KR102227350B1

KR102227350B1 - 퍼스널 모빌리티 예약기능을 가지는 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102227350B1
Application number: KR1020200042134A
Authority: KR
Inventors: 정완석; 강홍석; 임수정
Original assignee: 인포뱅크 주식회사
Priority date: 2020-04-07
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2021-03-12

Abstract

자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 탑승객의 출발지와 목적지를 입력받는 입력부, 입력부에서 입력받은 정보를 근거로 탑승객의 최종 목적지 및 도착 예정인 고정형 정류장별 하차 예정 승객을 미리 인지하는 인지부, 고정형 정류장 사이에 존재하는 신호체계의 정보를 파악하는 파악부, 탑승객의 최종 목적지까지의 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스 이용여부 및 퍼스널 모빌리티의 위치를 수집하는 수집부, 인지부와 파악부 및 수집부로부터의 정보를 근거로 하차 예정 승객의 최종 목적지까지 퍼스널 모빌리티를 이용하여 가장 빨리 이동가능한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성하는 생성부, 생성부에서 생성된 동적 정류장 정보 및 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 하차 예정 승객에게로 전송하는 전송부, 및 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답을 받게 됨에 따라 생성부에서 생성한 동적 정류장을 하차 예정 승객에 대한 동적 정류장으로 최종 결정하는 결정부를 포함한다.

Description

퍼스널 모빌리티 예약기능을 가지는 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치 및 방법{Dynamic stop generation apparatus and method of autonomous driving bus with personal mobility reservation function}

본 발명은 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행버스에서 하차하고자 하는 승객에게 퍼스널 모빌리티(personal mobility)를 연계한 동적 정류장을 생성해 주는 장치 및 방법에 관한 것이다.

기존의 대중교통의 동적 정류장 생성 기술은 탑승 위주의 동적 정류장 생성 기술이 대부분이며, 비자율주행 환경에서 운전자가 탑승자를 인지할 수 있는 기술에 초점이 맞추어져 있다.

또한, 현재의 대중교통 체계는 퍼스널 모빌리티(personal mobility) 등과의 연계를 하더라도 실시간으로 차량이 퍼스널 모빌리티의 위치에 따른 동적 정류장을 생성할 수 없는 한계를 지니고 있다.

대부분의 퍼스널 모빌리티는 사용자가 사용후 주요 허브(정류장/역 등)에 반납되어야 하지만, 실제로는 사용자가 최종 목적지까지 사용후 그냥 방치하는 경우가 대부분이다. 예를 들어, 건물앞에 방치하거나 정류장에서 멀리 떨어진 지역에 그냥 방치하는 경우가 허다하다.

이런 경우, 퍼스널 모빌리티 이용을 희망하는 다음 사용자가 버스 정류장에 내린 후, 퍼스널 모빌리티가 있는 곳까지 도보로 이용해야 하는 불편함이 있다.

선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2006-0123798호(단말을 이용한 목적지 접근 알림 방법 및 장치) 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제10-2019-0073954호(공유 자전거 재분배 시스템 및 그 방법)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 자율주행버스에서 하차예정인 승객의 최종 목적지 인근에서 퍼스널 모빌리티를 이용하여 최종 목적지까지 이동하기에 가장 최선인 위치에 동적 정류장을 생성해 주도록 하는 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치는, 탑승객의 출발지와 목적지를 입력받는 입력부; 상기 입력부에서 입력받은 정보를 근거로 탑승객의 최종 목적지 및 도착 예정인 고정형 정류장별 하차 예정 승객을 미리 인지하는 인지부; 상기 고정형 정류장 사이에 존재하는 신호체계의 정보를 파악하는 파악부; 탑승객의 최종 목적지까지의 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스 이용여부 및 상기 퍼스널 모빌리티의 위치를 수집하는 수집부; 상기 인지부와 상기 파악부 및 상기 수집부로부터의 정보를 근거로 하차 예정 승객의 최종 목적지까지 퍼스널 모빌리티를 이용하여 가장 빨리 이동가능한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성하는 생성부; 상기 생성부에서 생성된 동적 정류장 정보 및 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 상기 하차 예정 승객에게로 전송하는 전송부; 및 상기 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답을 받게 됨에 따라 상기 생성부에서 생성한 동적 정류장을 상기 하차 예정 승객에 대한 동적 정류장으로 최종 결정하는 결정부;를 포함한다.

상기 수집부는, 상기 탑승객의 최종 목적지 및 상기 최종 목적지 인근의 고정형 정류장으로부터 퍼스널 모빌리티가 비치되어 있거나 방치된 위치를 실시간으로 추적하고, 그에 대한 정보를 수집할 수 있다.

