CN107839684B - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆行驶控制装置。能够减少在操作开关的长按操作中检测出限制速度的变更时给驾驶员带来的不协调感。驾驶辅助ECU在检测出操作器的按压操作后(时刻t1)，按压操作的持续时间未达到长按确定时间的时刻t2，由限制速度获取ECU获取到的限制速度从第一限制速度(例如100km/h)切换为第二限制速度(例如120km/h)，之后按压操作的持续时间达到长按确定时间的情况下(时刻t3)，将第二限制速度设定为目标速度Vset。

Description

车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及获取本车辆行驶的道路的限制速度并基于该限制速度来控制本车辆的行驶的车辆行驶控制装置。
背景技术
以往，已知有一种通过获取本车辆行驶的道路的限制速度，并将该限制速度设定为本车辆的目标速度，从而使本车辆按照限制速度恒速行驶的车辆行驶控制装置。在该车辆行驶控制装置中，通过利用相机拍摄设置在本车辆的前方的道路标志，或基于导航装置的地图数据所包含的限制速度信息来获取本车辆行驶的道路的限制速度。
在使本车辆恒速行驶的情况下，未必希望一定按照限制速度进行行驶。鉴于此，例如专利文献1所提出的装置(称为以往装置1)被构成为能够通过驾驶员的开关操作来选择是否将限制速度设定为本车辆的目标速度。该以往装置1在检测到操作开关的长按操作(持续按下一定时间以上的操作)的情况下，将限制速度设定为本车辆的目标速度。因此，驾驶员能够在正实施恒速行驶控制时，通过长按操作开关来使本车辆按照限制速度恒速行驶。
专利文献1：日本特开2012－224247号公报
是否进行了长按操作的判定通过操作开关的按下操作是否持续一定时间(称为长按确定时间)来确定。然而，有时在驾驶员正进行长按操作时限制速度发生变化。即，有时在按下操作的持续时间不满足长按确定时间时，发生车辆行驶控制装置识别出的限制速度从第一限制速度变化为第二限制速度这种状况。该情况下，若将第一限制速度设定为目标速度，则有可能给驾驶员带来不协调感。
例如，存在当本车辆将要通过限制速度切换的地点时，驾驶员比车辆行驶控制装置先(早)识别出在前方设置的表示下一个限制速度(第二限制速度)的道路标志的情况。该情况下，驾驶员预想为将第二限制速度设定为目标速度，而对操作开关进行长按操作。然而，在开始了长按操作时车辆行驶控制装置识别出的第一限制速度被设定为目标速度的情况下，给驾驶员带来不协调感。
其中，以往装置1是通过对驾驶员的长按操作的有无进行监视来更新限制速度切换的地图上的点，使限制速度切换的点的位置精度提高这一系统。即，检测驾驶员进行了长按操作时的本车辆的位置，以限制速度切换的地图上的点(推断点)与该检测出的位置一致的方式更新上述推断点。因此，在以往装置1中，本身不会发生装置正识别出的限制速度在长按操作中发生变化的情况，另外也没有认知到这种问题。
发明内容
本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，降低在操作开关的长按操作中检测出限制速度的变更时给驾驶员带来的不协调感。
为了实现上述目的，本发明的特征在于，具备：制动力/驱动力控制单元(30、40)，控制本车辆的制动力/驱动力，以便不需要驾驶员的加速踏板操作而上述本车辆按照目标速度进行恒速行驶；限制速度获取单元(20、21、22)，获取本车辆行驶的道路的限制速度；操作器(70)，由驾驶员进行操作；以及目标速度设定单元(10)，在由上述限制速度获取单元获取到的限制速度和当前时刻的目标速度不同的状况下，检测出上述操作器的持续了长按确定时间以上的按压操作即长按操作时，将上述限制速度设定为上述目标速度，其中，上述目标速度设定单元具备限制速度选择单元(S38、S58)，上述限制速度选择单元(S38、S58)在正检测上述操作器的按压操作的过程中且上述按压操作的持续时间未达到上述长按确定时间的期间，由上述限制速度获取单元获取到的限制速度从第一限制速度切换为第二限制速度，之后上述按压操作的持续时间达到了上述长按确定时间的情况下，选择上述第二限制速度来设定为上述目标速度。
本发明的车辆行驶控制装置构成为：具备无需驾驶员的加速踏板操作地控制本车辆的制动力/驱动力以使本车辆按照目标速度恒速行驶的制动力/驱动力控制单元，能够根据驾驶员的操作将限制速度设定为目标速度。为了这样构成，车辆行驶控制装置具备限制速度获取单元、操作器和目标速度设定单元。
限制速度获取单元获取本车辆行驶的道路的限制速度。目标速度设定单元在由限制速度获取单元获取到的限制速度和当前时刻的目标速度不同的状况下，当检测出操作器的持续了长按确定时间以上的按压操作即长按操作时，将限制速度设定为目标速度(新的目标速度)。因此，驾驶员通过进行操作器的长按操作，能够使用当前时刻的限制速度获取单元获取到的限制速度来使本车辆按照限制速度恒速行驶。
该情况下，例如可以具备通知单元，该通知单元将是由限制速度获取单元获取到的限制速度与目标速度(当前时刻的目标速度)不同的状况通知给驾驶员。
在驾驶员正进行长按操作的过程中，限制速度有时发生变化。即，在操作器的长按操作的过程中，限制速度获取单元获取的限制速度有时发生变化。该情况下，例如在驾驶员比限制速度获取单元获取早识别出下一个(前面)的限制速度的状况下开始了操作器的长按操作的情况下，若将此前的限制速度设定为目标速度，则给驾驶员带来了不协调感。鉴于此，目标速度设定单元为了应对这样的课题而具备限制速度选择单元。
限制速度选择单元在正检测操作器的按压操作的过程中且按压操作的持续时间未达到长按确定时间的期间，由限制速度获取单元获取到的限制速度从第一限制速度切换为第二限制速度，之后按压操作的持续时间达到了长按确定时间的情况下，选择第二限制速度来设定为目标速度(新的目标速度)。
因此，根据本发明，能够减少在操作器(例如操作开关)的长按操作中检测出限制速度的变更的情况下，给驾驶员带来的不协调感。
本发明的一个方面的特征在于，
上述制动力/驱动力控制单元具有按照驾驶员任意设定的目标速度使本车辆恒速行驶的巡航控制功能，
上述操作器兼作用于通过按压操作对巡航控制用的目标速度进行增减调整的目标速度设定操作器、和用于允许通过上述长按操作将上述限制速度设定为上述目标速度的允许操作器，
上述目标速度设定单元构成为：在上述第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况、且检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作时，禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度(S37：否、S39)。
在本发明的一个方面中，制动力/驱动力控制单元具有按照驾驶员任意设定的目标速度使本车辆恒速行驶的巡航控制功能。而且，操作器兼作用于通过按压操作对巡航控制用的目标速度进行增减调整的目标速度设定操作器、和用于允许通过长按操作将限制速度设定为目标速度(新的目标速度)的允许操作器。例如，操作器按照通过向第一方向的按压操作使巡航控制用的目标速度增加，并通过向第二方向的按压操作使巡航控制用的目标速度减少的方式发挥作用。
在操作器被向使巡航控制用的目标速度增加的一侧长按操作的情况下，针对该操作，如果使目标速度增加到限制速度，则能够进行按照驾驶员的意图或与驾驶员的意图接近的目标速度的设定。另一方面，在驾驶员正向使目标速度增加的一侧(例如上述第一方向)进行长按操作的过程中，限制速度变化为比当前时刻的目标速度低的速度的情况下，若将比目标速度低的速度设定为新的目标速度，则有可能设定与驾驶员的意图背离的目标速度。
鉴于此，目标速度设定单元在第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况、且检测出操作器向使巡航控制用的目标速度增加的一侧的长按操作的情况下，禁止通过限制速度选择单元将第二限制速度设定为目标速度(新的目标速度)。因此，根据本发明的一个方面，能够进一步减少给驾驶员带来的不协调感。其中，“禁止”意味着在检测出上述的状况的情况下(在第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况、且检测出操作器向使巡航控制用的目标速度增加的一侧的长按操作时)，不将第二限制速度设定为目标速度，并不意味着在之后也维持为不将第二限制速度设定为目标速度。
其中，目标速度设定单元也可以构成为在上述第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况、且检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作的情况下，禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度(S57：否、S59)。
在该结构中，也能够进一步减少给驾驶员带来的不协调感。
本发明的一个方面的特征在于，上述目标速度设定单元构成为：在上述第一限制速度比当前时刻的目标速度高、且上述第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况下，当检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作时，将上述第一限制速度设定为上述目标速度，之后在上述操作器的按压操作进而持续了预先设定的延长时间以上时，将上述第二限制速度设定为上述目标速度(图11(c))。
在本发明的一个方面中，目标速度设定单元在第一限制速度比当前时刻的目标速度高、且第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况下，当检测出操作器向使巡航控制用的目标速度增加的一侧的长按操作时，禁止通过限制速度选择单元将第二限制速度设定为目标速度，将第一限制速度设定为目标速度(新的目标速度)。在之后也持续操作器的长按操作的情况下，能够推断为根据要将最新的限制速度(第二限制速度)设定为目标速度的意图而驾驶员正操作操作器。鉴于此，目标速度设定单元在检测出长按操作后，操作器的按压操作进而持续了预先设定的延长时间以上的情况下，将第二限制速度设定为目标速度(新的目标速度)。因此，根据本发明的一个方面，能够良好地反映驾驶员要将最新的限制速度设定为目标速度的意图。
此外，目标速度设定单元也可以构成为：在上述第一限制速度比当前时刻的目标速度低且上述第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况下，当检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作时，将上述第一限制速度设定为上述目标速度，之后在上述操作器的按压操作进而持续了预先设定的延长时间以上时，将上述第二限制速度设定为上述目标速度(图16(C))。
在该结构中，也能够良好地反映驾驶员要将最新的限制速度设定为目标速度的意图。
本发明的一个方面的特征在于，
上述操作器在被用作巡航控制用的目标速度设定操作器的情况下具有如下功能：针对于向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度逐渐地增加，针对于向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度逐渐地减少，
上述目标速度设定单元构成为：在上述第一限制速度低于当前时刻的目标速度、并检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作的情况下，即便是上述第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况，也禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度从当前时刻的目标速度逐渐地增加(S42、图8、图13)。
在本发明的一个方面中，操作器具有在被用作巡航控制用的目标速度设定操作器的情况下通过长按操作使目标速度逐渐地增加或减少的功能。该情况下，针对于向使巡航控制用的目标速度增加的一侧(例如第一方向)的长按操作，在正进行长按确定时间以上的按压操作的期间使目标速度逐渐地增加，针对于向使巡航控制用的目标速度减少的一侧(例如第二方向)的长按操作，在正进行长按确定时间以上的按压操作的期间使目标速度逐渐地减少。
在限制速度比当前时刻的目标速度低的状况下开始了操作器向使目标速度增加的一侧的长按操作的情况下，能够推断为该操作是按照要使目标速度逐渐地增加的驾驶员的意图的操作。因此，在正长按操作时限制速度变化为比当前时刻的目标速度高的限制速度的情况下，若将该新的限制速度设定为目标速度，则有可能以与驾驶员的意图不同的动作设定了目标速度。
