KR20180043011A - 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은 차량의 속도, 차량의 기어 정보를 포함하는 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부와 차량의 전방, 후방 또는 측면 영상을 촬영하고, 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부와 차량의 상태 및 장애물 감지 정보를 기초로 주차 궤적을 산출하고, 차량의 속도가 미리 설정한 임계값 미만인 경우, 감지된 차량의 기어 정보를 기초로 산출된 주차 궤적을 포함하여 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상을 표시하는 제어부를 포함한다.

Description

주차 보조 시스템 및 그 제어 방법{Parking Assist System and Method thereof}
본 발명은 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 발명으로서 보다 상세하게는 주변 장애물과의 거리 및 주차 공간에 따른 주차 궤적을 생성하는 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
과거 차량 운전자는 주차 시에 차량에 장착된 사이드 미러(side mirror) 또는 룸 미러(room mirror)를 이용하여 후방 또는 측면의 장애물을 눈으로 확인하면서 차량을 이동시켰다.
하지만 차량의 후방 코너부에는 운전자가 인지할 수 없는 사각지대가 존재하고, 운전자가 장애물을 인지하더라도 차량의 길이나 폭을 정확하게 파악하지 못한 경우에는 차량과 장애물과의 거리를 인지하지 못하여 차량이 장애물과 접촉하여 접촉사고를 낼 수 있는 문제점이 있었다.
최근 상술한 문제점을 해결하기 위하여 차량의 후방 및 전방에 센서를 장착하여 경보음으로 장애물과의 거리를 인지할 수 있도록 도와주는 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 도입되었다.
뿐만 아니라, 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간을 촬영하여 운전자가 주차시 눈으로 확인하기 어려운 공간을 촬영하여 운전자에게 보여주는 어라운드 뷰 모니터링 시스템(AVM: Around View Monitor)이 도입되었다. 이러한, 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 또한 현재 차량의 위치에서 주차 공간을 파악하여 현재 차량이 주차 공간에 위치하기 위한 주차 궤적을 보여줄 수 있다.
다만, 주차 궤적을 보여줄 때, 근처에 장애물이 근접하는 경우를 표시해 주지 않아 운전자가 이를 파악하는데 문제점이 있었다.
또한, 최근에는 주차할 공간을 인식하고, 주차 경로를 자동으로 생성하여 조향장치, 가속장치 및 제동장치를 자동으로 제어함으로써 운전자가 조향 장치, 가속장치 및 제동장치를 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있는 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 도입되었다.
다만, 이러한 주차 보조 시스템의 경우 주차가 가능한 넉넉한 공간이 확보된 경우에만 동작하고, 기타 저속 주행인 상황에서는 동작하지 않아, 주차 공간이 충분하지 않은 밀집된 지역에서 운전자가 탑승한 차량이 주변 물체와 접촉을 미연에 방지하기에 부족함이 있었다.
미국 특허 공개번호 US 2013/0162825
본 발명의 실시 예는 어라운드 뷰 시스템을 통하여 운전자에게 주차 궤적을 보여줄 때, 주변에 운전자가 감지하지 못한 장애물을 표시해주지 않아 발생할 수 있는 접촉 사고를 방지하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는 주차 공간이 확보되지 않은 경우에도 차량의 궤적을 생성하여 주변 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 에는 저속 상황에서 차량의 궤적을 생성하여 표시해 줌에 따라 주변 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 속도, 상기 차량의 기어 정보를 포함하는 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부;와 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면 영상을 촬영하고, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부;와 상기 차량의 상태 및 장애물 감지 정보를 기초로 주차 궤적을 산출하고, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 임계값 미만인 경우, 상기 감지된 차량의 기어 정보를 기초로 상기 산출된 주차 궤적을 포함하여 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상을 표시하는 제어부; 를 포함하는 주차 보조 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량의 기어가 전진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 전방 영상을 표시하고, 상기 차량의 기어가 후진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 후방 영상을 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 산출된 주차 궤적으로 상기 차량이 주차되도록 조향 장치, 가속 장치, 제동 장치 중 적어도 하나 이상을 구동 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 산출된 주차 궤적이 상기 차량의 주변 장애물과 근접한 경우 운전자에게 경고할 수 있다.
