CN111332252B - 车门解锁方法、装置、系统、电子设备和存储介质 - Google Patents

车门解锁方法、装置、系统、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车门解锁方法、装置、系统、电子设备和存储介质。所述方法包括：通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流；或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流；基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别；响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开。

Description

车门解锁方法、装置、系统、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门解锁方法、装置、系统、电子设备和存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，计算机视觉被广泛应用于汽车电子中，其中，智能座舱就是一个典型应用。对于智能座舱而言，其中很重要的一个研发方向是解锁车门的方式。
目前，已经存在PEPS(Passive Entry Passive Start，无钥匙进入及启动)系统，其工作原理是：1.携带车钥匙走到汽车附近(车钥匙必须要有电)，当按压汽车按钮或拉门把手时，汽车会收到点火信号或开锁信号，并发送信号给低频天线；2.低频天线接收到点火信号或开锁信号后，会向车钥匙发出低频触发信号；3.车钥匙接收到低频触发信号后，发出高频解锁信号；4.高频接收器收到高频解锁信号，整辆车完成解锁或点火。这种方式的缺陷在于，必须要随身携带车钥匙，且如果车钥匙电量不足或者没电则也无法正常解锁。
发明内容
本公开提供了一种车门解锁技术方案。
根据本公开的一方面，提供了一种车门解锁方法，包括：
通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流；或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流；
基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别；
响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开。
本公开实施例将红外测距传感器作为唤醒源，来唤醒用于人脸解锁车门的图像采集模组，从而既能够解决随身携带车钥匙或者携带手机且必须开启蓝牙的不便利的问题，又能够解决超声波方式的功耗大的问题。其中，红外测距传感器测距精准，且测距速度快，因此能够提高响应速度。另外，红外测距传感器的价格低，且不受环境影响，具有较高的可行性和实用性。
在一种可能的实现方式中，所述通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，包括：
在所述车处于休眠状态或处于休眠且车门未解锁状态时，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离。
在该实现方式中，可以仅在所述车处于休眠状态或处于休眠且车门未解锁状态时，通过红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，而在所述车不处于休眠状态或处于休眠但车门非未解锁状态时，无需通过红外测距传感器测距，由此能够降低功耗。
在一种可能的实现方式中，所述响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流，包括：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流；
或者，
所述响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，包括：
响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
在该实现方式中，在满足“所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值”的条件之前，或者，在满足“所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值”的条件之前，人脸识别模组可以处于休眠状态以保持低功耗运行，从而能够降低刷脸开车门方式的运行功耗。
在一种可能的实现方式中，所述第一距离阈值包括第一预定距离值和第二预定距离值，所述第一预定距离值大于所述第二预定距离值；
所述响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流，包括：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第一预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
响应于所述距离小于或等于所述第二预定距离值的持续时长达到第一时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流；
或者，
所述第二距离阈值包括第三预定距离值和第四预定距离值，其中，所述第三预定距离值大于所述第四预定距离值；
所述响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，包括：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
响应于所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
该实现方式既能满足低功耗运行的要求，也能满足快速开车门的要求，从而提供了一种能够较好地权衡人脸识别模组功耗节省、用户体验和安全性等各方面的解决方案。
在一种可能的实现方式中，在所述唤醒设置于所述车的人脸识别模组之后，所述方法还包括：
若在预设时间内未采集到人脸图像，或者在预设时间内未通过人脸识别，则控制所述人脸识别模组进入休眠状态。
该实现方式通过在唤醒人脸识别模组后预设时间内未采集到人脸图像时，控制人脸识别模组进入休眠状态，或者在唤醒人脸识别模组后预设时间内未通过人脸识别时，控制人脸识别模组进入休眠状态，由此能够降低功耗。
根据本公开的一方面，提供了一种车门解锁装置，包括：
获取模块，用于通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；
唤醒模块，用于响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流；或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流；