鉴于此，在本发明的一个方面中，目标速度设定单元在第一限制速度比当前时刻的目标速度低、并检测出操作器向使巡航控制用的目标速度增加的一侧(例如第一方向)的长按操作的情况下，即便是第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况，也禁止通过限制速度选择单元将第二限制速度设定为目标速度，在正进行长按确定时间以上的按压操作的期间使目标速度从当前时刻的目标速度逐渐地增加。
因此，根据本发明的一个方面，能够进一步减少给驾驶员带来的不协调感。另外，由于驾驶员能够在长按操作中决定所希望的目标速度，所以便利性提高。
此外，目标速度设定单元也可以构成为：在上述第一限制速度比当前时刻的目标速度高、并检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作的情况下，即便是上述第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况，也禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度从当前时刻的目标速度逐渐地减少(S62、图9、图18)。
在该结构中，也能够进一步减少给驾驶员带来的不协调感。另外，便利性提高。
本发明的一个方面的特征在于，具备限制速度可靠性判定单元(20)，上述限制速度可靠性判定单元(20)判断上述限制速度获取单元获取到的限制速度的可靠性是否低于基准等级，
上述目标速度设定单元构成为：在正检测上述操作器的按压操作的过程中且上述按压操作的持续时间未达到上述长按确定时间的期间，判定为上述限制速度获取单元获取到的限制速度的可靠性低于基准等级，之后在上述按压操作的持续时间达到了上述长按确定时间的情况下，使上述操作器的长按操作无效(S39、S59、图8、图9、图12(a)、图17(a))。
在本发明的一个方面中，限制速度可靠性判定单元判定限制速度获取单元获取到的限制速度的可靠性是否低于基准等级。例如，在本车辆在交叉路口左右转弯(右转弯或左转弯)的情况下，限制速度有可能变更。另外，在上次获取到限制速度之后本车辆行驶的距离超过预先设定的距离(可靠性判定距离)的情况下，限制速度有可能变更。因此，在检测出这种状况的情况下等，能够判定为限制速度的可靠性低于基准等级。
鉴于此，目标速度设定单元在正检测操作器的按压操作的过程中且按压操作的持续时间未达到长按确定时间的期间，判定为限制速度获取单元获取到的限制速度的可靠性低于基准等级，之后在按压操作的持续时间达到了长按确定时间的情况下，使操作器的长按操作无效。因此，目标速度设定单元不将限制速度设定为目标速度。由此，可防止将可靠性低的限制速度设定为目标速度。从而，能够减少将错误的限制速度设定为目标速度而给驾驶员带来不协调感的不良状况。
本发明的一个方面的特征在于，
上述目标速度设定单元构成为：在上述第一限制速度相对于当前时刻的目标速度的大小关系、和上述第二限制速度相对于当前时刻的目标速度的大小关系不同的情况下((S32：是，S37：否)、(S52：是，S57：否))，禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度(S39、S59、图8、图9)。
在驾驶员正进行长按操作的过程中，限制速度从比当前时刻的目标速度高的值变化为比当前时刻的目标速度低的值的情况下、或限制速度从比当前时刻的目标速度低的值变化为比当前时刻的目标速度高的值的情况下，若将变化后的限制速度设定为目标速度，则有可能设定了背离驾驶员的意图的目标速度。鉴于此，目标速度设定单元在第一限制速度相对于当前时刻的目标速度的大小关系、和第二限制速度相对于当前时刻的目标速度的大小关系不同的情况下(第一限制速度比当前时刻的目标速度高且第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况下，或者第一限制速度比当前时刻的目标速度低且第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况下)，禁止通过限制速度选择单元将第二限制速度设定为目标速度(新的目标速度)。因此，根据本发明的一个方面，能够进一步减少给驾驶员带来的不协调感。
另外，本发明也可以是将限制速度设定为本车辆的上限速度的车辆行驶控制装置。
该车辆行驶控制装置具备：制动力/驱动力控制单元(30、40)，控制本车辆的制动力/驱动力以使上述本车辆的行驶速度不超过上限速度；限制速度获取单元(20、21、22)，获取本车辆行驶的道路的限制速度；操作器(70’)，由驾驶员进行操作；上限速度设定单元(10’)，在由上述限制速度获取单元获取到的限制速度和当前时刻的上限速度不同的状况下，检测出上述操作器的持续了长按确定时间以上的按压操作即长按操作时，将上述限制速度设定为上述上限速度，其中，
上述上限速度设定单元具备限制速度选择单元(S38、S58)，上述限制速度选择单元在正检测上述操作器的按压操作的过程中且上述按压操作的持续时间未达到上述长按确定时间的期间，由上述限制速度获取单元获取到的限制速度从第一限制速度切换为第二限制速度，之后上述按压操作的持续时间达到了上述长按确定时间的情况下，选择上述第二限制速度来设定为上述上限速度。
本发明的车辆行驶控制装置构成为：具备以本车辆的行驶速度不超过上限速度的方式控制本车辆的制动力/驱动力的制动力/驱动力控制单元，并能够根据驾驶员的操作而将限制速度设定为上限速度。为了这样构成，车辆行驶控制装置具备限制速度获取单元、操作器和上限速度设定单元。限制速度获取单元获取本车辆行驶的道路的限制速度。
上限速度设定单元在由限制速度获取单元获取到的限制速度和当前时刻的上限速度不同的状况下，当检测出操作器的持续了长按确定时间以上的按压操作即长按操作时，将限制速度设定为上限速度(新的上限速度)。因此，驾驶员通过进行操作器的长按操作，能够使用当前时刻的限制速度获取单元获取到的限制速度来使本车辆以行驶速度不超过限制速度的方式行驶。
该情况下，例如也可以具备通知单元，该通知单元将是由限制速度获取单元获取到的限制速度与上限速度(当前时刻的上限速度)不同的状况通知给驾驶员。
在驾驶员正进行长按操作的过程中，限制速度有时发生变化。即，在操作器的长按操作的过程中，限制速度获取单元获取的限制速度有时发生变化。该情况下，例如在驾驶员比限制速度获取单元获取早识别出下一个(前面)的限制速度的状况下开始了操作器的长按操作的情况下，若将此前的限制速度设定为上限速度，则给驾驶员带来不协调感。鉴于此，上限速度设定单元为了应对这样的课题而具备限制速度选择单元。
限制速度选择单元在正检测操作器的按压操作的过程中且按压操作的持续时间未达到长按确定时间的期间，由限制速度获取单元获取到的限制速度从第一限制速度切换为第二限制速度，之后按压操作的持续时间达到了长按确定时间的情况下，选择第二限制速度来设定为上限速度(新的目标速度)。
因此，根据本发明，在操作开关的长按操作中检测出限制速度的变更的情况下，能够减少给驾驶员带来的不协调感。
在上述说明中，为了有助于发明的理解，针对与实施方式对应的发明的构成，对实施方式所使用的符号标注括号，但发明的各构成要件并不限于由上述符号规定的实施方式。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的车辆行驶限制装置的示意系统结构图。
图2是表示巡航操作器的操作方向的说明图。
图3是说明伴随限制速度的变更的显示画面的切换的说明图。
图4是表示显示控制例程的流程图。
图5是表示目标速度设定例程的流程图。
图6是表示上操作对应处理例程的流程图。
图7是表示下操作对应处理例程的流程图。
图8是表示向上方向进行了长按操作的情况下的巡航操作器的功能的图。
图9是表示向下方向进行了长按操作的情况下的巡航操作器的功能的图。
图10是表示上方向第一功能的说明图，(a)表示实施方式，(b)表示变形例。
图11是表示上方向第二功能的说明图，(a)表示实施方式，(b)以及(c)表示变形例。
图12是表示上方向第二功能的说明图，(a)表示实施方式，(b)表示变形例。
图13是表示上方向第三功能的说明图。
图14是表示上方向第三功能的说明图。
图15是表示下方向第一功能的说明图，(a)表示实施方式，(b)表示变形例。
图16是表示下方向第二功能的说明图，(a)表示实施方式，(b)以及(c)表示变形例。
图17是表示下方向第二功能的说明图，(a)表示实施方式，(b)表示变形例。
图18是表示下方向第三功能的说明图。
图19是表示下方向第三功能的说明图。
图20是表示上操作对应处理例程的变形例(上方向第一功能的变形例)的流程图。
图21是表示下操作对应处理例程的变形例(下方向第一功能的变形例)的流程图。
图22是表示上操作对应处理例程的变形例(上方向第二功能的变形例)的流程图。
图23是表示下操作对应处理例程的变形例(下方向第二功能的变形例)的流程图。
符号说明
10…驾驶辅助ECU，20…限制速度获取ECU，21…车载相机，22…导航装置，30…发动机ECU，31…发动机，40…制动器ECU，41…制动促动器，50…仪表ECU，51…显示器，60…前行车辆传感器，70…巡航操作器，71…操作杆，73…恢复/增速开关，74…设置/减速开关，Vlim1…第一限制速度，Vlim2…第二限制速度，Vset…目标速度。
具体实施方式
以下，使用附图详细地对本发明的实施方式进行说明。图1是本实施方式的车辆行驶控制装置的示意系统结构图。
本实施方式的车辆行驶控制装置是实施RSA－ACC(Road Sign Assist－AdaptiveCruise Control:道路标志辅助-自适应巡航)的驾驶辅助系统。RSA－ACC是在附带车间控制功能的巡航控制(称为ACC)中还附加了将限制速度设定为目标速度的功能的驾驶辅助控制。ACC是在按照驾驶员任意设定的目标速度(所谓的设置车速)使本车辆恒速行驶的恒速控制(巡航控制：称为CC)中还附加了一边将前行车辆与本车辆的车间距离维持为适当的距离一边使本车辆相跟随前行车辆行驶的车间控制功能的驾驶辅助控制。因此，在实施RSA－ACC时，能够不需要驾驶员的加速踏板操作而使本车辆按照限制速度恒速行驶。
在实施RSA－ACC的情况下，实时获取本车辆正行驶的道路的限制速度。在该RSA－ACC的实施中，在获取到的限制速度与当前时刻的目标速度不同的情况下，将该情况通知给驾驶员，并在驾驶员对该通知作出允许回答操作时，将限制速度设定为目标速度。
以下，从车辆行驶控制装置的结构进行说明。
如图1所示，车辆行驶控制装置具备驾驶辅助ECU10、限制速度获取ECU20、发动机ECU30、制动器ECU40以及仪表ECU50。这些ECU是具备微型计算机作为主要部分的电气控制装置(Electric Control Unit)，并适当地经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)相互可发送以及接收信息地连接。在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行储存在ROM中的指令(程序、例程)来实现各种功能。在本实施方式中，驾驶辅助ECU10和发动机ECU30分开设置，但也可以在发动机ECU30内具备驾驶辅助ECU10的功能。
限制速度获取ECU20是用于获取本车辆当前行驶的行驶路中的限制速度的电子控制装置，与车载相机21连接。车载相机21拍摄车辆的前方，并将拍摄所得到的图像信息发送给限制速度获取ECU20。限制速度获取ECU20具有图像解析功能，接收从车载相机21输出的图像信息，从拍摄图像识别道路标志(也可以是路面标志)，检测用道路标志表示的限制速度(法定限制速度)。因此，限制速度获取ECU20通过在本车辆的行驶中始终接收从车载相机21发送的图像信息并进行图像解析，从而获取(识别)设置在本车辆的前方的道路标志所显示的限制速度。
当获取限制速度时，也能够代替车载相机21(或在车载相机21的基础上)而使用导航装置22(图中用虚线表示)。该导航装置22包括检测本车辆的位置的GPS接收机、存储地图信息以及道路信息的存储装置、和从外部获取地图信息以及道路信息的最新信息的通信装置。道路信息中包括限制速度信息。导航装置22基于地图上的本车辆的位置和道路信息来提取表示车辆当前正行驶的行驶路上的限制速度的限制速度信息，并将提取出的限制速度信息输出给限制速度获取ECU20。
此外，导航装置22也可以是不具备存储地图信息以及道路信息的存储装置而从外部的信息提供装置(基础设施设备)依次接收这些信息的最新信息的无线通信终端装置。
若限制速度获取ECU20这样获取到限制速度，则将获取到的限制速度输出给驾驶辅助ECU10。
在驾驶辅助ECU10上连接有前行车辆传感器60、巡航操作器70以及车速传感器80。
前行车辆传感器60具有获取在本车辆的前方存在的前行车辆的信息的功能，例如具备雷达传感器以及相机。前行车辆传感器60如果是进行前行车辆的检测、以及能够检测本车辆与前行车辆的距离的装置，则不必需要具备雷达传感器和相机双方，可以是具备任意一方的结构，也可以是具备其它传感器的结构。
