CN108473143A - 用于至少部分自动化驾驶的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于在车辆中实施至少部分自动化的驾驶操纵的方法。本方法包括基于关于车辆周围环境的周围环境数据确定计划的能至少部分自动化的驾驶操纵。此外，本方法包括向车辆驾驶员生成关于所计划的驾驶操纵的动觉和/或触觉信号。本方法还包括：当预定的同意操作动作出现时和/或当预定的拒绝操作动作未出现时，实施所计划的驾驶操纵。

Description

用于至少部分自动化驾驶的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于在驾驶具有至少部分自动化驾驶功能的车辆时辅助驾驶员的方法和相应装置。

背景技术

车辆越来越多地具有这样的驾驶功能，借助这些驾驶功能，驾驶员的某些部分任务、即一些驾驶操纵(如停车操纵)至少部分自动化地由车辆执行。驾驶功能的自动化程度在此可能不同。一般来说，目前需要由车辆驾驶员监控车辆周围环境或与之相关的交通情况或至少车辆的显示器。

在部分自动化的驾驶功能运行中，可由车辆——例如基于当前的周围环境数据——为车辆驾驶员生成行动建议，这些行动建议随后可由驾驶员来实施。替代或补充地，可通过驾驶功能以自动或部分自动的方式计划并实施驾驶操纵。安全且舒适的部分自动化的驾驶还包括使车辆驾驶员对(部分)自动化的驾驶功能产生足够信任的任务。

在多种可想到的应用情况中，车辆驾驶员不能或不能充分实施自动或部分自动化的驾驶操纵。此外，车辆功能的某些操纵意图可能会使驾驶员感到惊异，或从驾驶员自身角度来看、如考虑到其他交通参与者是不希望的。

此外，多种可想到的、替代的可由部分自动化的驾驶功能实施的驾驶操纵基于其(至少一开始)相似的作用(如车道变换和转弯)只有在驾驶操纵开始一定时间之后才能够被驾驶员区分开。在此，可想到驾驶员在驾驶操纵已经执行了不少或不可再返回时才能理解车辆功能的某些意图的情况。

此外，问题还在于(驾驶员希望)参与自动化的驾驶的某些决定，而同时不关闭自动化的驾驶或关闭相应的驾驶功能。

发明内容

由于操纵建议和/或操纵决定典型地短暂地进行，因此重要的是将与此相关的信息快速且可靠地借助(部分)自动化的驾驶功能传输给车辆驾驶员。本文献所涉及的技术任务在于提供一种用于车辆的(部分)自动化的驾驶功能与车辆驾驶员之间的快速且可靠的交互作用的方法和相应的装置。

所述任务通过独立权利要求解决。此外，有利的实施方式在从属权利要求中给出。

根据一个方面描述一种用于在车辆中实施至少部分自动化的驾驶操纵的方法。本方法可通过具有控制单元的车辆装置来实施。所述方法包括基于关于车辆周围环境的周围环境数据确定计划的至少部分自动化执行的驾驶操纵。计划的驾驶操纵在此可包括对车辆横向引导的显著影响(即在特定地改变横向引导的意义上)。确定计划的驾驶操纵可包括确定多个不同的可能的驾驶操纵以及从所述多个可能的驾驶操纵中选择出计划的驾驶操纵。

此外，本方法包括给车辆驾驶员生成关于所计划的驾驶操纵的动觉和/或触觉信号。在此，在(至少部分自动化地)实施计划的驾驶操纵之前生成动觉和/或触觉信号，以便尤其是实时地向车辆驾驶员传输：“车辆”或相应驾驶功能打算立即或在不久的将来实施(特定的)计划的驾驶操纵。

特别优选，在此向驾驶员至少传输计划的驾驶操纵的类型、如车道变换或转弯(如关于当前或下一车道变换可能性或转弯可能性)、停车操纵、调车操纵、掉头操纵、超车操纵、避让操纵等。特别优选也可借助同一或借助单独的动觉和/或触觉信号向车辆驾驶员传输计划的驾驶操纵的所确定的类型。

此外，本方法包括：当(与生成动觉和/或触觉信号相关地在预定的时间窗内)进行预定的驾驶员同意操作动作时和/或当预定的驾驶员拒绝操作动作未出现时，实施计划的驾驶操纵。在此，预定的同意操作动作和预定的拒绝操作动作优选是不同的。同意操作动作在此表示车辆驾驶员同意实施计划的驾驶操纵。拒绝操作动作表示驾驶员反对实施计划的驾驶操纵。

拒绝操纵在此也可包括驾驶操纵的(时间)延迟。

在此，驾驶员可按希望影响实施涉及至少部分自动化驾驶的驾驶功能的特定操纵，而不关闭驾驶功能或不拒绝驾驶功能的驾驶策略。

所述方法可实现至少部分自动化的驾驶功能与车辆驾驶员之间的快速、可靠且直观的交互作用。尤其是显著改善了车辆与驾驶员之间关于特定的能至少部分自动化执行的驾驶操纵的通信。从而可提高驾驶功能的质量和/或车辆驾驶员的舒适性。

优选，驾驶操纵包括车辆横向引导的显著部分。

生成动觉和/或触觉信号可包括：操控车辆的致动器，以便引起车辆的横向和/或垂向动态作用、尤其是车辆乘客舱和/或驾驶员座椅的至少一部分、尤其是分段的短暂摆动运动和/或俯仰运动和/或升降运动。在此，横向和/或垂向动态作用可优选沿如下的方向进行，该方向(优选大致仅)与计划的驾驶操纵的方向有关(并且必要时与该方向一致)。

特别优选，生成的动觉和/或触觉信号的可被车辆驾驶员感知的方向大致相应于计划的操纵的方向。在此，尤其可以是与操纵相关的、车辆横向引导(或横向引导变化)的计划方向。

在此，本方法也可包括将计划的操纵的方向与触觉和/或动觉信号的可感知的方向相关联。在此可生成至少在其对车辆驾驶员的可感知作用方面具有与表征操纵的方向高度一致性或尽可能大的一致性的动觉和/或触觉信号。

垂向动态作用例如可理解为借助驾驶员座椅、尤其是通过座椅面和靠背面或与驾驶员座椅接触的接触面向驾驶员传输的短暂的轻微摆动和/或俯仰和/或横摆和/或升降。垂向动态作用可借助车辆底盘的用于车辆的垂向动态稳定或减振的致动器和/或借助对(单个)车辆座椅具有相应影响的致动器来引起。

在此，动觉信号本身不能(或不必)使乘客舱或整个车辆座椅朝向相关(横向)方向显著移动。这种移动借助典型地在车辆中存在的执行机构大多几乎不能实现或关于可能的理解被驾驶员误解。

