CN112572467A - 车辆系统、车辆控制方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆系统、车辆控制方法、计算机设备及存储介质，车辆系统中的控制装置用于在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式，丰富了用户和车辆的交互模式，并且第一目标系统中包括了反馈装置，并且，所述控制装置还用于在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈，通过反馈装置进行的实时响应，更好地保证了用户和车辆之间的交互，可以提供给用户更加真实和丰富的交互体验，提高了用户和车辆交互的智能性。

Description

车辆系统、车辆控制方法、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆系统、车辆控制方法、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着汽车的普及和科技的发展，人们生活中对汽车越来越依赖。而智能驾驶技术的不断发展，特别是L3及以上级别的自动驾驶普及后，进一步解放了驾驶员的手脚。于是，驾驶员以及乘客与汽车的交互模式有了更多的可能，车载娱乐技术也将会获得更多的发展空间。

随着汽车电动化技术的发展，目前开始在车辆中加入了区别于行驶之外的其他交互模式，然而，这些交互模式还是无法智能地实现用户和车辆之间的交互。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆系统、车辆控制方法、计算机设备及存储介质，以解决用户和车辆之间的交互不够智能化的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆系统，包括：

第一目标系统，所述第一目标系统包括反馈装置；

控制装置，用于在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式；在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：

接收切换指令，将车辆的第一目标系统切换至非驾驶控制模式，所述第一目标系统包括反馈装置；

在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法。

上述车辆系统、车辆控制方法、计算机设备及存储介质中，控制装置用于在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式，丰富了用户和车辆的交互模式，并且第一目标系统中包括了反馈装置，并且，所述控制装置还用于在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈，通过反馈装置进行的实时响应，更好地保证了用户和车辆之间的交互，可以提供给用户更加真实和丰富的交互体验，提高了用户和车辆交互的智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中车辆的硬件机构的示意图；

图2是本发明一实施例中车辆的硬件机构的另一示意图；

图3(a)-图3(d)是本发明一实施例中不同的升降装置的结构示意图；

图4是本发明一实施例中转向机构的结构示意图；

图5是本发明一实施例中踏板机构的结构示意图；

图6是本发明一实施例中换挡机构的结构示意图；

图7是本发明一实施例中车辆控制方法的一示例图；

图8是本发明一实施例中车辆控制方法的另一示例图；

图9是本发明一实施例中车辆控制方法的另一示例图；

图10是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明一实施例提供了一种车辆系统，该车辆系统包括第一目标系统和控制装置。其中，第一目标系统是指从整车的硬件机构中选取的部分或者所有的硬件机构，具体第一目标系统的选择或者确定可以预先根据不同的交互场景进行定义或者确定。

其中，所述第一目标系统包括反馈装置。其中，反馈装置为与对应的车辆模式配合，利用车辆的电子系统执行对应的动作反馈至用户的系统。示例性地，该反馈装置可以包括但不限于座椅升降机构、座椅升降机构、转向盘反馈机构、安全带反馈机构或整车升降机构等至少一项。优选地，所述反馈装置包括整车升降机构和/或座椅升降机构。通过整车升降机构和/或座椅升降机构反馈到整车和/或座椅上，可以提供给用户更加真实和丰富的反馈方式。

控制装置，用于在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式。其中，控制装置可以为车辆中的实体机构，也可以为车辆中的功能模块。可选地，该控制装置可以为整车的处理系统，或者通过一特定的控制单元来实现。

切换指令可以为响应于用户对车辆的特定操作而生成。具体地，用户可以通过不同的方式和车辆进行交互，可以包括但不限于实体按键输入(具体触发方式可以包括按压、触摸或者滑动等)、语音输入、肢体姿态输入(手势、肢体动作等)或者微表情输入等方式。可选地，还可以借助第三方设备和车辆建立连接之后进行交互，再通过该第三方设备进行指令的输入。可以理解地，切换指令可以通过上述任一方式生成。示例性地，预先设定一个功能按键，在这个功能按键被触发(按压、触摸或者长按等方式)之后，车辆的处理器即生成切换指令，并且发送至控制装置。切换结构在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式。

非驾驶控制模式是指和车辆驾驶模式相对的控制模式，即将对应的硬件机构(第一目标系统)设定为不执行和实际车辆驾驶相关的功能，而用于执行其他功能。这些其他功能可以为车载游戏功能、车载影音功能或者模拟驾驶功能等。示例性地，将车辆的显示设备(中控PAD、电子显示屏、第三方显示设备或者车内其他具有显示功能的设备)设定为播放其他视频(例如：电影)或者图像(例如：照片)。

可选地，该非驾驶控制模式可以为车载游戏模式，即将车辆内的第一目标系统设定为用于进行游戏交互的模式，进一步地，将车内这些硬件机构和车辆行驶模式的交互切断或者隔离开，以确保安全。

在一个具体实施方式中，在接收到用户想要进入非驾驶控制模式的指示之后，还包括一个车辆状态检测的环节，即检测车辆的当前状态是否适合进入非驾驶控制模式，若车辆的当前状态适合进入非驾驶控制模式，再生成切换指令，发送至控制装置，或者控制装置直接将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式。

