JP2021192000A - 経路案内方法、端末装置、経路案内システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転による走行が可能な車両の出庫を効率的に行う。【解決手段】自動運転により走行する車両５５が、自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となった場合に、自動運転による走行に支障が生じたことを報知し、設定された目的地から車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出して、算出した移動経路を端末装置１０の表示パネル１４１に表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内方法、端末装置、経路案内システム及びプログラムに関する。

従来、駐車場に駐車した車両の出庫を支援するシステムが知られている。例えば、特許文献１の遠隔操作システムは、オペレーターが遠隔操作機器を操作して駐車場に駐車した車両を遠隔操作し、車両を駐車場から出庫させる。

特開２０１７−１３８９２４号公報

しかしながら、自動運転の機能を備えた車両を、人が乗車せずに走行させた場合、例えば、車両の進行方向に障害物等が存在すると、車両が走行できない状態となる場合がある。この場合、ユーザは、車両の到着を待っていても到着せず、駐車場からの出庫を効率的に行うことができない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自動運転による走行が可能な車両の出庫を効率的に行うことを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の経路案内方法は、自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となった場合に、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知ステップと、設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出する算出ステップと、算出した前記移動経路を表示する表示ステップと、を有することを特徴とする。

また、上記経路案内方法において、前記車両に搭載されたカメラの撮像データを取得する取得ステップを有し、前記表示ステップは、取得した前記撮像データを前記移動経路と共に表示する構成であってもよい。

また、上記経路案内方法において、前記算出ステップは、前記車両が停止した位置が立体駐車場内である場合、前記車両が停止した前記立体駐車場の階数を特定し、前記表示ステップは、特定した前記立体駐車場の階数を表示させる構成であってもよい。

本発明の端末装置は、自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となったとの通知を受信した場合に、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知部と、設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出する算出部と、算出した前記移動経路を表示する表示部と、を備えることを特徴とする。

本発明の経路案内システムは、自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となったとの通知を受信した場合に、設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出するサーバ装置と、前記サーバ装置が算出した前記移動経路を表示する表示部と、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知部と、を備える端末装置と、を備えることを特徴とする。

本発明のプログラムは、コンピュータに、自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となったとの通知を受信した場合に、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知手順と、設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出する算出手順と、算出した前記移動経路を表示する表示手順と、を実行させることを特徴とする。

本発明によれば、自動運転による走行が可能な車両の出庫を効率的に行うことができる。

案内システムのシステム構成図である。 第１実施形態の端末装置の構成を示すブロック図である。 端末装置の表示パネルに表示される表示例を示す図である。 端末装置の表示パネルに表示される他の表示例を示す図である。 サーバ装置の構成を示すブロック図である。 ユーザ管理テーブルを示す図である。 端末装置の表示パネルに表示される表示例を示す図である。 車載装置の構成を示すブロック図である。 端末装置の動作を示すフローチャートである。 サーバ装置の動作を示すフローチャートである。 サーバ装置の動作を示すフローチャートである。 サーバ装置の動作を示すフローチャートである。 車載装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態の端末装置の構成を示すブロック図である。

［第１実施形態］
図１は、本発明を適用した経路案内システム１のシステム構成図である。
経路案内システム１は、端末装置１０と、サーバ装置３０と、車載装置５０と、を備え、これらの装置が通信ネットワーク網５を介して相互にデータ通信が可能な構成である。通信ネットワーク網５は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）専用通信回線、基地局等を含む移動体通信網、ゲートウェイ等によって構築される。

端末装置１０は、車両５５を所持するユーザの端末であり、例えば、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、タブレット端末、ノートパソコン等が用いられる。端末装置１０は、サーバ装置３０や車載装置５０と協働してナビゲーション装置として機能する。例えば、端末装置１０は、ユーザにより設定された目的地の情報をサーバ装置３０に送信し、車両５５の駐車位置から目的地までの移動経路をサーバ装置３０や車載装置５０に探索させる。端末装置１０は、サーバ装置３０や車載装置５０が探索した移動経路の情報を選択して表示させる。

ユーザが設定する目的地は、例えば、ユーザが車両５５に乗車したい位置を設定することができる。例えば、大型スパーマーケットの駐車場の場合、指定された乗降場所を目的地に設定できる。また、ユーザの現在位置を目的地に設定してもよい。

サーバ装置３０には、経路案内システム１を利用するユーザのユーザ情報が登録される。ユーザ情報は、例えば、ＩＤやパスワードである。また、サーバ装置３０は、ユーザが所持する車載装置５０の識別情報である車載装置ＩＤを、該当のユーザのユーザ情報に対応づけて登録する。

また、サーバ装置３０は、端末装置１０から目的地の情報を受信すると、この端末装置１０を所持するユーザのユーザ情報に対応づけられた車載装置５０から位置情報を取得する。車載装置５０の位置情報は、車両５５の駐車位置を示す。
また、サーバ装置３０は、端末装置１０から受信した目的地の情報を車載装置５０に送信して、車両５５の駐車位置から目的地まで自動運転により車両５５を走行させる場合の走行経路を車載装置５０に探索させる。

さらに、サーバ装置３０は、端末装置１０から受信した目的地の情報と、車載装置５０から取得した位置情報とに基づき、ユーザが設定した位置から車両５５の駐車位置まで徒歩で移動する場合の経路を探索する。この移動経路を徒歩経路という。サーバ装置３０は、探索した徒歩経路と、車載装置５０が探索した走行経路とを端末装置１０に送信する。以下では、徒歩経路と走行経路とを総称する場合、「移動経路」という。

車載装置５０は、車両５５に搭載された装置であり、自動運転制御により車両５５の走行を制御する。自動運転制御とは、ユーザにより設定された目的地まで車両５５を自動で走行させる車両制御である。車載装置５０は、ドライバーの運転操作を主体として車両５５の走行を制御する運転支援制御を実行することも可能である。

図２は、端末装置１０の構成を示すブロック図である。
図２を参照しながら端末装置１０の構成について説明する。
端末装置１０は、無線通信部１１０、移動体通信部１２０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１３０、表示部１４０、音声処理部１５１、バイブレータ１５７及び端末制御部１６０を備え、これら各部はバス１５に接続される。

無線通信部１１０は、無線ＬＡＮアクセスポイントや無線ＬＡＮ通信が可能な外部機器との間で所定の無線ＬＡＮ規格（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ規格）に従った無線ＬＡＮ通信を行う。

移動体通信部１２０は、アンテナや無線通信回路等（いずれも図示省略）を備え、移動体通信網を介して移動体通信を行う。移動体通信網は、通信ネットワーク網５に含まれる通信網である。移動体通信部１２０の通信方式は、３Ｇ（第３世代移動体通信システム）であってもよいし、ＬＴＥ（Long Term Evolution）であってもよいし、４Ｇ（第４世代移動体通信システム）であってもよい。ＬＴＥは、登録商標である。

ＧＰＳ受信部１３０は、ＧＰＳ衛星から送信される所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号を復調して緯度や経度の情報を取得する。ＧＰＳ受信部１３０は、取得した緯度や経度の情報を位置情報として端末制御部１６０に出力する。

表示部１４０は、表示パネル１４１と、操作検出部１４３とを備える。
表示パネル１４１は、液晶パネルや有機ＥＬディスプレイにより構成される。表示部１４０は、端末制御部１６０の制御に従って表示パネル１４１に画像を表示させる。

操作検出部１４３は、タッチセンサ（図示省略）を備え、ユーザの指又はタッチペンが接触した表示パネル１４１の位置を検出し、検出した接触位置を示す座標情報を端末制御部１６０に出力する。座標情報は、表示パネル１４１の表示面に設定された座標系での位置を示す情報である。以下の説明では、表示パネル１４１に対するユーザの指又はタッチペンの接触操作をタッチ操作という。

音声処理部１５１は、スピーカ１５３及びマイク１５５に接続され、音声信号の変復調を行う。音声処理部１５１は、マイク１５５から入力される音声信号を変調し、変調後の音声信号を端末制御部１６０に出力する。また、音声処理部１５１は、音声信号を復調し、復調後の音声信号をスピーカ１５３に出力する。音声処理部１５１は、例えば音声処理用のプロセッサによって実現される。スピーカ１５３は、本発明の「報知部」の一例に対応する。

