CN112888620A - 用于使至少部分自动行驶的车辆适配于用户的方法和控制单元 - Google Patents

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Abstract

描述了一种用于车辆的控制单元，该车辆被设置为引起对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预。控制单元被设置为求取与车辆用户对车辆的至少一个自动干预的反应有关的反应信息。此外，控制单元被设置为根据反应信息来适配车辆的至少一个运行参数，这些运行参数对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预有影响。

Description

用于使至少部分自动行驶的车辆适配于用户的方法和控制 单元
技术领域
本发明涉及一种至少部分自动行驶的车辆。本发明尤其涉及一种用于设定自动地或部分自动地行驶的车辆的运行参数的方法和相应的控制单元。
背景技术
至少部分自动行驶的车辆具有特定的行驶特性，该行驶特性受到一个或多个运行参数的影响。例如，在车辆的自动纵向引导的范畴中，车辆的行驶特性受到用于纵向加速度和/或车辆减速度的自动干预的动态性的影响。以相应的方式，在自动横向引导的范畴中，自动干预车辆的横向引导的动态性对车辆的行驶特性有影响。不同的车辆用户通常对车辆的行驶特性具有不同的偏好。尤其是，不同的用户通常以不同的方式感觉到对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预。这可能导致：至少对于一部分车辆用户而言，对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预和/或由自动干预引起的车辆行驶风格(例如，由车辆保持的与前方车辆的纵向距离)被感觉为不舒服和/或令人不安。
发明内容
本文件涉及以下技术目的：以有效且可靠的方式提高至少部分自动行驶的车辆的用户的舒适性以及尤其是安全感。在该上下文中，车辆可以被构造为以自动的方式适配其行驶风格，以提高用户的舒适性和/或安全感。
该目的通过独立权利要求来实现。在从属权利要求中尤其描述了有利的实施方式。需要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情况下，或在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情况下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以同样的方式适用于说明书中所描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的发明的技术教导。
根据一个方面，描述了一种用于车辆的控制单元。车辆被设置为引起对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预。为此目的，车辆可以具有一个或多个纵向引导执行器和/或横向引导执行器，纵向引导执行器和/或横向引导执行器可以自动地运行，以便自动化地纵向引导和/或横向引导车辆。示例性的执行器是驱动马达、制动装置和/或(电)转向器或转向部。控制单元可以被设置为：通过操控车辆的一个或多个纵向引导执行器和/或横向引导执行器至少部分自动化地并且必要时高度自动化或全自动化地引导车辆。
控制单元被设置为：求取与车辆的用户(尤其是驾驶员)对车辆的至少一个自动干预的反应有关的反应信息。换言之，可以求取如下的反应信息，该反应信息指示车辆用户对车辆的自动行驶方式的满意度。再换言之，可以求取如下的反应信息，该反应信息指示车辆的自动行驶方式对用户的效果。在此，可以基于用户在车辆的至少部分自动行驶期间的行为来求取反应信息。在此，反应信息通常不依赖于用户通过车辆的用户接口(例如，信息娱乐系统)的输入。特别地，反应信息通常不取决于用户在车辆的用户接口的选择菜单中的明确选择或输入和/或不取决于对车辆的用户接口的操作元件(例如，车辆的行驶模式开关)的操纵。另一方面，反应信息可以取决于用户对用于纵向引导和/或横向引导车辆的一个或多个控制部件的操纵(例如，取决于对加速踏板、制动踏板和/或方向盘的操纵)。
