KR20180031583A

KR20180031583A - 차량 주행 제어 장치

Info

Publication number: KR20180031583A
Application number: KR1020170118373A
Authority: KR
Inventors: 게이지 야마시타; 다케시 이노구치
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2016-09-20
Filing date: 2017-09-15
Publication date: 2018-03-28
Also published as: CN107839684A; BR102017020014A2; KR101998475B1; EP3296173B1; CN107839684B9; US20180079410A1; CN107839684B; RU2670405C1; SG10201707734UA; EP3296173A1; JP6520877B2; JP2018047718A; BR102017020014B1; US10399567B2

Abstract

조작 스위치의 길게 누름 조작중에 제한 속도의 변경이 검출되었을 때에 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감한다.
운전 지원 ECU는, 조작기의 누름 조작이 검출된 후(시각 t1), 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU에 의해 취득된 제한 속도가 제1 제한 속도(예를 들어, 100km/h)로부터 제2 제한 속도(예를 들어, 120km/h)로 전환되고, 그 후, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우(시각 t3), 제2 제한 속도를 목표 속도 Vset로 설정한다.

Description

차량 주행 제어 장치{DRIVING CONTROL APPARATUS FOR VEHICLE}

본 발명은 자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득하고, 이 제한 속도에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 차량 주행 제어 장치에 관한 것이다.

종래부터, 자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득하고, 이 제한 속도를 자차량의 목표 속도로 설정함으로써, 자차량을 제한 속도로 정속 주행시키는 차량 주행 제어 장치가 알려져 있다. 이러한 차량 주행 제어 장치에 있어서는, 자차량의 전방에 설치된 도로 표식을 카메라로 촬영함으로써, 또는, 내비게이션 장치의 지도 데이터에 포함되는 제한 속도 정보에 기초하여, 자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득한다.

자차량을 정속 주행시키는 경우, 반드시 제한 속도로 주행시키는 것이 바람직한 것은 아니다. 그래서, 예를 들어, 특허문헌 1에 제안되어 있는 장치(종래 장치(1)라 칭한다)는 드라이버의 스위치 조작에 의해, 제한 속도를 자차량의 목표 속도로 설정할 지 여부를 선택할 수 있도록 구성되어 있다. 이 종래 장치(1)는 조작 스위치의 길게 누름 조작(일정 시간 이상 계속하여 누르는 조작)이 검출된 경우, 제한 속도를 자차량의 목표 속도로 설정한다. 따라서, 드라이버는, 정속 주행 제어가 실시되어 있을 때에, 조작 스위치를 길게 누름함으로써, 자차량을 제한 속도로 정속 주행시킬 수 있다.

일본 특허 공개 제2012-224247호 공보

길게 누름 조작이 행해졌는지 여부의 판정은, 조작 스위치의 누름 조작이 일정 시간(길게 누름 확정 시간이라 칭한다) 계속됨으로써 확정된다. 그런데, 드라이버가 한창 길게 누름 조작을 하고 있는 중에, 제한 속도가 변화하는 경우가 있다. 즉, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간을 채우고 있는 중에, 차량 주행 제어 장치가 인식하고 있는 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 변화한다는 상황이 발생하는 경우가 있다. 이 경우, 제1 제한 속도가 목표 속도로 설정되어버리면, 드라이버에게 위화감을 주게 될 우려가 있다.

예를 들어, 제한 속도가 전환되는 지점을 자차량이 통과하려고 하고 있을 때, 드라이버는, 전방에 설치된 다음 제한 속도(제2 제한 속도)를 나타내고 있는 도로 표식을 차량 주행 제어 장치보다도 먼저(빨리) 인식하는 경우가 있다. 이 경우, 드라이버는, 제2 제한 속도가 목표 속도로 설정될 것으로 예상하고, 조작 스위치를 길게 누름 조작한다. 그러나, 길게 누름 조작이 개시되었을 때에 차량 주행 제어 장치가 인식하고 있었던 제1 제한 속도가 목표 속도로 설정된 경우에는, 드라이버에게 위화감을 주게 된다.

또한, 종래 장치(1)는 드라이버의 길게 누름 조작의 유무를 모니터함으로써, 제한 속도가 전환되는 지도 상의 포인트를 갱신하여, 제한 속도가 전환되는 포인트의 위치 정밀도를 향상시킨다는 시스템이다. 즉, 드라이버의 길게 누름 조작이 행하여졌을 때의 자차량 위치를 검출하고, 제한 속도가 전환되는 지도 상의 포인트(추정 포인트)가 그 검출한 위치와 일치하도록, 상기 추정 포인트를 갱신한다. 이 때문에, 종래 장치(1)에서는, 장치가 인식하고 있는 제한 속도가 길게 누름 조작중에 변화한다는 것 자체가 발생하지 않고, 또한, 그러한 문제를 인식하지도 않는다.

본 발명은 상기 과제를 해결하기 위하여 이루어진 것이며, 조작 스위치의 길게 누름 조작중에 제한 속도의 변경이 검출되었을 때에 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 특징은,

드라이버의 액셀러레이터 페달 조작을 필요로 하지 않고, 자차량이 목표 속도로 정속 주행하도록 상기 자차량의 제구동력을 제어하는 제구동력 제어 수단(30, 40)과,

자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득하는 제한 속도 취득 수단(20, 21, 22)과,

드라이버에 의해 조작되는 조작기(70)와,

상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 현 시점의 목표 속도가 상위한 상황에 있어서, 상기 조작기의 길게 누름 확정 시간 이상의 계속된 누름 조작인 길게 누름 조작이 검출되었을 때, 상기 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하는 목표 속도 설정 수단(10)

을 구비한 차량 주행 제어 장치에 있어서,

상기 목표 속도 설정 수단은,

상기 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 전환되고, 그 후, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 상기 제2 제한 속도를 선택하여 상기 목표 속도로 설정하는 제한 속도 선택 수단(S38, S58)을 구비한 것에 있다.

본 발명의 차량 주행 제어 장치는, 드라이버의 액셀러레이터 페달 조작을 필요로 하지 않고, 자차량이 목표 속도로 정속 주행하도록 자차량의 제구동력을 제어하는 제구동력 제어 수단을 구비하고, 드라이버의 조작에 의해, 제한 속도를 목표 속도로 설정할 수 있도록 구성되어 있다. 그렇게 하기 위해서, 차량 주행 제어 장치는, 제한 속도 취득 수단과, 조작기와, 목표 속도 설정 수단을 구비하고 있다.

제한 속도 취득 수단은, 자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득한다. 목표 속도 설정 수단은, 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 현 시점의 목표 속도가 상위한 상황에 있어서, 조작기의 길게 누름 확정 시간 이상의 계속된 누름 조작인 길게 누름 조작이 검출되었을 때, 제한 속도를 목표 속도(새로운 목표 속도)로 설정한다. 따라서, 드라이버는, 조작기의 길게 누름 조작을 행함으로써, 현 시점의 제한 속도 취득 수단이 취득하고 있는 제한 속도를 사용하여, 자차량을 제한 속도로 정속 주행시킬 수 있다.

이 경우, 예를 들어, 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 목표 속도(현 시점의 목표 속도)가 상위한 상황인 것을 드라이버에게 통지하는 통지 수단을 구비하고 있으면 된다.

드라이버가 한창 길게 누름 조작을 하고 있는 중에, 제한 속도가 변화하는 경우가 있다. 즉, 한창 조작기의 길게 누름 조작중에, 제한 속도 취득 수단이 취득하는 제한 속도가 변화하는 경우가 있다. 그 경우, 예를 들어, 드라이버가, 제한 속도 취득 수단이 취득하는 것 보다도 빨리, 다음(앞의) 제한 속도를 인식한 상황에서 조작기의 길게 누름 조작을 개시한 경우에는, 그때까지의 제한 속도가 목표 속도로 설정되어버리면, 드라이버에게 위화감을 주게 된다. 그래서, 목표 속도 설정 수단은, 이러한 과제에 대처하기 위해서, 제한 속도 선택 수단을 구비하고 있다.

제한 속도 선택 수단은, 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 전환되고, 그 후, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 제2 제한 속도를 선택하여 목표 속도(새로운 목표 속도)로 설정한다.

따라서, 본 발명에 따르면, 조작기(예를 들어, 조작 스위치)의 길게 누름 조작중에 제한 속도의 변경이 검출된 경우, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다.

본 발명의 일 측면의 특징은,

상기 제구동력 제어 수단은, 드라이버가 임의로 설정한 목표 속도로 자차량을 정속 주행시키는 크루즈 컨트롤 기능을 갖고,

상기 조작기는, 누름 조작에 의해 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증감 조정하기 위한 목표 속도 설정 조작기와, 상기 길게 누름 조작에 의해 상기 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 허락하기 위한 허락 조작기를 겸용한 것이며,

상기 목표 속도 설정 수단은,

상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지(S37: "아니오", S39)하도록 구성된 것에 있다.

본 발명의 일 측면에 있어서는, 제구동력 제어 수단이, 드라이버가 임의로 설정한 목표 속도로 자차량을 정속 주행시키는 크루즈 컨트롤 기능을 갖고 있다. 그리고, 조작기는, 누름 조작에 의해 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증감 조정하기 위한 목표 속도 설정 조작기와, 길게 누름 조작에 의해 제한 속도가 목표 속도(새로운 목표 속도)로 설정되는 것을 허락하기 위한 허락 조작기로서 겸용된다. 예를 들어, 조작기는, 제1 방향으로의 누름 조작에 의해 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키고, 제2 방향으로의 누름 조작에 의해 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키도록 기능한다.

조작기가, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로 길게 누름 조작된 경우에는, 그 조작에 대하여 목표 속도를 제한 속도까지 증가시키면, 드라이버의 의도에 따른, 또는, 드라이버의 의도에 가까운 목표 속도의 설정을 행할 수 있다. 한편, 드라이버가 목표 속도를 증가시키는 측(예를 들어, 상기 제1 방향)으로 한창 길게 누름 조작을 하고 있는 중에, 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 속도로 변화한 경우, 목표 속도보다도 낮은 속도를 새로운 목표 속도로 설정해버리면, 드라이버의 의도와는 괴리된 목표 속도가 설정되어버릴 우려가 있다.

그래서, 목표 속도 설정 수단은, 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우이며, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 조작기의 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 제한 속도 선택 수단에 의해 제2 제한 속도가 목표 속도(새로운 목표 속도)로 설정되는 것을 금지한다. 따라서, 본 발명의 일 측면에 의하면, 드라이버에게 주어지는 위화감을 더욱 저감할 수 있다. 또한, 「금지한다」란, 상기 상황이 검출된 경우(제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우이며, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 조작기의 길게 누름 조작이 검출된 경우)에 있어서, 제2 제한 속도가 목표 속도로 설정되지 않도록 하는 것을 의미하는 것이며, 그 후에 있어서도, 제2 제한 속도가 목표 속도로 설정되지 않도록 유지시키는 것을 의미하고 있는 것은 아니다.

또한, 목표 속도 설정 수단은,

상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지(S57: "아니오", S59)하도록 구성되어 있어도 된다.

이 구성에 있어서도, 드라이버에게 주어지는 위화감을 더욱 저감할 수 있다.

본 발명의 일 측면의 특징은,

상기 목표 속도 설정 수단은,

상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높고, 또한, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제1 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하고, 그 후, 또한 상기 조작기의 누름 조작이 미리 설정된 연장 시간 이상 계속된 경우에, 상기 제2 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정(도 11의 (c))하도록 구성된 것에 있다.

본 발명의 일 측면에 있어서는, 목표 속도 설정 수단은, 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높고, 또한, 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우이며, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 조작기의 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 제한 속도 선택 수단에 의해 제2 제한 속도가 목표 속도로 설정되는 것을 금지하고, 제1 제한 속도를 목표 속도(새로운 목표 속도)로 설정한다. 그 후에도, 조작기의 길게 누름 조작이 계속되고 있는 경우에는, 최신의 제한 속도(제2 제한 속도)를 목표 속도로 설정하려고 하는 의도에 따라 드라이버가 조작기를 조작하고 있는 것이라 추정할 수 있다. 그래서, 목표 속도 설정 수단은, 길게 누름 조작이 검출된 후, 추가로 조작기의 누름 조작이 미리 설정된 연장 시간 이상 계속된 경우에, 제2 제한 속도를 목표 속도(새로운 목표 속도)로 설정한다. 따라서, 본 발명의 일 측면에 의하면, 드라이버가 최신의 제한 속도를 목표 속도로 설정하려고 하는 의도를 양호하게 반영시킬 수 있다.

또한, 목표 속도 설정 수단은,

상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮고, 또한, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제1 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하고, 그 후, 또한 상기 조작기의 누름 조작이 미리 설정된 연장 시간 이상 계속된 경우에, 상기 제2 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정(도 16의 (c))하도록 구성되어 있어도 된다.

이 구성에 있어서도, 드라이버가 최신의 제한 속도를 목표 속도로 설정하려고 하는 의도를 양호하게 반영시킬 수 있다.

본 발명의 일 측면의 특징은,

상기 조작기는, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도 설정 조작기로서 사용되는 경우, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 길게 누름 조작에 대해서는, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 서서히 증가시키고, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 길게 누름 조작에 대해서는, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 서서히 감소시키는 기능을 갖고,

상기 목표 속도 설정 수단은,

상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮고, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 경우에도, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지하고, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 현 시점의 목표 속도로부터 서서히 증가(S42, 도 8, 도 13)시키도록 구성된 것에 있다.

본 발명의 일 측면에 있어서는, 조작기는, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도 설정 조작기로서 사용되는 경우, 길게 누름 조작에 의해, 목표 속도를 서서히 증가 또는 감소시키는 기능을 갖고 있다. 이 경우, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측(예를 들어, 제1 방향)으로의 길게 누름 조작에 대해서는, 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 목표 속도가 서서히 증가되고, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측(예를 들어, 제2 방향)으로의 길게 누름 조작에 대해서는, 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 목표 속도가 서서히 감소된다.

제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 상황에 있어서, 목표 속도를 증가시키는 측으로의 조작기의 길게 누름 조작이 개시된 경우, 그 조작은, 목표 속도를 서서히 증가시키려고 하는 드라이버의 의도에 따른 것이라 추정할 수 있다. 이 때문에, 한창 길게 누름 조작중에 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 제한 속도로 변화한 경우에, 그 새로운 제한 속도를 목표 속도로 설정해버리면, 드라이버의 의도와 상이한 동작으로 목표 속도가 설정되어버릴 우려가 있다.

그래서, 본 발명의 일 측면에 있어서는, 목표 속도 설정 수단은, 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮고, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측(예를 들어, 제1 방향)으로의 조작기의 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 경우에도, 제한 속도 선택 수단에 의해 제2 제한 속도가 목표 속도로 설정되는 것을 금지하고, 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 목표 속도를 현 시점의 목표 속도로부터 서서히 증가시킨다.

따라서, 본 발명의 일 측면에 의하면, 드라이버에게 주어지는 위화감을 더욱 저감할 수 있다. 또한, 드라이버는 길게 누름 조작중에 원하는 목표 속도를 정할 수 있기 때문에, 편리성이 향상된다.