또한, 상기 장애물 감지부는 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라 센서와, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 차량의 속도, 상기 차량의 기어 정보를 포함하는 상기 차량의 상태를 감지하는 단계;와 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면 영상을 촬영하는 단계;와 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 단계;와 상기 감지한 차량의 상태 및 장애물 감지 정보를 기초로 주차 궤적을 산출하는 단계; 및 상기 차량의 속도가 미리 설정한 임계값 미만이면, 상기 감지된 차량의 기어정보를 기초로 상기 산출된 주차 궤적을 포함하여 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상을 표시하는 단계;를 포함하는 주차 보조 시스템의 제어 방법제공될 수 있다.
또한, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 임계값 미만이면, 상기 감지된 차량의 기어정보를 기초로 상기 산출된 주차 궤적을 포함하여 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상을 표시하는 단계;는 상기 차량의 기어가 전진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 전방 영상을 표시하고, 상기 차량의 기어가 후진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 후방 영상을 표시할 수 있다.
또한, 상기 산출된 주차 궤적으로 상기 차량이 주차되도록 조향 장치, 가속 장치, 제동 장치 중 적어도 하나 이상에 구동하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 주차 궤적이 상기 차량의 주변 장애물과 근접하면 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 어라운드 뷰 시스템을 통하여 운전자에게 주차 궤적을 보여줄 때, 주변에 운전자가 감지하지 못한 장애물을 표시해주지 않아 발생할 수 있는 접촉 사고를 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예는 주차 공간이 확보되지 않은 경우에도 차량의 궤적을 생성하여 주변 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 에는 저속 상황에서 차량의 궤적을 생성하여 표시해 줌에 따라 주변 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 보조 시스템을 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 보조 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 설치된 카메라에 의하여 주변 촬영을 설명하기 위한 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 보조 시스템이 생성한 주차 궤적을 설명하기 위한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 보조 제어 방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 주차 보조 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 보조 시스템을 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 보조 시스템의 블록도이다.
차량(1)은 도 1에 도시된 바와 같이, 다양한 전자 장치(100)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 차량(1)은 엔진 제어 시스템(Engine Management System, EMS)(110), 제동 제어 장치(Brake-By-Wire)(120), 페달 장치(130), AVN(Audio/Video/Navigation) 장치(140), 주차 보조 시스템(150), 변속 제어 시스템 (Transmission Management System: TMS) (160), 조향 제어 장치(steering-by-wire) (170), 통신 장치(180), 입출력 제어 시스템(190), 및 기타 차량 센서(195) 등을 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 전자 장치(100)는 차량(1)에 포함된 전자 장치의 일부에 불과하며 차량(1)에는 더욱 다양한 전자 장치가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1) 포함된 각종 전자 장치(100)는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다.
엔진 제어 시스템(110)는 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 제어 시스템(110)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.
제동 제어 장치(120)는 차량(1)의 제동을 제어할 수 있으며, 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다.
변속 제어 시스템(160)는 변속점 제어, 댐퍼 클러치 제어, 마찰 클러치 온/오프 시의 압력 제어 및 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행한다. 이러한 변속 제어 시스템(160)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.
조향 제어 장치(170)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.
페달 장치(130)는 브레이크(Brake) 페달과 가속(Accel) 페달을 포함한다. 브레이크 페달(미도시)는 운전자가 제동을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 마스터 실린더의 피스톤을 밀어 유압이 발생되어 감속되도록 할 수 있다. 이 때, 운전자의 발로 브레이크 페달을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 제동 의지를 판단할 수 있다.
가속(Accelerator) 페달(미도시)는 운전자가 가속을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 차량 내부의 기화기(카뷰레터)(미도시)와 연동된 기관이 가속 페달을 밟으면 회전이 빨라져 가속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 가속 페달(미도시)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 가속 의지를 판단할 수 있다.
AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 영상을 출력하는 장치이다. 구체적으로, AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 동영상을 재생하거나 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.
여기서, AVN 장치의 디스플레이(미도시)는 운전자의 터치 입력을 수신할 수 있는 터치 감지 디스플레이(예를 들어, 터치 스크린)을 채용할 수 있다.
