CN112026790B - 车载机器人的控制方法及装置、车辆、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车载机器人的控制方法及装置、车辆、电子设备和介质。所述方法包括：获取车舱的视频流；基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息；根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息；根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制。

Description

车载机器人的控制方法及装置、车辆、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车载机器人的控制方法及装置、车辆、电子设备和介质。

背景技术

随着车辆技术和计算机技术的发展，车辆的人机交互功能越来越受到用户的关注。人机交互是指人与计算机之间使用某种对话语言，以一定的交互方式，为完成确定任务的人与计算机之间的信息交换过程。车辆的人机交互旨在实现车辆的乘员与车辆之间的交互，在车辆领域具有重要意义。

发明内容

本公开提供了一种车载机器人的控制技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种车载机器人的控制方法，包括：

获取车舱的视频流；

基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息；

根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息；

根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制。

在一种可能的实现方式中，所述车载机器人包括本体和所述转动部件；

所述根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，包括：

根据所述转动控制信息，驱动所述车载机器人的转动部件带动所述车载机器人的本体进行转动。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：

根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向；以及以下至少之一：

生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件进行转动使得所述车载机器人转向所述目标朝向的转动控制信息；

根据所述车载机器人的当前朝向和所述目标朝向确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动角，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动角进行转动的转动控制信息；

根据所述车载机器人的当前朝向、所述目标朝向以及设置于所述车舱内的车载机器人转动部件的预设角速度，确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动时间，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动时间进行转动的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

生成控制所述车载机器人的显示部件向所述乘员展示内容的显示控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，包括：

在所述视频流中的至少一帧图像对应的图像坐标系中，确定所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域；

根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息。

在一种可能的实现方式中，

所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述图像中的第一相对位置信息；

所述根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息，包括：将所述图像坐标区域作为所述乘员在所述图像中的所述第一相对位置信息。

在一种可能的实现方式中，

所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述车舱内的第二相对位置信息；

所述根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息，包括：根据所述图像坐标系与所述车舱内的空间坐标系之间的映射关系，确定所述图像坐标区域对应的车舱内空间坐标区域，并将所述车舱内空间坐标区域作为所述乘员在所述车舱内的所述第二相对位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：

响应于根据所述视频流检测到所述乘员的上车意图或下车意图，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述车舱的视频流，对所述乘员进行人脸识别；

根据所述乘员对应的人脸识别结果，确定所述乘员的属性信息；

根据所述乘员的属性信息，生成控制所述车载机器人与所述乘员进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

基于所述视频流，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息；

生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息，包括：

根据所述乘员的属性信息，确定所述乘员对应的交互方式信息；

生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息、按照所述交互方式信息进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述属性识别包括年龄识别、性别识别、肤色识别、情绪识别、身份识别中的至少之一，和/或，所述属性信息包括年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息、身份信息中的至少之一。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取语音信息；

所述基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，包括：

基于所述视频流，检测所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息；

所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：

根据所述发出语音信息的乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取语音车窗控制信息；

对所述语音车窗控制信息进行声源定位和/或基于所述视频流进行发声源检测，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息；

确定所述车舱内与所述发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息对应的目标车窗；

生成对所述目标车窗进行控制的控制信息。

根据本公开的一方面，提供了一种车载机器人的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取车舱的视频流；

第一确定模块，用于基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息；

第一生成模块，用于根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息；

转动控制模块，用于根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制。

在一种可能的实现方式中，所述车载机器人包括本体和所述转动部件；

所述转动控制模块用于：

根据所述转动控制信息，驱动所述车载机器人的转动部件带动所述车载机器人的本体进行转动。

在一种可能的实现方式中，所述第一生成模块用于：

根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向；以及以下至少之一：

生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件进行转动使得所述车载机器人转向所述目标朝向的转动控制信息；

根据所述车载机器人的当前朝向和所述目标朝向确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动角，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动角进行转动的转动控制信息；

根据所述车载机器人的当前朝向、所述目标朝向以及设置于所述车舱内的车载机器人转动部件的预设角速度，确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动时间，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动时间进行转动的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二生成模块，用于生成控制所述车载机器人的显示部件向所述乘员展示内容的显示控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块用于：

在所述视频流中的至少一帧图像对应的图像坐标系中，确定所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域；

根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息。

在一种可能的实现方式中，

所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述图像中的第一相对位置信息；

所述第一确定模块用于：将所述图像坐标区域作为所述乘员在所述图像中的所述第一相对位置信息。

在一种可能的实现方式中，

所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述车舱内的第二相对位置信息；

所述第一确定模块用于：根据所述图像坐标系与所述车舱内的空间坐标系之间的映射关系，确定所述图像坐标区域对应的车舱内空间坐标区域，并将所述车舱内空间坐标区域作为所述乘员在所述车舱内的所述第二相对位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一生成模块用于：

响应于根据所述视频流检测到所述乘员的上车意图或下车意图，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

人脸识别模块，用于根据所述车舱的视频流，对所述乘员进行人脸识别；

第二确定模块，用于根据所述乘员对应的人脸识别结果，确定所述乘员的属性信息；

第三生成模块，用于根据所述乘员的属性信息，生成控制所述车载机器人与所述乘员进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

属性识别模块，用于基于所述视频流，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息；

第四生成模块，用于生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述第四生成模块用于：

根据所述乘员的属性信息，确定所述乘员对应的交互方式信息；

生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息、按照所述交互方式信息进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述属性识别包括年龄识别、性别识别、肤色识别、情绪识别、身份识别中的至少之一，和/或，所述属性信息包括年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息、身份信息中的至少之一。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取语音信息；

所述第一确定模块用于：

基于所述视频流，检测所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息；

所述第一生成模块用于：

根据所述发出语音信息的乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取语音车窗控制信息；

发声源检测模块，用于对所述语音车窗控制信息进行声源定位和/或基于所述视频流进行发声源检测，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息；

第三确定模块，用于确定所述车舱内与所述发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息对应的目标车窗；

第五生成模块，用于生成对所述目标车窗进行控制的控制信息。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆，包括：

摄像头，设置于车舱，用于采集车舱的视频流；

控制器，与所述摄像头连接，用于从所述摄像头获取所述车舱的视频流，基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制；

所述车载机器人，与所述控制器连接，设置于所述车舱内，用于根据所述转动控制信息进行转动。

在一种可能的实现方式中，所述摄像头包括：

第一摄像头，设置于车舱内，用于采集车舱内的视频流；

和/或，

第二摄像头，设置于车舱外，用于采集车舱外的视频流。

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；用于存储可执行指令的存储器；其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行上述方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在本公开实施例中，通过获取车舱的视频流，基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，由此能够基于车舱的视频流，控制车载机器人转向所述乘员，以使车载机器人在朝向所述乘员的状态下与所述乘员进行交互，从而能够使车载机器人与乘员的交互方式更加符合人与人之间的交互习惯，交互过更加自然，能够提高交互的针对性和流畅性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出本公开实施例提供的车载机器人的控制方法的流程图。