또한, 목표 속도 설정 수단은,

상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높고, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우에도, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지하고, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 현 시점의 목표 속도로부터 서서히 감소(S62, 도 9, 도 18)시키도록 구성되어 있어도 된다.

이 구성에 있어서도, 드라이버에게 주어지는 위화감을 더욱 저감할 수 있다. 또한, 편리성이 향상된다.

본 발명의 일 측면의 특징은,

상기 제한 속도 취득 수단이 취득한 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨을 하회하는지 여부를 판정하는 제한 속도 신뢰도 판정 수단(20)을 구비하고,

상기 목표 속도 설정 수단은,

상기 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 상기 제한 속도 취득 수단이 취득한 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨을 하회한다고 판정되고, 그 후, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 상기 조작기의 길게 누름 조작을 무효(S39, S59, 도 8, 도 9, 도 12의 (a), 도 17의 (a))로 하도록 구성된 것에 있다.

본 발명의 일 측면에 있어서는, 제한 속도 신뢰도 판정 수단이, 제한 속도 취득 수단이 취득한 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨을 하회하는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 자차량이 교차점을 우좌회전(우회전 또는 좌회전)한 경우에는, 제한 속도가 변경되어 있을 가능성이 있다. 또한, 바로 전회에 제한 속도를 취득한 후에 자차량이 주행한 거리가 미리 설정된 거리(신뢰도 판정 거리)를 초과한 경우에는, 제한 속도가 변경되어 있을 가능성이 있다. 따라서, 이러한 상황이 검출된 경우 등에 있어서는, 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨을 하회한다고 판정할 수 있다.

그래서, 목표 속도 설정 수단은, 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 제한 속도 취득 수단이 취득한 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨을 하회한다고 판정되고, 그 후, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 조작기의 길게 누름 조작을 무효로 한다. 따라서, 목표 속도 설정 수단은, 제한 속도를 목표 속도로 설정하지 않는다. 이에 의해, 신뢰도가 낮은 제한 속도가 목표 속도로 설정되는 것이 방지된다. 따라서, 잘못된 제한 속도가 목표 속도로 설정되어서 드라이버에게 위화감을 주게 된다고 하는 문제를 저감할 수 있다.

본 발명의 일 측면의 특징은,

상기 목표 속도 설정 수단은,

현 시점의 목표 속도에 대한 상기 제1 제한 속도의 대소 관계와, 현 시점의 목표 속도에 대한 상기 제2 제한 속도의 대소 관계가 상위한 경우((S32: "예", S37: "아니오"), (S52: "예", S57: "아니오"))에는, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지(S39, S59, 도 8, 도 9)하도록 구성된 것에 있다.

드라이버가 한창 길게 누름 조작을 하고 있는 중에, 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 값으로부터 낮은 값으로 변화한 경우, 또는, 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 값으로부터 높은 값으로 변화한 경우에는, 변화한 후의 제한 속도를 목표 속도로 설정해버리면, 드라이버의 의도와는 괴리된 목표 속도가 설정되어버릴 우려가 있다. 그래서, 목표 속도 설정 수단은, 현 시점의 목표 속도에 대한 제1 제한 속도의 대소 관계와, 현 시점의 목표 속도에 대한 제2 제한 속도의 대소 관계가 상위한 경우(제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다 높고 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다 낮은 경우, 또는, 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다 낮고 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다 높은 경우), 제한 속도 선택 수단에 의해 제2 제한 속도가 목표 속도(새로운 목표 속도)로 설정되는 것을 금지한다. 따라서, 본 발명의 일 측면에 의하면, 드라이버에게 주어지는 위화감을 더욱 저감할 수 있다.

또한, 본 발명은 제한 속도를, 자차량의 상한 속도로 설정하는 차량 주행 제어 장치여도 된다.

이 차량 주행 제어 장치는,

자차량의 주행 속도가 상한 속도를 초과하지 않도록, 상기 자차량의 제구동력을 제어하는 제구동력 제어 수단(30, 40)과,

드라이버에 의해 조작되는 조작기(70')와,

상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 현 시점의 상한 속도가 상위한 상황에 있어서, 상기 조작기의 길게 누름 확정 시간 이상의 계속된 누름 조작인 길게 누름 조작이 검출되었을 때, 상기 제한 속도를 상기 상한 속도로 설정하는 상한 속도 설정 수단(10')

을 구비한 차량 주행 제어 장치에 있어서,

상기 상한 속도 설정 수단은,

상기 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 전환되고, 그 후, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 상기 제2 제한 속도를 선택하여 상기 상한 속도로 설정하는 제한 속도 선택 수단(S38, S58)을 구비한 것에 있다.

본 발명의 차량 주행 제어 장치는, 자차량의 주행 속도가 상한 속도를 초과하지 않도록, 자차량의 제구동력을 제어하는 제구동력 제어 수단을 구비하고, 드라이버의 조작에 의해, 제한 속도를 상한 속도로 설정할 수 있도록 구성되어 있다. 그렇게 하기 위해서, 차량 주행 제어 장치는, 제한 속도 취득 수단과, 조작기와, 상한 속도 설정 수단을 구비하고 있다. 제한 속도 취득 수단은, 자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득한다.

상한 속도 설정 수단은, 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 현 시점의 상한 속도가 상위한 상황에 있어서, 조작기의 길게 누름 확정 시간 이상의 계속된 누름 조작인 길게 누름 조작이 검출되었을 때, 제한 속도를 상한 속도(새로운 상한 속도)로 설정한다. 따라서, 드라이버는, 조작기의 길게 누름 조작을 행함으로써, 현 시점의 제한 속도 취득 수단이 취득하고 있는 제한 속도를 사용하고, 자차량을, 주행 속도가 제한 속도를 초과하지 않도록 주행시킬 수 있다.

이 경우, 예를 들어, 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 상한 속도(현 시점의 상한 속도)가 상위한 상황인 것을 드라이버에게 통지하는 통지 수단을 구비하고 있으면 된다.

드라이버가 한창 길게 누름 조작을 하고 있는 중에, 제한 속도가 변화하는 경우가 있다. 즉, 한창 조작기의 길게 누름 조작중에, 제한 속도 취득 수단이 취득하는 제한 속도가 변화하는 경우가 있다. 그 경우, 예를 들어, 드라이버가, 제한 속도 취득 수단이 취득하는 것 보다도 빨리, 다음(앞의) 제한 속도를 인식한 상황에서 조작기의 길게 누름 조작을 개시한 경우에는, 그때까지의 제한 속도가 상한 속도로 설정되어버리면, 드라이버에게 위화감을 주게 된다. 그래서, 상한 속도 설정 수단은, 이러한 과제에 대처하기 위해서, 제한 속도 선택 수단을 구비하고 있다.

제한 속도 선택 수단은, 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 전환되고, 그 후, 누름 조작의 계속 시간이 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 제2 제한 속도를 선택하여 상한 속도(새로운 상한 속도)로 설정한다.

따라서, 본 발명에 따르면, 조작 스위치의 길게 누름 조작중에 제한 속도의 변경이 검출된 경우, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다.

상기 설명에 있어서는, 발명의 이해를 돕기 위해서, 실시 형태에 대응하는 발명의 구성에 대하여 실시 형태에서 사용한 부호를 괄호쓰기로 첨부하고 있지만, 발명의 각 구성 요건은, 상기 부호에 의해 규정되는 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 실시 형태에 따른 차량 주행 제한 장치의 개략 시스템 구성도이다.
도 2는 크루즈 조작기의 조작 방향을 도시하는 설명도이다.
도 3은 제한 속도의 변경에 수반하는 표시 화면의 전환을 설명하는 설명도이다.
도 4는 표시 제어 루틴을 도시하는 흐름도이다.
도 5는 목표 속도 설정 루틴을 도시하는 흐름도이다.
도 6은 상 조작 대응 처리 루틴을 도시하는 흐름도이다.
도 7은 하 조작 대응 처리 루틴을 도시하는 흐름도이다.
도 8은 상측 방향으로 길게 누름 조작된 경우의 크루즈 조작기의 기능을 도시하는 도면이다.
도 9는 하측 방향으로 길게 누름 조작된 경우의 크루즈 조작기의 기능을 도시하는 도면이다.
도 10은 상측 방향 제1 기능을 도시하는 설명도이며, (a)는 실시 형태, (b)는 변형예를 나타낸다.
도 11은 상측 방향 제2 기능을 도시하는 설명도이며, (a)는 실시 형태, (b) 및 (c)는 변형예를 나타낸다.
도 12는 상측 방향 제2 기능을 도시하는 설명도이며, (a)는 실시 형태, (b)는 변형예를 나타낸다.
도 13은 상측 방향 제3 기능을 도시하는 설명도이다.
도 14는 상측 방향 제3 기능을 도시하는 설명도이다.
도 15는 하측 방향 제1 기능을 도시하는 설명도이며, (a)는 실시 형태, (b)는 변형예를 나타낸다.
도 16은 하측 방향 제2 기능을 도시하는 설명도이며, (a)는 실시 형태, (b) 및 (c)는 변형예를 나타낸다.
도 17은 하측 방향 제2 기능을 도시하는 설명도이며, (a)는 실시 형태, (b)는 변형예를 나타낸다.
도 18은 하측 방향 제3 기능을 도시하는 설명도이다.
도 19는 하측 방향 제3 기능을 도시하는 설명도이다.
도 20은 상 조작 대응 처리 루틴의 변형예(상측 방향 제1 기능의 변형예)를 도시하는 흐름도이다.
도 21은 하 조작 대응 처리 루틴의 변형예(하측 방향 제1 기능의 변형예)를 도시하는 흐름도이다.
도 22는 상 조작 대응 처리 루틴의 변형예(상측 방향 제2 기능의 변형예)를 도시하는 흐름도이다.
도 23은 하 조작 대응 처리 루틴의 변형예(하측 방향 제2 기능의 변형예)를 도시하는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여 도면을 사용하여 상세하게 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태의 차량 주행 제어 장치의 개략 시스템 구성도이다.

본 실시 형태의 차량 주행 제어 장치는, RSA-ACC(Road Sign Assist -Adaptive Cruise Control)를 실시하는 운전 지원 시스템이다. RSA-ACC는, 차간 제어 기능을 구비한 크루즈 컨트롤(ACC라 칭한다)에, 추가로, 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 기능을 부가한 운전 지원 제어이다. ACC는, 드라이버가 임의로 설정한 목표 속도(소위 세트 차속)로, 자차량을 정속 주행시키는 정속 제어(크루즈 컨트롤: CC라 칭한다)에, 추가로, 선행 차량과 자차량의 차간 거리를 적절한 거리로 유지하면서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키는 차간 제어 기능을 부가한 운전 지원 제어이다. 따라서, RSA-ACC의 실시 시에 있어서는, 드라이버의 액셀러레이터 페달 조작을 요하지 않고, 자차량을 제한 속도로 정속 주행시킬 수 있다.

RSA-ACC가 실시되는 경우에는, 자차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도가 실시간으로 취득된다. 이 RSA-ACC의 실시중에 있어서는, 취득된 제한 속도가, 현 시점의 목표 속도와 상이한 경우에는, 그 취지가 드라이버에게 통지되어, 그 통지에 대하여 드라이버가 허락 회답 조작을 했을 때에, 제한 속도가 목표 속도로 설정된다.

이하, 차량 주행 제어 장치의 구성으로부터 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 차량 주행 제어 장치는, 운전 지원 ECU(10), 제한 속도 취득 ECU(20), 엔진 ECU(30), 브레이크 ECU(40), 및 미터 ECU(50)를 구비하고 있다. 이들 ECU는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비하는 전기 제어 장치(Electric Control Unit)이며, 적절히, CAN(Controller Area Network)을 통하여 서로 정보를 송신 가능 및 수신 가능하게 접속되어 있다. 본 명세서에 있어서, 마이크로컴퓨터는, CPU, ROM, RAM, 불휘발성 메모리 및 인터페이스 I/F 등을 포함한다. CPU는 ROM에 저장된 인스트럭션(프로그램, 루틴)을 실행함으로써 각종 기능을 실현하게 되어 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 운전 지원 ECU(10)와 엔진 ECU(30)는 개별로 설치되어 있지만, 엔진 ECU(30) 내에 운전 지원 ECU(10)의 기능이 구비되어 있어도 된다.

제한 속도 취득 ECU(20)는, 자차량이 현재 주행하고 있는 주행로에 있어서의 제한 속도를 취득하기 위한 전자 제어 장치이며, 차량 탑재 카메라(21)에 접속되어 있다. 차량 탑재 카메라(21)는 차량의 전방을 촬영하고, 촬영하여 얻어진 화상 정보를 제한 속도 취득 ECU(20)에 송신한다. 제한 속도 취득 ECU(20)는, 화상 해석 기능을 갖고, 차량 탑재 카메라(21)로부터 출력된 화상 정보를 수신하고, 촬상 화상으로부터 도로 표식(노면 표지여도 된다)을 인식하고, 도로 표식에서 표시되는 제한 속도(법정 제한 속도)를 검출한다. 따라서, 제한 속도 취득 ECU(20)는, 자차량의 주행중에, 차량 탑재 카메라(21)로부터 송신되는 화상 정보를 항상 수신하여 화상 해석함으로써, 자차량의 전방에 설치된 도로 표식에 표시되어 있는 제한 속도를 취득한다(인식한다).

제한 속도를 취득함에 있어서는, 차량 탑재 카메라(21) 대신에(또는 추가로) 내비게이션 장치(22)(도면 중에 있어서 파선으로 나타낸다)를 사용할 수도 있다. 이 내비게이션 장치(22)는 자차량의 위치를 검출하는 GPS 수신기와, 지도 정보 및 도로 정보를 기억하는 기억 장치와, 지도 정보 및 도로 정보의 최신 정보를 외부로부터 취득하는 통신 장치를 구비하고 있다. 도로 정보에는, 제한 속도 정보가 포함되어 있다. 내비게이션 장치(22)는 지도 상에 있어서의 자차량의 위치와 도로 정보에 기초하여, 차량이 현재 주행하고 있는 주행로에 있어서의 제한 속도를 나타내는 제한 속도 정보를 추출하고, 추출한 제한 속도 정보를 제한 속도 취득 ECU(20)로 출력한다.

또한, 내비게이션 장치(22)는 지도 정보 및 도로 정보를 기억하는 기억 장치를 구비하지 않고, 그것들의 최신 정보를, 외부의 정보 제공 장치(인프라 설비)로부터 순차 수신하는 무선 통신 단말 장치여도 된다.

제한 속도 취득 ECU(20)는, 이와 같이 하여 제한 속도를 취득하면, 취득한 제한 속도를 운전 지원 ECU(10)로 출력한다.

운전 지원 ECU(10)에는, 선행 차량 센서(60), 크루즈 조작기(70), 및 차속 센서(80)가 접속되어 있다.

선행 차량 센서(60)는 자차량의 전방에 존재하는 선행 차량의 정보를 취득하는 기능을 갖고, 예를 들어, 레이더 센서 및 카메라를 구비하고 있다. 선행 차량 센서(60)는 선행 차량의 검출, 및 자차량과 선행 차량의 거리를 검출할 수 있는 장치이면 되고, 반드시, 레이더 센서와 카메라의 양쪽을 구비할 필요는 없고, 어느 한쪽을 구비하는 구성이어도 되고, 다른 센서를 구비하는 구성이어도 된다.