雷达传感器例如向前方照射毫米波段的电波，在存在前行车辆的情况下，接收来自该前行车辆的反射波。而且，雷达传感器基于该电波的照射时机和接收时机等来运算前行车辆的有无、本车辆与前行车辆的距离(称为前行车车间距离)以及本车辆与前行车辆的相对速度(称为前行车相对速度)等，并将该运算结果输出给驾驶辅助ECU10。相机例如是立体相机，拍摄车辆前方的左以及右的风景。相机基于拍摄到的左右图像数据来运算前行车辆的有无、前行车车间距离以及前行车相对速度等，并将运算结果输出给驾驶辅助ECU10。以下，将表示前行车辆的有无、前行车车间距离、以及前行车相对速度等的信息称为前行车辆信息。
巡航操作器70具备基部被安装在方向盘的背侧、前端部朝向方向盘的径向外侧延伸的操作杆71。如图2所示，操作杆71被设置为从驾驶员观察前端能够向上方向、下方向、近前方向(车辆的后方)以及里侧方向(车辆的前方)进行摆动操作。
巡航操作器70具备设置在操作杆71的前端的主开关72、通过操作杆71的操作而接通的恢复/增速开关73、设置/减速开关74、取消开关75以及模式开关76。以下，巡航操作器70的操作方向表示从坐在驾驶席的驾驶员观察的方向。
在巡航操作器70中，除了主开关72以外构成为只在被驾驶员操作了操作杆71的期间，被向操作方向按的开关才接通，若驾驶员从操作杆71放开手则操作杆71返回到初始位置，全部的开关73、74、75、76断开。在本实施方式中，如图2所示，构成为在操作杆71的前端被向上方向推上去时恢复/增速开关73接通，在操作杆71的前端被向下方向压下去时设置/减速开关74接通，在操作杆71的前端被拉到近前侧(驾驶员侧)时取消开关75接通，在操作杆71的前端被向里侧(前方)推出时模式开关76接通。另外，主开关72是每当被进行按压操作时接通/断开状态便交替地切换的主电源开关。
对驾驶辅助ECU10而言，限于巡航操作器70的主开关72接通的情况，通过操作杆71的按压操作而接通/断开的开关(恢复/增速开关73、设置/减速开关74、取消开关75、模式开关76)发挥功能。
驾驶辅助ECU10在主开关72被接通、目标速度为未设定状态的情况下，若设置/减速开关74接通，则将设置/减速开关74断开的时刻的实际车速(由车速传感器80检测出的车速)设定(存储)为目标速度。另外，驾驶辅助ECU10在设定了目标速度的状态下设置/减速开关74接通的情况下，以与一次的杆操作(按压操作)时间对应的减少幅度使目标速度减少。
例如，驾驶辅助ECU10在操作杆71被瞬间向下方向按压操作的情况下(设置/减速开关74的接通持续时间小于规定时间(例如0.6秒)的情况下)，关于一次的杆操作，使目标速度减少减少幅度少的规定速度(例如1km/h)。以下，有时将该操作称为敲击降速操作。另外，驾驶辅助ECU10在操作杆71持续规定时间以上被向下方向按压操作的情况下(设置/减速开关74的接通持续时间为规定时间(例如0.6秒)以上的情况下)，在操作杆71被按压的期间(设置/减速开关74接通的期间)，以减少幅度大的规定速度间隔(例如5km/h)逐渐(按照规定的周期)使目标速度减少。由于本车辆通过该操作而逐渐地减速，所以以下有时将该操作称为滑行操作。
另外，驾驶辅助ECU10在设定了目标速度的状态下恢复/增速开关73接通的情况下，以与一次的杆操作(按压操作)时间对应的增加幅度使目标速度增加。例如，驾驶辅助ECU10在操作杆71被瞬间向上方向按压操作的情况下(恢复/增速开关73的接通持续时间小于规定时间(例如0.6秒)的情况下)，对于一次的杆操作，使目标速度增加增加幅度少的规定速度(例如1km/h)。有时将该操作称为敲击升速操作。
另外，驾驶辅助ECU10在操作杆71持续规定时间以上被向上方向按压操作的情况下(恢复/增速开关73的接通持续时间为规定时间(例如0.6秒)以上的情况下)，在操作杆71被按压的期间(恢复/增速开关73接通的间)，以增加幅度大的规定速度间隔(例如5km/h)逐渐(按照规定的周期)使目标速度增加。由于本车辆通过该操作而逐渐地加速，所以以下有时将该操作称为加速操作。
以下，关于操作杆71的操作，将操作杆71持续规定时间以上被按压操作的情况称为长按操作，将操作杆71被瞬间按压操作的情况称为短按操作。驾驶辅助ECU10对通过操作杆71的按压操作而接通的开关的接通持续时间进行计测，并在接通持续时间为规定时间(以下，称为长按确定时间)以上的情况下，将该按压操作判定为长按操作，在接通持续时间小于长按确定时间的情况下，将该按压操作判定为短按操作。在无需区分长按操作和短按操作的情况下，将它们简称为按压操作或操作。
另外，驾驶辅助ECU10在行驶控制(车间控制或恒速控制)的实施中取消开关75接通的情况下或主开关72断开的情况下，解除行驶控制的实施。其中，在取消开关75接通的情况下，存储保持该时刻下的目标速度，在主开关72断开的情况下，存储删除该时刻下的目标速度。
另外，驾驶辅助ECU10在因取消开关75的接通而解除行驶控制后，在恢复/增速开关73接通的情况下，使用取消开关75接通时所存储的目标速度来重新开始行驶控制。
以上是驾驶员使用巡航操作器70对恒速控制用的目标速度(设置车速)进行增减调整的方法。
模式开关76是将车辆的行驶控制模式切换为车间控制模式和恒速控制模式的开关，也是在车间控制模式以及恒速控制模式各自中选择是否使将限制速度设定为目标速度的功能(称为RSA功能)起作用的开关。因此，车辆的行驶控制模式可被切换为实施附带RSA功能的车间控制(RSA－ACC)的RSA－ACC模式、实施不使RSA功能起作用的车间控制(ACC)的ACC模式、实施附带RSA功能的恒速控制(RSAーCC)的RSA－CC模式、和实施不使RSA功能起作用的恒速控制(CC)的CC模式。驾驶辅助ECU10在主开关72被接通的状态下，例如根据模式开关76被按压操作的次数或模式开关76的长按操作时间等来切换车辆的行驶控制模式。
在实施车间控制(RSA－ACC以及ACC)时，在本车辆的前方检测出前行车辆的情况下，驾驶辅助ECU10一边将前行车辆与本车辆的车间距离维持为适当的距离一边使本车辆跟随前行车辆行驶，在未检测出前行车辆时，使本车辆以目标速度恒速行驶。另外，在实施恒速控制(RSA－CC以及CC)时，驾驶辅助ECU10使本车辆以目标速度恒速行驶。
另外，驾驶辅助ECU10在实施RSA－ACC以及RSA－CC时，使本车辆恒速行驶的情况下，能够将限制速度获取ECU20识别出的限制速度设定为恒速控制的目标速度。以下，对于RSA－ACC以及RSA－CC，由于无需特别区分两者，所以将它们统一称为RSA－ACC。另外，对于ACC以及CC，由于也无需特别区分两者，所以将它们统一称为ACC。
该巡航操作器70不光为了进行目标速度等ACC的设定而使用，也兼作用于允许驾驶员将限制速度设定为目标速度的操作器。驾驶辅助ECU10在通过巡航操作器70允许了将限制速度设定为目标速度的情况下，将限制速度获取ECU20识别出的限制速度设定为目标速度。关于对将该限制速度设定为目标速度这一情况进行允许回答的操作将后述。
发动机ECU30连接有发动机31的控制以及变速器32的控制所需的各种传感器33。发动机ECU30基于请求驱动力来实施发动机31的燃料喷射控制、点火控制以及进气量控制。另外，发动机ECU30基于针对车速和节气门开度预先决定的升档线和降档线来控制变速器32的变速。
驾驶辅助ECU10在执行恒速控制以及车间控制的任意一个的期间对本车辆的目标加速度进行运算。例如，驾驶辅助ECU10在执行恒速控制时，基于由车速传感器80检测出的车速和目标速度，以本车辆的车速追随于目标速度的方式对本车辆的目标加速度进行运算。另外，驾驶辅助ECU10在执行车间控制时，以本车辆与前行车辆的车间距离追随(接近)于根据车速而设定的目标车间距离的方式对本车辆的目标加速度进行运算。而且，驾驶辅助ECU10对本车辆以运算出的目标加速度进行加速(也包括目标加速度为负值的减速)所需的请求驱动力(负值、即也包括请求制动力的情况)进行运算。驾驶辅助ECU10将该请求驱动力发送给发动机ECU30。
发动机ECU30按照请求驱动力来控制发动机31以及变速器32。发动机ECU30在请求驱动力成为需要大的制动力的值而仅通过发动机31以及变速器32无法响应请求的情况下，对制动器ECU40发送请求制动力以使液压制动器产生该不足量。
制动器ECU40与制动促动器41连接。制动促动器41被设置在通过制动踏板对制动油进行加压的主缸与内置在各车轮的制动钳中的轮缸之间的液压回路(图示省略)。制动器ECU40连接有制动促动器41的控制所需的各种传感器42。制动器ECU40基于请求制动力来控制制动促动器41的工作，使车轮产生摩擦制动力。
仪表ECU50与设置在能够从驾驶席视觉确认的位置的显示器51连接。驾驶辅助ECU10在实施RSA－ACC的情况下，对仪表ECU50发送表示当前的目标速度的信息、表示前行车辆的有无的前行车辆信息、以及表示限制速度的信息。仪表ECU50按照从驾驶辅助ECU10发送的信息，将当前的目标速度显示于显示器51，并且在车间控制模式下检测出前行车辆的情况下将表示前行车辆的存在的标记显示于显示器51。将这样显示的画面称为通常显示画面。
另外，驾驶辅助ECU10在限制速度和目标速度不同的情况下，对仪表ECU50发送用于使显示器51显示询问显示的询问显示指令。仪表ECU50若接收到询问显示指令，则将显示有限制速度、目标速度和表示允许回答操作方向的标记的询问显示画面显示于显示器51。
RSA－ACC具备将本车辆正行驶的道路的限制速度设定为ACC的目标速度的功能，但将限制速度设定为目标速度这一情况根据驾驶员或那时的状况，未必优选。鉴于此，驾驶辅助ECU10在限制速度和目标速度不同的情况下，对驾驶员询问是否可以将限制速度设定为目标速度。为了该询问而将询问显示画面显示于显示器51。
例如，如图3所示，当在限制速度100km/h的道路上以目标速度100km/h行驶的情况下，在显示器51显示通常显示画面D1。通过该通常显示画面D1，驾驶员能够识别出目标速度为100km/h。在时刻t1，若限制速度获取ECU20从道路标志检测出(获取)新的限制速度(80km/h)，则限制速度获取ECU20对驾驶辅助ECU10发送表示新的限制速度的信息。由此，驾驶辅助ECU10将新的限制速度、当前时刻的目标速度和询问显示指令发送给仪表ECU50，使显示器51显示询问显示画面D2。
在询问显示画面D2上显示当前时刻的目标速度以及限制速度、和表示允许回答操作方向的标记(被虚线包围的部分：以下称为接受(accept)方向标记)。仪表ECU50在限制速度比目标速度高的情况下，显示表示巡航操作器70的允许回答操作方向为上方向的接受方向标记，在限制速度比目标速度低的情况下，显示表示巡航操作器70的允许回答操作方向为下方向的接受方向标记。在图3的例子中，由于相对于限制速度80km/h，该时刻的目标速度为100km/h，所以接受方向标记表示巡航操作器70的按压操作方向为下方向。
接下来，对通常显示画面D1和询问显示画面D2的切换处理进行说明。图4表示驾驶辅助ECU10实施的显示控制例程。驾驶辅助ECU10在选择了实施RSA－ACC(如上述那样包括RSA－CC)的模式的情况下，每当经过规定的运算周期时便实施显示控制例程。
若开始显示控制例程，则驾驶辅助ECU10在步骤S11中对是否检测出限制速度、即限制速度获取ECU20是否识别出本车辆正行驶的道路的限制速度进行判定。驾驶辅助ECU10在通过限制速度获取ECU20检测出限制速度的情况下(S11：是)，在步骤S12中，对当前时刻的目标速度和当前时刻的限制速度是否是相互相同的值进行判定。
驾驶辅助ECU10在目标速度和限制速度为相互相同的值的情况下(S12：是)，在步骤S13中，对仪表ECU50发送表示目标速度的信息、以及通常显示指令。由此，仪表ECU50使显示器51显示显示有目标速度的通常显示画面D1。
另一方面，在目标速度和限制速度相互不同的情况下(S12：否)，驾驶辅助ECU10在步骤S14中，对仪表ECU50发送表示目标速度和限制速度的信息、以及询问显示指令。由此，仪表ECU50使显示器51显示显示有目标速度、限制速度、以及接受方向标记的询问显示画面D2。这样，对驾驶员通知目标速度与限制速度不同这一情况(将限制速度设定为目标速度的提案)。
另外，驾驶辅助ECU10在未检测出限制速度的情况下(S11：否)，使该处理进入步骤S13。因此，该情况下，通常显示画面D1被显示于显示器51。
驾驶辅助ECU10若实施步骤S13或步骤S14的处理，则暂时结束显示控制例程，之后每当经过规定的运算周期便反复实施显示控制例程。由此，在限制速度与目标速度不同的情况下，对驾驶员针对是否可以将限制速度设定为目标速度进行询问。另外，被显示于显示器51的目标速度实时表示了在后述的目标速度设定例程中设定的目标速度。
