CN111055836B - 用于避免陡坡接载和卸放地点的车辆系统和方法 - Google Patents

用于避免陡坡接载和卸放地点的车辆系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111055836B
CN111055836B CN201910983108.XA CN201910983108A CN111055836B CN 111055836 B CN111055836 B CN 111055836B CN 201910983108 A CN201910983108 A CN 201910983108A CN 111055836 B CN111055836 B CN 111055836B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
grade
location
threshold
controller circuit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910983108.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111055836A (zh
Inventor
M·H·劳尔
N·曼高尔
C·G·斯特恩斯
N·古普塔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anbofu Manufacturing Management Services Co ltd
Original Assignee
Delphi Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Technologies Inc filed Critical Delphi Technologies Inc
Publication of CN111055836A publication Critical patent/CN111055836A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111055836B publication Critical patent/CN111055836B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B60W60/00253—Taxi operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

用于操作主车辆(12)的系统(10)包括感知传感器(16)、车辆控制(22)以及控制器电路(30)。感知传感器(16)可操作用于确定靠近主车辆(12)的区域(20)的坡度。车辆控制(22)可操作用于控制主车辆(12)的移动。控制器电路(30)与感知传感器(16)和车辆控制(22)通信。控制器电路(30)被配置成确定用于接载或卸放主车辆(12)的客户(14)的第一地点(42)的第一坡度(40)，并且将第一坡度(40)与坡度阈值(44)进行比较。响应于确定第一坡度(40)比坡度阈值(44)更陡峭，控制器电路(30)被配置成选择第二地点(46)来接载或卸放客户(14)。第二地点(46)由不比坡度阈值(44)更陡峭的第二坡度(48)表征。控制器电路(30)还被配置成操作车辆控制(22)以将主车辆(12)移动到第二地点(46)。