레이더 센서는, 예를 들어, 밀리파대의 전파를 전방으로 조사하고, 선행 차량이 존재하는 경우에는, 그 선행 차량으로부터의 반사파를 수신한다. 그리고, 레이더 센서는, 그 전파의 조사 타이밍과 수신 타이밍 등에 기초하여, 선행 차량의 유무, 자차량과 선행 차량의 거리(선행차 차간 거리라 칭한다), 및 자차량과 선행 차량의 상대 속도(선행차 상대 속도라 칭한다) 등을 연산하고, 그 연산 결과를 운전 지원 ECU(10)로 출력한다. 카메라는, 예를 들어, 스테레오 카메라이며, 차량 전방의 좌측 및 우측의 풍경을 촬영한다. 카메라는, 촬영한 좌우의 화상 데이터에 기초하여, 선행 차량의 유무, 선행차 차간 거리, 및 선행차 상대 속도 등을 연산하고, 연산 결과를 운전 지원 ECU(10)로 출력한다. 이하, 선행 차량의 유무, 선행차 차간 거리, 및 선행차 상대 속도 등을 표현하는 정보를, 선행 차량 정보라 칭한다.

크루즈 조작기(70)는 기초부가 스티어링 핸들의 이측에 설치되고, 선단부가 스티어링 핸들의 직경 방향 외측을 향하여 연장된 조작 레버(71)를 구비하고 있다. 조작 레버(71)는 도 2에 도시한 바와 같이, 선단이 드라이버로부터서 보아서, 상측 방향, 하측 방향, 앞 방향(차량의 후방), 및 안쪽 방향(차량의 전방)으로 요동 조작 가능하게 설치되어 있다.

크루즈 조작기(70)는 조작 레버(71)의 선단에 설치되는 메인 스위치(72)와, 조작 레버(71)의 조작에 의해 온되는 리줌/증속 스위치(73), 세트/감속 스위치(74), 캔슬 스위치(75), 및 모드 스위치(76)를 구비하고 있다. 이하, 크루즈 조작기(70)의 조작 방향에 대해서는, 운전석에 착좌한 드라이버로부터 본 방향을 나타낸다.

크루즈 조작기(70)에 있어서, 메인 스위치(72) 이외에는, 드라이버에 의해 조작 레버(71)가 조작되고 있는 동안에만, 조작 방향으로 눌린 스위치가 온되고, 드라이버가 조작 레버(71)로부터 손을 떼면 조작 레버(71)가 초기 위치로 복귀되고, 모든 스위치(73, 74, 75, 76)가 오프되도록 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 도 2에 도시한 바와 같이, 조작 레버(71)의 선단이 상측 방향으로 밀어올려졌을 때에 리줌/증속 스위치(73)가 온되고, 조작 레버(71)의 선단이 하측 방향으로 눌려 내려갔을 때에 세트/감속 스위치(74)가 온되고, 조작 레버(71)의 선단이 앞쪽(드라이버측)으로 가까이 끌어당겨졌을 때에 캔슬 스위치(75)가 온되고, 조작 레버(71)의 선단이 안쪽(전방)으로 압출되었을 때에 모드 스위치(76)가 온되도록 구성되어 있다. 또한, 메인 스위치(72)는 누름 조작될 때마다, 온오프 상태가 교대로 전환되는 주전원 스위치이다.

운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 메인 스위치(72)가 온되어 있는 경우에 한해서, 조작 레버(71)의 누름 조작에 의해 온오프하는 스위치(리줌/증속 스위치(73), 세트/감속 스위치(74), 캔슬 스위치(75), 모드 스위치(76))가 기능하게 되어 있다.

운전 지원 ECU(10)는, 메인 스위치(72)가 온되어 있고, 목표 속도가 미설정 상태인 경우에, 세트/감속 스위치(74)가 온되면 세트/감속 스위치(74)가 오프된 시점의 실차속(차속 센서(80)에 의해 검출된 차속)을 목표 속도로서 설정한다(기억한다). 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 속도가 설정되어 있는 상태에서 세트/감속 스위치(74)가 온된 경우에는, 1회의 레버 조작(누름 조작) 시간에 따른 감소폭으로 목표 속도를 감소시킨다.

예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 조작 레버(71)가 순시적으로 하측 방향으로 눌림 조작된 경우(세트/감속 스위치(74)의 온 계속 시간이 소정 시간(예를 들어, 0.6초) 미만인 경우)에는, 1회의 레버 조작에 대해서, 감소폭이 적은 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 목표 속도를 감소시킨다. 이하, 이 조작을 탭 다운 조작이라 칭하는 경우가 있다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 조작 레버(71)가 소정 시간 이상 계속하여 하측 방향으로 눌림 조작된 경우(세트/감속 스위치(74)의 온 계속 시간이 소정 시간(예를 들어, 0.6초) 이상인 경우)에는, 조작 레버(71)가 눌려 있는 동안(세트/감속 스위치(74)가 온되어 있는 동안), 감소폭이 큰 소정의 속도 간격(예를 들어, 5km/h)으로, 서서히(소정의 주기로) 목표 속도를 감소시킨다. 이 조작에 의해 자차량은 서서히 감속되기 때문에, 이하, 이 조작을 코스트 조작이라 칭하는 경우가 있다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 속도가 설정되어 있는 상태에서 리줌/증속 스위치(73)가 온된 경우에는, 1회의 레버 조작(누름 조작) 시간에 따른 증가폭으로 목표 속도를 증가시킨다. 예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 조작 레버(71)가 순시적으로 상측 방향으로 눌림 조작된 경우(리줌/증속 스위치(73)의 온 계속 시간이 소정 시간(예를 들어, 0.6초) 미만인 경우)에는, 1회의 레버 조작에 대해서, 증가폭이 적은 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 목표 속도를 증가시킨다. 이 조작을 탭 업 조작이라 칭하는 경우가 있다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 조작 레버(71)가 소정 시간 이상 계속하여 상측 방향으로 눌림 조작된 경우(리줌/증속 스위치(73)의 온 계속 시간이 소정 시간(예를 들어, 0.6초) 이상인 경우)에는, 조작 레버(71)가 눌려 있는 동안(리줌/증속 스위치(73)가 온되어 있는 동안), 증가폭이 큰 소정의 속도 간격(예를 들어, 5km/h)으로, 서서히(소정의 주기로) 목표 속도를 증가시킨다. 이 조작에 의해 자차량은 서서히 가속되기 때문에, 이하, 이 조작을 액셀러레이터 조작이라 칭하는 경우가 있다.

이하, 조작 레버(71)의 조작에 대해서, 조작 레버(71)가 소정 시간 이상 계속하여 누름 조작되는 것을 길게 누름 조작이라 칭하고, 조작 레버(71)가 순시적으로 누름 조작되는 것을 짧게 누름 조작이라 칭한다. 운전 지원 ECU(10)는, 조작 레버(71)의 누름 조작에 의해 온되는 스위치의 온 계속 시간을 계측하고, 온 계속 시간이 소정 시간(이하, 길게 누름 확정 시간이라 칭한다) 이상인 경우에는, 그 누름 조작을 길게 누름 조작이라 판정하고, 온 계속 시간이 길게 누름 확정 시간 미만인 경우에는, 그 누름 조작을 짧게 누름 조작이라 판정한다. 길게 누름 조작과 짧게 누름 조작을 구별할 필요가 없을 경우에는, 그들을, 간단히, 누름 조작, 또는, 조작이라 칭한다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 주행 제어(차간 제어 또는 정속 제어)의 실시중에, 캔슬 스위치(75)가 온된 경우, 또는, 메인 스위치(72)가 오프된 경우에는, 주행 제어의 실시를 해제한다. 또한, 캔슬 스위치(75)가 온인 경우에는, 그 시점에 있어서의 목표 속도를 기억 유지하고, 메인 스위치(72)가 오프인 경우에는, 그 시점에 있어서의 목표 속도를 기억 소거한다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 캔슬 스위치(75)의 온에 의한 주행 제어의 해제후에, 리줌/증속 스위치(73)가 온된 경우, 캔슬 스위치(75)의 온 시에 기억한 목표 속도를 사용하여 주행 제어를 재개한다.

이상이, 드라이버가, 크루즈 조작기(70)를 사용하여 정속 제어용의 목표 속도(세트 차속)를 증감 조정하는 방법이다.

모드 스위치(76)는 차량의 주행 제어 모드를, 차간 제어 모드와 정속 제어 모드로 전환하는 스위치이며, 또한, 차간 제어 모드 및 정속 제어 모드 각각에 있어서, 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 기능(RSA 기능이라 칭한다)을 작동시킬지 여부를 선택하는 스위치이기도 하다. 따라서, 차량의 주행 제어 모드는, RSA 기능을 구비한 차간 제어(RSA-ACC)를 실시하는 RSA-ACC 모드와, RSA 기능을 작동시키지 않는 차간 제어(ACC)를 실시하는 ACC 모드와, RSA 기능을 구비한 정속 제어(RSA―CC)를 실시하는 RSA-CC 모드와, RSA 기능을 작동시키지 않는 정속 제어(CC)를 실시하는 CC 모드로 전환된다. 운전 지원 ECU(10)는, 메인 스위치(72)가 온되어 있는 상태에서, 예를 들어, 모드 스위치(76)가 누름 조작된 횟수, 또는, 모드 스위치(76)의 길게 누름 조작 시간 등에 따라, 차량의 주행 제어 모드를 전환한다.

운전 지원 ECU(10)는, 차간 제어(RSA-ACC 및 ACC)의 실시 시에 있어서는, 자차량의 전방에 선행 차량이 검출되어 있는 경우, 선행 차량과 자차량의 차간 거리를 적절한 거리로 유지하면서 선행 차량에 대하여 자차량을 추종 주행시키고, 선행 차량이 검출되지 않을 때에는, 자차량을 목표 속도로 정속 주행시킨다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 정속 제어(RSA-CC 및 CC)의 실시 시에 있어서는, 자차량을 목표 속도로 정속 주행시킨다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, RSA-ACC 및 RSA-CC의 실시 시에 있어서, 자차량을 정속 주행시키는 경우, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도를, 정속 제어의 목표 속도로 설정할 수 있다. 이하, RSA-ACC 및 RSA-CC에 대해서는, 양자를 특별히 구별할 필요가 없기 때문에, 그것들을 통합하여 RSA-ACC라 칭한다. 또한, ACC 및 CC에 대해서도, 양자를 특별히 구별할 필요가 없기 때문에, 그들을 통합하여 ACC라 칭한다.

이 크루즈 조작기(70)는 목표 속도 등 ACC의 설정을 행하기 위하여 사용될뿐만 아니라, 드라이버가 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 것을 허락하기 위한 조작기로서 겸용된다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)에 의해, 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 것이 허락된 경우에는, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도를 목표 속도로 설정한다. 이 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 것을 허락 회답하는 조작에 대해서는 후술한다.

엔진 ECU(30)는, 엔진(31)의 제어, 및 트랜스미션(32)의 제어에 필요해지는 각종 센서(33)가 접속되어 있다. 엔진 ECU(30)는, 요구 구동력에 기초하여, 엔진(31)의 연료 분사 제어, 점화 제어, 및 흡입 공기량 제어를 실시한다. 또한, 엔진 ECU(30)는, 차속과 스로틀 개방도에 대하여 미리 정해져 있는 시프트 업선과 시프트 다운선에 기초하여 트랜스미션(32)의 변속을 제어한다.

운전 지원 ECU(10)는, 정속 제어, 및 차간 제어 중 어느 것을 실행하고 있는 동안에 있어서는, 자차량의 목표 가속도를 연산한다. 예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 정속 제어의 실행 시에 있어서는, 차속 센서(80)에 의해 검출된 차속과 목표 속도에 기초하여, 자차량의 차속이 목표 속도에 추종하도록 자차량의 목표 가속도를 연산한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 차간 제어의 실행 시에 있어서는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가, 차속에 따라서 설정되는 목표 차간 거리에 추종(가까워짐)하도록 자차량의 목표 가속도를 연산한다. 그리고, 운전 지원 ECU(10)는, 연산한 목표 가속도로 자차량이 가속(목표 가속도가 음의 값이 되는 감속도 포함한다)하기 위하여 필요해지는 요구 구동력(음의 값, 즉, 요구 제동력인 경우도 포함한다)을 연산한다. 운전 지원 ECU(10)는, 이 요구 구동력을 엔진 ECU(30)에 송신한다.

엔진 ECU(30)는, 요구 구동력에 따라서 엔진(31) 및 트랜스미션(32)을 제어한다. 엔진 ECU(30)는, 요구 구동력이 큰 제동력을 필요로 하는 값이 되어 엔진(31) 및 트랜스미션(32)만으로는 요구에 응할 수 없을 경우에는, 그 부족분을 유압 브레이크로 발생시키도록 브레이크 ECU(40)에 대하여 요구 제동력을 송신한다.

브레이크 ECU(40)는, 브레이크 액추에이터(41)에 접속되어 있다. 브레이크 액추에이터(41)는 브레이크 페달에 의해 브레이크 오일을 가압하는 마스터 실린더와, 각 차륜의 브레이크 캘리퍼에 내장되어 있는 휠 실린더 사이의 유압 회로에 설치된다(도시 생략). 브레이크 ECU(40)는, 브레이크 액추에이터(41)의 제어에 필요해지는 각종 센서(42)가 접속되어 있다. 브레이크 ECU(40)는, 요구 제동력에 기초하여, 브레이크 액추에이터(41)의 작동을 제어하여 차륜에 마찰 제동력을 발생시킨다.

미터 ECU(50)는, 운전석으로부터 시인 가능한 위치에 설치된 표시기(51)에 접속되어 있다. 운전 지원 ECU(10)는, RSA-ACC를 실시하고 있는 경우, 미터 ECU(50)에 대하여 현재의 목표 속도를 나타내는 정보, 선행 차량의 유무를 나타내는 선행 차량 정보, 및 제한 속도를 나타내는 정보를 송신한다. 미터 ECU(50)는, 운전 지원 ECU(10)로부터 송신된 정보에 따라서, 현재의 목표 속도를 표시기(51)에 표시함과 함께, 차간 제어 모드에서 선행 차량이 검출되어 있는 경우에는 선행 차량의 존재를 나타내는 마크를 표시기(51)에 표시한다. 이렇게 표시된 화면을 통상 표시 화면이라 칭한다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도와 목표 속도가 상이한 경우에는, 미터 ECU(50)에 대하여 문의 표시를 표시기(51)에 표시시키기 위한 문의 표시 명령을 송신한다. 미터 ECU(50)는, 문의 표시 명령을 수신하면, 제한 속도와, 목표 속도와, 허락 회답 조작 방향을 나타내는 마크를 표시한 문의 표시 화면을 표시기(51)에 표시한다.

RSA-ACC는, 자차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 ACC의 목표 속도로서 설정하는 기능을 구비하고 있지만, 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 것은, 드라이버에 따라서는, 또는, 그때마다의 상황에 따라서는, 바람직하다고는 할 수 없다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도와 목표 속도가 상이한 경우에, 드라이버에 대하여 제한 속도를 목표 속도로 설정해도 되는지 여부에 대하여 문의한다. 이 문의를 위해서, 문의 표시 화면이 표시기(51)에 표시된다.