摆动运动尤其是可理解为车辆乘客舱或者车辆驾驶员座椅相对于沿车辆行驶方向、尤其是平行于车辆X轴延伸的向前定向的轴线向左(逆时针)非常短暂且轻微的转动。这种摆动运动可通过使驾驶员座椅所在的车辆那侧的短暂的相对快速的、例如仅几厘米的降低、尤其是与对置一侧的稍微升高相结合地实现。可通过组合操控车辆的一个、两个、三个或四个垂向动态的致动器来实现摆动运动。然后可在一段时间间隔之后通过缓慢提升车辆的下降那侧重新补偿该摆动运动。

在此可这样实现(控制)用于生成垂向动态信号的摆动运动，使得驾驶员基于较高的达到的加速度仅感知其座椅的左转和/或下降或将该左转或下降至少感知为动觉信号的方向。补偿用的提升或与此相关的右转基于其显著更慢的实施而不能被感知或不能被明显感知。

最迟在短暂的学习之后，驾驶员能够理解可感知的动觉或触觉信号与操纵方向之间的关系以及驾驶员借助在本方法中可评估的操作行动进行的动作。

因此，动觉和/或触觉信号可包括关于计划的驾驶操纵的信息，该信息可被车辆驾驶员以精确且直观的方式快速感知和理解。在此，尤其是结合当前行驶情况，驾驶员也可识别计划的操纵的类型。例如在快速路上驾驶时，作为轻微短暂的摆动通过驾驶员座椅可感知的、向左或向右的作用可被理解为向左或向右的车道变换并且不会与计划的在道路左侧或右侧停车操纵相混淆。

动觉和/或触觉信号可这样生成，使得所述信号在车辆的驾驶员座椅处可比在车辆的其他座椅处更强地被感知。尤其是动觉和/或触觉信号的感知或可感知性可(至少主观上的)基本上限于车辆的驾驶员座椅。由此可避免妨碍车辆的其他乘员，从而进一步提高至少部分自动化的驾驶功能的舒适性。

生成动觉和/或触觉信号可包括：操控车辆驾驶员座椅上的致动器。在此尤其是可这样操控驾驶员座椅的所述至少一个致动器，使得通过驾驶员座椅的运动指示计划的驾驶操纵的方向。替代或补充地，生成动觉和/或触觉信号可包括：使车辆驾驶员座椅的至少一部分发生变形。

尤其是可操控机械作用于车辆乘客舱的致动器或者说执行器。机械作用在此可包括力、推力、机械阻力变化、角度变化和/或加速度作用。特别优选产生短暂的脉冲式作用，其不具有持久的或影响当前行驶的作用。该作用可被限制为小于0.5、1、3或5秒。

使用车辆的一个或多个致动器能实现至少部分自动化的驾驶功能与车辆驾驶员的有针对性的通信(不妨碍车辆的其他乘客)。

本方法可包括：确定一种替代的至少部分自动化的驾驶操纵。当预定的同意操作动作未出现时和/或当预定的拒绝操作动作出现时(即当驾驶员指示不应实施计划的驾驶操纵时)，便可通过车辆的装置实施该替代的驾驶操纵。由此可以鲁棒的方式提供至少部分自动化的驾驶功能。

本方法可包括：确定计划的驾驶操纵的自动化程度和/或基于周围环境数据确定已经为其确定了计划的驾驶操纵的行驶工况。尤其是可以以在原理或质量方面不同的度量的形式确定自动化程度的度量。对于自动化程度的度量可适用公知的、尤其是根据VDA(德国汽车工业联合会)定义的度量或分级值。例如自动化程度的等级或级别值可以是：A1-辅助驾驶；A2-部分自动化的驾驶；A3-高度自动化的驾驶；A4-自动化的驾驶；A0-自动化程度未知或低的-报告信心。

根据自动化程度和/或根据行驶工况可确定：为了实施计划的驾驶操纵是否需要预定的同意操作动作出现和/或预定的拒绝操作动作未出现。因此，驾驶员对动觉和/或触觉信号的预期反馈可适配于当前工况，从而进一步提高部分自动化的驾驶功能的鲁棒性。

替代或补充地，动觉和/或触觉信号可适配于确定的自动化程度。因此可以按有效方式告知车辆驾驶员在实施计划的驾驶操纵时驾驶员所需的辅助，从而驾驶员能够以精确的方式决定他是否希望实施计划的驾驶操纵。在需要时可阻止实施计划的驾驶操纵。

第一动觉和/或触觉信号与第二动觉和/或触觉信号可以是这样的，即，车辆驾驶员可区分该第一动觉和/或触觉信号与第二动觉和/或触觉信号。在此，第一动觉和/或触觉信号可用于向驾驶员传输：为了实施计划的驾驶操纵，需要执行预定的同意操作动作。该信号例如可用于通知相对复杂的计划的驾驶操纵(其例如要求驾驶员相对高的注意力)。替代或补充地，第二动觉和/或触觉信号可用于向驾驶员传输：为了实施计划的驾驶操纵，不执行预定的拒绝操作动作就足以。该信号例如可用于通知相对不复杂的计划的驾驶操纵(其例如要求驾驶员相对低程度的注意力)。由此可进一步提高驾驶功能的质量和/或舒适性。

根据另一方面描述一种用于车辆的装置。该装置包括至少一个控制单元，所述控制单元设置用于基于预先确定的标准确定计划的至少部分自动化的驾驶操纵。

此外，所述装置设置用于向车辆驾驶员生成关于所计划的驾驶操纵的动觉和/或触觉信号。所述装置还设置用于：当预定的同意操作动作出现时和/或当预定的拒绝操作动作未出现时，实施所计划的驾驶操纵。此外，所述装置可包括其它控制单元和/或设置用于实施本方法的器件。优选，所述装置还可包括：构造用于实施本方法的传感机构，和/或与其它电子单元连接的接口，所述电子单元可安装、固定在车辆中或被驾驶员和/或车辆携带。所述装置也可包括用于与车辆外部的、设置用于实施本方法的单元交换数据的器件。

根据另一方面描述一种车辆(尤其是道路机动车辆、如轿车、载重汽车或摩托车)，其包括本文献中所描述的装置。

根据另一方面描述一种计算机程序、尤其是计算机程序产品。必要时可将计算机程序直接加载到数字设备(尤其是具有计算单元的车辆中的驾驶员辅助系统的电子设备)的内部存储器中。此外，计算机程序可包括软件代码段，当计算机产品在数字设备上运行时，借助所述软件代码段执行根据所描述方法权利要求之一所述的方法的步骤。

