WO2024048014A1 - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents

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WO2024048014A1
WO2024048014A1 PCT/JP2023/022532 JP2023022532W WO2024048014A1 WO 2024048014 A1 WO2024048014 A1 WO 2024048014A1 JP 2023022532 W JP2023022532 W JP 2023022532W WO 2024048014 A1 WO2024048014 A1 WO 2024048014A1
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vehicle
radio waves
information processing
intensity
received radio
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PCT/JP2023/022532
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賢 福本
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/40—Transportation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/75—Information technology; Communication
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/60—Positioning; Navigation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing device and an information processing method.
  • the purpose of the present disclosure is to provide an information processing device and an information processing method that achieve further improvement.
  • An information processing device is an information processing device that is mounted on a vehicle and includes a communication unit that communicates with an external device via a mobile communication network, and the information processing device and a determination unit that determines the strength of radio waves received by the vehicle based on a radio field strength map indicating the radio field strength in the mobile communication network, and a determination unit that determines the behavior of the vehicle and the communication based on the result of the determination. and a control unit that performs control related to at least one of the above.
  • An information processing device is an information processing device including a communication unit that communicates with an in-vehicle device mounted on a vehicle via a mobile communication network, and wherein the information processing device a determination unit that determines the strength of radio waves received by the vehicle based on the position and a radio field strength map indicating the radio field strength in the mobile communication network; and a determination result information indicating the result of the determination to the in-vehicle device.
  • a control unit that controls the communication unit to transmit, and the determination result information is used in the in-vehicle device to control at least one of the behavior of the vehicle and communication.
  • An information processing method includes an information processing device that is mounted on a vehicle and communicates with an external device via a mobile communication network, and the information processing Determining the strength of radio waves received by the vehicle based on a radio field strength map indicating radio field strength in a communication network, and controlling at least one of the behavior of the vehicle and the communication based on the result of the determination. I do.
  • An information processing method is an information processing method for communicating with an in-vehicle device mounted on a vehicle via a mobile communication network, the method comprising: The strength of the radio waves received by the vehicle is determined based on a radio field strength map indicating the radio field strength in the physical communication network, and the result of the determination is displayed. Determination result information used for control related to one is transmitted to the vehicle-mounted device.
  • a block diagram showing a configuration example of a communication system according to an embodiment of the present disclosure A diagram showing an example of a hardware configuration of a computer included in each of an information processing device and a server according to an embodiment of the present disclosure.
  • Flowchart illustrating an example of the operation of the information processing device according to the embodiment of the present disclosure A diagram schematically showing a display example of a radio field intensity map according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a communication system 1. As shown in FIG. 1
  • the communication system 1 includes an information processing device 100 mounted on a vehicle (not shown), a server 200 on a network, and a wireless base station 300 of a mobile communication network.
  • An example of the mobile communication network is the fifth generation mobile communication system (5G).
  • Examples of the server 200 include a low-latency cloud server or an MEC (Multi-access Edge Computing) server. Server 200 corresponds to an example of an external device.
  • 5G fifth generation mobile communication system
  • Examples of the server 200 include a low-latency cloud server or an MEC (Multi-access Edge Computing) server. Server 200 corresponds to an example of an external device.
  • MEC Multi-access Edge Computing
  • the vehicle is a connected car that enables autonomous driving, and an ADAS (Advanced Driving Assistant System) is realized through communication between the information processing device 100 and the server 200. do.
  • ADAS Advanced Driving Assistant System
  • the information processing device 100 and the server 200 each include hardware such as a main storage device such as a CPU (Central Processing Unit) 10, a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory). 20, an auxiliary storage device 30 such as a hard disk or flash memory that stores computer programs, and a bus 40 that connects them.
  • a main storage device such as a CPU (Central Processing Unit) 10, a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory).
  • auxiliary storage device 30 such as a hard disk or flash memory that stores computer programs
  • a bus 40 that connects them.
  • the functions of the information processing device 100 and the server 200 described below are realized by the CPU 10 loading a computer program read from the auxiliary storage device 30 into the RAM of the main storage device 20 and executing it.
  • the computer program may be recorded on a predetermined recording medium or provided to users etc. by network distribution.
  • the server 200 includes a communication section 210, an expansion section 220, and a control section 230.
  • the communication unit 210 is a device that transmits and receives information to and from the information processing apparatus 100 via the wireless base station 300. Note that, as the communication unit 210, for example, a cloud gateway may be applied.
  • the communication unit 210 receives vehicle information from the information processing device 100.
  • vehicle information is, for example, information indicating the current position of the vehicle, the state of the vehicle, the surrounding situation of the vehicle, etc. (details will be described later).
  • the communication unit 210 transmits instruction information to the information processing device 100.
  • the instruction information is, for example, instruction information indicating the behavior that the vehicle during automatic driving should take (details will be described later). The vehicle performs automatic driving based on this instruction information.
  • the expansion unit 220 is a device that expands (for example, decodes, decompresses, etc.) the vehicle information received by the communication unit 210 and outputs it to the control unit 230.
  • the control unit 230 determines the behavior that the vehicle should perform (operations related to driving, such as acceleration/deceleration, steering, braking, etc.) based on the vehicle information and map information, and sends instruction information indicating instructions for the behavior to the information processing device.
  • This is a device that controls the communication unit 210 to transmit data to the communication unit 100.
  • the instruction information may include travel route information based on map information.
  • control unit 230 executes an ADAS application.
  • ADAS applications include an anti-theft application that prevents vehicle theft, a home parking application that parks a vehicle at home, and a parking application that allows you to drop off or call a vehicle.
  • the information processing device 100 includes a communication section 110, a position estimation section 120, a storage section 130, an information acquisition section 140, a determination section 150, a behavior control section 160, a communication control section 170, and a notification section 180. .
  • the communication unit 110 is a device that transmits and receives information to and from the server 200 via the wireless base station 300.
  • the communication unit 110 receives the above-mentioned instruction information from the server 200 or transmits the above-mentioned vehicle information to the server 200.
  • the instruction information received by the communication unit 110 is output to the determination unit 150 and the behavior control unit 160, for example.
  • the position estimation unit 120 is a device that estimates the current position of the vehicle.
  • Examples of the position estimation unit 120 include a GPS (Global Positioning System) receiver that receives GPS signals, and a processor that estimates the current position, traveling direction, etc. based on the GPS signals.
  • GPS Global Positioning System
  • the position estimation unit 120 may include a processor that performs position estimation by dead reckoning based on various information (for example, detection results of a gyro sensor or acceleration sensor, tire pulses, steering angle, etc.). This makes it possible to estimate the current position of the vehicle even in areas where it is difficult to receive GPS signals (for example, indoors, inside tunnels, in urban canyons, etc.).
  • Information indicating the current position estimated by the position estimation section 120 is output to the determination section 150 and the communication control section 170.
  • the current position information may include traveling direction information indicating the traveling direction of the vehicle.
  • the storage unit 130 is a device that stores various information.
  • the storage unit 130 stores a radio field strength map (which may also be referred to as a field strength map) that indicates the radio field strength in a mobile communication network.
  • the radio field strength map is data in which the radio field strength is defined for each position on the map. This radio field intensity map is used by the determination section 150 and the behavior control section 160.