车辆的当前状态可以包括车辆的行驶状态。可选地，车辆的当前状态还包括车内环境状态或者车外环境状态等至少一项。即通过多个因素判断车辆的当前状态是否适合进入非驾驶控制模式。示例性地，车辆的行驶状态包括未启动状态、手动驾驶状态、辅助驾驶状态或者自动驾驶状态等。可选地，若车辆的行驶状态为未启动状态或者自动驾驶状态，则可以认为车辆的当前状态为适合进入非驾驶控制模式。可选地，车辆的行驶状态可以通过监测车辆内部对应硬件的状态来获得。可选地，车内环境状态可以包括适合和不适合两种状态。进一步地，车内环境状态还可以包括一个中间状态，即需要用户进一步确认的状态。该中间状态可以为车内环境可能具备一些不恰当的情形，需要用户自行判断。车内环境状态可以通过监测车内乘客的数量、乘客年龄或者乘客状态(晕车、疲惫、舒适)等来获得。具体地，可以通过车辆内部设置图像或者视频采集设备来监测上述车内环境状态。乘客的数量、乘客年龄或者乘客状态可以通过预设的检测算法或者机器学习模型来识别。可以理解地，车内环境状态可以通过应用场景的不同来预先进行不同的定义。示例性地，若车内乘客数量过多、车内具有年纪较小的儿童、车内具有老年人或者车内具有乘客状态不佳(晕车、疲惫或者处于睡眠中)等情况，可以定义车内环境状态为不适合。反之，若车内没有出现上述情形，可以定义车内环境状态为适合。车外环境状态可以通过车辆所处位置周边的环境是否安全来确定。例如，车辆所处位置的车况、车流量或者道路情况等因素确定。可选地，车外环境状态也可以包括适合和不适合两种。具体地，上述车辆环境状态可以通过图像或者视频采集设备采集车外的图像或者视频之后进行检测而确定，或者通过接入第三方接口来获取上述车外环境状态。示例性地，接入第三方地图数据来获取。

在一个具体实施方式中，还包括一个用户身份验证或者登录环节，即对用户身份或者权限的认证，在通过该验证之后，才触发后续的步骤。或者设置一个用户登录环节，确定上述切换指令是否为用户的真实意图，防止误操作。该用户身份验证或者登录环节可以在接收到的切换指令为预设的触发指令之前或者之后进行。该用户验证环节也可以通过但不限于账号密码、指纹、声纹、面部识别等方式进行。具体用户身份或者权限可以预先设定，例如：车主或者经过车主授权的用户。

所述控制装置还用于在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈。其中，控制反馈装置进行响应可以为对用户的操作行为进行响应，或者对第一目标系统中其他装置进行响应。示例性地，可以预先设定对应的响应机制，在用户的操作行为触发该响应机制时，即可以控制对应的反馈装置进行反馈。该响应机制可以根据具体的应用场景设置，例如，在车载游戏模式中，用户执行了特定的操作行为(触发某一按键、做出一预设的手势动作等)，即可控制对应的反馈装置进行反馈。进一步地，若第一目标系统中的其他装置触发了预先设定的响应机制，则可以控制对应的反馈装置进行反馈。示例性地，若显示装置中的显示界面中触发了预设的场景，即可以控制对应的反馈装置进行反馈。例如，以设定为游戏模式为例，例如，反馈装置可以用于模拟赛车游戏路况，实现反馈显示界面中赛车的抖动、摇摆、倾斜、飞跃、驾驶提醒等真实的游戏体验功能，可以通过反馈装置中的座椅升降机构、转向盘振动提醒机构及安全带振动提醒机构可实现游戏中的赛车偏离、警告等提醒功能。

在本实施例中，车辆系统包括第一目标系统和切换结构，控制装置用于在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式，丰富了用户和车辆的交互模式，并且第一目标系统中包括了反馈装置，并且，所述控制装置还用于在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈，通过反馈装置进行的实时响应，更好地保证了用户和车辆之间的交互，可以提供给用户更加真实和丰富的交互体验，提高了用户和车辆交互的智能性。

在一个具体实施方式中，第一目标系统还包括输入装置和显示装置。如图1和图2所示，所述车辆的输入装置包括转向盘211、换挡机构212、踏板机构213和图像采集机构214等。用户可以通过转向盘211上功能按键进行输入、对转向盘进行转动做操以进行输入或者通过对转向盘211的触摸、击打或者其他操作进行输入。可以理解地，在需要对转向盘211的触摸、击打或者其他操作进行输入时，可以在转向盘211中内置有感应传感器。而图像采集机构214用于采集用户的面部图像、手势或者其他肢体的图像，用于用户和车辆之间进行面部识别或者肢体姿态的输入方式。该图像采集机构214可以设置在车辆内的任意位置，只要能够采集到需要的图像即可，示例性地，将图像采集机构214安装在转向盘上(如图1所示)，或者安装在车身上的其他位置(能够采集到对应的图像即可)，可以理解地，该图像采集机构214为至少一个，具体个数可以视实际需要安装。

所述车辆的显示装置包括挡风玻璃221、平视显示(HUD，Head Up Display)设备222、车内后视镜223、车外后视镜224、仪表盘225和中控PAD226等。其中，挡风玻璃221可以和HUD设备222相互配合形成一个投影设备，进一步地，挡风玻璃221也可以单独作为一个显示设备。将挡风玻璃221直接制作成电子显示屏，在常规的驾驶控制模式中，挡风玻璃221是一块透明的玻璃，而在车辆进入第一交互模式或者第二交互模式中后，挡风玻璃221可以切换成为显示屏状态。车内后视镜223和车外后视镜224为电子显示设备时也可以作为车辆在第一交互模式或者第二交互模式中的显示设备。进一步地，显示装置还可以包括其他外接的第三方显示设备，示例性地，移动终端、平板电脑、VR设备或者其他带有显示功能的便携设备。

所述车辆的反馈装置包括座椅升降机构311、整车升降机构312、转向盘反馈机构313、安全带反馈机构(未图示)、座椅升降机构(未图示)、语音反馈机构315(包括多个语音设备)等。其中，参见图3，座椅升降机构311可以为至少两个，且每一座椅升降机构311分别分布在车辆座椅下方的不同位置处。在一个具体实施方式中，座椅升降机构311为四个，且分别位于车辆座椅底部的四个边角的位置。同理地，整车升降机构312也为至少两个，可以设置在车辆的轮胎位置处，用于对车身的抬升。通过控制不同位置处的整车升降机构312以不同的速度、高度差或者时序进行运动，即可实现对抖动、摇摆、倾斜或者飞跃等行为的模拟。安全带反馈机构可以内置在安全带中，通过振动实现反馈。座椅升降机构可以通过在座椅中设置振动电机来实现对座椅的振动反馈。语音反馈机构315可以通过车内的任意一个或者多个语音设备进行输出，进行语音交互或者音频的播放。