Description

用于避免陡坡接载和卸放地点的车辆系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及用于操作车辆的系统，并且更具体地涉及如下的系统：确定用于接载或卸放主车辆的客户的第一地点的第一坡度，并且在第一坡度比坡度阈值更陡峭时选择第二地点来接载或卸放该客户。
附图说明
现将通过示例的方式参照附图描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的用于操作车辆的系统的示意图；
图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的场景；以及
图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。
具体实施方式
现在将详细参照实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述了众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，无需这些具体细节就可实践各个所描述的实施例。在其它实例中，并未对公知方法、程序、组件、电路以及网络进行详细描述以免不必要地模糊各实施例的各方面。
“一个或多个(one or more)”包括：由一个要素执行的功能、由不止一个要素例如以分布式方式执行的功能、由一个要素执行的若干功能、由若干要素执行的若干功能、或上述的任何组合。
还将理解的是，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个要素与另一个区别开来。例如，第一接触件可被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可被称为第一接触件，而没有背离各个所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件两者都是接触件，但它们并非相同的接触件。
在对本文中各个所描述的实施例的描述中所使用的术语仅出于描述实施例的目的，并且不旨在构成限制。如在对各个所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解的是，本文所使用的术语“和/或”是指并且包含相关联的所列项目中的一个或多个的所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包括(include)”、“包括有(including)”、“包含(comprise)”和/或“包含有(comprising)”当在本说明书中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组的存在或添加。
如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果(if)”可选地被解释为表示“当…时或“在…后”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到(所陈述的状况或事件)”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到(所陈述的状况或事件)后”或“响应于检测到(所陈述的状况或事件)”。
图1示出了用于操作车辆(例如，主车辆12)的系统10的非限制性示例。如将在下面更详细地解释的，系统10操作主车辆12以避免在如下的位置(即，接载地点或卸放地点)处接载或卸放客户14(即乘客或顾客)：地面或表面被认为坡度太陡峭，以至于客户14无法轻易和/或安全地进去(即，进入)或离开(即，退出)主车辆。尽管图1的非限制性示例将客户14示出为在主机车辆12内，可能准备退出主车辆12，但是也构想客户在主车辆之外并且可能准备进入主车辆的替代方案。
主车辆12可被表征为自动车辆，并且可被一些人称作按需自动移动(AMOD)类型的车辆。如本文中所使用，术语自动车辆可应用于正以自动模式(即，完全自主模式)操作主车辆12的情况，其中主车辆12的操作人员(未示出)可以仅指定目的地以便操作主车辆12。然而，完全自动化不是必需的。所构想的是，当以手动模式操作主车辆12时，本文中所呈现的教导是有用的，其中在手动模式下，自动化程度或等级可以仅仅是向总体上控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供可听或可视的引导。
系统10包括感知传感器16，该感知传感器16除其他功能外可操作用于确定靠近主车辆12(即，在主车辆12下方或附近，例如在75米之内)的区域20的坡度18。感知传感器16可包括但不限于以下各项或由以下各项构成但不限于由以下各项构成：相机、雷达单元、激光雷达单元或其任何组合中的一个或多个实例。适合于在主车辆12上使用的这些设备的示例是可商购的，如将由自动车辆或自主车辆领域的技术人员认识到的。感知传感器16还可包括可用于确定区域20的坡度18的角度检测器16A，例如，车辆角度检测器。坡度20可基于主车辆12和/或安装在主车辆上的设备(相机、雷达单元、激光雷达单元)的角度(例如，俯仰角、横摇角、复合角)，并且可被表达为相对于重力或水平(例如，取向垂直于重力方向的平面)方向的角度。作为示例而非限制，角度检测器16A可以被附接到主车辆12的框架，或者被集成到相机、雷达单元或激光雷达单元中。替代地，可以使用图像插值来确定或计算坡度20。