입출력 제어 시스템(190)은 버튼을 통한 운전자의 제어 명령을 수신하고, 운전자의 제어 명령에 대응하는 정보를 표시한다. 입출력 제어 시스템(190)는 대시 보드에 마련되어 영상을 표시하는 클러스터 디스플레이(191), 영상을 윈드 스크린에 투영하는 헤드업 디스플레이(HUD:Head Up Display)(192)를 포함하여 운전자의 제어 명령에 대응하는 정보를 표시할 수 있다.
클러스터 디스플레이(191)는 대시 보드에 마련되어 영상을 표시한다.
특히, 클러스터 디스플레이(191)는 윈드 스크린에 인접하여 마련됨으로써 운전자의 시선이 차량(1)의 전방으로부터 크게 벗어나지 않은 상태에서 운전자(U)가 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 획득할 수 있도록 한다. 또한, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)의 동작을 운전자에게 보여줄 수 있다.
예를 들어, 운전자의 현재 주행 속도를 보여주어 운전자로 하여금 현재 속도 를 실시간으로 확인할 수 있도록 할 수 있다.
이와 같은 클러스터 디스플레이(191)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등을 채용할 수 있다.
헤드업 디스플레이(192)는 영상을 윈드 스크린에 투영시킬 수 있다. 헤드업 디스플레이(192)에 의하여 윈드 스크린에 투영되는 영상은 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명에 주차 보조 시스템(150)의 동작을 운전자에게 보여줄 수 있다.
기타 차량 센서(195)는 차량(1)에 포함되어 차량의 주행 정보를 획득하기 위하여 카메라 센서(193), 초음파 센서(194), 가속도 센서(196), 요레이트 센서(197), 조향각 센서(198) 및 속도 센서(199) 등을 포함할 수 있다.
카메라 센서(193)는 주변 영상을 촬영하는 것으로, 카메라 센서를 구비하여, 차량의 외부 영상을 촬영하고 이에 대한 촬영 정보를 생성할 수 있다.
구체적으로, 카메라 센서(193)는 대개 1 채널 이상의 카메라를 사용하는데 보통 그 이미지 센서로 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)를 사용할 수 있다. CMOS 이미지 센서는 노출된 이미지를 전기적인 형태로 바꾸어 전송하는 반도체 소자이다.
다만 이에 한정되는 것은 아니며, CCD(Change Coupled Device)이미지 센서(미도시)로 구현될 수도 있다. 이와 같이, 카메라 센서(193)는 차량(1)의 복수의 위치에 설치되어 차량 전방, 후방 및 측방 영상을 획득할 수 있다.
구체적으로, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 설치된 카메라에 의하여 주변 촬영을 설명하기 위한 개략도이다.
차량 전방의 영상을 획득하기 위하여 차량 앞쪽의 엔진룸을 덮고 있는 보닛(bonnet)의 최전방 중앙에 위치한 카메라 센서(a)를 포함할 수 있고, 차량의 사이드 미러에 위치한 카메라 센서(b, c)를 포함하여 차량의 양 측면 및 후방 영상을 획득할 수 있고, 차량 뒤쪽의 트렁크 최후방 중앙에 위치한 카메라 센서(d)를 통하여 차량의 후방 영상을 획득할 수 있다.
다만, 본 발명의 실시 예에서, 카메라 센서(193)는 4대의 a 내지 d 카메라를 포함하는 것으로 나타내었으나, 차량의 전방 영상 및 후방 영상을 포함하는 카메라만을 포함할 수도 있는 등, 카메라 대수에 대하여 한정을 두지는 않는다.
따라서, 복수의 카메라 센서(a 내지 d)를 기초로 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간을 촬영하여 운전자가 주차 시 눈으로 확인하기 어려운 공간을 촬영하여 운전자에게 보여주는 어라운드 뷰 모니터링 시스템(AVM: Around View Monitor)을 동작될 수 있다.
즉, 카메라 센서(193)에서 촬영한 영상을 제어 모듈(미도시)로 전송하여, 제어 모듈에서 촬영된 영상들을 통합하여 주변 영상을 생성할 수 있다.