상기 수집부는, 자율주행중인 이동경로에서 자율주행버스의 주변으로 제 1 범위를 지정하고, 상기 최종 정류장과 상기 최종 정류장의 바로 이전에 위치한 이전 정류장 사이에 서로의 반경이 겹치는 제 2 및 제 3 범위를 각각 지정하고, 상기 최종 정류장과 상기 최종 목적지의 사이에 반경이 겹치는 제 4 범위를 지정하고, 자율주행버스가 최초 접근 시점 통과시 지정해둔 상기 제 2 내지 제 4 범위내에서 하차 예정 승객이 이용가능한 퍼스널 모빌리티에 대한 정보를 수집할 수 있다.

상기 생성부는, 생성 인자를 기반으로 상기 동적 정류장을 임시로 생성하되, 상기 생성 인자에 대한 가중값 처리를 통해 생성된 결과값을 근거로 동적 정류장을 임시로 생성할 수 있다.

상기 생성 인자는, 최종 정류장과 퍼스널 모빌리티까지의 최단 도보 거리, 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 거리, 퍼스널 모빌리티의 잔여 배터리양, 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 횡단 횟수, 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 경사도, 및 이용 대상 퍼스널 모빌리기 사용후 반납 지점 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기 생성부는, 임시 생성된 동적 정류장과 해당 동적 정류장에서 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 해당 하차 예정 승객에게 전달하기 위하여, 각 서비스사 API를 통해 기설정된 시간 동안 해당 퍼스널 모빌리티의 예약 방지를 요청할 수 있다.

상기 결정부는, 동적 정류장 하차 거부 응답을 받게 되면 상기 생성부에서 생성한 동적 정류장을 취소할 수 있다.

상기 결정부는, 상기 동적 정류장에서 하차할 승객이 여러 명일 때 상기 동적 정류장에서 하차할 모든 승객이 동적 정류장 하차 거부 응답을 입력했을 경우에만 상기 동적 정류장을 취소할 수 있다.

한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법은, 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치에서 수행되는 동적 정류장 생성 방법으로서, 탑승객의 출발지와 목적지를 입력받는 단계; 상기 탑승객의 입력 정보를 근거로 탑승객의 최종 목적지 및 도착 예정인 고정형 정류장별 하차 예정 승객을 미리 인지하는 단계; 상기 고정형 정류장 사이에 존재하는 신호체계의 정보를 파악하는 단계; 탑승객의 최종 목적지까지의 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스 이용여부 및 상기 퍼스널 모빌리티의 위치를 수집하는 단계; 상기 인지하는 단계와 상기 파악하는 단계 및 상기 수집하는 단계로부터의 정보를 근거로 하차 예정 승객의 최종 목적지까지 퍼스널 모빌리티를 이용하여 가장 빨리 이동가능한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성하는 단계; 상기 생성하는 단계에서 생성된 동적 정류장 정보 및 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 상기 하차 예정 승객에게로 전송하는 단계; 및 상기 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답을 받게 됨에 따라 상기 생성하는 단계에서 생성한 동적 정류장을 상기 하차 예정 승객에 대한 동적 정류장으로 최종 결정하는 단계;를 포함한다.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 탑승객이 이용을 희망하는 퍼스널 모빌리티까지의 최단 도보 거리가 무시된 기존 고정형 정류장 하차로 인한 승객의 불편을 최소화할 수 있다.

또한, 다양한 교통수단이 보다 유기적으로 연계되어 도보 최소화 MaaS(Mobility as a Service) 환경을 구축하는 데 기여할 수 있다.

C-ITS 신호체계 기반으로 동적 정류장을 생성함으로써, 신호대기 시간동안 하차를 통해 동적 정류장을 수시로 생성하여도 차량의 배차에 영향을 주지 않는다.

효율적인 동적 정류장으로 인해 하차 승객이 분산되므로, 고정형 정류장에서의 하차 시간 단축 및 전체적인 배차 간격을 줄일 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명이 적용되는 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치의 구성도이다.
도 3 및 도 4는 도 2에 도시된 수집부 및 생성부의 동작 설명에 채용되는 예시도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법에 의해 생성된 동적 정류장에서의 하차를 예시한 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명이 적용되는 시스템의 구성도이다.

도 1의 시스템은, 사용자 단말(100), 자율주행버스(200), 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300), 네트워크(400), 및 관제 서버(500)를 포함할 수 있다.

사용자 단말(100)은 네트워크(400)를 통해 관제 서버(500)에 접속하고, 관제 서버(500)에서 운영하는 특정 서비스(즉, 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스)에 가입할 수 있다. 그리고, 사용자 단말(100)은 관제 서버(500)로부터 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스를 이용할 수 있는 어플리케이션을 다운로드받는다.

사용자 단말(100)은 휴대용 단말기로 구현될 수 있다. 여기서, 휴대용 단말기는 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있다.

