种信息。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

在一些实施方式中，导航系统770可以通过经由通信装置400从外部装置接收信息来更新预存储的信息。

在一些实施方式中，导航系统770可以被归类为用户接口装置200的元件。

感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可以包括姿态传感器(例如，偏航传感器、滚转传感器或俯仰传感器)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、梯度传感器、重量传感器、航向传感器、偏航传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退移动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的旋转的转向传感器、车载温度传感器、车载湿度传感器、超声波传感器、照明传感器、加速踏板位置传感器和制动踏板位置传感器。

感测单元120可以获取关于以下信息的感测信号：例如，车辆姿态信息、车辆碰撞信息、车辆驾驶方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退移动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车载温度信息、车载湿度信息、方向盘旋转角度信息、车辆外部照明信息、关于施加至加速踏板的压力的信息以及关于施加至制动踏板的压力的信息。由感测单元120获取的信息可以被包括在车辆驾驶信息中。

感测单元120还可以包括：例如，加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、上止地点(TDC)传感器和曲轴角度传感器(CAS)。

接口130可以用作连接至车辆100的各种外部装置的通道。例如，接口130可以具有可连接至移动终端的端口，并且可以经由该端口连接至移动终端。在这种情况下，接口130可以与移动终端交换数据。

此外，接口130可以用作向与其连接的移动终端提供电能的通道。当移动终端电连接至接口130时，接口130可以在控制器170的控制下将从电源单元190提供的电能提供给移动终端。

存储器140电连接至控制器170。存储器140可以存储用于每个单元的基本数据、用于每个单元的操作控制的控制数据以及输入/输出数据。存储器140可以是诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器的各种硬件存储装置中的任一个。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于控制器170的处理或控制的程序。

在一些实施方式中，存储器140可以与控制器170一体地形成，或者可以被设置为控制器170的元件。

电源单元190可以在控制器170的控制下提供操作每个组件所需的电力。具体地，电源单元190可以从例如车辆100内部的电池接收电力。

控制器170可以控制车辆100内部的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制器(ECU)。

当车辆100处于自动模式时，控制器170可以基于由设置在车辆100中的装置获取的信息来执行车辆100的自动驾驶。例如，控制器170可以基于从导航系统770提供的导航信息或者从对象检测装置300或通信装置400提供的信息来控制车辆100。当车辆100处于手动模式时，控制器170可以基于与由操控装置500接收的用户命令对应的输入信号来控制车辆100。当车辆处于远程控制模式时，控制器170可以基于由通信装置400接收的远程控制信号来控制车辆100。

包括在车辆100中的至少一个处理器和控制器170可以使用从专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于实现其它功能的电气单元当中选择的至少一个来实现。

以下，将参照图8至图29来详细描述根据本发明的车辆100和控制器170的操作。

当车辆100进入离预设的目的地设定距离的区域或者在行驶期间接收到停止请求时，控制器170可以基于所获取的车辆驾驶信息来搜索至少一个可用停止区域，然后在显示单元251上显示关于所找到的可用停止区域的信息或者将这种信息发送到预设终端。

图8是根据本发明的实施方式的用于说明车辆的详细操作的流程图。

当在S100中车辆100行驶时，在S200中，控制器170可以确定车辆100是否进入离预设目的地设定距离的区域中或者接收到停止请求。

当车辆100行驶时，控制器170可以使用用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、导航系统770、感测单元120、接口130和存储器140中的至少一个来获取车辆驾驶信息。例如，可以使用用户接口装置200、通信装置400和导航系统770中的至少一个来接收车辆驾驶信息，并且车辆驾驶信息可以包括要存储在存储器140中的目的地信息。一旦用户使用用户接口装置200、通信装置400和导航系统中的至少一个来输入目的地，则控制器170可以将关于目的地的目的地信息存储在存储器140中。

基于车辆100的目的地信息和位置信息，控制器170可以确定车辆100是否进入离预设目的地设定距离的区域中。设定距离可以是存储在存储器140中的值，并且可以由用户设定。

控制器170可以感测在用户接口装置200或通信装置400中接收到的用户命令，以确定是否已经接收到停止请求。

当车辆进入离预设目的地设定距离的区域中或接收到停止请求时，在S300中，控制器170可以基于所获取的车辆驾驶信息来搜索至少一个可用停止区域。

可用停止区域指示车辆100能够停止的具有一定宽度的区域。可能存在或可能不存在至少一个可用停止区域。当存在两个或更多个可用停止区域时，这些区域中的每一个可以具有不同的大小、位置和形状。不存在可用停止区域的事实意指附近没有用于车辆100停止的区域。

控制器170可以基于所获取的车辆驾驶信息来搜索至少一个可用停止区域。车辆驾驶信息可以包括从用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、导航系统770、感测单元120、接口130以及存储器140中的至少一个提供的信息。例如，车辆驾驶信息可以包括由对象检测装置300检测到的对象信息。基于对象信息，控制器170可以确定存在于离车辆特定距离内的障碍物、附近车辆、行人、交通线、交通信号、结构以及建筑物。控制器170可以通过基于包括对象信息的车辆驾驶信息而确定用于车辆100停止的区域所在位置来搜索可用停止区域。

在S400中，控制器170可以在显示单元251上显示关于所找到的可用停止区域的信息或者将该信息发送给预设终端。

关于找到的可用停止区域的信息可以包括标记有由控制器170找到的可用停止区域的地图画面以及可用停止区域的位置和距离信息。

图9a和图9b是用于说明在显示单元上显示关于可用停止区域的信息或将该信息发送给预设终端的情况的示图。

显示单元251可以包括在挡风玻璃或窗户中实现的透明显示器，抬头显示器(HUD)、中央信息显示器(CID)251b和后座娱乐(RSE)。控制器170可以在透明显示器、HUD、CID 251b和RSE中的至少一个上显示关于指示可用停止区域的地图图像以及可用停止区域的位置和距离信息。

参照图9a，控制器170可以在CID 251b上显示示出所找到的可用停止区域1000的俯视图像。另外，控制器170可以将示出可用停止区域1000的俯视图像发送给预设终端10。

预设终端10可以是用户的终端。在这种情况下，可以在终端10的屏幕上显示示出所找到的可用停止区域1000的俯视图像。即使当用户不在车辆100内时，用户也能够检查所找到的可用停止区域1000或者指引车辆100停在特定位置处。

