JP6438036B2 - 車両搭乗者の要望に従って車両を動かす方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両搭乗者の要望に従って車両を動かす方法及び車両に関する。さらに、本発明は、車両を動かすための装置に関する。さらに、本発明は、車両を動かすための車両制御システムに関する。さらに、本発明は、車両を動かすためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品に関する。

今日の車両は、ますます多くの操作手段を使えるようになってきている。この関連において、課題は信頼性である。

特許文献１は、モニタと、複数の入力装置（これには、キーボード、マウス、タッチセンサ、音声センサ及び画像センサが含まれる。）を有するシステムを開示する。加えて、このシステムは、アプリケーションプロファイル及びユーザプロファイルといったプロファイル用のインターフェースモジュールを含む。これらのプロファイルは、代替的な入力サブシステムによって、入力デバイスの入力信号から生成される入力メッセージ（Ｅｉｎｇａｂｅｎａｃｈｒｉｃｈｔ）を列挙したファイルである。入力メッセージには、複数入力デバイスのコマンドが対応付けられており、これらのコマンドがアプリケーションによって使用可能とされる。ユーザは、データ入力のために上記入力デバイスを選択する。その入力デバイスの電気的な信号により、入力信号が代替的な入力サブシステムに送信され、入力サブシステムが入力メッセージを伝送する。アプリケーションプロファイルとユーザプロファイルが、入力メッセージに対応したコマンドについてその都度検証される。優先度がより高いコマンドは、アプリケーションへと送られ、それに対する応答において然るべき動作が実行される。

米国特許第５１５７３８４号明細書

本発明の基礎となる課題は、快適かつ安全な自動車運転を可能にするのに寄与する方法及びそれに対応する装置を提供することにある。

この課題は、独立請求項の特徴により解決される。有利な形態は、下位の請求項に特徴付けられている。

第一の観点によれば、本発明は、車両を動かす方法を特徴とする。さらに、本発明は、第二の観点によれば、車両を動かすための対応する装置を特徴とする。

上記車両は、少なくとも一つの主センサユニットを備える。主センサユニットの測定信号は、車両の走行動作の操作（Ｂｅｅｉｎｆｌｕｓｓｕｎｇ ｅｉｎｅｓ Ｆａｈｒｖｅｒｈａｌｔｅｎｓ ｄｅｓ Ｆａｈｒｚｅｕｇｓ）に関する、車両搭乗者の主ドライバ要望の特徴を示している。車両搭乗者の主ドライバ要望は、車両搭乗者の手や足の動きにより示されている。

上記車両は、少なくとも一つの副センサユニットを備える。副センサユニットの測定信号は、車両の走行動作の操作に関する、車両搭乗者の副ドライバ要望の特徴を示している。副ドライバ要望は、車両搭乗者の手や足の動きによるものとは別の方法で示されている。

上記車両は、さらに、少なくとも一つのアクチュエータを備える。アクチュエータは、制御信号に基づいて、車両の走行動作を操作する。

主センサの測定信号により示された主ドライバ要望に基づくとともに副センサの測定信号により示された副ドライバ要望に基づいて、車両の走行動作の操作に関する合ドライバ要望が求められる。主ドライバ要望が中立値（不偏値）（Ｎｅｕｔｒａｌｗｅｒｔ）である場合には、合ドライバ要望に副ドライバ要望が割り振られる。そうでない場合には、合ドライバ要望に主ドライバ要望が割り振られる。合ドライバ要望に基づいて、制御信号が生成される。

本発明は、副ドライバ要望よりも高い信頼性で主ドライバ要望を検知でき、その結果、上述のやり方により、間違いなく合ドライバ要望を求めることができるという知見を用いている。このようにして、安全走行運転への寄与がなされる。車両搭乗者が快適と感じた走行運転に鑑み、中立値がある場合は、副ドライバ要望が考慮される。

車両搭乗者は、特に、車両のドライバであってもよい。

車両の走行動作の操作には、単純な走行操作から複雑な走行操作まで含まれ得る。単純な走行操作は、例えば加速動作であってもよい。複雑な走行操作は、例えば追い越し動作であってもよい。

制御信号に基づいて車両の走行動作を操作するアクチュエータは、ステアリングギア及び／又はブレーキ及び／又はパワートレインの一部及び／又はパワートレインを有することができる。