人脸识别模块，用于基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别；
控制模块，用于响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块用于：
在所述车处于休眠状态或处于休眠且车门未解锁状态时，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离。
在一种可能的实现方式中，所述唤醒模块用于：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流；
或者，
响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
在一种可能的实现方式中，所述第一距离阈值包括第一预定距离值和第二预定距离值，所述第一预定距离值大于所述第二预定距离值；
所述唤醒模块用于：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第一预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
响应于所述距离小于或等于所述第二预定距离值的持续时长达到第一时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流；
或者，
所述第二距离阈值包括第三预定距离值和第四预定距离值，其中，所述第三预定距离值大于所述第四预定距离值；
所述唤醒模块用于：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
响应于所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
休眠模块，用于若在预设时间内未采集到人脸图像，或者在预设时间内未通过人脸识别，则控制所述人脸识别模组进入休眠状态。
根据本公开的一方面，提供了一种车门解锁系统，包括红外测距传感器、主控芯片、人脸识别模组和图像采集模组；所述主控芯片分别与所述红外测距传感器和所述人脸识别模组连接，所述图像采集模组与所述人脸识别模组连接；所述红外测距传感器用于持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；所述主控芯片响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒所述人脸识别模组，并通过所述人脸识别模组唤醒所述图像采集模组；所述图像采集模组用于采集视频流；所述人脸识别模组基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别；所述主控芯片响应于人脸识别成功，向车身控制模块发送车门解锁指令。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；用于存储可执行指令的存储器；其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行上述方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
在本公开实施例中，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流，基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别，并响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开，由此能够将红外测距传感器作为唤醒源，来唤醒用于人脸解锁车门的图像采集模组，从而既能够解决随身携带车钥匙或者携带手机且必须开启蓝牙的不便利的问题，又能够解决超声波方式的功耗大的问题。其中，红外测距传感器测距精准，且测距速度快，因此能够提高响应速度。另外，红外测距传感器的价格低，且不受环境影响，具有较高的可行性和实用性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出本公开实施例提供的车门解锁方法的流程图。
图2示出本公开实施例中红外测距传感器的测距原理的示意图。
图3示出本公开实施例提供的车门解锁系统的框图。
图4示出本公开实施例提供的车门解锁装置的框图。
图5示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。
图6示出本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出本公开实施例提供的车门解锁方法的流程图。所述车门解锁方法的执行主体可以是车门解锁装置。例如，所述车门解锁方法可以由车载设备或其它处理设备执行。在一些可能的实现方式中，所述车门解锁方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，所述车门解锁方法包括步骤S11至步骤S14。
在步骤S11中，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离。
在一种可能的实现方式中，所述红外测距传感器可以安装在以下至少一个位置上：所述车的B柱、至少一个车门、至少一个后视镜。本公开实施例中的车门可以包括人进出的车门(例如左前门、右前门、左后门、右后门)，也可以包括车的后备箱门等。
图2示出本公开实施例中红外测距传感器的测距原理的示意图。在本公开实施例中，红外测距传感器的发射器可以按照预先设定的频率发射红外光，当车外有对象(例如用户、行人、障碍物等)靠近红外测距传感器时，红外光会反射回来，被红外测距传感器的接收器接收。根据红外光传播的时间，可以计算出车外的对象到红外测距传感器的距离，例如，车外的对象与红外测距传感器之间的距离＝红外光传播时间/2×光速。红外测距传感器可以将获取的距离发送给主控芯片，主控芯片可以根据从红外测距传感器接收距离的时间保存距离信息，即，主控芯片保存的距离信息可以包括接收时间与距离的对应的关系，从而，根据距离信息，可以确定各个时刻红外测距传感器获取的距离值。其中，主控芯片可以是MCU(MicroController Unit，微控制单元)等。
在本公开实施例中，若车外没有对象，则红外测距传感器的发射器发出的红外光将不会反射回来，在这种情况下，红外测距传感器将测量不到距离值，或者，红外测距传感器获取的距离值为空。在红外测距传感器测量不到距离值或者红外测距传感器获取的距离值为空的情况下，红外测距传感器可以不向主控芯片发送距离信息。
红外测距传感器的功耗较低，通常为uA级别，而超声波雷达的功耗较高，通常为mA级别。因此，与超声波雷达相比，红外测距传感器能够大大降低功耗。与通过蓝牙唤醒摄像头采集图像以进行人脸识别的方式相比，本公开实施例采用红外测距传感器获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离以唤醒图像采集模组，由此无需用户随身携带具有蓝牙功能的移动终端(例如手机等)，且无需用户在具有蓝牙功能的移动终端进行确认，因此能够改善用户体验。与此同时，红外测距传感器也具有较高的测距精度。
