JP4957633B2 - 無線通信システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行路周辺に設置される路側機と、各車両に搭載される車載機と、を備えて、車車間及び路車間で無線通信を行う無線通信システムに関する。

従来、車車間で無線通信を行う無線通信システムとしては、車両の安全確保のため、車車間で各車両の位置情報等を交換する無線通信システムが知られている。
この種の無線通信システムとしては、例えば、各車両で、周辺車両の位置関係を表す周辺車両マップを作成すると共に、必要に応じて他車両が作成した周辺車両マップを取得し、自車両で作成した周辺車両マップと他車両が作成した周辺車両マップとを合成することにより、周辺車両マップのエリアを拡大するものが知られている（特許文献１参照）。

また、路車間で無線通信を行う無線通信システムとしては、各車両が、路側機から接近車両情報を取得し、これを運転支援に役立てるシステムが知られている（特許文献２参照）。この種の無線通信システムでは、例えば、各車両が、路車間通信により路側機から得られる接近車両情報と、車車間通信により周辺車両から得られる車両情報と、から自車両周辺の状況を判定する。

即ち、車車間通信及び路車間通信可能な無線通信システムとしては、従来、周辺車両の位置を車載機で把握するに当たり、車車間通信では把握できない周辺車両の位置を、路車間通信で把握できるようにしたものが知られている。
特開２００５−１４１３２４号公報 特開２００６−１９５６４１号公報

しかしながら、従来知られる路車間通信では、車車間通信とは異なり、各車両に対して高速に周辺車両の情報を提供するのが難しいといった問題があった。例えば、路車間通信では、複数車両分の情報を送信することになるため、通信量が多く、情報送信を高頻度に行うと、路側機での処理負荷が膨大になり、更には、通信資源が枯渇するといった問題が生じる。

このため、従来技術では、車車間通信では把握できない周辺車両の位置を、路車間通信で補完する場合に、車載機において、車車間通信では把握できない周辺車両の認識が遅れがちになるといった問題があった。

このような周辺車両の認識の遅れは、車両の安全確保の観点から好ましくないのは当然であり、車車間通信では把握できない周辺車両の情報についても、路側機から高速に得られるのが好ましい。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車車間では直接授受できない車両情報を、路側機を有効活用して高速に授受できるようにすることで、各車載機が周辺車両を高速且つ正確に認識できるようにすることを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１記載の無線通信システムは、車両の走行路周辺に設置される路側機と、走行路を走行する各車両に搭載される車載機と、からなる。この無線通信システムにおいて、各車両の車載機は、路側機及び他車両の車載機と無線通信可能な無線通信手段を備え、路側機は、各車両の車載機と無線通信可能な無線通信手段を備える。

各車載機は、更に、自車両の位置情報を少なくとも含む自車両の走行状態を表す車両情報を、無線通信手段を通じて、自車両周囲に送信する車両情報送信手段と、自車両周囲に存在する車載機及び路側機から送信される情報を、無線通信手段を通じて取得する外部情報取得手段と、外部情報取得手段が他車両の車載機から取得した車両情報を蓄積する蓄積手段と、を備え、車車間で車両情報を授受する構成にされている。

一方、路側機は、自機周囲に存在する車載機から送信された情報を、無線通信手段を通じて取得する車載機情報取得手段と、車載機情報取得手段が取得した車両情報を蓄積する蓄積手段と、所定期間毎に、自機の蓄積手段が蓄積した路側機周囲に存在する車両の車両情報をまとめてなる路側機情報を、無線通信手段を通じて、自機周囲に送信する路側機情報送信手段と、を備え、周辺車両から取得した車両情報をまとめて、自機周囲に提供する構成にされている。

また、各車載機は、外部情報取得手段が路側機から取得した路側機情報、及び、自機の蓄積手段により蓄積された車両情報、に基づき、当該路側機情報を構成する元となった各車両情報の送信元車載機から、外部情報取得手段が、路側機を介さずに、車両情報を取得した否かを判断する判断手段を備え、判断手段が車両情報を取得していないと判断すると、車両情報送信手段が、無線通信手段を通じて、車両情報の転送を指示する転送指示情報を、自車両周囲に送信する構成にされている。

そして、このような車載機の構成に合わせて、路側機は、車両情報転送手段を備え、車載機情報取得手段が自機周囲に存在する車載機から上記転送指示情報を取得した場合、当該転送指示情報の送信元車載機から受信した車両情報を個別に、車両情報転送手段によって、無線通信手段を通じ、自機周囲に送信する構成にされている。

即ち、本発明の無線通信システムでは、路車間通信で得られる周辺車両の情報と、車車間通信で得られる周辺車両の情報とが一致せず、車車間通信では車両情報を取得できない周辺車両の存在が判明した場合に、車載機が、路側機を、車車間通信における中継機として利用して、車両情報を送信することにより、路側機を通じて自車両存在を、周辺車両に、知らしめる。

従って、本発明によれば、車車間では直接授受できない車両情報を、路側機を有効活用して、高速に授受することができ、各車載機が周辺車両を高速且つ正確に認識できるようにすることができる。

例えば、本発明以外の手法としては、車両情報を直接授受できない車両が存在するか否かに拘わらず、各車載機が、路側機を中継機として利用して、車両情報を送信する手法が考えられるが、この場合には、路側機が大量の車両情報を転送する必要があるため、路側機では、車両情報の転送が遅れがちになる。

よって、このような手法では、転送が真に必要な、危険の迫っている車両間の車両情報の授受が、時として、不要な転送動作によって円滑に行えなくなり、車両の安全を十分に確保することができない事態が生じる可能性がある。

これに対し、本発明では、車車間通信では直接車両情報を取得できない周辺車両の存在が判明した場合に限って、路側機を中継機として利用するよう、車載機を構成しているので、中継する必要性の高い車両情報を選択的に、路側機に転送させることができ、路側機の処理負荷を抑えて、路側機に、車両情報を高速に転送させることができる。

また、本発明によれば、路側機情報を早い周期で、路側機から周辺車両に提供しなくても、各車両においては、周辺車両を正確に認識できるので、路側機情報の送信に係る処理負荷を抑えることができる。結果、本発明によれば、路側機情報の送信に係る処理負荷に影響されて、車両情報の転送が遅れがちになるのを防止することができる。

よって、本発明によれば、路側機を有効活用して、上述した効果を得ることができる。
ところで、上述した無線通信システムにおいて、車両情報送信手段は、自機の判断手段が車両情報を取得していないと判断している期間、車両情報の送信毎に、送信する車両情報に転送指示情報を付して、車両情報及び転送指示情報を送信する構成にされるのがよく、路側機の車両情報転送手段は、自機の車載機情報取得手段が転送指示情報を取得する度、当該転送指示情報に付されていた車両情報を、無線通信手段を通じて、自機周囲に送信する構成にされるのがよい（請求項２）。

他の方法としては、車両情報送信手段が、車両情報の送信毎に転送指示情報を送信せずに、自機の判断手段が車両情報を取得していないと判断した時点で、転送指示情報を送信し、車両情報転送手段が、転送指示情報の取得後、一定時間、転送指示元の車載機からの車両情報を転送する方法が考えられるが、この場合には、車両情報を転送するかしないかの切替を、上記一定時間間隔でしか行えない。