此外，控制单元被设置为：根据反应信息适配车辆的至少一个运行参数，这些运行参数对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预有影响(也就是说，对车辆的至少部分自动的行驶方式有影响)。在此，至少一个运行参数可以被适配为使得用户的由反应信息指示的实际反应朝向目标反应改变。例如，反应信息可以指示用户的压力或者不安全感的特定实际水平作为实际反应。目标反应可以包括压力或者不安全感的特定目标水平。然后，可以自动地通过改变车辆的至少一个运行参数的值来引起车辆的自动行驶方式的改变，使得未来在一个或多个自动干预中引起用户的目标反应。因此，至少部分自动行驶的车辆可以以有效且可靠的方式适配于用户。因此，可以提高自动行驶的车辆中的用户的舒适性和安全感。
控制单元可以被设置为：(例如，借助于车辆的一个或多个乘员传感器)求取与车辆用户有关的传感器数据。传感器数据可以指示例如用户的头部和/或面部和/或用户的与身体有关的测量参量(例如，脉搏和/或血压)。然后，可以基于与车辆用户有关的传感器数据来求取反应信息。
例如，可以基于传感器数据来求取：
·在至少部分自动行驶期间用户的优选的视线方向；
·在至少部分自动行驶期间用户的面部表情；和/或
·在至少部分自动行驶期间用户的脉搏和/或血压。
基于传感器数据，例如可以推断出用户的压力和/或不安全感的实际水平(作为实际反应)。此外，可以定义用户的压力和/或不安全感的目标水平(作为目标反应)。然后，可以将用户的实际反应与用户的目标反应进行比较。然后，可以根据实际反应与目标反应的差异来适配至少一个运行参数，以便引起用户在至少部分自动行驶期间具有目标反应。
车辆可以包括一个或多个控制部件(例如，制动踏板、加速踏板和/或转向部件、例如方向盘)，这些控制部件使得用户能够通过操纵控制部件来影响车辆的纵向引导和/或横向引导。在此，必要时，用户还可以在车辆的至少部分自动行驶期间手动地干预车辆的纵向引导和/或横向引导，例如以便校正车辆的自动行驶特性。
控制单元可以被设置为：检测对控制部件的操纵，通过该操纵引起车辆的自动干预对车辆的作用的变化。换言之，可以检测车辆用户利用车辆的控制部件来手动地变更车辆的行驶方式。在此，通过操纵控制部件而可以引起的对车辆的作用的示例性的改变是：车辆与另一交通参与者的距离的变化；对车辆的横向引导和/或纵向引导的干预(例如，制动)的时间点的变化；车辆的纵向加速度和减速度的变化；车辆的转向部处的转向角和/或转向力矩的变化；在(自动开始的)变道时车辆的动态性；和/或(自动开始的)变道的中断。
然后，反应信息可以指示由对控制部件的操纵引起的对车辆的作用的变化。反应信息尤其可以指示：自动执行的干预的作用被车辆用户手动地如何校正或变更或者已经校正或变更。由用户引起的作用变化可以被评估为对于车辆用户偏好哪种自动干预的标志。换言之，由用户引起的作用变化可以被视为对于自动干预的目标形式的标志(而由车辆实施的自动干预具有与该目标形式不同的实际形式)。然后，至少一个运行参数可以被适配为使得自动干预具有目标形式。
由用户通过操纵控制部件引起的作用变化可以被视为用户的实际反应(其中，实际反应由反应信息指示)。用户的目标反应可以是用户不引起自动干预的作用的变化(并且因此不必进行对控制部件的操纵)。因此，至少一个运行参数可以被适配为使得反应信息在未来的自动干预中指示目标反应。
通过考虑关于用户的传感器数据和/或所检测到的对车辆的控制部件的操纵，可以以精确的方式求取用户的实际反应。尤其是可以以精确的方式求取：用户是否对车辆的自动行驶方式满意、或者用户是否具有相对较低的压力水平。精确地求取实际反应进而实现车辆的自动行驶方式的精确的自动适配，以便引起用户具有特定的目标反应(例如，用户具有特定的压力水平和/或用户基本上不进行对控制部件的校正性操纵)。因此，可以提高在至少部分自动地(尤其在高度自动地或全自动地)行驶的车辆中的用户的舒适性和安全感。
