KR20180036267A - 자율 주행 차량의 제어방법과 서버 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 서버가 차량에 관련된 정보를 획득하는 정보 획득 단계, 상기 서버가, 상기 획득된 정보에 기초하여, 상기 차량이 원격 제어가 필요한지 판단하는 원격 제어 판단 단계, 및 상기 차량이 원격 제어가 필요한 경우, 상기 차량 외의 오브젝트 또는 상기 서버가, 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어 수행 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법에 관한 것이다.

Description

자율 주행 차량의 제어방법과 서버{Control method of Autonomous vehicle and Server}
본 발명은 자율 주행 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
자율 주행 차량은, 운전자의 제어 입력 없이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드, 운전자의 제어 입력에 따라 제어되는 매뉴얼 모드, 및 외부 디바이스에 의하여 원격으로 제어되는 원격 제어 모드 중 하나일 수 있다.
자율 주행 차량의 상태나 주변 상황에 따라, 차량이 원격 제어 모드로 전환되어야 할 수 있다.
이에 따라, 자율 주행 차량이 원격 제어가 필요한 상황을 판단하여, 차량을 원격 제어하는 기술이 연구 중에 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 자율 주행 차량이 원격 제어가 필요한 상황을 판단하는 자율 주행 차량의 제어방법 및 이를 수행하는 서버를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 서버나 차량 외의 오브젝트를 통하여 차량을 원격 제어하는 자율 주행 차량의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어방법은, 서버가 차량에 관련된 정보를 획득하는 정보 획득 단계, 상기 서버가, 상기 획득된 정보에 기초하여, 상기 차량이 원격 제어가 필요한지 판단하는 원격 제어 판단 단계, 및 상기 차량이 원격 제어가 필요한 경우, 상기 차량 외의 오브젝트 또는 상기 서버가, 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어 수행 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 서버는, 차량에 관련된 정보를 획득하는 통신부 및 상기 획득된 정보에 기초하여, 상기 차량이 원격 제어가 필요한지 판단하고, 상기 차량이 원격 제어가 필요한 경우, 원격 제어 신호를 송신하여, 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하거나, 상기 차량을 원격 제어할 수 있는 타차량에게 상기 차량의 원격 제어를 요청하는 프로세서를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 자율 주행 차량이 원격 제어가 필요한 상황에서 자율 주행 차량을 원격 제어할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 자율 주행 차량과의 통신이 원활하지 않은 경우라도, 타차량이나 인프라를 통하여 차량을 원격 제어할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 자율 주행 차량을 원격 제어할 수 없는 경우라도, 비상 정차를 수핼할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은, 본 발명에 따른 서버를 설명하기 위한 블록도이다.
도 9 내지 도 21은, 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은, 서버가 차량에 관련된 정보를 획득하고, 서버나 타 오브젝트가 차량을 원격 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에 의하여 원격 제어될 수 있다. 외부 디바이스는, 서버, 이동 단말기, 타 차량 등일 수 있다. 예를 들어, 서버는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술한다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)을 제어하는 주체가 무엇인지 나타내는 모드일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)에 포함된 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하는 자율 주행 모드, 차량(100)에 탑승한 운전자가 차량(100)을 제어하는 매뉴얼 모드, 및 차량(100) 외의 디바이스가 차량(100)를 제어하는 원격 제어 모드를 포함할 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 따라 차량(100)은, 운전자의 제어 없이 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)의 운전자는 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 차량(100) 외의 디바이스는, 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)은, 상기 디바이스가 송신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 진입할 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 운전자 상태 정보, 차량 주행 정보, 및 차량 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 전환될 수 있다.
운전자 상태 정보는, 내부 카메라(220)나 생체 감지부(230)를 통하여 감지되는 운전자에 대한 영상이나 생체 정보에 기초하여 생성될 수 있다. 예를 들어, 운전자 상태 정보는, 내부 카메라(220)를 통하여 획득된 운전자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 이미지에 기초하여 생성된 정보일 수 있다. 예를 들어, 운전자 상태 정보는, 생체 감지부(230)를 통하여 획득되는 사용자의 생체 정보에 기초하여 생성된 정보일 수 있다.
예를 들어, 운전자 상태 정보는, 운전자의 시선이 향하는 방향, 운전자의 졸음 여부, 운전자의 건강 상태, 및 운전자의 감정 상태 등을 나타낼 수 있다.
운전자 상태 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 생성되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다.
차량 주행 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공되는 오브젝트 정보나 통신 장치(400)를 통하여 수신되는 정보에 기초하여 생성될 수 있다. 예를 들어, 차량 주행 정보는, 차량(100)의 위치 정보, 타차량으로부터 수신하는 타차량에 대한 정보, 차량의 주행 경로에 대한 정보나 지도 정보를 포함하는 내비게이션 정보 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
차량 주행 정보는, 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 및 인터페이스부(130) 중 적어도 하나를 통하여 생성되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 상태에 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량 상태 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700)의 동작 상태에 대한 정보와 각 유닛의 이상 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 상태 정보는, 차량(100)의 GPS 신호가 정상적으로 수신되는지, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 센서에 이상이 발생하는지, 차량(100)에 구비된 각 장치들이 정상적으로 동작하는지를 나타낼 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 여러가지 정보에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 원격 제어 모드 중 하나로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)의 제어 모드는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 오브젝트 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)의 제어 모드는, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 모드인 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통하여 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 운행될 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통하여, 타 디바이스가 송신하는 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
탑승자 감지부(240)는, 차량(100) 내부의 탑승자를 감지할 수 있다. 탑승자 감지부(240)는, 내부 카메라(220) 및 생체 감지부(230)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지되는 사용자의 상태는, 운전자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 것일 수 있다.