バイブレータ１５７は、端末制御部１６０から駆動信号が入力されると振動し、端末装置１０の筐体を振動させる。バイブレータ１５７は、偏心モータや、リニアバイブレータ、ピエゾ素子等のバイブレータとして一般的に知られた構成を用いることができる。バイブレータ１５７は、本発明の「報知部」の一例に対応する。

端末制御部１６０は、記憶部１６１及びプロセッサ１６５を備えるコンピュータ装置である。
記憶部１６１は、フラッシュメモリや、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の不揮発性の記憶装置である。また、記憶部１６１は、ＳＤメモリカードやＵＳＢメモリにより構成してもよい。記憶部１６１は、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム等の制御プログラム１６１ａを記憶する。また、記憶部１６１は、設定データ１６１ｂや選択条件１６１ｃを記憶する。設定データ１６１ｂには、例えば、サーバ装置３０にアクセスするためのＵＲＬ等が含まれる。

また、選択条件１６１ｃは、徒歩経路及び走行経路のいずれか一方を選択する条件である。端末制御部１６０は、サーバ装置３０から徒歩経路及び走行経路を受信すると、選択条件に基づいて徒歩経路及び走行経路のいずれか一方を選択し、選択した経路をおすすめ経路として表示パネル１４１に表示させる。選択条件１６１ｃには、例えば、時間差条件、距離条件、環境条件、駐車階条件、時間帯条件等が含まれる。これらの条件の詳細については後述する。

プロセッサ１６５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイコンにより構成される演算処理装置である。プロセッサ１６５は、記憶部１６１が記憶する制御プログラム１６１ａを実行して端末装置１０の各部を制御する。プロセッサ１６５は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１６５は、記憶部１６１の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１６５は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１６５の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

端末制御部１６０は、プロセッサ１６５が制御プログラム１６１ａに記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことで、通信制御部１６５ａ、表示制御部１６５ｂ及びアプリ実行部１６５ｃとして機能する。

通信制御部１６５ａは、無線通信部１１０や移動体通信部１２０を制御して通信ネットワーク網５に接続し、サーバ装置３０とデータ通信を行う。
通信制御部１６５ａは、例えば、ＧＰＳ受信部１３０が取得した端末装置１０の位置情報や、サーバ装置３０にログインするためのログイン情報、ユーザにより設定された目的地の情報等をサーバ装置３０に送信する。また、通信制御部１６５ａは、例えば、徒歩経路や走行経路の情報や、各経路を移動した場合の推定所要時間の情報等をサーバ装置３０から受信する。

表示制御部１６５ｂは、表示部１４０を制御して表示パネル１４１に情報を表示させる。表示制御部１６５ｂは、例えば、通信制御部１６５ａが受信した情報や、アプリ実行部１６５ｃから入力される情報を表示パネル１４１に表示させる。

アプリ実行部１６５ｃは、制御プログラム１６１ａに含まれるアプリケーションプログラムを実行する。アプリケーションプログラムを以下ではアプリという。本実施形態のアプリ実行部１６５ｃは、駐車した車両５５を駐車場から出庫させるときに使用される出庫支援アプリを実行する。出庫支援アプリの機能について、以下に説明する。

アプリ実行部１６５ｃは、出庫支援アプリが選択され起動すると、通信制御部１６５ａにより無線通信を行ってサーバ装置３０にアクセスする。アプリ実行部１６５ｃは、ユーザからＩＤやパスワードの入力を受け付け、受け付けたこれらのユーザ情報をサーバ装置３０に送信してログインする。アプリ実行部１６５ｃは、サーバ装置３０にログインすると、ＧＰＳ受信部１３０が取得した位置情報をサーバ装置３０に送信し、位置情報が示す位置において、環境条件に用いる天候や外気温の情報をサーバ装置３０から取得する。アプリ実行部１６５ｃは、サーバ装置３０から受信した天候や外気温の情報を環境条件として記憶部１６１に記憶させる。

また、アプリ実行部１６５ｃは、走行経路や徒歩経路、各経路を移動する場合の推定所要時間の情報をサーバ装置３０から受信すると、選択条件１６１ｃに基づいて走行経路と徒歩経路とのいずれか一方をおすすめ経路として選択する。選択条件１６１ｃには、上述したように時間差条件、距離条件、環境条件、駐車階条件及び時間帯条件が含まれる。

時間差条件は、徒歩経路と走行経路との移動に要する時間の差の条件である。時間差条件には、例えば、１０分や１５分等の時間が設定される。アプリ実行部１６５ｃは、走行経路の推定所要時間から徒歩経路の推定所要時間を減算して時間差を求め、求めた時間差を、時間差条件として設定された設定時間と比較する。アプリ実行部１６５ｃは、求めた時間差が設定時間よりも大きい場合、すなわち、自動運転により車両５５を駐車位置から目的地まで移動させるのに時間がかかる場合、徒歩経路をおすすめ経路として選択する。

環境条件は、天候や外気温の条件である。アプリ実行部１６５ｃは、例えば、天候が雨天であり、サーバ装置３０から受信した徒歩経路が屋外を移動する経路である場合、走行経路をおすすめ経路として選択する。

また、外気温の条件には、上限温度及び下限温度が設定される。アプリ実行部１６５ｃは、外気温が上限温度よりも高い場合、又は外気温が下限温度よりも低い場合には、走行経路をおすすめ経路として選択する。また、アプリ実行部１６５ｃは、外気温が下限温度以上、上限温度以下の温度である場合には、徒歩経路をおすすめ経路から除外しない。

距離条件は、徒歩による移動を許可する距離の条件である。アプリ実行部１６５ｃは、徒歩経路の移動距離と、距離条件として設定された設定距離とを比較する。アプリ実行部１６５ｃは、徒歩経路の移動距離が、設定距離よりも大きい場合、走行経路をおすすめ経路として選択する。また、アプリ実行部１６５ｃは、徒歩経路の移動距離が設定距離以下の場合、徒歩経路をおすすめ経路から除外しない。

駐車階条件は、駐車場が立体駐車場である場合に、徒歩による移動を許可する駐車階を設定した条件である。アプリ実行部１６５ｃは、駐車場が立体駐車場である場合、車両５５の駐車階と、駐車階条件に設定された駐車階又は店舗等の入口階とを比較する。アプリ実行部１６５ｃは、車両５５が駐車した駐車階が、駐車場所条件の駐車階よりも上の階である場合、又は店舗等の入口階から車両５５の駐車階まで移動する場合の階数が、駐車階条件に設定された階数よりも多い場合、走行経路をおすすめの経路として選択する。また、アプリ実行部１６５ｃは、車両５５が駐車した駐車階が、駐車場所条件の駐車階又はそれよりも下の階である場合、徒歩経路をおすすめ経路から除外しない。同様に、アプリ実行部１６５ｃは、店舗等の入口階から車両５５の駐車階まで移動する場合の階数が、駐車階条件に設定された階数以下の場合、徒歩経路をおすすめ経路から除外しない。

時間帯条件は、出庫の時間帯の条件である。例えば、大型ショッピングモールに車両５５を駐車した場合、混雑が予測される時間帯がある。混雑が予測される時間帯は、例えば、ショッピングモールのホームページ等から取得可能であれば取得する。アプリ実行部１６５ｃは、例えば、出庫の時間が、混雑が予想される時間帯である場合、徒歩経路をおすすめ経路として選択する。また、アプリ実行部１６５ｃは、混雑を避けたおすすめの出庫時間帯を知らせてもよい。さらに、アプリ実行部１６５ｃは、出庫の時間が、ショッピングモールの混雑が予測される時間帯ではない場合、走行経路をおすすめ経路から除外しない。

また、アプリ実行部１６５ｃは、時間差条件、距離条件、環境条件、駐車階条件及び時間帯条件の５つの条件すべてに基づいて移動経路を選択する必要はなく、１又は５よりも少ない条件に基づいて移動経路を選択してもよい。例えば、混雑が予測される時間帯の情報を取得できない場合には、時間帯条件は除外してもよい。

図３は、端末装置１０の表示パネル１４１に表示される表示例を示す図である。
この表示例では、表示パネル１４１に、ユーザの現在位置或いはユーザの設定する目的地を示すアイコン７１と、車両５５を示すアイコン７２と、アプリ実行部１６５ｃが選択したおすすめ経路とが示される。図３には、アプリ実行部１６５ｃにより徒歩経路７３が選択され、選択された徒歩経路７３がおすすめ経路として表示された例を示す。また、表示パネル１４１には、徒歩経路７３を徒歩で移動した場合の推定所要時間が表示され、走行経路に沿って車両５５を自動運転により走行させる場合の推定所要時間も表示されてもよい。