参照图9b，控制器170可以使用在挡风玻璃中实现的HUD或透明显示器251c来以增强现实(AR)的方式显示所找到的可用停止区域1000。在这种情况下，用户能够看到在可用停止区域中示出的特定标记1000。

以下，将参照图10至图13来提供关于控制器170确定可用停止区域的情况的详细描述。

基于从对象检测装置300提供的对象信息，控制器170可以确定在车辆100现在行驶的道路上存在允许停车或停止线的区域是可用停止区域。

图10是用于说明道路上的允许停车或停止线的示例的示图。

线的类型或颜色可以指示根据规定的停放或停止车辆的允许程度。例如，道路侧的黄色虚线1000d可以是允许停止少于5分钟的线。道路侧的白色实线1000c可以是允许随时停车或停止的线。道路侧的黄色实线1000a可以是允许按小时或周内一天(day-of-week)来停止的线。双黄线可以是禁止停车或停止的线。每个国家或地区对线的类型和颜色可能有不同的规定。

对象检测装置300可以检测存在于离车辆100特定距离内的对象，并将关于对象的信息提供给控制器。该对象包括交通线。由对象检测装置300提供给控制器170的信号或信息可以被称为对象信息。对象信息被包括在车辆驾驶信息中。

基于包括在车辆驾驶信息中的对象信息，控制器170可以确定存在于车辆100附近的交通线的类型、位置和颜色。例如，基于对象信息，控制器170可以区分虚线与实线，区分线的颜色，并确定每条线的位置。

根据图10中所示的实施方式，控制器170可以确定道路上存在黄色虚线1000d或白色实线1000c的区域是可用停止区域。然而，如果车辆100的停止周期被预先设置为超过5分钟，则控制器170可以确定仅存在白色实线1000c的区域是可用停止区域。如果检测到黄色实线1000a并且确定车辆100将停止的小时数对应于黄色实线1000a的允许停止小时数，则控制器170可以确定由黄色实线1000a勾画的区域是可用停止区域。

根据本发明的另一实施方式，基于由对象检测装置300提供的对象信息，控制器170可以确定具有用于车辆100进入和停止的空间的区域是可用停止区域。

对象检测装置300可以检测存在于离车辆100特定距离内的对象。该对象可以包括障碍物、附近车辆、行人以及具有一定体积的任何其它对象。基于对象信息，控制器170可以检测存在于车辆100周围的对象。控制器170可以确定存在于特定区域中的空间的体积。

基于对象信息，控制器170可以确定是否有足够大的空间来用于车辆100停止。如果基于对象信息确定存在用于车辆100进入和停止的空间，则控制器170可以确定具有这种空间的区域是可用停止区域。

根据图11中所示的实施方式，基于对象信息，控制器170可以确定以下区域是可用停止区域1100a：在该区域中，存在允许停车或停止线，不存在其它对象，存在用于车辆100进入和停止的空间。

图11是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定存在允许停车或停止线并且存在用于车辆100停止的空间的区域是可用停止区域的情况的示图。

例如，允许停车或停止线可以是黄色虚线1000d和白色实线1000c。

基于对象信息，控制器170可以确定在由黄色虚线1000d勾画的整个区域中不存在其它对象并且具有用于车辆100停止的空间的区域1100a是可用停止区域。尽管道路左侧上存在黄色虚线1000d，但因为有对象存在于区域1100b中，所以控制器170仍然可以基于对象信息来确定区域1100b不是可用停止区域。

基于对象信息，控制器170可以确定在车行道的右侧上存在白色实线1000c。控制器170可以确定在由白色实线1000c勾画的整个区域中不存在其它对象并且具有用于车辆100停止的空间区域1100a是可用停止区域。因为在区域1100b中存在附近车辆，所以控制器170可以确定由白色实线1000c勾画的区域中的区域1100b不是可用停止区域，因此不允许车辆100进入。

基于对象信息，控制器170可以确定在道路左侧上存在双黄色实线1000b。控制器170可以确定由双黄色实线1000b勾画的区域不是可用停止区域。

根据图12中所示的实施方式，基于通过通信装置400接收的信息，控制器170可以确定已经被附近车辆101指定来用于停止的区域1200不是可用停止区域。

图12是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定已经被附近车辆指定来用于停止的区域不是可用停止区域的情况的示图。

使用通信装置400，控制器170可以接收由不同装置发送的信息。所述不同装置可以包括附近车辆、移动终端和服务器。

使用通信装置400，控制器170可以接收由附近车辆101发送的信息。附近车辆101可以选择期望停止的区域，并且发送关于所选区域1200的信息。关于所选区域1200的信息可以包括关于所选区域1200的位置的信息。

如果接收到由附近车辆101发送的关于所选区域1200的信息，则控制器170可以确定区域1200是已经被附近车辆101指定来用于停止的区域。控制器170可以确定已经被附近车辆101指定来用于停止的区域不是可用停止区域。

根据图13a至图13c中所示的实施方式，基于对象信息、地图信息和法规信息中的至少一种，控制器170可以确定离非法停止区域、公共汽车站、出租车站、地铁站、火车站、十字路口、坡道、交通结构、通道(access road)或其中两个或更多个法定距离内的区域不是可用停止区域。

车辆驾驶信息可以包括对象信息、地图信息和法规信息。地图信息可以包括由导航系统770提供的地图图像。地图信息可以包括关于道路的类型/形状/宽度、交通灯、人行横道、人行桥、地下通道、停车站和任何其它道路基础设施或结构的信息。法规信息可以是关于车辆的停放或停止的法规的信息。法规信息可以经由网络来更新。

例如，基于对象信息、地图信息和法规信息中的至少一个，控制器170可以确定被确定为非法停止区域的特定区域不是可用停止区域。非法停止区域可以包括存在于离与公共汽车站、出租车站、地铁站、火车站、十字路口、坡道、交通结构、通道当中的任一个法定距离内的区域。法定距离可以基于法规信息来确定，或者可以由用户来设定。

图13a至图13c是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定非法停止区域不是可用停止区域的情况的示图。

参照图13a，基于对象信息或地图信息，控制器170可以确定人行横道1301c存在于离车辆100的特定距离内。基于法规信息，控制器170可以确定离人行横道1301c法定距离内的区域1301b不是可用停止区域。例如，控制器170可以确定离人行横道1301c 10米的区域不是可用停止区域。