图2示出本公开实施例提供的车辆的示意图。

图3示出本公开实施例提供的车辆的另一示意图。

图4示出本公开实施例提供的车载机器人的控制装置的框图。

图5示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

本公开实施例提供了一种车载机器人的控制方法及装置、车辆、电子设备和存储介质，通过获取车舱的视频流，基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，由此能够基于车舱的视频流，控制车载机器人转向所述乘员，以使车载机器人在朝向所述乘员的状态下与所述乘员进行交互，从而能够使车载机器人与乘员的交互方式更加符合人与人之间的交互习惯，交互过更加自然，能够提高车载机器人与乘员交互的针对性和流畅性。

图1示出本公开实施例提供的车载机器人的控制方法的流程图。所述车载机器人的控制方法的执行主体可以是车载机器人的交互装置或车载机器人的控制装置。例如，所述车载机器人的控制方法可以由终端设备或其它处理设备执行。其中，终端设备可以是车载设备、用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备或者可穿戴设备等。其中，所述车载设备可以是设置在车舱，且与车载机器人连接的控制器、域控制器、处理器或者车机，还可以是OMS(Occupant Monitoring System，乘员监控系统)或者DMS(DriverMonitor System，驾驶员监控系统)中用于执行图像等数据处理操作的设备主机等。在一些可能的实现方式中，所述车载机器人的控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。在一种可能的实现方式中，所述车载机器人的控制方法可以应用于可驾驶的机器设备，例如智能车辆、模拟车辆驾驶的智能车舱等。如图1所示，所述车载机器人的控制方法包括步骤S11至步骤S14。

在步骤S11中，获取车舱的视频流。

在一种可能的实现方式中，所述车舱的视频流可以包括车舱内的视频流。作为该实现方式的一个示例，可以通过第一摄像头采集所述车舱内的视频流，并可以从所述第一摄像头获取所述车舱内的视频流。其中，所述第一摄像头可以包括OMS摄像头、DMS摄像头等。所述第一摄像头的数量可以是一个或多个。所述第一摄像头可以设置在车舱内的任意位置。作为该实现方式的一个示例，所述第一摄像头可以安装在以下至少一个位置：仪表板、顶灯、内后视镜、A柱、中控台、前挡风玻璃。

在另一种可能的实现方式中，所述车舱的视频流可以包括车舱外的视频流。作为该实现方式的一个示例，可以通过第二摄像头采集车舱外的视频流，并可以从所述第二摄像头获取所述车舱外的视频流。其中，所述第二摄像头的数量可以是一个或多个。作为该实现方式的一个示例，所述第二摄像头可以安装在以下至少一个位置上：至少一根B柱、至少一个车门、至少一个外后视镜、横梁。例如，所述第二摄像头可以安装在所述车辆的主驾驶座侧的B柱上。例如，主驾驶座在左侧，则所述第二摄像头可以安装在所述车辆的左侧的B柱上。又如，所述第二摄像头可以安装在两根B柱和后备箱门上。作为该实现方式的一个示例，所述第二摄像头可以采用ToF(Time of Flight，飞行时间)摄像头、双目摄像头等。

在步骤S12中，基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息。

在本公开实施例中，所述车舱的乘员可以是搭乘所述车舱所属的车辆的任意人员。例如，所述车舱的乘员可以包括搭乘所述车辆的驾驶员、非驾驶员、乘客、大人、老人、小孩、前排人员、后排人员等中的至少之一。

在本公开实施例中，所述乘员的位置信息可以表示所述乘员在车舱内出现的位置信息。例如，所述乘员的位置信息可以包括所述乘员在车舱内的停留位置信息、上车位置信息、下车位置信息等中的至少之一。其中，所述乘员在车舱内的停留位置信息可以表示所述乘员乘坐的位置信息；所述乘员的上车位置信息可以表示所述乘员上车的车门位置；所述乘员的下车位置信息可以表示所述乘员下车的车门位置。

在一种可能的实现方式中，所述乘员的位置信息可以包括所述乘员的座位信息、方向信息、角度信息、坐标信息等中的至少之一。其中，所述乘员的座位信息可以表示所述乘员在车舱内乘坐的座位。例如，所述乘员的座位信息可以是主驾驶座、副驾驶座、后排左侧座位、后排中间座位、后排右侧座位等。所述乘员的方向信息可以是所述乘员相对于车载机器人的安装位置或车舱内其他固定位置(如方向盘位置)的方向信息。例如，若所述乘员在所述车载机器人的右前方，则所述乘员的方向信息可以是右前方；若所述乘员在所述车载机器人的左前方，则所述乘员的方向信息可以是左前方；若所述乘员在所述车载机器人的正前方，则所述乘员的方向信息可以是正前方。所述乘员的角度信息可以表示所述乘员相对于车载机器人的安装位置或车舱内其他固定位置(例如方向盘位置)的方向与预设方向的夹角。例如，预设方向可以例如是由车载机器人指向后排中间座位的方向。所述乘员的坐标信息可以表示所述乘员在车舱内的空间坐标系中的坐标信息，或者，所述乘员的坐标信息可以表示所述乘员在车舱的视频流对应的图像坐标系中的坐标信息。

在本公开实施例中，可以对所述视频流中的至少一帧图像进行人体检测和/或人脸检测，得到人体检测结果和/或人脸检测结果；根据人体检测结果和/或人脸检测结果中的人体边界框和/或人脸边界框的位置信息，可以得到所述车舱的乘员的位置信息。例如，可以将所述人体边界框和/或所述人脸边界框的位置信息，作为所述车舱的乘员的位置信息。又如，可以预先建立人体边界框和/或人脸边界框的位置信息与乘员的位置信息之间的对应关系，根据预先建立的人体边界框和/或人脸边界框的位置信息与乘员的位置信息之间的对应关系，以及根据人体检测结果和/或人脸检测结果中的人体边界框和/或人脸边界框的位置信息，确定所述车舱的乘员的位置信息。其中，人体检测可以用于检测所述视频流中的至少一帧图像中的人体的位置信息，人脸检测可以用于检测所述视频流中的至少一帧图像中的人脸的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，包括：在所述视频流中的至少一帧图像对应的图像坐标系中，确定所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域；根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息。

在该实现方式中，所述图像坐标系可以是所述视频流中的图像所对应的二维坐标系。作为该实现方式的一个示例，可以通过预先训练好的区域生成网络(Region ProposalNetwork，RPN)对所述视频流中的至少一帧图像中乘员的至少一个身体部位进行区域检测，其中，至少一个身体部位可以包括但不限于脸部、手部，躯干等。通过区域检测，可以确定所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域。

在该实现方式中，可以将所述图像坐标区域作为所述乘员的位置信息，或者，可以根据预先建立的图像坐标区域与乘员的位置信息之间的映射关系，以及所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息。