다음으로, 초음파 센서(194)는 차량(1)의 정면, 측면 또는 후방에 설치되어 차량의 주변에 위치하는 목표 물체에 초음파 신호를 송신할 수 있다. 즉, 초음파 센서(194)가 수평방향으로 회전 가능하게 설치되어 일정한 회전 각도를 유지하면서 초음파 신호를 송신하고, 목표 물체에서 반사되는 초음파 신호가 다시 돌아오는데 걸리는 시간을 이용하여 차량(1)의 측면 또는 후면에 존재하는 공간 크기, 즉 공간의 깊이(D)와 폭(L)을 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(1) 주변에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.
가속도 센서(196)는 차량의 가속도를 측정하는 것으로, 횡 가속도 센서(미도시)와 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
횡가속도 센서는 차량의 이동방향의 X축 이라고 할 때, 이동 방향의 수직축(Y축)방향을 횡방향이라고 하여 횡방향의 가속도를 측정한다.
종가속도 센서는 차량의 이동방향 X축 방향의 가속도를 측정할 수 있다.
이러한 가속도 센서(196)는 단위시간당 속도의 변화를 검출하는 소자로써 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 감지하며 관성력, 전기변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정한다.
요레이트 센서(197)는 차량의 각 휠에 설치될 수 있으며, 실시간으로 요레이트값을 검출할 수 있다.
이러한, 요레이트 센서(197)는 가속도 센서(196)와 함께 차량에 가해지는 가속도를 검출하는 센서로서, 전자식 주행 안전 제어 시스템(Electronic Stability Control, ESC), 안티 락 브레이크 시스템(ABS), 에어백 등에 사용될 수 있을 뿐만 아니라, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)에 차량(1)의 X축, Y축, Z축 방향의 가속도 정보를 제공한다.
조향각 센서(198)는 조향각을 측정한다. 스티어링 휠(미도시)의 하단부에 장착되며, 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출할 수 있다. 따라서, 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출하여 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)에 해당 정보를 제공할 수 있다.
속도 센서(199)는 차량의 휠의 안쪽에 설치되어 차량 바퀴의 회전 속도를 검출하며, 측정한 차속 값을 네트워크(NT)를 통하여 주차 보조 시스템(150)으로 전송할 수 있다.
통신 장치(180)는 운전자가 사용하는 단말기와 무선 통신을 수행하거나, 차량 외부의 복수의 차량과 지속적인 통신을 수행하는 무선 통신부와 차량 내부 각종 전자 장치 간의 통신을 수행하는 차량 통신 네트워크(NT)와 연결되는 내부 통신부, 및 무선 통신부와 내부 통신부를 제어하는 통신 제어부(182)를 포함한다.
다음으로, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)은 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 수신한 정보를 기초로 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부(152)와 차량의 주변 장애물을 감지하는 장애물 감지부(153)와 상태 감지부(152) 및 장애물 감지부(153)를 통해 획득한 정보를 기초로 주차 보조 제어를 수행하기 위한 제어부(154), 및 제어부(154)에서 산출한 주차 궤적 및 영상을 표시하는 HMI(162) 및, 주차 보조를 수행하는 조향 장치(158), 가속 장치(159) 및 제동 장치(161)를 포함하는 것으로, 도 2를 통하여 구체적으로 살펴본다.
상태 감지부(152)는 차량 통신 네트워크(NT)로부터 수신한 센서값을 기초로 차량(1)의 속도 정보, 차량(1)의 기어 정보, 조향각 정보 등을 획득한다. 이로써, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150) 상에서 주차 보조에 필요한 차량(1)의 동적 정보를 확인할 수 있다.
다음으로, 장애물 감지부(153)는 차량 통신 네트워크(NT)로부터 카메라 센서(193)로부터 수신한 영상 정보와 초음파 센서(194)로 감지한 주변 장애물 정보 등을 획득한다. 이로써, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150) 상에서 주차 보조에 필요한 차량(1) 주변의 공간 정보를 확인할 수 있다.
제어부(195)는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)을 총괄적으로 제어한다.