また、表示パネル１４１には、徒歩経路７３を選択するアイコン７５と、走行経路を選択するアイコン７６とが表示される。ユーザは、アイコン７５を選択することで、表示パネル１４１に表示されたおすすめ経路である徒歩経路７３を選択することができる。また、ユーザは、アイコン７６を選択することで、表示パネル１４１には選択されていない走行経路を選択することができる。

図４は、端末装置１０の表示パネル１４１に表示される他の表示例を示す図である。
図４には、表示パネル１４１に、徒歩経路７３と、走行経路７４との両方の移動経路を表示させた表示例を示す。端末装置１０は、おすすめ経路を、選択していない移動経路とは異なる表示態様で表示させる。例えば、徒歩経路７３には、おすすめ経路であることを示す「おすすめ」の文字が表示される。また、おすすめ経路が徒歩経路７３である場合、徒歩経路７３の表示輝度を、走行経路７４の表示輝度よりも高くしたり、徒歩経路７３を実線で表示し、走行経路７４を破線で表示したりしてもよい。また、おすすめ経路が徒歩経路７３である場合、徒歩経路７３の表示を点滅させたり、徒歩経路７３の表示と走行経路７４の表示とで表示色を変更したりしてもよい。また、走行経路７４がおすすめ経路に選択された場合も同様に、選択していない徒歩経路７３とは異なる表示態様で走行経路７４を表示させる。

図５は、サーバ装置３０の構成を示すブロック図である。
図５を参照しながらサーバ装置３０の構成について説明する。
サーバ装置３０は、通信部３１０、記憶部３３０及びサーバ制御部３５０を備えるコンピュータ装置である。

通信部３１０は、例えばＬＡＮ等のネットワークにより通信ネットワーク網５に接続され、通信ネットワーク網５に接続された他の機器とのデータ通信を実行する。

記憶部３３０は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）により構成され、ユーザ管理テーブル３３１、地図データ３３３及び環境データ３３５を記憶する。

図６は、ユーザ管理テーブル３３１を示す図である。
ユーザ管理テーブル３３１には、ユーザ情報であるユーザＩＤやパスワードと、ユーザが所持する端末装置１０を識別する端末ＩＤと、ユーザが所持する車載装置５０を識別する車載装置ＩＤとが対応づけて登録される。

環境データ３３５は、サーバ制御部３５０が収集した各地の天候や外気温等の情報である。また、地図データ３３３は、サーバ制御部３５０が徒歩経路を探索する場合に使用されるデータである。また、地図データ３３３には、施設データが含まれる。施設データには、施設内に設けられた駐車場に関する駐車場データが含まれる。また、この駐車場データには、種別デーや、アプローチ道路データ、駐車場マップデータが含まれる。種別データは、平面駐車場であるのか、若しくは立体駐車場であるのかを示すデータである。アプローチ道路データは、道路種別として施設内道路が割り当てられたリンクデータのうち、立体駐車場において各階へアプローチする際の道路のリンクデータと、そのリンクを接続するノードデータを用いて示される。

サーバ制御部３５０は、ＣＰＵやマイコン等のプロセッサが制御プログラムに記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことで、通信制御部３５１、テーブル管理部３５３、認証部３５５、経路探索部３５７として機能する。プロセッサは、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサは、記憶部３３０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣにより構成してもよい。また、プロセッサは、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰとの組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサの機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

通信制御部３５１は、通信部３１０を制御して通信ネットワーク網５に接続し、端末装置１０や車載装置５０とデータ通信を行う。

テーブル管理部３５３は、ユーザ管理テーブル３３１にユーザ情報を登録し、また、ユーザ管理テーブル３３１に登録したユーザ情報の更新を行う。

認証部３５５は、端末装置１０からのアクセスを受け付けると、アクセスを受け付けた端末装置１０にログイン情報の送信を要求し、端末装置１０から受信したログイン情報を、ユーザ管理テーブル３３１に登録されたユーザ情報により認証する。認証部３５５は、ログイン情報がユーザ情報に一致する場合、該当端末装置１０のログインを許可する。

経路探索部３５７は、徒歩経路を探索する。経路探索部３５７は、端末装置１０から位置情報を受信すると、ユーザ管理テーブル３３１を参照してユーザ情報が対応づけられた車載装置５０の車載装置ＩＤを取得する。経路探索部３５７は、取得した車載装置ＩＤの車載装置５０に、位置情報の送信を要求する。経路探索部３５７は、サーバ装置３０からアップロードされた位置情報を、車載装置ＩＤに対応づけて記憶部３３０に記憶させる。また、経路探索部３５７は、記憶部１６１に記憶させた車載装置５０の位置情報を読み出す。

経路探索部３５７は、記憶部１６１から車載装置５０の位置情報を読み出すと、地図データ３３３を参照して、経路検索のための周知のプログラムに従い経路探索を行う。経路探索部３５７は、端末装置１０から受信した位置情報が示す位置から、車載装置５０の位置情報が示す位置までの徒歩による移動経路である徒歩経路を探索する。また、経路探索部３５７は、探索した徒歩経路を徒歩で移動する場合の推定の所要時間である推定所要時間を算出する。

また、経路探索部３５７は、端末装置１０から受信した端末装置１０の位置情報及び目的地の位置情報を、車載装置ＩＤの車載装置５０に送信して、車載装置５０に走行経路の探索を実行させる。経路探索部３５７は、車載装置５０が探索した走行経路及び走行経路の推定所要時間を車載装置５０から受信すると、経路探索部３５７が探索した徒歩経路及び推定所要時間と、車載装置５０から受信した走行経路及び推定所要時間とを端末装置１０に送信する。

また、経路探索部３５７は、車両５５が自動運転により走行経路を走行中に、車載装置５０から自動運転による走行ができないとの通知を受信した場合、車載装置５０と通信を行って、車載装置５０の位置情報を取得する。例えば、車載装置５０は、車両５５に故障が発生した場合や、車両５５の進行方向に障害物が存在し、この障害物によって車両５５の進行が妨げられる場合、サーバ装置３０に、自動運転による走行ができないとの通知を送信する。通知を受けた経路探索部３５７は、車載装置５０から位置情報を取得する。また、経路探索部３５７は、端末装置１０からも再度、位置情報を取得してもよい。そして、経路探索部３５７は、端末装置１０の位置から車載装置５０の位置まで徒歩で移動するための徒歩経路を探索する。その後、経路探索部３５７は、車両５５が自動運転により目的地に到達できないとの通知と、探索した徒歩経路とを端末装置１０に送信する。

また、経路探索部３５７は、自動運転による走行ができないとの通知を車載装置５０から受信した場合、車載装置５０にカメラ５５０による撮像を実行させてもよい。車載装置５０は、カメラ５５０により車両５５の走行経路上の進行方向を撮像させて撮像データを生成し、生成した撮像データをサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、受信した撮像データを端末装置１０に送信し、端末装置１０の表示パネル１４１に表示させる。

また、経路探索部３５７は、車載装置５０から位置情報を受信すると、地図データ３３３に含まれる種別データを参照して、駐車場が平面駐車場であるのか、立体駐車場であるのかを判定する。経路探索部３５７は、車両５５が停車した駐車場が立体駐車場である場合、車載装置５０から受信した位置と、アプローチ道路データとを比較して車両５５の位置する階数を特定する。また、経路探索部３５７は、車両５５が位置する立体駐車場の階数と、その駐車階の駐車場マップとを端末装置１０に送信してもよい。従って、車両５５の停車位置までの位置までの移動が容易になる。

図７は、端末装置１０の表示パネル１４１に表示される表示例を示す図である。
車両５５が自動運転による走行ができない場合、端末装置１０の表示パネル１４１には、車両５５が設定された目的地に到達できない旨のメッセージと、設定された目的地７１から車両５５の停車位置までの徒歩経路７８とが表示される。また、表示パネル１４１には、車載装置５０のカメラ５５０により撮像された撮像画像８０が表示される。ユーザは、撮像画像８０を視認することで、車両５５が自動運転により走行できない要因を特定することが可能となる。図７に示す撮像画像８０には、障害物としてショッピングカートの画像が表示された状態を示す。ユーザは、徒歩経路７８の表示に従って徒歩で移動し、車両５５の停車位置まで移動する。このとき、走行経路７３の残りの経路を消去し、徒歩経路７８のみの表示となってもよい。ユーザは、車両５５に乗車し、障害物が回避可能な場合は、ユーザの運転操作によって車両５５を出庫させる。この他、車両５５を駐車させた駐車場が立体駐車場である場合、車両５５を駐車させた立体駐車場の階数や、その駐車階の駐車場マップを表示パネル１４１に表示させてもよい。