또한, 사용자 단말(100)은 스마트폰, 스마트 노트, 태블릿 PC, 웨어러블(wearable) 컴퓨터 등의 각종 스마트 기기일 수도 있다.

자율주행버스(200)는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치(250)를 탑재하고 있다. 그리고, 동적 정류장 생성 장치(250)에 대한 설명은 후술하기로 한다.

자율주행버스(200)는 차량이 운전자로부터의 입력이 거의 또는 전혀 없이 주변 환경을 내비게이트하는 자율 주행모드로 구성될 수 있는 차량을 지칭한다.

퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300)는 관리대상인 퍼스널 모빌리티에 대한 정보(예컨대, 고유번호, 위치, 사양, 배터리 상태 등)를 관리한다.

또한, 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300)는 퍼스널 모빌리티를 이용하기 위해 가입한 가입자에 대한 정보를 관리한다.

퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300)는 관제 서버(500)의 요청에 따라 관리하고 있는 퍼스널 모빌리티에 대한 정보(예컨대, 고유번호, 위치, 사양, 배터리 상태 등)를 관제 서버(500)에게로 보낼 수 있다.

도 1에서는 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300)를 하나만 도시하였지만, 실제로는 다양한 퍼스널 모빌리티 서비스사가 존재할 수 있으므로 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버는 복수개일 수 있다.

네트워크(400)는 근거리 네트워크(LAN), 인터넷과 같은 광역 네트워크(WAN), 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 또는 이들의 조합과 같은 유선 또는 무선의 임의의 유형의 네트워크일 수 있다. 여기서, 근거리 네트워크는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(UltraWideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여 근거리 통신을 지원할 수 있다.

네트워크(400)는 상술한 설명 이외로, 사용자 단말(100)과 자율주행버스(200), 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300), 및 관제 서버(500)간의 통신이 가능하도록 하는 것이라면 어떠한 형태의 네트워크라도 무방하다.

도면에는 도시하지 않았지만, 네트워크(400)는 차세대 지능형 교통체계(C-ITS)와도 연계할 수 있다.

관제 서버(500)는 네트워크(400)를 통해 사용자 단말(100)과 자율주행버스(200) 및 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300)로부터 다양한 정보를 취득하고, 취득한 정보를 데이터베이스화하여 관제 기능을 수행한다.

관제 서버(500)는 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스를 이용하고자 하는 승객에게 이용가능한 퍼스널 모빌리티 서비스, 해당 서비스사의 퍼스널 모빌리티의 위치 및 사양, 상태(배터리 상태 등) 등을 전송할 수 있다.

관제 서버(500)는 관제 센터의 서버일 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치의 구성도이고, 도 3 및 도 4는 도 2에 도시된 수집부 및 생성부의 동작 설명에 채용되는 예시도면이다.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치(250)는, 입력부(251), 인지부(252), 파악부(253), 수집부(254), 생성부(255), 전송부(256), 및 결정부(257)를 포함할 수 있다.

입력부(251)는 탑승객이 On-Demand(수요응답형) 대중교통을 이용하기 위하여 탑승객별로의 출발지와 목적지를 입력받는다.

또한, 입력부(251)는 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답을 입력받는다. 여기서, 동적 정류장 하차 수락 응답은 하차 예정 승객이 동적 정류장 생성 장치에서 생성되어 제공된 동적 정류장(퍼스널 모빌리티에 연계됨)에서 하차하겠다고 응답하는 것을 의미한다.

예를 들어, 입력부(251)는 탑승객의 모바일 단말(예컨대, 휴대폰, 스마트폰 등; 사용자 단말(100))로부터 출발지와 목적지, 동적 정류장 하차 수락 응답을 입력받을 수도 있다. 한편으로, 입력부(251)는 소정의 키오스크(KIOSK) 형태일 수 있다.

인지부(252)는 입력부(251)를 통해 입력받은 탑승객별 입력 정보(즉, 출발지, 목적지)를 근거로 각 탑승객의 최종 목적지, 및 도착 예정인 고정형 정류장별 하차 예정 승객을 미리 인지한다.

물론, 탑승객이 목적지의 위치정보를 정확히 입력한 경우에는 입력된 목적지가 최종 목적지가 될 것이지만, 탑승객이 목적지 입력시 정확한 위치정보를 입력하지 않고 해당 목적지에 대한 대표적인 키워드만을 입력할 때도 있다. 이와 같이 대표적인 키워드가 입력되었을 때에는 대표적인 키워드를 근거로 최종 목적지를 결정해야 한다.

인지부(252)에서는 이러한 과정을 거쳐 탑승객의 최종 목적지를 미리 인지할 수 있다.

이를 위해, 인지부(252)는 버스 등의 대중교통수단의 노선 정보 및 고정형 정류장 위치정보 등을 포함하는 데이터베이스를 미리 구축해 두고 있는 것으로 한다.