除了距离人行横道1301c法定距离内的区域1301b之外，控制器170可以确定道路两侧上的区域1301a是可用停止区域。

参照图13b，基于对象信息或地图信息，控制器170可以感测十字路口。基于法规信息，控制器170可以确定离十字路口法定距离内的区域1302b不是可用停止区域。多个车辆在十字路口右转或左转，因此，如果车辆在十字路口停下来，将阻挡其它车辆的视野。

控制器170可以确定离地铁站1303或公共汽车站1304法定距离内的区域1302d和1302e不是可用停止区域。控制器170可以确定存在于离通行道路法定距离内的区域1302c不是可用停止区域。

除了被确定为不是可用停止区域的区域1302b、1302c、1302d和1302e之外，控制器170可以确定道路侧的区域1302a是可用停止区域。

参照图13c，如果基于对象信息、地图信息和法规信息中的至少一种来确定在某些时段之间允许停车的区域，则控制器170可以确定该区域仅在停车允许时段期间是可用停止区域。

例如，基于对象信息，控制器170可以感测指示停止允许时段的交通标志牌1330，并且确定交通标志牌1330的内容。例如，如果黄色实线允许在某些时段之间停止并且交通标志牌1330之指示允许在11:00至15:00之间停止，则控制器170可以确定由黄色实线所勾画的区域在11:00至15:00之间是可用停止区域。

参考图13c的(a)，如果当前时间在停止允许时段内，则控制器170可以确定由实线勾画的区域是可用停止区域1100a。例如，如果停止允许时段在11:00到15:00之间，并且当前时间是12:00，则控制器170可以确定由实线勾画的区域是可用停止区域1100a。即使在这种情况下，如果车辆100的预输入调度时间段指示车辆100甚至在15:00之后都将保持停止，则控制器170可以确定由实线勾画的区域不是可用停止区域。

参考图13c的(b)，如果当前时间不在停止允许时段内，则控制器170可以确定由实线勾画的区域不是可用停止区域1100b。例如，如果允许停止的法定时间在11:00与15:00之间，并且当前时间是10:00，则控制器170可以确定由实线勾画的区域是是不可用停止区域1100b。在这种情况下，控制器170可以在车辆100内部设置的显示单元251上显示通知将允许在一小时后停止的消息。

根据图14中所示的实施方式，基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定所找到的可用停止区域中的推荐区域。控制器170可以在显示单元251上显示关于推荐区域的信息或将这种信息发送给预设终端。

图14是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定可用停止区域中的推荐区域的情况的示图。

推荐区域1400可以是可用停止区域1100a的一部分。推荐区域1400可以是停放车辆100相对有利的区域。

例如，推荐区域1400可以是可用停止区域中的车辆100可以最早到达的区域、最靠近目的地的区域、用户可以最早到达目的地的区域、最安全的区域或者适合用户所期望的停止类型的区域。

控制器170不只是可以确定可用停止区域，而且也可以确定推荐区域，并且可以经由显示单元251或终端显示关于推荐区域的信息，从而帮助用户决定将车辆100停止在何处。在这种情况下，用户可以在可用停止区域中选择推荐区域或不同空间。

最后，控制器170可以控制车辆100停在用户所选择的地点处。如果设置在车辆100中的车辆驱动装置600根据控制器170的控制信号来进行操作，则车辆100可以移动到所选择的停止地点并停在那里。

以下，将参照图15至图20来详细描述控制器170确定推荐区域的过程。

图15是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定最靠近目的地的推荐区域的情况的示图。

基于地图信息，控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a内的车辆100能够尽可能地靠近预设目的地1500停止的区域1400是推荐区域。

基于包括在车辆驾驶信息中的地图信息，控制器170可以确定可用停止区域1100a内的最靠近预设目的地1500的区域的位置。

在这种情况下，推荐区域1400是可用停止区域1100a内的离预设目的地1500最近的空间，因此，可以减少用户需要从目的地1500步行到车辆100或从车辆100步行到目的地1500的距离。

控制器170可以在显示单元251上显示最靠近预设目的地1500的推荐区域1400。如果经由用户界面装置200接收到选择推荐区域1400的用户输入，则控制器170可以控制车辆移动到推荐区域1400。在这种情况下，车辆100可以通过直行然后进行U形转弯来移动到推荐区域1400。

如果用户选择了可用停止区域1100a中的除推荐区域1400以外的不同区域，则控制器170可以控制车辆100停在所选择的区域处。

图16是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定用户可以从其最早到达目的地的推荐区域的情况的示图。

基于地图信息、交通信息和位置信息中的至少一个，控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a内的第一时间和第二时间的总和最小的区域是推荐区域。第一时间是车辆100在所找到的可用停止区域1100a中完全停止所需的时间，第二时间是用户从车辆100停止的位置到达目的地1500所需的时间。

在车辆100计划在可用停止区域1100a中的最靠近目的地的地点处停止的情况下，如果车辆100到达该地点需要较长时间，则用户最好从车辆100下来并步行到目的地，以便更快到达那里。在这种情况下，根据本发明的自主驾驶车辆100确定车辆100到达期望停止地点所需的第一时间和用户从车辆100下来并步行到目的地1500所需的第二时间的总和最小的地点是推荐区域，因此可以减少用户到达目的地1500所需要的时间。

基于地图信息、交通信息和位置信息，控制器170可以计算车辆100到达可用停止区域1100a中的每个地点所需的第一时间。

交通信息可以包括交通灯的信号信息和关于实时交通量的信息。交通信息可以是从提供实时交通信息的服务器接收的信息。因此，可用停止区域1100a周围的车辆越多，则第一时间可以越长。

基于交通信息，控制器170可以确定交通灯的信号转换时间。基于交通量和交通灯的信号转换时间，控制器170可以确定第一时间。

基于地图信息、交通信息和位置信息，控制器170可以计算用户从车辆100将停止的位置到达目的地1500所需的第二时间。

基于地图信息，控制器170可以确定用户通过步行移动到目的地1500所需的路径和距离。

基于交通信息，控制器170可以确定行人信号的信号转变时间。如果用户在某一位置下车以走过人行横道，则控制器170可以基于行人信号的信号转变时间来确定用户走过人行横道所需的时间。如果用户在道路右侧上的可用停止区域中下车，则控制器170可以通过考虑用户走过人行横道需要多长时间来计算第二时间。

