KR20160110371A - 차량 탑승자의 요구에 따른 자동차의 조작 - Google Patents

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Abstract

차량(1)은, 상기 차량(1)의 운전방식의 영향과 관련해서 차량 탑승자의 메인 운전자 요구의 특징인 측정신호를 가지는 적어도 하나의 메인 센서부, 및 제2의 운전자 요구의 특징인 측정신호를 가지는 적어도 하나의 보조 센서부를 구비한다. 상기 메인 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임에 의해서 표현된다. 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임과 다른 방식으로 표현된다. 이외에도, 상기 차량(1)은 적어도 하나의 액츄에이터(AKT)를 구비한다. 제어신호에 따라서, 상기 액츄에이터(AKT)는 상기 차량(1)의 운전방식에 영향을 미친다. 상기 메인 운전자 요구 및 상기 제2의 운전자 요구에 따라서, 상기 차량(1)의 운전방식의 영향에 관련한 최종 운전자 요구가 결정된다. 상기 메인 운전자 요구가 중성 값의 경우, 상기 제2의 운전자 요구가 상기 최종 운전자 요구에 할당된다. 그 외 다른 경우, 상기 메인 운전자 요구가 상기 최종 운전자 요구에 할당된다. 상기 최종 운전자 요구에 따라서 제어신호가 발생한다.

Description

차량 탑승자의 요구에 따른 자동차의 조작{OPERATION OF A VEHICLE IN ACCORDANCE WITH THE DESIRE OF A VEHICLE OCCUPANT}
본 발명은 차량 및 차량 탑승자의 요구에 따라서 차량을 조작하는 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량을 조작하는 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량을 조작하는 차량제어 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량을 조작하는 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
오늘날의 차량은 더 많은 이용가능성을 가지고 있다. 이와 관련해서, 도전과제는 신뢰성이다.
미국 특허명세서 US 5,157,384는 스크린, 복수개의 입력장치들(input units), 그 하부에 키보드, 마우스, 터치센서, 언어센서(language sensor) 및 이미지 센서를 구비하는 시스템을 기술하고 있다. 또한, 상기 시스템은 프로파일용 인터페이스 모듈, 그 하부에 어플리케이션 프로파일 및 사용자 프로파일을 구비한다. 대안적인 입력 서브시스템에 의해서 입력장치의 입력신호들로부터 발생하는 입력정보에 기재되는 것은 데이터이다. 상기 입력정보에는 어플리케이션에 의해 사용될 수 있는 입력장치의 명령이 할당된다. 사용자는 데이터를 입력할 입력장치를 선택한다. 상기 입력장치의 전기신호로 인해서, 입력정보를 전송하는 상기 대안적인 입력 서브시스템으로 상기 입력신호가 전송된다. 상기 어플리케이션 프로파일 및 상기 사용자 프로파일은 각각 입력정보에 해당하는 명령 하에 검사된다. 상위 명령은 그에 대한 응답으로 어플리케이션에 전송되고, 해당하는 액션(action)을 수행한다.
본 발명은 편안하고 안전한 자동차 조작을 보장하는데 기여하는 방법 및 그 해당 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 과제는 종속항들의 특징들에 의하여 해결된다. 바람직한 실시예들은 종속항들에서 특징화된다.
제1 측면에 따르면, 본 발명은 차량을 조작하는 방법에 의해 특징화된다. 또한, 제2 측면에 따르면, 본 발명은 상기 차량을 조작하기 위한 해당하는 장치에 의해 특징화된다.
상기 차량은 적어도 하나의 메인 센서부(main sensor unit)를 구비한다. 상기 메인 센서부의 측정신호는 차량의 운전방식의 영향과 관련해서 차량 탑승자의 메인 운전자 요구(main driver desire)의 특징이다. 상기 차량 탑승자의 메인 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임에 의해서 표현된다.
상기 차량은 적어도 하나의 보조 센서부(secondary sensor unit)를 더 구비한다. 상기 보조 센서부의 측정신호는 상기 차량의 운전방식의 영향과 관련해서 상기 차량 탑승자의 제2의 운전자 요구의 특징이다. 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임과 다른 방식으로 표현된다.
이외에도, 상기 차량은 적어도 하나의 액츄에이터를 구비한다. 제어신호에 따라서 상기 액츄에이터는 상기 차량의 운전방식에 영향을 미친다.
상기 메인 센서의 측정신호에 의해 표현되는 메인 운전자 요구 및 상기 보조 센서의 측정신호에 의해 표현되는 제2의 운전자 요구에 따라서, 상기 차량의 운전방식의 영향에 관련한 최종 운전자 요구(resulting driver desire)가 결정된다. 상기 메인 운전자 요구가 중성 값인 경우, 상기 제2의 운전자 요구가 상기 최종 운전자 요구에 할당된다. 기타 다른 경우, 상기 메인 운전자 요구가 상기 최종 운전자 요구에 할당된다. 상기 최종 운전자 요구에 따라서 제어신호가 발생한다.