프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 운전자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐에 대한 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)가 차량 내부 영상에서 획득하는 정보는, 운전자 상태 정보라고 할 수 있다. 이 경우, 운전자 상태 정보는, 운전자의 시선 방향, 운전자의 행동, 표정, 제스처 등을 나타낼 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상으로부터 획득한 운전자 상태 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보, 및 뇌파 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증이나 사용자의 상태 판단을 위해 이용될 수 있다.
프로세서(270)는, 운전자의 생체 정보를 통하여, 운전자의 상태를 판단할 수 있다. 프로세서(270)가 운전자의 상태를 판단함으로써 획득한 정보는, 운전자 상태 정보라고 할 수 있다. 이 경우, 운전자 상태 정보는, 운전자가 기절하는지, 졸고 있는지, 흥분하는지, 위급한 상태인지 등을 나타낼 수 있다. 프로세서(270)는, 운전자의 생체 정보로부터 획득한 운전자 상태 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)은, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)은, 차로(Lane)을 형성하는 좌우측 차선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행하는 차량이거나, 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출, 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로 판단, 감지되는 문자의 내용 판단 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310)를 통하여 획득된 영상, 레이다(320)를 통하여 수신된 반사 전자파, 라이다(330)를 통하여 수신된 반사 레이저 광, 초음파 센서(340)를 통하여 수신된 반사 초음파, 및 적외선 센서(350)를 통하여 수신된 반사 적외선 광 중 적어도 하나에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는 차량(100) 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로, 속도, 감지되는 문자의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
프로세서(370)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(470)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 및 방송 송수신부(450) 중 적어도 하나를 통하여 수신되는 정보에 기초하여, 차량 주행 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(470)는, 타차량으로부터 수신되는 타차량의 위치, 차종, 주행 경로, 속도, 각종 센싱 값 등에 대한 정보에 기초하여, 차량 주행 정보를 생성할 수 있다. 타차량의 각종 센싱 값에 대한 정보가 수신되는 경우, 차량(100)에 별도의 센서가 없더라도, 프로세서(470)는, 차량(100) 주변에 존재하는 여러 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(470)가 생성하는 차량 주행 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여, 운전자 상태 정보, 차량 상태 정보, 차량 주행 정보, 차량(100)의 에러를 나타내는 에러 정보, 오브젝트 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력, 및 원격 제어 요청 신호 중 적어도 하나를, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있는 서버에 송신할 수 있다. 상기 서버는, 차량(100)이 송신하는 정보에 기초하여, 차량(100)이 원격 제어가 필요한지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여, 상기 서버가 송신하는 적어도 하나의 정보, 또는 제어 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 상기 서버가 송신하는 제어 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400) 중 적어도 하나를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 운전자 없이도 자율 주행될 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에 의하여 원격 제어될 수 있다. 외부 디바이스는, 서버, 이동 단말기, 타 차량 등일 수 있다. 예를 들어, 서버는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다. 이하, 도 8 내지 도 21를 참조하여, 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어방법 및 이를 수행하는 서버를 설명한다.
도 8은, 본 발명에 따른 서버를 설명하기 위한 블록도이다.
도 9 내지 도 21은, 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 서버(800)는, 통신부(810), 입력부(820), 메모리(830), 전원 공급부(840), 출력부(850), 및 프로세서(860)을 포함할 수 있다.
통신부(810)는, 차량(100) 또는 차량(100) 외의 오브젝트와 통신을 수행할 수 있다. 통신부(810)와 통신을 수행하는 차량(100)은, 기 설정된 차량일 수 있다. 통신부(810)는, 무선 통신을 수행하는 장치일 수 있다.
통신부(810)는, 프로세서(860)와 전기적으로 연결되어, 획득되는 정보를 프로세서(860)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 통신부(810)는, 차량(100)이 송신하는 정보 및 차량(100) 외의 오브젝트가 송신하는 정보 중 적어도 하나를 획득하여, 프로세서(860)에 전달할 수 있다.
입력부(820)는, 서버(800)에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 입력부(820)는, 음성 입력, 제스쳐 입력, 터치 입력 및 기계식 입력 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 입력부(820)는, 프로세서(860)와 전기적으로 연결되어, 수신된 사용자 입력에 대응하는 신호를 프로세서(860)에 전달할 수 있다.
메모리(830)는, 프로세서(860)와 전기적으로 연결된다. 메모리(830)는 서버(800)에 구비된 적어도 하나의 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 서버(800)에 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(830)는, 프로세서(860)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 메모리(830)는, 차량(100)을 원격 제어하기 위한 다양한 데이터, 및 프로그램를 저장할 수 있다.
메모리(830)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(830)는, 프로세서(860)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(860)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(840)는, 프로세서(860)의 제어에 따라, 서버(800)의 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
출력부(850)는, 영상, 음향, 및 진동 중 적어도 하나를 출력할 수 있다. 출력부(850)는, 디스플레이 장치(미도시), 음향 출력 장치(미도시), 및 진동 출력 장치(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 출력부(850)는, 프로세서(860)의 제어에 기초하여, 다양한 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 출력부(850)는, 차량(100)에 관련된 정보를 출력함으로써, 차량(100)에 대한 모니터링 기능을 구현할 수 있다.