図８は、車載装置５０の構成を示すブロック図である。
図８を参照しながら車載装置５０の構成について説明する。
車載装置５０は、無線通信部５１０、ＧＰＳ受信部５２０、周辺検出用センサ５３０、車両側センサ５４０、カメラ５５０、表示部５６０、音声出力部５７１、スピーカ５７３及び車載制御部５９０を備える。また、車載装置５０は、車両５５の走行を制御する機能部として、操舵装置５８１、駆動装置５８３、変速装置５８５及びブレーキ装置５８７を備える。

無線通信部５１０は、例えば、ＴＣＵ(Telematics Control Unit)により構成され、ＬＴＥや４Ｇ等の通信規格に従って、図示しない基地局装置との無線通信を行う。

ＧＰＳ受信部５２０は、ＧＰＳ衛星から送信される所定の周波数帯の電波信号を受信し、受信した電波信号を復調して緯度や経度の情報を取得する。ＧＰＳ受信部５２０は、取得した緯度や経度の情報を位置情報として車載制御部５９０に出力する。

周辺検出用センサ５３０は、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両５５の周辺の障害物を検出する。周辺検出用センサ５３０に搭載されるセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Light Detection and Ranging）が含まれる。周辺検出用センサ５３０は、電波又は光を車両５５の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。周辺検出用センサ５３０は、検出した障害物情報を車載制御部５９０に出力する。障害物には、例えば、歩行者、自転車、ショッピングカート、他車両等の移動障害物が含まれる。

車両側センサ５４０は、センサとして、車速センサ５４１、アクセル開度センサ５４３、ブレーキセンサ５４５及び舵角センサ５４７を備える。
車速センサ５４１は、車両５５の速度である車速を検出し、検出した車速を示すセンサ信号を車載制御部５９０に出力する。アクセル開度センサ５４３は、図示しないアクセルペダルの踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量を示すセンサ信号を車載制御部５９０に出力する。ブレーキセンサ５４５は、図示しないブレーキペダルの踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量を示すセンサ信号を車載制御部５９０に出力する。舵角センサ５４７は、図示しないステアリングホイールの舵角を検出し、検出した舵角を示すセンサ信号を車載制御部５９０に出力する。

カメラ５５０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等のイメージセンサーや、イメージセンサーの受光状態から撮像データを生成するデータ処理回路を備える。カメラ５５０は、車両５５の走行経路上の進行方向を撮像して撮像データを生成し、生成した撮像データを車載制御部５９０に出力する。また、カメラ５５０は、ステレオカメラにより構成してもよい。カメラ５５０をステレオカメラにより構成することで、撮像データに写った障害物までの距離を検出することできる。

表示部５６０は、表示パネル５６１及び操作検出部５６３を備える。
表示パネル５６１は、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ等によって構成される。表示部５６０は、車載制御部５９０の制御に従って表示パネル５６１に画像を表示させる。
操作検出部５６３は、図示しないタッチセンサを備え、ユーザの指又はタッチペンが接触した表示パネル５６１の位置を検出し、検出した接触位置を示す座標情報を車載制御部５９０に出力する。座標情報は、表示パネル３５１の表示面に設定された座標系での位置を示す情報である。

音声出力部５７１は、図示しないＤ／Ａコンバータ、アンプ等を備え、車載制御部５９０から出力される経路案内用の音声信号の形式をディジタル信号からアナログ信号に変換してアンプにより増幅する。音声出力部５７１により増幅された音声信号は、スピーカ５７３により車両５５の車室内に音声出力される。

操舵装置５８１は、車両５５の操舵輪を操舵する装置である。駆動装置５８３は、車両５５の駆動輪の駆動力を調整する装置である。変速装置５８５は、車両５５の変速段を制御する装置である。ブレーキ装置５８７は、車両５５のブレーキを制御する装置である。操舵輪、駆動輪及びブレーキの図示は省略する。

車載制御部５９０は、記憶部５９１及びプロセッサ５９５を備えるコンピュータ装置である。
記憶部５９１は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶装置（すべて図示省略）を備え、データを書き換え可能に記憶する。記憶部５９１は、制御プログラム５９１ａや、地図データ５９１ｂを記憶する。制御プログラム５９１ａは、プロセッサ５９５が実行するプログラムである。地図データ５９１ｂは、交差点やその他の道路網上の結線点を示すノードに関する情報や、ノードとノードとの道路区間を示すリンクに関する情報、地図上の行政区画や、道路、施設、交差点等の名称に関する情報を有する。記憶部５９１は、この他に、車載装置５０の識別情報である車載装置ＩＤを記憶する。

プロセッサ５９５は、ＣＰＵやマイコン等で構成される演算処理装置である。プロセッサ５９５は、制御プログラム５９１ａを実行することにより、車載装置５０の各部を制御する。プロセッサ５９５は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ５９５は、記憶部５９１の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣで構成してもよい。また、プロセッサ５９５は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰとの組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ５９５の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

車載制御部５９０は、プロセッサ５９５が制御プログラム５９１ａに記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行う。これにより車載制御部５９０は、通信制御部５９５ａ、位置特定部５９５ｂ、経路探索部５９５ｃ、周辺検出部５９５ｄ、表示制御部５９５ｅ及び車両制御部５９５ｆとして機能する。

通信制御部５９５ａは、無線通信部５１０を制御して通信ネットワーク網５に接続し、サーバ装置３０との間でデータ通信を行う。

位置特定部５９５ｂは、車両５５の位置を特定する。位置特定部５９５ｂは、ＧＰＳ受信部５２０から入力される緯度や経度の情報や、車速センサ５４１から入力される車速等の情報に基づき、車両５５の位置を特定する。

経路探索部５９５ｃは、サーバ装置３０から目的地の位置情報を受信すると、地図データ５９１ｂを参照して、経路検索のための周知のプログラムに従って現在位置から目的地まで車両５５を自動運転により走行させる場合の走行経路を探索する。また、経路探索部５９５ｃは、探索した走行経路に沿って車両５５を走行させた場合に、目的地に到達するまでにかかる時間を推定した推定所要時間を算出する。

周辺検出部５９５ｄは、カメラ５５０が生成した撮像データや、周辺検出用センサ５３０の検出結果に基づいて障害物を検出する。周辺検出部５９５ｄは、障害物を検出した場合、検出した障害物と、障害物の位置する方位と、障害物まで距離とを車両制御部５９５ｆに通知する。

表示制御部５９５ｅは、表示部５６０を制御して表示パネル５６１に画像を表示させる。例えば、表示制御部５９５ｅは、記憶部５９１から読み出した地図データ５９１ｂに、経路探索部５９５ｃが探索した走行経路を重ねて表示パネル５６１に表示させる。

車両制御部５９５ｆには、撮像データや、車速、アクセル開度、ブレーキペダルの踏み込み量、舵角、車両５５の位置情報等の情報が入力される。車両制御部５９５ｆは、入力されたこれらの情報に基づいて、車両５５の操舵、駆動、制動及び変速を制御し、車両５５を自動で走行させる。

例えば、車両制御部５９５ｆは、経路探索部５９５ｃが探索した走行経路に沿って車両５５を走行させるための車速や、加速度、舵角の目標値を設定する。車両制御部５９５ｆは、設定した目標値となるように操舵装置５８１や、駆動装置５８３、変速装置５８５、ブレーキ装置５８７を制御する。このとき、車両制御部５９５ｆは、車速センサ５４１や、アクセル開度センサ５４３、ブレーキセンサ５４５及び舵角センサ５４７の検出結果を入力し、車両５５の操舵、加速及び制動を目標値に近づけるフィードバック制御を行う。また、車両制御部５９５ｆは、周辺検出部５９５ｄの検出結果に基づき、車両５５と障害物との衝突を回避させる。