これに対し、本発明（請求項２記載）のように無線通信システムを構成すれば、車両情報を転送するかしないかを、車両情報毎に切り替えることができ、必要な車両情報を選択的に、路側機に転送させることができて、路側機の処理負荷を抑えることができる。

尚、車両情報に転送指示情報を付す場合には、転送指示情報を高々１ビットで表現できるので、車両情報の送信毎に、車両情報に転送指示情報を付することによる通信量の増加は、微々たるものである。

また、上述の判断手段は、自機の外部情報取得手段が路側機情報を取得する度、今回、自機の外部情報取得手段が取得した路側機情報と、前回、自機の外部情報取得手段が路側機情報を取得した時点から現時点までの期間に、自機の蓄積手段が蓄積した車両情報と、に基づき、当該路側機情報を構成する元となった各車両情報の送信元車載機から、外部情報取得手段が、路側機を介さずに、車両情報を取得した否かを判断する構成にされるのがよい。

そして、車両情報送信手段は、自機の判断手段が車両情報を取得していないと判断すると、自機の外部情報取得手段が次回、路側機情報を取得するまでの期間、車両情報の送信毎に、送信する車両情報に転送指示情報を付して、車両情報及び転送指示情報を送信する構成にされ、車両情報転送手段は、自機の車載機情報取得手段が転送指示情報を取得する度、当該転送指示情報に付されていた車両情報を、無線通信手段を通じて、自機周囲に送信する構成にされるとよい（請求項３）。

このように構成された無線通信システムによれば、適切なタイミングで、転送するかしないかを切り替えることができる。
また、各車載機には、固有の識別コードを割り当てるのがよく、車両情報送信手段は、少なくとも自車両の位置情報と自機に割り当てられた識別コードの情報とを含む車両情報を、自機の前記無線通信手段を通じて、自車両周囲に送信する構成にされるのがよい。このようにすれば、車両情報に含まれる識別コードを指標にして、判断手段での判断を簡単に行うことができる。

また、各車載機には、路側機から送信された車両情報を、外部情報取得手段が無線通信手段を通じて取得すると、当該車両情報の送信元車載機から、外部情報取得手段が、路側機を介さずに、車両情報を取得した否かを判断する副判断手段を設けるのがよい。そして、車両情報送信手段は、副判断手段が路側機を介さずに車両情報を取得していないと判断すると、自機の無線通信手段を通じ、車両情報の転送を指示する転送指示情報を、自車両周囲に送信する構成にされるのがよい。

このように無線通信システムを構成すれば、車載機が、路側機の電波到達範囲の境界ラインに位置し、路側機情報の受信環境が悪い状況でも、路側機情報の受信を待たずに、迅速に、周囲に対して、自己の存在を知らしめることができる。

以下、本発明の実施例について、図面と共に説明する。
図１は、本実施例の無線通信システム１の構成を表す説明図である。本実施例の無線通信システム１は、主として、交差点付近に設置された路側機１００と、交差点を走行する各車両２００に設けられた無線通信装置２１０と、によって構成され、路側機１００から、道路交通情報を含んだ路側機配信データを、周辺の無線通信装置２１０を備えた車両２００に配信して、路側機周囲の車両２００に道路交通情報を提供すると共に、各車両２００に搭載された無線通信装置２１０を通じ、車両２００間で、車両の位置情報を含む車両データの交換を行うものである。

この無線通信システム１を構成する路側機１００は、主要道路の交差点や、高層建造物等の電波障害物があり通信環境が好ましくない交差点付近に設置され、信号機の点滅状況を表す道路交通情報を送信する他、車両２００間で送受信される車両データの中継を行う。

一方、各車両２００の無線通信装置２１０は、路側機１００や他車両の無線通信装置２１０から受信した情報に基づき、周辺車両の位置を表す周辺車両マップを作成し、これを、自車両に搭載された運転支援装置２５０やナビゲーション装置２６０等に提供する構成にされている。これによって、各車両２００は、車両の安全確保を目的として、周辺車両に応じた運転支援を行い、更には、周辺車両の情報を、車両乗員に提供する。以下、無線通信装置２１０が作成（更新）する周辺車両マップを特に「車車間マップ」と表現する。

図２は、路側機１００、並びに、車両２００に搭載された無線通信装置２１０及び運転支援装置２５０及びナビゲーション装置２６０の構成を示したブロック図である。
図２に示すように、路側機１００は、制御部１１０と、路車間通信部１２０と、車車間通信中継部１３０と、を備え、制御部１１０にて、装置内各部を制御し、上述した路側機１００としての機能を実現する。

詳述すると、路車間通信部１２０は、車両２００に搭載される無線通信装置２１０が備える路車間通信部２３０と無線通信可能な構成にされており、車車間通信中継部１３０は、無線通信装置２１０が備える車車間通信部２４０と無線通信可能な構成されている。

この他、制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１３、及び、ＲＡＭ１１５を備え、ＲＯＭ１１３が記憶する各種プログラムをＣＰＵ１１１にて実行することにより、上述した機能を実現する。

一方、各車両２００は、無線通信装置２１０と、運転支援装置２５０と、ナビゲーション装置２６０と、を備え、無線通信装置２１０は、運転支援装置２５０及びナビゲーション装置２６０と、車内ＬＡＮを通じて通信可能な構成にされている。

この無線通信装置２１０は、制御部２２０と、路車間通信部２３０と、車車間通信部２４０と、を備え、制御部２２０にて、装置内各部を制御し、上述した無線通信装置２１０としての機能を実現する。

また、路車間通信部２３０は、路側機１００が備える路車間通信部１２０と無線通信可能な構成にされており、車車間通信部２４０は、他車両の無線通信装置２１０が備える車車間通信部２４０及び路側機１００が備える車車間通信中継部１３０と無線通信可能な構成されている。

この他、制御部２２０は、ＣＰＵ２２１、ＲＯＭ２２３、及び、ＲＡＭ２２５を備え、ＲＯＭ２２３が記憶する各種プログラムをＣＰＵ２２１にて実行することにより、上述した機能を実現する。

また、運転支援装置２５０は、無線通信装置２１０が作成した車車間マップを取得し、この車車間マップが示す周辺車両の位置に基づき、車両制御を行うことで、運転者の運転を支援するものである。

この他、ナビゲーション装置２６０は、地図表示機能や経路案内機能等を有する他、自車両の位置や速度の情報を無線通信装置２１０に提供する機能、及び、無線通信装置２１０から提供される車車間マップに基づいて、周辺車両の位置を車両乗員に報知する機能を有する。

具体的に、ナビゲーション装置２６０は、位置検出器２７０と、表示装置２８１と、操作スイッチ群２８３と、地図データ入力器２８５と、音出力部２８７と、装置内各部を統括制御するナビ制御部２９０と、を備える。