  • the information acquisition unit 140 is a device that acquires various information.
  • the information acquisition unit 140 acquires surrounding situation information, vehicle status information, big data collection information, and the like.
  • the surrounding situation information is information indicating detection results by various sensors (for example, cameras, RADAR, LiDAR, sonar, etc.) that detect the surrounding situation of the vehicle.
  • Vehicle status information is information indicating the status of various in-vehicle devices (e.g., steering angle, drive source rotation speed, gear ratio, tire pulse, remaining power amount, measurement results by an inertial measurement unit (IMU), etc.) It is.
  • the big data collection information is, for example, a vehicle log that includes data that constitutes big data.
  • Various information acquired by the information acquisition unit 140 is output to the communication control unit 170.
  • the determination unit 150 is a device that performs various determinations.
  • the determination unit 150 determines the received radio waves of the vehicle (which may also be referred to as the communication unit 110) based on the current position of the vehicle estimated by the position estimation unit 120 and the radio field strength map read from the storage unit 130.
  • a strength/weakness determination (which may also be called a communication quality determination) is performed. This determination may be rephrased as communication quality determination.
  • the determination unit 150 determines that the received radio waves are strong if the radio field intensity defined in the radio field intensity map is greater than or equal to a preset threshold, and determines that the received radio waves are weak if it is less than the threshold.
  • the threshold value is, for example, the minimum radio field strength that allows information to be transmitted and received without any problem (the same applies hereinafter).
  • the determination unit 150 can determine the strength of the current received radio waves (received radio waves on the route currently being traveled) based on the current position and the radio field strength map.
  • the determination unit 150 determines the future received radio waves (received radio waves on the route to be traveled from now on) based on the current position, a preset traveling route (for example, a route instructed by instruction information), and a radio field strength map. ) can be determined.
  • Information indicating the strength of the received radio waves at a predetermined position (for example, the current driving route or the driving route scheduled to be traveled) determined by the determination unit 150 is output to the behavior control unit 160 and the communication control unit 170. be done.
  • the determination unit 150 may, for example, cause the notification unit 180 to output an image showing the current position and driving route of the vehicle on the radio field intensity map.
  • the notification unit 180 is a device that notifies the occupants of the vehicle.
  • Examples of the notification unit 180 include, but are not limited to, a display mounted in a vehicle interior.
  • the notification unit 180 may be a speaker that outputs voice or warning sound.
  • the vehicle occupant can grasp the strength of the received radio waves at the current location and the strength of the received radio waves on the route to be traveled.
  • the behavior control unit 160 (an example of a control unit) is a device that executes control related to the behavior of the vehicle.
  • the behavior control unit 160 controls various devices (not shown; for example, a steering device, an acceleration/deceleration device, , braking devices, etc.).
  • the behavior control unit 160 controls the various devices described above based on the results of the determination by the determination unit 150. A specific example of this control will be described later.
  • the communication control unit 170 (an example of a control unit) is a device that executes control related to vehicle communication.
  • the communication control unit 170 transmits vehicle information including current position information received from the position estimation unit 120, surrounding situation information, vehicle status information, and big data collection information received from the information acquisition unit 140.
  • the communication unit 110 is controlled to transmit to the server 200.
  • communication control section 170 controls communication section 110 based on the result of determination by determination section 150. A specific example of this control will be described later.
  • the information processing device 100 may have a configuration including at least a communication section 110, a determination section 150, a behavior control section 160, and a communication control section 170.
  • the information processing device 100 may be configured to include at least the communication section 110, the determination section 150, and one of the behavior control section 160 and the communication control section 170.
  • FIG. 1 arrows are shown between the constituent elements to indicate the destination of information, but information may be input/output between constituent elements for which no arrows are shown. It is omitted.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of the information processing apparatus 100.
  • the flow in FIG. 3 is started, for example, when automatic driving of the vehicle is started.
  • the information processing device 100 determines the strength of the received radio waves of the vehicle based on the vehicle's current position and the field strength map (step S1).
  • step S2 the information processing device 100 executes control related to at least one of vehicle behavior and communication based on the determination result in step 1 (step S2).
  • Control example 1 is an example of control related to vehicle behavior.
  • the behavior control unit 160 determines whether the strength of the received radio waves is weak in the driving route of the vehicle.
  • the vehicle is decelerated while the vehicle travels on a route (in other words, a travel route where the intensity of received radio waves is less than a threshold value; hereinafter referred to as a weak radio wave route).
  • the deceleration method here may be a method of reducing the current vehicle speed to a preset vehicle speed, a method of subtracting a vehicle speed determined according to the current vehicle speed from the current vehicle speed, or a method other than these known methods. But that's fine.
  • the driving route to be determined by the determination unit 150 may be a route that is scheduled to be traveled from now on (hereinafter referred to as the planned traveling route), or a route that is currently being traveled (hereinafter referred to as the route that is currently being traveled). (referred to as a route).
  • the behavior control unit 160 may control an acceleration/deceleration device (not shown; for example, a drive source, a transmission, etc.) to immediately decelerate the vehicle.
  • an acceleration/deceleration device not shown; for example, a drive source, a transmission, etc.
  • the behavior control unit 160 controls the acceleration/deceleration device to decelerate the vehicle when or before the vehicle reaches the weak radio wave route. Good too.
  • the behavior control unit 160 may control the notification unit 180 to notify the deceleration before executing the deceleration.
  • the notification unit 180 issues a notification (for example, displays an image or outputs a sound) to the effect that deceleration will be performed. This allows the occupant to know in advance that deceleration will be performed.
  • the vehicle is decelerated on a weak radio wave path where instruction information from the server 200 is difficult to receive, so safety can be further improved.
  • Control example 2 is an example of control related to vehicle behavior.
  • the behavior control unit 160 causes the vehicle to avoid the weak radio wave route and move the vehicle to the strong radio wave route (where the strength of the received radio waves is greater than or equal to the threshold value). (a certain driving route).
  • the behavior control unit 160 may select a strong radio wave route based on the vehicle's current position and the radio field intensity map.
  • the behavior control unit 160 may select a route with the shortest travel time from among the strong radio wave travel routes, and cause the vehicle to travel on that route.
  • the behavior control unit 160 generates a driving route that does not include points where the intensity of received radio waves is less than a threshold (generates a driving route so as to pass only through points where the intensity of received radio waves is equal to or higher than a threshold). , the vehicle may be caused to travel along the travel route.
  • the vehicle is caused to travel on a strong radio wave route, avoiding a weak radio wave route where instruction information from the server 200 is difficult to receive, so that safety can be further improved.
  • behavior control unit 160 may control the notification unit 180 to display an image showing the current position of the vehicle and the changed driving route on the radio field intensity map.
  • FIG. 4 An example of this image is shown in Figure 4.
  • V indicates a vehicle
  • a indicates an area where the received radio waves are strong
  • b indicates an area where the received radio waves are weaker than a
  • c indicates an area where the received radio waves are weaker than b.
  • the dotted arrow shown in FIG. 4 indicates the changed travel route.
  • the changed travel route is set in area a, where the strength of the received radio waves is strongest, avoiding areas b and c.