在该实现方式中，通过检测图像中乘员的至少一个身体部位在图像坐标系中的位置，能够快速地检测出乘员的位置信息。

作为该实现方式的一个示例，所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述图像中的第一相对位置信息；所述根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息，包括：将所述图像坐标区域作为所述乘员在所述图像中的所述第一相对位置信息。在该示例中，通过确定出所述乘员在所述图像中的所述第一相对位置信息，有利于实现在图像坐标系内根据第一相对位置信息确定车载机器人的转动控制参数，提升车载机器人的转动控制效率。

作为该实现方式的另一个示例，所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述车舱内的第二相对位置信息；所述根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息，包括：根据所述图像坐标系与所述车舱内的空间坐标系之间的映射关系，确定所述图像坐标区域对应的车舱内空间坐标区域，并将所述车舱内空间坐标区域作为所述乘员在所述车舱内的所述第二相对位置信息。在该示例中，所述空间坐标系可以是三维世界坐标系，确定出的所述车舱内空间坐标区域可以表示所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域在所述空间坐标系中对应的空间坐标区域，也即所述乘员的至少一个身体部位所在的空间坐标区域。在该示例中，可以预先建立所述图像坐标系与空间坐标系之间的映射关系，例如预先标定采集视频流的摄像头的内外参数，根据摄像头的内外参数确定图像坐标系与空间坐标系的映射关系。由此在确定所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域之后，可以根据预先建立的所述图像坐标系与所述车舱内的空间坐标系之间的映射关系，确定所述图像坐标区域在所述空间坐标系中对应的车舱内空间坐标区域。该示例通过根据所述图像坐标系与所述车舱内的空间坐标系之间的映射关系，确定所述图像坐标区域对应的车舱内空间坐标区域，并将所述车舱内空间坐标区域作为所述乘员在所述车舱内的所述第二相对位置信息，由此能够准确地获取所述乘员在车舱内的三维位置信息，以便后续根据三维位置信息对车载机器人进行精准的转动控制。

在步骤S13中，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在本公开实施例中，所述车载机器人可以是实体机器人，例如，所述车载机器人可以安装在仪表板、中控台等位置。

在本公开实施例中，所述车载机器人的转动部件可以表示所述车载机器人中能够转动的部件，车载机器人的朝向随转动部件的转动而变化。可以根据乘员的位置信息，确定车载机器人与乘员交互的方向，进而生成用于控制车载机器人转向与乘员交互的方向的转动控制信息，使得车载机器人可以在该转动控制信息的控制下转向交互的乘员。

在本公开实施例中，可以根据所述乘员的位置信息，确定所述车载机器人的转动部件的转动控制参数和/或转动停止条件，并生成包含所述转动控制参数和/或所述转动停止条件的转动控制信息。其中，所述转动控制参数可以包括但不限于转动方向、转动角速度、转动时间等中的至少之一。所述转动停止条件表示转动部件停止转动的条件，可以包括但不限于以转动角作为约束的条件和/或以目标朝向作为约束的条件。

所述车载机器人可以包括一个或多个转动部件，所述转动控制信息可以用于控制所述车载机器人的一个或多个转动部件转动。例如，可以根据所述乘员的位置信息，生成所述车载机器人的第一转动部件的转动控制信息，其中，所述第一转动部件可以指用于带动所述车载机器人的本体转动的转动部件，所述第一转动部件的转动控制信息可以用于控制所述第一转动部件带动所述车载机器人的本体转向所述乘员。又如，可以根据所述乘员的位置信息，生成所述车载机器人的第一转动部件的转动控制信息，并生成所述车载机器人的第二转动部件和/或第三转动部件的转动控制信息，其中，所述第二转动部件可以指用于带动所述车载机器人的左臂转动的转动部件，所述第二转动部件的转动控制信息可以用于控制所述第二转动部件带动所述车载机器人的左臂转动，所述第三转动部件可以指用于带动所述车载机器人的右臂转动的转动部件，所述第三转动部件的转动控制信息可以用于控制所述第三转动部件带动所述车载机器人的右臂转动。通过控制所述第二转动部件带动所述车载机器人的左臂转动和/或控制所述第三转动部件带动所述车载机器人的右臂转动，能够使车载机器人展示动作，例如拍手的欢迎动作、挥动手臂的再见动作等。

需要说明的是，上述包含用于控制左臂转动的第二转动部件和用于控制右臂转动的第三转动部件的车载机器人仅仅是一个示例，在本公开的实施例中，车载机器人的第二转动部件和第三转动部件还可以控制车载机器人的其他身体部位，如头部，腿部，等等；车载机器人也可以包括三个以上分别控制不同的身体部位的转动部件，在此不作特殊限定。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向；以及以下至少之一：生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件进行转动使得所述车载机器人转向所述目标朝向的转动控制信息；根据所述车载机器人的当前朝向和所述目标朝向确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动角，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动角进行转动的转动控制信息；根据所述车载机器人的当前朝向、所述目标朝向以及设置于所述车舱内的车载机器人转动部件的预设角速度，确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动时间，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动时间进行转动的转动控制信息。

在该实现方式中，所述目标朝向可以表示与所述乘员的位置信息对应的车载机器人的朝向。通过控制所述车载机器人转向所述目标朝向，可以控制所述车载机器人转向所述乘员，例如，可以控制所述车载机器人的正面对着所述乘员的方向。

作为该实现方式的一个示例，可以根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件进行转动使得所述车载机器人转向所述目标朝向的转动控制信息。在该示例中，可以生成包含所述目标朝向的转动控制信息，即，所述转动控制信息可以用于控制所述车载机器人转向所述目标朝向。所述车载机器人的转动部件可以在所述转动控制信息的控制下转动，直至转动至所述目标朝向，从而可以使所述车载机器人转向所述目标朝向。在该示例中，通过根据所述目标朝向生成所述车载机器人的转动部件的转动控制信息，由此能够通过转动停止条件控制车载机器人准确地转动至所述目标朝向。

作为该实现方式的另一个示例，可以根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向，并根据所述车载机器人的当前朝向和所述目标朝向确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动角，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动角进行转动的转动控制信息。在该示例中，所述转动角可以表示所述车载机器人由当前朝向转动至目标朝向需要转动的角度，也即车载机器人的当前朝向与目标朝向之间的夹角。例如，转动角可以是20°、30°、45°等。在该示例中，可以生成包含所述转动方向和所述转动角的转动控制信息，即，所述转动控制信息可以用于控制所述车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动角转动。所述车载机器人的转动部件在所述转动控制信息的控制下，可以按照所述转动方向和所述转动角转动，以使所述车载机器人转向所述目标朝向。在该示例中，通过根据所述转动方向和转动角生成所述车载机器人的转动部件的转动控制信息，由此能够通过转动控制参数和转动停止条件控制车载机器人准确地转动至所述目标朝向。