位置検出器２７０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波を、ＧＰＳアンテナを介して受信して、現在地の緯度・経度及び自車両の速度及び進行方位（方向）を検出するＧＰＳ受信機２７１と、自車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２７３と、自車両の走行距離を検出する距離センサ２７５と、地磁気から車両の進行方位を検出する地磁気センサ２７７とを備え、これらの検出信号を、ナビ制御部２９０に入力する構成にされている。

また、表示装置２８１は、カラー表示装置であり、液晶モニタ等により構成される。この表示装置２８１は、ナビ制御部２９０に制御され、現在位置周囲の地図や、ユーザから指定された目的地までの経路等を画面上に表示する。その他、表示装置２８１は、自車両が交差点に接近すると、ナビ制御部２９０に制御されて、交差点周囲の拡大地図を画面上に表示すると共に、上記拡大地図に重ねるようにして、周辺車両の位置を表すマークを、図９（ａ）に示す態様で、画面上に表示する。

また、操作スイッチ群２８３は、表示装置２８１と一体に構成されたタッチパネルと、表示装置２８１の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチと、から構成され、ユーザインタフェースとして機能する。

その他、地図データ入力器２８５は、図示しない記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク等）に記憶された地図データ等をナビ制御部２９０に入力するものである。記憶媒体には、地図データとして、道路の接続関係を表すデータ（リンク及びノードのデータ）、地形データ、施設データ等が記憶され、更には、経路案内用の音声データ等が記憶されている。

また、音出力部２８７は、スピーカやアンプを備え、ナビ制御部２９０に制御されて、目的地までの経路に係る案内音声や、無線通信装置２１０から提供される道路交通情報に基づいた案内音声を出力する。

一方、ナビ制御部２９０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を備え（図示せず）、ＣＰＵにて各種プログラムを実行することにより、装置内各部を制御し、地図表示機能や経路案内機能等の各種機能を実現する。

例えば、ナビ制御部２９０は、位置検出器２７０から入力される検出信号に基づいて自車両の位置及び速度及び進行方位（方向）を特定すると共に、特定した自車両の位置及び速度及び進行方位（方向）の情報を、無線通信装置２１０に定期的に入力する。

また、ナビ制御部２９０は、無線通信装置２１０から車車間マップを取得し、この車車間マップに基づき、自車両が交差点に接近すると、表示装置２８１を制御して、表示装置２８１に、交差点周囲の拡大地図を画面に表示させると共に、周辺車両の位置を表すマークを、図９（ａ）に示すように、拡大地図上に表示させる。また、車車間マップに基づき、自車両との衝突の危険がある車両が存在すると判断した場合には、音出力部２８７を通じて、警報を出力する。

この他、ナビ制御部２９０は、地図表示機能として、周知のナビゲーション装置と同様、自車両周囲の地図を、表示装置２８１の画面上に表示し、経路案内機能として、車両乗員から操作スイッチ群２８３を通じて入力された目的地までの経路を、表示装置２８１の画面上に表示し、これを車両乗員に案内する。

ところで、このように構成されたナビゲーション装置２６０から自車両の位置、速度及び進行方位の情報が定期的に入力される無線通信装置２１０は、ナビゲーション装置２６０から取得した自車両の位置、速度及び進行方位の情報を用いて、図３に示す構成の車両データを生成し、これを、車車間通信部２４０を通じて、自車両周囲にブロードキャスト（送信）する。

図３は、無線通信装置２１０から送信される車両データの構成を表す説明図である。図３に示すように、車両データは、ヘッダ部とペイロード部とからなり、ヘッダ部には、当該車両データ送信元の無線通信装置２１０に割り当てられた固有の識別コードである車両ＩＤ、及び、当該車両データの送信時刻、及び、路側機１００に転送を指示するための中継要求ビット、及び、当該車両データが路側機１００から転送されたデータであることを示すための中継表示ビット、及び、当該データが車両データであることを示す情報等が記述される。

また、車両データのペイロード部には、当該車両データ送信元の無線通信装置２１０が取得した自車両の位置及び速度及び進行方位の情報が、送信元車両の走行状態を表す情報として格納される。

この他、図４（ａ）は、路側機１００から周辺車両に向けて送信される上述の路側機配信データの構成を表す説明図である。図４（ａ）に示すように、路側機配信データは、ヘッダ部とペイロード部とからなり、ヘッダ部には、当該路側機配信データの送信時刻や当該データが路側機配信データであることを示す情報等が記述される。

また、路側機配信データのペイロード部には、路側機１００が周辺車両から受信した車両データに基づいて作成（更新）した周辺車両の位置を表す周辺車両マップ（以下、路側機１００が作成（更新）する周辺車両マップを特に、「路車間マップ」と表現する。）と、信号機の点滅状況等を表す道路交通情報と、が格納される。

また、図４（ｂ）は、路側機１００及び無線通信装置２１０が作成する周辺車両マップの構成を表す説明図である。
本実施例において、周辺車両マップは、無線通信装置２１０の制御部２２０又は路側機１００の制御部１１０によって作成・更新されるが、この周辺車両マップは、作成元が、車両データを受信する度に、この車両データに記述された車両ＩＤ及び車両データの送信時刻及び送信元車両の位置・速度・進行方位の情報を記述してなるレコードを、テーブルに登録することにより更新される。即ち、周辺車両マップは、上記レコードがレコード番号に関連付られて一つ又は複数個登録されてなるテーブルとして構成される。

上述した路側機配信データには、路車間マップとして、路側機１００が作成した図４（ｂ）に示す構成の周辺車両マップが格納され、路側機１００から周辺車両に配信される。
尚、無線通信装置２１０が作成・更新する周辺車両マップ（車車間マップ）は、無線通信装置２１０の起動時、ＲＡＭ２２５に、空のテーブルとして作成されて、以後、制御部２２０の動作により、更新される。また、路側機１００が作成・更新する周辺車両マップ（路車間マップ）は、路側機１００の起動時、ＲＡＭ１１５に、空のテーブルとして作成されて、以後、制御部１１０の動作により、更新される。

ところで、本実施例の無線通信システム１では、図１に示すように、交差点等で、その付近にある高層建造物が電波障害物となって、直交する道路を走行する車両間で、各車両が互いに接近しているにも拘らず、無線通信装置２１０を介し、直接車両データの交換ができない場合がある。

また、電波障害物の有無に拘らず、直交する道路を走行する車両間では、その速度ベクトルの差から短時間で衝突する危険があるので、可能な限り早く互いが、直交する車両の位置や速度を、認識できるのが好ましい。

このため、本実施例では、路側機１００から上述の路車間マップを、交差点周囲の車両に配信するのであるが、従来技術の課題として上述したように、路側機１００からは、処理負荷や通信資源の問題から高頻度に路車間マップを配信することができないため、車車間通信では、死角になっている車両の状況を、路側機１００から提供される路車間マップにより、各車両において把握しようとすると、各車両において、周辺車両の状況把握が遅れがちになる。

そこで、本実施例では、上述したように車両データに中継要求ビットを設け、中継要求ビットの値を「０」又は「１」に切り替えることにより、転送の必要性が高い車両データを選択的に、路側機１００に中継（転送）させるようにした。これにより、本実施例では、路側機１００を中継機として有効に用いて、車車間通信での死角を排除する。以下では、この点についての詳細を、図５〜図１０を用いて説明する。