  • the vehicle occupant can recognize that the driving route has been changed to avoid areas where received radio waves are weak.
  • Control example 3 is an example of control related to vehicle behavior.
  • the behavior control unit 160 causes the vehicle to select the route with the shortest travel time from among the weak radio wave routes, and may be run.
  • Control example 4 is an example of control related to vehicle behavior.
  • a case will be described using as an example a case where a vehicle automatically parks in a parking facility (for example, a large parking lot of a commercial facility, etc.) including a plurality of parking spaces. Specifically, assume that a vehicle occupant gets off the vehicle at the entrance of a parking facility, then the vehicle automatically drives from the entrance to a predetermined vacant parking space, and then automatically parks in that vacant parking space.
  • a parking facility for example, a large parking lot of a commercial facility, etc.
  • the behavior control unit 160 acquires vacancy information indicating the position of a vacant parking space. This availability information may be received by the communication unit 110 from the server 200 or another device not shown, or may be obtained by another method.
  • the behavior control unit 160 determines, based on the position of the vacant parking space, the current position of the vehicle, and the radio field strength map, the vacant parking space (hereinafter referred to as a strong signal parking space ), and select the strong radio wave route from the route from the entrance to the vacant parking space.
  • the behavior control unit 160 causes the vehicle to travel along the selected strong radio wave route and park in the selected strong radio wave parking space.
  • Control example 5 is an example of control related to vehicle communication.
  • the communication control unit 170 changes settings related to communication with the server 200 while the vehicle travels on the weak radio wave route.
  • the communication control unit 170 changes the frame rate to lower it from the current value, or changes the compression rate to increase it from the current value. Note that the communication control unit 170 may change either the frame rate or the compression rate, or may change both.
  • the communication control unit 170 may control the communication unit 110 to immediately change at least one of the frame rate and the compression rate.
  • the communication control unit 170 controls the communication unit 110 to change at least one of the frame rate and the compression ratio when the vehicle reaches a weak radio wave route. You may.
  • the communication settings are changed on weak radio wave paths where instruction information from the server 200 is difficult to receive, so the transmission and reception of various information in the vehicle can be stabilized, and safety can be further improved.
  • Control example 6 is an example of control related to vehicle communication.
  • the communication control unit 170 stores information (for example, vehicle information) to be transmitted to the server 200 in the storage unit 130 while the vehicle travels on a weak radio wave route, and stores information (for example, vehicle information) to be transmitted to the server 200 at a position where the strength of received radio waves is equal to or higher than a threshold value (for example, , a strong radio wave route), the communication unit 170 is controlled to transmit the stored information to the server 200.
  • information for example, vehicle information
  • a threshold value for example, , a strong radio wave route
  • information is not sent on weak radio wave paths where it is difficult to send information to the server 200, and information is sent all at once when the communication quality is improved, so information is reliably sent to the server 200. This can further improve safety.
  • control examples 1 to 6 described above only one may be performed, or two or more may be performed.
  • the information processing device (for example, information processing device 100) of the present embodiment described above is installed in a vehicle and includes a communication unit (for example, server 200) that communicates with an external device (for example, server 200) via a mobile communication network.
  • a communication unit for example, server 200
  • an information processing device including a communication unit 110) that determines the strength of radio waves received by the vehicle based on the vehicle's current position and a radio field strength map indicating radio field strength in a mobile communication network.
  • a control unit (for example, at least one of the behavior control unit 160 and the communication control unit 170) that controls at least one of vehicle behavior and communication based on the determination result. ).
  • the radio field strength map is data generated in advance, the strength of the received radio waves may change to a value different from the value defined in the radio field strength map while the vehicle is automatically driving.
  • the vehicle or information processing device
  • the determination unit 150 determines at any time whether the intensity of the received radio waves measured by the measurement unit (hereinafter referred to as measurement intensity) is equal to or greater than a preset threshold.
  • the behavior control unit 160 first controls the notification unit 180 to notify that automatic operation will be switched to manual operation. Thereby, the notification unit 180 executes a notification (for example, displaying an image or outputting a sound) to the effect that automatic operation is to be switched to manual operation. This allows the occupant to prepare for manual operation.
  • the behavior control unit 160 performs switching control from automatic operation to manual operation.
  • various devices related to the behavior of the vehicle for example, a steering device, an acceleration/deceleration device, a braking device, etc.
  • the behavior control unit 160 may control the notification unit 180 to display a guide image.
  • the guide image is, for example, an image showing a route from the current position of the vehicle to a position where the intensity of received radio waves is greater than or equal to a threshold value (for example, a strong radio wave route).
  • a threshold value for example, a strong radio wave route
  • Modification 2 Another control may be performed using the measured intensity described in Modification 1.
  • the behavior control unit 160 causes the vehicle to return from its current position to the starting point via the route it has traveled. The vehicle may be driven.
  • the determining unit 150 determines whether the communication quality of the radio wave communication is high or low based on the measured communication delay time or communication band instead of or in addition to the radio field strength map,
  • the behavior control unit 160 controls vehicle behavior and communication in the same manner as when the received radio wave strength is strong when the communication quality is high, and in the same way as when the received radio wave strength is weak when the communication quality is low. Control related to at least one may be performed.
  • the information received by the information processing device 100 is instruction information for controlling the vehicle, but the information is not limited to this, and other information (for example, content information, etc. ).
  • various types of information for example, surrounding situation information, vehicle status information, big data collection information, etc.
  • various types of information for example, surrounding situation information, vehicle status information, big data collection information, etc.
  • information acquisition unit 140 are transmitted from the communication unit 110 to the server 200 under the control of the communication control unit 170. It is used for the position estimation process of the position estimation unit 120.
  • determination result information indicating the determination result by the determination unit 150 is transmitted from the communication unit 210 to the information processing device 110 under the control of the control unit 230 and input to the behavior control unit 160 and the communication control unit 170. Then, the behavior control unit 160 and the communication control unit 170 execute the various controls described above (control examples 1 to 6) based on the determination result information.
  • the determination result information is, for example, information indicating that the intensity of the received radio waves on the vehicle travel route is less than a preset threshold.
  • the determination result information may include information showing an image showing the current position of the vehicle and the changed travel route on the radio field intensity map.
  • the determination result information is, for example, information indicating a route and a position of an empty parking space in which the intensity of received radio waves at a parking facility is equal to or greater than a preset threshold.
  • the determination result information is, for example, information indicating a position on a travel route where the intensity of received radio waves is less than a preset threshold. Also,
  • the communication unit 210 receives information indicating the measured intensity from the information processing device 100, and the determination unit 150 determines that the measured intensity is a preset threshold value. It may be determined whether or not the value is greater than or equal to the value.
  • the determination result information transmitted to the information processing apparatus 100 is information indicating that the measured intensity is less than the threshold value.
  • the determination result information may include the above-mentioned guide image, or may include position information of a strong radio wave route from the current position of the vehicle to return to the starting point via the route traveled.
  • the information processing device (e.g., server 200) of this modification described above includes a communication unit (for example, the information acquisition unit 100) that communicates with an in-vehicle device (e.g., information acquisition unit 100) mounted on a vehicle via a mobile communication network.