驾驶辅助ECU10在显示器51显示有询问显示画面D2时(限制速度与目标速度不同时)，向接受方向标记表示的方向长按操作了巡航操作器70的情况下，将限制速度设定为目标速度。例如，驾驶辅助ECU10在限制速度比目标速度高的情况下检测出巡航操作器70被向上方向长按操作时，将限制速度设定为目标速度(在巡航操作器70的长按操作为下方向的情况下，驾驶辅助ECU10不将限制速度设定为目标速度)。另一方面，在限制速度比目标速度低的情况下，驾驶辅助ECU10在检测出巡航操作器70被向下方向长按操作时，将限制速度设定为目标速度(在巡航操作器70的长按操作为上方向的情况下，驾驶辅助ECU10不将限制速度设定为目标速度)。
可以将限制速度设定为目标速度这一允许回答操作方向被设定为与通过巡航操作器70对目标速度进行增减调整的操作方向相同的方向。例如，在限制速度比目标速度高的情况下，若允许回答了将限制速度设定为目标速度则目标速度增加。因此，该情况下的允许回答操作方向成为与通过巡航操作器70使目标速度增加的操作方向相同的方向。反之，在限制速度比目标速度低的情况下，若允许回答了将限制速度设定为目标速度则目标速度减少。因此，该情况下的允许回答操作方向成为与通过巡航操作器使目标速度减少的操作方向相同的方向。
另外，为了判断是按照驾驶员的意思进行了回答操作，可以将限制速度设定为目标速度这一允许回答操作请求巡航操作器70的长按操作。因此，驾驶辅助ECU10在显示询问显示画面D2时，即使向允许回答操作方向按压操作了巡航操作器70，只要该按压操作不是长按操作，则也不将该操作作为允许回答操作来受理。
这样，在显示通常显示画面D1时、和显示询问显示画面D2时，巡航操作器70的长按操作的功能切换。即，巡航操作器70的长按操作(上方向或下方向)在显示通常显示画面D1时，作为加速操作或滑行操作发挥作用，在显示询问显示画面D2时，作为可以将限制速度设定为目标速度这一允许回答操作发挥作用。
例如，如图3所示，在时刻t2，若检测出巡航操作器70向允许回答方向的长按操作，则将限制速度设定为目标速度，并且询问显示画面D2切换为通常显示画面D1。在该例子中，目标速度从100km/h切换为80km/h。
以下，将允许回答为可以将限制速度设定为目标速度称为接受，将该允许回答操作称为接受操作。
这样，巡航操作器70兼作恒速控制中的目标速度的增减调整操作、和将限制速度设定为目标速度的接受操作双方。因此，需要使通过巡航操作器70的操作而进行的目标速度的设定不背离驾驶员的意图。鉴于此，驾驶辅助ECU10实施以下说明的目标速度设定处理。图5表示驾驶辅助ECU10实施的目标速度设定例程。驾驶辅助ECU10在选择了实施RSA－ACC的模式的情况下，与上述的显示控制例程并行地每当经过规定的运算周期便实施目标速度设定例程。
若目标速度设定例程起动，则驾驶辅助ECU10在步骤S21中，判定是否对巡航操作器70进行了按压操作。此处，对于与目标速度的设定有关的操作即上方向的操作(恢复/增速开关73的接通)和下方向的操作(设置/减速开关74的接通)，判定其有无。
驾驶辅助ECU10每当经过规定的运算周期便反复步骤S21的判定，待机到检测出巡航操作器70的按压操作为止。驾驶辅助ECU10若检测出巡航操作器的按压操作(S21：是)，则在步骤S22中，判定该按压操作的方向，在是上方向的按压操作(恢复/增速开关73接通)的情况下，在步骤S30中实施上操作对应处理，在是下方向的按压操作(设置/减速开关74接通)的情况下，在步骤S50中实施下操作对应处理。
按照图6所示的上操作对应处理例程来实施上操作对应处理(S30)。按照图7所示的下操作对应处理例程来实施下操作对应处理(S50)。首先，从上操作对应处理例程开始进行说明。若开始上操作对应处理例程，则驾驶辅助ECU10在步骤S31中读入由限制速度获取ECU20检测出的最新的限制速度，在步骤S32中，判定该限制速度是否比当前时刻的目标速度高。驾驶辅助ECU10在限制速度比目标速度高的情况下(S32：是)，使该处理进入步骤S33。
驾驶辅助ECU10在步骤S33中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S34中，对长按操作是否已确定进行判定。即，驾驶辅助ECU10对巡航操作器70被按压操作的持续时间(恢复/增速开关73的接通持续时间)进行计测，并对接通持续时间是否是预先设定的长按确定时间以上进行判定。
驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的长按操作未确定的情况下(S34：否)，使该处理返回到步骤S33，每当经过规定的运算周期便反复上述的处理。在长按操作确定之前巡航操作器70的按压操作结束的情况下(S33：否)、即在巡航操作器70的操作为短按操作的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S35中将该操作作为敲击升速操作来处理，使目标速度增加规定速度(例如1km/h)。
另一方面，在步骤S34中巡航操作器70的按压操作持续的持续时间为长按确定时间以上的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S36中读入由限制速度获取ECU20检测出的最新的限制速度，在步骤S37中，判定该限制速度是否比当前时刻的目标速度高。在限制速度比目标速度高的情况下(S37：是)，驾驶辅助ECU10在步骤S38中将本次的巡航操作器70的长按操作作为增速方向的接受操作来处理，并将最新的限制速度(在步骤S36中读入的限制速度)设定为目标速度。
例如，在巡航操作器70的长按操作中(开始了巡航操作器70的按压操作之后未经过长按确定时间的期间)，有时限制速度获取ECU20识别出的限制速度从第一限制速度变更为第二限制速度。该情况下，驾驶辅助ECU10在第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况下，不选择第一限制速度而选择该第二限制速度(最新的限制速度)，将该第二限制速度设定为目标速度(目标速度←第二限制速度)。
另一方面，在步骤S36中读入的限制速度变为目标速度以下的情况下(S37：否)、即在开始了巡航操作器70的按压操作时的限制速度比目标速度高且长按操作已确定时的最新的限制速度变为目标速度以下的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S39中使巡航操作器70的操作无效。即，驾驶辅助ECU10针对该巡航操作器70的操作不进行目标速度的变更。
另外，驾驶辅助ECU10在步骤S32中判定为限制速度为目标速度以下的情况下(S32：否)、即在巡航操作器70的操作开始时的限制速度变为目标速度以下的情况下，使该处理进入步骤S40。
其中，在步骤S31或步骤S36中驾驶辅助ECU10读入了限制速度时，在限制速度获取ECU20未识别出限制速度的情况下，在步骤S32或步骤S37中判定为“否”。
驾驶辅助ECU10在步骤S40中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S41中对长按操作是否已确定进行判定。
驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的长按操作未确定的情况下(S41：否)，使该处理返回到步骤S40，每当经过规定的运算周期便反复上述的处理。在长按操作确定之前巡航操作器70的按压操作结束的情况下(S40：否)、即在巡航操作器70的操作为短按操作的情况下，驾驶辅助ECU10使该处理进入步骤S35，将该操作作为敲击升速操作来处理，使目标速度增加规定速度(例如1km/h)。
另一方面，在步骤S41中巡航操作器70的按压操作持续的持续时间为长按确定时间以上的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S42中将本次的巡航操作器70的长按操作不作为接受操作而作为加速操作来处理，使目标速度从当前时刻的值逐渐地增加。该情况下，驾驶辅助ECU10从长按操作已确定时起在巡航操作器70被按压操作的期间(直到检测不出巡航操作器70的按压操作为止的期间)，按照规定的周期使目标速度增加。例如，驾驶辅助ECU10每当经过一定时间时，便如80km/h→85km/h→90km/h→…这样按照规定速度间隔使目标速度逐渐地增加。
若在步骤S35、S38、S39、S42中分别进行了与巡航操作器70的操作对应的目标速度的设定处理(也包括无效处理)，则驾驶辅助ECU10暂时结束本例程。之后，驾驶辅助ECU10使该处理返回到步骤S21(图5)，反复上述的处理。
接下来，对下操作对应处理例程(图7)进行说明。若开始下操作对应处理例程，则驾驶辅助ECU10在步骤S51中读入由限制速度获取ECU20检测出的最新的限制速度，在步骤S52中判定该限制速度是否比当前时刻的目标速度低。驾驶辅助ECU10在限制速度比目标速度低的情况下(S52：是)，使该处理进入步骤S53。
驾驶辅助ECU10在步骤S53中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S54中，对长按操作是否已确定进行判定。即，驾驶辅助ECU10对巡航操作器70被按压操作的持续时间(设置/减速开关74的接通持续时间)进行计测，并对接通持续时间是否是预先设定的长按确定时间以上进行判定。
驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的长按操作未确定的情况下(S54：否)，使该处理返回到步骤S53，每当经过规定的运算周期便反复上述的处理。在长按操作确定之前巡航操作器70的按压操作结束的情况下(S53：否)、即在巡航操作器70的操作为短按操作的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S55中将该操作作为敲击降速操作来处理，使目标速度减少规定速度(例如1km/h)。
另一方面，在步骤S54中巡航操作器70的按压操作持续的持续时间为长按确定时间以上的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S56中读入由限制速度获取ECU20检测出的最新的限制速度，在步骤S57中判定该限制速度是否比当前时刻的目标速度低。在限制速度比目标速度低的情况下(S57：是)，驾驶辅助ECU10在步骤S58中将本次的巡航操作器70的长按操作作为减速方向的接受操作来处理，将最新的限制速度(在步骤S56中读入的限制速度)设定为目标速度。
例如，在巡航操作器70的长按操作中(在开始了巡航操作器70的按压操作之后未经过长按确定时间的期间)，有时限制速度获取ECU20识别出的限制速度从第一限制速度变更为第二限制速度。该情况下，驾驶辅助ECU10在第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况下，不选择第一限制速度而选择该第二限制速度设定为目标速度(目标速度←第二限制速度)。
另一方面，在步骤S56中读入的限制速度为目标速度以上的情况下(S57：否)、即在开始了巡航操作器70的按压操作时的限制速度比目标速度低且长按操作已确定时的最新的限制速度变为目标速度以上的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S59中使巡航操作器70的操作无效。即，驾驶辅助ECU10针对该巡航操作器70的操作不进行目标速度的变更。
另外，驾驶辅助ECU10在步骤S52中判定为限制速度为目标速度以上的情况下(S52：否)、即在巡航操作器70的操作开始时的限制速度为目标速度以上的情况下，使该处理进入步骤S60。
另外，在步骤S51或步骤S56中驾驶辅助ECU10读入了限制速度时，限制速度获取ECU20未识别出限制速度的情况下，在步骤S52或步骤S57中判定为“否”。
驾驶辅助ECU10在步骤S60中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S61中，对长按操作是否已确定进行判定。
驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的长按操作未确定的情况下(S61：否)，使该处理返回到步骤S60，每当经过规定的运算周期便反复上述的处理。在长按操作确定之前巡航操作器70的按压操作结束的情况下(S60：否)、即在巡航操作器70的操作为短按操作的情况下，驾驶辅助ECU10使该处理进入步骤S55，将该操作作为敲击降速操作来处理，使目标速度减少规定速度(例如1km/h)。
另一方面，在步骤S61中巡航操作器70的按压操作持续的持续时间为长按确定时间以上的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S62中将本次的巡航操作器70的长按操作不作为接受操作而作为滑行操作来处理，使目标速度从当前时刻的值逐渐地减少。该情况下，驾驶辅助ECU10从长按操作已确定时起在巡航操作器70被按压操作的期间(直到检测不出巡航操作器70的按压操作为止的期间)，按照规定的周期使目标速度减少。例如，驾驶辅助ECU10每当经过一定时间时，如100km/h→95km/h→90km/h→…那样按照规定速度间隔使目标速度逐渐地减少。