図５は、路側機１００の制御部１１０がＣＰＵ１１１にて繰返し実行する路側機通信処理を表すフローチャートである。
ＣＰＵ１１１は、この路側機通信処理を開始すると、まず、路側機配信データの送信タイミングが到来するか、若しくは、車車間通信中継部１３０が自機周囲の車両から車両データを受信するまで待機する（Ｓ１１０〜Ｓ１１５）。尚、本実施例において、路側機配信データの送信タイミングは、所定周期Ｔ０で周期的に到来するものとする。

そして、路側機配信データの送信タイミングが到来したと判断すると（Ｓ１１０でＮｏ）、ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１５に保持する路車間マップを、ＲＡ１１５から読み出し、この路車間マップと最新の道路交通情報とを格納した上述の路側機配信データを生成し（Ｓ１２０）、これを、路車間通信部１２０を介して、当該路側機１００周囲にブロードキャストする（Ｓ１３０）。その後、当該路側機通信処理を一旦終了する。尚、路側機配信データに格納したレコードについては、当該路側機配信データの送信後、路車間マップから破棄するものとする。

一方、ＣＰＵ１１１は、車車間通信中継部１３０が自機周囲の車両から車両データを受信すると、車車間通信中継部１３０から車両データを取得すると共に、取得した車両データに基づいて、ＲＡＭ１１５に保持する路車間マップを更新する（Ｓ１４０）。

具体的に、Ｓ１４０では、ＲＡＭ１１５が記憶する路車間マップ内に、取得した車両データが示す車両ＩＤと同一の車両ＩＤを示すレコードがあるか否かを判断し、同一の車両ＩＤを示すレコードがあると判断した場合には、そのレコード内の各値を、取得した車両データが示す値に更新する。

一方、周辺車両マップ内に、取得した車両データが示す車両ＩＤと同一の車両ＩＤを示すレコードが存在しない場合には、取得した車両データが示す車両ＩＤ及び当該車両データの送信時刻及び送信元車両の位置・速度・進行方位の情報を記述した上述のレコードを新規に生成し、これをＲＡＭ１１５が記憶する路車間マップに登録する。これによって、ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１５が記憶する路車間マップを更新する。その後、Ｓ１５０に移行する。

また、Ｓ１５０に移行すると、ＣＰＵ１１１は、取得した車両データの中継要求ビットが値１であるか否かを判断する。尚、中継要求ビット及び中継表示ビットは、値０又は値１のいずれかを採るものとする。

そして、取得した車両データの中継要求ビットが値１であると判断すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、当該車両データの転送が指示されていると取り扱って、Ｓ１６０に移行し、取得した車両データの中継要求ビットを値０に変更すると共に、当該車両データの中継表示ビットを値１に変更することによって、取得した車両データを編集する。そして、編集後の車両データを、転送用の車両データと取り扱って、この転送用の車両データを、車車間通信中継部１３０を通じ、路側機１００周囲にブロードキャストする（Ｓ１７０）。その後、当該路側機通信処理を一旦終了する。

一方、中継要求ビットが値０であると判断すると（Ｓ１５０でＮｏ）、ＣＰＵ１１１は、Ｓ１６０及びＳ１７０の処理を実行することなく、当該路側機通信処理を一旦終了する。即ち、取得した車両データを転送することなく、当該路側機通信処理を一旦終了する。その後、ＣＰＵ１１は、当該路側機通信処理をＳ１１０から実行する。

以上が、路側機１００の制御部１１０にて実行される処理の内容である。
また、このように動作する路側機１００に対し、各車両２００の無線通信装置２１０は、制御部２２０にて、次に説明する車載機受信処理及び車載機送信処理を実行する。図６（ａ）は、制御部２２０がＣＰＵ２２１にて繰返し実行する車載機受信処理を表すフローチャートである。

車載機受信処理を開始すると、ＣＰＵ２２１は、まず、車車間通信部２４０が自車両周囲から車両データを受信するか、路車間通信部２３０が自車両周囲の路側機１００から路側機配信データを受信するまで待機する（Ｓ３１０〜Ｓ３１５）。

そして、車車間通信部２４０が自車両周囲から車両データを受信すると、車車間通信部２４０から、この車両データを取得し、この車両データが、中継表示ビットが値１に設定された車両データであるか否かを判断する（Ｓ３２０）。そして、取得した車両データが、中継表示ビットが値１に設定された車両データであると判断すると（Ｓ３２０でＹｅｓ）、当該車両データが路側機１００から中継された車両データであるとして、Ｓ３２５に移行する。

一方、取得した車両データが、中継表示ビットが値０に設定された車両データであると判断すると（Ｓ３２０でＮｏ）、当該車両データが、路側機１００を介さず直接車車間通信部２４０により受信された車両データであるとして、Ｓ３３０に移行する。

また、Ｓ３２５に移行すると、ＣＰＵ２２１は、取得した車両データが示す「車両ＩＤ及び送信時刻」と同一の「車両ＩＤ及び送信時刻」を示すレコードが、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップに登録されているか否かを判断することによって、取得した車両データが既に車車間マップに登録された重複データであるか否かを判断する。

そして、取得した車両データが既に車車間マップに登録された重複データであると判断すると（Ｓ３２５でＹｅｓ）、取得した車両データを破棄して（Ｓ３３５）、当該車載機受信処理を一旦終了する。一方、取得した車両データが重複データではないと判断すると（Ｓ３２５でＮｏ）、Ｓ３３０に移行する。

また、Ｓ３３０では、取得した車両データに基づいて、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップを更新する。具体的に、Ｓ３３０では、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップ内に、取得した車両データが示す車両ＩＤと同一の車両ＩＤを示すレコードがあるか否かを判断し、同一の車両ＩＤを示すレコードがあると判断した場合には、そのレコード内の各値を、取得した車両データが示す値に更新する。

一方、車車間マップ内に、取得した車両データが示す車両ＩＤと同一の車両ＩＤを示すレコードが存在しない場合には、取得した車両データが示す車両ＩＤ及び当該車両データの送信時刻及び送信元車両の位置・速度・進行方位の情報を記述したレコードを新規に生成し、これをＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップに登録する。これによって、ＣＰＵ２２１は、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップを更新する。

また、このようにして、Ｓ３３０での処理を終えると、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３３３に移行し、ＲＡＭ２２５が記憶する転送履歴テーブルを更新する。図６（ｂ）は、ＲＡＭ２２５が記憶する転送履歴テーブルの構成を表す説明図である。

図６（ｂ）に示すように、転送履歴テーブルは、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップに登録されたレコード毎に、当該レコードが路側機１００より転送された車両データに基づいて登録・更新されたものであるか否かを表す転送有無データを有する。

この転送有無データは、値０又は値１を採り、対応する車車間マップのレコードが、路側機１００を介して取得された車両データに基づいて登録・更新されたものであることを、値１で表現し、対応する車車間マップのレコードが、路側機１００を介さず直接取得された車両データに基づいて登録・更新されたものであることを値０で表現する。