在一种可能的实现方式中，所述通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，包括：在所述车处于休眠状态或处于休眠且车门未解锁状态时，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离。
在该实现方式中，车的休眠状态可以表示车中除红外测距传感器和主控芯片以外的模块均休眠的状态。在车不处于休眠状态时，车内通常有驾驶员，因此，在车不处于休眠状态时，通常可以由驾驶员操作来控制车门解锁。在该实现方式中，可以仅在所述车处于休眠状态或处于休眠且车门未解锁状态时，通过红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，而在所述车不处于休眠状态或处于休眠但车门非未解锁状态时，无需通过红外测距传感器测距，由此能够降低功耗。
在步骤S12中，响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流；或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流。
其中，第二距离阈值可以等于第一距离阈值，也可以不等于第一距离阈值；第二时长阈值可以等于第一时长阈值，也可以不等于第一时长阈值。
在一个示例中，在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，可以指在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中，所述距离维持相同的持续时长达到第二时长阈值。在另一个示例中，在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，可以指所述距离在任一时间段的离散程度小于或等于预设值，该时间段中的距离均小于或等于第二距离阈值，且该时间段的长度大于或等于第二时长阈值。其中，离散程度可以采用标准差或者方差等来衡量，例如，可以将标准差作为离散程度。
在本公开实施例中，主控芯片可以保存距离信息，并且判断距离是否逐渐减小，如果距离逐渐减小，则可以判断距离小于或等于第一距离阈值的持续时长是否达到预先设定的第一时长阈值，或者可以判断距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长是否达到第二时长阈值，若是，则可以判定为有意开门，否则可以判定为无意开门，例如可能是行人路过、障碍物飘过等情况。根据本公开实施例，能够降低在用户无意开门的情况下解锁车门的可能性，从而能够提高车的安全性。
在一种可能的实现方式中，所述响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流，包括：响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。在该实现方式中，在满足“所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值”的条件之前，人脸识别模组可以处于休眠状态以保持低功耗运行，从而能够降低刷脸开车门方式的运行功耗。
在一种可能的实现方式中，所述响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，包括：响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。在该实现方式中，在满足“所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值”的条件之前，人脸识别模组可以处于休眠状态以保持低功耗运行，从而能够降低刷脸开车门方式的运行功耗。
在另一种可能的实现方式中，所述第一距离阈值包括第一预定距离值和第二预定距离值，所述第一预定距离值大于所述第二预定距离值；所述响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流，包括：响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第一预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；响应于所述距离小于或等于所述第二预定距离值的持续时长达到第一时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
其中，第二预定距离值可以为进行人脸识别时用户与车之间的最大允许距离值。第一预定距离值可以根据第二预定距离值与唤醒距离确定，例如，第一预定距离值可以等于第二预定距离值与唤醒距离之和，或者，第一预定距离值可以设置于稍大于第二预定距离值与唤醒距离之和。其中，唤醒距离可以等于人脸识别模组的唤醒时长与平均步行速度的乘积，人脸识别模组的唤醒时长可以表示人脸识别模组由休眠状态转换为工作状态所需的时间长度。
在该实现方式中，在满足“所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第一预定距离值”的条件之前，人脸识别模组可以处于休眠状态以保持低功耗运行，从而能够降低刷脸开车门方式的运行功耗；当满足“所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第一预定距离值”的条件时，唤醒人脸识别模组，由此能够在用户到达车门前，使人脸识别模组处于可工作状态，从而在“所述距离小于或等于所述第二预定距离值的持续时长达到第一时长阈值”，即判定用户到达车门时，图像采集模组采集视频流后能够立即通过已唤醒的人脸识别模组进行人脸识别开车门，而无需在用户到达车门后让用户等待人脸识别模组被唤醒，进而能够提高人脸识别效率，改善用户体验。另外，唤醒过程用户无感知，从而能够进一步提高用户体验。该实现方式中，在满足“所述距离小于或等于所述第二预定距离值的持续时长达到第一时长阈值”的条件之前，图像采集模组可以不采集视频流，由此不仅能够降低功耗，还能够减小车门误解锁的可能性，从而能够提高车门解锁的安全性。因此，该实现方式既能满足低功耗运行的要求，也能满足快速开车门的要求，从而提供了一种能够较好地权衡人脸识别模组功耗节省、用户体验和安全性等各方面的解决方案。
在另一种可能的实现方式中，所述第二距离阈值包括第三预定距离值和第四预定距离值，其中，所述第三预定距离值大于所述第四预定距离值；所述响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，包括：响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；响应于所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