예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 제한 속도 100km/h의 도로를 목표 속도 100km/h로 주행하고 있는 경우에는, 표시기(51)에는 통상 표시 화면 D1이 표시된다. 이 통상 표시 화면 D1에 의해, 드라이버는, 목표 속도가 100km/h인 것을 인식할 수 있다. 시각 t1에 있어서, 제한 속도 취득 ECU(20)가 도로 표식으로부터 새로운 제한 속도(80km/h)를 검출하면(취득하면), 제한 속도 취득 ECU(20)는, 운전 지원 ECU(10)에 새로운 제한 속도를 나타내는 정보를 송신한다. 이에 의해, 운전 지원 ECU(10)는, 새로운 제한 속도와, 현 시점의 목표 속도와, 문의 표시 명령을 미터 ECU(50)에 송신하고, 표시기(51)에 문의 표시 화면 D2를 표시시킨다.

문의 표시 화면 D2에는, 현 시점의 목표 속도 및 제한 속도와, 허락 회답 조작 방향을 나타내는 마크(파선으로 둘러싼 부분: 이하, 억셉트 방향 마크라 칭한다)가 표시된다. 미터 ECU(50)는, 제한 속도가 목표 속도보다도 높은 경우에는, 크루즈 조작기(70)에 의한 허락 회답 조작 방향이 상측 방향인 것을 나타내는 억셉트 방향 마크를 표시하고, 제한 속도가 목표 속도보다도 낮은 경우에는, 크루즈 조작기(70)에 의한 허락 회답 조작 방향이 하측 방향인 것을 나타내는 억셉트 방향 마크를 표시한다. 도 3의 예에서는, 제한 속도 80km/h에 대하여 그 시점에 있어서의 목표 속도가 100km/h이기 때문에, 억셉트 방향 마크는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작 방향이 하측 방향인 것을 나타내고 있다.

이어서, 통상 표시 화면 D1과 문의 표시 화면 D2의 전환 처리에 대하여 설명한다. 도 4는, 운전 지원 ECU(10)가 실시하는 표시 제어 루틴을 나타낸다. 운전 지원 ECU(10)는, RSA-ACC(상술한 바와 같이 RSA-CC를 포함한다)를 실시하는 모드가 선택되어 있는 경우, 소정의 연산 주기가 경과할 때마다, 표시 제어 루틴을 실시한다.

표시 제어 루틴이 개시되면, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S11에 있어서, 제한 속도가 검출되어 있는지 여부, 즉, 제한 속도 취득 ECU(20)가, 자차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 인식하고 있는지 여부에 대하여 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도 취득 ECU(20)에 의해 제한 속도가 검출되어 있는 경우(S11: "예"), 스텝 S12에 있어서, 현 시점의 목표 속도와 현 시점의 제한 속도가 서로 동일한 값인지 여부에 대하여 판정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 목표 속도와 제한 속도가 서로 동일값일 경우(S12: "예"), 스텝 S13에 있어서, 미터 ECU(50)에 대하여 목표 속도를 나타내는 정보, 및 통상 표시 명령을 송신한다. 이에 의해, 미터 ECU(50)는, 목표 속도를 표시한 통상 표시 화면 D1을 표시기(51)에 표시시킨다.

한편, 목표 속도와 제한 속도가 서로 상이한 경우(S12: "아니오"), 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S14에 있어서, 미터 ECU(50)에 대하여 목표 속도와 제한 속도를 나타내는 정보, 및 문의 표시 명령을 송신한다. 이에 의해, 미터 ECU(50)는, 목표 속도, 제한 속도, 및 억셉트 방향 마크를 표시한 문의 표시 화면 D2를 표시기(51)에 표시시킨다. 이렇게 해서, 드라이버에게 목표 속도가 제한 속도와 상이하다는 취지(제한 속도를 목표 속도로 설정할 것의 제안)가 통지된다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도가 검출되어 있지 않은 경우(S11: "아니오"), 그 처리를 스텝 S13으로 진행시킨다. 따라서, 이 경우에는, 통상 표시 화면 D1이 표시기(51)에 표시된다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S13 또는 스텝 S14의 처리를 실시하면, 표시 제어 루틴을 일단 종료하고, 그 후, 소정의 연산 주기가 경과할 때마다 표시 제어 루틴을 반복하여 실시한다. 이에 의해, 제한 속도가 목표 속도와 상이한 경우에는, 드라이버에 대하여 제한 속도를 목표 속도로 설정해도 되는지 여부에 대하여 문의가 행해진다. 또한, 표시기(51)에 표시되는 목표 속도는, 후술하는 목표 속도 설정 루틴으로 설정되는 목표 속도를 실시간으로 나타낸 것으로 되어 있다.

운전 지원 ECU(10)는, 표시기(51)에 문의 표시 화면 D2가 표시되어 있을 때(제한 속도가 목표 속도와 상이할 때)에, 억셉트 방향 마크가 나타내고 있는 방향으로 크루즈 조작기(70)가 길게 누름 조작된 경우, 제한 속도를 목표 속도로 설정한다. 예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도가 목표 속도보다도 높은 경우에는, 크루즈 조작기(70)가 상측 방향으로 길게 누름 조작된 것이 검출된 경우, 제한 속도를 목표 속도로 설정한다(크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 하측 방향인 경우에는, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도를 목표 속도로 설정하지 않는다). 한편, 제한 속도가 목표 속도보다도 낮은 경우에는, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)가 하측 방향으로 길게 누름 조작된 것이 검출된 경우, 제한 속도를 목표 속도로 설정한다(크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 상측 방향인 경우에는, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도를 목표 속도로 설정하지 않는다).

제한 속도를 목표 속도로 설정해도 된다는 허락 회답 조작 방향은, 크루즈 조작기(70)로 목표 속도를 증감 조정하는 조작 방향과 동일한 방향으로 설정되어 있다. 예를 들어, 제한 속도가 목표 속도보다도 높은 경우에는, 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 것을 허락 회답하면 목표 속도가 증가한다. 따라서, 이 경우의 허락 회답 조작 방향은, 크루즈 조작기(70)로 목표 속도를 증가시키는 조작 방향과 동일한 방향으로 되어 있다. 반대로, 제한 속도가 목표 속도보다도 낮은 경우에는, 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 것을 허락 회답하면 목표 속도가 감소한다. 따라서, 이 경우의 허락 회답 조작 방향은, 크루즈 조작기로 목표 속도를 감소시키는 조작 방향과 동일한 방향으로 되어 있다.

또한, 드라이버의 의사에 따라 회답 조작이 이루어진 것인 것을 판단하기 위해서, 제한 속도를 목표 속도로 설정해도 된다는 허락 회답 조작은, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 요구된다. 따라서, 운전 지원 ECU(10)는, 문의 표시 화면 D2를 표시하고 있을 때에, 허락 회답 조작 방향으로 크루즈 조작기(70)가 누름 조작되어도, 그 누름 조작이 길게 누름 조작이 아닌 한, 그 조작을 허락 회답 조작으로서 접수하지 않는다.

이와 같이, 통상 표시 화면 D1이 표시되어 있을 때와, 문의 표시 화면 D2가 표시되어 있을 때에는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작의 기능이 전환된다. 즉, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작(상측 방향 또는 하측 방향)은 통상 표시 화면 D1이 표시되어 있을 때에는, 액셀러레이터 조작 또는 코스트 조작으로서 작용하고, 문의 표시 화면 D2가 표시되어 있을 때에는, 제한 속도를 목표 속도로 설정해도 된다라는 허락 회답 조작으로서 작용한다.

예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 시각 t2에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 허락 회답 방향으로의 길게 누름 조작이 검출되면, 제한 속도가 목표 속도로 설정됨과 함께, 문의 표시 화면 D2가 통상 표시 화면 D1로 전환된다. 이 예에서는, 목표 속도가 100km/h로부터 80km/h로 전환된다.

이하, 제한 속도를 목표 속도로 설정해도 된다고 허락 회답하는 것을 억셉트라 칭하고, 그 허락 회답 조작을 억셉트 조작이라 칭한다.

이와 같이, 크루즈 조작기(70)는 정속 제어에 있어서의 목표 속도의 증감 조정 조작과, 제한 속도를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작의 양쪽에 겸용된다. 그로 인해, 크루즈 조작기(70)의 조작에 따라 행해진 목표 속도의 설정이, 드라이버의 의도와 괴리되지 않도록 할 필요가 있다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 이하에 설명하는 목표 속도 설정 처리를 실시한다. 도 5는, 운전 지원 ECU(10)가 실시하는 목표 속도 설정 루틴을 나타낸다. 운전 지원 ECU(10)는, RSA-ACC를 실시하는 모드가 선택되어 있는 경우, 상술한 표시 제어 루틴과 병행하여, 목표 속도 설정 루틴을, 소정의 연산 주기가 경과할 때마다 실시한다.

목표 속도 설정 루틴이 기동하면, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S21에 있어서, 크루즈 조작기(70)가 눌림 조작되었는지 여부를 판정한다. 여기에서는, 목표 속도의 설정에 관한 조작인 상측 방향의 조작(리줌/증속 스위치(73)의 온)과 하측 방향의 조작(세트/감속 스위치(74)의 온)에 대해서, 그 유무가 판정된다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S21의 판정을 소정의 연산 주기가 경과할 때마다 반복하고, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 검출될 때까지 대기한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기의 누름 조작을 검출하면(S21: "예"), 스텝 S22에 있어서, 그 누름 조작의 방향을 판정하고, 상측 방향의 누름 조작(리줌/증속 스위치(73)의 온)일 경우에는, 스텝 S30에 있어서, 상 조작 대응 처리를 실시하고, 하측 방향의 누름 조작(세트/감속 스위치(74)의 온)일 경우에는, 스텝 S50에 있어서, 하 조작 대응 처리를 실시한다.

상 조작 대응 처리(S30)는 도 6에 도시하는 동시 조작 대응 처리 루틴에 따라서 실시된다. 하 조작 대응 처리(S50)는 도 7에 도시하는 하 조작 대응 처리 루틴에 따라서 실시된다. 먼저, 상 조작 대응 처리 루틴으로부터 설명한다. 상 조작 대응 처리 루틴이 개시되면, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S31에 있어서, 제한 속도 취득 ECU(20)에 의해 검출되어 있는 최신의 제한 속도를 읽어들이고, 스텝 S32에 있어서, 그 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도가 목표 속도보다도 높은 경우(S32: "예"), 그 처리를 스텝 S33으로 진행시킨다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S33에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S34에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되었는지 여부에 대하여 판정한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)가 누름 조작되고 있는 계속 시간(리줌/증속 스위치(73)의 온 계속 시간)을 계측하고, 온 계속 시간이 미리 설정한 길게 누름 확정 시간 이상인지 여부에 대하여 판정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 확정되어 있지 않은 경우(S34: "아니오"), 그 처리를 스텝 S33으로 되돌리고, 상술한 처리를 소정의 연산 주기가 경과할 때마다 반복한다. 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 종료된 경우(S33: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 조작이 짧게 누름 조작이었던 경우에는, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S35에 있어서, 그 조작을 탭 업 조작으로서 취급하고, 목표 속도를 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 증가시킨다.

한편, 스텝 S34에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 계속 시간이 길게 누름 확정 시간 이상으로 된 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S36에 있어서, 제한 속도 취득 ECU(20)에 의해 검출되어 있는 최신의 제한 속도를 읽어들이고, 스텝 S37에 있어서, 그 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은지 여부를 판정한다. 제한 속도가 목표 속도보다도 높은 경우(S37: "예"), 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S38에 있어서, 금회의 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을, 증속 방향의 억셉트 조작으로서 취급하고, 최신의 제한 속도(스텝 S36에서 읽어들인 제한 속도)를 목표 속도로 설정한다.

예를 들어, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작중(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시된 후, 길게 누름 확정 시간이 경과하고 있지 않은 기간)에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 변경되는 경우가 있다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다 높은 경우에는, 제1 제한 속도가 아니라, 이 제2 제한 속도(최신의 제한 속도)를 선택하고, 이 제2 제한 속도를 목표 속도로 설정한다(목표 속도←제2 제한 속도).

한편, 스텝 S36에서 읽어들인 제한 속도가 목표 속도 이하로 되는 경우(S37: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 제한 속도가 목표 속도보다도 높고, 길게 누름 조작이 확정됐을 때의 최신 제한 속도가 목표 속도 이하로 되는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S39에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 조작을 무효로 한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 이 크루즈 조작기(70)의 조작에 대하여 목표 속도의 변경을 행하지 않는다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S32에 있어서, 제한 속도가 목표 속도 이하로 된다고 판정한 경우(S32: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 조작 개시 시에 있어서의 제한 속도가 목표 속도 이하로 되는 경우, 그 처리를 스텝 S40으로 진행시킨다.

또한, 스텝 S31 또는 스텝 S36에 있어서, 운전 지원 ECU(10)가 제한 속도를 읽어들였을 때에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 제한 속도를 인식하고 있지 않은 경우에는, 스텝 S32 또는 스텝 S37에 있어서 「"아니오"」라고 판정된다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S40에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S41에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되었는지 여부에 대하여 판정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 확정되어 있지 않은 경우(S41: "아니오"), 그 처리를 스텝 S40으로 되돌리고, 상술한 처리를 소정의 연산 주기가 경과할 때마다 반복한다. 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 종료된 경우(S40: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 조작이 짧게 누름 조작이었던 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 그 처리를 스텝 S35로 진행시키고, 그 조작을 탭 업 조작으로서 취급하고, 목표 속도를 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 증가시킨다.

한편, 스텝 S41에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 계속 시간이 길게 누름 확정 시간 이상으로 된 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S42에 있어서, 금회의 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을, 억셉트 조작이 아니라, 액셀러레이터 조작으로서 취급하고, 목표 속도를 현 시점의 값으로부터 서서히 증가시킨다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 길게 누름 조작이 확정됐을 때부터 크루즈 조작기(70)가 누름 조작되고 있는 기간(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 검출되지 않게 될 때까지의 기간), 소정의 주기로, 목표 속도를 증가시킨다. 예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 속도를, 일정 시간이 경과할 때마다, 80km/h→85km/h→90km/h→···와 같이 소정의 속도 간격으로 서서히 증가시킨다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S35, S38, S39, S42에 있어서, 각각 크루즈 조작기(70)의 조작에 따른 목표 속도의 설정 처리(무효 처리도 포함한다)를 행하면, 본 루틴을 일단 종료한다. 운전 지원 ECU(10)는, 그 후, 그 처리를 스텝 S21(도 5)로 되돌리고, 상술한 처리를 반복한다.

이어서, 하 조작 대응 처리 루틴(도 7)에 대하여 설명한다. 하 조작 대응 처리 루틴이 개시되면, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S51에 있어서, 제한 속도 취득 ECU(20)에 의해 검출되어 있는 최신의 제한 속도를 읽어들이고, 스텝 S52에 있어서, 그 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도가 목표 속도보다도 낮은 경우(S52: "예"), 그 처리를 스텝 S53으로 진행시킨다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S53에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S54에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되었는지 여부에 대하여 판정한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)가 누름 조작되고 있는 계속 시간(세트/감속 스위치(74)의 온 계속 시간)을 계측하고, 온 계속 시간이 미리 설정한 길게 누름 확정 시간 이상인지 여부에 대하여 판정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 확정되어 있지 않은 경우(S54: "아니오"), 그 처리를 스텝 S53으로 되돌리고, 상술한 처리를, 소정의 연산 주기가 경과할 때마다 반복한다. 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 종료된 경우(S53: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 조작이 짧게 누름 조작이었던 경우에는, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S55에 있어서, 그 조작을 탭 다운 조작으로서 취급하고, 목표 속도를 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 감소시킨다.