  • a communication unit for example, the information acquisition unit 100
  • an in-vehicle device e.g., information acquisition unit 100 mounted on a vehicle via a mobile communication network.
  • an information processing device including a communication unit 210) that determines the strength of radio waves received by the vehicle based on the vehicle's current position and a radio field strength map indicating radio field strength in a mobile communication network.
  • control unit 230 that controls a communication unit to transmit judgment result information indicating the result of the judgment to the in-vehicle device;
  • the information is characterized in that it is used in the in-vehicle device to control at least one of vehicle behavior and communication.
  • the information processing device and information processing method of the present disclosure are useful for mobile bodies that communicate via a mobile communication network.
  • communication system 100 information processing device 110 communication unit 120 position estimation unit 130 storage unit 140 information acquisition unit 150 determination unit 160 behavior control unit 170 communication control unit 180 notification unit 200 server 210 communication unit 220 deployment unit 230 control unit 300 wireless base station

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Abstract

情報処理装置は、車両に搭載され、移動体通信網を介して外部装置との間で通信を行う通信部を備えた情報処理装置であって、前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行う判定部と、前記判定の結果に基づいて、前記車両の挙動および前記通信のうちの少なくとも一方に係る制御を行う制御部と、を有する。

Description

情報処理装置および情報処理方法
　本開示は、情報処理装置および情報処理方法に関する。
　ＩＣＴ（Information and Communication Technology：情報通信技術）機能を備え、所定のネットワークを介して外部装置との間で常時通信を行う自動車、いわゆるコネクテッドカーが知られている。
特開２０２２－１０９０２３号公報
　しかしながら、コネクテッドカーには、改善の余地があった。
　本開示の目的は、さらなる改善を実現した情報処理装置および情報処理方法を提供することである。
　本開示の一態様に係る情報処理装置は、車両に搭載され、移動体通信網を介して外部装置との間で通信を行う通信部を備えた情報処理装置であって、前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行う判定部と、前記判定の結果に基づいて、前記車両の挙動および前記通信のうちの少なくとも一方に係る制御を行う制御部と、を有する。
　本開示の一態様に係る情報処理装置は、移動体通信網を介して、車両に搭載された車載装置との間で通信を行う通信部を備えた情報処理装置であって、前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行う判定部と、前記判定の結果を示す判定結果情報を前記車載装置へ送信するように前記通信部を制御する制御部と、を有し、前記判定結果情報は、前記車載装置において前記車両の挙動および通信のうちの少なくとも一方に係る制御に用いられる。
　本開示の一態様に係る情報処理方法は、車両に搭載され、移動体通信網を介して外部装置との間で通信を行う情報処理装置であって、前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行い、前記判定の結果に基づいて、前記車両の挙動および前記通信のうちの少なくとも一方に係る制御を行う。
　本開示の一態様に係る情報処理方法は、移動体通信網を介して、車両に搭載された車載装置との間で通信を行う情報処理方法であって、前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行い、前記判定の結果を示すとともに、前記車載装置において前記車両の挙動および通信のうちの少なくとも一方に係る制御に用いられる判定結果情報を前記車載装置へ送信する。
　本開示によれば、さらなる改善を実現した情報処理装置および情報処理方法を提供することができる。
本開示の実施の形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図 本開示の実施の形態に係る情報処理装置およびサーバのそれぞれに含まれるコンピュータのハードウェア構成例を示す図 本開示の実施の形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャート 本開示の実施の形態に係る電波強度マップの表示例を模式的に示す図
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
　本実施の形態に係る通信システム１の構成例について、図１を用いて説明する。図１は、通信システム１の構成例を示すブロック図である。
　図１に示すように、通信システム１は、車両（図示略）に搭載される情報処理装置１００と、ネットワーク上のサーバ２００と、移動体通信網の無線基地局３００とを含む。
　移動体通信網としては、例えば、第５世代移動通信システム（５Ｇ）が挙げられる。サーバ２００としては、例えば、低遅延クラウドサーバまたはＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）サーバが挙げられる。サーバ２００は、外部装置の一例に相当する。
　本実施の形態では、車両が、自動運転を可能とするコネクテッドカーであり、情報処理装置１００とサーバ２００との通信により、ＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）が実現される場合を例に挙げて説明する。
　情報処理装置１００およびサーバ２００は、それぞれ、図２に示すように、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの主記憶装置２０、コンピュータプログラムを格納したハードディスク、フラッシュメモリなどの補助記憶装置３０、それらを接続するバス４０を有する。
　以下に説明する情報処理装置１００およびサーバ２００それぞれの機能は、ＣＰＵ１０が補助記憶装置３０から読み出したコンピュータプログラムを主記憶装置２０のＲＡＭに展開して実行することにより実現される。なお、そのコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、または、ネットワーク配信により、ユーザ等に提供されてもよい。
　まず、サーバ２００の機能について説明する。
　図１に示すように、サーバ２００は、通信部２１０、展開部２２０、制御部２３０を有する。
　通信部２１０は、無線基地局３００を介して情報処理装置１００との間で情報の送受信を行うデバイスである。なお、通信部２１０としては、例えば、クラウドゲートウェイを適用してもよい。
　例えば、通信部２１０は、情報処理装置１００から車両情報を受信する。車両情報は、例えば、車両の現在位置、車両の状態、および、車両の周辺状況などを示す情報である（詳細は後述）。