若在步骤S55、S58、S59、S62中分别进行了与巡航操作器70的操作对应的目标速度的设定处理(也包括无效处理)，则驾驶辅助ECU10暂时结束本例程。之后，驾驶辅助ECU10使该处理返回到步骤S21(图5)，反复上述的处理。
根据以上说明的目标速度设定例程，在巡航操作器70被短按操作的情况下，与限制速度获取ECU20识别出的限制速度无关地对目标速度增加调整或减少调整规定速度(例如1km/h)。即，在巡航操作器70被向上方向短按操作的情况下，作为进行了敲击升速操作来处理，在巡航操作器70被向下方向短按操作的情况下，作为进行了敲击降速操作来处理。
另一方面，在巡航操作器70被长按操作的情况下，根据当前时刻的目标速度与开始了长按操作时识别出的限制速度的大小关系、以及当前时刻的目标速度与长按操作已确定时识别出的限制速度的大小关系来决定巡航操作器70的功能。此处将当前时刻的目标速度称为目标速度Vset，将开始了长按操作时识别出的限制速度称为第一限制速度Vlim1，将长按操作已确定时识别出的限制速度称为第二限制速度Vlim2。其中，开始了长按操作的时刻是开始了巡航操作器70的按压操作的时刻，在该时刻不会判断为是长按操作。
例如，在本车辆即将通过限制速度切换的点之前驾驶员开始了巡航操作器70的长按操作的情况下，在正进行长按操作的期间(从操作开始到长按操作确定为止的期间)，限制速度获取ECU20识别出的限制速度有时发生变化。该情况下，有可能设定了与驾驶员操作巡航操作器70时的意图不同的目标速度，成为给驾驶员带来不协调感的主要原因。鉴于此，驾驶辅助ECU10基于上述的大小关系来切换巡航操作器70的功能(针对巡航操作器70的操作设定目标速度的处理)。
图8是表示巡航操作器70被向上方向长按操作的情况下的、基于开始了长按操作时的目标速度Vset与第一限制速度Vlim1的大小关系、和长按操作已确定时的目标速度Vset与第二限制速度Vlim2的大小关系而设定的巡航操作器70的功能。另外，图9表示巡航操作器70被向下方向长按操作的情况下的、基于开始了长按操作时的目标速度Vset与第一限制速度Vlim1的大小关系、和长按操作已确定时的目标速度Vset与第二限制速度Vlim2的大小关系而设定的巡航操作器70的功能。其中，由于在直到长按操作确定为止的期间中目标速度不切换，所以开始了长按操作时的目标速度Vset和长按操作已确定时的目标速度Vset为相互相同的值(当前时刻的目标速度)。
首先，从巡航操作器70被向上方向长按操作的情形开始说明。
＜上方向第一功能＞
在巡航操作器70被向上方向长按操作的情形中，在该操作开始时的第一限制速度Vlim1比目标速度Vset高的情况下，能够推断为根据驾驶员想要使目标速度增加到限制速度这个意图而操作了巡航操作器70。鉴于此，驾驶辅助ECU10基本上将巡航操作器70的长按操作作为接受操作来处理。但是，存在在长按操作的过程中(长按操作确定之前)限制速度从第一限制速度Vlim1变化为第二限制速度Vlim2的情况。
鉴于此，驾驶辅助ECU10在上方向的长按操作的过程中限制速度从第一限制速度Vlim1变化为第二限制速度Vlim2的情况下，将巡航操作器70的操作处理为将最新的第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作来进行处理(S38、图8的下段右侧单元)。
例如，存在在本车辆将要通过限制速度切换的点时，驾驶员比限制速度获取ECU20先(早)识别出设置在前方的表示第二限制速度Vlim2的道路标志的情况。该情况下，驾驶员预想为如果进行接受操作则自身识别出的限制速度被设定为目标速度。换言之，驾驶员基于要将自身识别出的限制速度设定为目标速度这个意思来开始巡航操作器70的长按操作。
鉴于此，驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的长按操作中，限制速度获取ECU20识别出的限制速度从第一限制速度Vlim1变化为第二限制速度Vlim2的情况下，将最新的限制速度即第二限制速度Vlim2设定为目标速度。由此，能够设定按照驾驶员的意图的目标速度。因此，能够减少给驾驶员带来的不协调感。
另外，也存在驾驶员开始巡航操作器70的长按操作时未识别出第二限制速度Vlim2的情况。即便是该情况，在第一限制速度Vlim1以及第二限制速度Vlim2都比当前时刻的目标速度Vset高的情况下，从想要使目标速度增加到限制速度(第一限制速度Vlim1)这一驾驶员的操作意图来看，将最新的限制速度即第二限制速度Vlim2设定为目标速度对驾驶员来说也是合适的。因此，在这种情况下，也能够减少给驾驶员带来的不协调感。另外，可获得高的便利性。
例如，考虑如图10(a)所示，在将目标速度Vset设定为80km/h，限制速度获取ECU20识别出的限制速度(第一限制速度Vlim1)为100km/h的状况(以下称为初始状况1)下，驾驶员在时刻t1向上方向开始了巡航操作器70的按压操作的情形。在该情形中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别出新的限制速度(第二限制速度Vlim2＝120km/h)。该情况下，在时刻t3，第二限制速度Vlim2被设定为目标速度。即，视为进行了将最新的第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作而设定目标速度。
以下，将在巡航操作器70的上方向的长按操作中识别出的限制速度从第一限制速度Vlim1切换为第二限制速度Vlim2的情况下，将该长按操作处理为将第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作并进行处理的驾驶辅助ECU10的功能称为上方向第一功能。
＜上方向第二功能＞
上述的例子是第一限制速度Vlim1以及第二限制速度Vlim2都比当前时刻的目标速度Vset高的情况。然而，也可考虑第二限制速度Vlim2为目标速度Vset以下的情况。在这种情况下，若将巡航操作器70向上方向的长按操作如上述那样处理为将第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作来进行处理，则导致设定了与驾驶员的意图背离的目标速度，有可能给驾驶员带来不协调感。
鉴于此，在第二限制速度Vlim2为目标速度Vset以下的情况下，使巡航操作器70的上方向的长按操作无效(S39、图8的下段中央单元)。即，禁止将第二限制速度Vlim2设定为目标速度。
例如如图11(a)所示，在与上述同样的初始状况1中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别出的限制速度改变为比目标速度Vset(＝80km/h)低的第二限制速度Vlim2(＝60km/h)的情况下，在时刻t3，使巡航操作器70的上方的长按操作无效。因此，目标速度不被变更而维持此前的目标速度Vset(＝80km/h)。由此，能够减少给驾驶员带来的不协调感。
另外，也可考虑在开始了巡航操作器70的按压操作后长按操作确定之前，限制速度获取ECU20不能够识别出限制速度的情况。例如，本车辆在交叉路口左右转弯(右转弯或左转弯)的情况下，限制速度有可能被变更。另外，在上次检测出限制速度标志之后本车辆行驶的距离(不能够检测限制速度标志而本车辆行驶的距离)超过了预先设定的可靠性判定距离的情况下，限制速度有可能被变更。另外，在检测出车载相机21或导航装置22的异常的情况下，不能够适当地检测限制速度。在这样的状况下，限制速度获取ECU20识别的限制速度的可靠性变低。
鉴于此，每当经过规定的运算周期时限制速度获取ECU20便判定是否是识别出的限制速度的可靠性比基准等级低的状况。而且，限制速度获取ECU20在判定为是识别出的限制速度的可靠性比基准等级低的状况的情况下，将表示限制速度是未识别状态的信息发送给驾驶辅助ECU10。
例如，限制速度获取ECU20基于由车载相机21拍摄到的图像，或基于由导航装置22检测出的本车辆的行驶轨迹来判定本车辆是否在交叉路口左右转弯。限制速度获取ECU20在判定为本车辆在交叉路口左右转弯的情况下，判定为是识别出的限制速度的可靠性比基准等级低的状况。另外，限制速度获取ECU20根据由车速传感器80检测出的车速、和不能够检测限制速度标志的持续时间，对不能够检测限制速度标志而本车辆行驶了的距离进行运算，并在该距离超过可靠性判定距离的情况下，判定为是识别出的限制速度的可靠性比基准等级低的状况。另外，限制速度获取ECU20在检测出车载相机21(或导航装置22)的异常的情况下，判定为是识别出的限制速度的可靠性比基准等级低的状况。
在开始了巡航操作器70的上方向的按压操作后长按操作确定之前，限制速度的可靠性比基准等级低的情况下，驾驶辅助ECU10使巡航操作器70的上方向的长按操作无效(S39、图8的下段左侧单元)。因此，目标速度未被变更。以下，将限制速度的可靠性比基准等级低的状态称为限制速度的未识别状态。
例如如图12(a)所示，在与上述同样的初始状况1中，在比上方向的长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度成为未识别状态的情况下，在时刻t3使巡航操作器70的长按操作无效。因此，目标速度维持此前的目标速度Vset(＝80km/h)。由此，可防止将可靠性低的限制速度设定为目标速度。因此，能够减少将错误的限制速度设定为目标速度而给驾驶员带来不协调感这一不良状况。
以下，将在巡航操作器70的上方向的长按操作中被识别出的限制速度从比目标速度Vset高的第一限制速度Vlim1切换为比目标速度Vset低的第二限制速度Vlim2的情况下(图11(a))使该长按操作无效的驾驶辅助ECU10的功能称为上方向第二功能。另外，对于在巡航操作器70的上方向的长按操作中比目标速度Vset高的第一限制速度Vlim1从被识别的状态切换为未识别状态的情况下(图12(a))使该长按操作无效的驾驶辅助ECU10的功能，也称为上方向第二功能。
＜上方向第三功能＞
另一方面，在巡航操作器70被向上方向长按操作的情况下该操作开始时的第一限制速度Vlim1为目标速度Vset以下的情形中，能够推断为根据不是要将限制速度设定为目标速度这一意图而要使目标速度增加这一意图，驾驶员操作了巡航操作器70。鉴于此，驾驶辅助ECU10在检测出巡航操作器70的上方向的长按操作的情况下，当该操作开始时的第一限制速度Vlim1为目标速度Vset以下时，将巡航操作器70的操作处理为加速操作来进行处理。
该情况下，可考虑在长按操作的过程中(长按操作确定之前)限制速度从第一限制速度Vlim1变化为比目标速度Vset高的第二限制速度Vlim2的情况。然而，即使是该情况(Vlim2＞Vset)，也应反映驾驶员开始了巡航操作器70的操作时的意图。鉴于此，即便在巡航操作器70的上方向的长按操作的中途，限制速度从第一限制速度Vlim1(≤Vset)切换为第二限制速度Vlim2(＞Vset)，驾驶辅助ECU10也将巡航操作器70的操作处理为加速操作来进行处理(S42、图8的中段单元)。因此，禁止将第二限制速度Vlim2设定为目标速度。
例如如图13所示，考虑在目标速度Vset被设定为80km/h，由限制速度获取ECU20识别出的限制速度(第一限制速度Vlim1)为60km/h的状况(以下称为初始状况2)下，驾驶员在时刻t1开始了将巡航操作器70向上方向按压操作的情形。在该情形中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别出新的限制速度(第二限制速度Vlim2＝100km/h)。即使在该情况下，目标速度也不会被第二限制速度Vlim2影响，而从时刻t3起如85km/h→90km/h→95km/h→100km/h→…那样按照规定速度间隔被逐渐地增加设定。由此，能够设定反映了驾驶员的意图的目标速度，能够减少给驾驶员带来的不协调感。另外，由于驾驶员能够在长按操作中决定所希望的目标速度，所以便利性提高。
另外，也可考虑在未识别出限制速度的状况下，在巡航操作器70的上方向的长按操作的中途(按压操作开始后、确定长按操作前)限制速度被识别出的情况。在长按操作开始后被识别出的第二限制速度Vlim2比目标速度Vset高的情况下，也能够将巡航操作器70的上方向的长按操作作为将第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作来处理。然而，该情况下，进行与驾驶员开始了巡航操作器70的操作时的意图不同的处理。
鉴于此，驾驶辅助ECU10在未识别出限制速度的状况下检测出巡航操作器70的上方向的长按操作的情况下，即使是在巡航操作器70的上方向的长按操作的中途识别出新的限制速度(第二限制速度Vlim2(＞Vset))的情况，也将巡航操作器70的操作处理为加速操作来进行处理(S42、图8的上段单元)。