한편, 스텝 S54에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 계속 시간이 길게 누름 확정 시간 이상으로 된 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S56에 있어서, 제한 속도 취득 ECU(20)에 의해 검출되어 있는 최신의 제한 속도를 읽어들이고, 스텝 S57에 있어서, 그 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은지 여부를 판정한다. 제한 속도가 목표 속도보다도 낮은 경우(S57: "예"), 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S58에 있어서, 금회의 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을, 감속 방향의 억셉트 조작으로서 취급하고, 최신의 제한 속도(스텝 S56에서 읽어들인 제한 속도)를 목표 속도로 설정한다.

예를 들어, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작중(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시된 후, 길게 누름 확정 시간이 경과하고 있지 않은 기간)에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 변경되는 경우가 있다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다 낮은 경우에는, 제1 제한 속도가 아니라, 이 제2 제한 속도를 선택하여 목표 속도로 설정한다(목표 속도←제2 제한 속도).

한편, 스텝 S56에서 읽어들인 제한 속도가 목표 속도 이상으로 되는 경우(S57: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 제한 속도가 목표 속도보다도 낮고, 길게 누름 조작이 확정됐을 때의 최신 제한 속도가 목표 속도 이상으로 되는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S59에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 조작을 무효로 한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 이 크루즈 조작기(70)의 조작에 대하여 목표 속도의 변경을 행하지 않는다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S52에 있어서, 제한 속도가 목표 속도 이상으로 된다고 판정한 경우(S52: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 조작 개시 시에 있어서의 제한 속도가 목표 속도 이상으로 되는 경우, 그 처리를 스텝 S60으로 진행시킨다.

또한, 스텝 S51 또는 스텝 S56에 있어서, 운전 지원 ECU(10)가 제한 속도를 읽어들였을 때에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 제한 속도를 인식하고 있지 않은 경우에는, 스텝 S52 또는 스텝 S57에 있어서 「"아니오"」라고 판정된다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S60에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S61에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되었는지 여부에 대하여 판정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 확정되어 있지 않은 경우(S61: "아니오"), 그 처리를 스텝 S60으로 되돌리고, 상술한 처리를, 소정의 연산 주기를 경과할 때마다 반복한다. 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 종료된 경우(S60: "아니오"), 즉, 크루즈 조작기(70)의 조작이 짧게 누름 조작이었던 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 그 처리를 스텝 S55로 진행시키고, 그 조작을 탭 다운 조작으로서 취급하고, 목표 속도를 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 감소시킨다.

한편, 스텝 S61에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 계속 시간이 길게 누름 확정 시간 이상으로 된 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S62에 있어서, 금회의 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을, 억셉트 조작이 아니라, 코스트 조작으로서 취급하고, 목표 속도를 현 시점의 값으로부터 서서히 감소시킨다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 길게 누름 조작이 확정됐을 때부터 크루즈 조작기(70)가 누름 조작되고 있는 기간(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 검출되지 않게 될 때까지의 기간), 소정의 주기로 목표 속도를 감소시킨다. 예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 속도를, 일정 시간이 경과할 때마다, 100km/h→95km/h→90km/h→···와 같이 소정의 속도 간격으로 서서히 감소시킨다.

운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S55, S58, S59, S62에 있어서, 각각 크루즈 조작기(70)의 조작에 따른 목표 속도의 설정 처리(무효 처리도 포함한다)를 행하면, 본 루틴을 일단 종료한다. 운전 지원 ECU(10)는, 그 후, 그 처리를 스텝 S21(도 5)로 되돌리고, 상술한 처리를 반복한다.

이상 설명한 목표 속도 설정 루틴에 의하면, 크루즈 조작기(70)가 짧게 누름 조작된 경우, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도에 관계없이, 목표 속도가 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 증가 조정 또는 감소 조정된다. 즉, 크루즈 조작기(70)가 상측 방향으로 짧게 누름 조작된 경우에는, 탭 업 조작이 행해진 것으로 하여 처리되고, 크루즈 조작기(70)가 하측 방향으로 짧게 누름 조작된 경우에는, 탭 다운 조작이 행해진 것으로 하여 처리된다.

한편, 크루즈 조작기(70)가 길게 누름 조작된 경우에는, 현 시점의 목표 속도와 길게 누름 조작이 개시되었을 때에 인식되어 있는 제한 속도의 대소 관계, 및 현 시점의 목표 속도와 길게 누름 조작이 확정됐을 때에 인식되어 있는 제한 속도의 대소 관계에 따라, 크루즈 조작기(70)의 기능이 결정된다. 여기서 현 시점의 목표 속도를 목표 속도 Vset라 칭하고, 길게 누름 조작이 개시되었을 때에 인식되어 있었던 제한 속도를 제1 제한 속도 Vlim1이라 칭하고, 길게 누름 조작이 확정됐을 때에 인식되어 있었던 제한 속도를 제2 제한 속도 Vlim2라 칭한다. 또한, 길게 누름 조작이 개시되었을 때란, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때이며, 그 시점에서는, 길게 누름 조작이라고는 판정되어 있지 않다.

예를 들어, 자차량이 제한 속도의 전환 포인트를 통과하기 직전에 드라이버가 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을 개시한 경우에는, 길게 누름 조작을 행하고 있는 동안(조작 개시부터 길게 누름 조작이 확정될 때까지의 동안)에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도가 변화하는 경우가 있다. 그 경우에는, 드라이버가 크루즈 조작기(70)를 조작했을 때의 의도와 상이한 목표 속도가 설정되어버릴 우려가 있어, 드라이버에게 위화감을 주는 요인이 된다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 상기 대소 관계에 기초하여 크루즈 조작기(70)의 기능(크루즈 조작기(70)의 조작에 대하여 목표 속도를 설정하는 처리)을 전환한다.

도 8은, 크루즈 조작기(70)가 상측 방향으로 길게 누름 조작된 경우에 있어서의, 길게 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset와 제1 제한 속도 Vlim1의 대소 관계와, 길게 누름 조작이 확정됐을 때의 목표 속도 Vset와 제2 제한 속도 Vlim2의 대소 관계에 기초하여 설정되는 크루즈 조작기(70)의 기능을 나타내고 있다. 또한, 도 9는, 크루즈 조작기(70)가 하측 방향으로 길게 누름 조작된 경우에 있어서의, 길게 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset와 제1 제한 속도 Vlim1의 대소 관계와, 길게 누름 조작이 확정됐을 때의 목표 속도 Vset와 제2 제한 속도 Vlim2의 대소 관계에 기초하여 설정되는 크루즈 조작기(70)의 기능을 나타내고 있다. 또한, 길게 누름 조작이 확정될 때까지의 기간에 있어서는, 목표 속도는 전환되지 않기 때문에, 길게 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset와 길게 누름 조작이 확정됐을 때의 목표 속도 Vset는, 서로 동일한 값(현 시점의 목표 속도)이다.

먼저, 크루즈 조작기(70)가 상측 방향으로 길게 누름 조작된 케이스부터 설명한다.

<상측 방향 제1 기능>

크루즈 조작기(70)가 상측 방향으로 길게 누름 조작된 케이스에서는, 그 조작 개시 시의 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset보다도 높은 경우에는, 드라이버가, 목표 속도를 제한 속도까지 증가시키려고 하는 의도에 따라 크루즈 조작기(70)를 조작한 것이라 추정할 수 있다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 기본적으로는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을, 억셉트 조작으로서 취급하여 처리한다. 단, 한창 길게 누름 조작중에(길게 누름 조작이 확정되기 전에) 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 변화하는 경우가 있다.

그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 상측 방향의 한창 길게 누름 조작중에 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 변화한 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 최신의 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하여 처리한다(S38, 도 8의 하단 우측 셀).

예를 들어, 제한 속도가 전환되는 포인트를 자차량이 통과하려고 하고 있을 때, 드라이버는, 전방에 설치된 제2 제한 속도 Vlim2를 나타내고 있는 도로 표식을 제한 속도 취득 ECU(20)보다도 먼저(빨리) 인식하는 경우가 있다. 이 경우, 드라이버는, 억셉트 조작을 하면, 자신이 인식하고 있는 제한 속도가 목표 속도로 설정될 것으로 예상하고 있다. 바꾸어 말하면, 드라이버는, 자신이 인식하고 있는 제한 속도를 목표 속도로 설정하고자 하는 의사 하에, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을 개시한다.

그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작중에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 변화한 경우에는, 최신의 제한 속도인 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정한다. 이에 의해, 드라이버의 의도에 따른 목표 속도를 설정할 수 있다. 따라서, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다.

또한, 드라이버가 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을 개시할 때에 제2 제한 속도 Vlim2를 인식하고 있지 않은 경우도 있다. 그 경우에도, 제1 제한 속도 Vlim1 및 제2 제한 속도 Vlim2가 모두 현 시점의 목표 속도 Vset보다도 높은 경우에는, 목표 속도를 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)까지 증가시키려고 하는 드라이버의 조작 의도로 보면, 최신의 제한 속도인 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 것은, 드라이버에게 있어서 바람직하다. 따라서, 이 경우에 있어서도, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다. 또한, 높은 편리성이 얻어진다.

예를 들어, 도 10의 (a)에 도시한 바와 같이, 목표 속도 Vset가 80km/h로 설정되고, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)가 100km/h인 상황(이하, 초기 상황 1이라 칭한다)에 있어서, 드라이버가 시각 t1에 상측 방향으로 크루즈 조작기(70)의 누름 조작을 개시한 케이스를 생각한다. 이 케이스에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2=120km/h)를 인식한다. 이 경우, 시각 t3에, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로 설정된다. 즉, 최신의 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작이 행해진 것으로 하여, 목표 속도가 설정된다.

이하, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작중에, 인식되어 있는 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 전환된 경우에, 그 길게 누름 조작을, 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하여 처리하는 운전 지원 ECU(10)의 기능을 상측 방향 제1 기능이라 칭한다.

<상측 방향 제2 기능>

상기 예는, 제1 제한 속도 Vlim1 및 제2 제한 속도 Vlim2가 모두 현 시점의 목표 속도 Vset보다도 높은 경우이다. 그러나, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset 이하로 되는 경우도 생각된다. 이 경우에, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향으로의 길게 누름 조작을, 상기와 같이 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하여 처리해버리면, 드라이버의 의도와는 괴리된 목표 속도가 설정되어버려, 드라이버에게 위화감을 줄 우려가 있다.

그래서, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset 이하로 되는 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작이 무효로 된다(S39, 도 8의 하단 중앙셀). 즉, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로서 설정되는 것이 금지된다.

예를 들어, 도 11의 (a)에 도시한 바와 같이, 상기와 동일한 초기 상황 1에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도가, 목표 속도 Vset(=80km/h)보다도 낮은 제2 제한 속도 Vlim2(=60km/h)로 바뀐 경우에는, 시각 t3에, 크루즈 조작기(70)의 상방 길게 누름 조작이 무효로 된다. 따라서, 목표 속도는, 변경되지 않고, 그때까지의 목표 속도 Vset(=80km/h)가 유지된다. 이에 의해, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다.

또한, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시된 후, 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 제한 속도를 인식할 수 없게 되어버리는 것도 생각된다. 예를 들어, 자차량이 교차점을 우좌회전(우회전 또는 좌회전)한 경우에는, 제한 속도가 변경되어 있을 가능성이 있다. 또한, 바로 전회에 제한 속도 표지를 검출한 후에 자차량이 주행한 거리(제한 속도 표지를 검출하지 못하고 자차량이 주행한 거리)가 미리 설정된 신뢰도 판정 거리를 초과한 경우에는, 제한 속도가 변경되어 있을 가능성이 있다. 또한, 차량 탑재 카메라(21) 또는 내비게이션 장치(22)의 이상이 검출되어 있는 경우에는, 제한 속도를 적정하게 검출할 수 없게 된다. 이러한 상황에 있어서는, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도의 신뢰성이 낮아진다.

그래서, 제한 속도 취득 ECU(20)는, 인식하고 있는 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아진 상황인지 여부를, 소정의 연산 주기가 경과할 때마다 판정한다. 그리고, 제한 속도 취득 ECU(20)는, 인식하고 있는 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아진 상황이라고 판정한 경우, 제한 속도가 미인식 상태인 취지를 나타내는 정보를 운전 지원 ECU(10)에 송신한다.

예를 들어, 제한 속도 취득 ECU(20)는, 차량 탑재 카메라(21)에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 또는, 내비게이션 장치(22)에 의해 검출되는 자차량의 주행 궤적에 기초하여, 자차량이 교차점을 우좌회전했는지 여부를 판정한다. 제한 속도 취득 ECU(20)는, 자차량이 교차점을 우좌회전했다고 판정한 경우에, 인식하고 있는 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아진 상황이라고 판정한다. 또한, 제한 속도 취득 ECU(20)는, 차속 센서(80)에 의해 검출되는 차속과, 제한 속도 표지가 검출되어 있지 않은 계속 시간으로부터, 제한 속도 표지를 검출하지 못하고 자차량이 주행한 거리를 연산하고, 이 거리가 신뢰도 판정 거리를 초과한 경우에, 인식하고 있는 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아진 상황이라고 판정한다. 또한, 제한 속도 취득 ECU(20)는, 제한 속도 취득 ECU(20)는, 차량 탑재 카메라(21)(또는 내비게이션 장치(22))의 이상이 검출되어 있는 경우에, 인식하고 있는 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아진 상황이라고 판정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향 누름 조작이 개시된 후, 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아진 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작을 무효로 한다(S39, 도 8의 하단 좌측 셀). 따라서, 목표 속도는 변경되지 않는다. 이하, 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아져 있는 상태를, 제한 속도의 미인식 상태라 칭한다.

예를 들어, 도 12의 (a)에 도시한 바와 같이, 상기와 동일한 초기 상황 1에 있어서, 상측 방향의 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도가 미인식 상태로 된 경우에는, 시각 t3에, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 무효로 된다. 따라서, 목표 속도는, 그때까지의 목표 속도 Vset(=80km/h)가 유지된다. 이에 의해, 신뢰도가 낮은 제한 속도가 목표 속도로 설정되는 것이 방지된다. 따라서, 잘못된 제한 속도가 목표 속도로 설정되어서 드라이버에게 위화감을 주게 된다고 하는 문제를 저감할 수 있다.

이하, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작중에, 인식되어 있는 제한 속도가, 목표 속도 Vset보다도 높은 제1 제한 속도 Vlim1로부터 목표 속도 Vset보다도 낮은 제2 제한 속도 Vlim2로 전환된 경우(도 11의 (a))에, 그 길게 누름 조작을 무효로 하는 운전 지원 ECU(10)의 기능을 상측 방향 제2 기능이라 칭한다. 또한, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작중에, 목표 속도 Vset보다도 높은 제1 제한 속도 Vlim1이 인식되어 있는 상태에서 미인식 상태로 전환된 경우(도 12의 (a))에, 그 길게 누름 조작을 무효로 하는 운전 지원 ECU(10)의 기능에 대해서도 상측 방향 제2 기능이라 칭한다.