控制单元可以被设置为：基于反应信息来确定通过车辆的一个或多个自动干预所引起的、车辆的自动的纵向引导和/或横向引导引起了用户的压力和/或不安全感。这可以例如基于关于用户的传感器数据来求取。然后，可以变更车辆的至少一个运行参数的值，以便减小车辆的自动的纵向引导和/或横向引导的动态性，和/或以便在车辆的自动的纵向引导和/或横向引导中提高一个或多个要保持的安全距离。因此，可以以可靠的方式减少用户的压力和/或不安全感的水平(例如，减少到目标水平)。
以相应的方式，控制单元可以被设置为：基于反应信息来确定通过车辆的一个或多个自动干预所引起的、车辆的自动的纵向引导和/或横向引导不引起用户的压力和/或不安全感(或者引起压力和/或不安全感的低水平)。例如，可以求取用户感觉车辆的行驶方式是令人放心的。
然后，可以改变车辆的至少一个运行参数的值，以便提高车辆的自动的纵向引导和/或横向引导的动态性，和/或以便在车辆的自动的纵向引导和/或横向引导中减小一个或多个要保持的安全距离。因此，可以提高用户的压力和/或不安全感的水平(例如，提高到目标水平)，这也可以提高用户的舒适性(因为通常具有经提高的动态性和/或具有经降低的安全距离的行驶方式降低了行驶的总持续时间)。
至少一个运行参数可以包括：车辆与另一交通参与者的最小允许安全距离；车辆的最大允许行驶速度；车辆的应当由车辆平均行驶的推荐速度；车辆的最大允许的纵向加速度和/或减速度；车辆的最大允许的横向加速度；车辆的转向部处的最大允许转向力矩和/或最大允许转向角；车辆的转向部处的转向力矩和/或转向角的最大允许变化速度或最大允许时间梯度；车辆在多车道道路上执行自动变道的趋势；和/或在执行变道时的动态性。可以通过对车辆的一个或多个纵向引导执行器和/或横向引导执行器的操控的改变来改变一个或多个运行参数的值。通过上述运行参数可以以精确的方式使至少部分自动行驶的车辆的行驶特性适配于用户的偏好。
控制单元可以被设置为：针对车辆的多个不同用户求取至少一个运行参数的特定于用户的相应多个值，并且将这些值存储在相应多个用户简档中。这例如可以在车辆的分别具有不同用户的不同行驶中进行。
然后，对于车辆的特定行驶，可以从多个不同用户中求取将车辆用于该特定行驶的用户。此外，在车辆的特定行驶中，可以根据所求取的用户的用户简档来引起对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预。因此，车辆的行驶特性可以以有效且可靠的方式适配于不同的用户。
控制单元可以被设置为：基于反应信息确定用户所偏好的行驶特性。换言之，可以基于反应信息来求取在特定行驶状况下根据用户的期望车辆应当如何表现。例如，用户所偏好的行驶特性可以指示在工地区域中用户所偏好的车道。备选地或补充地，用户所偏好的行驶特性可以指示在车队行驶中用户不愿在卡车或公共汽车附近行驶。所偏好的行驶特性例如可以基于以下项来求取：用户在相应的行驶状况下具有相对较高的压力水平和/或具有特定的视线方向和/或引起对控制部件的手动操纵。
然后，控制单元可以被设置为：引起对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预，以实施用户所偏好的行驶特性。因此，可以进一步提高用户的舒适性和/或安全感。
控制单元可以被设置为：反复地(例如，周期性地)求取反应信息，并且反复地(例如，周期性地)适配一个或多个运行参数的值。因此，可以以迭代的方式逐渐地为用户实现车辆的自动行驶方式的最佳设定。
根据另一方面，描述了一种用于使车辆适配于车辆用户的方法，其中，车辆被设置为：引起对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预。该方法包括求取与车辆用户对车辆的至少一个自动干预的反应有关的反应信息。此外，该方法包括根据反应信息来适配车辆的至少一个运行参数，这些运行参数对车辆的纵向引导和/或横向引导的自动干预有影响。
根据另一方面，描述了一种(道路)机动车(尤其是乘用车或卡车或公共汽车)，该(道路)机动车包括在本文件中所描述的控制单元。
根据另一方面，描述了一种软件(SW)程序。该SW程序可以被设置为在处理器上(例如，在车辆的控制器上)被运行并且由此实施在本文件中所描述的方法。