系统10还包括车辆控制22，该车辆控制22可操作用于控制或致动例如主车辆的转向、制动器和加速器，并从而控制主车辆12的运动。用于车辆操作的这些方面的计算机控制的装置是已知的并且是可商购的。
系统10还包括经由输入36与感知传感器16通信以及经由输出38与车辆控制22通信的控制器电路30。该通信可以通过有线、光导纤维、或无线通信，但不限于此。输入36和输出38可以被配置成发送/接收模拟和/或数字信号。控制器电路30(以下有时称为控制器30)可以包括处理器32的一个或多个实例，诸如，微处理器或者诸如包括如对本领域的技术人员显而易见的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路系统之类的其他控制电路系统的一个或多个实例。尽管本文描述的系统10通常参照具有控制器30的单个实例来被描述，但是应当认识到，控制器30的功能可以在控制器的若干实例之间共享或分布，所述控制器的若干实例各自被配置用于某个特定任务。在下文中，对被配置用于某些事情的控制器30的任何引用也将被解释为建议该处理器32也可以被配置用于相同的事情。还认识到在控制器30的任何实例中可能存在处理器的多个实例。
控制器30可以包括存储器34(即非瞬态计算机可读存储介质)，包括非易失性存储器，诸如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获到的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。存储器34可以是处理器32的一部分，或者是控制器30的一部分，或者与控制器30分开，诸如存储在云中的远程存储器。一个或多个例程可以由控制器30或处理器32执行，以执行用于基于由控制器30从感知传感器16接收到的信号来确定坡度18的步骤，如本文所述的。
图2示出了场景24的非限制性示例，其中，目的地处的道路26具有相对陡峭的坡度，例如相对于水平的角度为二十五度(25°∟)。由于众多原因中的任何一个或多个，当主车辆12停在坡度18相对陡峭的地方时，客户14(图2中未示出)可能难以进入或退出主车辆12。可能的原因包括但不限于客户14年老和/或残疾，和/或客户14携带多个行李，和/或道路26由于水、冰或雪而打滑。如在下面的描述中将变得清楚的是，本文描述的系统10是对现有系统的改进，因为当系统10确定或检测到坡度18相对陡峭时，系统10采取行动以找到用于客户14进入或退出主车辆12的替代位置，其中该替代位置的坡度18更水平，即不相对陡峭。
为此，控制器电路30(或处理器32)被配置(例如被编程)成确定用于接载或卸放主车辆12的客户14的第一地点42(即，初始或优选地点，例如道路26上的与客户的地址相对应的处所)的第一坡度40。第一坡度40可以仅仅是角度检测器16A所指示的，或者可以基于角度检测器16A所指示的结合来自相机、雷达单元和/或激光雷达单元的其他信息，其中该信息可在主车辆12接近第一地点42时由感知传感器16收集。
控制器电路30被进一步配置成将第一坡度40与坡度阈值44(例如，角度为二十一度(21°∟))进行比较。可以使用已知算法(未示出)和/或控制器30的算术逻辑单元(未示出)来完成该比较。响应于确定第一坡度40比坡度阈值44更陡峭，控制器30寻求选择第二地点46来接载或卸放客户14，其中第二地点46由不比坡度阈值44更陡峭的第二坡度48来表征。在一个实施例中，系统10可以使用感知传感器16的相机、雷达单元和/或激光雷达单元来视觉搜索或扫描不那么陡峭的某个附近表面。在图2的非限制性示例中，第二地点46(该第二地点46是通往道路26的驾驶道的附近实例)可以由感知传感器16从第一地点42“看到”或当主车辆12经过该驾驶道的尽头时“看到”。使用来自感知传感器16的数据，可以使用已知的图像/雷达图/激光雷达云点数据处理算法来估计第二地点46的第二坡度48。
在替代实施例中，系统10包括数字地图50(图1)，该数字地图50可以指示位置的坡度(例如，第二地点46的第二坡度)，或仅指示其中坡度18不比坡度阈值44更陡峭的位置。因此，控制器电路30可以被配置成响应于确定第一坡度40比坡度阈值44更陡峭而访问数字地图50以选择第二地点46。不管使用什么处理/信息来选择第二地点46并确定第二坡度48，控制器30都被进一步配置成操作车辆控制22以将主车辆12移动(即驾驶)到第二地点46。在到达第二地点46处时，可以构想的是，角度检测器16A可以再次用于验证第二坡度48的值。
可以构想，可以根据各种环境条件来改变坡度阈值44。例如，如果环境光照低(例如，夜间)和/或检测到或怀疑存在冰/雪，则可以减小坡度阈值44，即，需要更水平的地点。例如，坡度阈值44可以根据温度而变化，因为在冰点以下(小于0℃)的环境温度可导致地面上的水被冻结。因此，在一个实施例中，系统10包括温度传感器52，该温度传感器52指示靠近主车辆12的区域20的环境温度54。温度传感器可以如图1所建议的被包括在感知传感器16中，或者可以是远程传感器，该远程传感器是天气检测系统的一部分，使得环境温度54通过例如Wi-Fi网络或蜂窝电话网络被传送到主车辆12。由此，控制器电路30被配置成根据环境温度54来调整坡度阈值44。例如，如果环境温度54不在冰点以下(不小于0℃)/当环境温度54不在冰点以下(不小于0℃)时，坡度阈值44可以被设置为二十一度的角度(21°∟)，而如果环境温度54在冰点以下(小于0℃)/当环境温度54在冰点以下(小于0℃)时，坡度阈值44可以被设置为十五度的角度(15°∟)。即，控制器电路30可以被配置成响应于确定环境温度54已减小到小于零摄氏度(0℃)而减小坡度阈值44。