프로세서(860)는, 서버(800)에 구비된 유닛들과 연결되어, 서버(800)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(860)는, 각종 연산 및 판단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(860)는, 통신부(810)를 통하여 획득한 차량(100)에 관한 정보에 기초하여, 차량(100)이 원격 제어가 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(860)는, 차량(100)에 관한 정보에 기초하여 생성된 원격 제어 신호를, 차량(100)에 송신함으로써, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(860)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
이하, 도 9 내지 도 21을 참조하여, 프로세서(860)의 구체적인 동작, 및 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어방법을 설명한다.
도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어방법은, 서버(800)가 차량(100)에 관련된 정보를 획득하는 정보 획득 단계(S100), 서버(800)가, 획득된 정보에 기초하여, 차량(100)이 원격 제어가 필요한지 판단하는 원격 제어 판단 단계(S200), 및 차량(100)이 원격 제어가 필요한 경우, 차량(100) 외의 오브젝트 또는 서버(800)가, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어 수행 단계(S300)를 포함할 수 있다. 이하, 각 단계를 구체적으로 설명한다.
프로세서(860)는, 통신부(810)를 통하여, 차량(100)에 관련된 정보를 획득할 수 있다(S100).
차량(100)에 관련된 정보는, 차량(100)이 송신하는 정보, 및 차량(100) 외의 오브젝트가 송신하는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량(100)이 송신하는 정보는, 운전자 상태 정보, 차량 상태 정보, 차량 주행 정보, 차량(100)의 에러를 나타내는 에러 정보, 오브젝트 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력, 및 원격 제어 요청 신호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량(100) 외의 오브젝트는, 타차량이나 도로 인프라일 수 있다. 오브젝트가 송신하는 정보는, 타차량이나 인프라가 감지한 차량(100)의 움직임에 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량(100) 주변에 타차량이나 인프라에 구비된 디바이스는, 차량(100)의 비정상적인 움직임에 관련된 정보를 서버(800)에 송신할 수 있다.
통신부(810)는, 차량(100)에 관련된 정보를 획득하여, 프로세서(860)에 전달할 수 있다.
프로세서(860)는, 통신부(810)가 전달하는 정보를 출력부(850)를 통하여 출력할 수 있다. 프로세서(860)는, 차량(100)에 관련된 정보를 출력함으로써, 차량(100)에 대한 모니터링 기능을 구현할 수 있다.
프로세서(860)는, 획득된 정보에 기초하여, 차량(100)이 원격 제어가 필요한지 판단할 수 있다(S200).
구체적으로, 프로세서(860)는, 통신부(810)가 전달하는 정보에 기초하여, 차량(100)이 원격 제어가 필요한지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(860)는, 차량(100)에 관련된 정보에 기초하여, 자율 주행 중인 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(860)는, 차량(100)이 비정상적으로 움직이는 경우, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 송신하는 차량 상태 정보 및 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)을 원격 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(860)는, 원격 제어 신호를 차량(100)에 송신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호가 수신되는 경우, 원격 제어 모드로 진입할 수 있다. 원격 제어 모드로 진입한 차량(100)은, 서버(800)가 송신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
도 10은, 서버가 차량에 관련된 정보를 획득하고, 서버나 타 오브젝트가 차량을 원격 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
차량(100)은, 자신과 관련된 정보를 서버(800)로 송신할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은, 자율 주행 기능에 이상이 발생한 경우, 자신의 자율 주행 기능에 이상이 발생했음을 알리는 신호를 서버(800)에 송신할 수 있다. 이 경우, 프로세서(860)는, 차량(100)으로부터 직접적으로 차량(100)에 관련된 정보를 수신할 수 있다.
타차량(902)이나 인프라(901)는, 차량(100)을 감지함으로써, 차량(100)에 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또한, 타차량(902)이나 인프라(901)는, 차량(100)이 송신하는 정보를 수신함으로써, 차량(100)과 관련된 정보를 획득할 수도 있다.
타차량(902)이나 인프라(901)는, 차량(100)에 관랸된 정보를 획득하여, 서버(800)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 타차량(902)이나 인프라(901)는, 획득된 정보를 기반으로 차량(100)에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 이를 알리는 신호를 서버(800)에 송신할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)으로부터 설정 거리 이내에 존재하는 타차량(902)이나 인프라(901)에 차량(100)과 관련된 정보를 전달할 것을 요청할 수도 있다. 이 경우, 타차량(902)이나 인프라(901)는, 차량(100)에 대한 별도의 판단없이, 차량(100)에 관련된 정보를 획득하여 서버(800)에 송신할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)에 관련된 정보에 기초하여, 차량(100)이 원격 제어가 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(860)는, 획득되는 정보에 기초하여, 자율 주행 중인 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생하고, 탑승자가 운전을 할 수 없는 상태라고 판단되면, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)이 송신하는 차량 상태 정보 및 차량 주행 정보를 기반으로 생성된 원격 제어 신호를 차량(100)에 송신할 수 있다. 이 경우, 차량(100)은, 서버(800)가 송신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
프로세서(860)는, 타차량(902)이나 인프라(901)에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다. 이 경우, 프로세서(860)는, 타차량(902)이나 인프라(901)에 관련된 정보를 획득하여, 타차량(902)이나 인프라(901)가 차량(100)을 원격 제어할 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 타차량(902)이나 인프라(901) 중 차량(100)을 원격 제어할 수 있는 디바이스에 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수 있다. 이 경우, 서버(800)의 요청을 받은 타차량(902)이나 인프라(901)는, 차량(100)을 원격 제어할 수 있다. 타차량(902)이나 인프라(901)는, 차량(100)과 관련된 정보를 획득하여, 원격 제어 신호를 생성할 수 있다. 타차량(902)이나 인프라(901)는, 원격 제어 신호를 차량(100)에 송신함으로써, 차량(100)을 제어할 수 있다.