例如如图14所示，考虑在目标速度Vset被设定为80km/h，未识别出限制速度的状况(以下称为初始状况3)下，驾驶员在时刻t1将巡航操作器70向上方向开始按压操作的情形。在该情形中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别出新的限制速度(第二限制速度Vlim2＝100km/h)。即使在该情况下，目标速度也不会被第二限制速度Vlim2影响，而从时刻t3起如85km/h→90km/h→95km/h→100km/h→…那样按照规定速度间隔被逐渐地增加设定。由此，能够设定反映了驾驶员的意图的目标速度，能够减少给驾驶员带来的不协调感。另外，由于驾驶员能够在长按操作中决定所希望的目标速度，所以便利性提高。
以下，将在巡航操作器70的上方向的长按操作开始时的限制速度(第一限制速度Vlim1)为目标速度Vset以下的情况下(图13)，不管在长按操作的中途识别出什么样的限制速度(第二限制速度Vlim2)都不会被该第二限制速度Vlim2影响，将巡航操作器70的操作处理为加速操作来进行处理的驾驶辅助ECU10的功能称为上方向第三功能。另外，对于在巡航操作器70的上方向的长按操作开始时未识别出限制速度的情况下(图14)，不管在长按操作的中途识别出什么样的限制速度(第二限制速度Vlim2)都不会被该第二限制速度Vlim2影响，而将巡航操作器70的操作处理为加速操作来进行处理的驾驶辅助ECU10的功能，也称为上方向第三功能。
接下来，对巡航操作器70被向下方向长按操作的情形进行说明。
<下方向第一功能＞
在巡航操作器70被向下方向长按操作的情形中，在该操作开始时的第一限制速度Vlim1比目标速度Vset低的情况下，能够推断为驾驶员根据要使目标速度减少到限制速度的意图，操作了巡航操作器70。鉴于此，驾驶辅助ECU10基本上将巡航操作器70的长按操作处理为接受操作来进行处理。但是，存在在长按操作的过程中(长按操作确定之前)限制速度从第一限制速度Vlim1变化为第二限制速度Vlim2的情况。
鉴于此，驾驶辅助ECU10在下方向的长按操作的过程中限制速度从第一限制速度Vlim1变化为第二限制速度Vlim2的情况下，将巡航操作器70的操作处理为将最新的第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作来进行处理(S58、图9的下段右侧单元)。
例如，存在在本车辆将要通过限制速度切换的点时，驾驶员比限制速度获取ECU20先(早)识别出设置在前方的表示第二限制速度Vlim2的道路标志的情况。在该情况下，驾驶员预想为如果进行接受操作则将自身识别出的限制速度设定为目标速度。换言之，驾驶员基于要将自身识别出的限制速度设定为目标速度的意思来进行巡航操作器70的长按操作。
鉴于此，驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的长按操作中，限制速度获取ECU20识别出的限制速度从第一限制速度Vlim1变化为第二限制速度Vlim2的情况下，将最新的限制速度即第二限制速度Vlim2设定为目标速度。由此，能够设定按照驾驶员的意图的目标速度。因此，能够不给驾驶员带来不协调感。
另外，也存在驾驶员开始巡航操作器70的长按操作时未识别出第二限制速度Vlim2的情况。即使在该情况下，当第一限制速度Vlim1以及第二限制速度Vlim2都比当前时刻的目标速度Vset低时，从要使目标速度减少到限制速度(第一限制速度Vlim1)这一驾驶员的操作意图来看，将最新的限制速度即第二限制速度Vlim2设定为目标速度对驾驶员来说也是合适的。因此，在这种情况下，也能够不给驾驶员带来不协调感。另外，可获得高的便利性。
例如如图15(a)所示，考虑在目标速度Vset被设定为100km/h，限制速度获取ECU20识别出的限制速度(第一限制速度Vlim1)为80km/h的状况(以下称为初始状况1’)下，驾驶员在时刻t1向下方向开始了巡航操作器70的按压操作的情形。在该情形中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别新的限制速度(第二限制速度Vlim2＝60km/h)。该情况下，在时刻t3将第二限制速度Vlim2设定为目标速度。即，视为进行了将最新的第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作而设定目标速度。
以下，将在巡航操作器70的下方向的长按操作中，被识别出的限制速度从第一限制速度Vlim1切换为第二限制速度Vlim2的情况下，将该长按操作处理为将第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作来进行处理的驾驶辅助ECU10的功能称为下方向第一功能。
＜下方向第二功能＞
上述的例子是第一限制速度Vlim1以及第二限制速度Vlim2都比当前时刻的目标速度Vset低的情况。然而，也可考虑第二限制速度Vlim2为目标速度Vset以上的情况。在这种情况下，若将巡航操作器70向下方向的长按操作如上述那样处理为将第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作来进行处理，则设定背离了驾驶员的意图的目标速度，有可能给驾驶员带来不协调感。
鉴于此，在第二限制速度Vlim2为目标速度Vset以上的情况下，使巡航操作器70的下方向的长按操作无效(S59、图9的下段中央单元)。即，禁止将第二限制速度Vlim2设定为目标速度。
例如如图16(a)所示，在与上述同样的初始状况1’中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别出的限制速度切换为比目标速度Vset(＝100km/h)高的第二限制速度Vlim2(＝120km/h)的情况下，在时刻t3，使巡航操作器70的下方的长按操作无效。因此，目标速度未被变更而维持此前的目标速度Vset(＝100km/h)。由此，能够减少给驾驶员带来的不协调感。
另外，也可考虑在开始了巡航操作器70的按压操作后、长按操作确定之前，限制速度获取ECU20不能够识别限制速度的情况。即，也考虑在巡航操作器70的长按操作中，限制速度获取ECU20识别出的限制速度的可靠性比基准等级低的情况。
驾驶辅助ECU10在开始了巡航操作器70的下方向的按压操作后、长按操作确定之前，限制速度的可靠性变得比基准等级低的情况下，使巡航操作器70的下方向的长按操作无效(S59、图9的下段左侧单元)。因此，目标速度未被变更。
例如如图17(a)所示，在与上述同样的初始状况1’中，在比下方向的长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度变为未识别状态的情况下，在时刻t3，使巡航操作器70的长按操作无效。因此，目标速度被维持此前的目标速度Vset(＝100km/h)。由此，可防止将可靠性低的限制速度设定为目标速度。因此，能够减少将错误的限制速度设定为目标速度而给驾驶员带来不协调感这样的不良状况。
以下，将在巡航操作器70的下方向的长按操作中，被识别出的限制速度从比目标速度Vset低的第一限制速度Vlim1切换为比目标速度Vset高的第二限制速度Vlim2的情况下(图16(a))使该长按操作无效的驾驶辅助ECU10的功能称为下方向第二功能。同样，对于在巡航操作器70的下方向的长按操作中，比目标速度Vset低的第一限制速度Vlim1从被识别的状态切换为未识别状态的情况下(图17(a))使该长按操作无效的驾驶辅助ECU10的功能，也称为下方向第二功能。
＜下方向第三功能＞
另一方面，在巡航操作器70被向下方向长按操作的情况下该操作开始时的第一限制速度Vlim1为目标速度Vset以上的情形中，能够推断为根据不是要将限制速度设定为目标速度这一意图而要使目标速度减少这一意图，驾驶员操作了巡航操作器70。鉴于此，驾驶辅助ECU10在检测出巡航操作器70的下向的长按操作的情况下，当该操作开始时的第一限制速度Vlim1为目标速度Vset以上时，将巡航操作器70的操作处理为滑行操作来进行处理。
该情况下，可考虑为在长按操作的过程中(长按操作确定之前)限制速度从第一限制速度Vlim1变化为比目标速度Vset低的第二限制速度Vlim2。然而，即使在该情况下(Vlim2＜Vset)，也应反映驾驶员开始了巡航操作器70的操作时的意图。鉴于此，即使在巡航操作器70的下方向的长按操作的中途，限制速度从第一限制速度Vlim1(≥Vset)切换为第二限制速度Vlim2(＜Vset)，驾驶辅助ECU10也将巡航操作器70的操作处理为滑行操作来进行处理(S62、图9的中段单元)。因此，禁止将第二限制速度Vlim2设定为目标速度。
例如如图18所示，考虑在目标速度Vset被设定为100km/h，由限制速度获取ECU20识别出的限制速度(第一限制速度Vlim1)为120km/h的状况(以下称为初始状况2’)中，驾驶员在时刻t1将巡航操作器70向下方向开始按压操作的情形。在该情形中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别新的限制速度(第二限制速度Vlim2＝80km/h)。即使在该情况下，目标速度也不会被第二限制速度Vlim2影响，而从时刻t3起如95km/h→90km/h→85km/h→80km/h→…那样按照规定速度间隔被逐渐地减少设定。由此，能够设定反映了驾驶员的意图的目标速度，能够减少给驾驶员带来的不协调感。另外，由于驾驶员能够在长按操作中决定所希望的目标速度，所以便利性提高。
另外，也可考虑在限制速度未被识别出的状况下，在巡航操作器70的下方向的长按操作的中途(按压操作开始后、确定长按操作之前)，限制速度被识别的情况。在长按操作开始后被识别出的第二限制速度Vlim2比目标速度Vset低的情况下，也能够将巡航操作器70的下方向的长按操作处理为将第二限制速度Vlim2设定为目标速度的接受操作来进行处理。然而，在该情况下，会进行与开始了巡航操作器70的操作时的驾驶员的意图不同的处理。
鉴于此，驾驶辅助ECU10在未识别出限制速度的状况下检测出巡航操作器70的下方向的长按操作的情况下，即使在巡航操作器70的下方向的长按操作的中途识别出新的限制速度(第二限制速度Vlim2(＜Vset))时，也将巡航操作器70的操作处理为滑行操作来进行处理(S62、图9的上段单元)。
例如如图19所示，考虑在目标速度Vset被设定为100km/h，未识别出限制速度的状况(以下称为初始状况3’)下，驾驶员在时刻t1将巡航操作器70向下方向开始按压操作的情形。在该情形中，在比长按操作确定的时刻t3靠前的时刻t2，限制速度获取ECU20识别新的限制速度(第二限制速度Vlim2＝80km/h)。即使在该情况下，目标速度也不会被第二限制速度Vlim2影响，而从时刻t3起如95km/h→90km/h→85km/h→80km/h→…那样按照规定速度间隔被逐渐地减少设定。由此，能够设定反映了驾驶员的意图的目标速度，能够减少给驾驶员带来的不协调感。另外，由于驾驶员能够在长按操作中决定所希望的目标速度，所以便利性提高。
以下，将在巡航操作器70的下方向的长按操作开始时的限制速度(第一限制速度Vlim1)为目标速度Vset以上的情况下(图18)，不管在长按操作的中途识别出什么样的限制速度(第二限制速度Vlim2)都不会被该第二限制速度Vlim2影响而将巡航操作器70的操作处理为滑行操作来进行处理的驾驶辅助ECU10的功能称为下方向第三功能。另外，对于在巡航操作器70的下方向的长按操作开始时未识别出限制速度的情况下(图19)，不管在长按操作的中途识别出什么样的限制速度(第二限制速度Vlim2)都不会被该第二限制速度Vlim2影响而将巡航操作器70的操作处理为滑行操作来进行处理的驾驶辅助ECU10的功能，也称为下方向第三功能。
＜上方向第一功能的变形例＞
在上述的实施方式中，在巡航操作器70的上方向的长按操作中限制速度从第一限制速度Vlim1(＞Vset)切换为第二限制速度Vlim2(＞Vset)的情况下，在长按操作已确定的时刻将第二限制速度Vlim2设定为目标速度。取而代之，在该变形例中，如图10(b)所示，在长按操作已确定的时刻(时刻t3)，暂时将第一限制速度Vlim1(＝100km/h＞Vset)设定为目标速度。之后，在巡航操作器70的按压操作进而持续了预先设定的延长时间tex以上的情况下(时刻t4)，将第二限制速度Vlim2(＝120km/h＞Vset)设定为目标速度。
图20是表示该变形例所涉及的处理的流程图的一部分。在该变形例中，在图6的步骤S37与步骤S38之间追加图20所示的处理(S371～S373)。以下，对所追加的处理进行说明。驾驶辅助ECU10若在步骤S37中判定为“是”，则在步骤S371中，将在开始了巡航操作器70的按压操作时识别出的最初限制速度(在步骤S31中读入的限制速度：第一限制速度Vlim1)设定为目标速度。在图10(b)的例子中，目标速度被设定为100km/h。