根据另一方面，描述了一种存储介质。该存储介质可以包括SW程序，该SW程序被设置为在处理器上被运行并且由此实施在本文件中所描述的方法。
应当注意，在本文件中所描述的方法、装置和系统不仅可以单独地使用，而且可以与在本文件中所描述的其它方法、装置和系统组合地使用。此外，在本文件中所描述的方法、装置和系统的每个方面可以以各种方式彼此组合。尤其是权利要求的特征可以以各种方式彼此组合。
在本文件中所描述的方面涉及一种至少部分自动行驶的车辆。在本文件的范畴中，术语“自动行驶”可以理解为具有自动的横向引导或纵向引导的行驶、或者具有自动的纵向引导和横向引导的自主行驶。自动行驶例如可以是在高速公路上的时间较长的行驶或者是在泊车或调车的范畴中在时间上受限的行驶。术语“自动行驶”包括具有任何自动化程度的自动行驶。示例性的自动化程度是辅助行驶、部分自动行驶、高度自动行驶或全自动行驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(参见BASt出版物“Forschungkompakt”，版本11/2012)。在辅助行驶中，驾驶员持续地执行纵向引导或横向引导，而系统在一定的限度内接管相应的其它功能。在部分自动行驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定状况下接管纵向引导和横向引导，其中驾驶员必须像在辅助驾驶中一样持续地监控系统。在高度自动行驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向引导和横向引导，而驾驶员不必持续地监控系统；但是驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆引导。在全自动行驶(VAF)中，对于特定的应用场景，系统可以在所有状况下自动行驶；对于该应用场景不再需要驾驶员。上面所提到的四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE-汽车工程学会)的SAE级别1至4。例如，高度自动行驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。在SAE J3016中还规定了SAE级别5作为最高的自动化程度，该最高的自动化程度未包含在BASt的定义中。SAE级别5对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间像人类驾驶员一样自动处理所有情况；通常不再需要驾驶员。
附图说明
下面借助于实施例更详细描述本发明。其中：
图1示出了车辆的示例性组件；并且
图2示出了用于运行车辆的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如上文所述，本文件涉及提高至少部分自动行驶的车辆(尤其是具有SAE级别2、3或4或更高级别的车辆)的用户的信任和/或安全感。在该上下文中，图1示出了车辆100(例如，乘用车、卡车或公共汽车)的示例性组件。车辆100包括驾驶员位置106(作为乘员位置或用户位置的示例)，该驾驶员位置106可以由车辆100的驾驶员占据以至少部分地控制车辆100。例如，可以从驾驶员位置106操纵制动踏板103和/或加速踏板113(也称为油门)，以使车辆100减速和/或加速。对制动踏板103的操纵通常导致对车轮制动器(尤其是摩擦制动器)110的操纵，该车轮制动器110引起车辆100减速。此外，车辆100包括转向部件108、尤其是方向盘，可以利用该转向部件来操纵车辆100的转向部118。制动踏板103、加速踏板113和/或转向部件108可以被视为用于车辆100的手动的纵向引导和/或横向引导的控制部件。
此外，车辆100包括驱动马达102(例如，内燃机和/或电动马达)，该驱动马达102可以通过变速器101驱动车辆100的轮轴107，从而驱动车辆100的车轮109。
车辆100包括控制单元105(例如，作为马达控制器的一部分)。控制单元105被设置为：接收与例如驾驶员的控制输入有关的一个或多个控制信号。一个或多个控制信号包括例如对制动踏板103的操纵、和/或对油门113的操纵、和/或对转向部件108的操纵。此外，控制单元105被设置为：根据一个或多个控制信号来控制车辆100的驱动马达102、变速器101、离合器112、制动器110和/或转向部118。