即ち、Ｓ３３３では、直前のＳ３２０でＮｏと判断した場合、直前のＳ３３０で登録・更新したレコードに対応する転送有無データを、値０に設定し、直前のＳ３２０でＹｅｓと判断した場合、直前のＳ３３０で登録・更新したレコードに対応する転送有無データを、値１に設定する。

また、このようにして、Ｓ３３３での処理を終えると、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３９５に移行し、Ｓ３３０で更新した車車間マップを、運転支援装置２５０及びナビゲーション装置２６０に入力する。その後、当該車載機受信処理を一旦終了する。

また、ＣＰＵ２２１は、路車間通信部２３０が自車両周囲の路側機１００から路側機配信データを受信すると、路車間通信部２３０から路側機配信データを取得すると共に、取得した路側機配信データに含まれる道路交通情報を、ナビゲーション装置２６０に入力する（Ｓ３４０）。

この他、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３４０での処理を終えると、Ｓ３５０に移行し、取得した路側機配信データに含まれる路車間マップと、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップと、を用いて、図７に示すマップ比較処理を実行し、路車間マップにあって車車間マップにない車両のレコードを検出する。

図７は、ＣＰＵ２２１が、Ｓ３５０で実行するマップ比較処理を表すフローチャートである。このマップ比較処理を開始すると、ＣＰＵ２２１は、まず、路側機１００から取得した路車間マップに登録されているレコードの一つを、検索対象に設定し（Ｓ４１０）、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップに、検索対象と車両ＩＤが同一のレコードがあるか否かを判断する（Ｓ４２０）。

そして、同一のレコードがあると判断すると（Ｓ４２０でＹｅｓ）、Ｓ４２５に移行し、同一のレコードがないと判断すると（Ｓ４２０でＮｏ）、Ｓ４３０に移行する。
また、Ｓ４２５に移行すると、ＣＰＵ２２１は、車車間マップに存在する、上記検索対象と車両ＩＤが同一のレコードを参照し、当該レコードが示す送信時刻の情報に基づいて、このレコードが古いデータであるか否かを判断する。

具体的に、Ｓ４２５では、前回路側機１００から取得した路側機配信データの送信時刻よりもレコードが示す送信時刻が過去の時刻である場合、当該レコードが古いデータであると肯定判断し、このレコードが示す送信時刻がそれ以外の時刻である場合には、否定判断する。

そして、肯定判断すると（Ｓ４２５でＹｅｓ）、Ｓ４３０に移行し、否定判断すると（Ｓ４２５でＮｏ）、Ｓ４２７に移行する。但し、上記判断の基準となる「前回路側機１００から取得した路側機配信データの送信時刻」が不明である場合には、Ｓ４２５で形式的に否定判断する。

また、Ｓ４２７に移行すると、ＣＰＵ２２１は、車車間マップに存在する、上記検索対象と車両ＩＤが同一のレコードに対応する転送有無データを、ＲＡＭ２２５が記憶する転送履歴テーブルにおいて参照し、車車間マップに存在する、上記検索対象と車両ＩＤが同一のレコードが、路側機１００を介さずに取得された車両データに基づいて更新されたレコードであるか否かを判断する。具体的には、対応する転送有無データが値０であるか否かを判断する。

そして、車車間マップに存在する、上記検索対象と車両ＩＤが同一のレコードが、路側機１００を介さずに取得された車両データに基づいて更新されたレコードであると判断すると（Ｓ４２７でＹｅｓ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ４４０に移行し、路側機１００を介さずに取得された車両データに基づいて更新されたレコードではないと判断すると（Ｓ４２７でＮｏ）、Ｓ４３０に移行する。

また、Ｓ４３０に移行すると、ＣＰＵ２２１は、検索対象のレコードに対応する車両が、車車間マップに欠けていると判定し、その判定結果をＲＡＭ２２５に一時記憶する。その後、Ｓ４４０に移行する。

また、Ｓ４４０に移行すると、ＣＰＵ２２１は、路車間マップに登録されているレコードの全てを検索対象に設定したか否かを判断し、全てを検索対象に設定していない場合には（Ｓ４４０でＮｏ）、Ｓ４１０に移行して、検索対象に未設定のレコードを路車間マップから一つ選択し、これを検索対象に設定して、Ｓ４２０以降の処理を実行する。

そして、全てを検索対象に設定したと判断すると（Ｓ４４０でＹｅｓ）、当該マップ比較処理を終了する。
以上がマップ比較処理の内容であるが、ここで、このマップ比較処理の内容について、具体例を挙げて、説明する。

図８は、路側機１００及び車両２００Ａ及び車両２００Ｂの夫々の位置関係及び無線電波の到達範囲を示した説明図である。また、図９（ａ）は、図８に示す環境で路側機１００が作成する路車間マップが示す周辺車両の位置を二次元配置した図であり、図９（ｂ）は、図８に示す環境で車両２００Ａが作成する車車間マップが示す周辺車両の位置を二次元配置した図である。

図８においては、路側機１００と車両２００Ａ，Ｂとの無線電波到達範囲（半径）が異なる例を示すが、路側機１００及び車両２００Ａ，Ｂの無線電波到達範囲（半径）は、同一にされてもよい。

図８に示す例では、路側機１００が車両２００Ａ及び車両２００Ｂから送信される車両データを受信可能な環境にあるものの、車両２００Ａ及び車両２００Ｂの夫々が互いの無線電波到達範囲に位置せず、直接車車間通信できる環境にない。このため、車両２００Ａでは、路側機１００から取得できる路車間マップと、自己で作成した車車間マップとが一致せず、車車間マップにおいて、路車間マップに存在する車両の情報が欠けることになる。

このような状況下で、車両２００Ａの制御部２２０は、マップ比較処理を実行することにより、その欠けている車両２００Ｂを特定する。
このようにして、Ｓ３５０でのマップ比較処理を実行し終えると、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３６０に移行し、マップ比較処理の結果に基づいて、車車間マップに欠けている車両があるか否かを判断する。具体的に、Ｓ３６０では、直前に実行したマップ比較処理で、Ｓ４３０の処理が実行されている場合に、車車間マップに欠けている車両があると判断し、直前に実行したマップ比較処理で、Ｓ４３０の処理が実行されていない場合に、車車間マップに欠けている車両はないと判断する。

そして、欠けている車両があると判断すると（Ｓ３６０でＹｅｓ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３７０に移行し、Ｓ４３０で欠けていると判定された各車両のレコードを路車間マップから読み出し、読み出したレコードを、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップに登録することによって、車車間マップを補正する。

即ち、路側機１００から取得した路車間マップが有する上記欠けている車両のレコードのコピーを、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップに登録することにより、車車間マップを補正する。

但し、上記欠けている車両のレコードが、車車間マップにおいて「古いデータ」として登録されている場合には、その古いデータに上書きするようにして、路車間マップが有する上記欠けている車両のレコードのコピーを、車車間マップに書き込む。