车辆尤其是机动车辆。由此产生许多在此讨论的以及其它对于本领域技术人员不难理解的优点。作为替代方案，本方法也可用于飞机或船舶。

至少包括车辆横向引导、优选结合纵向控制的车辆引导动作可被视为操纵或驾驶操纵。在此，操纵优选包括横向引导或包括横向引导与纵向引导的这种组合，其导致特定(预定)的结果：例如车道变换或(根据道路标记)避让到另一车道上、如相对于当前行车道避让到第一或第二相邻车道上、停入停车位或者说泊车位中、特别是停入特定的或下一空闲的停车位中或者说到下一空闲的泊车位中、在道路内掉头、转弯到可转弯处、在障碍物或交通参与者前避让、和/或并线过程，以便引起在至少两辆行驶车辆之间的特定的或下一可能的空隙。

作为车辆的横向引导尤其是可理解为借助车辆的前轮转向装置和/或后轮转向装置的转向过程。此外，车辆的横向引导在本方法的范围中替代或附加地包括将制动力和/或驱动力分配到车辆的两个或多个车轮上，其中产生车辆的(相对于当前行驶方向)至少部分侧向运动和/或转动运动。

优选，本方法涉及包括车辆横向引导的操纵。在此，所计划的操纵也可(仅)依据其横向引导或操纵所包含的横向引导分量借助生成的动觉和/或触觉信号被传输给车辆驾驶员。因此，必要时可仅将计划的驾驶操纵的横向引导分量通过动觉和/或触觉信号传输给驾驶员。

优选，操纵也可通过车辆的横向引导和纵向引导的特定组合来表征。这种组合例如可包括横向加速度和纵向加速度的阶段的比值、时间参数或顺序。特别优选，在本方法中借助至少一个生成的动觉和/或触觉信号来传输关于车辆横向引导和纵向引导的组合的信息。

“对车辆横向引导的显著作用”尤其是可意味着改变车辆横向引导的设定参量或选择新的设定参量。这可以是车辆横向引导调节的设定参量。改变设定参量典型地涉及这样的改变、尤其是变换用于实施特定操纵或特定等级或类型的操纵的设定参量。例如，对车辆横向引导的作用可以是在行车道之内至少部分自动化的车道引导之间按车辆横向引导变换到另一车道。此外，也可移动横向引导的设定参量，其中，在操纵的范围中选择车道内的另一横向储备量(侧向偏移量)或与在侧面行驶的交通参与者的距离。

“对车辆纵向控制的显著作用”尤其是可意味着，改变车辆速度或加速量的设定参量(如在超车过程和/或并线过程中的加速或减速或与其他交通参与者的空间布置)。这可以是车辆纵向引导调节的设定参量。

计划的操纵可以是具有特定类型、特定结果和/或具体定量值的操纵。例如，计划的操纵可以是车辆的路径规划向另一行车道移动。

尤其是可依据多个预定的条件来确定计划的操纵。这些条件可基于周围环境数据来确定，所述周围环境数据与车辆传感器系统的数据和/或周围环境地图的数据，例如与借助评估物体及其在车辆周围环境中的运动确定的数据有关。

优选，确定计划的操纵还包括：确定

-特定类型的操纵是必要和/或有意义的；和/或

-存在有意义的适合或优化的时刻来实施操纵；和/或

-操纵适合于驾驶路线和/或驾驶策略和/或选择的驾驶风格；和/或

-车辆系统目前能够无明显缺点地实施操纵；和/或

-操纵能够关于当前的或为不久的将来预测的交通工况可能地和/或必要地和/或舒适地执行。

这可基于周围环境数据来确定，所述周围环境数据与车辆传感机构的数据和/或周围环境地图的数据、例如与评估物体及其在车辆周围环境中的运动有关。

计划的操纵在此也可以是已经开始的操纵，其已经由车辆的器件实施。方法的这种变型方案例如可涉及下述操纵：

-关键的或非常短暂的计划的操纵、如紧急情况操纵或避让操纵；和/或

-其计划在其实施期间改变的操纵；和/或

-具有至少两个不同阶段的操纵，其中第二或另一阶段、如更关键或更重要的阶段应告知驾驶员。

操纵的目标参数可包括关于操纵的定量和/或定性信息。操纵(车道变换操纵或避让操纵)的目标参量例如可以是关于如下内容的信息，即，操纵、如车道变换操纵是涉及相对于当前车道的相邻的第一车道、还是相邻的第二(更远、再下一个)车道。操纵(如停车操纵)的目标参量例如也可包括关于如下内容的信息，即，停车操纵是计划进入下一停车位、还是进入再下一个停车位。操纵(如转弯操纵)的目标参量例如可包括关于是计划转弯到当前的可转弯处、还是后面可转弯处之一的信息。

下面描述本方法的优选实施方式，可以按任意方式将其各个特征彼此组合(如作为特征变型——替代或附加于到目前为止所要求保护的特征)。此外，本申请人保留必要时在后续申请的范围中分别单独要求保护这些特征的权利。

本方法可包括确定特定计划的操纵的方向和/或类型或者说型式。

本方法可选地可包括确定至少一个与实施操纵有关的时刻。所述至少一个时刻在此可以涉及开始时刻、不再能安全地撤销或中止操纵的时刻、在多段式操纵的两个不同阶段之间的时刻和/或操纵结束。

本方法可包括：确定用于车辆的一个或多个致动器、特别优选用于车辆底盘和/或车辆座椅的一个或多个垂向和/或横向动态致动器的控制信号。特别优选，控制信号在此涉及多个致动器的组合和/或至少一个致动器的至少两个操作之间的特定顺序或错时。

本方法可包括：这样操控底盘和/或车辆座椅的一个或多个致动器，使得车辆驾驶员经由其触觉和/或动觉感知通道、尤其是通过驾驶员座椅经由驾驶员(大腿、臀部、侧面、背部、颈部、头部)的座椅面和/或靠背面至少可感知操纵的类型和/或方向。

在此可借助触觉和/或动觉信号的至少一个主要横向定向的可感知分量向驾驶员传输：计划的操纵与该相对于车辆的相应方向有关。

本方法可选、替代或附加地可包括：如果计划的操纵还包括显著改变车辆纵向引导、如用于超车或并线过程的加速阶段，则也可根据与加速过程在时间上相关的加速度矢量来调节座椅分段、优选车辆的座椅靠背。在此，调节座椅分段可(至少在时间或空间上)与另一触觉和/或动觉信号组合。

此外，也可传输与操纵相关的至少一个时间信息、如操纵的开始时间和/或从操纵的第一阶段到操纵的第二阶段的过渡和/或操纵的结束。在此，调节座椅分段的时刻和/或时间间隔也可与操纵直接相关、尤其是与加速过程相关。