본 발명은, 상기 메인 운전자 요구가 상기 제2의 운전자 요구보다 더 신뢰성 있게 탐지될 수 있으므로, 상술한 최종 운전자 요구의 절차에 따라서 신뢰성 있게 결정될 수 있다는 인식을 이용한다. 따라서, 안전한 운전방식에 기여한다. 상기 차량 탑승자를 통하여 인지되는 편안한 운전조작과 관련하여, 상기 제2의 운전자 요구는 상기 중성 값이 존재할 때 고려된다.
상기 차량 탑승자는 특히 상기 차량의 운전자일 수 있다.
상기 차량의 운전방식의 영향은 간단한 운전방식뿐만 아니라 복잡한 운전방식까지 포함할 수 있다. 간단한 운전방식은 예를 들어, 가속과정일 수 있다. 복잡한 운전방식은 예를 들어, 추월과정을 포함할 수 있다.
상기 제어신호에 따라서 상기 차량의 운전방식에 영향을 미치는 액츄에이터는 조종 및/또는 제동(brake) 및/또는 구동장치의 일부 및/또는 상기 구동장치를 포함할 수 있다.
상기 메인 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임에 의해서 표현된다. 이와 관련해서, 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임에 따라, 하나의 물체에 힘도 가해지는데, 상기 물체 안으로 힘이 전달될 수 있거나, 상기 물체 내부의 압력이 변할 수 있다.
메인 운전자 요구 및 제2의 운전자 요구는 각각 상기 차량 탑승자의 시각에서 임의의 값을 가질 수 있다. 따라서, 예를 들어, 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 시각에서 상기 메인 운전자 요구와 동일한 값을 가질 수 있다.
상기 메인 센서부 및 상기 보조 센서부는 하나의 구성단위 형태로 일체로 배치될 수 있다. 특히, 상기 메인 센서부는 필요에 따라 보조 센서부로 사용될 수 있다.
어떠한 메인 운전자 요구도 소위 상기 차량 탑승자에 의해 표현될 수 없을 때, 상기 중성 값은 상기 메인 운전자 요구에 할당된다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 바람직한 실시예에서, 상기 메인 센서부는 압력 센서 및/또는 회전 모멘트 센서로 구성된다. 상기 차량 탑승자에 의해 가해진 압력 및/또는 상기 차량 탑승자에 의해 가해진 회전 모멘트에 따라서, 예를 들어, 상기 메인 운전자 요구의 강도가 결정될 수 있다. 상기 메인 운전자 요구에는 상기 차량의 운전방식에 대한 소정의 영향이 할당될 수 있다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 유리한 실시예에서, 상기 메인 센서부는 조향각 센서 및/또는 페달위치 센서로 구성된다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 유리한 실시예에서, 상기 메인 센서부는 터치 센서부 및/또는 근접 센서부로 형성된다. 이때, 상기 터치 센서부 내지 상기 근접 센서부는 예를 들어, 층으로 배치되는 다수개의 구성요소들을 포함할 수 있다. 상기 터치 센서부 및/또는 근접 센서부는 저항 센서부재, 용량센서부재, 유도센서부재 또는 온도에 민감한 센서부재를 포함할 수 있다. 상기 터치 센서부 및/또는 근접 센서부는 소위 터치 스크린의 일부일 수 있다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 유리한 실시예에서, 상기 메인 센서부는 화상처리 메인 센서부로 구성된다. 상기 화상처리 메인센서부는, 상기 차량 탑승자의 소정의 이동공간 내부에서 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 제스처를 탐지하기 위해서 구성될 수 있다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 바람직한 실시예에서, 상기 보조 센서부는 화상처리 보조 센서부로 구성된다. 상기 화상처리 보조 센서부는 상기 차량 탑승자의 손 또는 발에서 나오는 것이 아닌 차량 탑승자의 움직임을 탐지하기 위해서 구성될 수 있다.
상기 화상처리 메인 센서부 및 상기 화상처리 보조 센서부는 단일의 유닛(unit) 안에 배치될 수 있다. 특히, 상기 화상처리 메인 센서부는 선택적으로 상기 화상처리 보조 센서부로도 사용될 수 있다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 또다른 바람직한 실시예에서, 상기 제2의 운전자 요구는 소정영역 내부의 상기 차량 탑승자의 주시방향에 의해 표현된다. 예를 들어, 상기 차량 탑승자의 시선은 상기 차량의 전면 창을 통해서 포착된다. 상기 소정의 영역, 예를 들어, 상기 전면 창의 외부 가장자리를 둘러싸면, 상기 주시방향은 상기 전면 창의 외부 가장자리에서 제2의 운전자 요구를 표현한다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 바람직한 실시예에서, 상기 보조 센서부는 오디오신호 처리부로 형성된다. 이와 같이, 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자를 통하여, 상기 차량 탑승자에 의해 조작된 오디오신호의 형태로도 표현될 수 있다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 바람직한 실시예에서, 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 언어 명령으로 표현된다.