在一个实施例中，所述反馈装置包括整车升降机构和/或座椅升降机构。其中，座椅升降机构可以自动控制车辆座椅的升降、倾斜、晃动、振动等功能的机构，而整车升降机构可以为底盘抬升机构，可以自动控制整车的升降以及实现一定程度的倾斜、晃动、振动等功能。示例性地，通过控制座椅升降机构和/或整车升降机构在进入对应的交互模式之后，通过控制座椅升降机构和/或整车升降机构来调整座椅和/或整车的升降、倾斜或者晃动等方式，以更加智能地配合对应的交互模式进行反馈。可选地，该整车升降机构包括分别设置在车辆四个轮胎对应位置的四组整车升降装置，四组整车升降装置可以实现不同的高度差，以实现模拟抖动、摇摆、倾斜或者飞跃等行为。每组整车升降装置中可以包括至少一个升降装置。可选地，座椅升降机构也可以包括设置在座椅下的两个以上的升降装置，来控制座椅实现对应的功能，如抖动、摇摆、倾斜或者飞跃等行为。进一步地，可以同时控制座椅升降机构和整车升降机构工作，以同时实现座椅和整车的反馈相同或者不同的动作，使得两者配合实现更多复杂、丰富的动作，丰富车辆的智能化控制。

在本实施例中，通过在反馈装置中设置整车升降机构和/或座椅升降机构，以更真实、丰富地模拟各种行为，提高了车辆控制的丰富性，提高了用户更强的交互体验。

在一个实施例中，所述整车升降机构或座椅升降机构包括至少两个升降装置。在整车升降机构中，每一升降装置分别分布在车辆轮胎位置处，用于对车身的控制。在座椅升降机构中，至少两个升降装置分别分布在车辆座椅下方的不同位置处。在一个具体实施方式中，在座椅升降机构中包括四个升降装置，且四个升降装置分别位于车辆座椅下方的四个边角的位置。优选地，所述升降装置为液压式升降装置、齿轮齿条式升降装置、电机驱动螺杆式升降装置或球形摆动装置。可以理解地，在整车升降机构或座椅升降机构中，升降装置可以采用相同的机械装置(液压式升降装置、齿轮齿条式升降装置、电机驱动螺杆式升降装置或球形摆动装置)，也可以采用不同的机械装置。

如图3(a)所示，在一个具体实施方式中，液压式升降装置包括第一升降台11、液压内筒12和液压外筒13。其中，第一升降台11和液压内筒12的上端连接，所述液压内筒设置在液压外筒13之中。以该液压式升降装置用于座椅升降机构的四个升降装置为例，此时，第一升降台11的上表面和座椅的底部连接，液压外筒13设置在车身上，通过控制液压内筒12和液压外筒13的相对移动实现控制座椅的升降。

如图3(b)所示，在一个具体实施方式中，齿轮齿条式升降装置包括齿条21、第二升降台22和齿轮23。其中，第二升降台22和齿轮滚动连接，齿条21和齿轮23相互啮合，可发生相对位移。通过将齿条21和第二升降台22设置在需要发生相对位移的两个部分，即可实现控制座椅的升降或者整车的抬升。

如图3(c)所示，在一个具体实施方式中，电机驱动螺杆式升降装置包括螺杆31、第三升降台32和电机33。螺杆31和电机33连接。通过第三升降台32和螺杆31的相对移动实现控制座椅的升降或者整车的抬升。

如图3(d)所示，在一个具体实施方式中，球形摆动装置包括第四升降台41、球形旋转轴42、半球形托架43和支撑杆44。第四升降台41和球形旋转轴42连接，半球形托架43和支撑杆44连接，球形旋转轴42设置在半球形托架43中，球形旋转轴42可以在球形托架中转动，以实现座椅的晃动。

在一个实施例中，所述第一目标系统包括输入装置，所述输入装置包括转向机构、踏板机构和换挡机构。在非驾驶控制模式中，用户可以通过转向机构、踏板机构和换挡机构中的任一项和车辆进行交互，通过转向机构、踏板机构或者换挡机构实现非驾驶控制相关的功能。

在一个具体实施方式中，所述第一目标系统包括转向调整装置，所述转向调整装置与车辆的转向盘连接，所述转向调整装置包括转角传感器、阻尼器及第一控制单元，所述转角传感器用于识别所述转向盘的转动角度及方向，所述阻尼器用于调整转向盘转动的力矩大小，所述第一控制单元用于接收转角传感器的识别数据并且控制阻尼器对所述转向盘转动的力矩大小进行调整。

在一个具体实施方式中，所述转向盘安装在车辆的转向盘底座上，所述转向调整装置设置在所述转向盘和转向盘底座之间。

如图4所示，所述转向盘51与车辆中的转向盘底座相连接，转向调整装置52设置在转向盘和转向盘底座之间。

优选地，所述转向盘51包括转向盘本体和转向轴，所述转向轴和车身的一连接端连接，所述转向调整装置设置在所述转向盘51的转向轴上。

转向调整装置52包括转角传感器521、阻尼器522及第一控制单元523，转角传感器521用于识别所述转向盘的转动角度及方向，阻尼器522用于调整转向盘转动的力矩大小，第一控制单元523用于接收转角传感器的识别数据并且控制阻尼器对转向盘转动的力矩大小进行调整。优选地，所述转向调整装置52还包括时钟弹簧524，时钟弹簧524用于气囊线束和气囊的连接。

在一个具体实施方式中，如图5所示，所述踏板机构包括踏板61、位置传感器62和第二控制单元63，所述位置传感器用于监测踏板的位置，所述第二控制单元用于接收所述位置传感器的监测数据。进一步地，所述踏板机构还包括弹簧复位机构64，所述弹簧复位机构64用于确定和调整踏板的阻尼，并且可以实现对踏板的复位。可以通过第二控制单元63来控制弹簧复位机构64用于确定和调整踏板的阻尼。