図９は、端末装置１０の動作を示すフローチャートである。
図９に示すフローチャートを参照しながら端末装置１０の動作について説明する。
端末制御部１６０は、タッチ操作によりアプリが選択されると、選択されたアプリをプロセッサ１６５が実行する。これにより選択されたアプリが起動する（ステップＳ１）。ここでは、車両５５を駐車場から出庫させる出庫支援アプリが選択されたと仮定して説明する。

次に、端末制御部１６０は、出庫開始の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２）。端末制御部１６０は、出庫開始の操作を受け付けていない場合（ステップＳ２／ＮＯ）、出庫開始の操作を受け付けるまで待機する。このフローでは、出庫開始の操作を受け付けることで、端末装置１０や、サーバ装置３０、車載装置５０が動作を開始する場合について説明するが、出庫の開始時間を登録し、登録された開始時間になると端末装置１０や、サーバ装置３０、車載装置５０が動作を開始してもよい。

端末制御部１６０は、出庫開始の操作を受け付けた場合（ステップＳ２／ＹＥＳ）、記憶部１６１に記憶したＵＲＬにアクセスしてサーバ装置３０に接続する（ステップＳ３）。端末装置１０が接続したサーバ装置３０からは、ログイン要求が送信されてくる。端末制御部１６０は、サーバ装置３０からログイン要求を受信すると、ＩＤやパスワード等のログイン情報をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ４）。

次に、端末制御部１６０は、目的地の入力を受け付ける（ステップＳ５）。まず、端末制御部１６０は、端末装置１０の現在位置を目的地に設定するか否かを問い合わせる案内を表示パネル１４１に表示させる。端末制御部１６０は、現在位置を目的地に設定する操作を受け付けた場合、現在位置を目的地に設定する。

また、端末制御部１６０は、現在位置を目的地に設定しないとの操作を受け付けた場合、端末装置１０の現在位置が含まれる周辺地図を表示パネル１４１に表示し、目的地の設定を受け付ける。ユーザは、表示パネル１４１に表示された地図を見ながら、目的地として設定したい位置にタッチする。端末制御部１６０は、タッチ操作が検出された位置に対応する地図の位置を目的地に設定する。

次に、端末制御部１６０は、出庫開始時刻の入力を受け付ける（ステップＳ６）。まず、端末制御部１６０は、現在時刻を出庫開始時刻に設定するか否かを問い合わせる案内を表示パネル１４１に表示させる。端末制御部１６０は、現在時刻を出庫開始時刻に設定するとの操作を受け付けた場合、現在時刻を出庫開始時刻に設定する。

また、端末制御部１６０は、現在時刻を出庫開始時刻に設定しないとの操作を受け付けた場合、出庫開始時刻の入力を受け付ける。端末制御部１６０は、タッチ操作により受け付けた時刻を出庫開始時刻に設定する。このフローでは、現在時刻を出庫開始時刻に設定した場合について説明する。

次に、端末制御部１６０は、設定した目的地の位置を示す位置情報と、端末装置１０の位置を示す位置情報と、出庫の開始時刻とを含む出庫要求又は出庫予約をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ７）。このフローでは、現在時刻を出庫開始時刻に設定した場合について説明する。

次に、端末制御部１６０は、サーバ装置３０から走行経路及び徒歩経路の情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ８）。サーバ装置３０から送信される走行経路及び徒歩経路の各々には、これらの経路の移動にかかる所要時間が含まれる。端末制御部１６０は、走行経路及び徒歩経路の情報を受信していない場合（ステップＳ８／ＮＯ）、走行経路及び徒歩経路の情報を受信するまで待機する。

端末制御部１６０は、走行経路及び徒歩経路を受信した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、設定された選択条件１６１ｃに従い走行経路及び徒歩経路のいずれか一方を選択する（ステップＳ９）。端末制御部１６０は、選択した走行経路又は徒歩経路をおすすめ経路として表示パネル１４１に表示させる（ステップＳ１０）。

次に、端末制御部１６０は、おすすめ経路を選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。端末制御部１６０は、おすすめ経路を選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、選択されたおすすめ経路の情報をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１３）。また、端末制御部１６０は、他の移動経路を選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、選択された他の移動経路を表示パネル１４１に表示させる（ステップＳ１２）。そして、端末制御部１６０は、選択された移動経路の情報をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１３）。ここで、ステップＳ１１で受け付けた操作が走行経路を選択する操作である場合、この走行経路を選択する操作により車両５５の自動運転を開始させてもよい。

次に、端末制御部１６０は、他の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、ステップＳ１３でサーバ装置３０に送信した移動経路の情報が、走行経路の情報の場合、他の操作には、車両５５のカメラ５５０に撮像を実行させる処理が含まれる。また、他の操作には、自動運転による走行を車載装置５０に指示した後に、車両５５の自動運転を中止させる処理等が含まれる。また、ステップＳ１３でサーバ装置３０に送信した移動経路の情報が、徒歩経路の情報であった場合、他の操作には、ステップＳ５で受け付けた目的地までの経路案内を終了する操作等が含まれる。

端末制御部１６０は、他の操作を受け付けた場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、受け付けた操作に対応した情報をサーバ装置３０に送信する（ステップＳ１５）。また、端末制御部１６０は、他の操作を受け付けていない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、サーバ装置３０から情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１６）。

端末装置１０がサーバ装置３０から受信する情報には、例えば、車両５５が自動運転による走行ができない旨を通知する情報や、車両５５が走行経路の途中で停車して走行ができない場合に、車両５５までの移動経路の情報等が含まれる。端末制御部１６０は、サーバ装置３０から情報を受信した場合（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、受信した情報が、自動運転による走行ができないことを示す通知であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。

端末制御部１６０は、受信した情報が、自動運転による走行ができないことを示す通知である場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、報知動作を実行する（ステップＳ１８）。端末制御部１６０は、例えば、スピーカ１５３から予め設定された報知音を出力したり、バイブレータ１５７を駆動させ、端末装置１０の筐体を振動させたりする。ステップＳ１８は、本発明の「報知ステップ」及び「報知手順」に相当する。その後、端末制御部１６０は、サーバ装置３０から車両５５の停車位置までの徒歩経路を示す情報を受信し、受信した徒歩経路を表示パネル１４１に表示させる（ステップＳ１９）。ステップＳ１９は、本発明の「表示ステップ」及び「表示手順」に相当する。

また、端末制御部１６０は、受信した情報が、自動運転による走行ができないことを示す通知ではない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、受信した情報を表示パネル１４１に表示させる（ステップＳ２０）。その後、端末制御部１６０は、アプリを終了させる終了操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２１）。また、ステップＳ１６において、サーバ装置３０から情報を受信していない場合も（ステップＳ１６／ＮＯ）、端末制御部１６０は、アプリを終了させる終了操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２１）。端末制御部１６０は、終了操作を受け付けていない場合（ステップＳ２１／ＮＯ）、ステップＳ１４の判定に戻る。また、端末制御部１６０は、終了操作を受け付けた場合（ステップＳ２１／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

図１０、図１１及び図１２は、サーバ装置３０の動作を示すフローチャートである。
図１０、図１１及び図１２に示すフローチャートを参照しながらサーバ装置３０の動作について説明する。
まず、サーバ制御部３５０は、接続要求を受信したか否かを判定する（ステップＴ１）。サーバ制御部３５０は、接続要求を受信していない場合（ステップＴ１／ＮＯ）、接続要求を受信するまで待機する。また、サーバ制御部３５０は、接続要求を受信した場合（ステップＴ１／ＹＥＳ）、接続要求を受信した端末装置１０にログイン情報の送信を要求する（ステップＴ２）。

次に、サーバ制御部３５０は、端末装置１０からログイン情報を受信したか否かを判定する（ステップＴ３）。サーバ制御部３５０は、ログイン情報を受信していない場合（ステップＴ３／ＮＯ）、ログイン情報を受信するまで待機する。サーバ制御部３５０は、ログイン情報を受信した場合（ステップＴ３／ＹＥＳ）、受信したログイン情報が、該当するユーザの登録情報に一致するか否かを判定する（ステップＴ４）。

サーバ制御部３５０は、ログイン情報が登録情報に一致しない場合（ステップＴ４／ＮＯ）、一致しないと判定した回数が規定回数に達したか否かを判定する（ステップＴ５）。サーバ制御部３５０は、一致しないと判定した回数が規定回数に達した場合（ステップＴ５／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。また、サーバ制御部３５０は、一致しないと判定した回数が規定回数に達していない場合（ステップＴ５／ＮＯ）、ステップＴ２に戻り、ログイン情報の再度の送信を要求する。