车辆100还可以包括位置传感器104，该位置传感器104被设置为求取与车辆100的位置(例如，当前GPS坐标)有关的位置数据。此外，车辆100可以包括一个或多个环境传感器116，环境传感器116被设置为获取环境数据，这些环境数据指示关于车辆100的环境的信息。一个或多个环境传感器116可以包括：例如，一个或多个摄像头、一个或多个雷达传感器、一个或多个LIDAR传感器、一个或多个超声波传感器等。控制单元105可以被设置为：根据位置数据和/或环境数据来驱控驱动马达102、变速器101、离合器112、制动器110和/或转向部108。因此，可以引起车辆100的至少部分自动化的纵向引导和/或横向引导。
此外，车辆100可以包括输入/输出单元115。车辆100的用户可以经由输入/输出单元115的输入部件(例如，经由触敏屏幕)生成用于车辆100的设定和/或指令。此外，车辆100的用户可以经由输入/输出单元115的输出部件(例如，经由屏幕)获得与车辆100的运行有关的信息和/或指令。
例如，车辆100的用户可以经由输入/输出单元115输入行驶路线的所期望的终点。车辆100的控制单元105然后可以求取(例如，借助于使用数字地图信息的导航应用)从(当前)起点到终点的行驶路线。此外，控制单元115可以被设置为：(至少部分地、或高度地、或完全地)自动地沿着所规划的行驶路线纵向引导和/或横向引导车辆100。
此外，车辆100可以包括一个或多个乘员传感器114(例如，图像相机、脉冲传感器，等等)，乘员传感器114被设置为：获取与车辆100的乘员(尤其是驾驶员)有关的传感器数据。在本文件中，这些传感器数据也被称为乘员数据或用户数据。控制单元105可以被设置为：基于乘员数据来求取车辆100的乘员在行驶期间是否感觉舒适和/或安全。例如，乘员数据可以指示：车辆100的用户的面部和/或面部表情；用户的视线方向；用户所注视的对象；用户的情绪状态；用户的血压；用户的脉搏；等等。
因此，车辆100的控制单元105可以被设置为引起对车辆100的纵向引导和/或横向引导的自动干预(例如，在驾驶员辅助系统(诸如ACC、车道保持辅助，等等)的范畴中或在车辆100的高度自动行驶或全自动行驶的范畴中)。在此，可以根据一个或多个运行参数来进行自动干预。示例性的运行参数是：
·车辆100与另一交通参与者的最小允许安全距离；
·车辆100的最大允许行驶速度；
·车辆100的应当由车辆100平均行驶的推荐速度；
·车辆100的最大允许的纵向加速度和/或减速度；
·车辆100的最大允许横向加速度；
·最大允许转向力矩和/或最大允许转向角；
·转向力矩和/或转向角的最大允许变化速度；
·执行自动变道的趋势(例如，用于超车动作)；
·用于执行变道的动态性；和/或
·与前方车辆的速度差，在前方车辆的超车动作开始之前必须至少存在该速度差。
对于一个或多个运行参数可以定义标准值，这些标准值必要时可以由车辆100的乘员或用户经由车辆100的输入/输出单元115手动地改变。必要时，还可以提供具有不同标准值的不同行驶模式，并且由用户选择(例如，运动的、舒适的和/或节能的行驶模式)。然而，手动地适配一个或多个运行参数的值或者手动地选择不同的行驶模式通常要求用户对不同的运行参数或行驶模式如何影响车辆100行驶方式具有一定的基本理解。此外，通过手动地设定或适配一个或多个运行参数通常不能以可靠的方式确保在车辆100的至少部分自动行驶中提高用户的安全感和/或舒适性。因此，在本文件中描述的方法200实现以自动方式适配车辆100的一个或多个运行参数(而不需要手动设定一个或多个运行参数的值)。
控制单元105可以被设置为：求取车辆100的乘员或用户尤其是驾驶员的、与对车辆100的纵向引导和/或横向引导的自动干预有关的反应信息。在此，反应信息可以指示：车辆100的用户是否对车辆100的自动干预做出反应，以及必要时车辆100的用户如何对车辆100的自动干预做出反应。备选地或补充地，反应信息可以指示用户的心理状态。