接着，驾驶辅助ECU10在步骤S372中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，在步骤S373中，对巡航操作器70的按压操作是否进而持续了延长设定时间tex以上进行判定。延长设定时间tex是预先设定的任意的时间(例如与长按确定时间相同程度的时间)。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作未持续延长设定时间tex以上的情况下(S372：否)，暂时结束上操作对应处理例程，使该处理返回到步骤S21。
另一方面，在巡航操作器70的按压操作持续了延长设定时间tex以上的情况下(S373：是)，驾驶辅助ECU10在步骤S38中，将该操作处理为针对巡航操作器70的长按操作确定时识别出的最新限制速度(在步骤S36中读入的限制速度：第二限制速度Vlim2)的接受操作来进行处理。该情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S38中将目标速度从最初限制速度切换为最新限制速度。在图10(b)的例子中，目标速度被设定为120km/h。
根据该变形例，在巡航操作器70的长按操作确定了的情况下，在该长按操作持续的期间，按照限制速度变化的顺序切换目标速度。因此，能够减少给驾驶员带来的不协调感。
＜下方向第一功能的变形例＞
在上述的实施方式中，在巡航操作器70的下方向的长按操作中限制速度从第一限制速度Vlim1(＜Vset)切换为第二限制速度Vlim2(＜Vset)的情况下，在长按操作确定了的时刻将第二限制速度Vlim2设定为目标速度。取而代之，在该变形例中，如图15(b)所示，在长按操作确定了的时刻(时刻t3)暂时将第一限制速度Vlim1(＝80km/h＜Vset)设定为目标速度。之后，在巡航操作器70的按压操作进而持续了预先设定的延长时间tex以上的情况下(时刻t4)，将第二限制速度Vlim2(＝60km/h＜Vset)设定为目标速度。
图21是表示该变形例所涉及的处理的流程图的一部分。在该变形例中，在图7的步骤S57与步骤S58之间追加图21所示的处理(S571～S573)。以下，对所追加的处理进行说明。驾驶辅助ECU10若在步骤S57中判定为“是”，则在步骤S571中，将开始了巡航操作器70的按压操作时识别出的最初限制速度(在步骤S51中读入的限制速度：第一限制速度Vlim1)设定为目标速度。在图15(b)的例子中，目标速度被设定为80km/h。
接着，驾驶辅助ECU10在步骤S572中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，在步骤S573中，对巡航操作器70的按压操作是否进而持续了延长设定时间tex以上进行判定。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作未持续延长设定时间tex以上的情况下(S572：否)，暂时结束下操作对应处理例程，使该处理返回到步骤S21。
另一方面，在巡航操作器70的按压操作持续了延长设定时间tex的情况下(S573：是)，驾驶辅助ECU10在步骤S58中，将该操作处理为针对在巡航操作器70的长按操作确定时识别出的最新限制速度(在步骤S56中读入的限制速度：第二限制速度Vlim2)的接受操作来进行处理。该情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S58中将目标速度从最初限制速度切换为最新限制速度。在图15(b)的例子中，目标速度被设定为60km/h。
根据该变形例，在巡航操作器70的长按操作确定了的情况下，在该长按操作持续的期间，按照限制速度变化的顺序切换目标速度。因此，能够减少给驾驶员带来的不协调感。
＜上方向第二功能的变形例＞
在上述的实施方式中，在巡航操作器70的上方向的长按操作中限制速度从第一限制速度Vlim1(＞Vset)切换为第二限制速度Vlim2(＜Vset)的情况下、以及第一限制速度Vlim1(＞Vset)从被识别出的状态切换为未识别状态的情况下，使巡航操作器70的操作无效。取而代之，在该变形例中，如图11(b)以及图12(b)所示，在长按操作确定了的时刻(时刻t3)，暂时将第一限制速度Vlim1(＝100km/h＞Vset)设定为目标速度。之后，在巡航操作器70的按压操作进而持续了预先设定的延长设定时间tex以上的情况下(时刻t4)，使目标速度返回到原来的目标速度(开始了巡航操作器70的按压操作时的目标速度Vset＝80km/h)。
图22是表示该变形例所涉及的处理的流程图的一部分。在该变形例中，实施图22所示的处理(S374～S377)来代替图6的步骤S39。以下，对被变更的处理进行说明。驾驶辅助ECU10在步骤S37中判定为“否”的情况下，在步骤S374中将开始了巡航操作器70的按压操作时识别出的最初限制速度(在步骤S31中读入的限制速度：第一限制速度Vlim1)设定为目标速度。在图11(b)以及图12(b)的例子中，目标速度被设定为100km/h。
接着，驾驶辅助ECU10在步骤S375中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，在步骤S376中，对巡航操作器70的按压操作是否进而持续了延长设定时间tex以上进行判定。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作未持续延长设定时间tex以上的情况下(S375：否)，暂时结束上操作对应处理例程，使该处理返回到步骤S21。
另一方面，在巡航操作器70的按压操作持续了延长设定时间tex以上的情况下(S376：是)，驾驶辅助ECU10在步骤S377中使目标速度返回到原来的目标速度(开始了巡航操作器70的按压操作时的目标速度Vset)。
因此，由于驾驶员能够根据长按操作时间来决定目标速度，所以便利性提高。
此外，步骤S377中的目标速度的设定处理可以代替返回到原来的目标速度而如图11(c)所示，设定为最新的限制速度(第二限制速度Vlim2，在图11(c)的例子中为60km/h)。即，驾驶辅助ECU10可以在步骤S377中将最新的限制速度设定为目标速度。据此，能够良好地反映驾驶员要将最新的限制速度设定为目标速度的意图。此外，由于在长按操作中不能够识别限制速度的情形中，这样操作是不可能的，所以如上述那样，只要使目标速度返回到原来的目标速度(开始了巡航操作器70的按压操作时的目标速度Vset)即可。
＜下方向第二功能的变形例＞
在上述的实施方式中，在巡航操作器70的下方向的长按操作中限制速度从第一限制速度Vlim1(＜Vset)切换为第二限制速度Vlim2(＞Vset)的情况下、以及第一限制速度Vlim1(＜Vset)从被识别出的状态切换为未识别状态的情况下，使巡航操作器70的操作无效。取而代之，在该变形例中，如图16(b)以及图17(b)所示，在长按操作确定了的时刻(时刻t3)，暂时将第一限制速度Vlim1(＝80km/h＜Vset)设定为目标速度，之后在巡航操作器70的按压操作进而持续了预先设定的延长设定时间tex以上的情况下(时刻t4)，使目标速度返回到原来的目标速度(开始了巡航操作器70的按压操作时的目标速度Vset＝100km/h)。
图23是表示该变形例所涉及的处理的流程图的一部分。在该变形例中，实施图23所示的处理(S574～S577)来代替图7的步骤S59。以下，对被变更的处理进行说明。驾驶辅助ECU10在步骤S57中判定为“否”的情况下，在步骤S574中，将在开始了巡航操作器70的按压操作时识别出的最初限制速度(在步骤S51中读入的限制速度：第一限制速度Vlim1)设定为目标速度。在图16(b)以及图17(b)的例子中，目标速度被设定为80km/h。
接着，驾驶辅助ECU10在步骤S575中判定巡航操作器70的按压操作是否持续。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作持续的情况下，在步骤S576中，对巡航操作器70的按压操作是否进而持续了延长设定时间tex以上进行判定。驾驶辅助ECU10在巡航操作器70的按压操作未持续延长设定时间tex以上的情况下(S575：否)，暂时结束下操作对应处理例程，使该处理返回到步骤S21。
另一方面，在巡航操作器70的按压操作持续了延长设定时间tex以上的情况下(S576：是)，驾驶辅助ECU10在步骤S577中使目标速度返回到原来的目标速度(开始了巡航操作器70的按压操作时的目标速度Vset)。
因此，由于驾驶员能够根据长按操作时间来决定目标速度，所以便利性提高。
此外，步骤S577中的目标速度的设定处理也可以如图16(c)所示，设定为最新的限制速度(第二限制速度Vlim2，在图16(c)的例子中为120km/h)来代替原来的目标速度。即，驾驶辅助ECU10可以在步骤S577中将最新的限制速度设定为目标速度。据此，能够良好地反映驾驶员对于限制速度要将最新的限制速度设定为目标速度的意图。此外，由于在长按操作中不能够识别限制速度的情形中，那样操作是不可能的，所以只要如上述那样使目标速度返回到原来的目标速度(开始了巡航操作器70的按压操作时的目标速度Vset)即可。
以上，对本实施方式以及变形例所涉及的车辆行驶控制装置进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式以及变形例，只要不脱离本发明的目的，则能够进行各种变更。
＜对ASL的应用＞
例如，本实施方式的车辆行驶控制装置是以本车辆按照限制速度恒速行驶的方式控制本车辆的制动力/驱动力的车辆行驶控制装置，但也可以取而代之，是基于限制速度来设定车速的上限即上限车速，并以车速不超过上限车速的方式控制本车辆的制动力/驱动力的车辆行驶控制装置。该变形例的车辆行驶控制装置是被称为可调式限速器(Adjustable Speed Limiter：ASL)的车速限制装置。在该变形例中，在图1的车辆行驶控制装置中具备驾驶辅助ECU10’来代替驾驶辅助ECU10，并具备ASL操作器70’来代替巡航操作器70。
在驾驶辅助ECU10’连接有ASL操作器70’。ASL操作器70’是与巡航操作器70相同的结构，但恢复/增速开关73以及设置/减速开关74代替目标速度而被使用于上限速度的设定，其使用方法等与实施方式中的目标速度的设定相同。因此，由于通过将实施方式的说明中的“目标速度”置换为“上限速度”而能够理解ASL操作器70’的功能，所以省略详细的说明。此外，在该变形例中，不需要模式开关76。
例如，按照ASL操作器70’的敲击降速操作(下方向的短按操作)使上限速度减少规定速度(例如1km/h)，ASL操作器70’的敲击升速操作(上方向的短按操作)使上限速度增加规定速度(例如1km/h)的方式发挥作用。另外，按照ASL操作器70’的滑行操作(下方向的长按操作)使上限速度以规定速度间隔(例如5km/h)逐渐地减少，ASL操作器70’的加速操作(上方向的长按操作)使上限速度以规定速度间隔(例如5km/h)逐渐地增加的方式发挥作用。
驾驶辅助ECU10’是基于从限制速度获取ECU20输出的限制速度、和从ASL操作器70’输出的开关信号来决定车辆的行驶速度的上限即上限速度的电子控制装置。驾驶辅助ECU10’在ASL操作器70’的主开关72接通的情况下执行车速限制控制，在主开关72断开的情况下不执行车速限制控制。其中，车速限制控制本身由发动机ECU30实施。因此，驾驶辅助ECU10’通过对发动机ECU30指令车速限制控制所使用的上限速度，来使发动机ECU30执行车速限制控制。
发动机ECU30在从驾驶辅助ECU10’按照规定的周期发送上限速度的期间以本车辆的车速不超过上限速度的方式控制发动机31的驱动力。即，实施车速限制控制。发动机ECU30基于由车速传感器(传感器33的一个)检测出的车速(称为实际车速)和由加速器传感器(传感器33的一个)检测出的加速踏板操作量来运算驾驶员请求驱动力，并控制发动机31以及变速器32的工作以便产生该驾驶员请求驱动力。该情况下，发动机ECU30在预测为实际车速超过上限速度的情况下，通过使调整发动机31的吸气量的节气门的开度减少，或限制向发动机31的燃料喷射量，或调整变速器32的传动比，从而以实际车速不超过上限车速的方式控制发动机31的工作。另外，发动机ECU30在请求驱动力成为需要大的制动力的值而仅通过发动机31以及变速器32无法响应请求的情况下，对制动器ECU40发送请求制动力以使液压制动器产生该不足量。
ASL操作器70’不光为了进行上限速度的增减调整而被使用，也兼作用于允许驾驶员将限制速度设定为上限速度的操作器。驾驶辅助ECU10’在允许了通过ASL操作器70’将限制速度设定为上限速度的情况下，将限制速度获取ECU20识别出的限制速度设定为上限速度。