도 11을 참조하면, 정보 획득 단계(S100)에서 획득된 정보는, 자율 주행 중인 차량(100)의 에러를 나타내는 에러 정보일 수 있다.
에러 정보는, 자율 주행 중인 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 장치에 에러가 발생했음을 나타내는 정보일 수 있다. 예를 들어, 에러 정보는, 차량(100)의 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 구현하는 자율 주행 기능에 이상이 발생한 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)에 의하여 생성될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량(100)의 자율 주행 중, 자율 주행 기능과 관련된 소프트웨어의 데이터처리(Data processing) 중 발생하는 에러를 감지할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 발생한 에러와 관련된 정보가 포함된 에러 정보를 생성할 수 있다. 제어부(170)는, 에러 정보가 생성되는 경우, 통신 장치(400)를 통하여, 에러 정보를 서버(800)로 송신할 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 수신된 에러 정보에 기초하여, 차량(100)의 운행 시스템에 에러가 발생한 것인지 판단할 수 있다. 프로세서(860)는, 차량(100)의 운행 시스템에 에러가 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
도 12를 참조하면, 정보 획득 단계(S100)에서 획득된 정보는, 자율 주행 중인 차량(100)이 자율 주행을 수행하기 위하여 데이터처리(Data processing)되어야 하는 정보일 수 있다.
차량(100)이 자율 주행하기 위하여 데이터처리(Data processing)되어야 하는 정보는, 차량 상태 정보, 및 차량 주행 정보를 포함할 수 있다.
제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량(100)의 자율 주행을 수행하기 위하여, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보나 통신 장치(400)가 제공하는 정보를 기반으로 데이터처리(Data processing)를 수행할 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 획득된 정보의 양이 설정 정보량 이상인 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
설정 정보량은, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 데이터처리할 수 있는 최대 정보량보다 클 수 있다.
서버(800)가 획득한 정보의 양이 설정 정보량이상인 경우, 차량(100)이 자율 주행하기 위하여 데이터처리(Data processing)되어야 하는 정보의 양이, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 데이터처리할 수 있는 정보량보다 큰 것이므로, 차량(100)의 자율 주행이 정상적으로 수행되지 않을 수 있다.
프로세서(860)가 데이터처리할 수 있는 정보량은, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 데이터처리할 수 있는 정보량보다 클 수 있다. 이에 따라, 제어부(170)가 데이터처리해야 하는 정보량이 설정 정보량 이상인 경우, 프로세서(860)가 차량(100)을 제어할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
도 13을 참조하면, 정보 획득 단계(S100)에서 획득된 정보는, 자율 주행 중인 차량(100)이 송신하는 정보일 수 있다.
자율 주행 중인 차량(100)이 송신하는 정보는, 운전자 상태 정보, 차량 상태 정보, 차량 주행 정보, 차량(100)의 에러를 나타내는 에러 정보, 오브젝트 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력, 및 원격 제어 요청 신호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 획득되는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것인지 판단할 수 있다. 프로세서(860)는, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 자율 주행 중인 차량(100)이 운행 시스템(700)에 발생한 에러를 감지하지 못하더라도, 프로세서(860)는, 차량(100)이 송신하는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것인지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(860)는, 차량(100)이 송신하는 오브젝트 정보와, 차량(100)의 움직임을 나타내는 정보가 대응하지 않는 경우, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것인지 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
도 14a를 참조하면, 정보 획득 단계(S100)에서 획득된 정보는, 차량(100)이 송신하는 정보일 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 서버(800)에 존재하는 정보 중, 차량(100)이 송신하는 정보와 상이하고, 차량(100)의 주행에 사용될 수 있는 정보가 존재하는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 서버(800)에 존재하는 정보 중, 차량(100)이 송신하는 정보와 상이한 정보가 존재하는지 판단할 수 있다.
서버(800)에 존재하는 정보는, 통신부(810)로 획득되는 정보, 및 메모리(830)에 저장된 정보를 포함할 수 있다. 프로세서(860)는, 통신부(810)로 획득되는 정보, 및 메모리(830)에 저장된 정보 중, 차량(100)이 송신하는 정보와 상이한 정보가 존재하는지 판단할 수 있다.
이후, 프로세서(860)는, 차량(100)이 송신하는 정보와 상이한 정보 중, 차량(100)의 주행에 사용될 수 있는 정보가 존재하는지 판단할 수 있다.
