JP7375645B2 - 運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
車両(2)における自動運転から手動運転への運転交代を、支援する運転支援装置(1)であって、
手動運転において車両を操作するドライバの自動運転における状態を、交代ドライバ状態(Sc)として監視する状態監視部(120)と、
交代ドライバ状態の監視結果として、運転交代を許容する許容範囲(Ap)内での交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、自動運転の継続に適合する交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する情報提示部(140)と、
交代ドライバ状態の監視結果として、運転交代を禁止する交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、自動運転を縮退させる運転縮退部(160)と、を備え、
情報提示部は、運転交代をドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、許容範囲内での交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、自動運転を継続しての運転交代の完了に適合する交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する。
プロセッサ(12)により実行され、車両(2)における自動運転から手動運転への運転交代を、支援する運転支援方法であって、
手動運転において車両を操作するドライバの自動運転における状態を、交代ドライバ状態(Sc)として監視する状態監視工程(S101,S104,S105,S201,S301,S401)と、
交代ドライバ状態の監視結果として、運転交代を許容する許容範囲(Ap)内での交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、自動運転の継続に適合する交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する情報提示工程(S103,S204,S302,S303,S404,S405)と、
交代ドライバ状態の監視結果として、運転交代を禁止する交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、自動運転を縮退させる運転縮退工程(S102,S202,S203,S402,S403,S2101,S2102)と、を含み、
情報提示工程は、運転交代をドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、許容範囲内での交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、自動運転を継続しての運転交代の完了に適合する交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する。
図1に示す第一実施形態の運転支援装置1は、車両2の運転を制御することで、特に同車両2における自動運転及び手動運転間の運転交代を支援する。このために運転支援装置1は、センサ系3と情報提示系4と地図ユニット5と共に、車両2に搭載される。
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
図8に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態による運転縮退ブロック160の要求前縮退ブロック2161は、状態監視ブロック120の要求前判定ブロック121の異常判定が交代要求Rcよりも前に下された場合に、異常判定タイミングTaでの自動運転を継続させながら、当該自動運転からの縮退を一旦保留する。このとき縮退の保留は、モード制御ブロック102により交代要求Rcの生成される交代要求タイミングTrまで、継続される。そこで要求前縮退ブロック2161は、交代要求タイミングTrまでに交代要求Rcを禁止する禁止要請と共に、同タイミングTrでのMRM要請をモード制御ブロック102に指令する。即ち要求前縮退ブロック2161は、禁止要請及びMRM要請の指令により、交代要求RcなしでのMRM要請を実現する。
以上説明した第二実施形態の作用効果を、以下に説明する。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (16)
- 車両(2)における自動運転から手動運転への運転交代を、支援する運転支援装置(1)であって、
前記手動運転において前記車両を操作するドライバの前記自動運転における状態を、交代ドライバ状態(Sc)として監視する状態監視部(120)と、
前記交代ドライバ状態の監視結果として、前記運転交代を許容する許容範囲(Ap)内での前記交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、前記自動運転の継続に適合する前記交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する情報提示部(140)と、
前記交代ドライバ状態の監視結果として、前記運転交代を禁止する前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、前記自動運転を縮退させる運転縮退部(160)と、を備え、
前記情報提示部は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、前記許容範囲内での前記交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、前記自動運転を継続しての前記運転交代の完了に適合する前記交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する運転支援装置。 - 前記情報提示部は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)以前において、前記許容範囲内での前記交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、前記自動運転の継続に適合する前記交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記運転縮退部は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)以前において、前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、当該交代要求なしに前記自動運転を縮退させる請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記運転縮退部は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)よりも前において、前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、当該交代要求のタイミング(Tr)まで前記自動運転の縮退を保留してから、当該交代要求なしに前記自動運転を縮退させる請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記運転縮退部は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、当該交代要求に拘らず前記自動運転を縮退させる請求項1~4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記運転縮退部は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)の経過タイミング(Tp)において、前記運転交代の未完了判定が前記交代ドライバ状態の監視結果として下される場合に、当該交代要求に拘らず前記自動運転を縮退させる請求項5に記載の運転支援装置。
- 前記情報提示部は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、前記運転交代に関する誤操作判定が前記交代ドライバ状態の監視結果として下される場合に、当該判定の下された誤操作に対する前記情報提示を、制御する請求項1~6のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記運転交代は、前記自動運転から前記手動運転への交代に加えて、ハイレベルの前記自動運転からローレベルの前記自動運転への交代を、含む請求項1~7のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- プロセッサ(12)により実行され、車両(2)における自動運転から手動運転への運転交代を、支援する運転支援方法であって、
前記手動運転において前記車両を操作するドライバの前記自動運転における状態を、交代ドライバ状態(Sc)として監視する状態監視工程(S101,S104,S105,S201,S301,S401)と、
前記交代ドライバ状態の監視結果として、前記運転交代を許容する許容範囲(Ap)内での前記交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、前記自動運転の継続に適合する前記交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する情報提示工程(S103,S204,S302,S303,S404,S405)と、
前記交代ドライバ状態の監視結果として、前記運転交代を禁止する前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、前記自動運転を縮退させる運転縮退工程(S102,S202,S203,S402,S403,S2101,S2102)と、を含み、
前記情報提示工程は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、前記許容範囲内での前記交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、前記自動運転を継続しての前記運転交代の完了に適合する前記交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する運転支援方法。 - 前記情報提示工程は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)以前において、前記許容範囲内での前記交代ドライバ状態の低下判定が下される場合に、前記自動運転の継続に適合する前記交代ドライバ状態に応じた情報提示を、制御する請求項9に記載の運転支援方法。
- 前記運転縮退工程は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)以前において、前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、当該交代要求なしに前記自動運転を縮退させる請求項9又は10に記載の運転支援方法。
- 前記運転縮退工程(S2101,S2102)は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)よりも前において、前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、当該交代要求のタイミング(Tr)まで前記自動運転の縮退を保留してから、当該交代要求なしに前記自動運転を縮退させる請求項11に記載の運転支援方法。
- 前記運転縮退工程は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、前記交代ドライバ状態の異常判定が下される場合に、当該交代要求に拘らず前記自動運転を縮退させる請求項9~12のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記運転縮退工程は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)の経過タイミング(Tp)において、前記運転交代の未完了判定が前記交代ドライバ状態の監視結果として下される場合に、当該交代要求に拘らず前記自動運転を縮退させる請求項13に記載の運転支援方法。
- 前記情報提示工程は、前記運転交代を前記ドライバに要求する交代要求(Rc)に応じた交代期間(Δc)中において、前記運転交代に関する誤操作判定が前記交代ドライバ状態の監視結果として下される場合に、当該判定の下された誤操作に対する前記情報提示を、制御する請求項9~14のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記運転交代は、前記自動運転から前記手動運転への交代に加えて、ハイレベルの前記自動運転からローレベルの前記自動運転への交代を、含む請求項9~15のいずれか一項に記載の運転支援方法。
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