主ドライバ要望は、搭乗者の手や足の動きにより示されている。これに関して、搭乗者の手や足の動きには、或る対象へ力を加えることが含まれており、その対象に力を伝えたり、或いはその対象内部における押圧力を変化させたりすることになるものが含まれる。

主ドライバ要望と副ドライバ要望は、車両搭乗者の見地から、それぞれが任意の重要性を持つものとすることができる。そのため、例えば副ドライバ要望が、車両搭乗者の見地から主ドライバ要望と同じ重要性を持つこともある。

主センサユニットと副センサユニットとは、まとめられて単一の組立ユニットの形で設けられていてもよい。特に、主センサユニットが選択的に副センサユニットとして用いられてもよい。

主ドライバ要望に中立値が割り振られるのは、車両搭乗者により主ドライバ要望が何ら表明されないと想定される場合である。

第一及び第二の観点による有利な形態では、主センサユニットは、圧力センサ及び／又はトルクセンサとして形成されている。車両搭乗者が加えた押圧力及び／又は車両搭乗者が加えたトルクに基づいて、例えば主ドライバ要望の強さを導出することができる。その主ドライバ要望には、車両の走行動作の予め決められた操作が対応付けられていてもよい。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、主センサユニットは、舵角センサ及び／又はペダル位置センサとして形成されている。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、主センサユニットは、タッチセンサユニット及び／又は近接センサユニットとして形成されている。この場合、タッチセンサユニットないし近接センサユニットは、例えば、層として構成されている複数の要素を有していてもよい。タッチセンサユニット及び／又は近接センサユニットは、抵抗性及び／又は容量性及び／又は誘導性及び／又は温度感知性のセンサ素子を含んでいてもよい。タッチセンサユニット及び／又は近接センサユニットは、いわゆるタッチスクリーンの一部でもよい。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、主センサユニットは、画像処理を行う主センサユニットとして形成されている。画像処理を行う主センサユニットは、あらかじめ設定された、車両搭乗者の身ぶり可能なスペース内での搭乗者の手足のジェスチャを検出するように形成することができる。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、副センサユニットは、画像処理を行う副センサユニットとして形成されている。画像処理を行う副センサユニットは、車両搭乗者の手や足によるものでない車両搭乗者の動きを検出するように形成することができる。

画像処理を行う主センサユニット及び画像処理を行う副センサユニットは、単一の組立ユニット内に設けられていてもよい。特に、画像処理を行う主センサユニットが、選択的に、画像処理を行う副センサユニットとしても用いられてよい。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、副ドライバ要望は、あらかじめ設定された領域内での車両搭乗者の視線方向により示されている。例えば、車両搭乗者の視線は、車両のフロントガラスを用いて検出される。上記所定領域が例えばフロントガラスの外縁を含む場合、フロントガラスの外縁への視線方向が副ドライバ要望を示す。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、副センサユニットは、音響信号処理を行うユニットとして形成されている。このようにして、車両搭乗者による副ドライバ要望は、車両搭乗者により発せられた音響信号の形でも表明することができる。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、副ドライバ要望は、車両搭乗者の言語命令により示されている。これには、車両搭乗者が人間にとって非常に分かり易いやり方で副ドライバ要望を表明することができるという利点がある。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、副センサユニットは、脳波計として形成されている。有利なやり方では、このようにして車両搭乗者の電気的な脳活動を測ることができる。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、副ドライバ要望は、車両搭乗者の電気的な脳活動により示されている。これには、車両搭乗者が実際の交通状況と副ドライバ要望に完全に集中できるという利点がある。副ドライバ要望に集中しているときに生じる電気的な脳活動が、副ドライバ要望として解される。

第一及び第二の観点による他の有利な形態では、車両搭乗者の目的地が与えられる。さらに、車両周辺に関するデータが与えられる。そして、車両搭乗者の目的地と、車両周辺に関するデータ及び車両搭乗者の合ドライバ要望のデータとに基づいて、制御信号が生成される。有利なやり方では、このようにして、車両搭乗者の目的地に基づき且つ車両周辺に関するデータに基づき且つ合ドライバ要望に基づいて、安全な自動車運転を保証することへの寄与がなされる。

この場合、車両搭乗者の目的地は、予め与えることができる。車両搭乗者の目的地は、走行している運転中にも与えることができる。目的地は、ルート計画（Ｒｏｕｔｅｎｐｌａｎｕｎｇ）を策定するのに予め用いることができる。このとき、ルート計画には、実際の車両位置から車両搭乗者の目的地までの一番最適な道のりが含まれる。