차량(100)의 주행에 사용될 수 있는 정보는, 차량(100)의 예상 주행 경로와 관련된 인프라 정보, 공사 정보 및 교통량에 영향을 미칠 수 있는 사고 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)의 주행에 필요하지만 차량(100)이 인지하지 못하는 정보가 존재하는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
도 14b를 참조하면, 차량(100)의 예상 주행 경로 상에서 도로 공사가 진행 중이고, 차량(100)의 제어부(170)는, 이에 대한 정보가 없다고 가정한다. 서버(800)에는, 도로 공사에 대한 정보가 존재한다고 가정한다. 상기 도로 공사에 대한 정보는, 차량(100)의 주행에 사용될 수 있는 정보이다.
차량(100)의 예상 주행 경로 상에서 진행 중인 도로 공사에 대한 정보는, 차량(100)에 관련된 정보이므로, 제어부(170)는, 이러한 정보를 가지고 있다면, 서버(800)에 송신할 수 있다. 하지만, 제어부(170)가 이러한 정보를 가지고 있지 않으므로, 차량(100)이 송신하는 정보에는, 상기 도로 공사에 대한 정보가 포함되어 있지 않다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 송신하는 정보와 서버(800)에 존재하는 정보를 기반으로, 차량(100)이 서버(800)에 존재하는 도로 공사에 대한 정보를 인지하지 못하고 있음을 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 서버(800)에 존재하는 도로 공사에 대한 정보를 인지하지 못한다고 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 원격 제어 신호를 송신하여 차량(100)을 제어할 수 있다. 프로세서(860)는, 차량(100)의 예상 주행 경로 상에서 도로 공사가 진행 중이므로, 차량(100)이 우회 경로로 주행하도록 제어할 수 있다.
도 15를 참조하면, 정보 획득 단계(S100)에서 획득된 정보는, 차량(100)이 송신하는 원격 제어 요청 신호일 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자의 원격 제어 요청 명령에 대응하여, 원격 제어 요청 신호를 서버(800)로 송신할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 디스플레이부(251)에 표시된 원격 제어 요청 버튼에 대한 터치 입력이 수신되는 경우, 사용자의 원격 제어 요청 명령이 수신되는 것으로 판단하여, 원격 제어 요청 신호를 생성할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여, 생성된 원격 제어 요청 신호를 서버(800)로 송신할 수 있다.
또한, 제어부(170)는, 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 원격 제어 요청 신호를 서버(800)로 송신할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 자율 주행 중, 차량 상태 정보 및 차량 주행 정보에 기초하여, 자율 주행 기능에 이상이 발생하는지 판단할 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 원격 제어 요청 신호가 수신되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
정보 획득 단계(S100)에서 획득된 정보는, 차량(100)이 송신하는 운전자 상태 정보 및 차량 상태 정보를 포함할 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 운전자 상태 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드인 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없는 상태라고 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 자율 주행 모드인 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
도 16를 참조하면, 프로세서(860)는, 운전자 상태 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없는 상태이고, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 운전자 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없는 상태인지 판단할 수 있다(S210).
예를 들어, 프로세서(860)는, 운전자 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 탑승자가 기절하거나, 자는 경우, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없는 상태라고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없는 상태라고 판단되는 경우, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생하는지 판단할 수 있다(S220).
예를 들어, 프로세서(860)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 움직임이 오브젝트 정보와 대응하지 않는 경우, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 탑승자의 운전 가능 여부와 자율 주행 기능의 이상 여부를 동시에 판단할 수도 있다. 프로세서(860)는, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없는 상태이고, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없는 상태이고, 차량(100)의 자율 주행 기능이 정상인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 자율 주행 모드로 전환되도록, 차량(100)으로 제어 모드 전환 신호를 송신할 수 있다(S400).
제어 모드 전환 신호는, 차량(100)의 제어 모드를 전환시키는 신호이다. 예를 들어, 매뉴얼 모드인 차량(100)이 자율 주행 모드에 대응하는 제어 모드 전환 신호를 수신하는 경우, 자율 주행 모드로 전환될 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)의 자율 주행 기능이 정상이므로, 차량(100)이 자율 주행 모드로 전환되도록, 자율 주행 모드에 대응하는 제어 모드 전환 신호를 송신할 수 있다.
제어부(170)은, 수신되는 제어 모드 전환 신호에 대응하여, 차량(100)의 제어 모드를 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
도 17을 참조하면, 정보 획득 단계(S100)에서 획득된 정보는, 차량(100) 외의 오브젝트가 송신하는 정보일 수 있다.
차량(100) 외의 오브젝트는, 차량(100)을 감지할 수 있는, 타차량이나 인프라일 수 있다. 타차량이나 인프라는, 차량(100)과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)으로부터 설정 거리 이내에 존재하는 타차량이나 인프라는, 별도로 구비된 감지 장치로 차량(100)의 위치를 감지할 수 있다. 또한, 타차량이나 인프라는, 별도로 구비된 통신 장치로 차량(100)과 통신함으로써, 차량(100)의 주행 상태를 판단할 수 있다.
타차량이나 인프라는, 획득된 차량(100)과 관련된 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것인지 판단할 수 있다.
타차량이나 인프라는, 차량(100)과 관련된 정보를 서버(800)로 송신할 수 있다. 예를 들어, 타차량이나 인프라는, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 이를 알리는 정보를 서버(800)로 송신할 수 있다.