이는, 상기 차량 탑승자가 한 사람을 위해서 매우 이해하기 쉬운 방식으로 상기 제2의 운전자 요구를 표현할 수 있는 장점을 가진다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 바람직한 실시예에서, 상기 보조 센서부는 뇌파 전위 기록장치(electroencephalograph)로 형성된다. 바람직하게는, 상기 차량 탑승자의 전기적 뇌 활동(brain activity)을 측정할 수 있다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 바람직한 실시예에서, 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 전기적 뇌 활동에 의해 표현된다. 이는, 상기 차량 탑승자 자신이 실제의 도로 교통상황 및 제2의 운전자 요구에 완전히 집중할 수 있는 장점을 가진다. 상기 제2의 운전자 요구에 집중할 때 발생하는 전기적 뇌 활동은 제2의 운전자 요구를 가리킨다.
상기 제1 및 제2 측면에 따른 다른 바람직한 실시예에서, 상기 차량 탑승자의 목표 값(target value)을 제공한다. 또한 상기 차량의 환경에 관한 데이터를 제공한다. 더욱이, 상기 차량 탑승자의 목표 값, 상기 차량의 환경에 관한 데이터, 및 상기 차량 탑승자의 최종 운전자 요구에 따라서 제어신호가 발생한다. 바람직하게는, 상기 차량 탑승자의 목표 값, 상기 차량의 환경에 관한 데이터, 및 상기 최종 운전자 요구에 따라서 안전한 자동차 조작을 보장하는데 기여한다.
여기서, 상기 차량 탑승자의 목표 값은 미리 제공할 수 있다. 상기 차량 탑승자의 목표 값은 동작 진행 중에도 제공할 수 있다. 상기 목표 값은 경로 계획을 결정하기 위해서 사전에 이용할 수 있다. 이때, 상기 경로 계획은 실제의 차량 위치로부터 상기 차량 탑승자의 목표 값까지의 최선의 경로를 포함한다.
상기 차량의 환경에 관한 데이터는 예를 들어, 상기 차량의 실제 위치 및/또는 직접적인 환경 또는 경로 계획의 진행 중에서의 잠재적인 장애를 포함한다.
상기 차량 탑승자의 최종 운전자 요구를 기초로 하여, 직접적인 환경에서 상기 장애와의 충돌이 발생하는 가능성이 증가하므로, 상기 제어신호는, 상기 차량의 운전방식의 영향에 의하여 충돌의 가능성이 최대한 작아지도록 발생한다. 여기서, 상기 제어신호는 상기 최종 운전자 요구를 강제적으로 반영해서는 안된다.
상기 목표 값 및 상기 차량의 환경에 관한 데이터에 따라서 그리고, 선택적으로 추가적인 영향 없이 상기 제어신호가 상기 차량 탑승자를 통해서 발생되는 자동차 동작은 자율 운전동작으로도 특징화할 수 있다.
제3 측면에 따르면, 본 발명은, 적어도 하나의 메인 센서부, 적어도 하나의 보조 센서부 및 적어도 하나의 액츄에이터와 신호기술적으로 결합되는 상기 제2 측면에 따른 장치를 포함하는 차량제어 시스템에 의해서 특징화된다.
제4 측면에 따르면, 본 발명은 차량을 조작하기 위한 컴퓨터 프로그램에 의해서 특징화된다. 여기서, 상기 컴퓨터 프로그램은 차량을 조작하는 방법 또는 데이터처리장치를 이용하여 상기 방법의 바람직한 실시예를 수행하도록 구성된다.
제5 측면에 따르면, 본 발명은 실시 가능한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 의해서 특징화된다. 여기서, 상기 프로그램 코드는 데이터처리장치를 사용하여 실행할 때 차량을 조작하는 방법 또는 상기 방법의 바람직한 실시예를 구현한다.
상기 컴퓨터 프로그램 제품은 특히, 상기 프로그램 코드가 저장된 상기 데이터처리장치로 읽을 수 있는 매체를 포함한다.
이하, 본 발명의 실시예들은 개략적인 도면들을 참조하여 보다 상세히 설명될 것이다.
도 1은 차량제어 시스템을 구비하는 차량을 도시한다.