作为该实现方式的另一个示例，可以根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向，并根据所述车载机器人的当前朝向、所述目标朝向以及设置于所述车舱内的车载机器人转动部件的预设角速度，确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动时间，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动时间进行转动的转动控制信息。在该示例中，预设角速度是车载机器人的转动角速度，可以是系统默认的，也可以是用户设置的，在此不作限定。在该示例中，可以生成包含所述转动方向和所述转动时间的转动控制信息，即，所述转动控制信息可以用于控制所述车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动时间转动。所述车载机器人的转动部件在所述转动控制信息的控制下，可以按照所述预设角速度、所述转动方向和所述转动时间转动，以使所述车载机器人转向所述目标朝向。在该示例中，通过根据所述转动方向和所述转动时间生成所述车载机器人的转动部件的转动控制信息，由此能够通过转动控制参数准确地控制车载机器人转动至所述目标朝向。

在步骤S14中，根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制。

在本公开实施例中，可以将转动控制信息发送至车载机器人的转动部件，以控制所述车载机器人的转动部件转动，可以控制所述车载机器人的整体和/或部分发生转动，从而能够根据所述转动控制信息实现对所述车载机器人的转动控制。

在本公开实施例中，通过利用车载机器人与所述车辆的乘员进行交互，由此在车辆的人机交互中，实现了车辆的拟人化，从而使得人机交互的方式更加符合人的交互习惯，交互过更加自然，使乘员感受到人机交互的温暖，提升乘车乐趣、舒适感和陪护感。通过提升乘车乐趣和陪护感，有助于使驾驶员保持注意力集中，从而有利于降低驾驶的安全风险。

在本公开实施例中，通过获取车舱的视频流，基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，由此能够基于车舱的视频流，控制车载机器人转向所述乘员，以使车载机器人在朝向所述乘员的状态下与所述乘员进行交互，从而能够使车载机器人与乘员的交互方式更加符合人与人之间的交互习惯，交互过更加自然，能够提高交互的针对性和流畅性。

在一种可能的实现方式中，所述车载机器人包括本体和所述转动部件；所述根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，包括：根据所述转动控制信息，驱动所述车载机器人的转动部件带动所述车载机器人的本体进行转动。作为该实现方式的一个示例，所述本体可以包括躯干和头部。作为该实现方式的另一个示例，所述本体可以包括躯干和头部，还可以包括左臂、右臂、左腿、右腿中的至少之一。例如，所述本体可以包括躯干、头部和双臂。在该实现方式中，通过根据所述转动控制信息，驱动所述车载机器人的转动部件带动所述车载机器人的本体进行转动，由此能够使车载机器人在本体在朝向所述乘员的状态下与所述乘员进行交互。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：生成控制所述车载机器人的显示部件向所述乘员展示内容的显示控制信息。在该实现方式中，所述车载机器人的显示部件可以表示所述车载机器人中具有显示功能的部件。例如，所述车载机器人的显示部件可以包括所述车载机器人的显示屏。所述显示部件可以用于展示表情(例如笑脸)、文字、动画等内容。在该实现方式中，通过生成控制所述车载机器人的显示部件向所述乘员展示内容的显示控制信息，在车载机器人与乘员交互的过程中，可以配合不同的表情等展示内容，从而能够使得交互过程更有情感和趣味。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：响应于根据所述视频流检测到所述乘员的上车意图或下车意图，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在该实现方式中，可以基于车舱外的视频流和/或车舱内的视频流，检测乘员的上车意图。作为该实现方式的一个示例，可以基于所述车舱外的视频流和/或所述车舱内的视频流，检测乘员是否从车舱外进入车舱内，若是，则可以判定检测到所述乘员的上车意图。作为该实现方式的另一个示例，可以基于所述车舱外的视频流和/或所述车舱内的视频流，检测乘员是否从车外打开车门，若是，则可以确定检测到所述乘员的上车意图。

在该实现方式中，可以基于所述车舱外的视频流和/或车舱内的视频流，检测乘员的下车意图。作为该实现方式的一个示例，可以基于所述车舱外的视频流和/或所述车舱内的视频流，检测乘员是否从由车舱内向车舱外方向移动，若是，则可以判定检测到所述乘员的下车意图。作为该实现方式的另一个示例，可以基于所述车舱外的视频流和/或所述车舱内的视频流，检测乘员是否从车内打开车门，若是，则可以确定检测到所述乘员的下车意图。

作为该实现方式的一个示例，可以获取车舱外的人脸识别结果对应的身份信息，其中，所述车舱外的人脸识别结果是基于车舱外的视频流进行人脸识别得到的；对所述车舱内的视频流进行人脸识别，确定所述身份信息对应的人脸区域的位置；根据所述人脸区域的位置，确定所述乘员的位置信息。在示例中，可以在刷脸开车门的场景下，基于所述车舱外的视频流进行人脸识别，得到所述车舱外的人脸识别结果，其中，所述车舱外的视频流可以是第二摄像头采集的。例如，车舱外的人脸识别结果对应的身份信息是乘员B，则可以根据乘员B的人脸信息(例如乘员B的人脸图像或者人脸特征)，对所述车舱内的视频流进行人脸识别，确定乘员B的人脸区域的位置，从而可以根据乘员B的人脸区域的位置，以及预先建立的人脸区域的位置与乘员的位置信息之间的映射关系，确定乘员B的位置信息。在这个例子中，可以将用于刷脸开车门的第二摄像头与用于乘员监控的第一摄像头联动起来，得到所述乘员的位置信息。

在一个例子中，还可以根据所述车舱外的人脸识别结果对应的第二摄像头的位置，确定所述乘员的上车位置。其中，所述车舱外的人脸识别结果对应的第二摄像头，可以表示采集所述车舱外的人脸识别结果对应的车舱外的视频流的第二摄像头。例如，若所述车舱外的人脸识别结果对应的第二摄像头安装在左前门外，则可以确定所述乘员的上车位置是驾驶座位置。

在该实现方式中，通过响应于根据所述视频流检测到所述乘员的上车意图，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，由此控制所述车载机器人与上下车的乘员进行针对性的交互，从而能够通过车载机器人实现更多场景下的个性化服务。

作为该实现方式的一个示例，所述方法还包括：根据所述车舱的视频流，对所述乘员进行人脸识别；根据所述乘员对应的人脸识别结果，确定所述乘员的属性信息；根据所述乘员的属性信息，生成控制所述车载机器人与所述乘员进行交互的交互控制信息。

在一个例子中，可以根据车舱外的视频流，对所述乘员进行人脸识别，得到所述乘员对应的人脸识别结果。其中，所述车舱外的视频流可以在刷脸开车门的场景下获取。在这个例子中，可以基于所述车舱外的视频流中的至少一帧图像进行人脸识别，得到所述乘员对应的人脸识别结果。例如，可以提取所述车舱外的视频流中的至少一帧图像的人脸特征，将所述车舱外的视频流中的至少一帧图像的人脸特征与预注册的人脸特征进行比对，判断是否属于同一个人的人脸特征，从而得到所述乘员对应的人脸识别结果。其中，预注册的人脸特征可以包括但不限于以下至少之一：所述车辆的车主的人脸特征、所述车辆的常用人(例如所述车辆的车主的家人)的人脸特征、所述车辆的借用人(例如共享车的借用人)的人脸特征、所述车辆的乘客(例如网约车的乘客)的人脸特征。

