JP2021011233A - 車両遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の故障時に遠隔操作が可能であるか否かを判定し、遠隔操作が可能な場合に自動運転車両を遠隔操作することができる車両遠隔操作システムを提供する。【解決手段】自動運転車両に遠隔操作者の操作量に応じた走行を行わせる遠隔操作を実行するための車両遠隔操作システムであって、自動運転車両から送信された故障情報を取得する故障情報認識部と、故障情報に基づいて、自動運転車両が遠隔操作者による遠隔操作に応じて走行可能であるか否かを判定する遠隔操作可否判定部と、遠隔操作可否判定部により遠隔操作が可能と判定された場合に、遠隔操作者に遠隔操作が可能であることを通知する通知部と、遠隔操作可否判定部により遠隔操作が可能と判定された場合に、遠隔操作者が遠隔操作を行ったとき、遠隔操作に応じた遠隔操作信号を自動運転車両に送信する遠隔操作送信部と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、車両遠隔操作システムに関する。

従来、車両遠隔操作システムに関する技術文献として、特開２０１８−０７７６４９号公報が知られている。この公報には、車両の状況を遠隔操作者に提示し、遠隔操作者による遠隔操作を受け付ける装置が示されている。

特開２０１８−０７７６４９号公報

しかしながら、上述した従来文献には車両に故障が生じた場合の対応について記載がない。このため、車両に故障が生じた場合について検討の余地がある。

本発明の一態様は、自動運転車両に遠隔操作者の操作量に応じた走行を行わせる遠隔操作を実行するための車両遠隔操作システムであって、自動運転車両から送信された故障情報を取得する故障情報認識部と、故障情報に基づいて、自動運転車両が遠隔操作者による遠隔操作に応じて走行可能であるか否かを判定する遠隔操作可否判定部と、遠隔操作可否判定部により遠隔操作が可能と判定された場合に、遠隔操作者に遠隔操作が可能であることを通知する通知部と、遠隔操作可否判定部により遠隔操作が可能と判定された場合に、遠隔操作者が遠隔操作を行ったとき、遠隔操作に応じた遠隔操作信号を自動運転車両に送信する遠隔操作送信部と、を備える。

本発明の一態様によれば、自動運転車両の故障時に遠隔操作が可能であるか否かを判定し、遠隔操作が可能な場合に自動運転車両を遠隔操作することができる。

一実施形態に係る車両遠隔操作システムの全体概要を示すブロック図である。 遠隔操作サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 車両遠隔操作システムの構成の一例を示すブロック図である。 遠隔操作可否判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る車両遠隔操作システムの全体概要を示すブロック図である。図１に示す車両遠隔操作システム１は、遠隔操作者Ｒにより自動運転車両２に対する遠隔操作を実行するシステムである。遠隔操作とは、遠隔操作者Ｒによる操舵量、アクセル操作量、ブレーキ操作量等の操作量を自動運転車両２の走行に反映することである。遠隔操作者Ｒは、自動運転車両２に乗車しておらず、遠隔地において遠隔操作を行う。車両遠隔操作システム１は、例えば施設に設けられている。車両遠隔操作システム１は、自動運転車両２とは異なる車両等の移動体に搭載されていてもよい。

図１に示すように、車両遠隔操作システム１は、ネットワークＮを介して複数台の自動運転車両２と通信可能に接続されている。ネットワークＮは無線通信ネットワークである。車両遠隔操作システム１には、自動運転車両２から各種の情報が送られる。車両遠隔操作システム１は、遠隔操作者が遠隔操作を行った場合、遠隔操作の操作量に応じた遠隔操作信号を自動運転車両２に送信する。自動運転車両２は、遠隔操作信号に応じた走行を行う。

自動運転車両２は、例えば、予め設定された目標ルート、自動運転車両２の地図上の位置、地図情報、自動運転車両２の外部センサ（カメラやレーダセンサ）の検出結果から得た自動運転車両２の周辺の状況、及び内部センサ（車速センサやヨーレートセンサ）の検出結果から得た車両状態に基づいて、目標ルートに沿った進路［trajectory］を生成する。目標ルートは、自動運転車両２の乗員により手動で設定されてもよく、周知のナビゲーションシステム又は自動運転システムにより自動で設定されてもよい。進路には、目標ルート上の位置に応じた車速計画と、目標ルート上の位置に応じた操舵計画（車線上の経路に対応）とが含まれる。自動運転車両２は、進路に沿って自動運転を行うことができる。なお、進路の生成方法や進路の内容は上述したものに限られず、周知の生成方法等を採用することができる。