한편, 인지부(252)는 교통카드 또는 사용자 단말(100)의 GPS 상태 등을 통해 승객의 탑승 여부를 인지할 수 있다.

파악부(253)는 차세대 지능형 교통체계(C-ITS)와 연계하여, 고정형 정류장 사이에 존재하는 신호체계의 정보(예컨대, 신호등 상태(적색등의 점등/소등 상태, 노란색등의 점등/소등 상태, 파란색등의 점등/소등 상태), 신호 변경 시기, 횡단보도 위치 등)를 파악한다.

수집부(254)는 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300) 및/또는 관제 서버(500)와 연계하여, 승객별 최종 목적지까지의 서비스(즉, 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스) 이용여부 및 퍼스널 모빌리티의 위치 정보 등을 실시간으로 추적하여 수집한다.

즉, 수집부(254)는 고정형 정류장 및 최종 목적지로부터 퍼스널 모빌리티가 비치되어 있거나 방치된 위치를 실시간으로 추적하고 그에 대한 정보(예컨대, 퍼스널 모빌리티의 고유번호, 좌표 정보 등)를 수집할 수 있다.

수집부(254)가 비치되거나 방치된 퍼스널 모빌리티에 대한 정보를 수집하는 동작에 대해 부연설명하면 하기와 같다.

먼저, 도 3 또는 도 4에 예시한 바와 같이, 자율주행중인 이동경로에서 자율주행버스(200)의 반경 200m 정도내의 범위(R1)를 지정하고, 최종 정류장(도 3 및 도 4에서, 고정형 정류장 2)과 이전 정류장(도 3 및 도 4에서, 최종 정류장의 바로 이전에 위치한 정류장으로서 고정형 정류장 1을 의미함) 사이에 반경이 겹치도록 범위(R2, R3)를 각각 지정하고, 최종 정류장(고정형 정류장 2)과 최종 목적지 사이에 반경이 겹치도록 범위(R4)를 지정한다.

그리고 나서, 수집부(254)는 최초 접근 시점 통과시 지정해둔 범위들(R2, R3, R4)내에서 하차 예정 승객(즉, 퍼스널 모빌리티 서비스에 가입하고 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스를 이용하기를 원하는 승객)이 이용가능한 퍼스널 모빌리티(즉, 비치 또는 방치된 퍼스널 모빌리티)에 대한 정보(예컨대, 퍼스널 모빌리티의 고유번호, 좌표 정보 등)를 수집한다. 여기서, 퍼스널 모빌리티의 비치는 정류장, 역 등과 같이 주요 허브에 놓여져 있는 것을 의미할 수 있고, 퍼스널 모빌리티의 방치는 주요 허브 이외로 아무데나 놓여져 있는 것을 의미할 수 있다.

이와 같이 퍼스널 모빌리티를 이용하려는 탑승객(즉, 하차 예정 승객)이 있다고 하더라도, 특정 기준없이 최초 탑승지부터 퍼스널 모빌리티에 대한 연속 추적은 시스템 부하측면에서 볼 때 매우 비효율적이다.

그에 따라, 본 발명의 실시예서는 퍼스널 모빌리티를 이용하려는 하차 예정 승객이 있다면, 도 3 및 도 4에서와 같이 해당 하차 예정 승객의 이전 정류장(즉, 고정형 정류장 1)과 최종 정류장(즉, 고정형 정류장 2) 및 최종 목적지를 조합하여 효율적으로 추적을 시작하고 추적을 종료할 수 있는 기준을 만들었다.

다시 말해서, 도 3의 경우, 자율주행버스(200)가 최초 접근 지점에 도달하게 되면 수집부(254)는 퍼스널 모빌리티 추적을 시작한다. 도 3은 최종 목적지가 포함된 범위(R4)의 최외측에까지 추적하였으나 이용가능한 퍼스널 모빌리티가 없는 경우이다. 이때, 도 3에 표기된 최종 접근 지점이 추적 종료 시점이 될 수 있다.

한편, 도 4의 경우, 자율주행버스(200)가 최초 접근 지점에 도달하게 되면 수집부(254)는 퍼스널 모빌리티 추적을 시작한다. 도 4는 최종 목적지가 포함된 범위(R4)의 최외측에까지 추적하여 이용가능한 퍼스널 모빌리티를 여러 개(즉, PM1, PM2, PM3) 검출한 경우이다. 이때, 도 4에 표기된 최종 접근 지점이 추적 종료 시점이 될 수 있고, 검출된 퍼스널 모빌리티(PM3)의 위치가 추후에 생성부(255)에 의해 동적 정류장으로 결정될 것이다.

생성부(255)는 인지부(252)와 파악부(253) 및 수집부(254)로부터의 정보를 근거로 하차 예정 승객에 대한 동적 정류장(퍼스널 모빌리티에 연계됨)을 임시로 생성한다.