例如，如果交通量巨大或者改变信号需要很长时间，则用户可能最好步行到达目的地，而不是将车辆100驾驶到最靠近目的地的地点。控制器170可以计算车辆100移动到最靠近目的地1500的可用停止区域的情况(a)下的第一时间和第二时间的总和以及车辆100移动到最靠近人行横道的可用停止区域1400的情况(b)下的第一时间和第二时间的总和，然后控制器170可以比较这两个结果。如果确定情况(b)下的第一时间和第二时间的总和小于情况(a)下的第一时间和第二时间的总和，则控制器170可以确定最靠近人行横道的可用停止区域1400是推荐区域。

图17是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆基于安全等级来确定推荐区域的情况的示图。

控制器170可以基于对象信息、附近车辆信息和交通信息来计算所找到的可用停止区域1100a中的安全等级分布。附近车辆信息可以是由附近车辆发送的信息。附近车辆信息可以包括关于附近车辆的位置、速度、控制状态、型号和乘员的信息。

为了计算安全等级，控制器170可以在所找到的可用停止区域1100a内设定至少一个预期停止地点1700。

根据所找到的可用停止区域1100a的宽度和车辆的大小，控制器170可以确定每个预期停止地点1700的位置和预期停止地点1700的数量。通过计算多个预期停止地点1700中的每一个的安全等级，控制器170可以计算可用停止区域1100a中的安全等级分布。

安全等级可以是指示对应区域的安全程度的值。例如，可以确定具有相对高安全等级的区域比具有相对低安全等级的区域更安全。安全等级可以指示车辆100在移动到期望停止区域时与附近车辆碰撞的概率以及离期望停止区域特定距离内的交通量。例如，如果车辆100在移动到期望停止区域时很可能与附近车辆碰撞，则安全等级可能较低。在另一个示例中，如果在离期望停止区域特定距离内存在大量交通，则可能会导致车辆100与附近车辆之间的碰撞概率较高，或者车辆100可能会阻挡附近车辆的视野或路径，因此，安全等级可能较低。

为了计算安全等级，控制器170可以基于对象信息或附近车辆信息来执行对车辆100移动到至少一个预期停止地点1700的情况的模拟。控制器170可以确定安全等级与通过模拟计算的车辆100与附近车辆之间的碰撞概率成反比。因此，如果通过模拟计算出更高的碰撞概率，则控制器170可以确定将获得更低的安全等级。

为了计算安全等级，控制器170可以基于交通信息来确定离至少一个预期停止地点1700设定距离内的交通量与预期停止地点1700的安全等级成反比。设定距离可以是通过实验来确定的值。例如，设定距离可以是到与预期停止地点相邻的车道的距离。设定距离可以是由用户设定的值。

在图17所示的实施方式中，基于对象信息、附近车辆信息和交通信息中的至少一种，控制器170可以确定道路的右侧上的车道中比左侧上的车道中存在相对更多的车辆。道路上的车辆越多意味着车辆100很可能与附近车辆碰撞，并且在车辆100的附近存在大量交通量。因此，控制器170可以确定与道路左侧上的预期停车地点1700对应的安全等级高于与右侧上的预期停车地点1700对应的安全等级。因此，控制器170可以确定与道路左侧上的预期停车地点1700对应的可用停止区域是推荐区域1400。

控制器170可以将所找到的可用停止区域1100a中具有等于或大于设定值的安全等级的区域确定为推荐区域1400。设定值可以是通过实验确定的值或者可以由用户设定的值。如果所找到的可用停止区域1100a中不存在具有等于或大于设定值的安全等级的区域，则控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a中的具有最高安全等级的区域是推荐区域1400。

图18是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆确定与预期停止持续时间对应的推荐区域的情况的示图。

控制器170可以基于停止类型信息来确定车辆100的预期停止持续时间。基于对象信息，控制器170可以确定所找到的可用停止区域中的与车辆100的预期停止持续时间对应的区域是推荐区域。

停止类型信息可以是指示预输入的车辆100的预期停止持续时间的信息。预期停止持续时间可以指示车辆100停在特定目的地的时间长度。例如，在驾驶车辆100之前或在驾驶期间，用户可以输入指示车辆100将在特定目的地停止10分钟的信息。当经由用户接口装置200接收到关于预期停止持续时间的用户输入时，控制器170可以将停止类型信息存储在存储器140中。车辆驾驶信息可以包括停止类型信息。

与车辆100的预期停止持续时间对应的区域可以是允许停止预期停止持续时间的区域。例如，如果预期停止持续时间是10分钟，则允许停止10分钟或更长时间的区域可以是与预期停止持续时间对应的区域。

在图18的示例(a)中，控制器170可以基于停止类型信息来确定车辆100的预期停止持续时间少于5分钟。基于对象信息，控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a内的允许停止少于5分钟的区域。在由白色实线1000c勾画的区域允许无时间限制地停止并且由黄色虚线1100b勾画的区域允许停止少于5分钟的情况下，这两个区域中的每一个可以是与车辆100的预期停止持续时间对应的区域。在这种情况下，控制器170可以确定整个可用停止区域1100a是推荐区域1400。

在图18的示例(b)中，控制器170可以基于停止类型信息来确定车辆100的预期停车持续时间是10分钟或更长时间。基于对象信息，控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a内的哪个区域允许停止10分钟或更长时间。在由白色实线1000c勾画的区域允许无时间限制地停止并且由黄色虚线1100b勾画的区域允许停止少于5分钟的情况下，由白色实线1000c勾画的区域可以是与预计停止持续时间对应的区域。在这种情况下，控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a中的由白色实线1000c勾画的区域是推荐区域1400。

图19是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆通过考虑车辆移动到停止后的目的地所朝向的方向来确定推荐区域的情况的示图。

当基于目的地信息来确定已经设置了停止后的目的地1500b时，控制器170可以基于地图信息和目的地信息来确定所找到的可用停止区域1100a内的与朝向目的地1500b的车道相邻的区域是推荐区域1400。

可以设置车辆100的两个或更多个目的地。如果设置了车辆100的两个或更多个目的地，则控制器170可以确定存在一个最终目的地和一个或更多个路点(waypoint)。在这种情况下，车辆100可以依次到达一个或更多个路点，然后移动到最终目的地。