도 2는 차량을 조작하기 위한 흐름도이다
도 1은 차량(1)을 도시한다. 상기 차량(1)은 예를 들어, 압력센서(DS), 회전 모멘트 센서(DMS), 터치 센서부(BS), 근접 센서부(AS) 및 화상처리 메인 센서부(KAM_H)와 같은 다수개의 메인 센서부들을 포함한다.
상기 차량(1)은 소위 메인 센서부들의 부분집합(subset) 또는 추가적인 메인 센서부들을 포함한다. 또한, 상기 차량(1)은 다수개의 보조 센서부들을 포함하고, 그 하부에 화상처리 보조 센서부(KAM_N), 오디오신호 처리부(MIK) 및 뇌파 전위 기록장치(EEG)를 포함한다. 상기 차량(1)은 소위 보조 센서부들의 부분집합 또는 추가적인 보조 센서부들을 포함한다.
상기 메인 센서부들 및 상기 보조 센서부들은 차량 내부공간 안에 배치된다. 상기 메인 센서부들 및 상기 보조 센서부들은, 점선으로 개략적으로 도시된 바와 같이, 예를 들어, 버스 시스템에 의하여 제어장치(SV)에 결합된다.
또한, 상기 차량(1)은 액츄에이터(AKT)를 구비한다. 상기 액츄에이터(AKT)는 예를 들어, 조종 및/또는 제동 및/또는 구동장치 또는 상기 구동장치의 일부를 포함할 수 있다. 상기 구동장치의 일부는 예를 들어, 기어 및/또는 내연기관 및/또는 스로틀 캡(throttle cap)일 수 있다. 상기 액츄에이터(AKT)는 전기적으로, 예를 들어, 버스 시스템에 의하여 상기 제어장치(SV)에 결합된다.
상기 차량(1)은 예를 들어, 데이터 저장부, 프로그램 저장부 및 산술 연산장치(arithmetic unit)를 구비하는 상기 제어장치(SV)를 더 구비한다. 상기 데이터 저장부 및 프로그램 저장부 및/또는 상기 산술 연산장치는 예를 들어, 하나의 유닛 안에 형성되거나 두 개 또는 그 이상의 유닛들로 분할되어 형성될 수 있다.
상기 제어장치(SV)는 상기 메인 센서부와의 결합에 의하여, 메인 운전자 요구의 특징인 상기 메인 센서부의 측정신호(MS_H)를 수신하기 위해서 형성된다. 상기 제어장치(SV)는 또한, 상기 보조 센서부와의 결합에 의하여, 제2의 운전자 요구(secondary driver desire)의 특징인 상기 보조 센서부의 측정신호(MS_N)를 수신하기 위해서 형성된다. 상기 제어장치(SV)는 또한, 상기 액츄에이터에 제어신호(SS)를 보내기 위해서 구성되는데, 상기 액츄에이터는 상기 제어신호(SS)에 따라서 상기 차량의 운전방식에 영향을 미친다.
상기 제어장치(SV)는 차량을 조작하기 위한 장치로 또한 특징화될 수 있다. 상기 제어장치(SV)는 데이터처리장치로도 특징화될 수 있다.
상기 압력센서(DS)는 예를 들어, 조향 휠(steering wheel)에 배치될 수 있다. 차량 탑승자의 손 또는 발에 의해 상기 압력센서(DS)에 가해진 압력에 따라서, 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 가해진 압력에 따라서, 예를 들어, 상기 메인 운전자 요구의 강도도 결정될 수 있다. 또한, 상기 압력센서(DS)의 각각의 위치에 대한 차량 탑승자의 상대적인 위치에 따라서도 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 압력센서(DS)가 예를 들어, 상기 차량 탑승자에 대해서 좌측에 배치되면, 상기 차량(1)의 원하는 좌측으로 턴하는 과정이 결정될 수 있다.
상기 회전 모멘트 센서(DMS)는 예를 들어, 상기 조향 휠의 축에 배치될 수 있다. 상기 차량 탑승자의 손 또는 발에 의해 상기 회전 모멘트 센서(DMS)에 가해진 회전 모멘트에 따라서, 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 가해진 회전 모멘트의 강도 또는 상기 조향 휠의 각속도에 따라서, 예를 들어, 상기 메인 운전자 요구의 강도도 결정될 수 있다.