除了检查坡度18并在必要或期望时搜索水平地面之外，系统10可包括可操作用于调平(level)主车辆12的调平致动器56。调平主车辆12可以进一步帮助客户14进入或退出主车辆12。举例来说，调平致动器56可包括可独立操作的气垫(air-shocks)，使得主车辆12的俯仰角(前/后角)和/或横摇角(侧到侧角)两者可被调整成使得即使地面不水平(即，倾斜)，主车辆12也更水平。由此，控制器电路30可以被配置成操作调平致动器56以调平主车辆12来接载或卸放客户14。
图3示出了用于操作车辆(例如，主车辆12)的方法100的非限制性示例。可以构想，可以删除所示方法100的步骤中的一些，并且可以添加其他步骤，和/或可以对步骤重新排序，并且仍将实现上述系统10的益处。
步骤105，接收坡度信息，可以包括：从感知传感器16接收对靠近主车辆12的区域20的坡度18的指示。感知传感器16可以包括角度传感器16A，该角度传感器16A例如指示主车辆12的框架的角度(相对于重力方向)，或者指示形成感知传感器16的一个或多个其他设备(诸如，例如相机、雷达单元、和/或激光雷达单元的一个或多个实例)的角度。
步骤110，确定第一地点的第一坡度，可以包括：基于由角度传感器16A所指示的角度和/或来自相机、雷达单元和/或激光雷达单元的一个或多个实例的数据/信息，确定用于接载或卸放主车辆12的客户14的第一地点42的第一坡度40。
步骤115，确定环境温度，是可选步骤，其可以包括从温度传感器52接收对靠近主车辆12的区域20的环境温度54的指示。替代地，可以由控制器30经由Wi-Fi收发器(未示出)访问天气网站来确定环境温度。
步骤120，调整坡度阈值，可以包括根据检测到的条件(诸如，环境光照、环境温度54和/或客户14的身体评估)来调整坡度阈值44。就是说，在存在某些条件的情况下，构想的是，优选甚至更水平的地面，因此可以将坡度阈值44的值从典型值减小。例如，该步骤可以包括响应于确定环境温度54已减小到小于零摄氏度(0℃)而减小坡度阈值44。
步骤125，第一坡度>坡度阈值？，可以包括由控制器30或处理器32将第一坡度40的数值与坡度阈值44的数值进行比较，其中水平地面被指示为具有角度为零度(0°∟)的坡度。
步骤130，访问数字地图，是可选步骤，其可包括响应于确定第一坡度40比坡度阈值44更陡峭而访问数字地图50以选择第二地点46。可以将数字地图存储在控制器30中或存储在“云中”，并且可以经由Wi-Fi或蜂窝网络访问数字地图。
步骤135，选择第二地点，可包括响应于确定第一坡度40比坡度阈值44更陡峭，选择第二地点46来接载或卸放客户，所述第二地点46由不比坡度阈值44更陡峭的第二坡度48表征。用于选择第二地点46的标准可以包括但不限于：限制从第一地点42到第二地点46的距离，或者当到第二地点46的潜在候选的距离增加时增大坡度阈值44。
步骤140，操作车辆控制，可以包括操作车辆控制22以将主车辆12移动到第二地点46。作为发起移动到第二地点46的一部分，可以通知客户14或可以请求客户14的授权。因此，系统10可以包括通信设备58(诸如，扬声器/麦克风、显示器/触摸屏、或连接到由客户14所携带的智能电话的蓝牙)，该通信设备58可以向客户14传送为什么主车辆12正在移动和/或请求执行到第二地点46的移动的许可。
步骤145，操作调平致动器，是可选步骤，其可以包括操作调平致动器56以调平主车辆12以接载或卸放客户14。如果第一坡度40小于坡度阈值44，或者客户14拒绝移动至第二地点46的选项，则这可能会在第一地点42处发生，否则主车辆12到达第二地点46。
本文描述的是第一设备30，该第一设备30包括：一个或多个处理器32；存储器34；以及存储在存储器34中的一个或多个程序105-145。一个或多个程序105-145包括用于执行方法100中的全部或部分的指令。此外，本文中所描述的是非瞬态计算机可读存储介质34，该非瞬态计算机可读存储介质34包括用于由第一设备30的一个或多个处理器32执行的一个或多个程序105-145，该一个或多个程序105-145包括指令，当由一个或多个处理器32执行该指令时，致使该第一设备执行方法100中的全部或部分。
相应地，提供了系统10、用于系统10的控制器30和/或处理器32、以及操作系统10的方法100。系统10试图避免如下的情况：客户14必须在主车辆12下方的地面坡度如此陡峭使得客户可能难以安全或容易地进入或退出主车辆12的位置处进入或退出主车辆12。
尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，然而并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (20)