在一个具体实施方式中，如图6所示，所述换挡机构包括档位71、挡位开关72和第三控制单元73，其中，在车辆中的每一档位上都设置有一档位开关，第三控制单元监测每一所述挡位开关的状态以识别车辆的档位的当前挡位状态。可选地，在非驾驶控制模式中，第三控制单元将识别到的当前挡位状态反馈到车辆的处理系统中。

在一个实施例中，所述第一目标系统还包括显示装置，所述显示装置包括主显示设备和至少一个辅助显示设备，所述主显示设备用于展示第一内容，所述辅助显示设备用于展示第二内容，其中，所述第一内容和所述第二内容关联。

其中，主显示设备为从显示装置中选择的一个或者两个以上的显示设备。示例性地，选择将显示装置中的挡风玻璃(通过HUD设备显示或者挡风玻璃本身作为显示器)作为主显示设备。进一步地，主显示设备也可以包括第三方显示设备。可以理解地，选择挡风玻璃作为显示设备时可以选择挡风玻璃上的预设区域作为显示区域。其中，该预设区域可以为挡风玻璃上的部分区域或者挡风玻璃上的所有区域。可选地，该预设区域可以为一个区域也可以为两个以上独立或者相邻的区域。该第一内容为根据车辆进入的交互模式所对应需要显示的内容，示例性地，模拟驾驶场景画面、视频画面(电影或者其他视频)或者其他车载娱乐模式中需要显示的画面。

同理地，该辅助显示设备从显示装置中异于主显示设备的其他显示设备中选取。例如，车辆内置的显示屏幕、车辆中的中控PAD上的显示屏幕或者电子后视镜上的显示屏幕等至少一项。而第二内容和所述第一内容相关联，即第二内容是和第一内容存在联系的，第一内容的变更会引起第二内容做出对应的变更，或者第一内容本身即和第二内容存在联系。可选地，第二内容可以为和第一内容相关的辅助内容，或者第一内容可以为和第二内容相关的辅助内容。示例性地，车辆进入的为车载游戏场景，则第一内容可以为第一视角的驾驶员的模拟画面，而第二内容可以为显示后视镜对应的模拟画面。此时第一内容中的模拟画面变更，也会引起第二内容的模拟画面的变更。或者，第一内容可以为模拟的车辆中第一视角的驾驶员的模拟画面，而第二内容为第一内容中模拟的车辆的参数信息(即第一内容本身即和第二内容存在联系)。进一步地，若辅助显示设备包括两个以上的显示设备，则第二内容也可以包括两项以上的显示信息。每一显示信息分别呈现在不同的显示屏幕上。示例性地，第二内容可以包括不同视角的模拟画面、其他辅助画面或者辅助信息。

在本实施例中，通过多个显示设备进行显示不同的关联内容，更好地丰富了用户和车辆之间的交互，实现更强的交互体验。

本发明一实施例还提供一种车辆控制方法，可应用在车辆的控制装置中，其中，车辆中的控制装置可以通过网络或者总线与车辆中的硬件机构或者其他通信设备进行通信。优选地，该车辆控制方法应用在汽车的控制装置中。在一个具体实施方式中，该车辆控制方法应用在上述任一实施例中的车辆系统中。在一实施例中，如图7所示，提供一种车辆控制方法，以该方法应用在车辆中的控制装置为例进行说明，包括如下步骤：

S701：接收切换指令，将车辆的第一目标系统切换至非驾驶控制模式，所述第一目标系统包括反馈装置。

切换指令可以为响应于用户对车辆的特定操作而生成。具体地，用户可以通过不同的方式和车辆进行交互，可以包括但不限于实体按键输入(具体触发方式可以包括按压、触摸或者滑动等)、语音输入、肢体姿态输入(手势、肢体动作等)或者微表情输入等方式。可选地，还可以借助第三方设备和车辆建立连接之后进行交互，再通过该第三方设备进行指令的输入。可以理解地，切换指令可以通过上述任一方式生成。示例性地，预先设定一个功能按键，在这个功能按键被触发(按压、触摸或者长按等方式)之后，即触发生成切换指令，车辆的控制装置在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式。

其中，所述第一目标系统包括反馈装置。其中，反馈装置为与对应的车辆模式配合，利用车辆的电子系统执行对应的动作反馈至用户的系统。示例性地，该反馈装置可以包括但不限于座椅升降机构、座椅升降机构、转向盘反馈机构、安全带反馈机构或整车升降机构等至少一项。优选地，所述反馈装置包括整车升降机构和/或座椅升降机构。通过整车升降机构和/或座椅升降机构反馈到整车和/或座椅上，可以提供给用户更加真实和丰富的反馈方式。

S702：在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈。

其中，控制反馈装置进行响应可以为对用户的操作行为进行响应，或者对第一目标系统中其他装置进行响应。示例性地，可以预先设定对应的响应机制，在用户的操作行为触发该响应机制时，即可以控制对应的反馈装置进行反馈。该响应机制可以根据具体的应用场景设置，例如，在车载游戏模式中，用户执行了特定的操作行为(触发某一按键、做出一预设的手势动作等)，即可控制对应的反馈装置进行反馈。进一步地，若第一目标系统中的其他装置触发了预先设定的响应机制，则可以控制对应的反馈装置进行反馈。示例性地，若显示装置中的显示界面中触发了预设的场景，即可以控制对应的反馈装置进行反馈。例如，以设定为游戏模式为例，例如，反馈装置可以用于模拟赛车游戏路况，实现反馈显示界面中赛车的抖动、摇摆、倾斜、飞跃、驾驶提醒等真实的游戏体验功能，可以通过反馈装置中的座椅升降机构、转向盘振动提醒机构及安全带振动提醒机构可实现游戏中的赛车偏离、警告等提醒功能。

在本实施例中，在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式，丰富了用户和车辆的交互模式，并且第一目标系统中包括了反馈装置，并且，在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈，通过反馈装置进行的实时响应，更好地保证了用户和车辆之间的交互，可以提供给用户更加真实和丰富的交互体验，提高了用户和车辆交互的智能性。

在一个具体实施方式中，在接收切换指令之后，并且在将车辆的第一目标系统切换至非驾驶控制模式之前，所述车辆控制方法还包括：

获取车辆的当前状态；若车辆的当前状态符合预设的切换条件，则执行将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式的步骤。