この他、上記欠けている車両のレコードが、車車間マップにおいてＳ４２７でＮｏと判断される類のレコードとして、車車間マップに登録されている場合には、路車間マップが有するコピー対象のレコードが、車車間マップが有する対応するレコードよりも送信時刻の新しいものである場合に限って、この路車間マップが有する上記欠けている車両のレコードのコピーを、車車間マップが有する対応するレコードに上書きする。

また、この際に、車車間マップに書き込んだレコードについては、当該レコードに対応する転送有無データを、値１として、転送履歴テーブルに登録することで、転送履歴テーブルを更新する。

このようにして、車車間マップを補正し、転送履歴テーブルを更新すると、ＣＰＵ２２１は、ＲＡＭ２２５が記憶する中継要求フラグをオンに対応する値に設定することによって、当該中継要求フラグをオンに設定する（Ｓ３７５）。尚、中継要求フラグは、無線通信装置２１０の起動時、初期値として、オフに設定されるものとする。

その後、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３９０に移行し、今回取得した路側機配信データの送信時刻の情報をＲＡＭ２２５に記憶保持する。この後には、Ｓ３９５に移行して、補正後の車車間マップを、運転支援装置２５０及びナビゲーション装置２６０に入力し、当該車載機受信処理を一旦終了する。

一方、欠けている車両がないと判断すると（Ｓ３６０でＮｏ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３８０に移行し、現在、ＲＡＭ２２５が記憶する中継要求フラグがオンに設定されているかを判断する。

そして、中継要求フラグがオンに設定されていると判断すると（Ｓ３８０でＹｅｓ）、ＲＡＭ２２５が記憶する中継要求フラグをオフに対応する値に設定することによって、当該中継要求フラグをオフに設定する（Ｓ３８５）。その後、Ｓ３９０に移行する。一方、中継要求フラグがオフに設定されていると判断すると（Ｓ３８０でＮｏ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３８５の処理を実行せずに、Ｓ３９０に移行する。

また、Ｓ３９０に移行すると、ＣＰＵ２２１は、上述したように、今回取得した路側機配信データの送信時刻の情報をＲＡＭ２２５に記憶保持した後、ＲＡＭ２２５が記憶する現在の車車間マップを、運転支援装置２５０及びナビゲーション装置２６０に出力し（Ｓ３９５）、当該車載機受信処理を一旦終了する。

以上、ＣＰＵ２２１が実行する車載機受信処理について説明したが、この他に、ＣＰＵ２２１は、図１０に示す車載機送信処理を、上記車載機受信処理と並行して繰返し実行する。図１０は、制御部２２０のＣＰＵ２２１が繰返し実行する車載機送信処理を表すフローチャートである。

図１０に示す車載機送信処理を開始すると、ＣＰＵ２２１は、車両データの送信タイミングが到来するまで待機する（Ｓ５１０）。尚、本実施例において、車両データの送信タイミングは、路側機配信データの送信周期Ｔ０よりも十分に短い周期Ｔ１（＜＜Ｔ０）に設定され、当該周期Ｔ１で、周期的に到来するものとする。

そして、車両データの送信タイミングが到来したと判断すると（Ｓ５１０でＹｅｓ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ５２０に移行し、ＲＡＭ２２５が記憶する中継要求フラグがオンに設定されているか否かを判断する。尚、中継要求フラグは、上述したように、Ｓ３７５及びＳ３８５の処理により切り替えられるものである。

そして、ＲＡＭ２２５が記憶する中継要求フラグがオンに設定されていると判断すると（Ｓ５２０でＹｅｓ）、ＣＰＵ２２１は、現時点でナビゲーション装置２６０から得られた自車両の位置・速度・進行方位についての最新の情報を、ペイロード部に格納した車両データであって、ヘッダ部における中継要求ビットを値１に設定した車両データを生成し（Ｓ５４０）、これを、車車間通信部２４０を通じて、自車両周囲にブロードキャストする（Ｓ５５０）。その後、ＣＰＵ２２１は、当該車載機送信処理を一旦終了し、再度、Ｓ５１０から処理を再開する。

尚、Ｓ５４０では、予めＲＯＭ２２３に記録されている当該無線通信装置２１０に割り当てられた装置固有の車両ＩＤを読み出し、これをヘッダ部に記述すると共に、現在時刻を、車両データの送信時刻としてヘッダ部に記述し、更に、中継表示ビットを値０に設定して、上述の車両データを生成する。

一方、Ｓ５２０において、ＲＡＭ２２５が記憶する中継要求フラグがオフに設定されていると判断すると（Ｓ５２０でＮｏ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ５３０に移行し、現時点でナビゲーション装置２６０から得られた自車両の位置・速度・進行方位についての最新の情報を、ペイロード部に格納し、ヘッダ部における中継要求ビットを値０に設定した車両データを生成する。尚、ヘッダ部におけるその他の記述は、Ｓ５４０での処理と同一である。

Ｓ５３０では、このようにして車両データを生成し、Ｓ５３０での処理を終えると、ＣＰＵ２２１は、Ｓ５３０で生成した車両データを、車車間通信部２４０を通じ、自車両周囲にブロードキャストする（Ｓ５５０）。その後、当該車載機送信処理を一旦終了する。

以上、本実施例の無線通信システム１の構成について説明したが、この無線通信システム１では、各車両２００の無線通信装置２１０が、車車間通信部２４０を通じて自車両の走行状態を表す車両データを自車両周囲に送信すると共に（Ｓ５５０）、自車両周囲に位置する他車両の無線通信装置２１０から車両データを取得し（Ｓ３１０）、これを蓄積することによって、車車間マップを生成する（Ｓ３３０）。

また、各車両２００の無線通信装置２１０は、路側機１００から周囲に定期的に送信される路側機配信データを、路車間通信部２３０を通じて受信することにより、自車両周囲に位置する路側機１００から路車間マップを取得する。

そして、各無線通信装置２１０は、路側機１００から路車間マップを取得する度（Ｓ３１５でＹｅｓ）、車車間マップと今回取得した路車間マップとの比較によって、前回、路側機１００から受信した路側機配信データの当該受信時点から現時点までの期間に、今回取得した路車間マップを構成する各レコードに対応する車両データの送信元車両の無線通信装置２１０から、路側機１００を介さずに車両データを取得できたか否かを判断する（Ｓ３５０，Ｓ３６０）。

そして、路側機１００を介さずに車両データを取得できていない車両がある場合、無線通信装置２１０は、中継要求フラグをオンに設定して（Ｓ３７５）、次の路車間マップが路側機１００より送信されてくるまでの期間、送信する車両データの中継要求ビットを値１に設定する（Ｓ５４０）。これにより、路側機１００に対し、自車両の車両データの転送を指示する。

路側機１００は、この中継要求ビットが値１に設定された車両データを受信すると、当該車両データを、車車間通信中継部１３０を通じて自機周囲に送信することにより（Ｓ１７０）、この車両データの送信元車両において車車間通信では認識できない車両が、この車両データを、路側機１００を介して受信できるようにする。

勿論、路側機１００は、路側機配信データの送信周期Ｔ０とは関係なく、中継要求ビットが値１に設定された車両データを受信すると、即座に、この車両データを、車車間通信中継部１３０を通じて転送する。