驾驶辅助ECU10’对仪表ECU50发送表示当前的上限速度的信息、以及表示限制速度的信息。仪表ECU50按照从驾驶辅助ECU10’发送的信息，在上限速度和限制速度相等的情况下，将表示上限速度的通常显示画面(在图3的通常显示画面D1中代替目标速度而显示了上限速度的画面)显示于显示器51。另一方面，在上限速度和限制速度不同的情况下，将表示上限速度、限制速度和接受方向标记的询问显示画面(在图3的询问显示画面D2中代替目标速度而显示了上限速度的画面)显示于显示器51。
驾驶辅助ECU10’在主开关72接通的情况下，实施显示控制例程以及上限速度设定例程(包括上操作对应处理例程以及下操作对应处理例程)。该显示控制例程以及上限速度设定例程是在上述的显示控制例程(图4)以及目标速度设定例程(图5、6、7)中将“目标速度”置换为“上限速度”，并将“巡航操作器”置换为“ASL操作器”的处理。因此，此处省略其说明。
另外，驾驶辅助ECU10’可以实施上操作对应处理例程以及下操作对应处理例程的变形例。该上操作对应处理例程以及下操作对应处理例程的变形例是在上述的上操作对应处理例程的变形例(图20、图22)以及下操作对应处理例程的变形例(图21、图23)中将“目标速度”置换为“上限速度”，并将“巡航操作器”置换为“ASL操作器”的处理。因此，此处省略其说明。
在具备该可调式限速器(ASL)的车辆行驶控制装置中，即使在驾驶员正进行ASL操作器70’的长按操作时限制速度发生变化，通过实施上述的目标速度设定例程，也能够使上限速度的设定良好地反映驾驶员操作ASL操作器70’的意图。由此，能够减少给驾驶员带来的不协调感。并且，能防止将可靠性低的限制速度设定为上限速度。因此，能够减少将错误的限制速度设定为上限速度而给驾驶员带来不协调感这种不良状况。
＜其它变形例＞
在本实施方式中，接受操作方向被设定为上方向和下方向，但并不限于那样的方向，例如也可以是从驾驶员观察为左方向和右方向，或前方向和后方向等其它方向。该情况下，优选接受操作方向在限制速度比当前时刻的目标速度(上限速度)高的情况下，设为与利用操作器70(70’)将目标速度(上限速度)向增加方向调整的操作方向相同的方向，在限制速度比当前时刻的目标速度(上限速度)低的情况下，设为与利用巡航操作器70将目标速度(上限速度)向减少方向调整的操作方向相同的方向。另外，接受操作方向不必一定分为2个方向来设定，也可以是1个方向。
另外，本实施方式的车辆行驶控制装置是实施RSA－ACC的装置，但也可以是省略了车间控制功能的装置。
并且，也可以是省略驾驶员能够任意设定目标速度的功能(例如ACC或CC)，仅将限制速度设定为目标速度来使本车辆按照限制速度恒速行驶的装置。该情况下，操作器70只要是用于允许将限制速度设定为目标速度的操作器即可，可以不具有对目标速度进行增减调整的功能。
同样，也可以是省略驾驶员能够任意地设定上限速度的功能，仅将限制速度设定为上限速度，以本车辆的行驶速度不超过限制速度的方式控制制动力/驱动力的装置。该情况下，操作器70’只要是用于允许将限制速度设定为上限速度的操作器即可，可以不具有对上限速度进行增减调整的功能。
另外，在本实施方式中，在限制速度和目标速度(上限速度)不同的情况下，在显示器51显示询问画面D2，但也可以是省略了那样的显示功能的简易的车辆行驶控制装置。
另外，在本实施方式中，操作器70(70’)采用了杆式，但不必一定是杆式，也可以是按钮式、滑动式等能够进行按压操作的其它形式。另外，操作器70(70’)只要被设置在驾驶中驾驶员能够操作的位置即可，例如可以设置在方向盘的垫(pad)部分。
另外，在本实施方式中，关于巡航操作器70的上方向的长按操作，如图8所示，在第二限制速度Vlim2比目标速度Vset高的情况下，对于第一限制速度Vlim1比目标速度Vset高的情况以外，处理为加速操作，但不必一定那样操作。例如，也可以在第二限制速度Vlim2比目标速度Vset高的情况下，对于第一限制速度Vlim1为目标速度Vset1以下的情况、以及第一限制速度Vlim1未识别的情况，将巡航操作器70的上方向的长按操作处理为接受操作。即，对于图8的右侧的3个单元，可以全部设为“接受”。同样，在本实施方式中，关于巡航操作器70的下方向的长按操作，如图9所示，在第二限制速度Vlim2比目标速度Vset低的情况下，对于第一限制速度Vlim1比目标速度Vset低的情况以外，处理为滑行操作，但不必一定那样操作。例如，也可以在第二限制速度Vlim2比目标速度Vset的低的情况下，对于第一限制速度Vlim1为目标速度Vset1以上的情况、以及第一限制速度Vlim1未识别的情况，将巡航操作器70的下方向的长按操作处理为接受操作。即，对于图9的右侧的3个单元，可以全部设为“接受”。据此，在驾驶员看到表示第二限制速度Vlim2的道路标志而长按操作了巡航操作器70的情况下，由于该操作被处理为接受操作，所以能够不给驾驶员带来不协调感。

Claims (10)

1.一种车辆行驶控制装置，具备：制动力/驱动力控制单元，控制本车辆的制动力/驱动力，以便不需要驾驶员的加速踏板操作而上述本车辆按照目标速度进行恒速行驶；限制速度获取单元，获取本车辆行驶的道路的限制速度；操作器，由驾驶员进行操作；以及目标速度设定单元，在由上述限制速度获取单元获取到的限制速度和当前时刻的目标速度不同的状况下，当检测出上述操作器的持续了长按确定时间以上的按压操作即长按操作时，将上述限制速度设定为上述目标速度，其中，
上述目标速度设定单元具备限制速度选择单元，上述限制速度选择单元在正检测上述操作器的按压操作的过程中且上述按压操作的持续时间未达到上述长按确定时间的期间，由上述限制速度获取单元获取到的限制速度从第一限制速度切换为第二限制速度，之后上述按压操作的持续时间达到了上述长按确定时间的情况下，选择上述第二限制速度来设定为上述目标速度。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述制动力/驱动力控制单元具有按照驾驶员任意设定的目标速度使本车辆恒速行驶的巡航控制功能，
上述操作器兼作用于通过按压操作对巡航控制用的目标速度进行增减调整的目标速度设定操作器、和用于允许通过上述长按操作将上述限制速度设定为上述目标速度的允许操作器，
上述目标速度设定单元构成为：
在上述第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况、且检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作的情况下，禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度。
3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述目标速度设定单元构成为：
在上述第一限制速度比当前时刻的目标速度高、且上述第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况下，当检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作时，将上述第一限制速度设定为上述目标速度，之后在上述操作器的按压操作进而持续了预先设定的延长时间以上的情况下，将上述第二限制速度设定为上述目标速度。
4.根据权利要求2或者3所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述操作器在被用作巡航控制用的目标速度设定操作器的情况下具有如下功能：针对于向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度逐渐地增加，针对于向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度逐渐地减少，
上述目标速度设定单元构成为：
在上述第一限制速度低于当前时刻的目标速度、并检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作的情况下，即便是上述第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况，也禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度从当前时刻的目标速度逐渐地增加。
5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述驱动力控制单元具有按照驾驶员任意设定的目标速度使本车辆恒速行驶的巡航控制功能，
上述操作器兼作用于通过按压操作对巡航控制用的目标速度进行增减调整的目标速度设定操作器、和用于允许通过上述长按操作将上述限制速度设定为上述目标速度的允许操作器，
上述目标速度设定单元构成为：
在上述第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况、且检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作的情况下，禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度。
6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述目标速度设定单元构成为：
在上述第一限制速度比当前时刻的目标速度低、且上述第二限制速度比当前时刻的目标速度高的情况下，当检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作时，将上述第一限制速度设定为上述目标速度，之后在上述操作器的按压操作进而持续了预先设定的延长时间以上的情况下，将上述第二限制速度设定为上述目标速度。
7.根据权利要求5或者6所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述操作器在被用作巡航控制用的目标速度设定操作器的情况下具有如下功能：针对于向使上述巡航控制用的目标速度增加的一侧的上述长按操作，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度逐渐地增加，针对于向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度逐渐地减少，
上述目标速度设定单元构成为：
在上述第一限制速度比当前时刻的目标速度高、并检测出上述操作器向使上述巡航控制用的目标速度减少的一侧的上述长按操作的情况下，即便是上述第二限制速度比当前时刻的目标速度低的情况，也禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度，在正进行上述长按确定时间以上的按压操作的期间使上述目标速度从当前时刻的目标速度逐渐地减少。
8.根据权利要求1～权利要求7中任意一项所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述车辆行驶控制装置具备限制速度可靠性判定单元，该限制速度可靠性判定单元判断上述限制速度获取单元获取到的限制速度的可靠性是否低于基准等级，
上述目标速度设定单元构成为：
在正检测上述操作器的按压操作的过程中且上述按压操作的持续时间未达到上述长按确定时间的期间，判定为上述限制速度获取单元获取到的限制速度的可靠性低于基准等级，之后在上述按压操作的持续时间达到了上述长按确定时间的情况下，使上述操作器的长按操作无效。
9.根据权利要求1～权利要求8中任意一项所述的车辆行驶控制装置，其中，
上述目标速度设定单元构成为：
在上述第一限制速度相对于当前时刻的目标速度的大小关系和上述第二限制速度相对于当前时刻的目标速度的大小关系不同的情况下，禁止通过上述限制速度选择单元将上述第二限制速度设定为上述目标速度。
10.一种车辆行驶控制装置，具备：制动力/驱动力控制单元，控制本车辆的制动力/驱动力以使上述本车辆的行驶速度不超过上限速度；限制速度获取单元，获取本车辆行驶的道路的限制速度；操作器，由驾驶员进行操作；以及上限速度设定单元，在由上述限制速度获取单元获取到的限制速度和当前时刻的上限速度不同的状况下，当检测出上述操作器的持续了长按确定时间以上的按压操作即长按操作时，将上述限制速度设定为上述上限速度，其中，
上述上限速度设定单元具备限制速度选择单元，该限制速度选择单元在正检测上述操作器的按压操作的过程中且上述按压操作的持续时间未达到上述长按确定时间的期间，由上述限制速度获取单元获取到的限制速度从第一限制速度切换为第二限制速度，之后上述按压操作的持续时间达到了上述长按确定时间的情况下，选择上述第二限制速度来设定为上述上限速度。
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