其中，第三预定距离值可以等于第一预定距离值，也可以不等于第一预定距离值；第四预定距离值可以等于第二预定距离值，也可以不等于第二预定距离值。第四预定距离值可以为进行人脸识别时用户与车之间的最大允许距离值。第三预定距离值可以根据第四预定距离值与唤醒距离确定，例如，第三预定距离值可以等于第四预定距离值与唤醒距离之和，或者，第三预定距离值可以设置于稍大于第四预定距离值与唤醒距离之和。
在该实现方式中，在满足“所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值”的条件之前，人脸识别模组可以处于休眠状态以保持低功耗运行，从而能够降低刷脸开车门方式的运行功耗；当满足“所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值”的条件时，唤醒人脸识别模组，由此能够在用户到达车门前，使人脸识别模组处于可工作状态，从而在“所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值”，即判定用户到达车门时，图像采集模组采集视频流后能够立即通过已唤醒的人脸识别模组进行人脸识别开车门，而无需在用户到达车门后让用户等待人脸识别模组被唤醒，进而能够提高人脸识别效率，改善用户体验。另外，唤醒过程用户无感知，从而能够进一步提高用户体验。该实现方式中，在满足“所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值”的条件之前，图像采集模组可以不采集视频流，由此不仅能够降低功耗，还能够减小车门误解锁的可能性，从而能够提高车门解锁的安全性。因此，该实现方式既能满足低功耗运行的要求，也能满足快速开车门的要求，从而提供了一种能够较好地权衡人脸识别模组功耗节省、用户体验和安全性等各方面的解决方案。
在本公开实施例中，图像采集模组可以安装在车的室外部，通过控制设置于车的室外部的图像采集模组采集车外的视频流，由此能够基于车外的视频流检测车外的人的上车意图。在一种可能的实现方式中，图像采集模组可以安装在以下至少一个位置上：所述车的B柱、至少一个车门、至少一个后视镜。例如，图像采集模组可以安装在B柱上离地130cm至160cm处，在此不作限定。在一个示例中，图像采集模组可以安装在车的两根B柱和后备箱上。其中，每根B柱上可以安装朝向前排乘车人员(驾驶员或副驾驶员)上车位置的图像采集模组和朝向后排乘车人员上车位置的图像采集模组。
在一种可能的实现方式中，在所述唤醒设置于所述车的人脸识别模组之后，所述方法还包括：若在预设时间内未采集到人脸图像，或者在预设时间内未通过人脸识别，则控制所述人脸识别模组进入休眠状态。该实现方式通过在唤醒人脸识别模组后预设时间内未采集到人脸图像时，控制人脸识别模组进入休眠状态，或者在唤醒人脸识别模组后预设时间内未通过人脸识别时，控制人脸识别模组进入休眠状态，由此能够降低功耗。
在步骤S13中，基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别。
例如，可以基于所述视频流中的第一图像进行人脸识别，得到人脸识别结果。其中，所述第一图像可以包含人脸的至少一部分。第一图像可以为从视频流中选取的图像，其中，可以通过多种方式从视频流中选取图像。在一个具体例子中，第一图像为从视频流中选取的满足预设质量条件的图像，该预设质量条件可以包括下列中的一种或任意组合：是否包含人脸、人脸是否位于图像的中心区域、人脸是否完整地包含在图像中、人脸在图像中所占比例、人脸的状态(例如人脸角度)、图像清晰度、图像曝光度，等等，本公开实施例对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，所述人脸识别包括人脸认证；所述基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别，包括：基于所述视频流中的至少一张图像和预注册的人脸特征进行人脸认证。在该实现方式中，人脸认证用于提取采集的图像中的人脸特征，将采集的图像中的人脸特征与预注册的人脸特征进行比对，判断是否属于同一个人的人脸特征，例如可以判断采集的图像中的人脸特征是否属于车主或者临时用户(例如车主的朋友或者快递员等)的人脸特征。
在一种可能的实现方式中，所述人脸识别还包括活体检测；所述基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别，包括：经所述图像采集模组中的深度传感器采集所述视频流中的第一图像对应的第一深度图；基于所述第一图像和所述第一深度图进行活体检测。在该实现方式中，活体检测用于验证是否是活体，例如可以用于验证是否是人体。其中，第一深度图和第一图像相对应。例如，第一深度图和第一图像分别为深度传感器和图像传感器针对同一场景采集到的，或者，第一深度图和第一图像为深度传感器和图像传感器在同一时刻针对同一目标区域采集到的，但本公开实施例对此不做限定。其中，图像传感器可以为RGB传感器或红外传感器等。深度传感器表示用于采集深度信息的传感器。本公开实施例不对深度传感器的工作原理和工作波段进行限定。例如，深度传感器可以为双目红外传感器、TOF传感器或者结构光传感器等。
在一种可能的实现方式中，所述人脸识别还包括权限认证；所述基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别，包括：基于所述视频流中的至少一张图像获取所述车外的对象的开门权限信息；基于所述车外的对象的开门权限信息进行权限认证。根据该实现方式，可以为不同的用户设置不同的开门权限信息，从而能够提高车的安全性。
作为该实现方式的一个示例，所述车外的对象的开门权限信息包括以下一项或多项：所述车外的对象具有开门权限的车门的信息、所述车外的对象具有开门权限的时间、所述车外的对象对应的开门权限次数。
例如，所述车外的对象具有开门权限的车门的信息可以为所有车门或者后备箱门。例如，车主或者车主的家人、朋友具有开门权限的车门可以是所有车门，快递员或者物业工作人员具有开门权限的车门可以是后备箱门。其中，车主可以为其他人员设置具有开门权限的车门的信息。
例如，车外的对象具有开门权限的时间可以是所有时间，或者可以是预设时间段。例如，车主或者车主的家人具有开门权限的时间可以是所有时间。车主可以为其他人员设置具有开门权限的时间。例如，在车主的朋友向车主借车的应用场景中，车主可以为朋友设置具有开门权限的时间为两天。又如，在快递员联系车主后，车主可以为快递员设置具有开门权限的时间为2020年1月20日13:00-14:00。
例如，车外的对象对应的开门权限次数可以是不限次数或者有限次数。例如，车主或者车主的家人、朋友对应的开门权限次数可以是不限次数。又如，快递员对应的开门权限次数可以是有限次数，例如1次。
在步骤S14中，响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开。
在一种可能的实现方式中，可以响应于人脸识别成功，控制驾驶座的车门解锁和/或打开。