　また、例えば、通信部２１０は、情報処理装置１００へ指示情報を送信する。指示情報は、例えば、自動運転中の車両がとるべき挙動の指示を示す指示情報である（詳細は後述）。車両は、この指示情報に基づいて自動運転を実行する。
　展開部２２０は、通信部２１０により受信された車両情報を展開（例えば、復号化、解凍等）し、制御部２３０へ出力するデバイスである。
　制御部２３０は、車両情報および地図情報に基づいて車両が実行すべき挙動（走行に関する動作。例えば、加減速、操舵、制動等）を判断し、その挙動の指示を示す指示情報を情報処理装置１００へ送信するように通信部２１０を制御するデバイスである。なお、指示情報には、地図情報に基づく走行経路の情報が含まれてもよい。
　例えば、制御部２３０は、ＡＤＡＳアプリを実行する。ＡＤＡＳアプリとしては、例えば、車両の盗難を防止する盗難防止アプリ、車両を自宅に駐車させる自宅駐車アプリ、車両を乗り捨てたり、呼び出したりする駐車アプリ等が挙げられる。
　次に、情報処理装置１００の機能について説明する。
　図１に示すように、情報処理装置１００は、通信部１１０、位置推定部１２０、記憶部１３０、情報取得部１４０、判定部１５０、挙動制御部１６０、通信制御部１７０、通知部１８０を有する。
　通信部１１０は、無線基地局３００を介してサーバ２００との間で情報の送受信を行うデバイスである。
　例えば、通信部１１０は、上述した指示情報をサーバ２００から受信したり、上述した車両情報をサーバ２００へ送信したりする。
　通信部１１０で受信された指示情報は、例えば、判定部１５０および挙動制御部１６０へ出力される。
　位置推定部１２０は、車両の現在位置を推定するデバイスである。位置推定部１２０としては、例えば、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、および、ＧＰＳ信号を基に現在位置や進行方向等の推定を行うプロセッサが挙げられる。
　また、位置推定部１２０は、各種情報（例えば、ジャイロセンサや加速度センサの検知結果、タイヤパルス、ステアリング角度等）に基づいて、デッドレコニングによる位置推定を行うプロセッサを含んでもよい。これにより、ＧＰＳ信号を受信し難いエリア（例えば、屋内、トンネル内、アーバンキャニオン等）であっても、車両の現在位置を推定することができる。
　位置推定部１２０で推定された現在位置を示す情報は、判定部１５０および通信制御部１７０へ出力される。なお、現在位置情報には、車両の進行方向を示す進行方向情報が含まれてもよい。
　記憶部１３０は、各種情報を記憶するデバイスである。
　例えば、記憶部１３０は、移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップ（電界強度マップと言ってもよい）を記憶する。電波強度マップは、地図上において位置毎に電波強度が定義されたデータである。この電波強度マップは、判定部１５０や挙動制御部１６０によって使用される。
　情報取得部１４０は、各種情報を取得するデバイスである。
　例えば、情報取得部１４０は、周辺状況情報、車両状態情報、ビッグデータ収集用情報などを取得する。
　周辺状況情報は、車両の周辺状況を検知する各種センサ（例えば、カメラ、ＲＡＤＡＲ、ＬｉＤＡＲ、ソナー等）による検知結果を示す情報である。車両状態情報は、各種車載装置の状態（例えば、ステアリング角度、駆動源の回転数、ギヤ比、タイヤパルス、残電力量、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）による計測結果等）を示す情報である。ビッグデータ収集用情報は、例えば、ビッグデータを構成するデータを含む車両ログである。
　情報取得部１４０で取得された各種情報は、通信制御部１７０へ出力される。
　判定部１５０は、各種判定を実行するデバイスである。
　判定部１５０は、位置推定部１２０で推定された車両の現在位置と、記憶部１３０から読み出された電波強度マップとに基づいて、車両（通信部１１０と言ってもよい）の受信電波の強弱の判定（通信品質の判定と言ってもよい）を行う。この判定は、通信品質の判定と言い換えてもよい。
　判定部１５０は、電波強度マップに定められた電波強度が、予め設定された閾値以上であれば、受信電波が強いと判定し、閾値未満であれば、受信電波が弱いと判定する。なお、閾値は、例えば、情報の送受信を支障なく実現可能な最低限の電波強度である（以下、同様）。
　判定部１５０は、現在位置と、電波強度マップとに基づいて、現在の受信電波（現在走行している経路における受信電波）の強弱を判定することができる。
　また、判定部１５０は、現在位置と、予め設定された走行経路（例えば、指示情報で指示された経路）と、電波強度マップとに基づいて、将来の受信電波（これから走行する経路における受信電波）の強弱を判定することができる。
　判定部１５０により判定された所定位置（例えば、現在走行中の走行経路、または、これから走行する予定の走行経路）における受信電波の強弱を示す情報は、挙動制御部１６０および通信制御部１７０へ出力される。
　また、判定部１５０は、例えば、電波強度マップにおける車両の現在位置と走行経路を示す画像を通知部１８０に出力させてもよい。
　通知部１８０は、車両の乗員に対して通知を行うデバイスである。通知部１８０としては、例えば、車室に搭載されたディスプレイが挙げられるが、これに限定されない。例えば、通知部１８０は、音声や警告音を出力するスピーカであってもよい。
　車両の乗員は、通知部１８０に表示された上記画像を見ることにより、現在位置の受信電波の強弱や、これから走行する経路の受信電波の強弱を把握することができる。
　挙動制御部１６０（制御部の一例）は、車両の挙動に係る制御を実行するデバイスである。
　基本的には、挙動制御部１６０は、通信部１１０から受け取った指示情報に基づいて、自動運転が実行されるように車両の挙動に係る各種装置（図示略。例えば、操舵装置、加減速装置、制動装置等）を制御する。
　また、本実施の形態の特徴的動作として、挙動制御部１６０は、判定部１５０による判定の結果に基づいて、上記各種装置を制御する。この制御の具体例については後述する。
　通信制御部１７０（制御部の一例）は、車両の通信に係る制御を実行するデバイスである。
　基本的には、通信制御部１７０は、位置推定部１２０から受け取った現在位置情報と、情報取得部１４０から受け取った周辺状況情報、車両状態情報、およびビッグデータ収集用情報とを含む車両情報をサーバ２００へ送信するように、通信部１１０を制御する。
　また、本実施の形態の特徴的動作として、通信制御部１７０は、判定部１５０による判定の結果に基づいて、通信部１１０を制御する。この制御の具体例については後述する。
　なお、図１に示した情報処理装置１００の構成要素のうち、例えば、位置推定部１２０、記憶部１３０、情報取得部１４０、および通知部１８０は、情報処理装置１００の外部（ただし、車両内）に設けられてもよい。すなわち、情報処理装置１００は、少なくとも、通信部１１０と、判定部１５０と、挙動制御部１６０と、通信制御部１７０とを有する構成であってもよい。または、情報処理装置１００は、少なくとも、通信部１１０と、判定部１５０と、挙動制御部１６０および通信制御部１７０のうちいずれか一方とを有する構成であってもよい。
　また、図１では、構成要素間に情報の行き先を示す矢印を図示しているが、矢印の図示がない構成要素間においても、情報の入出力が行われる場合があり、その矢印の図示は省略している。
　以上、本実施の形態の通信システム１（情報処理装置１００およびサーバ２００）の構成例について、説明した。
　次に、本実施の形態の情報処理装置１００の動作例について、図３を用いて説明する。図３は、情報処理装置１００の動作例を示すフローチャートである。図３のフローは、例えば、車両の自動運転が開始されたときに開始される。
　まず、情報処理装置１００は、車両の現在位置と電界強度マップに基づいて、車両の受信電波の強弱を判定する（ステップＳ１）。
　次に、情報処理装置１００は、ステップ１の判定結果に基づいて、車両の挙動および通信の少なくとも一方に係る制御を実行する（ステップＳ２）。
　以上、実施の形態に係る情報処理装置１００の動作例について、説明した。
　次に、挙動制御部１６０と通信制御部１７０のそれぞれによる制御の具体例について、説明する。
　＜制御例１＞
　制御例１は、車両の挙動に係る制御の一例である。
　判定部１５０によって、車両の走行経路における受信電波の強度が弱い（具体的には、予め設定された閾値未満である）と判定された場合、挙動制御部１６０は、受信電波の強度が弱い走行経路（換言すると、受信電波の強度が閾値未満である走行経路。以下、弱電波経路という）を車両が走行する間、車両を減速させる。
　ここでの減速方法は、現在の車速を予め設定された車速まで落とす方法でもよいし、現在の車速に応じて定められた車速を現在の車速から差し引く方法でもよいし、これら以外の公知の方法でもよい。
　判定部１５０による判定の対象となる走行経路（以下、判定対象走行経路という）は、これから走行する予定の経路（以下、走行予定経路という）でもよいし、現在走行中の経路（以下、走行中経路という）でもよい。