例如，可以基于乘员数据求取反应信息。例如，可以基于摄像头的图像数据来获取和/或求取用户的注意力程度和/或用户的面部表情。此外，例如可以求取用户的脉搏和/或血压。此外，可以在车辆100的自动干预期间求取用户的注意力的焦点。
备选地或补充地，可以基于对车辆100的控制部件103、113、108(例如，加速踏板113、制动踏板103和/或转向部件108)的操纵来求取反应信息。例如，可以求取用户何时校正或改变车辆100的自动干预和/或用户校正或改变车辆100的自动干预的频率(例如，通过手动操纵控制部件103、108、113)。
例如，反应信息可以指示用户具有提高的压力水平(尤其是响应于车辆100的特定自动干预)。另一方面，反应信息必要时还可以指示：车辆100的一个或多个自动干预没有引起用户的特定反应和/或没有被用户感知(为扰人的)。
控制单元105可以被设置为：将反应信息与特定类型的干预相关联。尤其是可以求取由反应信息指示的用户反应是否由特定的纵向引导干预或横向引导干预所引起。此外，可以求取车辆100的至少一个运行参数，这些运行参数对特定的纵向引导干预或横向引导干预具有影响。例如可以求取：在车辆100的自动干预的情况下，安全距离的当前所设定的值、和/或纵向引导和/或横向引导的动态性的当前所设定的值是否导致用户的压力反应。如果导致了用户的压力反应，则可以改变安全距离的值、和/或纵向引导和/或横向引导的动态性的值，以降低用户的压力水平。
因此，可以根据反应信息以自动的方式适配车辆100的至少一个运行参数的值。例如，如果反应信息指示车辆100的用户在安全距离的当前所设定的值下感觉到不适，则可以提高安全距离的值。另一方面，如果反应信息指示安全距离的当前所设定的值未引起用户的引人注意的反应，则必要时，可以降低安全距离的值。
控制单元105可以被设置为：求取和存储用于车辆100的多个用户的多个简档。在此，用户的简档可以针对用户指示车辆100的一个或多个运行参数的各个值。各个值可以在用户在车辆100中的行驶期间以自动的方式被求取。
控制单元105可以被设置为：求取对于车辆100的行驶哪个用户位于车辆100中。然后，可以选择用户的特定简档，以根据用户的简档来运行车辆100。因此，车辆100的行驶特性可以以有效的方式适配于不同的用户。
图2示出了用于使车辆100适配于车辆100的用户、尤其是适配于车辆100的用户的偏好的示例性方法200的流程图，该车辆100被设置为引起对车辆100的纵向引导和/或横向引导的自动干预。车辆100可以被设置为至少部分自动地执行车辆100的纵向引导和/或横向引导。例如，车辆100可以具有一个或多个驾驶员辅助系统(例如，ACC和/或车道引导辅助)，驾驶员辅助系统被设置为部分自动地引导车辆100。在优选的示例中，车辆100可以被设置为高度自动地或全自动地引导车辆100。
方法200包括求取201与车辆100的用户对车辆100的至少一个自动干预的反应有关的反应信息。在此，反应信息可以指示：车辆100的用户是否由于车辆100的一个或多个自动干预而感受到压力或不安全感的经提高的水平。可以基于一个或多个乘员传感器114的传感器数据来求取反应信息。备选地或补充地，可以基于由用户对车辆100的一个或多个控制部件103、108、113的一次或多次操纵来求取反应信息。在此，控制部件103、108、113例如可以包括加速踏板113、转向部件108和/或制动踏板103。
此外，方法200包括根据反应信息来适配202车辆100的至少一个运行参数，这些运行参数对车辆100的纵向引导和/或横向引导的自动干预有影响。特别地，一个或多个运行参数可以被适配，以将由反应信息指示的、用户的压力和/或不安全感的水平设定(例如，降低)到目标水平。
如上所述，车辆100可以包括输入/输出单元115(也称为用户接口)。基于反应信息可以求取应当改变车辆100的至少一个运行参数的值(例如，与前方车辆的安全距离)，尤其是以便将车辆100的自动行驶特性或自动行驶风格适配于车辆100的用户的(从反应信息中提取的)偏好。然后，用户可以经由用户接口115查询，是否应当改变运行参数的值。此外，可以在用户接口115处获取用户的与所发出的请求有关的用户输入。此外，根据用户输入，可以改变或不改变运行参数的值。因此，可以进一步提高用户的舒适性和安全感。尤其是因此可以向用户提供如下印象：车辆100自动地关心用户的舒适感。