サーバ制御部３５０は、ログイン情報がユーザ登録情報に一致した場合（ステップＴ４／ＹＥＳ）、接続要求を受信した端末装置１０から出庫要求を受信したか否かを判定する（ステップＴ６）。この出庫要求には、設定した目的地の位置を示す位置情報と、端末装置１０の位置を示す位置情報と、出庫の開始時刻とが含まれる。サーバ制御部３５０は、出庫要求を受信していない場合（ステップＴ６／ＮＯ）、出庫要求を受信するまで次の処理又は判定の実行を待機する。

また、サーバ制御部３５０は、出庫要求を受信した場合（ステップＴ６／ＹＥＳ）、ユーザ登録情報により端末装置１０に対応づけられた車載装置５０に、駐車位置情報の送信を要求する（ステップＴ７）。そして、サーバ制御部３５０は、車載装置５０から駐車位置情報を受信したか否かを判定する（ステップＴ８）。サーバ制御部３５０は、駐車位置情報を受信していない場合（ステップＴ８／ＮＯ）、駐車位置情報を受信するまで次の処理又は判定の実行を待機する。

また、サーバ制御部３５０は、駐車位置情報を受信した場合（ステップＴ８／ＹＥＳ）、端末装置１０から受信した目的地の情報を車載装置５０に送信して、自動運転による走行経路の探索を要求する（ステップＴ９）。車載装置５０は、サーバ装置３０から受信した要求により、車両５５の位置から目的地までの走行経路を探索する。

次に、サーバ制御部３５０は、地図データ３３３を参照して、端末装置１０の位置から車両５５の駐車位置まで徒歩で移動する場合の徒歩経路を探索し（ステップＴ１０）、探索した徒歩経路を徒歩で移動した場合の推定所要時間を算出する。また、サーバ制御部３５０は、探索を要求した走行経路及び推定所要時間の情報を車載装置５０から受信したか否かを判定する（ステップＴ１１）。サーバ制御部３５０は、走行経路及び推定所要時間の情報を受信していない場合（ステップＴ１１／ＮＯ）、走行経路の情報を受信するまで次の処理又は判定の実行を待機する。

サーバ制御部３５０は、走行経路の情報を車載装置５０から受信すると（ステップＴ１１／ＹＥＳ）、受信した走行経路及び推定所要時間の情報と、ステップＴ１０で探索した徒歩経路及び推定所要時間の情報とを端末装置１０に送信する（ステップＴ１２）。

次に、サーバ制御部３５０は、端末装置１０から移動経路を選択する情報を受信したか否かを判定する（ステップＴ１３）。サーバ制御部３５０は、移動経路を選択する情報を受信していない場合（ステップＴ１３／ＮＯ）、移動経路を選択する情報を受信するまで次の処理又は判定の実行を待機する。また、サーバ制御部３５０は、移動経路を選択する情報を受信した場合（ステップＴ１３／ＹＥＳ）、移動経路として走行経路が選択されたか否かを判定する（ステップＴ１４）。

サーバ制御部３５０は、移動経路として走行経路ではなく徒歩経路が選択された場合（ステップＴ１４／ＮＯ）、徒歩経路を端末装置１０に表示させると共に案内開始の指示を端末装置１０に行い、この処理フローを終了させる。また、サーバ制御部３５０は、移動経路として走行経路が選択された場合（ステップＴ１４／ＹＥＳ）、車載装置５０に自動運転の開始を指示する（ステップＴ１５）。

次に、サーバ制御部３５０は、端末装置１０から撮像要求を受信したか否かを判定する（ステップＴ１６）。サーバ制御部３５０は、撮像要求を受信した場合（ステップＴ１６／ＹＥＳ）、車載装置５０に撮像を指示し（ステップＴ１７）、車載装置５０から撮像データを受信したか否かを判定する（ステップＴ１８）。サーバ制御部３５０は、車載装置５０から撮像データを受信していない場合（ステップＴ１８／ＮＯ）、撮像データを受信するまで次の処理又は判定の実行を待機する。

また、サーバ制御部３５０は、車載装置５０から撮像データを受信した場合（ステップＴ１８／ＹＥＳ）、受信した撮像データを端末装置１０に送信する（ステップＴ１９）。また、サーバ制御部３５０は、撮像要求を受信していない場合（ステップＴ１６／ＮＯ）、又はステップＴ１９の処理が終了すると、出庫の中止要求を受信したか否かを判定する（ステップＴ２０）。

サーバ制御部３５０は、出庫の中止要求を受信した場合（ステップＴ２０／ＹＥＳ）、車両５５が自動運転を開始しているか否かを問い合わせる。サーバ制御部３５０は、車両５５が自動運転を開始していない場合（ステップＴ２１／ＮＯ）、ステップＴ２４の判定に移行する。また、サーバ制御部３５０は、車両５５が自動運転を開始している場合（ステップＴ２１／ＹＥＳ）、自動運転の中止を車載装置５０に指示する（ステップＴ２２）。

その後、サーバ制御部３５０は、自動運転が中止されたか否かの結果を示す情報を車載装置５０から受信するまで待機する（ステップＴ２３）。サーバ制御部３５０は、結果を示す情報を受信していない場合（ステップＴ２３／ＮＯ）、結果を示す情報を受信するまで待機する。また、サーバ制御部３５０は、結果を示す情報を受信した場合（ステップＴ２３／ＹＥＳ）、受信した結果が、自動運転が中止されたことを示す情報であるか否かを判定する（ステップＴ２４）。

サーバ制御部３５０は、受信した結果が、自動運転が中止されたことを示す情報であった場合（ステップＴ２４／ＹＥＳ）、自動運転が中止されたことを端末装置１０に通知し（ステップＴ２５）、この処理フローを終了する。また、サーバ制御部３５０は、受信した結果が、自動運転を中止できないことを示す情報であった場合（ステップＴ２４／ＮＯ）、自動運転の中止ができないことを端末装置１０に通知する（ステップＴ２６）。その後、サーバ制御部３５０は、ステップＴ２７の判定に移行する。

また、出庫の中止要求を受信していない場合（ステップＴ２０／ＮＯ）、又はステップＴ２６の処理を終了すると、サーバ制御部３５０は、車載装置５０から目的地に到達できないとの通知を受信したか否かを判定する（ステップＴ２７）。サーバ制御部３５０は、目的地に到達できないとの通知を車載装置５０から受信した場合（ステップＴ２７／ＹＥＳ）、徒歩経路を探索する（ステップＴ２８）。サーバ制御部３５０は、車載装置５０から位置情報を受信し、ステップＴ６で端末装置１０から受信した端末装置１０の位置から、車載装置５０の位置まで徒歩で移動する徒歩経路を探索する（ステップＴ２８）。ステップＴ２８は、本発明の「算出ステップ」及び「算出手順」に相当する。

また、ステッＴ２８において、サーバ制御部３５０は、車載装置５０から位置情報を受信し、地図データ３３３に含まれる種別データを参照して、駐車場が平面駐車場であるのか、立体駐車場であるのかを判定してもよい。サーバ制御部３５０は、立体駐車場である場合、車載装置５０から受信した位置と、アプローチ道路データとを比較して車両５５の位置する階数を特定し、立体駐車場の階数と、その階数の駐車場マップとを端末装置１０に送信してもよい。

さらに、サーバ制御部３５０は、車両５５が自動運転により目的地に到達できないことを端末装置１０に通知する（ステップＴ２９）。そして、サーバ制御部３５０は、ステップＴ２８で探索した徒歩経路及びサーバ装置３０から受信したカメラ５５０の撮像データを端末装置１０に送信する（ステップＴ３０）。ステップＴ３０は、本発明の「取得ステップ」に相当する。

また、サーバ制御部３５０は、目的地に到達できないとの通知を車載装置５０から受信していない場合（ステップＴ２７／ＮＯ）、車載装置５０から位置情報を受信したか否かを判定する（ステップＴ３１）。サーバ制御部３５０は、車載装置５０から位置情報を受信していない場合（ステップＴ３１／ＮＯ）、ステップＴ１６に移行してステップＴ１６以降の処理を再度繰り返す。また、サーバ制御部３５０は、車載装置５０から位置情報を受信した場合（ステップＴ３１／ＹＥＳ）、受信した位置情報により車両５５が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＴ３２）。サーバ制御部３５０は、車両５５が目的地に到達していない場合（ステップＴ３２／ＮＯ）、ステップＴ１６に移行してステップＴ１６以降の処理を再度繰り返す。また、サーバ制御部３５０は、車両５５が目的地に到達した場合（ステップＴ３２／ＹＥＳ）、目的地への到着を端末装置１０に通知し（ステップＴ３３）、この処理フローを終了させる。