車両周辺に関するデータは、例えば車両の実際の位置及び／又は直ぐ周りに存在し得る障害物若しくはルート計画の途上に存在し得る障害物を含む。

車両搭乗者の合ドライバ要望のせいで、直ぐ周りにおける障害物との衝突が起きる可能性が高まるようであれば、車両の走行動作を操作することで衝突の可能性が最も小さくなるように制御信号が生成され、その場合には、制御信号は、強いて合ドライバ要望を反映する必要はない。

目的地に基づくとともに車両周辺に関するデータに基づき、さらに選択的に車両搭乗者による操作を加えることはせずに制御信号が生成される自動車運転は、自動走行運転（ａｕｔｏｎｏｍｅｒ Ｆａｈｒｂｅｔｒｉｅｂ）とも称することができる。

第三の観点によれば、本発明は、少なくとも一つの主センサユニット及び少なくとも一つの副センサユニット及び少なくとも一つのアクチュエータと信号技術的に接続されている第二の観点による装置を含む車両制御システムを特徴とする。

第四の観点によれば、本発明は、車両を動かすためのコンピュータプログラムを特徴とし、当該コンピュータプログラムは、車両を動かす方法又は当該方法の有利な態様をデータ処理装置上で実施するように形成されている。

第五の観点によれば、本発明は、実行可能なプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品を特徴とし、プログラムコードは、データ処理装置による実行時に、車両を動かす方法又は当該方法の有利な態様を実施する。

上記コンピュータプログラム製品には、特に、プログラムコードが記録されていてデータ処理装置により読み取り可能な媒体が含まれる。

以下に、本発明の実施例を概略的な図面に基づいて詳細に説明する。

車両制御システムを有する車両を示す図である。 車両を動かすためのフロー図である。

図１は、車両１を示す。車両１は、例えば、圧力センサＤＳ、トルクセンサＤＭＳ、タッチセンサユニットＢＳ、近接センサユニットＡＳ及び画像処理を行う主センサユニットＫＡＭ＿Ｈといったような複数の主センサユニットを有する。車両１は、上記複数の主センサユニットの一ないし複数の任意の組み合わせ（Ｕｎｔｅｒｍｅｎｇｅ）或いは追加の主センサユニットも有することができる。さらに、車両１は、複数の副センサユニットを有する。これには、画像処理を行う副センサユニットＫＡＭ＿Ｎ、音響信号処理を行うユニットＭＩＫ及び脳波計ＥＥＧがある。車両１は、上記複数の副センサユニットの一ないし複数の任意の組み合わせ或いは追加の副センサユニットも有することができる。

主センサユニット及び副センサユニットは、車内空間に設けられている。主センサユニット及び副センサユニットは、例えばバスシステムを介して制御装置ＳＶに接続されており、これが破線により概略的に図示されている。

車両１は、加えてアクチュエータＡＫＴを備えている。アクチュエータＡＫＴは、例えばステアリングギア及び／又はブレーキ及び／又はパワートレイン若しくはパワートレインの一部を備えている。パワートレインの一部は、例えば、変速機及び／又は内燃機関及び／又はスロットル調整部（Ｄｒｏｓｓｅｌｋａｐｐｅｎｓｔｅｌｌｕｎｇ）があり得る。アクチュエータＡＫＴは、電気的に、例えばバスシステムを介して、制御装置ＳＶに接続されている。

車両１は、さらに制御装置ＳＶを有している。制御装置ＳＶは、例えばデータ・プログラム記憶部並びに計算ユニットを有している。データ・プログラム記憶部並びに／又は計算ユニットは、一つの組立ユニットに、及び／又は二つ若しくはそれより多い複数の組立ユニットに分けて、設けられている。

制御装置ＳＶは、主センサユニットへの接続を介して、主センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｈを受信するように形成されており、この測定信号は、主ドライバ要望の特徴を示している。また、制御装置ＳＶは、副センサユニットへの接続を介して、副センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｎを受信するようにも形成されており、この測定信号は、副ドライバ要望の特徴を示している。制御装置ＳＶは、制御信号ＳＳをアクチュエータに送信するようにも形成されている。アクチュエータは、制御信号ＳＳに基づいて車両の走行動作を操作する（走行動作に作用する）。