在另一个例子中，可以根据车舱内的视频流，对所述乘员进行人脸识别，得到所述乘员对应的人脸识别结果。在这个例子中，可以基于所述车舱内的视频流中的至少一帧图像进行人脸识别，得到所述乘员对应的人脸识别结果。例如，可以提取所述车舱内的视频流中的至少一帧图像的人脸特征，将所述车舱内的视频流中的至少一帧图像的人脸特征与预注册的人脸特征进行比对，判断是否属于同一个人的人脸特征，从而得到所述乘员对应的人脸识别结果。

在一个例子中，可以根据人脸识别结果中的身份信息，获取所述人脸识别结果对应的属性信息。例如，可以根据人脸识别结果中的身份信息，从存储器或者服务器中获取预先存储的所述乘员的性别信息、年龄信息等属性信息。

在该示例中，可以根据所述乘员对应的人脸识别结果，确定所述乘员的身份信息，根据所述乘员的身份信息，确定所述乘员的属性信息，从而可以结合所述乘员的身份信息，得到所述乘员对应的交互方式信息，由此能够基于所述乘员的更丰富的信息得到更适合所述乘员的交互方式信息，从而能够更加满足乘员的个性化需求。

在一个例子中，可以根据所述属性信息中的身份信息，确定所述乘员的称呼；根据所述属性信息中的年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息中的至少之一，确定所述乘员对应的交互方式信息；根据所述乘员的称呼，以及所述乘员的年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息中的至少之一，生成控制所述车载机器人与所述乘员进行交互的交互控制信息。例如，所述乘员的称呼是XX，则所述交互控制信息可以包括“XX，您好，我是您的智能小助手”的语音信息或者“XX，您好，欢迎乘车”的语音信息等。

在该示例中，通过响应于检测到所述乘员的上车意图，根据所述乘员的位置信息和属性信息，控制所述车载机器人与乘员进行上车交互，由此能够通过车载机器人实现个性化的迎宾服务。通过响应于检测到所述乘员的下车意图，根据所述乘员的属性信息和所述位置信息，控制所述车载机器人与所述乘员进行下车交互，由此能够通过车载机器人实现个性化的欢送服务。

在另一种可能的实现方式中，可以通过车门传感器确定所述乘员的位置信息。例如，若通过左前门的车门传感器检测到有乘员上车(即通过左前门的车门传感器检测到左前门从车外被拉开)，则可以确定所述乘员的上车位置信息为主驾驶座；若通过右前门的车门传感器检测到有乘员上车(即通过右前门的车门传感器检测到右前门从车外被拉开)，则可以确定所述乘员的上车位置信息是副驾驶座；若通过后门的车门传感器检测到有乘员上车(即通过后门的车门传感器检测到后门从车外被拉开)，则可以确定所述乘员的上车位置信息是后排座位。

在另一种可能的实现方式中，可以通过座位传感器确定所述乘员的上车位置信息。例如，若通过主驾驶座的座位传感器检测到有乘员落座，则可以确定所述乘员的上车位置信息为主驾驶座。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：基于所述视频流，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息；生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息。

在该实现方式中，可以基于所述视频流中的至少一帧图像，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息。例如，可以根据乘员的位置信息与图像坐标之间的映射关系，确定所述位置信息在所述视频流对应的图像坐标系中对应的图像坐标区域；对所述视频流中所述图像坐标区域包含的图像部分进行属性识别，得到所述乘员的属性信息。

作为该实现方式的一个示例，所述位置信息包括座位信息；所述基于所述视频流，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息，包括：根据预先建立的座位与图像坐标之间的映射关系，确定所述座位信息在所述视频流对应的图像坐标系中对应的图像坐标区域；对所述视频流中所述图像坐标区域包含的图像部分进行属性识别，得到所述乘员的属性信息。

在该示例中，可以预先建立各个座位与图像坐标之间的映射关系。例如，主驾驶座对应于图像坐标区域D₁，副驾驶座对应于图像坐标区域D₂，后排左侧座位对应于图像坐标区域D₃，后排中间座位对应于图像坐标区域D₄，后排右侧座位对应于图像坐标区域D₅。其中，任一图像坐标区域可以采用该图像坐标区域的4个顶点的坐标来表示；或者，任一图像坐标区域可以采用该图像坐标区域的其中一个顶点的坐标以及该图像坐标区域的长和宽来表示，例如，图像坐标区域D₁可以采用图像坐标区域D₁的左上角的顶点的坐标以及图像坐标区域D₁的长和宽来表示。若乘员A的座位信息是副驾驶座，则可以确定乘员A的座位信息对应的图像坐标区域是图像坐标区域D₂，进而可以对所述视频流的至少一帧图像中图像坐标区域D₂包含的图像部分进行属性识别，得到乘员A的属性信息。

在该示例中，通过根据预先建立的座位与图像坐标之间的映射关系，确定所述座位信息在所述车舱内的视频流对应的图像坐标系中对应的图像坐标区域，并对所述视频流中所述图像坐标区域包含的图像部分进行属性识别，得到所述乘员的属性信息，由此能够减少车舱内的视频流的图像中的不属于所述乘员的图像部分(例如背景图像部分、其他乘员的图像部分)对所述乘员进行属性识别的影响，从而能够提高对乘员进行属性识别的准确性。

在该实现方式中，通过基于所述视频流，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息，并生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息，由此不仅能够使车载机器人在朝向所述乘员的状态下与所述乘员进行交互，还能使车载机器人基于所述乘员的属性信息与所述乘员进行交互，从而能够满足所述乘员的个性化需求。

作为该实现方式的一个示例，所述生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息，包括：根据所述乘员的属性信息，确定所述乘员对应的交互方式信息；生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息、按照所述交互方式信息进行交互的交互控制信息。

在该示例中，交互方式信息可以包括语调信息、语音模板、表情信息、动作信息等中的至少之一。例如，小孩对应的交互方式可以是较为活泼的，例如语调可以较高，表情和动作可以较丰富；又如，老人对应的语音模板中可以包含较多的敬语；又如，情绪较低的乘员对应的语音模板可以是具有激励效果的。

在该示例中，可以预先建立属性信息与交互方式信息的对应关系，从而可以根据属性信息与交互方式信息的对应关系，以及所述乘员的属性信息，确定所述乘员对应的交互方式信息。

在该示例中，通过根据所述乘员的属性信息，确定所述乘员对应的交互方式信息，并生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息、按照所述交互方式信息进行交互的交互控制信息，由此能够通过不同的交互方式进行人机交互，即，不同乘员对应的人机交互方式可以不同，从而能够满足乘员的个性化需求，提升乘车乐趣，使乘员感受到人机交互的温暖。