本方法可包括：检测驾驶员的尤其是在感知触觉和/或动觉信号之后的至少一个操作行动。优选，操作行动包括至少一个操作手势，操作行动尤其是可包括手势操作或(3D)触屏操作。特别优选，操作手势包括方向信息、尤其是相对于车辆行驶方向或定向向右或向左的至少一个显著的方向参考或方向分量。

如果车辆处于部分自动化模式中并且识别出与同意操作行动相配的操作行动和/或当操作行动的方向与计划的操纵的方向相配时，便可实施计划的操纵。

如果车辆处于部分自动化模式中并且识别出与拒绝操作行动相配的操作行动，典型地便不实施操纵，或者如果确定由于未实施操纵而需要驾驶员或车辆的另一动作，则采取另一动作。

如果车辆处于高度自动化(直至自动化)的模式中并且没有确定与操纵的拒绝操作行动或特定操纵的拒绝操作行动相配的操作行动或所述至少一个特定操作行动中的操作行动，则可实施计划的操纵。

在此，本方法还可包括：操作行动的评估，在该评估中决定特定操纵、特定类型的操纵或每个操纵的实施是否在当前或关于某段时间被拒绝。

在另一种示例中可自动或根据驾驶员或导航系统的请求确定特定停车可能性、如空闲的停车位。在此例如可涉及相对于车辆例如在右侧35°方向上的泊车位。车辆的驾驶功能基于关于车辆周围环境的周围环境数据确定车辆进入该泊车位中的至少一个计划的部分自动停车操纵。

将停车操纵所涉及的方向(在此情况下是泊车位的位置)与可借助可在车辆中既有的致动器生成的动觉和/或触觉信号的方向相关联。例如，可以是4个、8个或16个空间方向中的一个方向。相关联的方向具有与所确定的操纵方向尽可能大的一致性。

产生可被感知为朝向或指向所配置的方向的动觉和/或触觉信号。例如，在上述情况下生成技术上不难产生的动觉和/或触觉信号，其对于车辆驾驶员来说可感知的作用指向右前方向。

优选也确定操纵的类型(在本示例中为在道路右侧“停车”或者说纵向停车)。随之而来地也借助同一信号或在很短时间间隔内生成的动觉和/或触觉信号向车辆驾驶员传输操纵的类型。

基于定向的动觉和/或触觉信号的感知到的作用，驾驶员可以通过观察车辆周围环境不难实现计划的操纵并且识别通过方向参考指示的、操纵所指向的相关泊车位和/或车辆欲至少部分自动停入该泊车位的意图。

此外，可通过评估随后检测到的驾驶员的操作动作来实施停车操纵或寻找替代的泊车位。

特别优选，在本文献中描述的动觉和/或触觉信号可借助底盘致动器、尤其是借助车辆的垂向动态致动器和/或借助车辆座椅的致动器来产生。

动觉信号尤其是可包括大部分经由驾驶员前庭系统被感知的信号。在此，通过驾驶员的前庭感知通道，驾驶员可感知由生成的动觉信号引起的人体在空间中定向的变化和/或作用于人体的加速度。动觉信号尤其是短暂的加速度函数，其作用于驾驶员的身体的大部分和/或至少作用于头部。

优选可生成由在特定方向上的作用和/或根据特定时间函数、尤其是作用于动觉感知通道的顺序产生特定图案(Muster)的动觉信号。

生成的动觉和/或触觉信号在本方法中尤其是可直接或间接通过驾驶员座椅经由驾驶员(大腿、臀部、侧面、背部、颈部、头部)的座椅面和/或靠背面来传输。

动觉信号也可包括相对于车辆坐标系的作为转动、尤其是所谓横摆的作用的分量。在此可向车辆驾驶员传输围绕竖轴的轻微转动作用(例如非常短暂的横摆加速度)。这种偏转例如可借助车辆座椅的致动器、如通过操控座椅分段的组合来产生。横摆动觉信号例如可与转弯操纵相关联。

相应于动觉和/或触觉信号的物理作用也可以是相对于其它可由车辆致动器产生的作用的附加效应。其它作用例如可以是调节加速度，其用于补偿如用于车辆摆动稳定的干扰参量或用于补偿行车道坡度、行车道不平度。在此，也可这样生成动觉和/或触觉信号，使得短暂地改变稳定系统的(调节技术上)的设定参量。

触觉可理解为绝大部分经由驾驶员的皮肤或外层组织被感知的刺激。在此，人的用于区分作用于不同的、尤其是相邻身体部位的物理作用之间的差异的能力是决定性的。通过驾驶员的触觉感知通道可通过生成的触觉信号来区分作用于不同身体部位的物理作用的空间变化和时间变化。

优选可生成对驾驶员的身体、尤其是对驾驶员皮肤的不同部位产生特定的压力图案或压力变化图案和/或定向波的触觉信号。

特别优选动觉信号可与触觉信号组合。特别优选，在此可形成在特定方向上和/或在相应特定时间函数中对驾驶员动觉感知通道产生一个或多个作用、尤其是作用的顺序以及对驾驶员触觉感知通道产生一个或多个压力图案或压力变化图案和/或定向波的图案。因此，可产生大量易于(直观)区分的动觉-触觉信息，这些信息涉及不同含义、尤其是关于驾驶任务的含义、尤其是涉及特定操纵。

应注意，本文献中所描述的方法、装置和系统不仅可单独地、而且也可结合在本文献中所描述的其它方法、装置和系统来使用。另外，本文献中所描述的方法、装置和系统的任何方面可以按多种方式相互组合。尤其是权利要求的特征可以按多种方式相互组合。

附图说明

下文参照实施例更详细地阐述本发明。附图如下：

图1示出车辆的示例性部件；

图2示出用于使车辆至少部分自动化运行的示例性方法的流程图；和

图3示出车辆的车辆座椅的示例性分段。

具体实施方式

如开头所述，本文献涉及车辆的至少部分自动化运行。尤其是本文献涉及能实现至少部分自动化的驾驶功能与车辆驾驶员的直观、快速且可靠的通信。

在此情况下，图1示出车辆100的示例性部件。车辆100包括一个或多个周围环境传感器102，借助所述周围环境传感器可检测关于车辆100周围环境的周围环境数据。示例性的周围环境传感器102是成像相机、雷达传感器、超声波传感器、激光雷达传感器等。周围环境数据可由车辆100的装置的控制单元101用于至少部分自主控制车辆100。换言之，通过本装置的控制单元101可基于周围环境数据提供一个或多个至少部分自动化的驾驶功能。还换言之，通过本装置可至少部分自动化地实施一个或多个驾驶操纵。为了实施驾驶操纵，可操控车辆100的驱动装置、转向装置、制动系统和/或底盘的一个或多个致动器103。