制御装置ＳＶは、車両を動かすための装置とも言うことができる。制御装置ＳＶは、データ処理装置とも言うことができる。

圧力センサＤＳは、例えばハンドルに設けることができる。車両搭乗者の手や足により圧力センサＤＳに加えられた押圧力に基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。加えられた押圧力に基づいて、例えば、主ドライバ要望の強さも導出することができる。さらに、圧力センサＤＳの各位置に対する車両搭乗者の相対位置に基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。圧力センサＤＳが、例えば、車両搭乗者に対して相対的に左側に配置されているときには、車両１の左折動作の要望を導出することができる。

トルクセンサＤＭＳは、例えばハンドルの軸に設けることができる。車両搭乗者の手や足によりトルクセンサＤＭＳに加えられたトルクに基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。加えられたトルク或いはハンドルの角速度の大きさに基づいて、例えば、主ドライバ要望の強さも導出することができる。

タッチセンサユニットＢＳは、例えば層として設けられている複数の素子を備えていてもよい。タッチセンサユニットＢＳは、抵抗性及び／又は容量性及び／又は誘導性及び／又は温度感知性の動作を行うセンサ素子を含むことができる。タッチセンサユニットＢＳは、例えばタッチスクリーンの一部でもよい。タッチセンサユニットＢＳは、例えば車両１のセンターコンソールに設けることができる。車両搭乗者の手や足によりタッチセンサユニットＢＳに及ぼされるタッチ動作に基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。さらに、タッチセンサユニットＢＳのそれぞれの位置に対する車両搭乗者の相対位置に基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。車両搭乗者によりタッチセンサユニットＢＳにタッチ動作が及ぼされる際にとられる動きに基づいて、タッチ動作のジェスチャを導出することができる。タッチ動作のジェスチャには、例えば、タッチセンサユニットＢＳ上を右から左になでる動作があってもよく、このジェスチャが、車両１ の要望された左折動作として解され得る。

近接センサユニットＡＳは、例えば、層として設けられている複数の素子を備えていてもよい。近接センサユニットは、抵抗性及び／又は容量性及び／又は誘導性及び／又は温度感知性の動作を行うセンサ素子を含むことができる。近接センサユニットＡＳは、例えばタッチスクリーンの一部でもよい。近接センサユニットＡＳは、例えば車両１のセンターコンソールに設けることができる。近接センサユニットＡＳに車両搭乗者の手や足を接近させることに基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。さらに、近接センサユニットＡＳのそれぞれの位置に対する車両搭乗者の相対的な位置に基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。

画像処理を行う主センサユニットＫＡＭ＿Ｈは、例えば、車両１の車内空間の或る領域を捉えるように設けられている。ここで、車内空間の領域には、あらかじめ設定された車両搭乗者の身ぶり可能なスペースが含まれる。あらかじめ設定された身ぶり可能なスペース内で行われた車両搭乗者の手や足による身ぶりは、画像処理を行う主センサユニットＫＡＭ＿Ｈにより捉えられ、この動きに基づいて、主ドライバ要望を導出することができる。搭乗者の手や足の動きに基づいて、ジェスチャを導出することができる。このジェスチャは、例えば、左向きの指差しを含んでいてもよく、車両１の要望された左折動作として解され得る。

画像処理を行う副センサユニットＫＡＭ＿Ｎは、例えば、車両１の車内空間の領域を捉えるように設けられている。車両搭乗者の手や足によるものとは別の方法による動き、例えば、車両搭乗者の少なくとも一つの眼の動きが、画像処理を行う副センサユニットＫＡＭ＿Ｎにより捉えられ、この動きに基づいて、副ドライバ要望を導出することができる。画像処理を行う副センサユニットＫＡＭ＿Ｎは、車両搭乗者の視線方向を検出するように形成されていてもよい。あらかじめ設定された領域内での車両搭乗者の視線方向に基づいて、副ドライバ要望を導出することができる。例えば、画像処理を行う副センサユニットＫＡＭ＿Ｎは、車両搭乗者の視線を車両１のフロントガラスを用いて捉える。上記あらかじめ設定された領域には、例えば、フロントガラスの外縁が含まれる。車両搭乗者の視線方向が、例えばフロントガラスの左側の外縁に向くときは、左折するという副ドライバ要望を導出することができる。