1.一种用于操作车辆的系统(10)，所述系统(10)包括：
感知传感器(16)，所述感知传感器(16)可操作用于确定靠近所述车辆(12)的区域(20)的坡度；
车辆控制(22)，所述车辆控制(22)可操作用于控制所述车辆(12)的移动；
调平致动器(56)，所述调平致动器可操作用于调平所述车辆(12)；以及
控制器电路(30)，所述控制器电路(30)与所述感知传感器(16)、所述车辆控制(22)和所述调平致动器(56)通信，所述控制器电路(30)被配置用于:
确定用于停止所述车辆(12)的第一地点(42)的第一坡度(40)；
将所述第一坡度(40)与坡度阈值(44)进行比较；
响应于确定所述第一坡度(40)比所述坡度阈值(44)更陡峭，选择第二地点(46)来停止所述车辆(12)，所述第二地点(46)由不比所述坡度阈值(44)更陡峭的第二坡度(48)来表征；
操作所述车辆控制(22)以将所述车辆(12)移动到所述第二地点(46)；并且
当所述车辆(12)停在所述第二地点(46)时，操作所述调平致动器(56)以调平所述车辆(12)。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述系统(10)还包括温度传感器(52)，所述温度传感器(52)指示靠近所述车辆(12)的所述区域(20)的环境温度(54)；并且
所述控制器电路(30)进一步被配置成根据所述环境温度(54)来调整所述坡度阈值(44)。
3.根据权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，控制器电路(30)进一步被配置成响应于确定所述环境温度(54)已减小到小于零摄氏度(0℃)而减小所述坡度阈值(44)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述系统(10)还包括指示位置的坡度的数字地图(50)；并且
所述控制器电路(30)进一步被配置成响应于确定所述第一坡度(40)比所述坡度阈值(44)更陡峭而访问所述数字地图(50)以选择所述第二地点(46)。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述系统(10)还包括环境光传感器，所述环境光传感器指示所述第一地点的环境光照；并且
所述控制器电路(30)进一步被配置成根据所述环境光照调整所述坡度阈值。
6.一种用于操作车辆的控制器电路(30)，所述控制器电路(30)包括：
输入(36)，所述输入(36)被配置成与感知传感器(16)通信，所述感知传感器(16)可操作用于确定靠近所述车辆(12)的区域(20)的坡度；
输出(38)，所述输出(38)被配置成与所述车辆(12)的车辆控制(22)和调平致动器(56)通信，所述车辆控制(22)可操作用于控制所述车辆(12)的移动，并且所述调平致动器(56)可操作用于调平所述车辆(12)；以及
处理器(32)，所述处理器(32)与所述感知传感器(16)通信，所述处理器(32)被配置用于：
确定用于停止所述车辆(12)的第一地点(42)的第一坡度(40)；
将所述第一坡度(40)与坡度阈值(44)进行比较；
响应于确定所述第一坡度(40)比所述坡度阈值(44)更陡峭，选择第二地点(46)来停止所述车辆，所述第二地点(46)由不比所述坡度阈值(44)更陡峭的第二坡度(48)来表征；
操作所述车辆控制(22)以将所述车辆(12)移动到所述第二地点(46)；并且
当所述车辆(12)停在所述第二地点(46)时，操作所述调平致动器(56)以调平所述车辆(12)。
7.根据权利要求6所述的控制器电路(30)，其特征在于，所述处理器(32)进一步被配置成：
与温度传感器(52)通信，所述温度传感器(52)指示靠近所述车辆(12)的所述区域(20)的环境温度(54)；并且
根据所述环境温度(54)来调整所述坡度阈值(44)。
8.根据权利要求7所述的控制器电路(30)，其特征在于，所述处理器(32)进一步被配置成响应于确定所述环境温度(54)已减小到小于零摄氏度(0℃)而减小所述坡度阈值(44)。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的控制器电路(30)，其特征在于，所述处理器(32)进一步被配置成：
与指示位置的坡度的数字地图(50)通信；并且