원격 제어 판단 단계(S200)에서, 프로세서(860)는, 오브젝트가 송신하는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(860)는, 오브젝트가 송신하는 정보가 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것을 알리는 정보인 경우, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(860)는, 오브젝트가 송신하는 정보에 기초하여, 차량(100)의 제어 상태 및 움직임을 판단할 수 있다. 프로세서(860)는, 차량(100)의 제어 상태 및 움직임에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것인 것 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
도 18을 참조하면, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우(S200), 원격 제어 신호를 사용하여 차량(100)을 제어할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 송신하는 차량 상태 정보 및 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)을 원격 제어하기 위한 원격 제어 신호를 생성할 수 있다.
프로세서(860)는, 원격 제어 신호를 차량(100)에 송신할 수 있다(S310).
차량(100)은, 원격 제어 신호를 수신할 수 있다(S320). 제어부(170)는, 원격 제어 신호가 수신되는 경우, 차량(100)이 원격 제어 모드로 진입하도록 제어할 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 제어부(170)는, 서버(800)가 송신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다(S330).
도 19를 참조하면, 원격 제어 수행 단계(S300)는, 서버(800)가 차량(100)을 원격 제어할 수 있는 타차량 또는 인프라에게 차량(100)의 원격 제어를 요청하는 단계(S310), 및 타차량 또는 인프라가 차량(100)을 원격 제어하는 단계(S320)를 포함할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수 있다.
차량(100) 외의 오브젝트는, 차량(100)을 원격 제어할 수 있는 타차량 또는 인프라일 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)을 원격 제어할 수 있는 타차량 또는 인프라가 존재하는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(860)는, 차량(100)으로부터 설정 거리 이내에 존재하는 타차량 또는 인프라를 탐색할 수 있다. 프로세서(860) 탐색된 타차량 또는 인프라에 관련된 정보를 수신하여, 타차량 또는 인프라가 차량(100)을 원격 제어할 수 있는 기능이 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)의 원격 제어를 요청하는 단계(S310) 이전에, 서버(800), 타차량, 및 인프라 중 차량(100)과의 통신 감도가 가장 큰 것을 판단할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(860)는, 타차량, 및 인프라로부터 차량(100)과의 통신 감도에 대한 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(860)는, 서버(800)와 차량(100)과의 통신 감도가 가장 크다고 판단되는 경우, 차량(100)을 원격 제어할 수 있다. 이 경우, 프로세서(860)는, 차량(100)에 대한 원격 제어 신호를 생성하고, 생성된 원격 제어 신호를 차량(100)에 송신할 수 있다.
프로세서(860)는, 타차량 또는 인프라 중, 차량(100)과의 통신 감도가 가장 큰 것이 존재하는 경우, 가장 큰 통신 감도를 갖는 것에게 차량(100)의 원격 제어를 요청할 수 있다.
도 20을 참조하면, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우(S210), 긴급 상황인지 판단할 수 있다(S220).
프로세서(860)는, 차량(100)에 관련된 정보에 기초하여, 긴급 상황인지 판단할 수 있다. 긴급 상황은, 차량(100)에 대한 제어가 요구되는 상황일 수 있다.
예를 들어, 차량(100)을 제어하지 않는 경우, 오브젝트와 충돌할 수 있는 상황은 긴급 상황이다. 예를 들어, 차량(100)을 제어하지 않더라도, 오브젝트와 충돌하지 않을 수 있는 상황은, 긴급 상황이 아니다. 예를 들어, 차량(100)이 특정 오브젝트와 충돌할 수 있는 상황은, 긴급 상황일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 운전자가 기절한 상황은, 긴급 상황일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 도로의 갓길에서 정차 중인 상황은, 긴급 상황이 아닐 수 있다.
프로세서(860)는, 긴급 상황이라고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300). 또한, 프로세서(860)는, 차량(100)이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 차량(100) 외의 오브젝트에게 차량(100)에 대한 원격 제어를 요청할 수도 있다.
프로세서(860)는, 긴급 상황이 아니라고 판단되는 경우, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 있는지 판단할 수 있다(S230).
프로세서(860)는, 차량(100)이 송신하는 운전자 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300).
프로세서(860)는, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 있다고 판단되는 경우, 차량(100)의 출력부로 제어 선택 메뉴가 출력되도록, 차량(100)을 제어할 수 있다(S240).
프로세서(860)는, 제어 선택 메뉴에 대응하는 제어 신호를 차량(100)에 송신할 수 있다. 프로세서(860)가 송신하는 제어 신호에 대응하여, 제어부(170)는, 출력부(250)로 제어 선택 메뉴를 출력할 수 있다(S240).
제어 선택 메뉴는, 차량(100)의 출력부(250)로 출력되는 이미지일 수 있다. 제어 선택 메뉴는, 차량(100)의 원격 제어 모드에 대응하는 버튼, 및 차량(100)의 매뉴얼 모드에 대응하는 버튼을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 제어 선택 메뉴에 대응하여 원격 제어가 선택되는지 판단할 수 있다(S250).
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여, 차량(100)의 원격 제어 모드에 대응하는 버튼에 대한 터치 입력이 수신되는 경우, 원격 제어가 선택되는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여, 차량(100)의 매뉴얼 모드에 대응하는 버튼에 대한 터치 입력이 수신되는 경우, 매뉴얼 모드가 선택되는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 제어 선택 메뉴에 대응하여, 매뉴얼 모드가 선택되는 경우, 차량(100)을 매뉴얼 모드로 전환시킬 수 있다(S400).