自動運転車両２は、故障が生じた場合、故障に関する故障情報を車両遠隔操作システム１に送信する。故障には、例えば自動運転車両２の各種センサの異常、自動運転車両２の電源の異常、パワートレインの異常、ステアリングの異常、ブレーキの異常、通信異常、ステアリングやブレーキのアシストアクチュエータの異常のうち少なくとも一つが含まれる。故障は、機械的な故障又は制御的な故障に限定されない。

［車両遠隔操作システムの構成］
図１に示すように、車両遠隔操作システム１は、遠隔操作インターフェース３と遠隔操作サーバ１０とを備えている。先に遠隔操作サーバ１０のハードウェア構成について説明する。図２は、遠隔操作サーバ１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、遠隔操作サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。この場合のユーザは遠隔操作サーバ１０のユーザ（管理者等）を意味している。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて遠隔操作サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ等の演算器である。プロセッサ１０ａは、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを統括する。記録部１０ｂは、メモリ及びストレージのうち少なくとも一方を含んで構成されている。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記録媒体である。ストレージは、ＨＤＤ等の記録媒体である。

通信部１０ｃは、ネットワークＮを介した通信を行うための通信機器である。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。ユーザインターフェース１０ｄは、管理者等のユーザに対する遠隔操作サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェース１０ｄは、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。なお、遠隔操作サーバ１０は、必ずしも施設に設けられている必要はなく、車両等の移動体に搭載されていてもよい。

図３は、車両遠隔操作システムの構成の一例を示すブロック図である。図３に示す車両遠隔操作システム１は、遠隔操作インターフェース３と遠隔操作サーバ１０とを備えている。遠隔操作インターフェース３は、情報出力部３ａと情報入力部３ｂを有している。

情報出力部３ａは、遠隔操作者Ｒに対して自動運転車両２の遠隔操作に用いる情報を出力する機器である。情報出力部３ａは、遠隔操作サーバ１０から送信された情報を出力する。情報出力部３ａは、画像を出力するディスプレイと音を出力するスピーカとを含む。

ディスプレイには、一例として、自動運転車両２のカメラが撮像した自動運転車両２の前方の画像（前方の景色の画像）が表示される。ディスプレイは、複数の表示画面を有していてもよく、自動運転車両２の側方及び／又は後方の画像が表示されてもよい。ディスプレイは、遠隔操作者Ｒに視覚情報を提供できる構成であれば特に限定されない。ディスプレイは、遠隔操作者Ｒの目を覆うように装着されるウェアラブルデバイスであってもよい。

スピーカは、例えば遠隔操作者Ｒの頭に装着されるヘッドセットスピーカである。スピーカは、例えば、自動運転車両２の状況（例えば交差点の右折時である等の状況）を音声により遠隔操作者Ｒに伝える。スピーカは、必ずしもヘッドセットである必要はなく、設置型であってもよい。

情報入力部３ｂは、遠隔操作者Ｒにより遠隔操作が入力される機器である。情報入力部３ｂは、例えば車両の運転席と同様にステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルを有している。情報入力部３ｂは、遠隔操作者Ｒがステアリングホイールを回すことで遠隔操作者Ｒによる操舵量を検出する。情報入力部３ｂは、遠隔操作者がアクセルペダルを踏むことで遠隔操作者Ｒによるアクセル操作量を検出する。情報入力部３ｂは、遠隔操作者Ｒがブレーキペダルを踏むことで遠隔操作者Ｒによるブレーキ操作量を検出する。情報入力部３ｂは、認識した遠隔操作者Ｒの操作量を遠隔操作サーバ１０に送信する。

次に、遠隔操作サーバ１０の機能的構成について説明する。図３に示すように、遠隔操作サーバ１０は、故障情報認識部１１、遠隔操作可否判定部１２、通知部１３、及び遠隔操作送信部１４を有している。

故障情報認識部１１は、遠隔操作の対象となる自動運転車両２から送信された故障情報を認識する。故障情報は、自動運転車両２が自動運転中に送信されてもよく、自動運転車両２の遠隔操作中に送信されてもよい。故障情報には、自動運転車両２において故障が生じた箇所の情報が少なくとも含まれる。故障情報には、故障の程度や内容が含まれてもよい。