在另一种可能的实现方式中，可以响应于人脸识别成功，控制采集所述视频流的图像采集模组对应的车门解锁和/或打开，例如，若所述车门的状态信息为未解锁，则控制所述车门解锁或者控制车门解锁并打开；若所述车门的状态信息为已解锁且未打开，则控制所述车门打开，由此能够基于人脸识别自动为用户开车门，而无需用户手动拉开车门，提高用车的便捷性。其中，采集所述视频流的图像采集模组对应的车门可以根据所述图像采集模组的位置确定。例如，若视频流是通过安装在左侧B柱且朝向前排乘车人员上车位置的图像采集模组采集得到的，则采集所述视频流的图像采集模组对应的车门可以是左前门；若视频流是通过安装在左侧B柱且朝向后排乘车人员上车位置的图像采集模组采集得到的，则采集所述视频流的图像采集模组对应的车门可以是左后门；若视频流是通过安装在右侧B柱且朝向前排乘车人员上车位置的图像采集模组采集得到的，则采集所述视频流的图像采集模组对应的车门可以是右前门；若视频流是通过安装在右侧B柱且朝向后排乘车人员上车位置的图像采集模组采集得到的，则采集所述视频流的图像采集模组对应的车门可以是右后门；若视频流是通过安装在后备箱门上的图像采集模组采集得到的，则采集所述视频流的图像采集模组对应的车门可以是后备箱门。
在一种可能的实现方式中，在所述基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识之后，所述方法还包括：响应于人脸识别失败，激活设置于所述车的密码解锁模块以启动密码解锁流程。在该实现方式中，密码解锁是人脸识别解锁的备选方案。人脸识别失败的原因可以包括活体检测结果为人为假体、人脸认证失败、图像采集失败(例如摄像头故障)和识别次数超过预定次数等中的至少一项。当人不通过人脸识别时，启动密码解锁流程。例如，可以通过B柱上的触摸屏获取用户输入的密码。在一个示例中，在连续输入M次错误的密码后，密码解锁将失效，例如，M等于5。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：对所述视频流中的至少一张图像进行物体检测，确定车外的对象的物体携带信息；所述响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开，包括：响应于人脸识别成功，且所述物体携带信息为携带物体，控制所述车的至少一车门打开。
其中，车外的对象的物体携带信息可以表示车外的对象携带的物体的信息。例如，物体携带信息可以表示是否携带物体；又如，物体携带信息可以表示携带的物体的类别。
在该实现方式中，可以采用物体检测网络对视频流中的至少一张图像进行物体检测，其中，物体检测网络可以基于深度学习架构。在该实现方式中，可以不对物体检测网络能够识别的物体的类别进行限定，本领域技术人员可以根据实际应用场景需求灵活设置物体检测网络所能够识别的物体的类别。例如，物体检测网络能够识别的物体的类别包括雨伞、拉杆箱、小推车、婴儿车、手提包、购物袋等。通过采用物体检测网络对视频流中的至少一张图像进行物体检测，能够提高物体检测的准确性和速度。
根据该实现方式，在用户不方便开车门(例如用户携带手提包、购物袋、拉杆箱、雨伞等物品)时，自动为用户弹开车门(例如车的左前门、右前门、左后门、右后门、后备箱门)，由此在用户手提物品或者下雨等场景中，能够大大方便用户上车以及向后备箱放置物品。采用该实现方式，在用户接近车辆时，无需刻意做动作(如触摸按钮或做手势)，就能够自动触发人脸识别流程，从而能够自动为用户打开车门，而无需用户腾出手来解锁或打开车门，从而能够提高用户上车以及向后备箱放置物品的体验。
在该实现方式中，可以检测所述视频流中的至少一张图像中人体的边界框，对所述边界框对应的区域进行物体检测，得到物体检测结果，并基于所述物体检测结果，确定车外的对象的物体携带信息。例如，可以检测所述视频流的第一图像中人体的边界框；对所述第一图像中所述边界框对应的区域进行物体检测。其中，所述边界框对应的区域可以表示所述边界框限定的区域。在该实现方式中，通过检测视频流中的至少一张图像中人体的边界框，并对所述边界框对应的区域进行物体检测，由此能够避免视频流中的图像中的背景部分对物体检测产生干扰，从而能够提高物体检测的准确性。
其中，基于所述物体检测结果，确定车外的对象的物体携带信息，可以包括：若所述物体检测结果为检测到物体，则获取所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离；基于所述距离，确定所述车外的对象的物体携带信息。
在一个示例中，若所述距离小于预设距离，则可以确定所述车外的对象的物体携带信息为携带物体。在这个例子中，在确定车外的对象的物体携带信息时，可以仅考虑物体与车外的对象的手部之间的距离，而无需考虑物体的尺寸。
在另一个示例中，所述基于所述物体检测结果，确定车外的对象的物体携带信息，还可以包括：若所述物体检测结果为检测到物体，则获取所述物体的尺寸；所述基于所述距离，确定所述车外的对象的物体携带信息，包括：基于所述距离和所述尺寸，确定所述车外的对象的物体携带信息。在这个例子中，在确定车外的对象的物体携带信息时，可以同时考虑物体与车外的对象的手部之间的距离以及物体的尺寸。
其中，所述基于所述距离和所述尺寸，确定所述车外的对象的物体携带信息，可以包括：若所述距离小于或等于预设距离，且所述尺寸大于或等于预设尺寸，则确定所述车外的对象的物体携带信息为携带物体。
在该示例中，预设距离可以为0，或者预设距离可以设置为大于0。
在另一个示例中，所述基于所述物体检测结果，确定车外的对象的物体携带信息，可以包括：若所述物体检测结果为检测到物体，则获取所述物体的尺寸；基于所述尺寸，确定车外的对象的物体携带信息。在这个例子中，在确定车外的对象的物体携带信息时，可以仅考虑物体的尺寸，而无需考虑物体与车外的对象的手部之间的距离。例如，若所述尺寸大于预设尺寸，则确定所述车外的对象的物体携带信息为携带物体。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：对所述视频流中的至少一张图像进行物体检测，确定车外的对象的物体携带信息；所述响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开，包括：响应于人脸识别成功，且所述物体携带信息为携带预设类别的物体，控制所述车的后备箱门打开。其中，预设类别可以表示适合放在后备箱的物体的类别。例如，预设类别可以包括拉杆箱等。根据该实现方式，能够在用户携带预设类别的物体时，自动为用户打开后备箱门，方便其向后备箱放置物体，而无需用户手动打开后备箱门。
在一种可能的实现方式中，所述响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开，可以包括：响应于人脸识别成功，且所述车外的对象不为驾驶员，控制所述车的至少一非驾驶座车门解锁和/或打开。根据该实现方式，能够自动为非驾驶员解锁和/或打开适合其乘坐的座位对应的车门。
在一种可能的实现方式中，可以响应于人脸识别成功，所述车外的对象不为驾驶员，且所述车外的对象携带物体，控制所述车的至少一非驾驶座车门打开。根据该实现方式，能够自动为非驾驶员打开适合其乘坐的座位对应的车门。