図１３は、車載装置５０の動作を示すフローチャートである。
図１３に示すフローチャートを参照しながら車載装置５０の動作について説明する。
車載制御部５９０は、まず、駐車位置情報の送信要求をサーバ装置３０から受信したか否かを判定する（ステップＵ１）。車載制御部５９０は、駐車位置情報の送信要求を受信していない場合（ステップＵ１／ＮＯ）、ステップＵ３の判定に移行する。また、車載制御部５９０は、駐車位置情報の送信要求を受信した場合（ステップＵ１／ＹＥＳ）、ＧＰＳ受信部５２０から位置情報を取得し、取得した位置情報を駐車位置情報としてサーバ装置３０に送信する（ステップＵ２）。

次に、車載制御部５９０は、走行経路の探索要求を受信したか否かを判定する（ステップＵ３）。車載制御部５９０は、走行経路の探索要求を受信していない場合（ステップＵ３／ＮＯ）、ステップＵ５の判定に移行する。また、車載制御部５９０は、走行経路の探索要求を受信した場合（ステップＵ３／ＹＥＳ）、車両５５の位置から受信した目的地まで自動運転により走行する場合の走行経路と、この走行経路を自動運転により走行する場合の推定所要時間とを探索する。車載制御部５９０は、探索した走行経路及び推定所要時間をサーバ装置３０に送信する（ステップＵ４）。

次に、車載制御部５９０は、探索した走行経路を走行する自動運転の開始要求をサーバ装置３０から受信したか否かを判定する（ステップＵ５）。車載制御部５９０は、自動運転の開始要求をサーバ装置３０から受信していない場合（ステップＵ５／ＮＯ）、ステッＵ１に戻り、駐車位置情報の送信要求をサーバ装置３０から受信したか否かを判定する。また、車載制御部５９０は、自動運転の開始要求をサーバ装置３０から受信した場合（ステップＵ５／ＹＥＳ）、自動運転を開始し、ステップＵ４で探索した走行経路に沿って車両５５を走行させる（ステップＵ６）。

次に、車載制御部５９０は、撮像の指示をサーバ装置３０から受信したか否かを判定する（ステップＵ７）。車載制御部５９０は、撮像の指示を受信していない場合（ステップＵ７／ＮＯ）、ステップＵ１０の判定に移行する。また、車載制御部５９０は、撮像の指示を受信した場合（ステップＵ７／ＹＥＳ）、カメラ５５０に撮像を実行させ（ステップＵ８）、カメラ５５０が生成した撮像データをサーバ装置３０に送信する（ステップＵ９）。

次に、車載制御部５９０は、自動運転の停止要求を受信したか否かを判定する（ステップＵ１０）。車載制御部５９０は、自動運転の停止要求を受信していない場合（ステップＵ１０／ＮＯ）、ステップＵ１７の判定に移行する。また、車載制御部５９０は、自動運転の停止要求を受信した場合(ステップＵ１０／ＹＥＳ)、車両５５が自動運転による走行中であるか否かを判定する（ステップＵ１１）。

車載制御部５９０は、自動運転による走行中ではない場合（ステップＵ１１／ＮＯ）、自動運転の制御を中止し、自動運転の開始を中止したことをサーバ装置３０に通知する（ステップＵ１２）。また、車載制御部５９０は、自動運転による走行中である場合（ステップＵ１１／ＹＥＳ）、カメラ５５０の撮像データや地図データ５９１ｂにより車両５５を退避させることができる退避場所があるか否かを判定する（ステップＵ１３）。車載制御部５９０は、開いている駐車スペースや、車両５５を停車可能な空きスペースを検出する。

車載制御部５９０は、退避場所を検出した場合（ステップＵ１３／ＹＥＳ）、検出した退避場所に車両５５を退避させ、車両５５を停車させる（ステップＵ１４）。その後、車載制御部５９０は、自動運転の制御を中止し、自動運転を中止したことをサーバ装置３０に送信して（ステップＵ１５）、この処理フローを終了する。

車載制御部５９０は、退避場所を検出できなかった場合（ステップＵ１３／ＮＯ）、自動運転を中止できない旨をサーバ装置３０に通知して（ステップＵ１６）、自動運転を継続させる。その後、車載制御部５９０は、周辺検出用センサ５３０により車両５５の進行方向に障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＵ１７）。車載制御部５９０は、障害物が検出できない場合（ステップＵ１７／ＮＯ）、ステップＵ２２の判定に移行する。

また、車載制御部５９０は、障害物を検出した場合（ステップＵ１７／ＹＥＳ）、自動運転により障害物の回避が可能か否かを判定する（ステップＵ１８）。車載制御部５９０は、例えば、障害物を迂回する迂回経路を探索する。車載制御部５９０は、迂回経路を検出することができた場合、障害物を回避可能と判定する（ステップＵ１８／ＹＥＳ）。また、車載制御部５９０は、迂回経路を検出することができなかった場合、障害物を回避できないと判定する（ステップＵ１８／ＮＯ）。

車載制御部５９０は、障害物を回避できない場合（ステップＵ１８／ＮＯ）、自動運転による走行ができない旨をサーバ装置３０に通知し（ステップＵ２０）、車両５５が停車した停車位置を示す位置情報をサーバ装置３０に送信する（ステップＵ２１）。また、車載制御部５９０は、カメラ５５０に撮像を実行させ、車両５５の進行方向である前方を撮像させる。車載制御部５９０は、カメラ５５０が生成した撮像データをサーバ装置３０に送信し（ステップＵ２２）、この処理フローを終了する。ステップＵ２２は、本発明の「取得ステップ」に相当する。

また、車載制御部５９０は、障害物を回避できる場合（ステップＵ１８／ＹＥＳ）、検出した迂回経路を自動運転による走行経路に新たに設定し（ステップＵ１９）、自動運転による走行を継続する。その後、車載制御部５９０は、目的地に到達したか否かを判定する（ステップＵ２３）。車載制御部５９０は、目的地に到達していない場合（ステップＵ２３／ＮＯ）、ステップＵ７に移行してステップＵ７以降の処理を再度繰り返す。また、車載制御部５９０は、目的地に到達した場合（ステップＵ２３／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

以上説明したように第１実施形態は、自動運転により走行する車両５５が、自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となった場合に、自動運転による走行に支障が生じたことを報知する。また、設定された目的地から車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出し、算出した移動経路を端末装置の表示パネル１４１に表示させる。
従って、車両５５が走行できないことを通知し、車両の停止位置や、この停止位置までの移動経路を表示することで、ユーザを停止した車両の位置に到着させることができる。例えば、車両の走行経路上にショッピングカート等の障害物が存在する場合、ユーザがこの障害物を移動させることで、車両の走行が可能となる。また、ユーザが車両５５を運転する場合、自動運転による走行と比べて、障害物の回避が容易になる。このため、例えば、走行経路上に他の車両等が停車していても、この他の車両を回避して車両５５を走行させることができる。

また、車両５５に搭載されたカメラ５５０の撮像画像８０が移動経路と共に表示される。このため、車両５５の状態をユーザに認識させることができる。

また、移動経路を算出する場合に、車両５５が停止した位置が立体駐車場内である場合には、車両５５が停止した立体駐車場の階数を特定し、特定した立体駐車場の階数を表示させる。このため、車両５５が停止した立体駐車場の階数をユーザに認識させることができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
第１実施形態では、サーバ装置３０が徒歩経路を探索し、車載装置５０が走行経路を探索し、これらの移動経路を端末装置１０に送信する構成であった。この第２実施形態では、端末装置１０において徒歩経路及び走行経路の探索を行い、端末装置１０が、探索した徒歩経路と、徒歩経路の推定所要時間と、走行経路と、走行経路の推定所要時間とに基づいて徒歩経路と走行経路とのいずれか一方を選択する。

図１４は、第２実施形態の端末装置１０の構成を示すブロック図である。
第２実施形態の端末装置１０の記憶部１６１には、地図データ１６１ｄと、環境データ１６１ｅとが記憶される。また、端末制御部１６０のプロセッサ１６５は、経路探索部１６５ｄとして機能する。経路探索装置１６５ｄは、本発明の「算出部」として機能する。