제어 선택 메뉴에 대응하여, 원격 제어가 선택되는 경우, 프로세서(860)는, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 제어 선택 메뉴에 대응하여, 원격 제어가 선택되는 경우, 이를 알리는 신호를 서버(800)로 송신할 수 있다. 프로세서(860)는, 원격 제어가 선택됨을 알리는 신호가 수신되면, 원격 제어 신호를 송신하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
도 21을 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)에 대한 원격 제어 수행 중, 차량(100)에 매뉴얼 모드 전환 명령이 수신되는 경우, 차량(100)을 매뉴얼 모드로 전환시킬 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)에 대한 원격 제어 수행 중(S300), 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여, 매뉴얼 모드 전환 명령을 수신할 수 있다.
제어부(170) 또는 프로세서(860)는, 매뉴얼 모드 전환 명령이 수신되는 경우, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 있는지 판단할 수 있다(S500).
제어부(170)는, 매뉴얼 모드 전환 명령이 수신됨을 알리는 신호를 서버(800)로 송신할 수 있다. 프로세서(860)는, 매뉴얼 모드 전환 명령이 수신됨을 알리는 신호에 대응하여, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 있는지 판단할 수 있다.
제어부(170) 또는 프로세서(860)는, 운전자 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 탑승자가 운전할 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(860)는, 탑승자가 운전할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 탑승자가 운전할 수 있다고 판단되는 경우, 차량(100)이 매뉴얼 모드로 전환되도록 제어할 수 있다(S600).
프로세서(860)가 탑승자의 운전 가능 여부를 판단하는 경우, 프로세서(860)는, 탑승자의 운전 가능 여부를 판단하여 제어부(170)에 알릴 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는, 프로세서(860)의 판단에 대응하여, 차량(100)의 제어 모드를 전환 또는 유지할 수 있다.
본 발명에 따른 자율 주행 차량의 제어방법은, 원격 제어 수행 단계(S300) 이전에, 서버(800)가 차량(100)을 원격 제어할 수 있는지 판단하는 단계, 및 차량(100)이 원격 제어될 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)이 비상 정차를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
프로세서(860) 또는 제어부(170)는, 서버(800)가 차량(100)을 원격 제어할 수 있는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(860) 또는 제어부(170)는, 차량(100)의 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 및 센싱부(120) 중 적어도 하나에 이상이 발생한 경우, 서버(800)가 차량(100)을 원격 제어할 수 없는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(860) 또는 제어부(170)는, 서버(800)가 차량(100)을 원격 제어할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 비상 정차를 수행할 수 있다.
비상 정차는, 차량(100)이 충돌 가능성이 상대적으로 낮은 위치에 이동하여 정차하는 것이다.
프로세서(860) 또는 제어부(170)는, 차량(100)의 주변 환경에 대한 정보에 기초하여, 차량(100) 주변에 충돌 가능성이 상대적으로 낮은 위치를 탐색할 수 있다. 프로세서(860) 또는 제어부(170)는, 차량(100)이 충돌 가능성이 상대적으로 낮은 위치에 이동하여 정차하도록 제어할 수 있다.
차량(100)이 비상 정차를 수행하는 경우, 프로세서(860) 또는 제어부(170)는, 차량(100)으로부터 설정 거리 이내에 존재하는 타차량에 비상 정차를 알리거나, 협조 제어를 요청할 수 있다.
프로세서(860) 또는 제어부(170)는, 타차량과의 통신을 통하여, 차량(100)이 비상 정차하고 있음, 및 비상 정차의 위치를 알릴 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100) 외부에 별도로 구비된 디스플레이 장치에 차량(100)이 비상 정차 중임을 표시할 수 있다.
협조 제어는, 차량(100) 주변에서 주행하는 타차량이, 차량(100)이 신속하게 비상 정차할 수 있도록, 움직이는 것이다. 예를 들어, 1차 선에서 주행하던 차량(100)이 갓길로 비상 정차하는 경우, 협조 제어를 수행하는 타차량은, 차량(100)의 경로가 확보될 수 있도록, 정차하거나, 해당 구역을 빠르게 통과할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량

Claims (20)

  1. 서버가 차량에 관련된 정보를 획득하는 정보 획득 단계;
    상기 서버가, 상기 획득된 정보에 기초하여, 상기 차량이 원격 제어가 필요한지 판단하는 원격 제어 판단 단계; 및
    상기 차량이 원격 제어가 필요한 경우, 상기 차량 외의 오브젝트 또는 상기 서버가, 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 원격 제어 수행 단계; 를 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 정보 획득 단계는,
    상기 서버가, 상기 차량이 송신하는 정보 및 상기 차량 외의 오브젝트가 송신하는 정보 중 적어도 하나를 획득하여, 상기 차량을 모니터링하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    자율 주행 중인 상기 차량의 에러를 나타내는 에러 정보이고,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 서버가, 상기 에러 정보에 기초하여, 상기 차량의 운행 시스템에 에러가 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    자율 주행 중인 상기 차량이 자율 주행을 수행하기 위하여 데이터처리(Data processing)되어야 하는 정보이고,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 서버가, 상기 정보의 양이 설정 정보량 이상인 경우, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    자율 주행 중인 상기 차량이 송신하는 정보이고,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 서버가, 상기 정보에 기초하여, 상기 차량의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    상기 차량이 송신하는 정보이고,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 서버에 존재하는 정보 중, 상기 차량이 송신하는 정보와 