즉, 생성부(255)는 하차 예정 승객의 도착 예정 정류장(즉, 최종 정류장) 및 최종 목적지로부터 비치 또는 방치된 퍼스널 모빌리티의 위치를 파악하여 하차 예정 승객의 최종 목적지까지 퍼스널 모빌리티를 이용하여 가장 빨리 이동가능한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성한다.

예를 들어, 생성부(255)는 동적 정류장을 임시로 생성함에 있어서, 정류장(최종 또는 이전)과 퍼스널 모빌리티까지의 최단 도보 거리, 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 거리, 퍼스널 모빌리티의 잔여 배터리양, 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 횡단 횟수(횡단보도의 수), HDMap을 통해 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 경사도, 이용 대상 퍼스널 모빌리기 사용후 반납 지점 등과 같은 하나 이상의 생성 인자(factor)를 기반으로 생성할 수 있다. 즉, 생성부(255)는 하나 이상의 생성 인자에 대한 가중값 처리를 통해 생성된 결과값을 근거로 동적 정류장을 임시로 생성할 수 있다.

그에 따라, 도 4의 경우, 최종 정류장(즉, 고정형 정류장 2)의 근처에도 이용가능한 퍼스널 모빌리티(PM2)가 있고, 최종 정류장을 지나서 이용가능한 퍼스널 모빌리티(PM3)가 있는데, 생성부(255)는 이 중에서 퍼스널 모빌리티(PM3)가 위치한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성한다. 즉, 퍼스널 모빌리티(PM3)는 최종 정류장을 지나야 되지만, 최종 목적지까지 이동함에 있어서 퍼스널 모빌리티(PM2)를 이용하는 것에 비해 보다 효율적이기 때문이다. 퍼스널 모빌리티(PM3)를 이용할 경우에는 퍼스널 모빌리티(PM2)를 이용하는 것에 비해 횡단보도를 건널 필요가 없고 거리적으로도 퍼스널 모빌리티(PM2)의 위치에 비해 보다 가깝기 때문이다.

다시 말해서, 생성부(255)는 신호 변경 시기와 횡단보도 위치, 도착 예정인 고정형 정류장에서의 하차 예정 승객 수와 해당 하차 예정 승객의 최종 목적지 등을 조합하여 해당 하차 예정 승객에게 적절한 동적 정류장을 임시로 생성하되, 수집부(254)에서 수집된 이용가능한 퍼스널 모빌리티와 연계하여 최종 목적지에 가장 빨리 갈 수 있는 퍼스널 모빌리티의 지점에 동적 정류장을 임시로 생성한다.

그리고, 생성부(255)는 임시 생성한 동적 정류장과 해당 동적 정류장에서 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 전송부(256)를 통해 해당 하차 예정 승객에게로 전송한다.

예를 들어, 생성부(255)는 하차 예정 승객이 최종 목적지로 가기 위해 횡단보도를 건너야 하는 경우, 자율주행버스가 횡단보도에 도착하기 전에 C-ITS 정보와 연계하여 횡단 신호가 변경되는 시점이 자율주행버스가 횡단보도를 통과하기 전이라면 횡단보도 앞에 동적 정류장을 임시로 생성할 수 있다. 이 경우는 횡단보도 앞에 이용가능한 퍼스널 모빌리티가 있는 경우를 상정한 것이다.

한편, 생성부(255)는 하차 예정 승객이 최종 목적지로 가기 위해 지하도를 건너야 하는 경우, 자율주행버스가 교차로에 도착하기 전에 C-ITS 정보와 연계하여 교차로 정차 신호가 변경되는 시점이 자율주행버스가 교차로를 통과하기 전이라면 교차로 진입전에 동적 정류장을 임시로 생성할 수 있다. 이 경우는 교차로 진입전에 이용가능한 퍼스널 모빌리티가 있는 경우를 상정한 것이다.

한편, 생성부(255)는 하차 예정 승객이 최종 목적지로 가기 위해 횡단이 불필요한 경우라도 횡단보도를 포함한 신호 대기 상태에 접어들었을 때, 해당 위치가 도착 예정인 고정 정류장에서부터의 도보 이동 거리보다 가까우면 해당 위치에 동적 정류장을 임시로 생성할 수 있다. 이 경우는 해당 위치에 이용가능한 퍼스널 모빌리티가 있는 경우를 상정한 것이다.

특히, 생성부(255)는 신호대기를 통한 동적 정류장(퍼스널 모빌리티에 연계되는 정류장임) 임시 생성시, 해당 동적 정류장에 하차가 가능한 승객의 수와 이들 승객이 하차하는 물리적인 시간을 계산하여, 횡단 신호가 다시 변경될 때까지의 시간내에서 모든 대상 승객(즉, 해당 동적 정류장에서 하차할 승객)을 하차시킬 수 있는 경우에 동적 정류장을 임시로 생성할 수 있다.