　例えば、判定対象走行経路が走行中経路である場合、挙動制御部１６０は、直ちに車両を減速するように加減速装置（図示略。例えば、駆動源や変速機等）を制御してもよい。
　また、例えば、判定対象走行経路が走行予定経路である場合、挙動制御部１６０は、車両が弱電波経路に到達した時または到達する前に、車両を減速するように加減速装置を制御してもよい。
　なお、挙動制御部１６０は、減速を実行する前に、その旨の通知を行うように通知部１８０を制御してもよい。これにより、通知部１８０は、減速が実行される旨の通知（例えば、画像の表示や音声の出力）を実行する。これにより、乗員は、減速が実行されることを事前に知ることができる。
　本制御例では、サーバ２００からの指示情報が受信しにくい弱電波経路では車両を減速させるので、より安全性を向上させることができる。
　＜制御例２＞
　制御例２は、車両の挙動に係る制御の一例である。
　判定部１５０によって、車両の走行経路における受信電波の強度が弱いと判定された場合、挙動制御部１６０は、車両に、弱電波経路を回避させ、強電波経路（受信電波の強度が閾値以上である走行経路）を走行させる。
　この場合、例えば、挙動制御部１６０は、車両の現在位置と電波強度マップに基づいて、強電波経路を選択してもよい。
　また、例えば、挙動制御部１６０は、電波強走行経路のうち、走行時間が最短となる経路を選択し、車両にその経路を走行させてもよい。
　また、例えば、挙動制御部１６０は、受信電波の強度が閾値未満である地点を含まずに走行経路を生成し（受信電波の強度が閾値以上の地点のみを通るように走行経路を生成し）、車両にその走行経路を走行させてもよい。
　本制御例では、車両に、サーバ２００からの指示情報が受信しにくい弱電波経路を避けて、強電波経路を走行させるので、より安全性を向上させることができる。
　なお、挙動制御部１６０は、電波強度マップ上に、車両の現在位置と、変更後の走行経路とを示した画像を表示するように通知部１８０を制御してもよい。
　この画像の一例を図４に示す。図４において、Ｖは車両、ａは受信電波が強い領域、ｂは受信電波がａより弱い領域、ｃは受信電波がｂより弱い領域を示している。
　図４に示す点線の矢印は、変更後の走行経路を示している。変更後の走行経路は、ｂ、ｃの領域を避けて、受信電波の強度が最も強いａの領域に設定されている。
　このような画像の表示により、車両の乗員は、受信電波が弱い領域を避けるように走行経路が変更されたことを認識することができる。
　＜制御例３＞
　制御例３は、車両の挙動に係る制御の一例である。
　判定部１５０によって、車両の走行経路における受信電波の強度が弱いと判定された場合、挙動制御部１６０は、車両に、弱電波経路のうち、走行時間が最短となる経路を選択し、その経路を走行させてもよい。
　本制御例では、例えば弱電波経路の走行を回避できない状況の場合（受信電波の強度が強い領域がなく、強電波経路への変更ができない場合）、弱電波経路を走行する時間をなるべく少なくするので、より安全性を向上させることができる。
　また、本制御例を上述した制御例１と組み合わせることで、さらに安全性を向上させることができる。
　＜制御例４＞
　制御例４は、車両の挙動に係る制御の一例である。
　ここでは、複数の駐車スペースを含む駐車施設（例えば、商業施設等の大型駐車場）において、車両が自動駐車を行う場合を例に挙げて説明する。具体的には、駐車施設の入口で車両の乗員が降車し、その後、車両が自動運転により入口から所定の空き駐車スペースまで走行し、その空き駐車スペースへ自動駐車を行う場合を想定する。
　まず、車両が駐車施設の入口に存在するときに、挙動制御部１６０は、空き駐車スペースの位置を示す空き情報を取得する。この空き情報は、例えば、通信部１１０がサーバ２００または図示しない他の装置から受信したものでよいし、他の方法で取得されたものでもよい。
　次に、挙動制御部１６０は、空きの駐車スペースの位置と、車両の現在位置と、電波強度マップとに基づいて、受信電波の強度が閾値以上である空き駐車スペース（以下、電波強駐車スペースという）を選択するとともに、入口からその空き駐車スペースまでの経路のうち、強電波経路を選択する。
　次に、挙動制御部１６０は、車両に、選択した強電波経路を走行させ、選択した電波強駐車スペースへ駐車させる。
　本制御例では、駐車施設において駐車スペースや経路毎に受信電波の強弱が異なる場合であっても、自動駐車を行う車両は、強電波経路を走行して電波強駐車スペースへ駐車することができるので、より安全性を向上させることができる。
　＜制御例５＞
　制御例５は、車両の通信に係る制御の一例である。
　判定部１５０によって、車両の走行経路における受信電波の強度が弱いと判定された場合、通信制御部１７０は、車両が弱電波経路を走行する間、サーバ２００との通信に係る設定を変更する。
　具体的には、通信制御部１７０は、フレームレートを現在値から下げるように変更したり、圧縮率を現在値から上げるように変更したりする。なお、通信制御部１７０は、フレームレートと圧縮率のいずれかを変更してもよいし、両方を変更してもよい。
　例えば、判定対象走行経路が走行中経路である場合、通信制御部１７０は、直ちにフレームレートおよび圧縮率の少なくとも一方を変更するように通信部１１０を制御してもよい。
　また、例えば、判定対象走行経路が走行予定経路である場合、通信制御部１７０は、車両が弱電波経路に到達した時に、フレームレートおよび圧縮率の少なくとも一方を変更するように通信部１１０を制御してもよい。
　本制御例では、サーバ２００からの指示情報が受信しにくい弱電波経路では通信設定を変更するので、車両における各種情報の送受信を安定させることができ、より安全性を向上させることができる。
　＜制御例６＞
　制御例６は、車両の通信に係る制御の一例である。
　通信制御部１７０は、車両が弱電波経路を走行する間、サーバ２００へ送信すべき情報（例えば、車両情報）を記憶部１３０に貯めておき、受信電波の強度が閾値以上である位置（例えば、強電波経路）に車両が到達したときに、貯めておいた情報をサーバ２００へ送信するように通信部１７０を制御する。
　本制御例では、サーバ２００へ情報を送信しにくい弱電波経路では情報の送信を行わず、通信品質が改善されたときに、まとめて情報の送信を行うので、確実にサーバ２００へ情報を送信することができ、より安全性を向上させることができる。
　なお、上述した制御例１～６のうち、いずれか１つのみが行われてもよいし、２つ以上が行われてもよい。
　以上、挙動制御部１６０と通信制御部１７０それぞれによる制御の具体例について説明した。
　上述した本実施の形態の情報処理装置（例えば、情報処理装置１００）は、車両に搭載され、移動体通信網を介して外部装置（例えば、サーバ２００）との間で通信を行う通信部（例えば、通信部１１０）を備えた情報処理装置であって、車両の現在位置と、移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、車両の受信電波の強弱の判定を行う判定部（例えば、判定部１５０）と、判定の結果に基づいて、車両の挙動および通信のうちの少なくとも一方に係る制御を行う制御部（例えば、挙動制御部１６０および通信制御部１７０のうち少なくとも一方）と、を有することを特徴とする。
　この特徴により、通信品質を考慮して車両の挙動や通信を制御することができるので、例えば安全面や利便性において、さらなる改善を実現することができる。
　上述した実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
　以下、実施の形態に適用可能な変形例について説明する。
　［変形例１］
　電波強度マップは予め生成されたデータであるため、車両の自動運転中に、受信電波の強度が電波強度マップに定められた値とは異なる値に変化することもありうる。このような事態に対応するため、車両（または情報処理装置）には、受信電波の強度を測定する測定部（図示略）が設けられてもよい。
　例えば、車両の自動運転中において、判定部１５０は、随時、測定部により測定された受信電波の強度（以下、測定強度という）が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。
　判定部１５０によって、測定強度が閾値未満であると判定された場合、まず、挙動制御部１６０は、自動運転から手動運転へ切り替える旨の通知を行うように通知部１８０を制御する。これにより、通知部１８０は、自動運転から手動運転へ切り替える旨の通知（例えば、画像の表示や音声の出力）を実行する。これにより、乗員は、手動運転を行う準備ができる。
　次に、挙動制御部１６０は、自動運転から手動運転への切り替え制御を行う。これにより、車両の挙動に係る各種装置（例えば、操舵装置、加減速装置、制動装置等）は、乗員の操作に基づく動作を実行する。
　さらに、挙動制御部１６０は、ガイド画像の表示を行うように通知部１８０を制御してもよい。ガイド画像は、例えば、車両の現在位置から、受信電波の強度が閾値以上である位置（例えば、強電波経路）までの経路を示す画像である。これにより、手動運転を実行している乗員は、自動運転を再開できる位置まで容易に辿り着くことができる。