在至少部分自动化的驾驶的情况下，典型地相对短时间地在实施(计划的)驾驶操纵的时刻之前(相对可靠地)决定实施(计划的)驾驶操纵。因此，典型地只有相对短的时间用于向车辆100的驾驶员通知计划的和/或建议的驾驶操纵。在此尤其是借助图形显示器由驾驶员解释和实施相应行动建议在很多情况下将要求过多时间。

通过可想到地扩展用于计算例如以图形方式相应提前通知驾驶员的自动化的操纵决定或驾驶操纵的时间水平(Zeithorizont)，不能令人满意地解决上述挑战。扩展用于计算自动操纵决定或驾驶操纵的时间水平可能导致实际出现的现实与计算的预测相比有(少见、但可能明显的)偏差。此外，小幅增加时间水平本身典型地也会导致随着时间带的增加呈指数增长的耗费成倍增加(计算功率、传感器功率等)。

此外，在使用部分自动化的驾驶功能(TAF)或高度自动化的驾驶功能(HAF)时，通过图形显示器输出信息典型地舒适度较低，因为这将需要驾驶员连续监视图形显示器并且可能还需要眼睛适应于显示平面。

总的来说，目前几乎没有器件能实现使至少部分自动化的驾驶功能以可靠、快速且直观的方式与车辆驾驶员通信(尤其是在快速且不误解地传输即将发生的(计划的)驾驶操纵方面)，以便为车辆驾驶员创造在需要时迅速干预驾驶运行的可能性和/或以便使驾驶员信任至少部分自动化的驾驶功能的行动。

在减轻驾驶员的各种驾驶任务的范围中，需要驾驶员监视仅极少出现的、但驾驶员又应对其很快速做出反应的事件(例如在特定操纵时的决定)会大概率导致驾驶员注意力不集中或疲劳。这种交互方式有悖于对于驾驶员来说优化的在感知与行动之间的关系(也称为“流”)。通过本方法可以不必监视显示面并且驾驶员可以至少在横向引导操纵方面实现做出快速、尤其是接近本能的决定。

在手动驾驶运行中，车辆100的有经验的驾驶员典型地感觉得到车辆100的行为。尤其是，驾驶员可直接通过由车辆100引起的纵向和/或横向加速度来感知到对控制输入装置的作用(如制动踏板或加速踏板的操作和/或方向盘的操作)。在本方法范围中，驾驶员的这种感知形式也可用于向车辆驾驶员传输关于初步计划的(但不一定已经开始的)驾驶操纵的一个或多个信息。驾驶员可快速、可靠和直观地理解这些信息并在必要时对其做出反应(如阻止或必要时修改计划的驾驶操纵)。

(部分)自动化的驾驶功能(如TAF或HAF)例如可检验行车道的当前行驶的车道的相邻车道上的自由空间(基于周围环境数据)并且随后计划横向引导操纵至少作为尤其是为特定操纵优化的路径规划。接着可在适当时刻操控车辆100的垂向动态致动器103，使得车辆100的乘客舱在计划的横向引导操纵的相关方向上产生轻微的摆动运动。为此，很小的引起小于1cm或5cm的位移的摆动运动可以是足够的。也可使该位移立即再次复位。

在部分自动化的驾驶功能(如TAF)中，车辆100的运动对于驾驶员可能意味着，驾驶员必须确认操纵(如通过在方向盘上的轻微的转向扭矩)，以便引起自动实施计划的横向引导操纵。因此，通过车辆的装置，期待驾驶员对计划的横向引导操纵的同意反应。在高度自动化的驾驶功能(如HAF)中，驾驶员的拒绝操作动作(如抓住方向盘或擦拭手势)不出现可被评估为同意计划的横向引导操纵。在两种情况下，操纵将自动实施。为了实现特定的操纵目标、如进入相邻车道，尤其是可移位车辆100的轨迹，例如以便避让、超车或并线。

与其它作用(如光学或声学信号)相比，这种定向的垂向动态信号(如车辆的摆动运动)被人类前庭系统和肌肉感觉显著更快并且更直观地感知。因此，驾驶员可显著更快地做出反应。赢得的时间例如可用于使动觉和/或触觉信号的输出时刻更接近于驾驶操纵的实际执行/实施的时刻，从而可改善关于驾驶操纵的决定的质量和/或可降低用于确定关于驾驶操纵的决定的耗费。

因此，也可避免与突然开始的高度自动化的操纵或与驾驶员误解的车辆意图有关的惊异。也可以对某些操纵施加必要的或由驾驶员希望的影响。

输出动觉和/或触觉信号的另一优点在于，驾驶员不必“用手握持(Hands-on)”、“用脚踩(Foot-on)”或“用眼睛注视(Eyes-on)”地驾驶，即进一步减轻了驾驶员与方向盘、与车辆踏板之一持续或频繁接触或交替地观察车辆周围环境和车辆显示器的负担，由此使得提高了驾驶员的舒适性。输出动觉和/或触觉信号尤其是可降低所需的驾驶员专注度，因为人典型地对动觉和/或触觉信号相对敏感。

因此，本文献描述了一种用于至少部分自动化的驾驶的方法以及一种相应的系统、其它器件和相应的计算机产品。在此尤其是图2示出用于在车辆100中执行或实施至少部分自动化的驾驶操纵的示例性方法200的流程图。方法200可由车辆100的装置的控制单元101实施。此外，所述至少部分自动化的驾驶操纵可至少部分以自主方式通过车辆100的装置的控制单元101执行或实施。

方法200包括基于关于车辆100周围环境的周围环境数据来确定201计划的至少部分自动化的驾驶操纵。驾驶操纵在此尤其是可包括车辆100的(至少部分自动化的和可能全自动化的)横向引导。另外，方法200包括生成202关于计划的驾驶操纵的动觉和/或触觉信号。在此，动觉和/或触觉信号这样生成，使得车辆100的驾驶员可感知它。此外，方法200包括：当(在生成动觉和/或触觉信号后的预定时间间隔内)驾驶员做出预定的同意操作动作时和/或当预定的驾驶员拒绝操作动作未出现时，(由车辆100的装置的控制单元101)实施203所计划的驾驶操纵。

因此，在用于至少部分自动化的驾驶的方法200的范围中可评估车辆周围环境(即评估周围环境数据)。在此可进行车辆功能的至少临时的操纵决定，即可确定计划的驾驶操纵。在决定希望实施某一驾驶操纵的情况下，可向车辆100的驾驶员传输至少一个动觉和/或触觉信号。之后，如果驾驶员响应于信号传输做出预定的同意操作动作或预定的拒绝操作动作未出现，则可实施该操纵决定。