关于车辆100的预设目的地的信息可以是目的地信息。例如，目的地信息可以指示路点和最终目的地。根据经由用户接口装置200接收的关于目的地的用户输入，控制器170可以将目的地信息存储在存储器140中。

在车辆100到达路点并且在该路点停留一段时间的情况下，可能存在便于车辆100移动到下一个目的地的位置。例如，假设可以在不进行U形转弯的情况下到达第一停止地点，可以通过进行U形转弯来到达第二停止地点，并且下一个目的地在可以通过进行U形转弯来到达的位置。在这种情况下，如果车辆100在第一停止地点处停止，则有必要进行U形转弯以到达下一个位置。另一方面，如果车辆100在第二停止地点处停止，则不需要进行附加的U形转弯以到达下一个目的地。因此，第二停止地点可以是车辆100能够相对容易且方便地移动到下一个目的地的位置。

在图19所示的示例中，控制器170可以基于目的地信息来确定设置了路点1500a和下一个目的地1500b。如果确定设置了停止后的目的地1500b，则控制器170可以基于地图信息和目的地信息来搜索所找到的可用停止区域1100a内的与朝向目的地1500b的车道相邻的区域。基于地图信息和目的地信息，控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a内的与朝向目的地1500b的车道相邻的区域是存在于道路右侧的车道中的可用停止区域。在这种情况下，用户需要移动到路点1500a或者从路点1500a移动到车辆100，因此，控制器170可以确定可用停止区域1100a内的最靠近人行横道的区域是推荐区域。

图20是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆通过考虑乘员下车位置来确定推荐区域的情况的示图。

控制器170可以基于乘员位置信息来确定乘员下车位置。

乘员位置信息是指示乘员在车辆100内部的位置的信息。例如，乘员位置信息可以指示乘员位于车辆100中的驾驶员座位或右后排座位处。车辆驾驶信息可以包括乘员位置信息。控制器170可以使用乘员感测单元240来获取乘员位置信息。

基于乘员位置信息，控制器170可以确定乘员下车位置。例如，如果乘员位于右后排座位处，则控制器170可以确定乘员下车位置在右后侧。

在图20所示的示例(a)中，控制器170可以基于乘员位置信息来确定乘员下车位置在右后侧。

在图20所示的示例(b)中，控制器170可以基于乘员位置信息来确定乘员下车位置在左前侧。

基于对象信息，控制器170可以确定所找到的可用停止区域1100a中的离乘员下车位置设定下车距离内不存在任何结构2000a或2000b的区域是推荐区域1400。

设定下车距离可以是乘客从车辆100下车所需的距离。例如，设定下车距离可以是完全打开车辆100的门所需的距离。设定下车距离可以是通过实验来确定或者可以由用户设定。

结构可以是街边树、交通标志牌、障碍物、墙壁和具有一定体积的任何其它对象。

在图20所示的示例(a)中，控制器170可以基于对象信息来确定所找到的可用停止区域1100a中的离右后排乘员下车位置设定下车距离内不存在街边树2000b或交通拐角(corn)2000a的区域1400。如果乘员离开位置在右后侧并且确定离右后排乘员下车位置设定下车距离内存在交通拐角2000a，则控制器170可以确定车辆100现在所处的区域不是推荐的区域。如果右后排乘员下车位置周围不存在任何结构，则尽管街边树2000b位于车辆100的右侧前方，控制器170仍然可以确定车辆100现在所处的区域是推荐区域1400。控制器170可以确定可用停止区域1100a中的离右后排乘员下车位置设定下车距离内不存在街边树2000b或交通拐角2000a的区域1400是推荐区域。

在图20所示的示例(b)中，控制器170可以基于对象信息来确定所找到的可用停止区域1100a中的离左前排乘员下车位置设定下车距离内不存在街边树2000b或交通拐角2000a的区域1400。如果乘员下车位置在左前侧并且任何结构2000A或2000B存在于车辆100的右侧上，则控制器170可确定任何结构2000A或2000B不存在于离乘员下车位置设定下车距离内。因为结构2000a或2000b位于可用停止区域1100a的右侧并且乘员下车位置在左侧，所以控制器170可以确定整个可用停止区域1100a是推荐区域1400。

图21是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆停在用户所选择的特定地点处的情况的示图。

如果接收到用户对所找到的可用停止区域1000中的特定地点的选择，则控制器170可以控制车辆100在与用户选择对应的特定地点处停止。

控制器170可以经由在挡风玻璃251c中实现的透明显示器或经由HUD来以增强现实(AR)的方式显示可用停止区域1000。

控制器170可以在挡风玻璃251c上显示车辆100将停在用户所选择的地点处的通知2100a。

响应于接收到在挡风玻璃上显示的可用停止区域1000中选择特定地点的用户输入，控制器170可以控制车辆100停在用户所选择的特定地点处。与用户的选择对应的特定地点是由用户选择的特定地点。

在这种情况下，用户接口装置200的输入单元210可以是接收触摸挡风玻璃251c的用户输入的装置。

控制器170可以控制车辆驱动装置600，使得车辆100移动到与用户的选择对应的地点。

图22是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆发送关于车辆将停止的地点的信息的情况的示图。

使用通信装置400，控制器170可以发送关于车辆100将停止的地点的信息。

响应于在可用停止区域1100a中选择特定地点2200的用户输入，控制器170可以控制车辆100停在根据用户输入而选择的特定地点2200处。如果确定了车辆100将停止的地点2200，则控制器170可以发送关于地点2200的信息。

关于地点2200的信息可以包括关于地点2200的位置的信息和关于车辆100的停止周期的信息。

控制器170可以以广播方式来发送关于地点2200的信息。在这种情况下，离车辆100特定距离内的通信装置可以接收关于地点2200的信息。

图23是用于说明当不允许车辆停在用户所选择的特定地点处时根据本发明的自主驾驶车辆如何操作的示图。

如果在车辆100行驶到用户所选择的特定地点期间基于车辆驾驶信息来确定不允许车辆100停在特定地点处，则控制器170可以经由用户接口装置200输出停止菜单2300b。