音響信号処理を行うユニットＭＩＫは、例えば、車両１の天井における車両搭乗者の頭の直ぐ近くに設けられている。車両搭乗者により発せられた言語命令は、音響信号処理を行うユニットＭＩＫにより捉えられ、この言語命令に基づいて、副ドライバ要望を導出することができる。言語命令は、予め決められた複数のコマンドを含んでいてもよい。例えば、コマンド“左折しろ”が、左折するという副ドライバ要望として解され得る。

車両搭乗者の電気的な脳活動は、例えば、車両搭乗者が副ドライバ要望に思考を集中させる際に生成され、この脳活動に基づいて、脳波計（ＥＥＧ）を用いて副ドライバ要望を導出することができる。車両搭乗者が、例えば、コマンド“左折しろ”を思考するとき、左折する副ドライバ要望として解され得る。

特に、制御装置ＳＶのデータ・プログラム記憶部には、以下に図２のフロー図に基づいてより詳細に説明されるプログラムが保存されている。

上記プログラムは、ステップＳ１０で開始（Ｓｔａｒｔ）される。このステップでは、例えば変数が初期設定される。

ステップＳ２０では、少なくとも一つの主センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｈ並びに少なくとも一つの副センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｎが与えられる。各主センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｈは、それぞれ車両搭乗者の主ドライバ要望の特徴を示している。各副センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｎは、それぞれ車両搭乗者の副ドライバ要望の特徴を示している。各主ドライバ要望及び各副ドライバ要望は、単純な走行操作から複雑な走行操作まで含み得る。単純な走行操作には、例えば、車両の加速が含まれる。複雑な走行操作には、例えば、車両の車線変更及び／又は車両の曲がり動作及び／又は車両の追い越し操作が含まれる。

ステップＳ３０では、主センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｈに基づいて、主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈが求められ、さらに、副センサユニットの測定信号ＭＳ＿Ｎに基づいて、副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎが求められる。主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈは、主ドライバ要望を表している。副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎは、副ドライバ要望を表している。

ステップＳ４０では、主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈが、予め設定された中立的な値（中立値）ＮＷと等しいか比較される。中立的な値ＮＷは、主ドライバ要望に関して、車両搭乗者が何も主ドライバ要望を表明しなかったと想定されること、従って、主ドライバ要望が中立値を有すると想定されることを示す。主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈが中立的な値ＮＷに相当する場合、プログラムは、ステップＳ５０に進む。それ以外は、プログラムは、ステップＳ９０に進む。

ステップＳ５０では、副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎが、予め設定された中立的な値ＮＷと等しいか比較される。中立的な値ＮＷは、副ドライバ要望に関して、車両搭乗者が何も副ドライバ要望を表明しなかったと想定されることを示し、従って、副ドライバ要望が中立値を有すると想定されることを示す。副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎが中立的な値ＮＷに相当する場合、プログラムは、ステップＳ６０に進む。それ以外は、プログラムは、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ６０では、制御信号ＳＳが車両搭乗者の目的地ＺＶに基づいて且つ車両１の周辺に関するデータＵＤに基づいて生成される。主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈも副ドライバ要望パラメータＫ＿ＮもいずれもステップＳ６０における制御信号ＳＳの生成に影響しない。

車両搭乗者の目的地ＺＶは、予めプログラム実行開始の前に与えられていたものである。特に、目的地ＺＶは、ルートの策定を実行するのに、予め用いられたものでもよい。このとき、ルートには、策定時点において検出された車両位置から車両搭乗者の目的地ＺＶへの一番最適な道のりが含まれる。実際の車両位置に基づいて、希望のルートを調整することもできる。ルート及びルート調整は、例えば視覚的或いは聴覚的に、例えばいわゆるヘッドアップディスプレイ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）を用いて随意に表示される。

車両１の周辺に関するデータＵＤは、例えば、実際の車両位置且つ／又は車両１の直ぐ周りにおける障害物並びに基本的にルート途上の障害物も含んでいる。

ステップＳ６０では、制御信号ＳＳが次のように生成される。すなわち、車両の走行動作を操作することにより、直ぐ周りにおける障害物との衝突の可能性が小さくなるような寄与がなされるように制御信号ＳＳが生成される。しかも、車両の走行動作を操作することにより、自動車運転のせいで法律違反になることがないような寄与がなされるように制御信号ＳＳが生成される。