车辆的当前状态可以包括车辆的行驶状态。可选地，车辆的当前状态还包括车内环境状态或者车外环境状态等至少一项。示例性地，车辆的行驶状态包括未启动状态、手动驾驶状态、辅助驾驶状态或者自动驾驶状态等。可选地，车辆的行驶状态可以通过监测车辆内部对应硬件的状态来获得。可选地，车内环境状态可以包括适合和不适合两种状态。进一步地，车内环境状态还可以包括一个中间状态，即需要用户进一步确认的状态。该中间状态可以为车内环境可能具备一些不恰当的情形，需要用户自行判断。车内环境状态可以通过监测车内乘客的数量、乘客年龄或者乘客状态(晕车、疲惫、舒适)等来获得。具体地，可以通过车辆内部设置图像或者视频采集设备来监测上述车内环境状态。乘客的数量、乘客年龄或者乘客状态可以通过预设的检测算法或者机器学习模型来识别。可以理解地，车内环境状态可以通过应用场景的不同来预先进行不同的定义。示例性地，若车内乘客数量过多、车内具有年纪较小的儿童、车内具有老年人或者车内具有乘客状态不佳(晕车、疲惫或者处于睡眠中)等情况，可以定义车内环境状态为不适合。反之，若车内没有出现上述情形，可以定义车内环境状态为适合。

车外环境状态可以通过车辆所处位置周边的环境是否安全来确定。例如，车辆所处位置的车况、车流量或者道路情况等因素确定。可选地，车外环境状态也可以包括适合和不适合两种。示例性地，若检测到车辆所处位置附近车流量较高、处于高速行驶状态或者附近有交通事故发生等情况，则可以定义车外环境状态为不适合。反之，若车外没有出现上述情形，可以定义车外环境状态为适合。具体地，上述车辆环境状态可以通过图像或者视频采集设备采集车外的图像或者视频之后进行检测而确定，或者通过接入第三方接口来获取上述车外环境状态。示例性地，接入第三方地图数据来获取。

在一个具体实施方式中，还包括一个用户身份验证或者登录环节，即对用户身份或者权限的认证，在通过该验证之后，才触发后续的步骤。或者设置一个用户登录环节，确定上述第一输入指令是否为用户的真实意图，防止误操作。该用户身份验证或者登录环节可以在接收到的输入指令为预设的触发指令之前或者之后进行。该用户验证环节也可以通过但不限于账号密码、指纹、声纹、面部识别等方式进行。具体用户身份或者权限可以预先设定，例如：车主或者经过车主授权的用户。

该切换条件可以设定为特定的车辆的当前状态，即该车辆的当前状态符合一定的条件。可以通过设定车辆的行驶状态满足一定的条件来确定切换条件，或者，通过设定车辆的行驶状态满足一定的条件，并辅以车内环境状态和/或车外环境状态满足一定的条件共同确定切换条件。

示例性地，该切换条件为车辆处于自动驾驶状态，或者，该切换条件为车辆处于自动驾驶状态，而且车内环境状态和车外环境状态均为适合。

进一步地，该切换条件为车辆处于未启动状态，或者，该切换条件为车辆处于未启动状态，而且车内环境状态和车外环境状态均为适合。

在本实施例中，在接收到到切换指令之后，通过判断车辆的当前状态是否符合特定的切换条件来进入非驾驶控制模式，更好地对车辆实现智能化地控制，保证了车辆和乘客的安全。

在一个实施例中，如图8所示，所述第一目标系统还包括显示装置和输入装置；

在所述将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式之后，所述车辆控制方法还包括：

S801：响应于用户对所述输入装置的操作行为，控制所述显示装置中的显示画面进行响应。

其中，输入装置可以包括转向盘机构、换挡机构、踏板机构、手势识别装置、图像采集装置或者车辆内部的其他输入装置等至少一项。用户对所述输入装置的操作行为对应于用户对输入装置的具体操作，示例性地，用户对所述输入装置的操作行为可以为用户对输入装置中的转向盘装置进行了一个拍击动作，用户按下了转向盘装置上的一个按键，用户踩下了踏板机构，用户对着图像采集装置做出了一个手势动作，或者用户对着语音采集装置发出了语音等。

在非驾驶控制模式中，检测到用户对输入装置产生了操作行为，即可触发控制显示装置进行响应。具体地，控制显示装置显示预设的画面，或者控制显示画面进行变更。示例性地，在显示装置上显示乐器模拟界面。显示乐器模拟界面为对实质乐器的模拟界面，乐器模拟界面中包括至少一个乐器。示例性地，在乐器模拟界面中显示一个乐器图像或者，在乐器模拟界面中显示两个以上的乐器图像。在检测到用户对输入装置产生了操作行为之后，可以控制乐器模拟界面中对应的乐器或者乐器中的某一乐器单元进行响应，响应方式可以为高亮、振动、不同颜色呈现或者对实质演奏的再现等至少一项。其中，对实质演奏的再现可以为模拟具体乐器的实质演奏动作，例如，在架子鼓中，显示一个鼓槌对作用对象的敲击画面。

或者，在显示装置上显示车载游戏界面，车载游戏界面为对游戏的操作界面。以赛车游戏为例，响应于用户对所述输入装置的操作行为，控制显示装置中显示画面的控制对象进行对应的响应，示例性地，可以控制显示画面中的车辆进行加速、转弯、减速或者偏移等动作。该响应通过预先对所述车辆的第一目标系统进行功能定义来进行。