在此，操纵优选涉及具有显著的车辆横向引导分量的操纵、尤其是涉及车道变换、并线、避让、超车、掉头、调车和/或停车。

操纵决定优选包括至少一个路径规划或者说操纵决定可由至少一个路径规划代表。路径规划在此可包括表征操纵的多个标量值和/或矢量值。在至少临时的操纵决定中，部分自动化的驾驶功能(即TAF)或高度自动化的驾驶功能(即HAF)例如可确定位于目标通道内的或根据操纵轨迹必需的自由空间并且随后例如从两个或多个操纵方案中选择一种操纵。

方法200还可包括这样操控车辆100的至少一个垂向动态致动器103，使得乘客舱产生(典型地轻微的)摆动运动。在此，摆动运动方向典型地指向所计划的操纵的方向。

总的来说，在方法200的范围中可生成指示计划的驾驶操纵(尤其是指示计划的驾驶操纵的方向)的动觉信号。动觉信号可通过电子控制的加速作用来表征，该加速作用可由车辆乘员的动觉感知通道、尤其是借助其前庭系统和/或肌肉感觉感知。在此，这可涉及相对于其它调节加速的附加加速作用，所述调节加速由底盘调节系统产生，例如用于补偿行车道坡度、行车道不平度或干扰量。这因此也可理解为相对于致动器103的目标加速度或其它作用的附加加速度，其根据待传输的信息产生。

方法200可包括确定用于操控车辆100的所述至少一个致动器103的至少一个控制信号的至少一个参数。该参数可这样确定，使得乘客舱的至少一个产生的加速阶段大致朝向驾驶操纵的方向定向。该方向可被称为信号方向。替代或补充地，参数可这样确定，使得乘客舱的至少一个产生的加速阶段大致位于驾驶员的动觉感知阈值之上。所述至少一个控制信号可这样确定，使得作用在车辆乘客舱上的加速作用的相应参数包括至少两个阶段，其中至少第一阶段大致朝向信号方向定向并且位于驾驶员动觉感知阈值之上。信号的至少一个参数可在车辆内通过控制信号的信号消息传输。致动器103优选为车辆100的垂向动态致动器。

用于操控车辆100的所述至少一个致动器103的控制信号的至少一个参数可这样确定，使得乘客舱的至少一个产生的加速阶段大致逆着确定的信号方向定向并且位于驾驶员的动觉感知阈值之下。

由此在两个阶段中产生作用于乘客舱的加速作用的组合，其中仅第一加速阶段朝向信号方向定向并且可比加速作用的第二阶段至少明显更强地被车辆驾驶员感知。在此，车辆100的驾驶员将所述至少一个第一阶段感知为动觉信号的信号方向。加速作用的第二阶段可大致反向于动觉信号的信号方向定向。借助该第二阶段可补偿在第一阶段之内乘客舱进行的运动。特别优选，这样选择所述至少一个加速阶段的参数，使得产生的加速作用比车辆驾驶员的动觉感知阈值低至少约20％至约50％。因此，可在驾驶员不将第二阶段例如感觉为沿相反方向的其他动觉信号或例如感觉为干扰的情况下实现乘客舱的相对快速的稳定或再稳定(Rückstabilisierung)。因此，驾驶员可很好地感知方向，而不干扰其舒适感。

位于驾驶员动觉感知阈值之上的加速作用的至少一个参数可这样选择，使得产生的加速作用比驾驶员的动觉感知阈值高多于10％和/或低于驾驶员动觉感知阈值的约200％至约250％。加速作用的所述至少一个参数可这样选择，使得可实现向驾驶员安全、但不引起干扰地传输关于计划的驾驶操纵的信息。优选这样选择参数，使得产生的动觉信号产生加速作用比驾驶员的动觉感知阈值高约120％至约150％。

确定动觉信号参数可包括：确定作用在乘客舱上的力、作用在乘客舱上的力的幅值、乘客舱的至少一个加速度值、乘客舱加速的持续时间、乘客舱加速度的或作用在乘客舱上的力的时间历程和/或客舱加速度的梯度。

产生至少一个加速作用的步骤可包括：操控车辆100的至少一个主动减振器、操控主动侧倾稳定装置的至少一个致动器103、操控至少一个空气悬架致动器和/或操控至少一个电力式主动垂向动态致动器。

优选，至少一个动觉信号包括围绕车辆100纵向轴线或横向轴线的至少一个角加速度和/或沿车辆竖轴的加速作用。这些优选可大致相应于围绕车辆100的X轴和/或Y轴的角加速度。特别优选，动觉信号在此包括至少两个加速作用的组合。这种组合尤其是可同时或错时地产生。大致沿车辆竖轴(Z轴)的加速作用在此可相应于提升运动和/或下降运动的方向。

产生至少一个加速作用可借助操控车辆100的一个或多个电力式主动垂向动态致动器103来执行，所述垂向动态致动器将供应给其的电能转换成车辆100在车辆100的至少一个车轮上的垂向运动。在此可根据确定的信号方向不同地操控配置给右轮和左轮的致动器103和/或配置给两个前轮或两个后轮的致动器103。不同地操控至少三个车轮或大致在相同方向上不同地操控所有四个车轮是有利的。由此得到多种可产生的动觉信号，其可被驾驶员解释为多种不同的可区分的方向(或可区分的驾驶操纵)的指示。

可这样控制车辆100的主动侧倾稳定装置的致动器103，使得得到加速作用的至少一个方向分量、尤其是摆动加速。

替代或附加地可这样操控车辆100的主动减振器的阀，使得车辆100的垂向动态行为指示关于(驾驶操纵的)所确定的方向的可明确感知的参考。优选，这种操控短暂地进行、尤其是短于约1秒、优选短于约2秒、更优选短于约5秒。

主动减振器的在压力方向和/或拉力方向上的阀调节的组合可优选连同车辆100的其它致动器103的操控这样选择，使得改变作用于乘客舱上的摆动、俯仰或升降加速度并且因此产生所确定的加速作用。

替代或附加地，也可这样产生加速作用，使得通过根据所确定的参数操控一个或多个致动器103(在预定的程度上)允许车辆100的乘客舱在重力或离心力作用下进行小的运动。例如，在此可这样操控车辆100的减振器，使得(在预定的程度上)允许在重力或离心力作用下在小于0.5至2秒的时间上的加速作用。