구체적으로, 상태 감지부(152) 및 장애물 감지부(153)로부터 획득한 차량 동적 정보 및 주변 정보를 기초로 차량의 주차 보조 시스템(150)을 제어하는 메인 프로세서(155)와 각종 데이터를 저장하는 메모리(156)와 메인 프로세서(155)에서 산출한 주차 보조 제어 신호를 조향 장치(158), 가속 장치(159) 및 제동 장치(161)로 송신하고, 제어 신호를 운전자에게 보여주는 HMI(1262)로 송신하는 통신 유닛(157)를 포함한다.
특히 메인 프로세서(155)는 상태 감지부(152)로부터 수신한 차량의 속도 정보, 차량(1)의 기어 정보, 조향각 정보 등을 기초로 주차 보조 시스템(15)이 운전자에게 표시할 주차 궤적을 생성한다.
이 때, 메인 프로세서(155)에서 생성하는 주차 궤적은 상태 감지부(152)를 통하여 획득하는 조향각에 따라 그 궤적의 곡률이 변경된다. 예를 들어, 운전자가 스스로 후진 제어를 수행하는 경우, 운전자의 스티어링 휠 조작에 의하여 입력된 조향각을 기초로 주차 궤적의 곡률이 커지거나 작아질 수 있다.
따라서, 메인 프로세서(155)는 생성한 주차 궤적의 곡률을 운전자가 주차 편의를 위해 확인 가능하도록 HMI(162)를 통하여 표시하도록 한다. 이 때, 표시되는 주행 궤적은 거리에 따라 색깔을 달리하여 표시될 수 있다.
구체적으로, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 보조 시스템(150)을 통하여 표시된 주차 궤적을 설명하기 위한 개략도이다.
본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)을 탑재한 차량(1)은 장애물 감지부(153)를 통하여 감지된 주차 공간(P)에 주차를 하고자 조향 장치(158), 가속 장치(159), 및 제동 장치(161)에 제어부(154)를 통하여 생성한 주차 제어 신호를 송신하여 주차를 수행한다.
이 때, 후진을 통하여 주차를 수행 시 메인 프로세서(155)는 주차 공간(P)에 차량을 주차시키기 위하여 주차 궤적을 생성하고, 생성한 주차 궤적을 HMI(162)를 통하여 운전자가 확인하도록 표시한다.
구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 주차 공간(P)에 주차 시 장애물과의 거리에 따라 주차 궤적의 색깔이 달리 표시될 수가 있다.
따라서, 메인 프로세서(155)는 장애물이 차량(1)과 근접하고, 주변의 장애물과의 거리가 미리 설정한 제 1 임계거리(예를 들어 1m)이상일 때의 주차 궤적의 색상은 초록색(G)으로 표시하고, 주변의 장애물과의 거리가 미리 설정한 제 2 임계거리(예를 들어 0.5m)보다 크고, 제 1 임계거리 미만일 때의 주차 궤적의 색상은 노란색(Y)으로 표시하고, 주변의 장애물과의 거리가 미리 설정한 제 2 임계거리 미만일 때의 주차 궤적의 색상은 빨간색(R)으로 표시할 수 있다.
즉, 메인 프로세서(155)는 색상을 달리하여 표시하여 줌에 따라 산출된 주차 궤적이 차량의 주변 장애물과 근접하면 운전자에게 경고할 수 있다.
또한, 메인 프로세서(155)는 본원 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)이 산출한 주행 궤적을 운전자에게 표시해 줄 뿐만 아니라, 장애물 감지부(153)를 통하여 주차 공간이 확보된 경우, 해당 공간에 자동 주차를 수행할 수 있다.
구체적으로, 메인 프로세서(155)는 장애물 감지부(153)를 통하여 획득한 주변 장애물 정보로부터 주차 가능한 공간이 확보되었다고 판단하면, 해당 주차 가능한 공간에 자동 주차를 수행하기 위하여 주차 궤적을 생성하고, 해당 주차 궤적을 따라 주차되도록 조향 제어 신호를 생성하여 조향 장치(158)에 송신하고, 차량의 종 방향 제어를 수행하여 주차 가능하도록 가속 제어 신호를 생성하여 가속 장치(159)에 송신하거나 감속 제어 신호를 생성하여 제동 장치(161)에 송신할 제동 제어 신호를 송신한다.