例如，如果附近车辆停在车辆100所期望的地点，则控制器170可以基于包括在车辆驾驶信息中的对象信息来确定不允许车辆100停在用户所选择的地点处。

如果确定不允许车辆100停在用户所选择的地点处，则控制器170可以经由用户接口装置200来输出停止菜单2300b。

停止菜单2300b是用户能够再次设定停止地点或直接指定期望停止地点的菜单。控制器170可以在显示单元251上显示停止菜单或将该停止菜单输出到声音输出单元252。以下，描述将主要限于在显示单元251上显示停止菜单。

在图23所示的示例(a)中，控制器170可以在挡风玻璃251c中实现的显示单元上显示停止菜单2300b。控制器170还可以显示指示车辆100不能停在所选择的地点处的通知2300a。停止菜单2300b可以包括用于再次搜索停止地点的按钮和用于选择允许用户指定期望停止地点的被动指定模式的按钮。

在图23所示的示例(b)中，控制器170可以在设置在车辆100内部的显示单元251上显示用于再次搜索停止地点的按钮和用于指定期望停止地点的按钮。控制器170还可以在显示单元251b上显示指示车辆100不能停在所选择的地点处的通知。

在图23所示的示例(b)中，控制器170可以将停止菜单发送给预设终端10。在这种情况下，可以在终端10中显示用于再次搜索停止地点的按钮和用于指定期望停止地点的按钮。

图23所示的示例(a)中所示的用于选择被动指定模式的按钮可以与图23所示的示例(b)中所示的用于指定期望停止地点的按钮执行相同的功能。

响应于与停止菜单对应的第一用户输入，控制器170可以再次搜索可用停止区域或推荐区域，或者可以进入被动指定模式。

第一用户输入是用于选择再次搜索停止地点的按钮或用于选择被动指定模式的按钮的输入。响应于第一用户输入，控制器170可以再次搜索可用停止区域或推荐区域，或者可以进入被动指定模式。以下，将参照图24和图25来详细描述如何搜索可用停止区域并指定期望停止地点。

图24是用于说明再次搜索停止地点的过程的示图。

根据用于选择再次搜索停止地点的第一用户输入，控制器170可以再次搜索可用停止区域。

如果用户输入被应用于在挡风玻璃251c上显示的用于再次搜索停止地点的按钮，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来再次搜索可用停止区域。

在再次搜索可用停止区域的同时，控制器170可以在挡风玻璃251c上显示指示再次执行对停止区域的搜索的通知。

如果找到至少一个可用停止区域，则控制器170可以在挡风玻璃251c上显示关于所找到的可用停止区域的信息。

关于所找到的可用停止区域的信息可以包括瞄准可用停止区域的位置的箭头的图像以及到可用停止区域的距离。

如果用户触摸显示在挡风玻璃251c上的可用停止区域中的特定地点，则控制器170可以控制车辆100停在用户所触摸的地点处。

图25是用于说明由用户指定期望停止地点的过程的示图。

控制器170可以在显示单元251上显示停止菜单或将该停止菜单发送给预设终端10。预设终端10可以是车辆100内的用户的终端。在这种情况下，可以在终端10中显示用于再次搜索停止地点的按钮和用于直接指定停止地点的按钮。

如果选择了用于指定期望停止地点的按钮，则终端10可以向车辆100的控制器170发送与选择以指定期望停止地点的第一用户输入对应的信号。如果与第一用户输入对应的信号是从终端10接收的，则控制器170可以确定第一用户输入是经由用户接口装置200接收的。

如果接收到选择以指定期望停止地点的第一用户输入，则控制器170可以进入被动指定模式。在进入被动指定模式时，控制器170可以控制车辆100停在用户所选择的地点处，而不需要确定车辆100是否可以停在所选择的地点处。

如果接收到选择以指定期望停止地点的第一用户输入，则控制器170可以在显示单元251上显示用于指定停止地点的俯视图像，或者将这种俯视图像发送给终端10。如果从终端10接收到选择以指定期望停止地点的第一用户输入，则控制器170可以向终端10显示用于指定期望停止地点的俯视图像。在此情况下，终端10可以显示俯视图像。

如果接收到在俯视图像上选择停止地点的第二用户输入，则终端10可以将所接收到的用户输入发送给控制器170。在进入被动指定模式时，控制器170可以控制车辆100停在根据第二用户输入来选择的地点处。第二用户输入是选择停止地点的用户输入。

控制器170可以向终端10发送示出车辆100将停在用户所选择的地点处的俯视图像。终端10可以显示由控制器170发送的俯视图像。

图26是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆执行紧急停止的情况的示图。

如果在车辆100的行驶期间经由用户接口装置200接收到紧急停止请求，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定车辆100进入和停止的区域是可用停止区域。

基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定可用停止区域中的推荐区域。例如，基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定车辆100的当前速度以及附近车辆的位置、速度和行驶路径。然后，控制器170可以确定车辆100与对象之间碰撞概率最低的区域是推荐区域。

控制器170可以在显示单元251上显示关于可用停止区域或推荐区域的信息，或者将该信息发送给预设终端。

控制器170可以在挡风玻璃251c上显示停止允许区域和推荐区域。控制器170还可以在挡风玻璃251c上显示指示车辆100将执行紧急停止的通知。

响应于接收到的选择停止地点的用户输入，控制器170可以在所选择的停止地点处使车辆100停止。

控制器170可以在设置在挡风玻璃中的显示单元251c上显示指示用户所选择的地点的标记。

图27是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆如何再次搜索可用停止区域的示图。

如果确定不存在可用停止区域，则控制器170可以经由用户接口装置200来输出停止菜单2700b。

控制器170可以在挡风玻璃中所实现的显示单元251上显示停止菜单2700b和指示不存在可用停止区域的通知2700。

停止菜单2700b可以包括用于在调整搜索条件之后再次搜索可用停止区域的按钮以及用于选择允许用户指定期望停止地点的被动指定模式的按钮。

响应于与停止菜单对应的第一用户输入，控制器170可以在调整搜索条件之后再次搜索可用停止区域，或者可以进入被动指定模式。

第一用户输入可以是选择用于在调整搜索条件之后再次搜索可用停止区域的按钮或用于选择被动指定模式的按钮的用户输入。

响应于选择用于在调整搜索条件之后再次搜索可用停止区域的按钮的第一用户输入，控制器170可以在调整搜索条件之后再次搜索可用停止区域。

搜索条件可以是针对搜索可用停止区域而预设的条件。例如，控制器170可以搜索离车辆100设定距离内的可用停止区域。在这种情况下，搜索条件可以是限制搜索范围的设定距离。设定距离可以由用户设定。