有利地通过操控车辆100的多个致动器103的组合产生加速作用。

此外，所确定的加速作用也可附加地包括车辆100沿纵向方向和/或横向方向的加速度和/或横摆加速度。驱动系统和制动系统可被视为致动器103和尤其是车辆100的底盘的致动器103。优选，致动器103是电动车辆或混合动力车辆的电驱动装置或发电机。在这些致动器103中可通过短暂操控车辆100的驱动系统产生一个加速度分量，该加速度分量与借助操控垂向动态致动器103产生的另一垂向动态运动分量一起用以产生所确定的加速作用。横向方向上的加速度优选可通过短暂且几乎同时地控制前桥和后桥的转向角产生。在此可产生可被感知为大致垂直于行驶方向定向的动觉信号。

方法200可通过降低车辆100的至少一部分产生动觉信号并且通过降低车辆产生能量、如电能。特别优选这样设计方法200，使得至少在加速作用的一个阶段中，降低车辆100的至少一部分用于获得能量。该能量可以是电能、液压能或气动能。在加速作用的至少一个阶段中，这样获得的能量可至少部分补偿在加速作用的至少另一阶段中的能量消耗。

方法200可确定作用于乘客舱的加速背景。可根据加速背景改变动觉信号的至少一个参数和/或改变产生动觉信号的时刻。

替代或附加地，例如也可借助驾驶员座椅或方向盘、换挡杆和/或类似物来传输触觉和/或动觉信号。因此，也可增强或确认主要通过座椅面传输的信号的作用。

此外，也可以以类似的或以按意义的方式向另一乘员(乘客)的车辆座椅传输至少一个触觉和/或动觉信号。

可这样操控车辆100的致动器103、尤其是车辆100的驾驶员座位的致动器104，使得动觉和/或触觉信号仅被驾驶员感知。为此目的垂向动态作用(摆动和/或俯仰)例如可围绕不居中延伸经过车辆100的轴线产生。此外，至少两个垂向动态作用(如摆动、俯仰、升降)可这样组合，使得这些影响在驾驶员座椅处比在车辆100的其它座椅处更强。

通过使作用(即信号)适配于驾驶员当前的动觉感知阈值可实现：由驾驶功能发送的信息被驾驶员正确地感知并且其它车辆乘员不被干扰。

因此，可借助车辆100的驾驶员座椅中的致动器104来产生动觉和/或触觉信号。车辆100的驾驶员座椅典型地包括多个致动器104、如用于调节或变形特定座椅部件或用于提供按摩功能。尤其是，驾驶员座椅的主动扶手用于向驾驶员传输关于计划的驾驶操纵的信息。此外，可根据操纵决定或根据计划的驾驶操纵来操控许多其它的例如用于实施座椅调节可能性的致动器104，以便向驾驶员传输关于计划的驾驶操纵的信息。

在方法200的范围中，可借助驾驶员座椅的至少一部分的变形来产生至少一个动觉和/或触觉信号。在车辆座椅中例如可安装有具有相应泵104的液体容器。可在至少部分自动化驾驶时操控该泵104，以便向驾驶员传输关于计划的驾驶操纵的信息。

可借助其中一个或多个座椅致动器104向驾驶员指示操纵决定或计划的驾驶操纵的方向。尤其是可操控驾驶员座椅右侧或左侧的液体容器和/或靠背，以用信号表示驾驶操纵的方向。通过借助驾驶员座椅的致动器104产生动觉和/或触觉信号，可实现非常直接的用信号表示，车辆100的其它乘员不受该信号表示妨碍。

图3示出大致从座椅面上方的角度观看的车辆座椅400、尤其是驾驶员座椅400的示意性示例图。车辆座椅400包括多个分段401、402、403、404，如座椅面401、靠背402、头枕403和/或扶手404。座椅分段的边界在图3中以实线示出。此外，图3以虚线示出个别局部分段405。座椅分段401、402、403、404(以实线示出)典型地可单独调节(以双向箭头示出)。

为了产生动觉和/或触觉信号，可操控车辆座椅400的(典型地用于调节座椅的)致动器。与座椅调节不同，在此，对车辆座椅400典型地进行短暂的、尤其是快速的物理作用。车辆座椅400的位置在物理作用之前和之后在此典型地保持不变。

为了至少部分借助车辆座椅400的致动器生成动觉信号，可在车辆座椅400的至少两个分段或局部分段上引起位置角度和/或高度和/或压力之间的“同向”变化。由此可产生可通过动觉感知通道感知的、尤其是包括方向信息的信号。此外，由此也可产生作为摆动脉冲的摆动运动。

借助虚线区域示例性示出局部分段405，借助这些局部分段可对乘员、如驾驶员的位于局部分段405附近的相应身体部分产生尤其是大致局部的并且独立于其它局部分段的物理作用。

在生成触觉信号时，可产生物理作用的组合和/或顺序，其相应于触觉刺激在车辆座椅400的座椅面和靠背面的不同局部分段405上的特定时间和/或空间(二维或三维的)分布。在此可改变相应局部分段405的压力、压力脉冲、压力曲线或其它物理参数、例如在其柔软度或粗糙度方面。

因此，可对各个局部分段405或分段401、402、403、404产生短暂的物理作用，以便向乘员(如驾驶员)传输触觉和/或动觉信号。在此，各个分段可分别独立地和/或错时地被操控，以便例如向乘员传输方向信息。分段的示例性调节可能性和可能的相应方向信息通过双向箭头示出。

可从车辆100的两个或多个可选的操纵决定、路径规划或驾驶方式中选择出至少临时的操纵决定。换言之，可确定多个可能的驾驶操纵，将其中一个驾驶操纵作为推荐的驾驶操纵传输给车辆100的驾驶员(以充分的信息内容用信号表示)。在未确认同意动作的情况下或在通过驾驶员拒绝动作拒绝的情况下，可由车辆100在驾驶员做出和/或未做出操作动作的情况下实施至少一个替代的操纵决定。换言之，车辆100可规定替代的在未选择推荐/计划的驾驶操纵时由车辆100执行的驾驶操纵。

如果第一预定的驾驶员同意操作动作出现或第二预定的拒绝操作动作未出现，则可实施操纵决定，其中，第一操作动作与第二操作动作不同。例如，第一预定的同意操作动作可以是驾驶员沿推荐的驾驶操纵方向操作方向盘、如超过预定值的差动转向角和/或转向扭矩。第二预定的拒绝操作动作例如可以是驾驶员逆着推荐的驾驶操纵的方向操作方向盘、如超过预定值的差动转向角和/或转向扭矩。替代或补充地，第二预定的拒绝操作动作可包括操作用于控制车辆纵向引导的控制元件、如加速踏板、制动踏板、用于操作调速装置的手动操作元件(如“油门手控机构”)等。