<상측 방향 제3 기능>

한편, 크루즈 조작기(70)가 상측 방향으로 길게 누름 조작된 경우, 그 조작 개시 시의 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset 이하인 케이스에서는, 제한 속도를 목표 속도로 설정하고자 하는 의도가 아니라, 목표 속도를 증가시키려고 하는 의도에 따라, 드라이버가 크루즈 조작기(70)를 조작한 것이라 추정할 수 있다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작이 검출된 경우, 그 조작 개시 시의 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset 이하인 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 액셀러레이터 조작으로서 취급하여 처리한다.

이 경우, 한창 길게 누름 조작중에(길게 누름 조작이 확정되기 전에) 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터, 목표 속도 Vset보다도 높은 제2 제한 속도 Vlim2로 변화하는 것이 생각된다. 그러나, 그 경우(Vlim2>Vset)에도, 드라이버가 크루즈 조작기(70)의 조작을 개시했을 때의 의도를 반영시켜야 한다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작 도중에, 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1(≤Vset)로부터 제2 제한 속도 Vlim2(>Vset)로 전환되어도, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 액셀러레이터 조작으로서 취급하여 처리한다(S42, 도 8의 중단 셀). 따라서, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로서 설정되는 것이 금지된다.

예를 들어, 도 13에 도시한 바와 같이, 목표 속도 Vset가 80km/h로 설정되어, 제한 속도 취득 ECU(20)에 의해 인식되어 있는 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)가 60km/h인 상황(이하, 초기 상황 2이라 칭한다)에 있어서, 드라이버가 시각 t1에 크루즈 조작기(70)를 상측 방향으로 누름 조작을 개시한 케이스를 생각한다. 이 케이스에 있어서는, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2=100km/h)를 인식한다. 이 경우에도, 목표 속도는, 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 시각 t3로부터 85km/h→90km/h→95km/h→100km/h→···와 같이, 소정의 속도 간격으로 서서히 증가 설정된다. 이에 의해, 드라이버의 의도를 반영시킨 목표 속도를 설정할 수 있어, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다. 또한, 드라이버는 길게 누름 조작중에 원하는 목표 속도를 정할 수 있기 때문에, 편리성이 향상된다.

또한, 제한 속도가 인식되어 있지 않은 상황에서, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작 도중(누름 조작의 개시 후, 길게 누름 조작이 확정되기 전)에, 제한 속도가 인식되는 경우도 생각된다. 길게 누름 조작의 개시 후에 인식된 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset보다도 높은 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작을, 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하는 것도 가능하다. 그러나, 그 경우에는, 드라이버가 크루즈 조작기(70)의 조작을 개시했을 때의 의도와 상이한 처리가 이루어져버린다.

그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도가 인식되어 있지 않은 상황에서 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작 도중에, 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2(>Vset))가 인식된 경우에도, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 액셀러레이터 조작으로서 취급하여 처리한다(S42, 도 8의 상단 셀).

예를 들어, 도 14에 도시한 바와 같이, 목표 속도 Vset가 80km/h로 설정되어, 제한 속도가 미인식으로 되어 있는 상황(이하, 초기 상황 3이라 칭한다)에 있어서, 드라이버가 시각 t1에 크루즈 조작기(70)를 상측 방향으로 누름 조작을 개시한 케이스를 생각한다. 이 케이스에 있어서는, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2=100km/h)를 인식한다. 이 경우에도, 목표 속도는, 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 시각 t3로부터, 85km/h→90km/h→95km/h→100km/h→···와 같이, 소정의 속도 간격으로 서서히 증가 설정된다. 이에 의해, 드라이버의 의도를 반영시킨 목표 속도를 설정할 수 있어, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다. 또한, 드라이버는 길게 누름 조작중에 원하는 목표 속도를 정할 수 있기 때문에, 편리성이 향상된다.

이하, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작 개시 시의 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)가 목표 속도 Vset 이하로 되어 있는 경우(도 13)에는, 길게 누름 조작의 도중에 어떤 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2)가 인식되어도, 그 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 크루즈 조작기(70)의 조작을 액셀러레이터 조작으로서 취급하여 처리하는 운전 지원 ECU(10)의 기능을 상측 방향 제3 기능이라 칭한다. 또한, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작 개시 시에 제한 속도가 인식되어 있지 않은 경우(도 14)에는, 길게 누름 조작의 도중에 어떤 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2)가 인식되어도, 그 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 크루즈 조작기(70)의 조작을 액셀러레이터 조작으로서 취급하여 처리하는 운전 지원 ECU(10)의 기능에 대해서도 상측 방향 제3 기능이라 칭한다.

이어서, 크루즈 조작기(70)가 하측 방향으로 길게 누름 조작된 케이스에 대하여 설명한다.

<하측 방향 제1 기능>

크루즈 조작기(70)가 하측 방향으로 길게 누름 조작된 케이스에서는, 그 조작 개시 시의 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset보다도 낮은 경우에는, 드라이버가, 목표 속도를 제한 속도까지 감소시키려고 하는 의도에 따라 크루즈 조작기(70)를 조작한 것이라 추정할 수 있다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 기본적으로는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을, 억셉트 조작으로서 취급하여 처리한다. 단, 한창 길게 누름 조작중에(길게 누름 조작이 확정되기 전에) 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 변화하는 경우가 있다.

그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 하측 방향의 한창 길게 누름 조작중에 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 변화한 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 최신의 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하여 처리한다(S58, 도 9의 하단 우측 셀).

예를 들어, 제한 속도가 전환되는 포인트를 자차량이 통과하려고 하고 있을 때, 드라이버는, 전방에 설치된 제2 제한 속도 Vlim2를 나타내고 있는 도로 표식을 제한 속도 취득 ECU(20)보다도 먼저(빨리) 인식하는 경우가 있다. 이 경우, 드라이버는, 억셉트 조작을 하면, 자신이 인식하고 있는 제한 속도가 목표 속도로 설정될 것으로 예상하고 있다. 바꾸어 말하면, 드라이버는, 자신이 인식하고 있는 제한 속도를 목표 속도로 설정하고자 하는 의사 하에, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을 행한다.

그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작중에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 변화한 경우에는, 최신의 제한 속도인 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정한다. 이에 의해, 드라이버의 의도에 따른 목표 속도를 설정할 수 있다. 따라서, 드라이버에게 위화감을 주지 않도록 할 수 있다.

또한, 드라이버가 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작을 개시할 때에 제2 제한 속도 Vlim2를 인식하고 있지 않은 경우도 있다. 그 경우에도, 제1 제한 속도 Vlim1 및 제2 제한 속도 Vlim2가 모두 현 시점의 목표 속도 Vset보다도 낮은 경우에는, 목표 속도를 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)까지 감소시키려고 하는 드라이버의 조작 의도로 보면, 최신의 제한 속도인 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 것은, 드라이버에게 있어서 바람직하다. 따라서, 이 경우에 있어서도, 드라이버에게 위화감을 주지 않도록 할 수 있다. 또한, 높은 편리성이 얻어진다.

예를 들어, 도 15의 (a)에 도시한 바와 같이, 목표 속도 Vset가 100km/h로 설정되어, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)가 80km/h인 상황(이하, 초기 상황 1'이라 칭한다)에 있어서, 드라이버가 시각 t1에 하측 방향으로 크루즈 조작기(70)의 누름 조작을 개시한 케이스를 생각한다. 이 케이스에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2=60km/h)를 인식한다. 이 경우, 시각 t3에, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로 설정된다. 즉, 최신의 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작이 행해진 것으로 하여, 목표 속도가 설정된다.

이하, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작중에, 인식되어 있는 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터 제2 제한 속도 Vlim2로 전환된 경우에, 그 길게 누름 조작을, 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하여 처리하는 운전 지원 ECU(10)의 기능을 하측 방향 제1 기능이라 칭한다.

<하측 방향 제2 기능>

상기 예는, 제1 제한 속도 Vlim1 및 제2 제한 속도 Vlim2가 모두 현 시점의 목표 속도 Vset보다도 낮은 경우이다. 그러나, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset 이상으로 되는 경우도 생각된다. 이 경우에, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향으로의 길게 누름 조작을, 상기와 같이 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하여 처리해버리면, 드라이버의 의도와는 괴리된 목표 속도가 설정되어버려, 드라이버에게 위화감을 줄 우려가 있다.

그래서, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset 이상으로 되는 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작이 무효로 된다(S59, 도 9의 하단 중앙셀). 즉, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로서 설정되는 것이 금지된다.

예를 들어, 도 16의 (a)에 도시한 바와 같이, 상기와 동일한 초기 상황 1'에 있어서, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도가, 목표 속도 Vset(=100km/h)보다도 높은 제2 제한 속도 Vlim2(=120km/h)로 바뀐 경우에는, 시각 t3에, 크루즈 조작기(70)의 하방 길게 누름 조작이 무효로 된다. 따라서, 목표 속도는, 변경되지 않고, 그때까지의 목표 속도 Vset(=100km/h)가 유지된다. 이에 의해, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다.

또한, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시된 후, 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 제한 속도를 인식할 수 없게 되어버리는 것도 생각된다. 즉, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작중에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아지는 것도 생각된다.

운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향 누름 조작이 개시된 후, 길게 누름 조작이 확정되기 전에, 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨보다도 낮아진 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작을 무효로 한다(S59, 도 9의 하단 좌측 셀). 따라서, 목표 속도는 변경되지 않는다.

예를 들어, 도 17의 (a)에 도시한 바와 같이, 상기와 동일한 초기 상황 1'에 있어서, 하측 방향의 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도가 미인식 상태로 된 경우에는, 시각 t3에, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 무효로 된다. 따라서, 목표 속도는, 그때까지의 목표 속도 Vset(=100km/h)가 유지된다. 이에 의해, 신뢰도가 낮은 제한 속도가 목표 속도로 설정되는 것이 방지된다. 따라서, 잘못된 제한 속도가 목표 속도로 설정되어서 드라이버에게 위화감을 주게 된다고 하는 문제를 저감할 수 있다.

이하, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작중에, 인식되어 있는 제한 속도가, 목표 속도 Vset보다도 낮은 제1 제한 속도 Vlim1로부터 목표 속도 Vset보다도 높은 제2 제한 속도 Vlim2로 전환된 경우(도 16의 (a))에, 그 길게 누름 조작을 무효로 하는 운전 지원 ECU(10)의 기능을 하측 방향 제2 기능이라 칭한다. 마찬가지로, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작중에, 목표 속도 Vset보다도 낮은 제1 제한 속도 Vlim1이 인식되어 있는 상태에서 미인식 상태로 전환된 경우(도 17의 (a))에, 그 길게 누름 조작을 무효로 하는 운전 지원 ECU(10)의 기능에 대해서도 하측 방향 제2 기능이라 칭한다.

<하측 방향 제3 기능>

한편, 크루즈 조작기(70)가 하측 방향으로 길게 누름 조작된 경우, 그 조작 개시 시의 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset 이상인 케이스에서는, 제한 속도를 목표 속도로 설정하고자 하는 의도가 아니라, 목표 속도를 감소시키려고 하는 의도에 따라, 드라이버가 크루즈 조작기(70)를 조작한 것이라 추정할 수 있다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 하향의 길게 누름 조작이 검출된 경우, 그 조작 개시 시의 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset 이상인 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 코스트 조작으로서 취급하여 처리한다.

이 경우, 한창 길게 누름 조작중에(길게 누름 조작이 확정되기 전에) 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1로부터, 목표 속도 Vset보다도 낮은 제2 제한 속도 Vlim2로 변화하는 것이 생각된다. 그러나, 그 경우(Vlim2<Vset)에도, 드라이버가 크루즈 조작기(70)의 조작을 개시했을 때의 의도를 반영시켜야 한다. 그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작 도중에, 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1(≥Vset)로부터 제2 제한 속도 Vlim2(<Vset)로 전환되어도, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 코스트 조작으로서 취급하여 처리한다(S62, 도 9의 중단 셀). 따라서, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로서 설정되는 것이 금지된다.

예를 들어, 도 18에 도시한 바와 같이, 목표 속도 Vset가 100km/h로 설정되어, 제한 속도 취득 ECU(20)에 의해 인식되어 있는 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)가 120km/h인 상황(이하, 초기 상황 2'라 칭한다)에 있어서, 드라이버가 시각 t1에 크루즈 조작기(70)를 하측 방향으로 누름 조작을 개시한 케이스를 생각한다. 이 케이스에 있어서는, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2=80km/h)를 인식한다. 이 경우에도, 목표 속도는, 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 시각 t3로부터, 95km/h→90km/h→85km/h→80km/h→···와 같이, 소정의 속도 간격으로 서서히 감소 설정된다. 이에 의해, 드라이버의 의도를 반영시킨 목표 속도를 설정할 수 있어, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다. 또한, 드라이버는 길게 누름 조작중에 원하는 목표 속도를 정할 수 있기 때문에, 편리성이 향상된다.

또한, 제한 속도가 인식되어 있지 않은 상황에서, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작 도중(누름 조작의 개시 후, 길게 누름 조작이 확정되기 전)에, 제한 속도가 인식되는 경우도 생각된다. 길게 누름 조작의 개시 후에 인식된 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset보다도 낮은 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작을, 제2 제한 속도 Vlim2를 목표 속도로 설정하는 억셉트 조작으로서 취급하는 것도 가능하다. 그러나, 그 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 조작을 개시했을 때의 드라이버 의도와 상이한 처리가 이루어져버린다.

그래서, 운전 지원 ECU(10)는, 제한 속도가 인식되어 있지 않은 상황에서 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작 도중에, 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2(<Vset))가 인식된 경우에도, 크루즈 조작기(70)의 조작을, 코스트 조작으로서 취급하여 처리한다(S62, 도 9의 상단 셀).

예를 들어, 도 19에 도시한 바와 같이, 목표 속도 Vset가 100km/h로 설정되어, 제한 속도가 미인식으로 되어 있는 상황(이하, 초기 상황 3'라 칭한다)에 있어서, 드라이버가 시각 t1에 크루즈 조작기(70)를 하측 방향으로 누름 조작을 개시한 케이스를 생각한다. 이 케이스에 있어서는, 길게 누름 조작이 확정되는 시각 t3보다도 전의 시각 t2에, 제한 속도 취득 ECU(20)가 새로운 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2=80km/h)를 인식한다. 이 경우에도, 목표 속도는, 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 시각 t3로부터, 95km/h→90km/h→85km/h→80km/h→···와 같이, 소정의 속도 간격으로 서서히 감소 설정된다. 이에 의해, 드라이버의 의도를 반영시킨 목표 속도를 설정할 수 있어, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다. 또한, 드라이버는 길게 누름 조작중에 원하는 목표 속도를 정할 수 있기 때문에, 편리성이 향상된다.