한편, 생성부(255)는 임시 생성된 동적 정류장과 해당 동적 정류장에서 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 해당 하차 예정 승객에게 전달하기 위하여, 각 서비스사 API를 통해 소정 시간(예컨대, 1분 정도) 동안 해당 퍼스널 모빌리티의 예약 방지를 요청한다.

이와 같이 동적 정류장은 C-ITS와 연계하여 신호 대기 등을 고려하여 생성된다. 이러한 동적 정류장에서의 정차 및 하차시 지연시간을 최소화하기 위한 배차 알고리즘이 수행될 것이다.

전송부(256)는 생성부(255)에서 임시로 생성된 동적 정류장 정보(예컨대, 동적 정류장의 위치 정보, 하차 예정 시각 등)를 하차 예정 승객에게로 전송한다. 물론, 필요에 따라 전송부(256)는 관제 서버(500)를 통해 하차 예정 승객의 단말(100)에게로 동적 정류장 정보를 전송할 수도 있다. 이와 같이 관제 서버(500)를 통하여 동적 정류장 정보를 하차 예정 승객의 단말(100)에게로 전송하는 경우에는 관제 서버(500)가 동적 정류장을 이용하는 승객의 정보를 수집하여 빅데이터 분석을 통해 과거 이용 패턴 분석을 할 수 있다. 예를 들어, 동일 시간대 및 동일 목적지의 경우 퍼스널 모빌리티의 이용 가능성이 높은 것으로 간주하여 해당 하차 예정 승객을 퍼스널 모빌리티에 연계한 동적 정류장 이용 대상으로 분류해 둘 수 있다.

결정부(257)는 입력부(251)에서 하차 예정 승객으로부터의 동적 정류장 하차 수락 응답을 받게 됨에 따라 생성부(255)에서 임시로 생성한 동적 정류장을 해당 하차 예정 승객에 대한 가장 최선의 동적 정류장인 것으로 최종 결정한다.

필요에 따라, 결정부(257)는 하차 예정 동적 정류장 도착전에 주기적인 알림(예컨대, 하차 5분전, 하차 1분전 등)을 통해 동적 정류장 하차를 안내할 수 있다.

만약, 결정부(257)는 입력부(251)에서 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답 대신에 동적 정류장 하차 거부 응답을 받게 되면 생성부(255)에서 생성한 동적 정류장을 취소한다.

여기서, 결정부(257)는 해당 동적 정류장에서 하차할 승객이 여러 명일 때 해당 동적 정류장에서 하차할 모든 승객이 동적 정류장 하차 거부 응답을 입력했을 경우에만 해당 동적 정류장을 취소할 수 있다. 즉, 한 명의 하차 예정 승객이라도 해당 동적 정류장에서 하차하기를 원하면 생성된 동적 정류장을 취소할 수 없다.

그리고, 결정부(257)에서 동적 정류장을 최종적으로 결정하게 되면, 자율주행버스(200)는 해당 동적 정류장에서 일시 정차하게 된다.

한편, 동적 정류장 도착후 승객이 하차하면 수집부(254)에서 수집되었던 정보를 삭제하여 서비스사와의 불필요한 API 호출을 방지하도록 할 수 있다.

상술한 도 2에서는 생성부(255) 및 결정부(257)를 각각 별개의 구성요소로 하였으나, 필요에 따라서는 생성부(255) 및 결정부(257)를 하나의 모듈로 통합하여도 무방하다.

또한, 본 발명의 실시예에서는 하차 예정 승객으로부터의 동적 정류장 하차 수락 응답을 입력부(251)에서 입력받는 것으로 하였는데, 필요에 따라서는 결정부(257)에서 입력받는 것으로 하여도 무방하다.

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.

먼저, 입력부(251)가 탑승객별로의 출발지와 목적지를 입력받는다(S100).

이어, 인지부(252)는 입력부(251)를 통해 입력받은 탑승객별 입력 정보를 근거로 각 탑승객의 최종 목적지, 및 도착 예정인 고정형 정류장별 하차 예정 승객을 미리 인지한다(S110). 이와 함께, 인지부(252)는 교통카드 또는 사용자 단말(100)의 GPS 상태 등을 통해 승객의 탑승 여부를 인지할 수 있다.

그리고, 파악부(253)는 차세대 지능형 교통체계(C-ITS)와 연계하여, 고정형 정류장 사이에 존재하는 신호체계의 정보(예컨대, 신호등 상태(적색등의 점등/소등 상태, 노란색등의 점등/소등 상태, 파란색등의 점등/소등 상태), 신호 변경 시기, 횡단보도 위치 등)를 파악한다.