在一个例子中，可以根据交互方式配置请求，配置所述乘员对应的交互方式信息。根据这个例子，乘员可以根据个人喜好定制车载机器人的交互方式。

在一个例子中，可以根据交互方式重置请求，重新生成所述乘员对应的交互方式信息。根据这个例子，乘员可以随着个人喜好的变化重新定制车载机器人的交互方式。

作为该实现方式的一个示例，可以根据所述乘员的属性信息，确定所述乘员的称呼，并生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和所述乘员的称呼进行交互的交互控制信息。例如，可以根据所述乘员的属性信息中的年龄信息和性别信息，确定所述乘员的称呼，例如“女士”“先生”“小朋友”等。又如，可以根据所述乘员的属性信息中的身份信息、年龄信息和性别信息，确定所述乘员的称呼，例如“张女士”“李先生”等。

作为该实现方式的一个示例，所述属性识别包括年龄识别、性别识别、肤色识别、情绪识别、身份识别中的至少之一，和/或，所述属性信息包括年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息、身份信息中的至少之一。在该示例中，通过基于所述视频流，对所述乘员进行年龄识别、性别识别、肤色识别、情绪识别、身份识别中的至少之一，得到所述乘员的年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息、身份信息中的至少之一，由此车载机器人能够基于所述乘员的年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息、身份信息中的至少之一与所述乘员进行交互，满足乘员的个性化需求，使乘员感受到人机交互的温暖，提高交互的针对性和流畅性。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取语音信息；所述基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，包括：基于所述视频流，检测所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息；所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：根据所述发出语音信息的乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

作为该实现方式的一个示例，可以通过所述车载机器人的控制装置进行语音识别，以判断是否检测到语音信息。作为该实现方式的另一个示例，可以通过设置在车舱内的车机或其他语音识别设备进行语音识别，以判断是否检测到语音信息。在该实现方式中，语音信息可以包括语音交互指令，也可以包括其他语音信息，在此不作限定。例如，所述语音信息可以用于唤醒车载机器人、启动车载机器人、控制车载机器人休眠、关闭车载机器人、接听电话、开关车窗、调整空调、播放音视频、导航等。

作为该实现方式的一个示例，可以基于所述视频流中的音频数据，确定所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息。在该示例中，可以响应于获取到语音信息，从所述视频流的音频数据中，获取所述语音信息对应的音频片段；根据所述语音信息对应的音频片段，确定发出所述语音信息的乘员的位置信息。

在一个例子中，可以响应于获取到语音信息，从所述视频流的音频数据中，获取所述语音信息对应的音频片段；对所述语音信息对应的音频片段进行发声源定位，得到发出所述语音信息的乘员的位置信息。其中，所述音频数据中所述语音信息对应的音频片段，可以表示所述音频数据中所述语音信息所属的音频片段。即，所述语音信息对应的音频片段包含所述语音信息的语音内容。在这个例子中，通过响应于获取到语音信息，从视频流的音频数据中，获取所述语音信息对应的音频片段，并对所述语音信息对应的音频片段进行声源定位，得到发出所述语音信息的乘员的位置信息，由此能够准确地确定发出所述语音信息的乘员的位置信息。

在另一个例子中，可以响应于获取到语音信息，从所述视频流的音频数据中，获取所述语音信息对应的音频片段；对所述语音信息对应的音频片段进行声纹识别，确定发出所述语音信息的乘员的身份信息；对所述视频流中的至少一帧图像进行人脸识别，确定所述身份信息对应的乘员的位置信息。

作为该实现方式的另一个示例，可以基于所述视频流进行嘴型检测，得到所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息。

在该实现方式中，通过获取语音信息，基于所述视频流，检测所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息，并根据所述发出语音信息的乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，由此能够控制车载机器人在朝向发出语音信息的乘员的状态下与所述乘员进行交互，从而能够提高车载机器人与乘员进行语音交互的针对性和流畅性，进而有助于提高语音交互的效率。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取语音车窗控制信息；对所述语音车窗控制信息进行声源定位和/或基于所述视频流进行发声源检测，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息；确定所述车舱内与所述发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息对应的目标车窗；生成对所述目标车窗进行控制的控制信息。

在该实现方式中，可以通过声阵列(例如传声器阵列或麦克风阵列)对所述语音车窗控制信息进行声源定位，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息。或者，可以从所述视频流中，确定与所述语音车窗控制信息的获取时间匹配的视频片段，对所述视频片段进行嘴型检测，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息。

例如，发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息是副驾驶座，则目标车窗可以是右前方车窗；发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息是后排左侧座位，则目标车窗可以是左后方车窗。

根据该实现方式，通过获取语音车窗控制信息，对所述语音车窗控制信息进行声源定位和/或基于所述视频流进行发声源检测，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息，确定所述车舱内与所述发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息对应的目标车窗，并生成对所述目标车窗进行控制的控制信息，由此能够利用发出语音车窗控制信息的乘员的位置进行精准的车窗控制。

在一种可能的实现方式中，可以基于车舱外的视频流进行人脸识别，得到车舱外的人脸识别结果。可以响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功，获取所述车门的状态信息。若所述车门的状态信息为未解锁，则控制所述车门解锁或者控制车门解锁并打开；若所述车门的状态信息为已解锁且未打开，则控制所述车门打开，由此能够基于人脸识别自动为用户开车门，而无需用户手动拉开车门，从而能够提高用车的便捷性。

作为该实现方式的一个示例，响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功，在控制车门解锁和/或打开的同时，启动或唤醒所述车载机器人。在该示例中，启动或唤醒所述车载机器人的时机是“响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功”。即，响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功，并行触发“控制车门解锁和/或打开”的进程和“启动或唤醒所述车载机器人”的进程，而非先后触发“控制车门解锁和/或打开”的进程和“启动或唤醒所述车载机器人”的进程。其中，“并行触发”不局限于触发的时间戳严格对齐。在该示例中，“控制车门解锁和/或打开”与“启动或唤醒所述车载机器人”可以响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功并行执行，由此能够尽快启动车载机器人。

通常，车载机器人启动或唤醒需要一定的时间。在该示例中，通过响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功，在控制车门解锁和/或打开的同时，启动或唤醒所述车载机器人，以通过所述车载机器人进行人机交互，由此能够在车舱外人脸识别成功后，立即启动或唤醒车载机器人，利用从车舱外人脸识别成功到所述乘员进入车辆之间的这一段时间，使车载机器人做好与乘员进行交互的准备，从而在所述乘员进入车辆后，车载机器人能够更快地为所述乘员提供服务，进而能够提高交互的针对性和流畅性。

在一个例子中，在人脸识别成功之前，所述车载机器人处于关闭状态或者休眠状态，由此能够节省通过车载机器人实现车辆的人机交互所需的功耗。

作为该实现方式的一个示例，响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功，在控制车门解锁和/或打开的同时，启动或唤醒所述第一摄像头。在该示例中，启动或唤醒第一摄像头的时机是“响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功”。即，响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功，并行触发“控制车门解锁和/或打开”的进程和“启动或唤醒所述车载机器人”的进程，而非先后触发“控制车门解锁和/或打开”的进程和“启动或唤醒所述第一摄像头”的进程。其中，“并行触发”不局限于触发的时间戳严格对齐。在该示例中，“控制车门解锁和/或打开”与“启动或唤醒所述第一摄像头”可以响应于所述车舱外的人脸识别结果为人脸识别成功并行执行，由此能够尽快启动第一摄像头。根据该示例，能够在车舱外人脸识别成功后，立即启动或唤醒设置在所述车辆的车舱内的第一摄像头，即，利用从车舱外人脸识别成功到所述乘员进入车辆之间的这一段时间，启动或唤醒所述第一摄像头，使所述第一摄像头能够及时采集到车舱内的视频流，从而在乘员进入车舱后，能够及时与乘员进行交互。