响应于确定所述第一坡度(40)比所述坡度阈值(44)更陡峭而访问所述数字地图(50)以选择所述第二地点(46)。
10.根据权利要求6-8中任一项所述的控制器电路(30)，其特征在于，所述处理器(32)进一步被配置成：
与指示所述第一地点的环境光照的环境光传感器通信；并且
根据所述环境光照，调整所述坡度阈值。
11.一种用于操作车辆的方法(100)，所述方法(100)包括：
从感知传感器(16)接收(105)对靠近所述车辆(12)的区域(20)的坡度的指示；以及
确定(110)用于停止所述车辆(12)的第一地点(42)的第一坡度(40)；
将所述第一坡度(40)与坡度阈值(44)进行比较(125)；
响应于确定所述第一坡度(40)比所述坡度阈值(44)更陡峭，选择(135)第二地点(46)来停止所述车辆(12)，所述第二地点(46)由不比所述坡度阈值(44)更陡峭的第二坡度(48)来表征；
操作(140)所述车辆控制(22)以将所述车辆(12)移动到所述第二地点(46)；并且
当所述车辆(12)停在所述第二地点(46)时，操作调平致动器(56)以调平所述车辆(12)。
12.根据权利要求11所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)还包括：
从温度传感器(52)接收(115)对靠近所述车辆(12)的所述区域(20)的环境温度(54)的指示；以及
根据所述环境温度(54)调整(120)所述坡度阈值(44)。
13.根据权利要求12所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)还包括：
响应于确定所述环境温度(54)已减小到小于零摄氏度(0℃)，减小(120)所述坡度阈值(44)。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)还包括：
响应于确定所述第一坡度(40)比所述坡度阈值(44)更陡峭，访问(130)数字地图(50)以选择所述第二地点(46)。
15.根据权利要求11-13中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)还包括：
从环境光传感器接收对所述第一地点的环境光照的指示；并且
根据所述环境光照，调整所述坡度阈值。
16.一种第一设备(30)，包括：
一个或多个处理器(32)；
存储器(34)；以及
一个或多个程序(105-145)，所述一个或多个程序(105-145)被存储在所述存储器(34)中，所述一个或多个程序(105-155)包括用于执行权利要求11-15中任一项所述的方法(100)的指令。
17.一种非瞬态计算机可读存储介质(34)，其包括供第一设备(30)的一个或多个处理器(32)执行的一个或多个程序(105-145)，所述一个或多个程序(105-145)包括指令，所述指令当由所述一个或多个处理器(32)执行时，致使所述第一设备(30)执行权利要求11-15中任一项所述的方法(100)。
18.根据权利要求1所述的系统，所述车辆是自主车辆。
19.根据权利要求6所述的控制器电路，所述车辆是自主车辆。
20.根据权利要求11所述的方法，所述车辆是自主车辆。
CN201910983108.XA 2018-10-17 2019-10-16 用于避免陡坡接载和卸放地点的车辆系统和方法 Active CN111055836B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862746888P 2018-10-17 2018-10-17
US62/746,888 2018-10-17
US16/165,068 US10843700B2 (en) 2018-10-17 2018-10-19 Vehicle system and method for steep slope site avoidance
US16/165,068 2018-10-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111055836A CN111055836A (zh) 2020-04-24
CN111055836B true CN111055836B (zh) 2023-03-28