이와 함께, 수집부(254)는 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버(300) 및/또는 관제 서버(500)와 연계하여, 탑승객별로 최종 목적지까지의 서비스(즉, 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스) 이용여부 및 퍼스널 모빌리티의 위치 정보 등을 실시간으로 추적하여 수집한다(S120). 즉, 수집부(254)는 탑승객별로 최종 목적지까지의 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스 이용을 희망하는지의 여부, 및 최종 목적지로부터 퍼스널 모빌리티가 비치되어 있거나 방치된 위치를 실시간으로 추적하고 그에 대한 정보(예컨대, 퍼스널 모빌리티의 고유번호, 좌표 정보 등)를 수집한다.

이에 의해, 생성부(255)는 최종 목적지까지의 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스 이용을 희망하는 탑승객이 있다면(S130에서 "Yes") 해당 탑승객(즉, 하차 예정 승객)의 도착 예정 정류장(즉, 최종 정류장) 및 최종 목적지로부터 비치 또는 방치된 퍼스널 모빌리티의 위치를 파악하여 최종 목적지까지 퍼스널 모빌리티를 이용하여 가장 빨리 이동가능한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성한다(S140). 예를 들어, 생성부(255)는 동적 정류장을 임시로 생성함에 있어서, 정류장(최종 또는 이전)과 퍼스널 모빌리티까지의 최단 도보 거리, 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 거리, 퍼스널 모빌리티의 잔여 배터리양, 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 횡단 횟수(횡단보도의 수), HDMap을 통해 퍼스널 모빌리티와 최종 목적지까지의 경사도, 이용 대상 퍼스널 모빌리기 기기 사용후 반납 지점 등과 같은 하나 이상의 생성 인자(factor)를 기반으로 생성할 수 있다. 즉, 생성부(255)는 하나 이상의 생성 인자에 대한 가중값 처리를 통해 생성된 결과값을 근거로 동적 정류장을 임시로 생성할 수 있다.

이후, 전송부(256)는 생성부(255)에서 생성된 동적 정류장 정보를 포함하는 동적 정류장 생성 안내를 해당 하차 예정 승객의 단말에게로 전송한다(S150).

그에 따라, 하차 예정 승객은 수신한 동적 정류장 생성 안내를 확인하여 해당 동적 정류장에서 하차할 것인지 아니면 하차하지 않을 것인지를 응답한다. 그러면, 하차 예정 승객로부터의 응답에 상응하는 신호가 입력부(251)에게로 전송된다.

결정부(257)는 입력부(251)에서 하차 예정 승객으로부터의 동적 정류장 하차 수락 응답을 받게 되면 생성부(255)에서 임시로 생성한 동적 정류장을 해당 하차 예정 승객에게 가장 최선의 동적 정류장인 것으로 최종 결정한다(S160, S170).

만약, 결정부(257)는 입력부(251)에서 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답 대신에 동적 정류장 하차 거부 응답을 받게 되면 생성부(255)에서 생성한 동적 정류장을 취소한다. 여기서, 생성된 동적 정류장은 해당 동적 정류장에서 하차할 승객이 여러 명일 때 해당 동적 정류장에서 하차할 모든 승객이 동적 정류장 하차 거부 응답을 입력했을 경우에만 취소가능할 것이다. 즉, 한 명의 하차 예정 승객이라도 해당 동적 정류장에서 하차하기를 원하면 생성된 동적 정류장을 취소할 수 없다.

그리고, 결정부(257)에서 동적 정류장을 최종적으로 결정하게 되면, 자율주행버스는 해당 동적 정류장에서 일시 정차하게 되고, 하차 예정 승객은 해당 동적 정류자에서 하차하여 퍼스널 모빌리티를 이용하여 최종 목적지까지 이동하게 된다.

이와 같이 최종 목적지 인근의 고정형 정류장이 아니라, 최종 목적지 인근의 고정형 정류장에 도착하기 전에 최단 도보거리로 이동할 수 있는 곳에 동적 정류장을 생성하여 하차 예정 승객을 하차시킴으로써, 하차하는 승객은 퍼스널 모빌리티를 이용하여 최단시간으로 최종 목적지에 갈 수 있게 된다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법에 의해 생성된 동적 정류장에서의 하차를 예시한 도면이다.

도 7에서는 신호등(110)의 적색등이 점등되어 있어서 자율주행버스(200)가 횡단보도 앞에서 신호대기를 해야 하는 경우를 예시한다.

통상적으로, 이러한 경우, 자율주행버스(200)는 신호등(110)의 파란색등이 점등될 때까지 횡단보도 앞에서 신호대기하고 있다가 파란색등이 점등되면 최종 정류장(즉, 도 7에서, 고정형 정류장)으로 가서 탑승객을 하차시킨다.