在一个例子中，在人脸识别成功之前，第一摄像头可以处于关闭状态或者休眠状态，由此能够节省车辆的人机交互所需的功耗。

作为该实现方式的一个示例，若在车舱外人脸识别成功之后的预设时长内，检测到乘员上车，则可以判定所述人脸识别结果对应的乘员已上车，即，可以判定检测到所述乘员的上车意图。例如，可以对第一摄像头采集的车舱内的视频流进行视频分析，确定是否有乘员上车。若在车舱外人脸识别成功之后的预设时长内，根据所述车舱内的视频流分析到有乘员上车，则可以判定所述人脸识别结果对应的乘员已上车。又如，可以通过车门传感器检测是否有乘员上车。若在车舱外人脸识别成功之后的预设时长内，通过车门传感器检测到车门从车外被拉开，则可以判定所述人脸识别结果对应的乘员已上车。又如，可以通过座位传感器检测是否有乘员上车。若在车舱外人脸识别成功之后的预设时长内，通过座位传感器检测到有乘员落座，则可以判定所述人脸识别结果对应的乘员已上车。

作为该实现方式的另一个示例，在车舱外人脸识别成功之后，可以对第一摄像头采集的车舱内的视频流进行人脸识别，若识别到所述车辆识别结果对应的乘员，则可以判定所述人脸识别结果对应的乘员已上车。

作为该实现方式的一个示例，可以对第一摄像头采集的车舱内的视频流进行视频分析，确定是否有乘员有下车意图。例如，可以在从所述车舱内的视频流中检测到有乘员起身的情况下，判定检测到乘员的下车意图。作为该实现方式的另一个示例，可以通过车门传感器检测乘员的下车意图。例如，若通过右前门的车门传感器检测到右前门从车内被打开，则可以判定检测到副驾驶座的乘员的下车意图。作为该实现方式的另一个示例，可以通过作为传感器检测乘员的下车意图。例如，若通过后排中间座位的座位传感器检测到乘员起身，则可以判定检测到后排中间座位的乘员的下车意图。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

此外，本公开还提供了车辆、车载机器人的控制装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种车载机器人的控制方法，相应技术方案和技术效果可参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图2示出本公开实施例提供的车辆的示意图。如图2所示，所述车辆包括：摄像头210，设置于车舱，用于采集车舱的视频流；控制器220，与所述摄像头210连接，用于从所述摄像头210获取所述车舱的视频流，基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人230的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人230进行转动控制；所述车载机器人230，与所述控制器220连接，设置于所述车舱内，用于根据所述转动控制信息进行转动。

在本公开实施例中，所述控制器220可以安装在车舱内的不可见区域。

在一种可能的实现方式中，所述控制器220可以用于控制所述摄像头210采集车舱的视频流。

在一种可能的实现方式中，所述车载机器人230可以采用智能机器人系统(Intelligent Robot System，IRS)。

在本公开实施例中，通过摄像头采集车舱的视频流，控制器基于所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，车载机器人根据所述转动信息进行转动，由此能够基于车舱的视频流，控制车载机器人转向所述乘员，以使车载机器人在朝向所述乘员的状态下与所述乘员进行交互，从而能够使车载机器人与乘员的交互方式更加符合人与人之间的交互习惯，交互过更加自然，能够提高交互的针对性和流畅性。

图3示出本公开实施例提供的车辆的另一示意图。如图3所示，在一种可能的实现方式中，所述摄像头210包括：第一摄像头211，设置于车舱内，用于采集车舱内的视频流；和/或，第二摄像头212，设置于车舱外，用于采集车舱外的视频流。

其中，所述第一摄像头211可以包括OMS摄像头、DMS摄像头等。所述第一摄像头211的数量可以是一个或多个。所述第一摄像头211可以设置在车舱内的任意位置。作为该实现方式的一个示例，所述第一摄像头211可以安装在以下至少一个位置：仪表板、顶灯、内后视镜、中控台、前挡风玻璃。

所述第二摄像头212的数量可以是一个或多个。作为该实现方式的一个示例，所述第二摄像头212可以安装在以下至少一个位置上：至少一根B柱、至少一个车门、至少一个外后视镜、横梁。例如，所述第二摄像头212可以安装在所述车辆的主驾驶座侧的B柱上。例如，主驾驶座在左侧，则所述第二摄像头212可以安装在所述车辆的左侧的B柱上。又如，所述第二摄像头212可以安装在两根B柱和后备箱门上。作为该实现方式的一个示例，所述第二摄像头212可以采用ToF摄像头、双目摄像头等。

图4示出本公开实施例提供的车载机器人的控制装置的框图。如图4所示，所述车载机器人的控制装置包括：第一获取模块41，用于获取车舱的视频流；第一确定模块42，用于基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息；第一生成模块43，用于根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息；转动控制模块44，用于根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制。

在一种可能的实现方式中，所述车载机器人包括本体和所述转动部件；所述转动控制模块44用于：根据所述转动控制信息，驱动所述车载机器人的转动部件带动所述车载机器人的本体进行转动。

在一种可能的实现方式中，所述第一生成模块43用于：根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向；以及以下至少之一：生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件进行转动使得所述车载机器人转向所述目标朝向的转动控制信息；根据所述车载机器人的当前朝向和所述目标朝向确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动角，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动角进行转动的转动控制信息；根据所述车载机器人的当前朝向、所述目标朝向以及设置于所述车舱内的车载机器人转动部件的预设角速度，确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动时间，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动时间进行转动的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二生成模块，用于生成控制所述车载机器人的显示部件向所述乘员展示内容的显示控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块42用于：在所述视频流中的至少一帧图像对应的图像坐标系中，确定所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域；根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述图像中的第一相对位置信息；所述第一确定模块42用于：将所述图像坐标区域作为所述乘员在所述图像中的所述第一相对位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述车舱内的第二相对位置信息；所述第一确定模块42用于：根据所述图像坐标系与所述车舱内的空间坐标系之间的映射关系，确定所述图像坐标区域对应的车舱内空间坐标区域，并将所述车舱内空间坐标区域作为所述乘员在所述车舱内的所述第二相对位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一生成模块43用于：响应于根据所述视频流检测到所述乘员的上车意图或下车意图，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：人脸识别模块，用于根据所述车舱的视频流，对所述乘员进行人脸识别；第二确定模块，用于根据所述乘员对应的人脸识别结果，确定所述乘员的属性信息；第三生成模块，用于根据所述乘员的属性信息，生成控制所述车载机器人与所述乘员进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：属性识别模块，用于基于所述视频流，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息；第四生成模块，用于生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述第四生成模块用于：根据所述乘员的属性信息，确定所述乘员对应的交互方式信息；生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息、按照所述交互方式信息进行交互的交互控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述属性识别包括年龄识别、性别识别、肤色识别、情绪识别、身份识别中的至少之一，和/或，所述属性信息包括年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息、身份信息中的至少之一。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取语音信息；所述第一确定模块42用于：基于所述视频流，检测所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息；所述第一生成模块43用于：根据所述发出语音信息的乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第三获取模块，用于获取语音车窗控制信息；发声源检测模块，用于对所述语音车窗控制信息进行声源定位和/或基于所述视频流进行发声源检测，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息；第三确定模块，用于确定所述车舱内与所述发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息对应的目标车窗；第五生成模块，用于生成对所述目标车窗进行控制的控制信息。