이하, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작 개시 시의 제한 속도(제1 제한 속도 Vlim1)가 목표 속도 Vset 이상으로 되어 있는 경우(도 18)에는, 길게 누름 조작의 도중에 어떤 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2)가 인식되어도, 그 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 크루즈 조작기(70)의 조작을 코스트 조작으로서 취급하여 처리하는 운전 지원 ECU(10)의 기능을 하측 방향 제3 기능이라 칭한다. 또한, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작 개시 시에 제한 속도가 인식되어 있지 않은 경우(도 19)에는, 길게 누름 조작의 도중에 어떤 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2)가 인식되어도, 그 제2 제한 속도 Vlim2에 영향받을 일 없이, 크루즈 조작기(70)의 조작을 코스트 조작으로서 취급하여 처리하는 운전 지원 ECU(10)의 기능에 대해서도 하측 방향 제3 기능이라 칭한다.

<상측 방향 제1 기능의 변형예>

상술한 실시 형태에 있어서는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작중에, 제한 속도가, 제1 제한 속도 Vlim1(>Vset)로부터 제2 제한 속도 Vlim2(>Vset)로 전환된 경우에, 길게 누름 조작이 확정된 시점에서, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로 설정되었다. 그 대신에, 이 변형예에서는, 도 10의 (b)에 도시한 바와 같이, 길게 누름 조작이 확정된 시점(시각 t3)에, 일단, 제1 제한 속도 Vlim1(=100km/h>Vset)이 목표 속도로 설정된다. 그 후, 또한 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 미리 설정된 연장 시간 tex 이상 계속된 경우(시각 t4)에, 제2 제한 속도 Vlim2(=120km/h>Vset)가 목표 속도로 설정된다.

도 20은, 이 변형예에 관한 처리를 도시하는 흐름도의 일부이다. 이 변형예에 있어서는, 도 6의 스텝 S37과 스텝 S38 사이에, 도 20에 도시하는 처리(S371∼S373)가 추가된다. 이하, 추가되는 처리에 대하여 설명한다. 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S37에 있어서 「"예"」라고 판정하면, 스텝 S371에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때에 인식되어 있었던 당초 제한 속도(스텝 S31에서 읽어들인 제한 속도: 제1 제한 속도 Vlim1)를 목표 속도로 설정한다. 도 10의 (b)의 예에서는, 목표 속도는, 100km/h로 설정된다.

계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S372에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 스텝 S373에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 추가로 연장 설정 시간 tex 이상 계속되었는지 여부에 대하여 판정한다. 연장 설정 시간 tex는, 미리 설정되는 임의의 시간(예를 들어, 길게 누름 확정 시간과 동일 정도의 시간)이다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 이상 계속되지 않은 경우(S372: "아니오")에는, 상 조작 대응 처리 루틴을 일단 종료하고, 그 처리를 스텝 S21로 되돌린다.

한편, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 이상 계속된 경우(S373: "예"), 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S38에 있어서, 이 조작을, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 확정됐을 때에 인식되어 있었던 최신 제한 속도(스텝 S36에서 읽어들인 제한 속도: 제2 제한 속도 Vlim2)에 대한 억셉트 조작으로서 취급하여 처리한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S38에 있어서, 목표 속도를 당초 제한 속도로부터 최신 제한 속도로 전환한다. 도 10의 (b)의 예에서는, 목표 속도는, 120km/h로 설정된다.

이 변형예에 의하면, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 확정된 경우, 그 길게 누름 조작이 계속되고 있는 기간에, 제한 속도가 변화한 순서로 목표 속도가 전환된다. 따라서, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다.

<하측 방향 제1 기능의 변형예>

상술한 실시 형태에 있어서는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작중에, 제한 속도가, 제1 제한 속도 Vlim1(<Vset)로부터 제2 제한 속도 Vlim2(<Vset)로 전환된 경우에, 길게 누름 조작이 확정된 시점에서, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도로 설정되었다. 그 대신에, 이 변형예에서는, 도 15의 (b)에 도시한 바와 같이, 길게 누름 조작이 확정된 시점(시각 t3)에, 일단, 제1 제한 속도 Vlim1(=80km/h<Vset)이 목표 속도로 설정된다. 그 후, 추가로 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 미리 설정된 연장 시간 tex 이상 계속된 경우(시각 t4)에, 제2 제한 속도 Vlim2(=60km/h<Vset)가 목표 속도로 설정된다.

도 21은, 이 변형예에 관한 처리를 도시하는 흐름도의 일부이다. 이 변형예에 있어서는, 도 7의 스텝 S57과 스텝 S58 사이에, 도 21에 도시하는 처리(S571∼S573)가 추가된다. 이하, 추가되는 처리에 대하여 설명한다. 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S57에서 「"예"」라고 판정하면, 스텝 S571에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때에 인식되어 있었던 당초 제한 속도(스텝 S51에서 읽어들인 제한 속도: 제1 제한 속도 Vlim1)를 목표 속도로 설정한다. 도 15의 (b)의 예에서는, 목표 속도는, 80km/h로 설정된다.

계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S572에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 스텝 S573에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 추가로 연장 설정 시간 tex 이상 계속되었는지 여부에 대하여 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 이상 계속되지 않은 경우(S572: "아니오")에는, 하 조작 대응 처리 루틴을 일단 종료하고, 그 처리를 스텝 S21로 되돌린다.

한편, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 계속된 경우(S573: "예"), 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S58에 있어서, 이 조작을, 크루즈 조작기(70)의 길게 누름 조작이 확정됐을 때에 인식되어 있었던 최신 제한 속도(스텝 S56에서 읽어들인 제한 속도: 제2 제한 속도 Vlim2)에 대한 억셉트 조작으로서 취급하여 처리한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S58에 있어서, 목표 속도를 당초 제한 속도로부터 최신 제한 속도로 전환한다. 도 15의 (b)의 예에서는, 목표 속도는, 60km/h로 설정된다.

<상측 방향 제2 기능의 변형예>

상술한 실시 형태에 있어서는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작중에, 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1(>Vset)로부터 제2 제한 속도 Vlim2(<Vset)로 전환된 경우, 및 제1 제한 속도 Vlim1(>Vset)이 인식되어 있는 상태에서 미인식 상태로 전환된 경우에, 크루즈 조작기(70)의 조작이 무효로 된다. 그 대신에, 이 변형예에서는, 도 11의 (b) 및 도 12의 (b)에 도시한 바와 같이, 길게 누름 조작이 확정된 시점(시각 t3)에, 일단, 제1 제한 속도 Vlim1(=100km/h>Vset)이 목표 속도로 설정된다. 그 후, 또한 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 미리 설정된 연장 설정 시간 tex 이상 계속된 경우(시각 t4)에, 목표 속도가 원래의 목표 속도(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset=80km/h)로 되돌려진다.

도 22는, 이 변형예에 관한 처리를 도시하는 흐름도의 일부이다. 이 변형예에 있어서는, 도 6의 스텝 S39 대신에, 도 22에 도시하는 처리(S374∼S377)가 실시된다. 이하, 변경되는 처리에 대하여 설명한다. 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S37에 있어서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 스텝 S374에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때에 인식되어 있었던 당초 제한 속도(스텝 S31에서 읽어들인 제한 속도: 제1 제한 속도 Vlim1)를 목표 속도로 설정한다. 도 11의 (b) 및 도 12의 (b)의 예에서는, 목표 속도는, 100km/h로 설정된다.

계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S375에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 스텝 S376에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 또한 연장 설정 시간 tex 이상 계속되었는지 여부에 대하여 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 이상 계속되지 않은 경우(S375: "아니오")에는, 상 조작 대응 처리 루틴을 일단 종료하고, 그 처리를 스텝 S21로 되돌린다.

한편, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 이상 계속된 경우(S376: "예"), 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S377에 있어서, 목표 속도를, 원래의 목표 속도(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset)로 되돌린다.

따라서, 드라이버는 길게 누름 조작 시간에 의해 목표 속도를 정할 수 있기 때문에, 편리성이 향상된다.

또한, 스텝 S377에 있어서의 목표 속도의 설정 처리는, 원래의 목표 속도로 되돌리는 것 대신에, 도 11의 (c)에 도시한 바와 같이, 최신의 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2, 도 11의 (c)의 예에서는 60km/h)로 설정하도록 해도 된다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S377에 있어서, 최신의 제한 속도를 목표 속도로 설정해도 된다. 이것에 의하면, 드라이버가 최신의 제한 속도를 목표 속도로 설정하려고 하는 의도를 양호하게 반영시킬 수 있다. 또한, 길게 누름 조작중에 제한 속도를 인식할 수 없게 된 케이스에서는, 그렇게 하는 것은 불가능하기 때문에, 상술한 바와 같이, 목표 속도를, 원래의 목표 속도(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset)로 되돌리면 된다.

<하측 방향 제2 기능의 변형예>

상술한 실시 형태에 있어서는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작중에, 제한 속도가 제1 제한 속도 Vlim1(<Vset)로부터 제2 제한 속도 Vlim2(>Vset)로 전환된 경우, 및 제1 제한 속도 Vlim1(<Vset)이 인식되어 있는 상태에서 미인식 상태로 전환된 경우에, 크루즈 조작기(70)의 조작이 무효로 된다. 그 대신에, 이 변형예에서는, 도 16의 (b) 및 도 17의 (b)에 도시한 바와 같이, 길게 누름 조작이 확정된 시점(시각 t3)에, 일단, 제1 제한 속도 Vlim1(=80km/h<Vset)이 목표 속도로 설정되고, 그 후, 또한 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 미리 설정된 연장 설정 시간 tex 이상 계속된 경우(시각 t4)에, 목표 속도가 원래의 목표 속도(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset=100km/h)로 되돌려진다.

도 23은, 이 변형예에 관한 처리를 도시하는 흐름도의 일부이다. 이 변형예에 있어서는, 도 7의 스텝 S59 대신에, 도 23에 나타나는 처리(S574∼S577)가 실시된다. 이하, 변경되는 처리에 대하여 설명한다. 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S57에 있어서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 스텝 S574에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때에 인식되어 있었던 당초 제한 속도(스텝 S51에서 읽어들인 제한 속도: 제1 제한 속도 Vlim1)를 목표 속도로 설정한다. 도 16의 (b) 및 도 17의 (b)의 예에서는, 목표 속도는, 80km/h로 설정된다.

계속해서, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S575에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 계속되고 있는 경우, 스텝 S576에 있어서, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 또한 연장 설정 시간 tex 이상 계속되었는지 여부에 대하여 판정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 이상 계속되지 않은 경우(S575: "아니오")에는, 하 조작 대응 처리 루틴을 일단 종료하고, 그 처리를 스텝 S21로 되돌린다.

한편, 크루즈 조작기(70)의 누름 조작이, 연장 설정 시간 tex 이상 계속된 경우(S576: "예"), 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S577에 있어서, 목표 속도를, 원래의 목표 속도(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset)로 되돌린다.

또한, 스텝 S577에 있어서의 목표 속도의 설정 처리는, 원래의 목표 속도 대신에, 도 16의 (c)에 도시한 바와 같이, 최신의 제한 속도(제2 제한 속도 Vlim2, 도 16의 (c)의 예에서는 120km/h)로 설정하도록 해도 된다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 스텝 S577에 있어서, 최신의 제한 속도를 목표 속도로 설정해도 된다. 이것에 의하면, 드라이버가 최신의 제한 속도를 목표 속도로 설정하려고 하는 의도를 양호하게 반영시킬 수 있다. 또한, 길게 누름 조작중에 제한 속도를 인식할 수 없게 된 케이스에서는, 그렇게 하는 것은 불가능하기 때문에, 상술한 바와 같이, 목표 속도를, 원래의 목표 속도(크루즈 조작기(70)의 누름 조작이 개시되었을 때의 목표 속도 Vset)로 되돌리면 된다.

이상, 본 실시 형태 및 변형예에 관한 차량 주행 제어 장치에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시 형태 및 변형예에 한정되는 것은 아니라, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 한에 있어서 다양한 변경이 가능하다.

<ASL에의 적용>

예를 들어, 본 실시 형태의 차량 주행 제어 장치는, 자차량이 제한 속도로 정속 주행하도록 자차량의 제구동력을 제어하는 차량 주행 제어 장치이지만, 그 대신에, 제한 속도에 기초하여 차속의 상한인 상한 차속을 설정하고, 차속이 상한 차속을 초과하지 않도록 자차량의 제구동력을 제어하는 차량 주행 제어 장치여도 된다. 이 변형예의 차량 주행 제어 장치는, 가변 스피드 리미터(Adjustable Speed Limiter: ASL)라 불리는 차속 제한 장치이다. 이 변형예에서는, 도 1의 차량 주행 제어 장치에 있어서, 운전 지원 ECU(10) 대신에 운전 지원 ECU(10')를 구비하고, 크루즈 조작기(70) 대신에 ASL 조작기(70')를 구비하고 있다.

운전 지원 ECU(10')에는, ASL 조작기(70')가 접속되어 있다. ASL 조작기(70')는, 크루즈 조작기(70)와 동일한 구성이지만, 리줌/증속 스위치(73) 및 세트/감속 스위치(74)는 목표 속도 대신에 상한 속도의 설정에 사용되고, 그 사용 방법 등에 대해서는, 실시 형태에 있어서의 목표 속도의 설정과 마찬가지이다. 따라서, ASL 조작기(70')의 기능은, 실시 형태의 설명에 있어서의 「목표 속도」를 「상한 속도」로 치환하는 것에 의해 이해할 수 있기 때문에, 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이 변형예에서는, 모드 스위치(76)는 필요없다.

예를 들어, ASL 조작기(70')의 탭 다운 조작(하측 방향의 짧게 누름 조작)은 상한 속도를 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 감소시키고, ASL 조작기(70')의 탭 업 조작(상측 방향의 짧게 누름 조작)은 상한 속도를 소정의 속도(예를 들어, 1km/h)만큼 증가시키도록 기능한다. 또한, ASL 조작기(70')의 코스트 조작(하측 방향의 길게 누름 조작)은 상한 속도를 소정의 속도 간격(예를 들어, 5km/h)으로 서서히 감소시키고, ASL 조작기(70')의 액셀러레이터 조작(상측 방향의 길게 누름 조작)은 상한 속도를 소정의 속도 간격(예를 들어, 5km/h)으로 서서히 증가시키도록 기능한다.

운전 지원 ECU(10')는, 제한 속도 취득 ECU(20)로부터 출력된 제한 속도와, ASL 조작기(70')로부터 출력된 스위치 신호에 기초하여, 차량의 주행 속도의 상한인 상한 속도를 결정하는 전자 제어 장치이다. 운전 지원 ECU(10')는, ASL 조작기(70')의 메인 스위치(72)가 온되어 있는 경우에, 차속 제한 제어를 실행하고, 메인 스위치(72)가 오프되어 있는 경우에는, 차속 제한 제어를 실행하지 않는다. 또한, 차속 제한 제어 자체는, 엔진 ECU(30)에 의해 실시되는 것이다. 따라서, 운전 지원 ECU(10')는, 엔진 ECU(30)에 대하여 차속 제한 제어에서 사용하는 상한 속도를 명령함으로써, 엔진 ECU(30)에 차속 제한 제어를 실행시킨다.