상기 터치 센서부(BS)는 예를 들어, 층으로 배치되는 다수개의 구성요소들을 포함한다. 상기 터치센서부(BS)는 저항센서부재, 용량센서부재, 유도센서부재 또는 온도에 민감한 센서부재들을 포함할 수 있다. 상기 터치센서부(BS)는 예를 들어, 터치 스크린의 일부일 수 있다. 상기 터치센서부(BS)는 예를 들어, 상기 차량(1)의 중앙 콘솔(console)에 배치될 수 있다. 상기 차량 탑승자의 손 또는 발에 의해 가해진 상기 터치센서부(BS)로의 접촉에 따라서, 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다. 또한, 상기 터치센서부(BS)의 각각의 위치에 대한 차량 탑승자의 상대적 위치에 따라서 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 차량 탑승자에 의하여 상기 터치센서부(BS)에 가해진 접촉시 구현되는 움직임에 따라서, 터치 제스처가 결정될 수 있다. 상기 터치 제스처는, 예를 들어, 상기 터치센서부(BS)의 우측에서 좌측으로의 와이핑(wiping) 동작을 포함할 수 있고, 상기 차량(1)의 원하는 좌측으로의 턴 과정을 가리킬 수 있다.
상기 근접센서부(AS)는 예를 들어, 층으로 배치되는 다수개의 구성요소들을 포함할 수 있다. 상기 근접센서부는 저항센서부재, 용량센서부재, 유도센서부재 또는 온도에 민감한 센서부재를 포함할 수 있다. 상기 근접센서부(AS)는 예를 들어, 터치 스크린의 일부일 수 있다. 상기 터치센서부(AS)는 예를 들어, 상기 차량(1)의 중앙 콘솔에 배치될 수 있다. 상기 차량 탑승자의 손 또는 발에 의해 가해진 상기 근접센서부(AS)로의 접근에 따라서, 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다. 또한, 상기 근접센서부(AS)의 각각의 위치에 대한 차량 탑승자의 상대적 위치에 따라서 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다.
상기 화상처리 메인 센서부(KAM_H)는 예를 들어, 상기 차량(1)의 내부공간의 영역을 탐지하도록 배치된다. 이때, 상기 내부공간의 영역은 상기 차량 탑승자의 소정의 이동공간을 포함한다. 상기 화상처리 메인 센서부(KAM_H)에 의해 탐지되는, 상기 소정의 이동공간 내부에서 상기 차량 탑승자의 손 또는 발에 의해 가해진 움직임에 따라서, 상기 메인 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임에 따라서 제스처가 결정될 수 있다. 상기 제스처는 예를 들어, 좌측으로의 암시를 포함할 수 있고, 상기 차량(1)의 원하는 좌측으로의 턴 과정을 나타낼 수 있다.
상기 화상처리 보조 센서부(KAM_N)는 예를 들어, 상기 차량(1)의 내부공간의 영역을 탐지하도록 배치된다. 상기 화상처리 보조 센서부(KAM_N)에 의해 탐지되는, 상기 차량 탑승자의 손 또는 발에 의해 가해진 움직임과 다른 방식으로, 예를 들어, 상기 차량 탑승자의 적어도 하나의 눈의 움직임에 따라서 제2의 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 화상처리 보조 센서부(KAM_N)는 상기 차량 탑승자의 주시방향을 포착하기 위해서 형성될 수 있다. 소정의 영역 내부의 상기 차량 탑승자의 주시방향에 따라서, 상기 제2의 운전자 요구가 결정될 수 있다. 예를 들어, 상기 화상처리 보조 센서부(KAM_N)는 상기 차량 탑승자의 시선을 상기 차량(1)의 전면 창을 통하여 포착한다. 상기 소정의 영역은 예를 들어, 상기 전면 창의 외부 가장자리를 포함한다. 상기 차량 탑승자의 주시방향이 예를 들어, 상기 전면 창의 좌측 외부 가장자리로 가게 되면, 좌측으로 턴(turn)하고자 하는 상기 제2의 운전자 요구가 결정될 수 있다.
상기 오디오신호 처리부(MIK)는 예를 들어, 상기 차량 탑승자의 머리에 근접하여 상기 차량(1)의 헤드라이너(headliner) 안에 배치된다. 상기 오디오신호 처리부(MIK)에 의해 포착되며, 차량 탑승자에 의해 표현된 언어 명령에 따라서, 제2의 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 언어 명령은 소정의 명령어를 포함할 수 있다. 예를 들어, 명령어 "좌측 턴(left turn)"은 좌측으로 턴(turn)하라는 제2의 운전자 요구를 나타낼 수 있다.
예를 들어, 차량 탑승자가 제2의 운전자 요구에 개념적으로 집중할 때 발생하는 상기 차량 탑승자의 전기적 뇌 활동(brain activity)에 따라서, 뇌파 전위 기록장치(EEG)에 의해 상기 제2의 운전자 요구가 결정될 수 있다. 상기 차량 탑승자가 예를 들어, 상기 명령어 "좌측 턴"을 생각하면, 이는 좌측으로 턴하고자 하는 제2의 운전자 요구를 나타낼 수 있다.