　本変形例では、電波強度マップに定められた電波強度が変化する事態に対応できるので、より安全性を向上させることができる。
　［変形例２］
　変形例１で述べた測定強度を用いて、別の制御を行ってもよい。
　例えば、車両の自動運転中において、判定部１５０によって、測定強度が閾値未満であると判定された場合、挙動制御部１６０は、車両の現在位置から、走行してきた経路を経て出発地点に戻るように車両を走行させてもよい。
　本変形例では、例えば、現在位置の周辺に受信電波の強度が閾値以上となる位置がなく、自動運転を継続することが困難な事態が生じても、現在までに走行してきた経路を辿って出発地点に戻ることができるので、より安全性を向上させることができる。
　［変形例３］
　実施の形態において、判定部１５０は、電波強度マップの代わりに、または、電波強度マップとともに、測定された通信の遅延時間、または、通信帯域に基づいて電波通信の通信品質の高低を判定し、挙動制御部１６０が、通信品質が高い場合には受信電波の強度が強い場合と同様の、通信品質が低い場合には受信電波の強度が弱い場合と同様の、車両の挙動および通信のうちの少なくとも一方に係る制御を行ってもよい。
　［変形例４］
　実施の形態では、情報処理装置１００が受信する情報が、車両を制御するための指示情報である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されず、他の情報（例えば、コンテンツ情報等）であってもよい。
　［変形例５］
　実施の形態では、位置推定部１２０、記憶部１３０、および判定部１５０が情報処理装置１００（車両）に設けられる場合を例に挙げて説明したが、これらは、サーバ２００に設けられてもよい。
　その場合、情報取得部１４０で取得された各種情報（例えば、周辺状況情報、車両状態情報、ビッグデータ収集用情報等）は、通信制御部１７０の制御により通信部１１０からサーバ２００へ送信され、位置推定部１２０の位置推定処理に用いられる。
　また、判定部１５０による判定結果を示す判定結果情報は、制御部２３０の制御により通信部２１０から情報処理装置１１０へと送信され、挙動制御部１６０および通信制御部１７０へ入力される。そして、挙動制御部１６０および通信制御部１７０は、その判定結果情報に基づいて、上述した各種制御（制御例１～６）を実行する。
　なお、制御例１～３、５では、上記判定結果情報は、例えば、車両の走行経路における受信電波の強度が予め設定された閾値未満である旨を示す情報である。また、制御例２では、上記判定結果情報は、電波強度マップ上に、車両の現在位置と、変更後の走行経路とを示した画像を示す情報を含んでもよい。また、制御例４では、上記判定結果情報は、例えば、駐車施設における受信電波の強度が予め設定された閾値以上である経路および空き駐車スペースの位置を示す情報である。また、制御例５では、上記判定結果情報は、例えば、受信電波の強度が予め設定された閾値未満である走行経路の位置を示す情報である。また、
　また、本変形例と変形例１、２と組み合わせた場合では、通信部２１０は、情報処理装置１００から測定強度を示す情報を受信し、判定部１５０は、その測定強度が予め設定された閾値以上であるか否かを判定してもよい。この場合、情報処理装置１００へ送信される判定結果情報は、測定強度が閾値未満である旨を示す情報である。また、判定結果情報は、上述したガイド画像を含んでもよいし、車両の現在位置から、走行してきた経路を経て出発地点に戻るまでの強電波経路の位置情報を含んでもよい。
　上述した本変形例の情報処理装置（例えば、サーバ２００）は、移動体通信網を介して、車両に搭載された車載装置（例えば、情報取得部１００）との間で通信を行う通信部（例えば、通信部２１０）を備えた情報処理装置であって、車両の現在位置と、移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、車両の受信電波の強弱の判定を行う判定部（例えば、判定部１５０）と、前記判定の結果を示す判定結果情報を前記車載装置へ送信するように通信部を制御する制御部（例えば、制御部２３０）と、を有し、判定結果情報は、車載装置において車両の挙動および通信のうちの少なくとも一方に係る制御に用いられることを特徴とする。
　この特徴により、通信品質を考慮して車両の挙動や通信を制御することができるので、例えば安全面や利便性において、さらなる改善を実現することができる。
　以上、各変形例について説明した。上記変形例は、適宜組み合わせてもよい。
　２０２２年９月１日出願の特願２０２２－１３９０８５の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示の情報処理装置および情報処理方法は、移動体通信網を介した通信を行う移動体に有用である。
　１　通信システム
　１００　情報処理装置
　１１０　通信部
　１２０　位置推定部
　１３０　記憶部
　１４０　情報取得部
　１５０　判定部
　１６０　挙動制御部
　１７０　通信制御部
　１８０　通知部
　２００　サーバ
　２１０　通信部
　２２０　展開部
　２３０　制御部
　３００　無線基地局
 

 

Claims (26)

  1. 　車両に搭載され、移動体通信網を介して外部装置との間で通信を行う通信部を備えた情報処理装置であって、
    　前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行う判定部と、
    　前記判定の結果に基づいて、前記車両の挙動および前記通信のうちの少なくとも一方に係る制御を行う制御部と、を有する、
    　情報処理装置。
  2. 　前記判定部によって、前記車両の走行経路における前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満であると判定された場合、
    　前記制御部は、
    　前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路を前記車両が走行する間、前記車両を減速させる、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記判定部によって、前記車両の走行経路における前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満であると判定された場合、
    　前記制御部は、
    　前記車両に、前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路を回避させ、前記閾値以上の走行経路を走行させる、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記制御部は、
    　前記車両に、前記受信電波の強度が前記閾値以上である走行経路のうち、走行時間が最短となる経路を走行させる、
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記判定部によって、前記車両の走行経路における受信電波の強度が予め設定された閾値未満であると判定された場合、
    　前記制御部は、
    　車両に、前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路のうち、走行時間が最短となる経路を走行させる、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  6. 　前記判定部によって、前記車両の走行経路における前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満であると判定された場合、
    　前記制御部は、
    　前記車両が、前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路を走行する間、前記通信に係るフレームレートおよび圧縮率の少なくとも一方を変更する、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  7. 　複数の駐車スペースを含む駐車施設の入口において前記車両の乗員が降車し、その後、前記車両が自動運転により前記入口から所定の空き駐車スペースまで走行し、当該空き駐車スペースへの駐車を行う場合、
    　前記制御部は、
    　前記車両に、前記入口から前記受信電波の強度が予め設定された閾値以上である経路を走行させ、前記受信電波の強度が閾値以上である空き駐車スペースへ駐車させる、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 　前記制御部は、
    　前記車両が、前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満である走行経路を走行する間、前記外部装置へ送信すべき情報を貯めておき、