在一种可能的实现方式中，控制所述车的至少一车门打开，可以包括：获取所述车门的状态信息；若所述车门的状态信息为未解锁，则控制所述车门解锁并打开；和/或，若所述车门的状态信息为已解锁且未打开，则控制所述车门打开。
其中，所述车门的状态信息可以为未解锁、已解锁且未打开、已打开。在该实现方式中，控制车门打开可以指控制车门弹开，以使用户可以通过自动打开的车门(例如前门或者后门)进入车内，或者可以通过自动打开的车门(例如后备箱门或者后门)放置物品。通过控制车门自动打开，由此在车门解锁后，无需用户手动拉开车门。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在满足自动关门条件的情况下，控制所述车门关闭，或者，控制所述车门关闭并上锁。在该实现方式中，通过在满足自动关门条件的情况下，控制所述车门关闭，或者，控制所述车门关闭并上锁，由此能够提高车的安全。在一个示例中，所述自动关门条件可以包括：车门解锁或打开的时长达到预设时长。
在一种可能的实现方式中，可以通过主控芯片向车身控制模块(BCM，BodyControl Model)发送车门解锁指令、打开指令和关闭指令，以对车门进行控制。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括以下一项或两项：根据所述图像采集模组采集的人脸图像进行用户注册；根据第一终端采集或上传的人脸图像进行远程注册，并将注册信息发送到所述车上，其中，所述第一终端为车主对应的终端，所述注册信息包括采集或上传的人脸图像。
在一个示例中，根据图像采集模组采集的人脸图像进行车主注册，包括：在检测到触摸屏上的注册按钮被点击时，请求用户输入密码，在密码验证通过后，启动图像采集模组中的RGB摄像头获取人脸图像，并根据获取的人脸图像进行注册，提取该人脸图像中的人脸特征作为预注册的人脸特征，以在后续人脸认证时基于该预注册的人脸特征进行人脸比对。
在一个示例中，根据第一终端采集或上传的人脸图像进行远程注册，并将注册信息发送到车上，其中，注册信息包括采集或上传的人脸图像。在该示例中，用户(例如车主)可以通过手机App(Application，应用)向TSP(Telematics Service Provider，汽车远程服务提供商)云端发送注册请求，其中，注册请求可以携带第一终端采集或上传的人脸图像，例如，第一终端采集的人脸图像可以是用户自己(车主)的人脸图像，第一终端上传的人脸图像可以是用户自己(车主)、用户的朋友或者快递员等的人脸图像；TSP云端将注册请求发送给车门控制装置的车载T-Box(Telematics Box，远程信息处理器)，车载T-Box根据注册请求激活人脸识别功能，并将注册请求中携带的人脸图像中的人脸特征作为预注册的人脸特征，以在后续人脸认证时基于该预注册的人脸特征进行人脸比对。
作为该实现方式的一个示例，所述第一终端上传的人脸图像包括第二终端向所述第一终端发送的人脸图像，所述第二终端为临时用户对应的终端；所述注册信息还包括所述上传的人脸图像对应的开门权限信息。例如，临时用户可以为快递员等。在该示例中，车主可以为快递员等临时用户设置开门权限信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述车的乘坐人员调节座椅的信息；根据所述乘坐人员调节座椅的信息，生成或者更新所述乘坐人员对应的座椅偏好信息。其中，所述乘坐人员对应的座椅偏好信息可以反映所述乘坐人员乘坐所述车时调节座椅的偏好信息。在该实现方式中，通过生成或者更新所述乘坐人员对应的座椅偏好信息，由此在所述乘车人员下次乘坐所述车时，能够根据所述乘坐人员对应的座椅偏好信息自动进行座椅调节，以提高所述乘坐人员的乘车体验。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述乘坐人员调节座椅的信息，生成或者更新所述乘坐人员对应的座椅偏好信息，包括：根据所述乘坐人员落座的座椅的位置信息，以及所述乘坐人员调节座椅的信息，生成或者更新所述乘坐人员对应的座椅偏好信息。在该实现方式中，所述乘坐人员对应的座椅偏好信息不仅可以与所述乘坐人员调节座椅的信息相关联，还可以与所述乘坐人员落座的座椅的位置信息相关联，即，可以为乘车人员记录不同位置的座椅对应的座椅偏好信息，从而能够提高进一步提高用户的乘车体验。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：基于人脸识别结果，获取乘车人员对应的座椅偏好信息；根据所述乘车人员对应的座椅偏好信息，对所述乘车人员落座的座椅进行调节。在该实现方式中，通过根据所述乘车人员对应的座椅偏好信息，自动为乘车人员调节座椅信息，而无需乘车人员手动调节，从而能够提高乘车人员驾车或乘车的体验。
在一个示例中，可以调节座椅的高低、前后、靠背和温度等中的一项或多项。
作为该实现方式的一个示例，可以确定所述乘车人员落座的座椅的位置信息；根据所述乘车人员落座的座椅的位置信息，以及所述乘车人员对应的座椅偏好信息，对所述乘车人员落座的座椅进行调节。在该示例中，通过根据所述乘车人员落座的座椅的位置信息，以及所述乘车人员对应的座椅偏好信息，自动为乘车人员调节座椅信息，而无需乘车人员手动调节，从而能够提高乘车人员驾车或乘车的体验。
在其他可能的实现方式中，还可以基于所述人脸识别结果，获取乘车人员对应的其他个性化信息，例如灯光信息、温度信息、空调风力信息、音乐信息等，并根据获取的个性化信息进行自动设置。
在本公开实施例中，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流，基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别，并响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开，由此能够将红外测距传感器作为唤醒源，来唤醒用于人脸解锁车门的图像采集模组，从而既能够解决随身携带车钥匙或者携带手机且必须开启蓝牙的不便利的问题，又能够解决超声波方式的功耗大的问题。其中，红外测距传感器测距精准，且测距速度快，因此能够提高响应速度。另外，红外测距传感器的价格低，且不受环境影响，具有较高的可行性和实用性。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开还提供了车门解锁装置、系统、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种车门解锁方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