ある車両２００Ａで、直接の車車間通信では認識できない車両２００Ｂがある場合には、当然のことながら、その認識できない車両２００Ｂにおいても、直接の車車間通信では、車両２００Ａを認識できない。従って、このような場合には、各車両２００Ａ，２００Ｂが上述のように路側機１００に対して車両データの転送を指示し、結果として、車両２００Ａ及び車両２００Ｂ間では、路側機１００を中継機とした間接的な車車間通信が実現され、直接の車車間通信では実現できない車両データの交換が、路側機１００を介して実現されることになる。

このように、本実施例の無線通信システム１によれば、路側機１００に大きな負荷をかけず、転送が必要な車両データのみを、選択的に、路側機１００に転送させることができて、路側機１００を有効に、車車間通信における中継機として利用し、交差点付近の各車両２００の存在を、路側機１００を介さずには車両データを授受できない車両に対して、高速に知らしめることができる。

路側機１００を介さずには各車両２００が互いを認識できない状況においては、周辺車両マップを高頻度に路側機１００から送信することによって、各車両２００に、車車間通信では死角となっている車両の走行状況を通知することができるが、このようにすると、車両データと比較して周辺車両マップのデータ量が多いことから、路側機１００からの通信量が膨大になり、結果として、通信資源が枯渇する。

換言すれば、路側機１００から周辺車両マップを送信するに当たっては、その送信周期Ｔ０を早めるにも限界があり、従来技術のように路側機１００からの周辺車両マップのみに頼って、車車間通信では死角になっている車両の走行状況を、各車両２００にて認識しようとすると、その車両２００の走行状況の認識が遅れることになる。

また、常に路側機１００に無線通信装置２１０から送信された車両データを転送させると、路側機１００周囲に高密度に車両が存在する場合に、その車両データを全て円滑に転送することができない。また、路側機１００の処理負荷が高くなるため、路側機１００に高速処理可能なＣＰＵ等を用いる必要があり、路側機１００の設置コストが上がる。

これに対し、本実施例によれば、上述したように転送が必要な車両データのみを路側機１００に中継させるようにしているので、従来技術の問題を解決して、直接の車車間通信では死角になっている車両の認識を、各車両に高精度及び高速に実行させることができる。
［変形例］
続いて、上記実施例の変形例について、図１１を用いて説明する。図１１は、変形例の車載機受信処理の一部を抜粋して表したフローチャートである。変形例の無線通信システム１は、上述の実施例に対して、無線通信装置２１０のＣＰＵ２２１が実行する車載機受信処理の一部内容が異なる程度である。従って、ここでは、車載機受信処理における上記実施例との相違点を、選択的に説明する。

変形例では、車車間通信部２４０が自車両周囲から車両データを受信すると、図１１に示すように、ＣＰＵ２２１が、車車間通信部２４０から車両データを取得して、上記実施例と同様の判断を実行する（Ｓ３２０）。

そして、取得した車両データが、中継表示ビットが値１に設定された車両データであると判断すると（Ｓ３２０でＹｅｓ）、Ｓ３２５に移行し、取得した車両データが既に車車間マップに登録された重複データであるか否かを判断する。そして、取得した車両データが重複データであると判断すると（Ｓ３２５でＹｅｓ）、Ｓ３３５に移行する。

一方、取得した車両データが重複データではないと判断すると（Ｓ３２５でＮｏ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３２７に移行し、ＲＡＭ２２５が記憶する上述の中継要求フラグをオンに設定する。

ここで、中継要求フラグをオンに設定するのは、路側機配信データを受信できない場合に対処するためである。路側機１００を介して車両データを受信したということは、他車両が、車車間通信で直接、車両データを受信することができない車両を検出しているということである。そして、その直接受信することのできない車両が、自車両である場合には、自車両も車車間通信で他車両の車両データを受信することができないのが通常であり、路側機１００から路車間マップを受信した場合には、Ｓ３７５で、中継要求フラグがオンに設定されるはずである。

しかしながら、自車両が、路側機１００から送信される路側機配信データの到達範囲の境界に存在する場合には、路側機１００から路車間マップを受信することができなかったのに、路側機１００から中継される車両データを受信することができる場合がある。この場合には、次の路車間マップの受信まで待ち、Ｓ３６０の判断を経て、中継要求フラグをオンに設定するよりも、Ｓ３２７でオンに設定したほうが、他車両の車車間マップを迅速に補正できる。

そこで、本変形例では、路側機１００から中継された車両データを受信し、且つ、その車両データを送信元車両から車車間通信にて直接受信できなかった場合、中継要求フラグをオンに設定するようにしている。このようにして、Ｓ３２７で中継要求フラグをオンにすると、それ以降では、上述したように、Ｓ５２０でＹｅｓと判断され、自車両の車両データが、中継要求ビットが値１に設定された状態で、周囲に送信されることになる。

Ｓ３２７での処理を終えると、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３３０に移行する。一方、取得した車両データが、中継表示ビットが値０に設定された車両データである場合（Ｓ３２０でＮｏ）、ＣＰＵ２２１は、Ｓ３２７の処理を実行することなく、Ｓ３３０に移行する。その後、後続の処理を実行する。

以上に、変形例について説明したが、変形例によれば、路車間マップの受信環境が好ましくない状態でも、適切に、必要な車両データを路側機１００に中継させることができて、車両安全確保の点から好ましい。
［他の変形例］
また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。

例えば、上記実施例では、車両ＩＤを指標にして、車車間マップに欠けている車両があるかどうかを判定するようにしたが、車両データには、車両ＩＤを付さないようにし、車車間マップと路車間マップとの比較においては、車両データに含まれる送信時刻及び位置及び速度の情報から、同一車両のレコードを特定し、車車間マップに欠けている車両があるかどうかを判定するようにしてもよい。

尚、この場合には、無線通信装置２１０で車車間マップを更新する場合、及び、路側機１００で路車間マップを更新する場合とも、車両データを受信する度に、これに対応するレコードを周辺車両マップに追加登録することにより、車車間マップ及び路車間マップを更新することになる。
［特許請求の範囲との対応関係］
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明の車載機は、無線通信装置２１０に相当し、車載機が備える無線通信手段は、路車間通信部２３０及び車車間通信部２４０に相当し、路側機が備える無線通信手段は、路車間通信部１２０及び車車間通信中継部１３０に相当する。

また、本発明の車両情報送信手段は、制御部２２０が実行する車載機送信処理によって実現され、外部情報取得手段は、路車間通信部２３０及び車車間通信部２４０が受信した情報を取得する制御部２２０の動作にて実現されている。この他、車載機が備える蓄積手段は、ＲＡＭ２２５が記憶する車車間マップに車両データを蓄積するＳ３３０の処理にて実現されている。

また、車載機情報取得手段は、路車間通信部１２０及び車車間通信中継部１３０が受信した情報を取得する制御部１１０の動作によって実現され、路側機が備える蓄積手段は、ＲＡＭ１１５が記憶する路車間マップに車両データを蓄積するＳ１４０の処理にて実現されている。