在本公开实施例中，通过获取车舱的视频流，基于所述视频流，确定所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，由此能够基于车舱的视频流，控制车载机器人转向所述乘员，以使车载机器人在朝向所述乘员的状态下与所述乘员进行交互，从而能够使车载机器人与乘员的交互方式更加符合人与人之间的交互习惯，交互过更加自然，能够提高交互的针对性和流畅性。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置和车辆具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现和技术效果可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。其中，所述计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质，或者可以是易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行用于实现上述方法。

本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的车载机器人的控制方法的操作。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；用于存储可执行指令的存储器；其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。所述电子设备可以是与车载机器人连接的控制器、域控制器、处理器、车机，还可以是OMS或者DMS中用于执行图像等数据处理操作的设备主机等。

图5示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是车载设备，移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(Wi-Fi)、第二代移动通信技术(2G)、第三代移动通信技术(3G)、第四代移动通信技术(4G)/通用移动通信技术的长期演进(LTE)、第五代移动通信技术(5G)或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (18)

1.一种车载机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取车舱外的视频流和车舱内的视频流；

基于所述车舱外的视频流进行人脸识别，得到车舱外的人脸识别结果，并获取所述车舱外的人脸识别结果对应的身份信息；对所述车舱内的视频流进行人脸识别，确定所述身份信息对应的人脸区域的位置；根据所述人脸区域的位置，确定所述车舱的乘员的位置信息；

根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息；

根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，并控制所述车载机器人与所述乘员进行上车交互。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载机器人包括本体和所述转动部件；

所述根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，包括：

根据所述转动控制信息，驱动所述车载机器人的转动部件带动所述车载机器人的本体进行转动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：

根据预先建立的位置信息与车载机器人的朝向之间的映射关系，确定与所述乘员的位置信息对应的目标朝向；以及以下至少之一：

生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件进行转动使得所述车载机器人转向所述目标朝向的转动控制信息；

根据所述车载机器人的当前朝向和所述目标朝向确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动角，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动角进行转动的转动控制信息；

根据所述车载机器人的当前朝向、所述目标朝向以及设置于所述车舱内的车载机器人转动部件的预设角速度，确定所述车载机器人的转动部件的转动方向和转动时间，并生成控制设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件按照所述转动方向和所述转动时间进行转动的转动控制信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成控制所述车载机器人的显示部件向所述乘员展示内容的显示控制信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述视频流中的至少一帧图像对应的图像坐标系中，确定所述乘员的至少一个身体部位所在的图像坐标区域；

根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述图像中的第一相对位置信息；

所述根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息，包括：将所述图像坐标区域作为所述乘员在所述图像中的所述第一相对位置信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述乘员的位置信息包括：所述乘员在所述车舱内的第二相对位置信息；

所述根据所述图像坐标区域，确定所述乘员的位置信息，包括：根据所述图像坐标系与所述车舱内的空间坐标系之间的映射关系，确定所述图像坐标区域对应的车舱内空间坐标区域，并将所述车舱内空间坐标区域作为所述乘员在所述车舱内的所述第二相对位置信息。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：

响应于根据所述视频流检测到所述乘员的上车意图或下车意图，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述视频流，对所述乘员进行人脸识别；

根据所述乘员对应的人脸识别结果，确定所述乘员的属性信息；

根据所述乘员的属性信息，生成控制所述车载机器人与所述乘员进行交互的交互控制信息。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述视频流，对所述乘员进行属性识别，得到所述乘员的属性信息；

生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息和属性信息进行交互的交互控制信息，包括：

根据所述乘员的属性信息，确定所述乘员对应的交互方式信息；

生成控制所述车载机器人根据所述乘员的位置信息、按照所述交互方式信息进行交互的交互控制信息。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述属性识别包括年龄识别、性别识别、肤色识别、情绪识别、身份识别中的至少之一，和/或，所述属性信息包括年龄信息、性别信息、肤色信息、情绪信息、身份信息中的至少之一。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取语音信息；

基于所述视频流，检测所述车舱的乘员中发出所述语音信息的乘员的位置信息；

所述根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，包括：

根据发出所述语音信息的乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息。

14.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取语音车窗控制信息；

对所述语音车窗控制信息进行声源定位和/或基于所述视频流进行发声源检测，确定发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息；

确定所述车舱内与所述发出所述语音车窗控制信息的乘员的位置信息对应的目标车窗；

生成对所述目标车窗进行控制的控制信息。

15.一种车载机器人的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车舱外的视频流和车舱内的视频流；

第一确定模块，用于基于所述车舱外的视频流进行人脸识别，得到车舱外的人脸识别结果，并获取所述车舱外的人脸识别结果对应的身份信息；对所述车舱内的视频流进行人脸识别，确定所述身份信息对应的人脸区域的位置；根据所述人脸区域的位置，确定所述车舱的乘员的位置信息；

第一生成模块，用于根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息；

转动控制模块，用于根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，并控制所述车载机器人与所述乘员进行上车交互。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

第一摄像头，设置于车舱内，用于采集车舱内的视频流；

第二摄像头，设置于车舱外，用于采集车舱外的视频流；

控制器，分别与所述第一摄像头和所述第二摄像头连接，用于从所述第一摄像头获取所述车舱内的视频流，从所述第二摄像头获取所述车舱外的视频流，基于所述车舱外的视频流进行人脸识别，得到车舱外的人脸识别结果，获取所述车舱外的人脸识别结果对应的身份信息，对所述车舱内的视频流进行人脸识别，确定所述身份信息对应的人脸区域的位置，根据所述人脸区域的位置，确定所述车舱的乘员的位置信息，根据所述乘员的位置信息生成设置于所述车舱内的车载机器人的转动部件的转动控制信息，并根据所述转动控制信息对所述车载机器人进行转动控制，并控制所述车载机器人与所述乘员进行上车交互；

所述车载机器人，与所述控制器连接，设置于所述车舱内，用于根据所述转动控制信息进行转动，并与所述乘员进行上车交互。

17.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

用于存储可执行指令的存储器；

其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至14中任意一项所述的方法。

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