图3示出本公开实施例提供的车门解锁系统的框图。如图3所示，所述车门解锁系统包括红外测距传感器31、主控芯片32、人脸识别模组33和图像采集模组34；所述主控芯片32分别与所述红外测距传感器31和所述人脸识别模组33连接，所述图像采集模组34与所述人脸识别模组33连接；所述红外测距传感器31用于持续获取车外的对象与所述红外测距传感器31之间的距离；所述主控芯片32响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒所述人脸识别模组33，并通过所述人脸识别模组33唤醒所述图像采集模组34；所述图像采集模组34用于采集视频流；所述人脸识别模组33基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别；所述主控芯片32响应于人脸识别成功，向车身控制模块发送车门解锁指令。
图4示出本公开实施例提供的车门解锁装置的框图。如图4所示，所述车门解锁装置包括：获取模块41，用于通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；唤醒模块42，用于响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流；或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流；人脸识别模块43，用于基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别；控制模块44，用于响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块41用于：在所述车处于休眠状态或处于休眠且车门未解锁状态时，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离。
在一种可能的实现方式中，所述唤醒模块42用于：响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流；或者，响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
在一种可能的实现方式中，所述第一距离阈值包括第一预定距离值和第二预定距离值，所述第一预定距离值大于所述第二预定距离值；所述唤醒模块42用于：响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第一预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；响应于所述距离小于或等于所述第二预定距离值的持续时长达到第一时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流；或者，所述第二距离阈值包括第三预定距离值和第四预定距离值，其中，所述第三预定距离值大于所述第四预定距离值；所述唤醒模块42用于：响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；响应于所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：休眠模块，用于若在预设时间内未采集到人脸图像，或者在预设时间内未通过人脸识别，则控制所述人脸识别模组进入休眠状态。
在本公开实施例中，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于第一距离阈值的持续时长达到第一时长阈值，唤醒并控制设置于所述车的图像采集模组采集视频流，基于所述视频流中的至少一张图像进行人脸识别，并响应于人脸识别成功，控制所述车的至少一车门解锁和/或打开，由此能够将红外测距传感器作为唤醒源，来唤醒用于人脸解锁车门的图像采集模组，从而既能够解决随身携带车钥匙或者携带手机且必须开启蓝牙的不便利的问题，又能够解决超声波方式的功耗大的问题。其中，红外测距传感器测距精准，且测距速度快，因此能够提高响应速度。另外，红外测距传感器的价格低，且不受环境影响，具有较高的可行性和实用性。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。其中，所述计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质，或者可以是易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的车门解锁方法的指令。
本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的车门解锁方法的操作。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；用于存储可执行指令的存储器；其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行上述方法。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图5示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是车载设备，移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi、2G、3G、4G/LTE、5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图6示出本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows
Figure BDA0002387092360000221
Mac OS
Figure BDA0002387092360000222
或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种车门解锁方法，其特征在于，包括：
通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；
响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，其中，在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，指的是所述距离在任一时间段的离散程度小于或等于预设值，该时间段中的距离均小于或等于第二距离阈值，且该时间段的长度大于或等于第二时长阈值；
基于所述视频流中的至少一张图像和注册信息进行人脸识别；其中，所述注册信息包括临时用户对应的人脸图像和所述人脸图像对应的开门权限信息；所述开门权限信息包括以下至少一项：所述人脸图像对应的对象具有开门权限的车门的信息、所述人脸图像对应的对象具有开门权限的时间、所述人脸图像对应的对象对应的开门权限次数；所述人脸识别包括基于所述视频流中的至少一张图像和所述人脸图像中的人脸特征进行人脸认证，以及基于所述开门权限信息进行权限认证；