控制器170可以在增大搜索条件中所包括的搜索范围之后再次搜索可用停止区域。例如，如果现有搜索范围是离车辆100 100米，则控制器170可以将搜索范围调整到离车辆100 400米，然后搜索可用停止区域。控制器170可以在挡风玻璃中所实现的显示单元251c上显示指示正在更宽范围内执行对可用停止区域的搜索的通知。

控制器170可以在挡风玻璃上显示所找到的可用停止区域的位置和距离信息。

响应于选择用于被动指定模式的按钮的用户输入，控制器170可以进入被动指定模式。

在进入被动指定模式时，控制器170可以控制车辆100停在根据用户输入而选择的地点。在进入被动指定模式时，控制器170可以在显示单元251上显示指示车辆100、地图以及在车辆100周围感测到的任何对象的俯视图像，或者将这种图像发送给预设终端。俯视图像是用户能够用来选择停止地点的图像。如果用户在俯视图像上选择了特定地点，则控制器170可以控制车辆100停在所选择的地点处。

图28是用于说明根据本发明的自主驾驶车辆根据乘员的位置来显示可用停止区域的情况的示图。

设置在车辆100中的显示单元251可以包括透明显示器、抬头显示器(HUD)、中央信息显示器(CID)251b、前排乘客显示器251e和后排座位娱乐(RSE)251d中的至少一个。透明显示器和HUD可以被实现在相同的挡风玻璃251c或窗户251h中。

控制器170可以通过使用乘员感测单元240来确定乘员在车辆100内的位置，并且根据乘员的位置来在从透明显示器、HUD、CID 251b、前排乘客显示器251e和RSE 251d当中选择的任一个显示器上显示所找到的可用停止区域。

设置在车辆100中的各种显示单元251可以与乘员座位110FL、110FR、110RL和110RR对应。

例如，如果乘员位于驾驶员的座位110FL处，则控制器170可以在挡风玻璃中所实现的透明显示器/HUD和CID 251b中的至少一个中显示可用停止区域。

例如，如果乘员位于右后排座位110RR或左后排座位110RL处，则控制器170可以在这些座位中的每个座位前方所设置的RSE251d上显示可用停止区域。

例如，如果乘员位于前排乘客座位110FR处，则控制器170可以在前排乘客显示器251e或CID 251b上显示可用停车区域。

在透明显示器或HUD上显示所找到的可用停止区域的情况下，控制器170可以以增强现实(AR)的方式来显示所找到的可用停止区域。

在CID 251b、前排乘客显示器251e和RSE 251d中的一个中显示所找到的可用停止区域的情况下，控制器170可以显示指示可用停止区域的俯视图像。

图29是用于解释根据本发明的自主驾驶车辆将可用停止区域发送给预设终端的情况的示图。

如果使用乘员感测单元240确定出乘员位于车辆100的后座或者车辆100内不存在乘员，则控制器170可以经由通信装置400向预设终端发送指示所找到的可用停止区域的俯视图像。

预设终端10可以是用户的终端。用户的终端10可以经由通信装置400来执行与控制器170的通信。终端10可以显示由控制器170发送的俯视图像。

终端10可以显示包含车辆100、由对象检测装置300感测的对象、可用停止区域1100a、不可用停止区域1100b和推荐区域1400的俯视图像。

如果接收到用于在可用停止区域1100a中选择特定地点的用户输入，则终端10可以将用户输入发送给控制器170。

响应于由预设终端10发送的用户输入，控制器170可以控制车辆100停在所选择的地点处。

因此，甚至在车辆100的后座中或者不在车辆内的用户也可以选择使车辆100停止的位置。

尽管已经参照其多个示例性实施方式描述了实施方式，但是应当理解，本领域技术人员可以设计出将落入本公开的原理的精神和范围内的许多其它修改和实施方式。更具体地，可以在本公开、附图和所附权利要求的范围内对主题组合布置的组成部分和/或布置进行各种变型和修改。除了对这些组成部分和/或布置进行变型和修改之外，对于本领域技术人员而言，替代使用也将是显而易见的。

Claims

1.一种自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆包括：

显示单元；以及

控制器，所述控制器被配置为：

当所述自主驾驶车辆进入离预设目的地设定距离的区域中或者在行驶期间接收到停止请求时，基于所获取的车辆驾驶信息来搜索至少一个可用停止区域，并且

在所述显示单元上显示关于所找到的可用停止区域的信息或将关于所找到的所述可用停止区域的所述信息发送给预设终端。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括对象检测装置，

其中，所述车辆驾驶信息包括由所述对象检测装置提供的对象信息，并且所述控制器被配置为基于所述对象信息来确定由道路上的允许停车或停止线所勾画的区域或具有用于所述自主驾驶车辆进入和停止的空间的区域是所述可用停止区域。

3.根据权利要求2所述的自主驾驶车辆，其中，所述控制器被配置为基于所述对象信息来确定存在允许停车或停止线、不存在其它对象以及存在用于所述自主驾驶车辆进入和停止的空间的区域是所述可用停止区域。

4.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括通信装置，

其中，所述车辆驾驶信息还包括经由所述通信装置接收的信息，并且

其中，所述控制器被配置为基于经由所述通信装置接收到的信息来确定已经被附近车辆指定为用于停止的区域不是所述可用停止区域。

5.根据权利要求2所述的自主驾驶车辆，

其中，所述车辆驾驶信息还包括地图信息和法规信息，并且

其中，所述控制器被配置为基于所述对象信息、所述地图信息和所述法规信息中的至少一种来确定存在于离非法停止区域、公共汽车站、出租车站、地铁站、火车站、十字路口、坡道、交通结构、通道当中的任一个设定距离内的区域不是所述可用停止区域。

6.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，其中，所述控制器被配置为：

基于所述车辆驾驶信息来确定所找到的所述可用停止区域中的推荐区域，并且

在所述显示单元上显示关于所述推荐区域的信息或者将关于所述推荐区域的所述信息发送给所述预设终端。

7.根据权利要求6所述的自主驾驶车辆，

其中，所述车辆驾驶信息包括地图信息，并且其中，所述控制器被配置为基于所述地图信息来确定所述自主驾驶车辆能够在所找到的所述可用停止区域内的靠近所述预设目的地的地方停止的区域是所述推荐区域，