S802：若所述响应触发预设的关联控制，则根据预设的策略控制所述反馈装置进行响应。

其中，关联控制是指在应用场景中，该显示装置中的控制对象接收到了虚拟环境中的反馈，因此需要将控制对象在虚拟环境中接收到的反馈再反馈给用户。例如，在显示装置中的车辆受到碰撞，则需要将该碰撞产生的振动传递给用户。该预设的策略可以为根据不同的场景来进行定义，例如，若需要反馈振动，可以通过控制车辆的座椅升降模式实现振动功能。该预设的策略在不同的应用场景(车载娱乐、车载影音或者模拟驾驶)中可以预先定义完成。如此，在所述响应触发预设的关联控制之后，处理系统可以根据预设的策略控制反馈装置进行响应。在该实施例中，所述反馈装置包括座椅升降机构、整车升降机构、座椅升降机构、转向盘反馈机构和安全带反馈机构中的至少一项。示例性地，在接收到振动反馈时，可以控制座椅升降机构、安全带反馈机构、座椅升降机构和转向盘振动机构均触发振动，以增强用户的真实体验。

在本实施例中，通过响应于用户对所述输入装置的操作行为，控制所述显示装置中的显示画面进行响应，并且在所述响应触发预设的关联控制之后，则根据预设的策略控制所述反馈装置进行响应。通过实时对用户操作行为的执行，并且通过预设的策略控制对应的反馈装置进行响应，可以实现更真实的操控体验，体现了车辆控制的智能化。

在一个实施例中，所述反馈装置包括座椅升降机构和/或整车升降机构。

所述控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈，包括：

控制所述座椅升降机构进行运动，以实现对车辆座椅的反馈；和/或，控制所述整车升降机构进行运动，以实现对整车的反馈。

座椅升降机构可以设置在车辆座椅的底部，通过控制座椅升降机构的运动，可以实现对车辆座椅的倾斜、晃动、摇摆等功能。而整车升降机构用户控制车身的运动，可以设置在车辆的轮胎位置处，用于对车身的抬升。通过控制不同位置处的整车升降机构以不同的速度、高度差或者时序进行运动，即可实现对抖动、摇摆、倾斜或者飞跃等行为的模拟。

在该步骤中，控制反馈机构进行响应可以包括控制所述座椅升降机构进行运动，以实现对车辆座椅的反馈；以及，控制所述整车升降机构进行运动，以实现对整车的反馈。通过以上两种反馈装置的反馈方式，可以实现从用户到车辆，再从车辆返回到用户的一个双向的互动体验，并且该反馈无论是座椅的反馈还是整车的反馈，都可以让用户直接感受到，可以保证了该交互的实时性，增强了用户的交互体验。

在一个实施例中，所述座椅升降机构包括两组座椅升降装置，两组所述座椅升降装置分别设置在车辆座椅底部的相对两侧，其中，所述相对两侧为左侧和右侧，或者所述相对两侧为前侧和后侧。其中，每组座椅升降装置中都可以包括至少一个升降装置。在一个具体实施方式中，每一组座椅升降装置都包括两个升降装置，总共四个升降装置分布设置在座椅底部的四个角区。

在本实施例中，所述制所述座椅升降机构进行运动，包括：

控制同一侧的座椅升降装置以相同的运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的倾斜，所述同一侧包括左侧、右侧、前侧或者后侧；或者，控制左侧的座椅升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的座椅升降装置以第二运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的左右摆动；或者，控制前侧的座椅升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的座椅升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的前后摆动。

其中，上述运动方式可以包括座椅升降装置的升降的速度、升降的频率、升降的高度或者升降的时序至少一项等。在该实施例中，通过控制位于同一侧的座椅升降装置以相同的运动方式进行升降移动，就可以使得同一侧的座椅升降装置在同一时刻呈现相同的高度，可以保证车辆的座椅往同一侧倾斜。例如，若控制左侧的座椅升降装置以相同的运动方式进行升降移动，就可以控制车辆座椅进行往右侧的倾斜。

第一运动方式和第二运动方式为从上述提及的运动方式中确定的一个具体地运行逻辑。示例性地，第一运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为上升阶段，后3秒为下降阶段。而第二运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为下降阶段，后3秒为上升阶段。如此，通过控制左侧的座椅升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的座椅升降装置以第二运动方式进行升降移动，就可以实现车辆座椅的左右摆动的效果。

同理地，第三运动方式和第四运动方式也为从上述提及的运动方式(升降的速度、升降的频率、升降的高度或者升降的时序至少一项)中确定的一个具体地运行逻辑。示例性地，第三运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为上升阶段，后3秒为下降阶段。而第四运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为下降阶段，后3秒为上升阶段。通过控制前侧的座椅升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的座椅升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的前后摆动的效果。

在本实施例中，通过控制座椅升降机构以对应的运动方式进行升降移动，以实现座椅机构的倾斜、前后摆动或者左右摆动的行为，为车辆和用户的交互提供了多种不同的交互体验。

在一个实施例中，所述整车升降机构包括四组整车升降装置，四组所述整车升降装置分布设置在车辆的四个车轮处。具体地，每一组整车升降装置对应设置再一个车轮附近，例如，设置在车辆选加上。每一组整车升降装置都可以包括至少一个升降装置。

所述控制所述整车升降机构进行运动，包括：

控制同一侧的整车升降装置以相同的运动方式进行升降移动，以实现所述整车的倾斜，所述同一侧包括左侧、右侧、前侧或者后侧；或者，控制左侧的整车升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的整车升降装置以第二运动方式进行升降移动，以实现所述整车的左右摆动；或者，控制前侧的整车升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的整车升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述整车的前后摆动。

其中，上述运动方式可以包括整车升降装置的升降的速度、升降的频率、升降的高度或者升降的时序至少一项等。在该实施例中，通过控制位于同一侧的整车升降装置以相同的运动方式进行升降移动，就可以使得同一侧的整车升降装置在同一时刻呈现相同的高度，可以保证整车往同一侧倾斜。例如，若控制左侧的整车升降装置以相同的运动方式进行升降移动，就可以控制整车进行往右侧的倾斜。

第一运动方式和第二运动方式为从上述提及的运动方式中确定的一个具体地运行逻辑。示例性地，第一运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为上升阶段，后3秒为下降阶段。而第二运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为下降阶段，后3秒为上升阶段。如此，通过控制左侧的整车升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的整车升降装置以第二运动方式进行升降移动，就可以实现整车的左右摆动的效果。