그러나, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법에 의해서는, 신호등(110)의 적색등이 점등되어 횡단보도 앞에 정차해야 될 경우 횡단보도 앞에 동적 정류장을 임시로 생성하고 하차 예정 승객에게 이용가능한 퍼스널 모빌리티(PM1)의 정보를 제공한다. 물론, 최종 정류장(즉, 도 7에서, 고정형 정류장) 근처에 퍼스널 모빌리티(PM2)가 있지만, 동적 정류장에 하차한 하차자 입장에서는 퍼스널 모빌리티(PM1)가 최종 목적지에 보다 가까이 있으므로, 하차 예정 승객에게 퍼스널 모빌리티(PM1)를 이용하라고 추천한다.

그리고, 하차 예정 승객이 해당 동적 정류장에서 하차하기를 응답하게 되면 자율주행버스(200)는 해당 동적 정류장에서 정차하게 되고, 하차 예정 승객은 하차하여 퍼스널 모빌리티(PM1)을 이용하여 최종 목적지까지 이동하게 된다.

또한, 상술한 본 발명의 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10 : 사용자 단말 200 : 자율주행버스
250 : 동적 정류장 생성 장치 251 : 입력부
252 : 인지부 253 : 파악부
254 : 수집부 255 : 생성부
256 : 전송부 257 : 결정부
300 : 퍼스널 모빌리티 서비스사 서버
400 : 네트워크
500 : 관제 서버

Claims

탑승객의 출발지와 목적지를 입력받는 입력부;
상기 입력부에서 입력받은 정보를 근거로 탑승객의 최종 목적지 및 도착 예정인 고정형 정류장별 하차 예정 승객을 미리 인지하는 인지부;
상기 고정형 정류장 사이에 존재하는 신호체계의 정보를 파악하는 파악부;
탑승객의 최종 목적지까지의 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스 이용여부 및 상기 퍼스널 모빌리티의 위치를 수집하는 수집부;
상기 인지부와 상기 파악부 및 상기 수집부로부터의 정보를 근거로 하차 예정 승객의 최종 목적지까지 퍼스널 모빌리티를 이용하여 가장 빨리 이동가능한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성하고, 상기 임시 생성된 동적 정류장에서 이용가능한 퍼스널 모빌리티와 관련된 서비스사 API를 이용하여 기설정된 시간 동안 해당 퍼스널 모빌리티의 예약 방지를 요청하는 생성부;
상기 생성부에서 생성된 동적 정류장 정보 및 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 상기 하차 예정 승객에게로 전송하는 전송부; 및
상기 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답을 받게 됨에 따라 상기 생성부에서 생성한 동적 정류장을 상기 하차 예정 승객에 대한 동적 정류장으로 최종 결정하는 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 결정부는,
동적 정류장 하차 거부 응답을 받게 되면 상기 생성부에서 생성한 동적 정류장을 취소하는 것을 특징으로 하는 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 결정부는,
상기 동적 정류장에서 하차할 승객이 여러 명일 때 상기 동적 정류장에서 하차할 모든 승객이 동적 정류장 하차 거부 응답을 입력했을 경우에만 상기 동적 정류장을 취소하는 것을 특징으로 하는 자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치.
자율주행버스의 동적 정류장 생성 장치에서 수행되는 동적 정류장 생성 방법으로서,
탑승객의 출발지와 목적지를 입력받는 단계;
상기 탑승객의 입력 정보를 근거로 탑승객의 최종 목적지 및 도착 예정인 고정형 정류장별 하차 예정 승객을 미리 인지하는 단계;
상기 고정형 정류장 사이에 존재하는 신호체계의 정보를 파악하는 단계;
탑승객의 최종 목적지까지의 퍼스널 모빌리티에 연계된 동적 정류장 서비스 이용여부 및 상기 퍼스널 모빌리티의 위치를 수집하는 단계;
상기 인지하는 단계와 상기 파악하는 단계 및 상기 수집하는 단계로부터의 정보를 근거로 하차 예정 승객의 최종 목적지까지 퍼스널 모빌리티를 이용하여 가장 빨리 이동가능한 지점에 동적 정류장을 임시로 생성하는 단계;
상기 임시 생성된 동적 정류장에서 이용가능한 퍼스널 모빌리티와 관련된 서비스사 API를 이용하여, 기설정된 시간 동안 해당 퍼스널 모빌리티의 예약 방지를 요청하는 단계;
상기 임시 생성된 동적 정류장 정보 및 이용가능한 퍼스널 모빌리티의 정보를 상기 하차 예정 승객에게로 전송하는 단계; 및
상기 하차 예정 승객으로부터 동적 정류장 하차 수락 응답을 받게 됨에 따라 상기 생성하는 단계에서 생성한 동적 정류장을 상기 하차 예정 승객에 대한 동적 정류장으로 최종 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행버스의 동적 정류장 생성 방법.