对于改变至少部分自动行驶的车辆100的运行参数备选地或补充地，可以根据反应信息自动地执行自动行驶动作。例如，反应信息可以指示：车辆100的用户在车辆100的当前状况下(例如，在卡车旁边行驶)感觉不舒服。然后，可以自动地执行行驶动作(例如，车辆100的加速或减速和/或超车动作)，以改变车辆100的当前状况(例如，以运动远离卡车)。通过自动执行合适的行驶动作可以以有效的方式提高车辆100的用户的舒适性和安全感。
如上所述，反应信息可以包括或指示用户对车辆100的控制部件103、108、113的操纵。基于对控制部件103、108、113的多个操纵，可以进行对用户的手动干预的统计评估。尤其是，可以在如下项进行统计评估：通过用户的手动干预变更车辆100的特定自动干预的频率和/或通过用户的手动干预以何种方式变更了车辆100的特定自动干预。以类似的方式可以进行对所识别的用户压力水平的统计评估。然后，统计评估可以用于变更至少一个运行参数的值和/或车辆100的行驶风格。
例如，可以求取用户在x％的自动干预情况下执行校正性的手动干预。备选地或补充地，可以求取用户在y％的自动干预情况下具有提高的压力水平(例如，高于特定参考压力水平的压力水平)。如果x和/或y等于或高于特定的频率阈值，则可以改变至少一个运行参数，以使得手动校正性干预的频率和/或提高的压力水平的频率减小(可能减小到0％)。
在本文件中描述的措施可以实现：使至少部分自动行驶的车辆100的行驶特性以有效且精确的方式适配于车辆100的用户的偏好。因此，可以提高用户的舒适性和安全感。
本发明不限于所示的实施例。尤其要注意，说明书和附图仅旨在阐明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (10)

1.一种用于车辆(100)的控制单元(105)，所述车辆被设置为引起对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的自动干预；其中所述控制单元(105)被设置为：
-求取与所述车辆(100)的用户对所述车辆(100)的至少一个自动干预的反应有关的反应信息；并且
-根据所述反应信息来适配所述车辆(100)的至少一个运行参数，所述至少一个运行参数对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的自动干预有影响。
2.根据权利要求1所述的控制单元(105)，其中，
-所述控制单元(105)被设置为求取与所述车辆(100)的所述用户有关的传感器数据；
-所述传感器数据指示所述用户的头部和/或面部、和/或所述用户的与身体有关的测量参量；并且
-基于与所述车辆(100)的所述用户有关的所述传感器数据来求取所述反应信息。
3.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(105)，其中，
-所述车辆(100)包括一个或多个控制部件(103、108、113)，所述一个或多个控制部件使得所述用户能够通过操纵所述控制部件(103、108、113)来对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导产生影响；
-所述控制单元(105)被设置为检测对所述控制部件(103、108、113)的操纵，通过所述操纵引起所述车辆(100)的自动干预对所述车辆(100)的作用的变化；并且
-所述反应信息指示通过操纵所述控制部件(103、108、113)引起的、对所述车辆(100)的所述作用的变化。
4.根据权利要求3所述的控制单元(105)，其中对所述车辆(100)的所述作用的所述变化包括：
-所述车辆(100)与另一交通参与者的距离的变化；
-对所述车辆(100)的横向引导和/或纵向引导的干预的时间点的变化；
-所述车辆(100)的纵向加速度和/或减速度的变化；
-所述车辆(100)的转向部(108)处的转向角和/或转向力矩的变化；
-在变道时所述车辆(100)的动态性的变化；和/或
-变道的中断。