엔진 ECU(30)는, 운전 지원 ECU(10')로부터 상한 속도가 소정의 주기로 송신되고 있는 동안, 자차량의 차속이 상한 속도를 초과하지 않도록 엔진(31)의 구동력을 제어한다. 즉, 차속 제한 제어를 실시한다. 엔진 ECU(30)는, 차속 센서(센서(33) 중 하나)에 의해 검출한 차속(실제 차속이라 칭한다)과 액셀러레이터 센서(센서(33) 중 하나)에 의해 검출된 액셀러레이터 페달 조작량에 기초하여, 드라이버 요구 구동력을 연산하고, 이 드라이버 요구 구동력을 발생시키도록 엔진(31) 및 트랜스미션(32)의 작동을 제어한다. 이 경우, 엔진 ECU(30)는, 실제 차속이 상한 속도를 초과한다고 예측되는 경우, 엔진(31)의 흡기량을 조정하는 스로틀 밸브의 개방도를 감소시키거나, 또는, 엔진(31)에의 연료 분사량을 제한하거나, 또는, 트랜스미션(32)의 기어비를 조정함으로써, 실제 차속이 상한 차속을 초과하지 않도록 엔진(31)의 작동을 제어한다. 또한, 엔진 ECU(30)는, 요구 구동력이 큰 제동력을 필요로 하는 값이 되어 엔진(31) 및 트랜스미션(32)만으로는 요구에 응할 수 없을 경우에는, 그 부족분을 유압 브레이크로 발생시키도록 브레이크 ECU(40)에 대하여 요구 제동력을 송신한다.

ASL 조작기(70')는, 상한 속도의 증감 조정을 행하기 위해서만 사용될뿐만 아니라, 드라이버가 제한 속도를 상한 속도로 설정하는 것을 허락하기 위한 조작기로서 겸용된다. 운전 지원 ECU(10')는, ASL 조작기(70')에 의해, 제한 속도를 상한 속도로 설정하는 것이 허락된 경우에는, 제한 속도 취득 ECU(20)가 인식하고 있는 제한 속도를 상한 속도로 설정한다.

운전 지원 ECU(10')는, 미터 ECU(50)에 현재의 상한 속도를 나타내는 정보, 및 제한 속도를 나타내는 정보를 송신한다. 미터 ECU(50)는, 운전 지원 ECU(10')로부터 송신된 정보에 따라서, 상한 속도와 제한 속도가 동등한 경우에는, 상한 속도를 나타내는 통상 표시 화면(도 3의 통상 표시 화면 D1에 있어서 목표 속도 대신에 상한 속도를 표시한 화면)을 표시기(51)에 표시한다. 한편, 상한 속도와 제한 속도가 상이한 경우에는, 상한 속도와 제한 속도와 억셉트 방향 마크를 나타내는 문의 표시 화면(도 3의 문의 표시 화면 D2에 있어서 목표 속도 대신에 상한 속도를 표시한 화면)을 표시기(51)에 표시한다.

운전 지원 ECU(10')는, 메인 스위치(72)가 온되어 있는 경우, 표시 제어 루틴, 및 상한 속도 설정 루틴(상 조작 대응 처리 루틴 및 하 조작 대응 처리 루틴을 포함한다)을 실시한다. 이 표시 제어 루틴, 및 상한 속도 설정 루틴은, 상술한 표시 제어 루틴(도 4), 및 목표 속도 설정 루틴(도 5, 6, 7)에 있어서, 「목표 속도」를 「상한 속도」로 치환하고, 「크루즈 조작기」를 「ASL 조작기」로 치환한 처리이다. 따라서, 여기에서는, 그 설명을 생략한다.

또한, 운전 지원 ECU(10')는, 상 조작 대응 처리 루틴 및 하 조작 대응 처리 루틴의 변형예를 실시해도 된다. 이 상 조작 대응 처리 루틴 및 하 조작 대응 처리 루틴의 변형예는, 상술한 뒤 조작 대응 처리 루틴의 변형예(도 20, 도 22) 및 하 조작 대응 처리 루틴의 변형예(도 21, 도 23)에 있어서, 「목표 속도」를 「상한 속도」로 치환하고, 「크루즈 조작기」를 「ASL 조작기」로 치환한 처리이다. 따라서, 여기에서는, 그 설명을 생략한다.

이 가변 스피드 리미터(ASL)를 구비한 차량 주행 제어 장치에 있어서는, 드라이버가 ASL 조작기(70')의 한창 길게 누름 조작을 하고 있는 중에 제한 속도가 변화해도, 상기 목표 속도 설정 루틴을 실시함으로써, 드라이버가 ASL 조작기(70')를 조작한 의도를, 상한 속도의 설정에 양호하게 반영시킬 수 있다. 이에 의해, 드라이버에게 주어지는 위화감을 저감할 수 있다. 또한, 신뢰도가 낮은 제한 속도가 상한 속도로 설정되는 것이 방지된다. 따라서, 잘못된 제한 속도가 상한 속도로 설정되어서 드라이버에게 위화감을 주게 된다고 하는 문제를 저감할 수 있다.

<다른 변형예>

본 실시 형태에 있어서는, 억셉트 조작 방향은, 상측 방향과 하측 방향으로 설정되어 있지만, 그러한 방향에 한정하는 것은 아니며, 예를 들어, 드라이버로부터 보아서 좌측 방향과 우측 방향, 또는, 전방향과 후방향 등, 다른 방향이어도 된다. 이 경우, 억셉트 조작 방향은, 제한 속도가 현 시점의 목표 속도(상한 속도)보다 높은 경우에는, 조작기(70)(70')로 목표 속도(상한 속도)를 증가 방향으로 조정하는 조작 방향과 동일한 방향으로 하고, 제한 속도가 현 시점의 목표 속도(상한 속도)보다 낮은 경우에는, 크루즈 조작기(70)로 목표 속도(상한 속도)를 감소 방향으로 조정하는 조작 방향과 동일한 방향으로 하는 것이 바람직하다. 또한, 억셉트 조작 방향은, 반드시 2 방향으로 나누어서 설정될 필요는 없고, 1 방향이어도 된다.

또한, 본 실시 형태의 차량 주행 제어 장치는, RSA-ACC를 실시하는 장치인데, 차간 제어 기능을 생략한 장치여도 된다.

또한, 드라이버가 목표 속도를 임의로 설정할 수 있는 기능(예를 들어, ACC, 또는 CC)을 생략하고, 단지, 제한 속도를 목표 속도로 설정하여 자차량을 제한 속도로 정속 주행시키는 장치여도 된다. 이 경우, 조작기(70)는 단지, 제한 속도가 목표 속도로 설정되는 것을 허락하기 위한 조작기이면 되고, 목표 속도를 증감 조정하는 기능을 갖지 않아도 된다.

마찬가지로, 드라이버가 상한 속도를 임의로 설정할 수 있는 기능을 생략하고, 단지, 제한 속도를 상한 속도로 설정하고, 자차량의 주행 속도가 제한 속도를 초과하지 않도록 제구동력을 제어하는 장치여도 된다. 이 경우, 조작기(70')는, 단지, 제한 속도가 상한 속도로 설정되는 것을 허락하기 위한 조작기이면 되고, 상한 속도를 증감 조정하는 기능을 갖지 않아도 된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 제한 속도와 목표 속도(상한 속도)가 상이한 경우, 표시기(51)에 문의 화면 D2가 표시되지만, 그러한 표시 기능을 생략한 간이적인 차량 주행 제어 장치여도 된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 조작기(70)(70')는 레버식의 것이 채용되어 있지만, 반드시 레버식일 필요는 없고, 버튼식, 슬라이드식 등, 누름 조작이 가능한 것이기만 하면 다른 형식이어도 된다. 또한, 조작기(70)(70')는 운전 중에 드라이버가 조작할 수 있는 위치에 설치되어 있으면 되고, 예를 들어, 스티어링 핸들의 패드 부분에 설치되어 있어도 된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작에 대해서, 도 8에 도시한 바와 같이, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset보다도 높은 경우에는, 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset보다 높은 경우 이외에 대해서는, 액셀러레이터 조작으로서 취급하고 있지만, 반드시 그렇게 할 필요는 없다. 예를 들어, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset보다도 높은 경우에는, 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset1 이하인 경우, 및 제1 제한 속도 Vlim1이 미인식인 경우에 대해서도, 크루즈 조작기(70)의 상측 방향의 길게 누름 조작을 억셉트 조작으로서 취급해도 된다. 즉, 도 8의 우측 3개의 셀에 대해서, 모두, 「억셉트」로 해도 된다. 마찬가지로, 본 실시 형태에 있어서는, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작에 대해서, 도 9에 도시한 바와 같이, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset보다도 낮은 경우에는, 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset보다 낮은 경우 이외에 대해서는, 코스트 조작으로서 취급하고 있지만, 반드시 그렇게 할 필요는 없다. 예를 들어, 제2 제한 속도 Vlim2가 목표 속도 Vset보다도 낮은 경우에는, 제1 제한 속도 Vlim1이 목표 속도 Vset1 이상인 경우, 및 제1 제한 속도 Vlim1이 미인식일 경우에 대해서도, 크루즈 조작기(70)의 하측 방향의 길게 누름 조작을 억셉트 조작으로서 취급해도 된다. 즉, 도 9의 우측 3개의 셀에 대해서, 모두, 「억셉트」로 해도 된다. 이것에 의하면, 드라이버가 제2 제한 속도 Vlim2를 나타내는 도로 표식을 보아서 크루즈 조작기(70)를 길게 누름 조작한 경우에는, 그 조작이 억셉트 조작으로서 취급되기 때문에, 드라이버에게 위화감을 주지 않도록 할 수 있다.

10: 운전 지원 ECU
20: 제한 속도 취득 ECU
21: 차량 탑재 카메라
22: 내비게이션 장치
30: 엔진 ECU
31: 엔진
40: 브레이크 ECU
41: 브레이크 액추에이터
50: 미터 ECU
51: 표시기
60: 선행 차량 센서
70: 크루즈 조작기
71: 조작 레버
73: 리줌/증속 스위치
74: 세트/감속 스위치
Vlim1: 제1 제한 속도
Vlim2: 제2 제한 속도
Vset: 목표 속도

Claims

드라이버의 액셀러레이터 페달 조작을 필요로 하지 않고, 자차량이 목표 속도로 정속 주행하도록 상기 자차량의 제구동력을 제어하는 제구동력 제어 수단과,
자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득하는 제한 속도 취득 수단과,
드라이버에 의해 조작되는 조작기와,
상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 현 시점의 목표 속도가 상위한 상황에 있어서, 상기 조작기의 길게 누름 확정 시간 이상의 계속된 누름 조작인 길게 누름 조작이 검출되었을 때, 상기 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하는 목표 속도 설정 수단
을 구비한 차량 주행 제어 장치에 있어서,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 전환되고, 그 후, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 상기 제2 제한 속도를 선택하여 상기 목표 속도로 설정하는 제한 속도 선택 수단을 구비한, 차량 주행 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제구동력 제어 수단은, 드라이버가 임의로 설정한 목표 속도로 자차량을 정속 주행시키는 크루즈 컨트롤 기능을 갖고,
상기 조작기는, 누름 조작에 의해 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증감 조정하기 위한 목표 속도 설정 조작기와, 상기 길게 누름 조작에 의해 상기 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 허락하기 위한 허락 조작기를 겸용한 것이며,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지하도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
제2항에 있어서,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높고, 또한, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제1 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하고, 그 후, 또한 상기 조작기의 누름 조작이 미리 설정된 연장 시간 이상 계속된 경우에, 상기 제2 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 조작기는, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도 설정 조작기로서 사용되는 경우, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 길게 누름 조작에 대해서는, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 서서히 증가시키고, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 길게 누름 조작에 대해서는, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 서서히 감소시키는 기능을 갖고,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮고, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 경우에도, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지하고, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 현 시점의 목표 속도로부터 서서히 증가시키도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 구동력 제어 수단은, 드라이버가 임의로 설정한 목표 속도로 자차량을 정속 주행시키는 크루즈 컨트롤 기능을 갖고,
상기 조작기는, 누름 조작에 의해 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증감 조정하기 위한 목표 속도 설정 조작기와, 상기 길게 누름 조작에 의해 상기 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 허락하기 위한 허락 조작기를 겸용한 것이며,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지하도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
제5항에 있어서,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮고, 또한, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높은 경우이며, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제1 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하고, 그 후, 또한 상기 조작기의 누름 조작이 미리 설정된 연장 시간 이상 계속된 경우에, 상기 제2 제한 속도를 상기 목표 속도로 설정하도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 조작기는, 크루즈 컨트롤용의 목표 속도 설정 조작기로서 사용되는 경우, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 증가시키는 측으로의 상기 길게 누름 조작에 대해서는, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 서서히 증가시키고, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 길게 누름 조작에 대해서는, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 서서히 감소시키는 기능을 갖고,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 제1 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 높고, 상기 크루즈 컨트롤용의 목표 속도를 감소시키는 측으로의 상기 조작기의 상기 길게 누름 조작이 검출된 경우에는, 상기 제2 제한 속도가 현 시점의 목표 속도보다도 낮은 경우에도, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지하고, 상기 길게 누름 확정 시간 이상의 누름 조작이 행해지고 있는 동안 상기 목표 속도를 현 시점의 목표 속도로부터 서서히 감소시키도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제한 속도 취득 수단이 취득한 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨을 하회하는지 여부를 판정하는 제한 속도 신뢰도 판정 수단을 구비하고,
상기 목표 속도 설정 수단은,
상기 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 상기 제한 속도 취득 수단이 취득한 제한 속도의 신뢰도가 기준 레벨을 하회한다고 판정되고, 그 후, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 상기 조작기의 길게 누름 조작을 무효로 하도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 목표 속도 설정 수단은,
현 시점의 목표 속도에 대한 상기 제1 제한 속도의 대소 관계와, 현 시점의 목표 속도에 대한 상기 제2 제한 속도의 대소 관계가 상위한 경우에는, 상기 제한 속도 선택 수단에 의해 상기 제2 제한 속도가 상기 목표 속도로 설정되는 것을 금지하도록 구성된, 차량 주행 제어 장치.
자차량의 주행 속도가 상한 속도를 초과하지 않도록, 상기 자차량의 제구동력을 제어하는 제구동력 제어 수단과,
자차량이 주행하는 도로의 제한 속도를 취득하는 제한 속도 취득 수단과,
드라이버에 의해 조작되는 조작기와,
상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도와 현 시점의 상한 속도가 상위한 상황에 있어서, 상기 조작기의 길게 누름 확정 시간 이상의 계속된 누름 조작인 길게 누름 조작이 검출되었을 때, 상기 제한 속도를 상기 상한 속도로 설정하는 상한 속도 설정 수단
을 구비한 차량 주행 제어 장치에 있어서,
상기 상한 속도 설정 수단은,
상기 조작기의 누름 조작이 한창 검출되고 있는 중이며, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달해 있지 않은 기간에, 상기 제한 속도 취득 수단에 의해 취득된 제한 속도가 제1 제한 속도로부터 제2 제한 속도로 전환되고, 그 후, 상기 누름 조작의 계속 시간이 상기 길게 누름 확정 시간에 도달한 경우, 상기 제2 제한 속도를 선택하여 상기 상한 속도로 설정하는 제한 속도 선택 수단을 구비한, 차량 주행 제어 장치.