또한, 본원 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)의 메인 프로세서(155)는 차량(1)의 속도 정보를 수신하여, 차속이 미리 설정한 임계값(제 1 임계값)보다 작은 저속 상황에서 기어 위치에 따라 전진 기어에서는 전방 영상을 포함하여 예상되는 차량의 주행 궤적을 생성하고, 후진 기어에서는 후방 영상을 포함하여 예상되는 차량의 주행 궤적을 생성한다.
즉, 운전자가 저속 주행을 수행하고, 장애물 감지부(153)를 통하여 주변 장애물이 차량과 매우 근접하여 안전 주행이 필요한 경우 본원 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)은 운전자에게 운전자가 입력한 조향각에 따른 주행 궤적을 생성하여 표시함에 따라 주변 장애물과의 충돌을 미연에 방지하는 효과가 있다.
즉, 본원 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)은 차량(1)이 후진하는 경우 이외의 상황에서도 차량 궤적을 표시하여 주변 장애물과의 거리를 실시간으로 운전자가 확인할 수 있다.
다음으로, 제어부(154)에 포함된 메모리(156)는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)의 프로그램 및 데이터를 기억한다.
구체적으로, 메모리(미도시)(156)은 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
비휘발성 메모리는 주차 보조 시스템(150)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 반 영구적으로 저장할 수 있으며, 휘발성 메모리는 비휘발성 메모리로부터 제어 프로그램 및 제어 데이터를 불러와 임시로 기억하고, 제어부(154)에 포함된 통신 유닛(157)으로부터 획득한 각종 센서 정보 및 메인 프로세서(155)에서 출력하는 각종 제어 신호를 임시로 저장할 수 있다.
즉, 통신 유닛(157)은 상태 감지부(152), 및 장애물 감지부(153)를 통하여 각종 센서 정보를 메인 프로세서(155)에 전달하는 역할을 수행하며, 메인 프로세서(155)에서 생성한 제어 신호를 주차 보조를 수행하기 위하여 조향 장치(158), 가속 장치(159) 및 제동 장치(161)에 송신하거나 메인 프로세서(155)에서 생성한 주차 궤적을 포함한 영상 정보를 HMI(162)에 전송한다.
본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)에 포함된 HMI(Human Machine Interface)(162)는 운전자로부터 주차 보조 시스템 동작에 관한 선택 명령을 입력받는 입력부(163)와 주차 보조 시스템의 동작에 관한 선택 명령을 유도하는 화면을 출력하거나, 차량 주변 장애물과의 거리, 차량의 주행 궤적 등을 시각 또는 청각적으로 출력하는 출력부(164)를 포함한다.
구체적으로, 입력부(163)는 주차 보조 시스템(150)의 온/오프에 관한 선택 명령 및 자동 주차 제어 선택 시 직각 주차/평행 주차에 관한 선택 명령도 입력받을 수 있다.
또한, 출력부(164)는 음향을 출력하는 스피커 또는 시각적인 화면을 출력하는 표시부를 포함할 수 있는 것으로, 이러한 출력부(164)는 도 1 에 도시된 각종 전자 장치(100)에 포함된 HUD(192)를 통하여 시각적으로 표시할 수도 있다.
이상에서는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)의 구성에 대하여 설명하였다.
이하에서는 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템(150)의 제어 방법의 순서도이다.
즉, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템(150)의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
다만, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)은 운전자로부터 온 입력을 선택 입력 받은 경우에 동작한다.
먼저, 주차 보조 시스템(150)은 속도 센서(199)로부터 차량(1)의 속도를 입력 받는다(S10). 즉, 주차 보조 시스템(150)에 포함된 상태 감지부(152)로부터 수신한 차속 정보로부터 현재 차속을 실시간으로 입력 받을 수 있다.
또한, 주차 보조 시스템(150)은 주변 공간을 촬영한다(S20). 구체적으로, 차량(1)에 포함된 복수의 카메라 센서(193)로부터 차량 주변 영상을 획득할 수 있다.
또한, 주차 보조 시스템(150)은 주변 장애물을 감지한다(S30). 구체적으로, 주차 보조 시스템(150)에 포함된 장애물 감지부(153)로부터 수신한 차량 주변에 위치하는 장애물과의 거리 정보 및 공간 정보를 획득할 수 있다. 이 때, 장애물 감지부(153)는 차량(1)에 포함된 초음파 센서(194)를 통하여 주변 장애물 정보를 획득할 수 있다.