同理地，第三运动方式和第四运动方式也为从上述提及的运动方式(升降的速度、升降的频率、升降的高度或者升降的时序至少一项)中确定的一个具体的运行逻辑。示例性地，第三运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为上升阶段，后3秒为下降阶段。而第四运动方式可以为以3cm/s的速度进行升降，且升降周期为6s，前3秒为下降阶段，后3秒为上升阶段。通过控制前侧的整车升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的整车升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述整车的前后摆动的效果。

在本实施例中，通过控制整车升降机构以对应的运动方式进行升降移动，以实现整车的倾斜、前后摆动或者左右摆动的行为，为车辆和用户的交互提供了多种不同的交互体验。

在一个实施例中，如图9所示，所述第一目标系统还包括显示装置和输入装置。

在所述将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式之后，所述车辆控制方法还包括：

S901：控制所述显示装置中的预设显示设备显示第三内容。

其中，预设显示设备为预先选择或者设定的一个默认显示设备，即在将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式之后，车辆的处理系统默认选择的一个显示设备。可选地，该预设显示设备可以为挡风玻璃、HUD设备和中控PAD226中的至少一项。该第三内容可以为预设的初始化内容或者功能配置界面。可以理解地，该预设显示设备可以为一个显示设备，也可以为两个以上的显示设备。

S902：接收用户根据所述第三内容通过所述输入装置输入的定义指令。

用户在看到预设显示设备显示的第三内容，可以通过输入装置输入定义指令。其中，该定义指令可以为对该非驾驶控制模式的设备和/或机构的选择，或者对具体设备和/或机构的功能定义和选择等。

需要说明的是，该定义指令可以为对一系列具体交互指令的统称。具体地，可以根据预设显示设备显示的第三内容进行对第一目标系统中每一模块、机构或者装置的功能进行定义，通过按键输入或者语音输入等方式进行对应指令的输入，在功能定义过程中输入的指令集合构成定义指令。优选地，可以通过转向盘上的实体按键进行定义指令的输入。

S903：根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，和/或，根据所述定义指令对所述第一目标系统进行功能定义。

可以根据该定义指令选择在此次非驾驶控制模式中需要用到的目标设备和/或目标机构，示例性地，从第一目标系统中选择部分或者全部的显示装置，从第一目标系统中选择部分或者全部的输入装置，或者，从第一目标系统中选择部分或者全部的反馈装置。

还可以为根据定义指令对第一目标系统进行功能定义，即对每一具体地硬件机构的具体实现的功能进行定义。

示例性地，以设定为游戏模式为例，例如，定义整车升降机构和座椅升降机构用于模拟赛车游戏路况，实现抖动、摇摆、倾斜、飞跃、驾驶提醒等真实的游戏体验功能，而座椅升降机构、转向盘振动提醒机构及安全带反馈机构可实现游戏中的赛车偏离、警告等提醒功能，语音系统则提供游戏背景音乐或模拟音的呈现，必要时还可以实现语音交互的功能。

在本实施例中，通过控制所述显示装置中的预设显示设备显示第三内容；并且，接收用户根据所述第三内容通过所述输入装置输入的定义指令；根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，和/或，根据所述定义指令对所述第一目标系统进行功能定义。从而可以丰富非驾驶控制模式中的功能实现和硬件配合，更进一步地提高了用户和车辆的智能化交互。

在一个实施例中，所述定义指令包括显示指令。显示指令为和显示装置相关的输入指令。

所述根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，包括：

根据所述显示指令从所述显示装置中选择主显示设备和至少一个辅助显示设备，其中，所述主显示设备用于展示第一内容，所述辅助显示设备用于展示第二内容，其中，所述第一内容和所述第二内容关联。

其中，主显示设备为从显示装置中选择的一个或者两个以上的显示设备。示例性地，选择将显示装置中的挡风玻璃(通过HUD显示或者挡风玻璃本身作为显示器)作为主显示设备。可选地，主显示设备可以为第三方显示设备。可以理解地，选择挡风玻璃作为显示设备时可以选择挡风玻璃上的预设区域作为显示区域。其中，该预设区域可以为挡风玻璃上的部分区域或者挡风玻璃上的所有区域。可选地，该预设区域可以为一个区域也可以为两个以上独立或者相邻的区域。该第一内容为根据车辆进入的交互模式所对应需要显示的内容，示例性地，模拟驾驶场景画面、视频画面(电影或者其他视频)或者其他车载娱乐模式中需要显示的画面。

同理地，该辅助显示设备从显示装置中异于主显示设备的其他显示设备中选取。例如，车辆内置的显示屏幕、车辆中的中控PAD上的显示屏幕或者电子后视镜上的显示屏幕等至少一项。而第二内容和所述第一内容相关联，可选地，第二内容可以为和第一内容相关的辅助内容，或者第一内容可以为和第二内容相关的辅助内容。示例性地，车辆进入的为车载游戏场景，则第一内容可以为第一视角的驾驶员的模拟画面，而第二内容可以为显示后视镜对应的模拟画面。进一步地，若辅助显示设备包括两个以上的显示设备，则第二内容也可以包括两项以上的显示信息。每一显示信息分别呈现在不同的显示屏幕上。示例性地，第二内容可以包括不同视角的模拟画面、其他辅助画面或者辅助信息。

通过用户的显示指令可以对具体的显示设备进行选择，保证了用户和车辆交互的灵活。在本实施例中，通过多个显示设备进行显示不同的关联内容，更好地丰富了用户和车辆之间的交互，实现更强的交互体验。

在一个实施例中，所述定义指令包括反馈指令。

反馈指令为和反馈装置相关的输入指令。

在本实施例中，所述根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，包括：

根据所述反馈指令从所述反馈装置中选择目标反馈装置，所述反馈装置包括整车升降机构、座椅升降机构、转向盘反馈机构、安全带反馈机构和语音反馈机构中的至少一项。

通过输入的反馈指令从反馈装置中选择在此次非驾驶控制模式中所需要的目标反馈装置，以实现自定义反馈。其中，所述反馈装置包括整车升降机构、座椅升降机构、转向盘反馈机构、安全带反馈机构和语音反馈机构中的至少一项。而目标反馈装置可以为所有反馈装置中的至少一项。