상이하고 상기 차량의 주행에 사용될 수 있는 정보가 존재하는 경우, 상기 서버가, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    상기 차량이 송신하는 원격 제어 요청 신호이고,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 원격 제어 요청 신호가 수신되는 경우, 상기 서버가, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    상기 차량이 송신하는 운전자 상태 정보 및 차량 상태 정보를 포함하고,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 획득된 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드인 상기 차량의 탑승자가 운전할 수 없는 상태이거나, 자율 주행 모드인 상기 차량의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 서버가, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 운전자 상태 정보 및 상기 차량 상태 정보에 기초하여, 상기 차량의 탑승자가 운전할 수 없는 상태이고, 상기 차량의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 서버가, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것이고,
    상기 차량의 탑승자가 운전할 수 없는 상태이고, 상기 차량의 자율 주행 기능이 정상인 것으로 판단되는 경우, 상기 차량이 자율 주행 모드로 전환되도록, 상기 서버가 상기 차량으로 제어 모드 전환 신호를 송신하는 단계; 를 더 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    상기 차량 외의 오브젝트가 송신하는 정보이고,
    상기 원격 제어 판단 단계는,
    상기 오브젝트가 송신하는 정보에 기초하여, 상기 차량의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 서버가, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 원격 제어 수행 단계는,
    상기 서버가 상기 차량을 원격 제어할 수 있는 타차량 또는 인프라에게 상기 차량의 원격 제어를 요청하는 단계; 및
    상기 타차량 또는 상기 인프라가 상기 차량을 원격 제어하는 단계; 를 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 원격 제어를 요청하는 단계 이전에,
    상기 서버, 상기 타차량, 및 상기 인프라 중 상기 차량과의 통신 감도가 가장 큰 것을 판단하는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 서버와 상기 차량과의 통신 감도가 가장 크다고 판단되는 경우, 상기 서버가 상기 차량을 원격 제어하고,
    상기 타차량 또는 상기 인프라 중, 상기 차량과의 통신 감도가 가장 큰 것이 존재하는 경우, 상기 서버가, 가장 큰 통신 감도를 갖는 것에게 상기 차량의 원격 제어를 요청하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 원격 제어 판단 단계에서 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단되는 경우, 상기 원격 제어 수행 단계 이전에,
    상기 서버가, 상기 차량의 탑승자가 운전할 수 있는지 판단하는 단계;
    상기 탑승자가 운전할 수 있다고 판단되는 경우, 상기 차량의 출력부로 제어 선택 메뉴가 출력되도록, 상기 서버가 상기 차량을 제어하는 단계; 및
    상기 제어 선택 메뉴에 대응하여 매뉴얼 모드가 선택되는 경우, 상기 차량이 매뉴얼 모드로 전환되는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 원격 제어 수행 단계는,
    상기 제어 선택 메뉴에 대응하여 원격 제어가 선택되는 경우, 상기 서버가 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 탑승자가 운전할 수 있는지 판단하는 단계 이전에,
    상기 서버가, 긴급 상황인지 판단하는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 긴급 상황이라고 판단되는 경우, 상기 서버가 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하고,
    상기 긴급 상황이 아니라고 판단되는 경우, 상기 탑승자가 운전할 수 있는지 판단하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 대한 원격 제어 수행 중, 상기 차량에 매뉴얼 모드 전환 명령이 수신되는 경우, 상기 차량이 매뉴얼 모드로 전환되는 단계; 를 더 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 매뉴얼 모드 전환 단계 이전에,
    상기 차량에 매뉴얼 모드 전환 명령이 수신되는 경우, 상기 차량의 탑승자가 운전할 수 있는지 판단하는 단계; 및
    상기 탑승자가 운전할 수 없다고 판단되는 경우, 상기 서버가, 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 단계; 를 더 포함하고,
    상기 매뉴얼 모드 전환 단계는, 상기 탑승자가 운전할 수 있다고 판단되는 경우, 상기 차량이 매뉴얼 모드로 전환되는 것인 자율 주행 차량의 제어방법.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 원격 제어 수행 단계 이전에,
    상기 서버가 상기 차량을 원격 제어할 수 있는지 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 원격 제어될 수 없다고 판단되는 경우, 상기 차량이 비상 정차를 수행하는 단계; 를 더 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 차량이 상기 비상 정차를 수행하는 경우, 상기 차량 또는 상기 서버가, 상기 차량으로부터 설정 거리 이내에 존재하는 타차량에 상기 비상 정차를 알리거나, 상기 타차량에 협조 제어를 요청하는 단계; 를 더 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  19. 차량에 관련된 정보를 획득하는 통신부; 및
    상기 획득된 정보에 기초하여, 상기 차량이 원격 제어가 필요한지 판단하고,
    상기 차량이 원격 제어가 필요한 경우, 원격 제어 신호를 송신하여, 상기 차량에 대한 원격 제어를 수행하거나, 상기 차량을 원격 제어할 수 있는 타차량에게 상기 차량의 원격 제어를 요청하는 프로세서; 를 포함하는 서버.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 획득된 정보는,
    상기 차량이 송신하는 운전자 상태 정보 및 차량 상태 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 운전자 상태 정보 및 상기 차량 상태 정보에 기초하여, 상기 차량의 탑승자가 운전할 수 없는 상태이고, 상기 차량의 자율 주행 기능에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 차량이 원격 제어가 필요하다고 판단하는 서버.

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