遠隔操作可否判定部１２は、故障情報認識部１１の認識した故障情報に基づいて、自動運転車両２が遠隔操作者Ｒによる遠隔操作に応じて走行可能であるか否かを判定する。遠隔操作可否判定部１２は、例えば自動運転車両２の電源が故障した場合、遠隔操作に応じて走行不能と判定する。同様に、遠隔操作可否判定部１２は、自動運転車両２のパワートレイン、ステアリング、ブレーキ、通信、遠隔操作用のカメラや遠隔操作用のセンサのうち何れか一つが故障した場合、遠隔操作に応じて走行不能と判定してもよい。

一方、遠隔操作可否判定部１２は、自動運転車両２の車速センサ、クリアランスソナー、ミリ波センサ等の遠隔操作に必ずしも必要ではないセンサだけが故障した場合、遠隔操作に応じて走行可能と判定する。

なお、遠隔操作可否判定部１２は、故障の程度に応じて遠隔操作に応じた走行の可否の判定を行ってもよい。遠隔操作可否判定部１２は、ステアリングのアシストが全く働かない故障である場合には遠隔操作に応じて走行不能と判定し、ステアリングのアシストが通常時の半分しか働かない場合には遠隔操作に応じて走行可能と判定してもよい。

通知部１３は、遠隔操作可否判定部１２により遠隔操作に応じて走行可能であるか否かの判定が行われた場合、判定結果に応じて当該自動運転車両２を担当する遠隔操作者Ｒに通知を行う。通知部１３は、例えば遠隔操作インターフェース３の情報出力部３ａを介して、画像出力及び／又は音出力により遠隔操作者Ｒに通知を行う。

通知部１３は、遠隔操作に応じて走行可能と判定された場合、遠隔操作者Ｒに遠隔操作が可能であること及び自動運転車両２の故障の状況を通知する。自動運転車両２の故障の状況には、少なくとも故障が生じた箇所の情報が含まれる。自動運転車両２の故障の状況には、故障の程度や内容が含まれてもよい。

通知部１３は、故障の箇所に応じて予め決められた遠隔操作時の注意事項を遠隔操作者Ｒに通知してもよい。通知部１３は、地図情報と自動運転車両２の位置情報とに基づいて、自動運転車両２から一定距離内の退避スペース（路肩、駐車場等のスペース）を遠隔操作者Ｒに通知してもよい。

通知部１３は、遠隔操作に応じて走行不能と判定された場合、遠隔操作者Ｒに自動運転車両２が遠隔操作に応じて走行不能である旨（例えば自動運転車両２に遠隔操作不能となる故障が生じたこと）を通知する。

遠隔操作送信部１４は、遠隔操作者Ｒが遠隔操作を行った場合（遠隔操作者Ｒが情報入力部３ｂを操作した場合）、遠隔操作者Ｒの操作量に応じた遠隔操作信号を遠隔操作対象の自動運転車両２に送信する。

遠隔操作送信部１４は、遠隔操作可否判定部１２により遠隔操作が可能と判定された場合に、遠隔操作者Ｒが遠隔操作を行ったとき、遠隔操作に応じた遠隔操作信号を自動運転車両２に送信する。自動運転車両２は、遠隔操作の操作量に応じて走行する。遠隔操作者は、例えば、故障情報を送信した自動運転車両２について路肩等のスペースに退避するように遠隔操作を行う。

［車両遠隔操作システムの処理］
次に、車両遠隔操作システム１の処理について図４を参照して説明する。図４は、遠隔操作可否判定処理の一例を示すフローチャートである。遠隔操作可否判定処理は、遠隔操作の実行中、又は、遠隔操作の対象となる自動運転車両２の自動運転中に実行される。