或者

其中，所述车辆驾驶信息还包括地图信息、交通信息和所述自主驾驶车辆的位置信息，其中，所述控制器被配置为基于所述地图信息、所述交通信息和所述位置信息中的至少一种来确定所找到的所述可用停止区域内的第一时间和第二时间的总和最小的区域是所述推荐区域，并且其中，所述第一时间是所述自主驾驶车辆完全停止所需的时间，并且所述第二时间是用户从所述自主驾驶车辆停止的位置到达所述预设目的地所需的时间。

8.根据权利要求6所述的自主驾驶车辆，

其中，所述车辆驾驶信息包括对象信息、附近车辆信息和交通信息中的至少一种，并且

其中，所述控制器被配置为：

基于所述对象信息、所述附近车辆信息以及所述交通信息中的至少一种，计算所找到的所述可用停止区域中的安全等级分布，并且

确定在所找到的所述可用停止区域内的具有等于或大于设定值的安全等级的区域是所述推荐区域。

9.根据权利要求8所述的自主驾驶车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所发现的所述可用停止区域中设置至少一个预期停车地点以计算所述安全等级，并且

基于所述对象信息或所述附近车辆信息来执行对所述自主驾驶车辆移动到所述至少一个预期停止地点的情况的模拟，然后确定所述安全等级与通过所述模拟计算的所述自主驾驶车辆与附近对象之间的碰撞概率成反比，或者

基于所述交通信息来确定所述安全等级与离所述至少一个预期停止地点预设距离内的交通量成反比。

10.根据权利要求6所述的自主驾驶车辆，

其中，所述车辆驾驶信息包括停止类型信息和对象信息，并且其中，所述控制器被配置为：基于所述停止类型信息来确定所述自主驾驶车辆的预期停止持续时间，并且基于所述对象信息来确定所找到的所述可用停止区域内的与所述自主驾驶车辆的所述预期停止持续时间对应的区域是所述推荐区域，

或者

其中，所述车辆驾驶信息包括地图信息和目的地信息，并且其中，当基于所述目的地信息来确定所述停止请求涉及中间停止时，所述控制器被配置为基于所述地图信息和所述目的地信息来确定所找到的所述可用停止区域内的与朝向所述预设目的地的车道相邻的区域是所述推荐区域，

或者

其中，所述车辆驾驶信息包括乘员位置信息和对象信息，并且其中，所述控制器被配置为：基于所述乘员位置信息来确定乘员下车位置，并且基于所述对象信息来确定所找到的所述可用停止区域内的在离所述乘员下车位置预设下车距离内不存在对象的区域是所述推荐区域。

11.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，其中，响应于在所找到的所述可用停止区域中选择特定地点的用户输入，所述控制器被配置为控制所述自主驾驶车辆停在根据所述用户输入而选择的所述特定地点处。

12.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括通信装置，

其中，所述控制器被配置为经由所述通信装置向其它车辆发送关于所述自主驾驶车辆将停止的地点的信息。

13.根据权利要求11所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括用户接口装置，其中，所述控制器被配置为：

当在所述自主驾驶车辆向所述特定地点行驶期间基于所述车辆驾驶信息来确定不允许所述自主驾驶车辆停在所述特定地点处时，经由所述用户接口装置来输出停止菜单，

响应于与所述停止菜单对应的第一用户输入，再次搜索可用停止区域或推荐区域，或者进入允许用户指定期望停止地点的被动指定模式，并且

在进入所述被动指定模式时，控制所述自主驾驶车辆停在根据第二用户输入而选择的地点处。

14.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括用户接口装置，其中，所述控制器被配置为：

当在所述自主驾驶车辆的行驶期间经由所述用户接口装置接收到紧急停止请求时，基于所述车辆驾驶信息来确定用于所述自主驾驶车辆进入和停止的区域是所述可用停止区域，

基于所述车辆驾驶信息来确定所述可用停止区域中的推荐区域，

在所述显示单元上显示关于所述可用停止区域或所述推荐区域的信息，或者将关于所述可用停止区域或所述推荐区域的所述信息发送给所述预设终端，并且

响应于用于选择停止地点的用户输入，控制所述自主驾驶车辆停在所选择的所述停止地点处。

15.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括用户接口装置，其中，所述控制器被配置为：

当确定不存在可用停止区域时，经由所述用户接口装置来输出停止菜单，

响应于与所述停止菜单对应的第一用户输入，在改变搜索条件之后再次搜索可用停止区域，或者进入允许用户指定期望停止地点的被动指定模式，并且

16.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括乘员感测单元，

其中，所述显示单元包括透明显示器、抬头显示器HUD、中央信息显示器CID、前排乘客座位显示器和后座娱乐RSE中的至少一个，并且

其中，所述控制器被配置为：

通过使用所述乘员感测单元来确定乘员在所述自主驾驶车辆内的位置，

根据所述乘员的位置而在从所述透明显示器、所述HUD、所述CID、所述前排乘客座位显示器和所述RSE当中选择的任一个上显示所找到的所述可用停止区域，并且

当在所述透明显示器或所述HUD上显示所找到的所述可用停止区域时，以增强现实AR的方式显示所找到的所述可用停止区域，

其中，当在所述前排乘客座位显示器上或在所述RSE上显示所找到的所述可用停止区域时，所述CID显示指示所找到的所述可用停止区域的俯视图像。

17.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆还包括：

乘员感测单元；以及

通信装置，

其中，当使用所述乘员感测单元来确定乘员位于所述自主驾驶车辆中的后座或者所述自主驾驶车辆中不存在乘员时，所述控制器被配置为经由所述通信装置向所述预设终端发送指示所找到的所述可用停止区域的俯视图像，并且

其中，当从所述预设终端接收到选择停止地点的用户输入时，所述控制器被配置为控制所述自主驾驶车辆停在所选择的所述停止地点处。

18.根据权利要求8所述的自主驾驶车辆，其中，当在所找到的所述可用停止区域内不存在具有等于或大于所述设定值的所述安全等级的区域时，所述控制器被配置为确定所找到的所述可用停止区域内的具有最高安全等级的区域是所述推荐区域。