この他、路側機情報送信手段は、制御部１１０が実行するＳ１１０〜Ｓ１３０の処理によって実現され、車両情報転送手段は、制御部１１０が実行するＳ１５０〜Ｓ１７０の処理によって実現されている。そして、車載機が備える判断手段は、制御部２２０が実行するＳ３５０，Ｓ３６０，Ｓ３７５，Ｓ３８０，Ｓ３８５の処理によって実現され、副判断手段は、制御部２２０が実行するＳ３２５，Ｓ３２７の処理によって実現されている。

本実施例の無線通信システム１の構成を表す説明図である。 路側機１００及び車両２００に搭載された無線通信装置２１０の構成を示したブロック図である。 車両データの構成を表す説明図である。 路側機配信データの構成（ａ）及び周辺車両マップの構成（ｂ）を表す説明図である。 制御部１１０が実行する路側機通信処理を表すフローチャートである。 制御部２２０が実行する車載機受信処理を表すフローチャート（ａ）及び転送履歴テーブルの構成を表す説明図（ｂ）である。 制御部２２０が実行するマップ比較処理を表すフローチャートである。 路側機１００及び車両２００Ａ及び車両２００Ｂの夫々の位置関係及び無線電波の到達範囲を示した説明図である。 周辺車両マップが示す周辺車両の位置を二次元配置した図である。 制御部２２０が実行する車載機送信処理を表すフローチャートである。 変形例の車載機受信処理を一部抜粋して表すフローチャートである。

符号の説明

１…無線通信システム、１００…路側機、１１０，２２０…制御部、１１１，２２１…ＣＰＵ、１１３，２２３…ＲＯＭ、１１５，２２５…ＲＡＭ、１２０，２３０…路車間通信部、１３０…車車間通信中継部、２００…車両、２１０…無線通信装置、２４０…車車間通信部、２５０…運転支援装置、２６０…ナビゲーション装置、２７０…位置検出器、２７１…ＧＰＳ受信機、２７３…ジャイロスコープ、２７５…距離センサ、２７７…地磁気センサ、２８１…表示装置、２８３…操作スイッチ群、２８５…地図データ入力器、２８７…音出力部、２９０…ナビ制御部

Claims (5)

1. 車両の走行路周辺に設置される路側機と、前記走行路を走行する各車両に搭載される車載機と、からなり、前記各車両の車載機は、前記路側機及び他車両の前記車載機と無線通信可能な無線通信手段を備え、前記路側機は、前記各車両の車載機と無線通信可能な無線通信手段を備えた無線通信システムであって、
   前記各車載機は、
   自機が搭載された車両である自車両の位置情報を少なくとも含む自車両の走行状態を表す車両情報を、自機の前記無線通信手段を通じて、自車両周囲に送信する車両情報送信手段と、
   自車両周囲に存在する前記車載機及び前記路側機から送信される情報を、自機の前記無線通信手段を通じて取得する外部情報取得手段と、
   前記外部情報取得手段が他車両の前記車載機から取得した前記車両情報を蓄積する蓄積手段と、
   を備え、
   前記路側機は、
   自機周囲に存在する前記車載機から送信された情報を、自機の前記無線通信手段を通じて取得する車載機情報取得手段と、
   前記車載機情報取得手段が取得した前記車両情報を蓄積する蓄積手段と、
   所定期間毎に、自機の前記蓄積手段が蓄積した前記路側機周囲に存在する車両の前記車両情報をまとめてなる路側機情報を、自機の前記無線通信手段を通じて、自機周囲に送信する路側機情報送信手段と、
   前記車載機情報取得手段が自機周囲に存在する前記車載機から前記車両情報の転送を指示する転送指示情報を取得すると、前記転送指示情報の送信元車載機から受信した前記車両情報を個別に、自機の前記無線通信手段を通じて、自機周囲に送信する車両情報転送手段と、
   を備え、
   更に、
   前記各車載機は、自機の前記外部情報取得手段が前記路側機から取得した前記路側機情報、及び、自機の前記蓄積手段により蓄積された前記車両情報、に基づき、当該路側機情報を構成する元となった各車両情報の送信元車載機から、前記外部情報取得手段が、前記路側機を介さずに、前記車両情報を取得した否かを判断する判断手段を備え、
   前記各車載機が備える前記車両情報送信手段は、自機の前記判断手段が前記車両情報を取得していないと判断すると、自機の前記無線通信手段を通じて、前記車両情報の転送を指示する前記転送指示情報を、自車両周囲に送信する構成にされていること
   を特徴とする無線通信システム。
2. 前記車両情報送信手段は、自機の前記判断手段が前記車両情報を取得していないと判断している期間、前記車両情報の送信毎に、送信する前記車両情報に前記転送指示情報を付して、前記車両情報及び前記転送指示情報を送信する構成にされ、
   前記車両情報転送手段は、自機の前記車載機情報取得手段が前記転送指示情報を取得する度、当該転送指示情報に付されていた前記車両情報を、前記無線通信手段を通じて、自機周囲に送信する構成にされていること
   を特徴とする請求項１記載の無線通信システム。
3. 前記判断手段は、自機の前記外部情報取得手段が前記路側機情報を取得する度、今回、自機の前記外部情報取得手段が取得した前記路側機情報と、前回、自機の前記外部情報取得手段が前記路側機情報を取得した時点から現時点までの期間に、自機の前記蓄積手段が蓄積した前記車両情報と、に基づき、当該路側機情報を構成する元となった各車両情報の送信元車載機から、前記外部情報取得手段が、前記路側機を介さずに、前記車両情報を取得した否かを判断する構成にされ、
   前記車両情報送信手段は、自機の前記判断手段が前記車両情報を取得していないと判断すると、自機の前記外部情報取得手段が次回、前記路側機情報を取得するまでの期間、前記車両情報の送信毎に、送信する前記車両情報に前記転送指示情報を付して、前記車両情報及び前記転送指示情報を送信する構成にされ、
   前記車両情報転送手段は、自機の前記車載機情報取得手段が前記転送指示情報を取得する度、当該転送指示情報に付されていた前記車両情報を、前記無線通信手段を通じて、自機周囲に送信する構成にされていること
   を特徴とする請求項１記載の無線通信システム。
4. 前記各車載機には、固有の識別コードが割り当てられており、
   前記車両情報送信手段は、少なくとも自車両の位置情報と自機に割り当てられた識別コードの情報とを含む前記車両情報を、自機の前記無線通信手段を通じて、自車両周囲に送信する構成にされ、
   前記判断手段は、前記車両情報に含まれる識別コードを指標にして前記判断を行うこと
   を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の無線通信システム。
5. 前記各車載機は、自機の前記外部情報取得手段が、前記路側機から送信された車両情報を、自機の前記無線通信手段を通じて取得すると、当該車両情報の送信元車載機から、自機の前記外部情報取得手段が、前記路側機を介さずに、前記車両情報を取得した否かを判断する副判断手段を備え、
   前記各車載機が備える前記車両情報送信手段は、自機の前記副判断手段が前記路側機を介さずに前記車両情報を取得していないと判断すると、自機の前記無線通信手段を通じて、前記車両情報の転送を指示する前記転送指示情報を、自車両周囲に送信する構成にされていること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の無線通信システム。