目的地ＺＶに基づくとともに車両１の周辺に関するデータＵＤに基づき、しかも選択的に車両搭乗者による操作が加えられることなく制御信号ＳＳが生成される自動車運転は、自動走行運転とも称することができる。したがって、ステップＳ６０が実行されるときに、自動走行運転が行われる。

ステップＳ６０の後、プログラムは、要すれば、所定の待機時間の後、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ７０では、副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎに基づくが、主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈとは無関係に合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒが算出される。特に、副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎが、例えば合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒにそのまま割り振られる。プログラムは、その後、ステップＳ８０においてさらに実行される。

代替的或いは付加的に、ステップＳ７０では、副センサユニットが複数の場合、合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒを算出するなかで、要すれば各副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎが算出されたときの信頼性を示す各信頼性パラメータに応じて、各副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎの優先順位付けが行われてもよい。代替的或いは付加的に、合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒを算出するなかで、要すれば各信頼性パラメータに応じて、各副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎの重み付けが行われてもよい。

ステップＳ８０では、車両搭乗者の目的地ＺＶに基づいて且つ車両１の周辺に関するデータＵＤに基づいて且つ合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒに基づいて制御信号ＳＳが生成される。

ステップＳ８０において、制御信号ＳＳは、次のように生成される。すなわち、車両の走行動作の操作により、直ぐ周りにおける障害物との衝突の可能性が小さくなるような寄与がなされるように制御信号ＳＳが生成される。しかも、車両の走行動作の操作により、自動車運転のせいで法律違反になることがないような寄与がなされるように制御信号ＳＳが生成される。アクチュエータＡＫＴを用いることで、制御信号ＳＳに基づいて、したがって上記条件の下でのみ、車両搭乗者の合ドライバ要望が実行に移されるように車両１の走行動作が操作される。ステップＳ８０が過ぎると、自動走行運転となる。

ステップＳ８０の後、プログラムは、所定の遅延の後、ステップＳ２０においてさらに実行される。

ステップＳ９０では、主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈに基づいて且つ副ドライバ要望パラメータＫ＿Ｎとは無関係に合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒが求められる。特に、主ドライバ要望パラメータＫ＿Ｈが、例えば合ドライバ要望パラメータにそのまま割り振られる。こうして、多方式による或いは同時のドライバ入力の際に、常に主ドライバ要望を考慮することができ、つまりは優先させることができる。プログラムは、続いてステップＳ１００においてさらに実行される。

ステップＳ１００では、合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒが、予め設定された強制介入値（Ｚｗａｎｇｓｅｉｎｇｒｉｆｆｓｗｅｒｔ）ＺＷと同じか及び／又は予め設定された強制介入値ＺＷを超えたかについて確かめられる。強制介入値ＺＷが存在するのは、車両搭乗者が格別な強さの主ドライバ要望を発した時である。これは、例えば、車両搭乗者により素早く動かされたハンドルの所定のハンドルさばきにより示されている場合もある。強制介入値ＺＷが存在するときには、プログラムは、ステップＳ１１０においてさらに実行される。そうでない場合には、プログラムは、ステップＳ８０においてさらに実行される。

ステップＳ１１０では、合ドライバ要望パラメータＫ＿Ｒに基づいて制御信号ＳＳが生成される。制御信号ＳＳは、それゆえ、合ドライバ要望にそのまま対応させて生成され、目的地ＺＶ及び車両１の周辺に関するデータＵＤを考慮することなく生成される。これにより、例えば周辺に関するデータＵＤの処理における動作障害時に、或いは、車両搭乗者の介入が絶対に必要であるような状況において、主ドライバ要望が間違いなく実行されることが可能になる。ステップＳ１１０の後、プログラムはステップＳ２０においてさらに実行される。選択的に、要すれば、所定の条件が満たされるまで、コントロール信号ＳＳがステップＳ１１０に従って続けて生成されてもよい。

１ 車両
ＳＶ 制御装置
ＡＫＴ アクチュエータ
ＭＩＫ 音響信号処理を行うユニット
ＫＡＭ＿Ｈ 画像処理を行う主センサユニット
ＫＡＭ＿Ｎ 画像処理を行う副センサユニット
ＢＳ タッチセンサユニット
ＡＳ 近接センサユニット
ＥＥＧ 脳波計
ＤＳ 圧力センサ
ＤＭＳ トルクセンサ
Ｓ１０〜Ｓ１１０ プログラムステップ
ＭＳ＿Ｈ 主センサユニットの測定信号
ＭＳ＿Ｎ 副センサユニットの測定信号
Ｋ＿Ｈ 主ドライバ要望パラメータ
Ｋ＿Ｎ 副ドライバ要望パラメータ
Ｋ＿Ｒ 合ドライバ要望パラメータ
ＺＷ 強制介入値
ＺＶ 目的地
ＵＤ 周辺に関するデータ
ＳＳ 制御信号
ＮＷ 中立値