检测所述视频流中的至少一张图像中人体的边界框，对所述边界框对应的区域进行物体检测，得到物体检测结果；若所述物体检测结果为检测到物体，则获取所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离，并获取所述物体的尺寸；基于所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离和所述尺寸，确定车外的对象的物体携带信息，其中，若所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离小于预设距离，且所述尺寸大于或等于预设尺寸，则确定所述车外的对象的物体携带信息为携带物体；
响应于人脸识别成功，且所述物体携带信息为携带物体，控制所述车的至少一车门打开。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离，包括：
在所述车处于休眠状态或处于休眠且车门未解锁状态时，通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，包括：
响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二距离阈值包括第三预定距离值和第四预定距离值，其中，所述第三预定距离值大于所述第四预定距离值；
所述响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，包括：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
响应于所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述唤醒设置于所述车的人脸识别模组之后，所述方法还包括：
若在预设时间内未采集到人脸图像，或者在预设时间内未通过人脸识别，则控制所述人脸识别模组进入休眠状态。
6.一种车门解锁装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于通过设置于车的室外部的红外测距传感器持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；
唤醒模块，用于响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒并控制所述图像采集模组采集视频流，其中，在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，指的是所述距离在任一时间段的离散程度小于或等于预设值，该时间段中的距离均小于或等于第二距离阈值，且该时间段的长度大于或等于第二时长阈值；
人脸识别模块，用于基于所述视频流中的至少一张图像和注册信息进行人脸识别；其中，所述注册信息包括临时用户对应的人脸图像和所述人脸图像对应的开门权限信息；所述开门权限信息包括以下至少一项：所述人脸图像对应的对象具有开门权限的车门的信息、所述人脸图像对应的对象具有开门权限的时间、所述人脸图像对应的对象对应的开门权限次数；所述人脸识别包括基于所述视频流中的至少一张图像和所述人脸图像中的人脸特征进行人脸认证，以及基于所述开门权限信息进行权限认证；检测所述视频流中的至少一张图像中人体的边界框，对所述边界框对应的区域进行物体检测，得到物体检测结果；若所述物体检测结果为检测到物体，则获取所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离，并获取所述物体的尺寸；基于所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离和所述尺寸，确定车外的对象的物体携带信息，其中，若所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离小于预设距离，且所述尺寸大于或等于预设尺寸，则确定所述车外的对象的物体携带信息为携带物体；
控制模块，用于响应于人脸识别成功，且所述物体携带信息为携带物体，控制所述车的至少一车门打开。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二距离阈值包括第三预定距离值和第四预定距离值，其中，所述第三预定距离值大于所述第四预定距离值；
所述唤醒模块用于：
响应于所述距离逐渐减小，且所述距离小于或等于所述第三预定距离值，唤醒设置于所述车的人脸识别模组；
响应于所述距离小于或等于所述第四预定距离值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，经唤醒的所述人脸识别模组控制所述图像采集模组采集视频流。
8.一种车门解锁系统，其特征在于，包括红外测距传感器、主控芯片、人脸识别模组和图像采集模组；所述主控芯片分别与所述红外测距传感器和所述人脸识别模组连接，所述图像采集模组与所述人脸识别模组连接；所述红外测距传感器用于持续获取车外的对象与所述红外测距传感器之间的距离；所述主控芯片响应于所述距离逐渐减小，且在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，唤醒所述人脸识别模组，并通过所述人脸识别模组唤醒所述图像采集模组，其中，在所述距离小于或等于第二距离阈值的过程中所述距离维持固定的持续时长达到第二时长阈值，指的是所述距离在任一时间段的离散程度小于或等于预设值，该时间段中的距离均小于或等于第二距离阈值，且该时间段的长度大于或等于第二时长阈值；所述图像采集模组用于采集视频流；所述人脸识别模组基于所述视频流中的至少一张图像和注册信息进行人脸识别，其中，所述注册信息包括临时用户对应的人脸图像和所述人脸图像对应的开门权限信息，所述开门权限信息包括以下至少一项：所述人脸图像对应的对象具有开门权限的车门的信息、所述人脸图像对应的对象具有开门权限的时间、所述人脸图像对应的对象对应的开门权限次数，所述人脸识别包括基于所述视频流中的至少一张图像和所述人脸图像中的人脸特征进行人脸认证，以及基于所述开门权限信息进行权限认证；所述人脸识别模组还检测所述视频流中的至少一张图像中人体的边界框，对所述边界框对应的区域进行物体检测，得到物体检测结果，若所述物体检测结果为检测到物体，则获取所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离，获取所述物体的尺寸，并基于所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离和所述尺寸，确定车外的对象的物体携带信息，其中，若所述物体与所述车外的对象的手部之间的距离小于预设距离，且所述尺寸大于或等于预设尺寸，则确定所述车外的对象的物体携带信息为携带物体；所述主控芯片响应于人脸识别成功，且所述物体携带信息为携带物体，向车身控制模块发送车门打开指令。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
用于存储可执行指令的存储器；
其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的方法。
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