Family

ID=68208255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910983108.XA Active CN111055836B (zh) 2018-10-17 2019-10-16 用于避免陡坡接载和卸放地点的车辆系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10843700B2 (zh)
EP (1) EP3640110B1 (zh)
CN (1) CN111055836B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205615420U (zh) * 2016-05-11 2016-10-05 江西科技学院 一种大巴汽车尾门伸缩踏板
WO2017205822A1 (en) * 2016-05-27 2017-11-30 Uber Technologies, Inc. Facilitating rider pick-up for a self-driving vehicle
CN108021129A (zh) * 2016-11-04 2018-05-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN108121343A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 Lg电子株式会社 自主驾驶车辆
CN108346279A (zh) * 2017-01-23 2018-07-31 德尔福技术有限公司 用于多段地面运输的自动化车辆运输系统
CN108630003A (zh) * 2017-03-23 2018-10-09 德尔福技术有限公司 自动化车辆安全停车区域使用通知系统
WO2018187349A2 (en) * 2017-04-03 2018-10-11 nuTonomy Inc. Processing a request signal regarding operation of an autonomous vehicle

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008143430A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
JP5330812B2 (ja) * 2008-11-20 2013-10-30 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両
EP4450845A2 (en) 2013-03-15 2024-10-23 ClearMotion, Inc. Active vehicle suspension improvements
US9733096B2 (en) * 2015-06-22 2017-08-15 Waymo Llc Determining pickup and destination locations for autonomous vehicles
US10139828B2 (en) 2015-09-24 2018-11-27 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle operated with safety augmentation
BR112019011380A2 (pt) * 2016-12-06 2019-10-15 Nissan North America Inc geração de dados de solução para veículos autônomos para negociar situações de problema
US11142442B2 (en) * 2017-02-10 2021-10-12 Arrow Acquisition, Llc System and method for dynamically controlling the stability of an industrial vehicle
US10106168B2 (en) 2017-02-27 2018-10-23 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for proactively estimating road surface friction coefficient
CA3012008C (en) * 2017-07-21 2023-08-15 New Flyer Industries Canada Ulc Integrated systems for passenger bus
US10576839B2 (en) * 2018-08-01 2020-03-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Motor lock overheat mitigation control for autonomous vehicles

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205615420U (zh) * 2016-05-11 2016-10-05 江西科技学院 一种大巴汽车尾门伸缩踏板
WO2017205822A1 (en) * 2016-05-27 2017-11-30 Uber Technologies, Inc. Facilitating rider pick-up for a self-driving vehicle
CN108021129A (zh) * 2016-11-04 2018-05-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN108121343A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 Lg电子株式会社 自主驾驶车辆
CN108346279A (zh) * 2017-01-23 2018-07-31 德尔福技术有限公司 用于多段地面运输的自动化车辆运输系统
CN108630003A (zh) * 2017-03-23 2018-10-09 德尔福技术有限公司 自动化车辆安全停车区域使用通知系统
WO2018187349A2 (en) * 2017-04-03 2018-10-11 nuTonomy Inc. Processing a request signal regarding operation of an autonomous vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
EP3640110A1 (en) 2020-04-22
CN111055836A (zh) 2020-04-24
US20200122738A1 (en) 2020-04-23
EP3640110B1 (en) 2022-06-08
US10843700B2 (en) 2020-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105302152B (zh) 机动车辆无人驾驶飞机部署系统
EP3186125B1 (en) Adaptive electronic stability control
CN109937389B (zh) 用于自动车辆的操作安全系统
US20220028254A1 (en) Traffic assistance system, server, and vehicle-mounted device
US8849492B2 (en) Driving assistance apparatus
US20180224851A1 (en) Method and apparatus for controlling autonomous driving vehicle using dead reckoning
WO2018212346A1 (ja) 制御装置、走査システム、制御方法、およびプログラム
CN108790630B (zh) 道路水检测
US11669089B2 (en) Controlling driving condition components of an autonomous vehicle based on a current driving mode and current conditions
KR102387774B1 (ko) 자동화된 차량을 위한 가변 범위 및 프레임-레이트 레이더 작동
CN111063188B (zh) 分布式路线确定系统
GB2561054A (en) Self parking vehicle
JP2019121040A (ja) 駐車制御装置、車両制御装置および駐車制御方法
US20190362159A1 (en) Crowd sourced construction zone detection for autonomous vehicle map maintenance
JP6747079B2 (ja) 運転支援装置
US10766485B2 (en) Vehicle control device
CN110196058A (zh) 导航系统
CN110288841A (zh) 用于确定运载货物的车辆的尺寸的系统和方法
KR101756717B1 (ko) 잦은 변속을 억제하는 도로의 형상 인식을 통한 예측 변속 제어 방법
CN111055836B (zh) 用于避免陡坡接载和卸放地点的车辆系统和方法
JP2020152522A (ja) 配送システム、配送方法及びプログラム
JP2020152519A (ja) 配送システム、配送方法及びプログラム
CN109263641A (zh) 用于定位和自动化运行车辆的方法和装置
EP3418690A1 (en) Restricted-use automated-vehicle navigation system
US20180370489A1 (en) Security device, security control method, program, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240819

Address after: Luxembourg

Patentee after: Anbofu Technology (2) Co.,Ltd.

Country or region after: Luxembourg

Address before: Babado J San Michaele

Patentee before: Delphi Technologies, Inc.

Country or region before: Barbados

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20241015

Address after: Luxembourg

Patentee after: Anbofu Manufacturing Management Services Co.,Ltd.

Country or region after: Luxembourg

Address before: Luxembourg

Patentee before: Anbofu Technology (2) Co.,Ltd.

Country or region before: Luxembourg