図４に示すように、車両遠隔操作システム１の遠隔操作サーバ１０は、Ｓ１０として、故障情報認識部１１により自動運転車両２から送信された故障情報を取得したか否かを判定する。遠隔操作サーバ１０は、故障情報を取得したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。遠隔操作サーバ１０は、故障情報を取得したと判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ１２において、遠隔操作サーバ１０は、遠隔操作可否判定部１２により自動運転車両２が遠隔操作者Ｒによる遠隔操作に応じて走行可能であるか否かを判定する。遠隔操作可否判定部１２は、故障情報認識部１１の認識した故障情報に基づいて上記判定を行う。遠隔操作可否判定部１２は、例えば自動運転車両２の電源が故障した場合、遠隔操作に応じて走行不能と判定する。遠隔操作可否判定部１２は、自動運転車両２の車速センサ、クリアランスソナー、ミリ波センサ等の遠隔操作に必ずしも必要ではないセンサだけが故障した場合、遠隔操作に応じて走行可能と判定する。遠隔操作サーバ１０は、遠隔操作に応じて走行不能と判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１４に移行する。遠隔操作サーバ１０は、遠隔操作に応じて走行可能と判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。

Ｓ１４において、遠隔操作サーバ１０は、通知部１３により遠隔操作が不能であることを遠隔操作者に通知する。通知部１３は、例えば遠隔操作インターフェース３の情報出力部３ａを介して、画像出力及び／又は音出力により遠隔操作者Ｒに通知を行う。その後、遠隔操作サーバ１０は今回の処理を終了する。

Ｓ１６において、遠隔操作サーバ１０は、通知部１３により自動運転車両２の故障の状況及び遠隔操作が可能であることを遠隔操作者Ｒに通知する。

Ｓ１８において、遠隔操作サーバ１０は、遠隔操作送信部１４により遠隔操作者Ｒの遠隔操作に応じた遠隔操作信号を自動運転車両２に送信する。自動運転車両２は、遠隔操作信号に応じて路肩への退避などの走行を行う。

以上説明した本実施形態に係る車両遠隔操作システム１によれば、自動運転車両２から送信された故障情報を取得して、故障情報に基づいて自動運転車両２が遠隔操作者Ｒによる遠隔操作に応じて走行可能であるか否かを判定し、遠隔操作が可能な場合に自動運転車両２を遠隔操作することができる。これにより、車両遠隔操作システム１では、故障時に一律で遠隔操作を中止する場合と比べて、故障が生じていない箇所や故障箇所で活用可能な範囲を用いた遠隔操作による自動運転車両２の走行（遠隔操作者Ｒの判断による退避など）を行うことができる。このことは、自動運転車両２の乗員の利便性の向上にも繋がる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

車両遠隔操作システム１は、通常時においては遠隔操作ではなく遠隔指示を実行可能なシステムであってもよい。遠隔指示とは、自動運転車両２の走行に関する遠隔操作者Ｒの指示である。

遠隔指示には、自動運転車両２の進行の指示及び自動運転車両２の停止の指示が含まれる。遠隔指示は遠隔操作と異なり、遠隔操作者Ｒの操作量を含める必要はない。遠隔指示はレバーやボタンにより行うことができる。自動運転車両２は、交差点の右折等の状況において、交差点を右折する進路や交差点の右折を諦めて直進する進路等を予め生成し、遠隔操作者Ｒの遠隔指示に対応する進路に沿って自動で走行を行う。車両遠隔操作システム１は、自動運転車両２から故障情報が送信された場合、遠隔指示モードから遠隔操作モードに切り換わり、遠隔操作者Ｒがステアリングホイールの操舵量等まで入力する遠隔操作を行う態様であってもよい。

１…車両遠隔操作システム、２…自動運転車両、３…遠隔操作インターフェース、３ａ…情報出力部、３ｂ…情報入力部、１０…遠隔操作サーバ、１１…故障情報認識部、１２…遠隔操作可否判定部、１３…通知部、１４…遠隔操作送信部、Ｒ…遠隔操作者。

Claims (1)

1. 自動運転車両に遠隔操作者の操作量に応じた走行を行わせる遠隔操作を実行するための車両遠隔操作システムであって、
   前記自動運転車両から送信された故障情報を取得する故障情報認識部と、
   前記故障情報に基づいて、前記自動運転車両が前記遠隔操作者による前記遠隔操作に応じて走行可能であるか否かを判定する遠隔操作可否判定部と、
   前記遠隔操作可否判定部により前記遠隔操作が可能と判定された場合に、前記遠隔操作者に前記遠隔操作が可能であることを通知する通知部と、
   前記遠隔操作可否判定部により前記遠隔操作が可能と判定された場合に、前記遠隔操作者が前記遠隔操作を行ったとき、前記遠隔操作に応じた遠隔操作信号を前記自動運転車両に送信する遠隔操作送信部と、
   を備える、車両遠隔操作システム。

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