특히, 상기 제어장치(SV)의 데이터 저장부 및 프로그램 저장부에 프로그램이 저장되며, 상기 프로그램은 이하 도 2의 흐름도를 참조하여 보다 상세히 설명될 것이다.
상기 프로그램은 예를 들어, 변수를 초기화하는 S10 단계로 시작한다.
S20 단계에서, 적어도 하나의 메인 센서부의 측정신호(MS_H) 및 적어도 하나의 보조 센서부의 측정신호(MS_N)를 제공한다. 상기 각각의 메인 센서부의 측정신호(MS_H)는 상기 차량 탑승자의 각각의 메인 운전자 요구의 특징이다. 상기 각각의 보조 센서부의 측정신호(MS_N)는 상기 차량 탑승자의 각각의 제2의 운전자 요구의 특징이다. 상기 각각의 메인 운전자 요구 및 상기 각각의 제2의 운전자 요구는 간단한 운전방식뿐만 아니라 복잡한 운전방식을 포함할 수 있다. 간단한 운전방식은 예를 들어, 차량의 가속을 포함한다. 복잡한 운전방식은 예를 들어, 차량의 차선변경 및/또는 상기 차량의 턴 과정 및/또는 상기 차량의 추월동작을 포함한다.
S30 단계에서, 상기 메인 센서부의 측정신호(MS_H)에 따라서 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)가 결정되며, 상기 보조 센서부의 측정신호(MS_N)에 따라서 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)가 결정된다. 상기 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)는 상기 메인 운전자 요구를 표시한다. 상기 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)는 상기 제2의 운전자 요구를 표시한다.
S40 단계에서, 상기 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)가 소정의 중성 값(NW)과 동일한지 여부를 비교한다. 상기 중성 값(NW)은 상기 메인 운전자 요구와 관련하여 상기 차량 탑승자가 소위 어떠한 메인 운전자 요구도 표현하지 않았고, 즉, 상기 메인 운전자 요구가 소위 중성 값을 포함한다는 것을 나타낸다. 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)가 중성 값(NW)에 상응하는 경우, 상기 프로그램은 S50 단계를 진행한다. 그렇지 않은 경우, 상기 프로그램은 S90 단계를 진행한다.
상기 S50 단계에서, 상기 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)가 소정의 중성 값(NW)과 동일한지 여부를 비교한다. 상기 중성 값(NW)은 상기 제2의 운전자 요구와 관련하여 상기 차량 탑승자가 소위 어떠한 제2의 운전자 요구도 표현하지 않았고, 즉, 상기 제2의 운전자 요구가 소위 중성 값을 포함한다는 것을 나타낸다. 상기 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)가 상기 중성 값(NW)에 상응하는 경우, 상기 프로그램은 S60 단계를 진행한다. 그렇지 않은 경우, 상기 프로그램은 S70 단계를 진행한다.
상기 S60 단계에서, 상기 차량 탑승자의 목표 값(ZV) 및 상기 차량(1)의 환경(UD)에 관한 데이터에 따라서 상기 제어신호(SS)가 발생한다. 상기 S60 단계에서, 상기 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)와 상기 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)는 모두 상기 제어신호(SS)의 발생에 영향을 미치지 않는다.
상기 차량 탑승자의 목표 값(ZV)은 프로그램 시작 이전에 미리 제공될 수 있다. 특히, 상기 목표 값(ZV)은 경로 계획을 수행하기 위해서 사전에 사용될 수 있다. 여기서, 상기 경로는 상기 계획의 시점에서 결정된 차량 위치에서부터 상기 차량 탑승자의 목표 값(ZV)까지의 최선의 경로를 포함한다. 실제의 차량 위치에 따라서, 원하는 경로가 조정될 수 있다. 상기 경로 및 상기 경로의 조정은 필요에 따라 신호로 보내지는데, 예를 들어, 광학적이거나 음향적으로, 예를 들어, 소위 헤드-업 디스플레이(Head-up Display)에 의하여 신호를 보낸다.
상기 차량(1)의 환경(UD)에 관한 데이터는 예를 들어, 실제의 차량 위치 및/또는 상기 차량(1)의 직접적인 환경에서의 장애 및 기본적으로 상기 경로의 다른 진행에서의 장애를 포함한다.
상기 S60 단계에서, 상기 차량의 운전방식의 영향에 의하여 상기 직접 환경에서 상기 장애와의 충돌 가능성을 줄이는데 기여하도록 상기 제어신호(SS)가 발생한다. 이외에도, 상기 제어신호(SS)는, 상기 차량의 운전방식의 영향에 의하여, 자동차 조작에 관한 법률을 위반하지 않는 데에 기여하도록 발생한다.