이 때, 수신한 차속이 미리 설정한 임계값(제 1 임계값)보다 작은 경우(S40의 예), 주차 보조 시스템(150)은 차량 주행 궤적을 표시한다(S50).
따라서, 주차 공간이 확보되지 않은 경우일지라도, 주변 장애물과의 거리가 근접해 저속 주행할 수 밖에 없는 환경에서 차량 주행 궤적을 표시하여 운전자에게 제공해줌에 따라 주변 장애물과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수 있다.
특히, 구체적으로, 도 6은 기어 입력에 따라 동작하는 주차 보조 시스템(150)의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)은 차량(1)의 기어 입력을 수신한다(S51). 구체적으로, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(150)에 포함된 상태 감지부(152)로부터 차량(1)의 기어 정보를 획득할 수 있다.
이 때, 주차 보조 시스템(150)은 전진 기어(D)를 입력 받으면(S61)의 예, 차량(1)에 포함된 카메라 센서(193)로부터 획득한 전방 영상을 표시하고, 전진 주행 궤적을 포함한 영상을 표시한다(S81).
만일, 주차 보조 시스템(150)이 후진 기어(R)를 입력 받으면(S61의 아니오 and S71의 예), 차량(1)에 포함된 카메라 센서(193)로부터 획득한 후방 영상을 표시하고, 후진 주행 궤적을 포함한 영상을 표시한다(S91).
따라서, 종래의 주차 보조 시스템(150)이 후진 제어 시에만 주차 궤적을 표시하던 것과 달리 전진 주행 시에도 주차 궤적을 표시하여 줌에 따라 운전자의 스티어링 조작 예측의 편리성을 증진시키는 효과가 있다.
이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

Claims (9)

  1. 차량의 속도, 상기 차량의 기어 정보를 포함하는 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부;
    상기 차량의 전방, 후방 또는 측면 영상을 촬영하고, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부;
    상기 차량의 상태 및 장애물 감지 정보를 기초로 주차 궤적을 산출하고, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 임계값 미만인 경우, 상기 감지된 차량의 기어 정보를 기초로 상기 산출된 주차 궤적을 포함하여 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상을 표시하는 제어부; 를 포함하는 주차 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 기어가 전진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 전방 영상을 표시하고, 상기 차량의 기어가 후진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 후방 영상을 표시하는 주차 보조 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 산출된 주차 궤적으로 상기 차량이 주차되도록 조향 장치, 가속 장치, 제동 장치 중 적어도 하나 이상를 구동 하는 주차 보조 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 산출된 주차 궤적이 상기 차량의 주변 장애물과 근접한 경우 운전자에게 경고하는 주차 보조 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 장애물 감지부는 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라 센서와, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 포함하는 주차 보조 시스템.
  6. 차량의 속도, 상기 차량의 기어 정보를 포함하는 상기 차량의 상태를 감지하는 단계;
    상기 차량의 전방, 후방 또는 측면 영상을 촬영하는 단계;
    상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 단계;
    상기 감지한 차량의 상태 및 장애물 감지 정보를 기초로 주차 궤적을 산출하는 단계; 및
    상기 차량의 속도가 미리 설정한 임계값 미만이면, 상기 감지된 차량의 기어정보를 기초로 상기 산출된 주차 궤적을 포함하여 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상을 표시하는 단계;를 포함하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 차량의 속도가 미리 설정한 임계값 미만이면, 상기 감지된 차량의 기어정보를 기초로 상기 산출된 주차 궤적을 포함하여 상기 촬영된 전방 또는 후방 영상을 표시하는 단계;는
    상기 차량의 기어가 전진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 전방 영상을 표시하고, 상기 차량의 기어가 후진 기어이면 상기 산출한 주차 궤적을 포함하는 후방 영상을 표시하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 산출된 주차 궤적으로 상기 차량이 주차되도록 조향 장치, 가속 장치, 제동 장치 중 적어도 하나 이상에 구동하는 단계;를 더 포함하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 산출된 주차 궤적이 상기 차량의 주변 장애물과 근접하면 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
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