5.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(105)，其中所述控制单元(105)被设置为：
-基于所述反应信息来确定通过所述车辆(100)的一个或多个自动干预引起的、所述车辆(100)的自动的纵向引导和/或横向引导引起所述用户的压力和/或不安全感；并且
-改变所述车辆(100)的所述至少一个运行参数的值，以降低所述车辆(100)的自动的纵向引导和/或横向引导的动态性、和/或在所述车辆(100)的自动的纵向引导和/或横向引导时提高一个或多个要保持的安全距离。
6.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(105)，其中所述控制单元(105)被设置为：
-基于所述反应信息来确定通过所述车辆(100)的一个或多个自动干预引起的、所述车辆(100)的自动的纵向引导和/或横向引导不引起用户的压力和/或不安全感；并且
-改变所述车辆(100)的所述至少一个运行参数的值，以提高所述车辆(100)的自动的纵向引导和/或横向引导的动态性、和/或在所述车辆(100)的自动的纵向引导和/或横向引导时减小一个或多个要保持的安全距离。
7.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(105)，其中所述至少一个运行参数包括：
-所述车辆(100)与另一交通参与者的最小允许安全距离；
-所述车辆(100)的最大允许行驶速度；
-所述车辆(100)的应当由所述车辆(100)平均行驶的推荐速度；
-所述车辆(100)的最大允许的纵向加速度和/或减速度；
-所述车辆(100)的最大允许横向加速度；
-所述车辆(100)的转向部(108)处的最大允许转向力矩和/或最大允许转向角；
-所述车辆(100)的所述转向部(108)处的所述转向力矩和/或所述转向角的最大允许变化速度或最大允许时间梯度；
-所述车辆(100)在多车道道路上执行自动变道的趋势；和/或
-在执行变道时的动态性。
8.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(105)，其中所述控制单元(105)被设置为：
-针对所述车辆(100)的多个不同用户求取所述至少一个运行参数的特定于用户的相应多个值，并且将所述相应多个值存储在相应多个用户简档中；
-对于所述车辆(100)的行驶，从所述多个不同用户中求取使用所述车辆(100)的用户；并且
-在所述车辆(100)的行驶中，根据所求取的用户的所述用户简档来引起对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的自动干预。
9.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(105)，其中，
-所述控制单元(105)被设置为基于所述反应信息来确定所述用户所偏好的行驶特性；
-所述用户所偏好的所述行驶特性尤其指示：
-在工地区域中所述用户所偏好的车道；和/或
-在车队行驶中所述用户不愿在卡车或公共汽车附近行驶；并且
-所述控制单元(105)被设置为引起对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的自动干预，以实施所述用户所偏好的行驶特性。
10.一种用于使车辆(100)适配于所述车辆(100)的用户的方法(200)，所述车辆被设置为引起对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的自动干预；其中所述方法(200)包括：
-求取(201)与所述车辆(100)的用户对所述车辆(100)的至少一个自动干预的反应有关的反应信息；并且
-根据所述反应信息来适配(202)所述车辆(100)的至少一个运行参数，所述至少一个运行参数对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的自动干预有影响。
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