상기 목표 값(ZV) 및 상기 차량(1)의 환경(UD)에 관한 데이터에 따라서 상기 제어신호(SS)가 발생되고 선택적으로 상기 차량 탑승자에 의한 추가적인 영향 없이 수행되는 자동차 동작은 자율 운전동작으로도 특징화될 있다. 따라서, S60 단계가 통과되면, 자율 운전조작이 존재한다.
상기 S60 단계 이후, 상기 프로그램은 경우에 따라서 상기 S20 단계에서의 소정의 대기시간 이후 진행된다.
S70 단계에서, 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)가 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)에 따라서 그리고, 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)와 상관없이 결정된다. 특히, 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)는 예를 들어, 상기 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)에 직접 할당된다. 그 이후, 상기 프로그램은 S80 단계를 수행한다.
대안적으로 또는 추가적으로, S70 단계에서, 다수개의 보조 센서부의 경우, 상기 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)를 결정하는 데 있어서 상기 각각의 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)에 우선권을 부여할 수 있으며, 경우에 따라서는, 상기 각각의 제2의 운전자 파라미터(K_N)를 결정할 때 신뢰성을 나타내는 각각의 신뢰성 파라미터에 따라서 우선권을 부여할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 상기 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)를 결정하는데 있어서 상기 각각의 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)의 소정의 가중치를 부여할 수 있으며, 경우에 따라서는, 상기 각각의 신뢰성 파라미터에 따라서 가중치를 부여할 수 있다.
S80 단계에서, 상기 제어신호(SS)가 상기 차량 탑승자의 목표 값(ZV), 상기 차량(1)의 환경(UD)에 관한 데이터 및 상기 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)에 따라서 발생한다.
상기 S80 단계에서, 상기 제어신호(SS)는, 상기 차량의 운전방식의 영향에 의하여 상기 직접적인 환경에서의 장애와의 충돌 가능성이 작아지도록 하기 위해서 발생한다. 이외에도, 상기 제어신호(SS)는, 상기 차량이 운전방식의 영향에 의하여 자동차 조작에 관한 법률을 위반하지 않는 데에 기여하도록 발생한다. 이후, 상기 액츄에이터(AKT)를 사용하여 상기 제어신호(SS)에 따라서 상기 상술한 차량(1)의 운전방식에 대한 영향에 따라 차량 탑승자의 최종 운전자 요구가 변하는 데에 영향을 끼친다. 상기 S80 단계가 통과되면, 자율 운전동작이 존재한다.
상기 S80 단계 이후, 상기 프로그램은 상기 S20 단계에서 소정의 지연 후에 수행된다.
S90 단계에서, 상기 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)가 상기 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)에 따라서 그리고, 제2의 운전자 요구 파라미터(K_N)와 상관없이 결정된다. 특히, 메인 운전자 요구 파라미터(K_H)는 예를 들어, 상기 최종 운전자 요구 파라미터에 직접 할당된다. 따라서, 다양하거나 동시적인 운전자 입력시, 상기 메인 운전자 요구가 항상 고려될 수 있는데, 즉, 우선권이 부여될 수 있다. 이어서, 상기 프로그램은 S100 단계를 수행한다.
상기 S100 단계에서, 상기 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)를 소정의 강제 간섭 값(ZW)과 동일한지 여부 또는 상기 소정의 강제 간섭 값(ZW)을 초과하는지 여부를 검사한다. 상기 강제 간섭 값(ZW)은, 상기 차량 탑승자가 특별한 강도의 메인 운전자 요구를 표현한 경우에 존재한다. 이는, 예를 들어, 상기 차량 탑승자에 의해 신속하게 수행된 조향 휠의 소정의 조종동작에 의하여 나타낼 수 있다. 상기 강제 간섭 값(ZW)이 존재하면, 상기 프로그램은 S110 단계를 수행한다. 그렇지 않은 경우, 상기 프로그램은 상기 S80 단계를 수행한다.
상기 S110 단계에서, 상기 최종 운전자 요구 파라미터(K_R)에 따라서 상기 제어신호(SS)가 발생한다. 그 이후, 상기 제어신호(SS)는 특히 직접적으로 상기 최종 운전자 요구에 상응하게, 상기 목표 값(ZV) 및 상기 차량(1)의 환경(UD)에 관한 데이터를 고려하지 않고 발생한다. 이는, 예를 들어, 상기 환경(UD)에 관한 데이터를 처리할 때 오조작시, 또는 상기 차량 탑승자의 간섭이 강제적으로 필요한 상황에서, 상기 메인 운전자 요구가 신뢰성 있게 실현되는 것을 가능케 한다. 상기 S110 단계 이후, 상기 프로그램은 상기 S20 단계를 수행한다. 선택적으로, 상기 제어신호(SS)는 상기 S110 단계에 상응하게 더 발생할 수 있으며, 경우에 따라서는, 소정의 조건까지 충족한다.