経路探索部１６５ｄは、出庫支援アプリが起動すると、車載装置５０とデータ通信を行い、車載装置５０から車両５５の駐車位置を示す位置情報を受信する。また、経路探索部１６５ｄは、タッチ操作により目的地の設定を受け付ける。そして、経路探索部１６５ｄは、経路検索のための周知のプログラムに従い、車両５５の駐車位置から目的地までの走行経路と、この走行経路を自動運転により走行する場合の推定所要時間と、を算出する。また、経路探索部１６５ｄは、ＧＰＳ受信部１３０から端末装置１０の位置情報を取得し、端末装置１０の位置から車両５５の駐車位置までの徒歩経路と、この徒歩経路を徒歩移動する場合の推定所要時間と、を算出する。

さらに、経路探索部１６５ｄは、走行経路と、この徒歩経路の推定所要時間と、徒歩経路と、徒歩経路の推定所要時間とに基づき走行経路と徒歩経路とのいずれか一方を選択し、選択した移動経路を表示パネル１４１に表示させる。

また、経路探索装置１６５ｄは、車両５５が走行経路の途中で走行を停止したとの通知を車載装置５０から受信した場合、車載装置５０から車両５５の位置情報を受信し、端末装置１０の位置から車両５５の位置まで徒歩で移動する移動経路を算出する。経路探索装置１６５ｄは、算出した移動経路を表示パネル１４１に表示させる。また、経路探索装置１６５ｄは、算出した移動経路と共に、車載装置５０から取得したカメラ５５０の撮像画像８０を表示させてもよい。

また、端末装置１０は、車載装置５０又はサーバ装置３０から、車両５５が自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となった場合との通知を受けた場合、自動運転による走行に支障が生じたことを報知する。この報知は、スピーカ１５３から予め設定された報知音を出力したり、バイブレータ１５７を駆動させ、端末装置１０の筐体を振動させたりすることで行う。

また、経路探索装置１６５ｄは、車両５５が停止した位置が立体駐車場内である場合は、車両５５が停止した立体駐車場の階数を特定し、特定した立体駐車場の階数や、その階数の駐車場マップを表示パネル１４１に表示させる。

上述した第１及び第２実施形態では、端末装置１０が徒歩経路と走行経路とのいずれか一方を選択する場合について説明したが、端末装置１０において、徒歩経路及びその推定所要時間と、走行経路及びその推定所要時間との両方を表示パネル１４１に表示させてもよい。ユーザは、表示パネル１４１に表示された徒歩経路及びその推定所要時間と、走行経路及びその推定所要時間とを確認し、いずれか一方の移動経路をタッチ操作により選択する。端末装置１０は、徒歩経路が選択された場合、選択された徒歩経路に沿って経路案内を開始する。また、端末装置１０は、走行経路が選択された場合、走行経路が選択された旨の通知をサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、端末装置１０から走行経路が選択された旨の通知を受信すると、自動運転の開始要求を車載装置５０に送信し、車両５５を自動運転により目的地まで走行させる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、ユーザが車両５５から降車した後に乗車位置の設定を受け付けた場合、駐車位置から設定された乗車位置までの走行経路と、駐車位置から乗車位置までの移動に要する時間と、をサーバ装置３０から端末装置１０に通知し、端末装置１０の表示部１４０に表示してもよい。また、ユーザによる操作を受け付けた場合、端末装置１０の位置から乗車位置までの徒歩による徒歩経路をサーバ装置３０が探索し、探索した徒歩経路と、この経路の移動に要する時間とを端末装置１０に表示させてもよい。

また、ユーザがショッピングモール等の乗降場所で車両５５から降車し、車両５５が自動運転により駐車場の空きスペースを検出して駐車する場合を想定する。この場合、車両５５の駐車が完了したときに、車両５５の駐車位置と、自動運転により走行して乗降位置に移動する場合の所要時間とを端末装置１０に通知してもよい。また、渋滞が発生する時間情報や、天候の情報等を端末装置１０に表示させてもよい。

また、図２に示す端末装置１０、図５に示すサーバ装置３０、及び図８に示す車載装置５０の機能ブロックは、端末装置１０、サーバ装置３０及び車載装置５０が備える機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図である。端末装置１０、サーバ装置３０及び車載装置５０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。また、この機能ブロックは、図２、図５及び図８に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行しても良いし、複数のハードウェアで実行しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現してもよいし、複数のプログラムで実現してもよい。

また、端末装置１０、サーバ装置３０及び車載装置５０にインストールされた制御プログラムは、例えば、通信ネットワーク網５上の他のサーバ装置からダウンロードされ、ＲＡＭ上にロードされてプロセッサが実行しても良い。

また、図９に示すフローチャートの処理単位は、端末装置１０の端末制御部１６０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。同様に、図１０〜図１２に示すフローチャートの処理単位は、サーバ装置３０のサーバ制御部３５０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。同様に、図１３に示すフローチャートの処理単位は、車載装置５０の車載制御部５９０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。

また、端末制御部１６０、サーバ制御部３５０及び車載制御部５９０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

また、経路案内方法をコンピュータにより実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、記録媒体には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ、光磁気ディスクが挙げられる。Ｂｌｕ−ｒａｙは、登録商標である。また、記録媒体として、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体を挙げることもできる。また、上記記録媒体は、表示装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

１ 案内システム
５ 通信ネットワーク網
１０ 端末装置
３０ サーバ装置
５０ 車載装置
５５ 車両
１１０ 無線通信部
１２０ 移動体通信部
１３０ ＧＰＳ受信部
１４０表示部
１５３ スピーカ
１５７ バイブレータ
１６０ 端末制御部
１６１ 記憶部
１６５ プロセッサ
１６５ａ 通信制御部
１６５ｂ 表示制御部
１６５ｃ アプリ実行部
３１０ 通信部
３３０ 記憶部
３５０ サーバ制御部
３５１ 通信制御部
３５３ テーブル管理部
３５５ 認証部
３５７ 経路探索部
５１０ 無線通信部
５２０ ＧＰＳ受信部
５３０ 周辺検出用センサ
５４０ 車両側センサ
５５０ カメラ
５６０ 表示部
５６１ 表示パネル
５６３ 操作検出部
５７１ 音声出力部
５７３ スピーカ
５８１ 操舵装置
５８３ 駆動装置
５８５ 変速装置
５８７ ブレーキ装置
５９０ 車載制御部
５９１ 記憶部
５９１ａ 制御プログラム
５９１ｂ 地図データ
５９５ プロセッサ
５９５ａ 通信制御部
５９５ｂ 位置特定部
５９５ｃ 経路探索部
５９５ｄ 周辺検出部
５９５ｅ 表示制御部
５９５ｆ 車両制御部

Claims (6)

1. 自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となった場合に、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知ステップと、
   設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出する算出ステップと、
   算出した前記移動経路を表示する表示ステップと、
   を有することを特徴とする経路案内方法。
2. 前記車両に搭載されたカメラの撮像データを取得する取得ステップを有し、
   前記表示ステップは、取得した前記撮像データを前記移動経路と共に表示する、ことを特徴とする請求項１記載の経路案内方法。
3. 前記算出ステップは、前記車両が停止した位置が立体駐車場内である場合、前記車両が停止した前記立体駐車場の階数を特定し、
   前記表示ステップは、特定した前記立体駐車場の階数を表示させる、ことを特徴とする請求項１又は２記載の経路案内方法。
4. 自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となったとの通知を受信した場合に、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知部と、
   設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出する算出部と、
   算出した前記移動経路を表示する表示部と、
   を備えることを特徴とする端末装置。
5. 自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となったとの通知を受信した場合に、設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出するサーバ装置と、
   前記サーバ装置が算出した前記移動経路を表示する表示部と、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知部と、を備える端末装置と、
   を備えることを特徴とする経路案内システム。
6. コンピュータに、
   自動運転により走行する車両が、前記自動運転の走行経路の途中で走行ができない状態となったとの通知を受信した場合に、前記自動運転による走行に支障が生じたことを報知する報知手順と、
   設定された目的地から前記車両が停止した停止位置まで徒歩で移動する移動経路を算出する算出手順と、
   算出した前記移動経路を表示する表示手順と、
   を実行させることを特徴とするプログラム。

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