根据车辆100的自动化程度和/或具体工况可决定，操纵的实施是否需要驾驶员的同意操作动作和/或拒绝操作动作未出现是否足以。自动化程度在此优选是当前的、或为不久的将来、特别优选为特定驾驶操纵确定的自动化程度。

根据预先确定的、用于计划的驾驶操纵的自动化程度，可改变作用于车辆100的驾驶员的触觉和/或动觉作用。

可提供不同级别的触觉和/或动觉作用。在此这样设计这些级别，使得驾驶员对两个不同级别的作用感知不同，从而驾驶员可区分不同的级别的作用。在第一级别中，操作的实施可(必要时仅)取决于特定的驾驶员同意动作出现。在第二级别中，操作的实施(必要时仅)取决于特定的驾驶员拒绝动作未出现。因此，车辆100可通过触觉和/或动觉作用的级别告知驾驶员：是需要操作特定的驾驶员同意动作、还是特定的驾驶员拒绝动作未出现就足以。术语“未出现”在此可涉及特定时间段或操纵进展。换言之，可检查在特定时间段内驾驶员的拒绝动作是否未出现。如果情况为“是”，则可由车辆100(必要时不可撤销地)执行推荐的驾驶操纵。

通过本文献中描述的方法200可借助至少部分自动化的驾驶功能为车辆100的驾驶员实现特殊的驾驶体验。此外，方法200能使驾驶员快速且直观地感知行驶工况和车辆意图。通过由此获得的时间可为驾驶员提高舒适性。替代或补充地，利用获得的时间可改善操纵决定的质量和/或降低用于提供至少部分自动化驾驶功能的耗费(传感机构、计算功率、能量等)。方法200还能使驾驶员更好地实现和必要时适配至少部分自动化的驾驶功能的行为。此外，方法200能为驾驶员实现扩展的自由度和降低的专注度。

本发明不限于所示的实施例。尤其是应注意，描述和附图仅应旨在说明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (16)

1.用于在车辆(100)中实施至少部分自动化的驾驶操纵的方法(200)，该方法(200)包括：

-基于关于车辆(100)周围环境的周围环境数据确定(201)计划的能至少部分自动化执行的驾驶操纵；

-给车辆(100)的驾驶员生成(202)关于所计划的驾驶操纵的动觉和/或触觉信号；并且

-当预定的同意操作动作出现时和/或当预定的拒绝操作动作未出现时，实施(203)所计划的驾驶操纵。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，

-所计划的驾驶操纵对车辆(100)的横向引导有显著作用；

-生成(202)动觉信号包括：操控车辆(100)的致动器(103)，以便对车辆(100)的乘客舱和/或对车辆(100)的驾驶员座椅(400)的至少一个分段(401、402、403、404、405)引起至少一个垂向动态作用、尤其是摆动运动；并且

-垂向动态作用的方向与计划的驾驶操纵的方向有关。

3.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，

-所计划的驾驶操纵对车辆(100)的横向引导有显著作用；

-生成(202)触觉信号包括：操控驾驶员座椅(400)的致动器，以便借助车辆(100)的驾驶员座椅(400)引起至少一个定向的触觉作用；并且

-触觉作用的方向取决于计划的驾驶操纵的方向。

4.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，

-所计划的驾驶操纵包括显著改变车辆(100)的纵向引导；

-操作车辆(100)的驾驶员座椅(400)的至少一个致动器(104)，使得调节驾驶员座椅(400)的至少一个座椅分段(401、402、403、404、405)；

-座椅分段的调节、尤其是座椅分段的调节方向至少与车辆(100)的纵向引导改变的方向有关。

5.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，生成动觉和/或触觉信号，使得所述信号在车辆(100)的驾驶员座椅(400)处能比在车辆(100)的其他座椅处至少更强地被感知。

6.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，生成(202)动觉和/或触觉信号包括：尤其是操控车辆(100)的驾驶员座椅(400)上的致动器(104)，使得计划的驾驶操纵的方向通过驾驶员座椅(400)的运动来传输。

7.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，生成(202)动觉和/或触觉信号包括：使车辆(100)的驾驶员座椅(400)的至少一部分发生变形，驾驶员座椅(400)的变形与计划的驾驶操纵、尤其是计划的驾驶操纵的类型相关联。

8.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，

确定(201)计划的驾驶操纵包括确定计划的驾驶操纵的至少一种类型和/或计划的驾驶操纵的目标参数；和

生成动觉和/或触觉信号，使得借助该信号传输至少计划的驾驶操纵的类型和/或至少计划的驾驶操纵的目标参数。

9.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，确定(201)计划的驾驶操纵包括：

-根据周围环境数据确定多个不同的可能的驾驶操纵；并且

-根据一个或多个预先确定的标准从所述多个可能的驾驶操纵中选择出计划的驾驶操纵。

10.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，所述方法(200)包括：

-确定替代的、可至少部分自动化执行的驾驶操纵；和

-当预定的同意操作动作未出现时和/或当预定的拒绝操作动作出现时，实施该替代的驾驶操纵、尤其是优化匹配的替代的驾驶操纵。

11.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，所述预定的同意操作动作和预定的拒绝操作动作是不同的。

12.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，

-所述方法包括确定计划的驾驶操纵的自动化程度和/或基于周围环境数据确定已经针对其确定了计划的驾驶操纵的行驶工况；

-根据自动化程度和/或根据行驶工况确定为了实施计划的驾驶操纵是否需要：

-预定的同意操作动作出现；和/或

-预定的拒绝操作动作不出现。

13.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，

-所述方法包括确定计划的驾驶操纵的自动化程度；并且

-动觉和/或触觉信号与自动化程度有关。

14.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中，

-第一动觉和/或触觉信号与第二动觉和/或触觉信号是这样的，即，车辆(100)驾驶员能区分该第一动觉和/或触觉信号与第二动觉和/或触觉信号；并且

-第一动觉和/或触觉信号向驾驶员传输：为了实施计划的驾驶操纵，需要执行预定的同意操作动作；和/或

-第二动觉和/或触觉信号向驾驶员传输：为了实施计划的驾驶操纵，不执行预定的拒绝操作动作就足以。

15.计算机程序，其设置用于在处理器上运行并且由此实施根据前述权利要求之一所述的方法(200)。

16.用于车辆(100)的装置，包括控制单元(101)，所述装置的控制单元(101)设置用于：

-基于关于车辆(100)周围环境的周围环境数据确定计划的能至少部分自动化执行的驾驶操纵；

-为车辆(100)的驾驶员生成关于所计划的驾驶操纵的动觉和/或触觉信号；并且

-当预定的同意操作动作出现时和/或当预定的拒绝操作动作未出现时，实施所计划的驾驶操纵。