Claims (16)

1. 車両（１）を動かす方法であって、
   前記車両は、
   −少なくとも一つの主センサユニットを備え、当該主センサユニットの測定信号（ＭＳ＿Ｈ）が、車両（１）の走行動作の操作に関する、一人の車両搭乗者の主ドライバ要望の特徴を示し、当該主ドライバ要望が、前記車両搭乗者の手や足の動きにより示されており、
   −少なくとも一つの副センサユニットを備え、当該副センサユニットの測定信号（ＭＳ＿Ｎ）が、車両（１）の走行動作の操作に関する、前記車両搭乗者の副ドライバ要望の特徴を示し、当該副ドライバ要望が、前記車両搭乗者の手や足の動きによるものとは別の方法で示されており、
   −少なくとも一つのアクチュエータ（ＡＫＴ）を備え、当該アクチュエータは、制御信号（ＳＳ）に基づいて、車両（１）の走行動作を操作する
   方法において、
   −前記主センサの前記測定信号（ＭＳ＿Ｈ）により示された前記主ドライバ要望に基づくとともに前記副センサの前記測定信号（ＭＳ＿Ｎ）により示された前記副ドライバ要望に基づいて、前記車両（１）の走行動作の操作に関する合ドライバ要望が求められ、前記主ドライバ要望が中立値である場合には、前記合ドライバ要望に前記副ドライバ要望が割り振られ、そうでない場合には、前記合ドライバ要望に前記主ドライバ要望が割り振られ、−前記合ドライバ要望に基づいて、前記制御信号（ＳＳ）が生成される方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、前記主センサユニットは、圧力センサ（ＤＳ）及び／又はトルクセンサ（ＤＭＳ）として形成されている方法。
3. 請求項１または２に記載の方法であって、前記主センサユニットは、タッチセンサユニット（ＢＳ）及び／又は近接センサユニット（ＡＳ）として形成されている方法。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法であって、前記主センサユニットは、画像処理を行う主センサユニット（ＫＡＭ＿Ｈ）として形成されている方法。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法であって、前記副センサユニットは、画像処理を行う副センサユニット（ＫＡＭ＿Ｎ）として形成されている方法。
6. 請求項５に記載の方法であって、前記副ドライバ要望は、あらかじめ設定された領域内での前記車両搭乗者の視線方向により示されている方法。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法であって、前記副センサユニットは、音響信号処理を行うユニット（ＭＩＫ）として形成されている方法。
8. 請求項７に記載の方法であって、前記副ドライバ要望は、前記車両搭乗者の言語命令により示されている方法。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法であって、前記副センサユニットは、脳波計（ＥＥＧ）として形成されている方法。
10. 請求項９に記載の方法であって、前記副ドライバ要望は、前記車両搭乗者の電気的な脳活動により示されている方法。
11. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の方法であって、
    −前記車両搭乗者の目的地（ＺＶ）が与えられ、
    −前記車両（１）の周辺に関するデータ（ＵＤ）が与えられ、
    −前記車両搭乗者の前記目的地（ＺＶ）と、前記車両（１）の周辺に関するデータ（ＵＤ）と、前記車両搭乗者の前記合ドライバ要望とに基づいて、前記制御信号（ＳＳ）が生成される方法。
12. 請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の方法を実施するように形成されている、車両（１）を動かすための装置（ＳＶ）。
13. 車両制御システムであって、
    −少なくとも一つの主センサユニット、
    −少なくとも一つの副センサユニット及び
    −少なくとも一つのアクチュエータ（ＡＫＴ）
    と信号技術的に接続されている請求項１２に記載の装置（ＳＶ）を備える車両制御システム。
14. 請求項１３に記載の車両制御システムを備える車両。
15. 車両（１）を動かすためのコンピュータプログラムであって、データ処理装置上で実行する際に、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の方法を実施するように形成されているコンピュータプログラム。
16. 実行可能なプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品であって、前記プログラムコードは、データ処理装置による実行時に、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の方法を実施するコンピュータプログラム製品。

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