    　前記受信電波の強度が前記閾値以上である位置に前記車両が到達したときに、貯めておいた前記情報を前記外部装置へ送信するように前記通信部を制御する、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　前記受信電波の強度を測定する測定部と、
    　前記車両の乗員に対して通知を行う通知部と、をさらに有し、
    　前記車両の自動運転中に、前記測定部により測定された前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満となった場合、
    　前記通知部は、
    　自動運転から手動運転へ切り替える旨の通知を行い、
    　前記制御部は、
    　自動運転から手動運転へ切り替える制御を行う、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 　前記通知部は、
    　前記通知の実行とともに、前記車両の現在位置から、前記受信電波の強度が前記閾値以上である位置までの経路を示す画像を表示する、
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　前記受信電波の強度を測定する測定部をさらに有し、
    　前記車両の自動運転中に、前記測定部により測定された前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満となった場合、
    　前記制御部は、
    　前記車両の現在位置から、走行してきた経路を経て出発地点に戻るように前記車両を走行させる、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 　前記通信部は、
    　前記車両の現在位置、各種車載装置の状態、および前記車両の周辺状況を示す車両情報を前記外部装置へ送信し、前記車両情報に基づいて判断された前記車両の挙動の指示を示す指示情報を前記外部装置から受信し、
    　前記制御部は、
    　前記指示情報に基づいて、前記車両に自動運転を実行させる、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  13. 　移動体通信網を介して、車両に搭載された車載装置との間で通信を行う通信部を備えた情報処理装置であって、
    　前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行う判定部と、
    　前記判定の結果を示す判定結果情報を前記車載装置へ送信するように前記通信部を制御する制御部と、を有し、
    　前記判定結果情報は、
    　前記車載装置において前記車両の挙動および通信のうちの少なくとも一方に係る制御に用いられる、
    　情報処理装置。
  14. 　前記判定結果情報が、前記車両の走行経路における前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満である旨を示す場合、
    　前記車載装置は、
    　前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路を前記車両が走行する間、前記車両を減速させる、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 　前記判定結果情報が、前記車両の走行経路における前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満である旨を示す場合、
    　前記車載装置は、
    　前記車両に、前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路を回避させ、前記閾値以上の走行経路を走行させる、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  16. 　前記車載装置は、
    　前記車両に、前記受信電波の強度が前記閾値以上である走行経路のうち、走行時間が最短となる経路を走行させる、
    　請求項１５に記載の情報処理装置。
  17. 　前記判定結果情報が、前記車両の走行経路における受信電波の強度が予め設定された閾値未満である旨を示す場合、
    　前記車載装置は、
    　車両に、前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路のうち、走行時間が最短となる経路を走行させる、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  18. 　前記判定結果情報が、前記車両の走行経路における前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満である旨を示す場合、
    　前記車載装置は、
    　前記車両が、前記受信電波の強度が前記閾値未満である走行経路を走行する間、前記通信に係るフレームレートおよび圧縮率の少なくとも一方を変更する、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  19. 　複数の駐車スペースを含む駐車施設の入口において前記車両の乗員が降車し、その後、前記車両が自動運転により前記入口から所定の空き駐車スペースまで走行し、当該空き駐車スペースへの駐車を行う場合において、
    　前記判定結果情報が、前記駐車施設における受信電波の強度が予め設定された閾値以上である経路および空き駐車スペースの位置を示す情報である場合、
    　前記車載装置は、
    　前記車両に、前記入口から前記受信電波の強度が予め設定された閾値以上である経路を走行させ、前記受信電波の強度が閾値以上である空き駐車スペースへ駐車させる、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  20. 　前記判定結果情報が、受信電波の強度が予め設定された閾値未満である走行経路の位置を示す情報である場合、
    　前記車載装置は、
    　前記車両が、前記受信電波の強度が予め設定された閾値未満である走行経路を走行する間、前記外部装置へ送信すべき情報を貯めておき、
    　前記受信電波の強度が前記閾値以上である位置に前記車両が到達したときに、貯めておいた前記情報を前記外部装置へ送信するように前記通信部を制御する、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  21. 　前記判定結果情報が、自動運転中の前記車両により測定された受信電波の強度が予め設定された閾値未満である旨を示す場合、
    　前記車載装置は、
    　自動運転から手動運転へ切り替える旨の通知を行い、自動運転から手動運転へ切り替える制御を行う、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  22. 　前記判定結果情報には、前記車両の現在位置から、前記受信電波の強度が前記閾値以上である位置までの経路を示す画像が含まれ、
    　前記車載装置は、
    　前記通知の実行とともに、前記画像を表示する、
    　請求項２１に記載の情報処理装置。
  23. 　前記判定結果情報が、自動運転中の前記車両により測定された受信電波の強度が予め設定された閾値未満である旨を示す場合、
    　前記車載装置は、
    　前記車両の現在位置から、走行してきた経路を経て出発地点に戻るように前記車両を走行させる、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  24. 　前記通信部は、
    　前記車両の現在位置、各種車載装置の状態、および前記車両の周辺状況を示す車両情報を前記車載装置から受信し、前記車両情報に基づいて判断された前記車両の挙動の指示を示す指示情報を前記車載装置へ送信し、
    　前記車載装置は、
    　前記指示情報に基づいて、前記車両に自動運転を実行させる、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  25. 　車両に搭載され、移動体通信網を介して外部装置との間で通信を行う情報処理装置であって、
    　前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行い、
    　前記判定の結果に基づいて、前記車両の挙動および前記通信のうちの少なくとも一方に係る制御を行う、
    　情報処理方法。
  26. 　移動体通信網を介して、車両に搭載された車載装置との間で通信を行う情報処理装置であって、
    　前記車両の現在位置と、前記移動体通信網における電波強度を示す電波強度マップとに基づいて、前記車両の受信電波の強弱の判定を行い、
    　前記判定の結果を示すとともに、前記車載装置において前記車両の挙動および通信のうちの少なくとも一方に係る制御に用いられる判定結果情報を前記車載装置へ送信する、
    　情報処理方法。
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