1: 차량 SV: 제어장치
AKT: 액츄에이터 MIK: 오디오신호 처리부
KAM_H: 화상처리 메인 센서부 KAM_N: 화상처리 보조 센서부
BS: 터치센서부 AS: 근접센서부
EEG: 뇌파 전위 기록장치 DS: 압력센서
DMS: 회전 모멘트 센서 S10... S110: 프로그램 단계
MS_H: 메인 센서부의 측정 신호 MS_N: 보조 센서부의 측정 신호
K_H: 메인 운전자 요구 파라미터 K_N: 제2의 운전자 요구 파라미터
K_R: 최종 운전자 요구 파라미터 ZW: 강제 간섭 값
ZV: 목표 값 UD: 환경에 관한 데이터
SS: 제어신호 NW: 중성 값

Claims (16)

  1. 차량(1)의 운전방식의 영향과 관련해서 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임에 의해서 표현되는 상기 차량 탑승자의 메인 운전자 요구(main driver desire)의 특징인 측정신호(MS_H)를 가지는 적어도 하나의 메인 센서부, 상기 차량(1)의 운전방식의 영향과 관련해서 상기 차량 탑승자의 손 또는 발의 움직임과 다른 방식으로 표현되는 상기 차량 탑승자의 제2의 운전자 요구(secondary driver desire)의 특징인 측정신호(MS_N)를 가지는 적어도 하나의 보조 센서부, 및 제어신호(SS)에 따라서 상기 차량(1)의 운전방식에 영향을 미치는 적어도 하나의 액츄에이터(AKT)를 구비하는 차량(1)을 조작하는 방법에 있어서,
    상기 메인 센서의 측정신호(MS_H)에 의하여 표현되는 상기 메인 운전자 요구 및 상기 보조 센서의 측정신호(MS_N)에 의하여 표현되는 상기 제2의 운전자 요구에 따라서, 상기 차량(1)의 운전방식의 영향에 관련한 최종 운전자 요구를 결정하는 단계;
    상기 메인 운전자 요구가 중성 값의 경우, 상기 제2의 운전자 요구를 상기 최종 운전자 요구에 할당하며, 기타 다른 경우, 상기 메인 운전자 요구를 상기 최종 운전자 요구에 할당하는 단계; 및
    상기 최종 운전자 요구에 따라서 제어신호(SS)를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 메인 센서부는 압력센서(DS) 및/또는 회전 모멘트 센서(DMS)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 메인 센서부는 터치센서부(BS) 및/또는 근접센서부(AS)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  4. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 상기 메인 센서부는 화상처리 메인 센서부(KAM_H)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항중 어느 한 항에 있어서, 상기 보조 센서부는 화상처리 보조 센서부(KAM_N)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제2의 운전자 요구는 소정의 영역 내부의 차량 탑승자의 주시방향에 의하여 표현되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  7. 제1항 내지 제6항중 어느 한 항에 있어서, 상기 보조 센서부는 오디오신호 처리부(MIK)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 언어 명령에 의하여 표현되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  9. 제1항 내지 제8항중 어느 한 항에 있어서, 상기 보조 센서부는 뇌파 전위 기록장치(EEG)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제2의 운전자 요구는 상기 차량 탑승자의 전기적 뇌 활동(brain activity)에 의하여 표현되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  11. 제1항 내지 제10항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 탑승자의 목표 값(ZV)을 제공하는 단계;
    상기 차량(1)의 환경(UD)에 관한 데이터를 제공하는 단계; 및
    상기 차량 탑승자의 목표 값(ZV), 상기 차량(1)의 환경(UD)에 관한 데이터, 및 상기 차량 탑승자의 최종 운전자 요구에 따라서 상기 제어신호(SS)를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하는 방법.
  12. 제1항 내지 제11항중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 형성되는, 차량(1)을 조작하는 장치(SV).
  13. 적어도 하나의 메인 센서부, 적어도 하나의 보조 센서부 및 적어도 하나의 액츄에이터(AKT)와 신호기술적으로 결합되는 제12항에 따른 장치(SV)를 구비하는 차량제어 시스템.
  14. 제13항에 따른 차량제어 시스템을 구비하는 차량.
  15. 차량(1)을 조작하기 위한 컴퓨터 프로그램에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램은 데이터처리장치를 사용하여 구현할 때 제1항 내지 제11항중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량(1)을 조작하기 위한 컴퓨터 프로그램.
  16. 실행 가능한 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서, 상기 프로그램 코드는 데이터처리장치를 사용하여 구현할 때 제1항 내지 제11항중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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