在本实施例中，所述根据所述定义指令对所述第一目标系统进行功能定义，包括：

根据所述反馈指令对所述反馈装置的反馈方式进行定义。

反馈方式为具体作用到用户的方式，可选地，反馈方式可以包括语音、振动、摇晃、抖动等。通过反馈指令中的制定方式，来对反馈装置的具体反馈方式进行定义。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置与上述实施例中车辆控制方法一一对应。该车辆控制装置包括车辆状态获取模块和切换模块。各功能模块详细说明如下：

切换模块，用于接收切换指令，将车辆的第一目标系统切换至非驾驶控制模式，所述第一目标系统包括反馈装置。

执行模块，用于在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈。

优选地，所述第一目标系统还包括显示装置和输入装置。所述车辆控制装置还用于响应于用户对所述输入装置的操作行为，控制所述显示装置中的显示画面进行响应；

若所述响应触发预设的关联控制，则根据预设的策略控制所述反馈装置进行响应。

优选地，所述反馈装置包括座椅升降机构和/或整车升降机构；

所述执行模块还用于控制所述座椅升降机构进行运动，以实现对车辆座椅的反馈；和/或，控制所述整车升降机构进行运动，以实现对整车的反馈。

优选地，所述座椅升降机构包括两组座椅升降装置，两组所述座椅升降装置分别设置在车辆座椅底部的相对两侧，其中，所述相对两侧为左侧和右侧，或者所述相对两侧为前侧和后侧；所述执行模块还用于控制同一侧的座椅升降装置以相同的运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的倾斜，所述同一侧包括左侧、右侧、前侧或者后侧；或者，控制左侧的座椅升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的座椅升降装置以第二运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的左右摆动；或者，控制前侧的座椅升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的座椅升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的前后摆动。

优选地，所述整车升降机构包括四组整车升降装置，四组所述整车升降装置分布设置在车辆的四个车轮处；所述执行模块还用于控制同一侧的整车升降装置以相同的运动方式进行升降移动，以实现所述整车的倾斜，所述同一侧包括左侧、右侧、前侧或者后侧；或者，控制左侧的整车升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的整车升降装置以第二运动方式进行升降移动，以实现所述整车的左右摆动；或者，控制前侧的整车升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的整车升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述整车的前后摆动。

优选地，所述第一目标系统还包括显示装置和输入装置。所述车辆控制装置还用于控制所述显示装置中的预设显示设备显示第三内容；接收用户根据所述第三内容通过所述输入装置输入的定义指令；根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，和/或，根据所述定义指令对所述第一目标系统进行功能定义。

优选地，所述定义指令包括显示指令。所述车辆控制装置还用于根据所述显示指令从所述显示装置中选择主显示设备和至少一个辅助显示设备，其中，所述主显示设备用于展示第一内容，所述辅助显示设备用于展示第二内容，其中，所述第一内容和所述第二内容关联。

优选地，所述定义指令包括反馈指令。所述车辆控制装置还用于根据所述反馈指令从所述反馈装置中选择目标反馈装置，所述反馈装置包括整车升降机构、座椅升降机构、转向盘反馈机构、安全带反馈机构和语音反馈机构中的至少一项；根据所述反馈指令对所述反馈装置的反馈方式进行定义。

关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车辆中的处理系统，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述车辆控制方法中所使用到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现一种车辆控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种车辆控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆系统，其特征在于，所述车辆系统包括：

第一目标系统，所述第一目标系统包括反馈装置；

控制装置，用于在接收到切换指令之后，将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式；在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈。

2.如权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，所述反馈装置包括整车升降机构和/或座椅升降机构。

3.如权利要求2所述的车辆系统，其特征在于，所述整车升降机构或座椅升降机构包括至少两个升降装置。

4.如权利要求3所述的车辆系统，其特征在于，所述升降装置为液压式升降装置、齿轮齿条式升降装置、电机驱动螺杆式升降装置或球形摆动装置。

5.如权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，所述第一目标系统还包括输入装置，所述输入装置包括转向机构、踏板机构和换挡机构。

6.如权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，所述第一目标系统包括转向调整装置，所述转向调整装置与车辆的转向盘连接，所述转向调整装置包括转角传感器、阻尼器及第一控制单元，所述转角传感器用于识别所述转向盘的转动角度及方向，所述阻尼器用于调整转向盘转动的力矩大小，所述第一控制单元用于接收转角传感器的识别数据并且控制阻尼器对所述转向盘转动的力矩大小进行调整。

7.如权利要求6所述的车辆系统，其特征在于，所述转向盘安装在车辆的转向盘底座上，所述转向调整装置设置在所述转向盘和转向盘底座之间。

8.如权利要求5所述的车辆系统，其特征在于，所述踏板机构包括踏板、位置传感器和第二控制单元，所述位置传感器用于监测踏板的位置，所述第二控制单元用于接收所述位置传感器的监测数据。

9.如权利要求5所述的车辆系统，其特征在于，所述换挡机构包括挡位、挡位开关和第三控制单元，其中，在车辆每一档位上都设置有一档位开关，第三控制单元监测每一所述挡位开关的状态以识别车辆的当前挡位。

10.如权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，所述第一目标系统还包括显示装置，所述显示装置包括主显示设备和至少一个辅助显示设备，所述主显示设备用于展示第一内容，所述辅助显示设备用于展示第二内容，其中，所述第一内容和所述第二内容关联。

11.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

接收切换指令，将车辆的第一目标系统切换至非驾驶控制模式，所述第一目标系统包括反馈装置；

在非驾驶控制模式下，控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈。

12.如权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一目标系统还包括显示装置和输入装置；

在所述将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式之后，所述车辆控制方法还包括：

响应于用户对所述输入装置的操作行为，控制所述显示装置中的显示画面进行响应；

若所述响应触发预设的关联控制，则根据预设的策略控制所述反馈装置进行响应。

13.如权利要求11或12所述的车辆控制方法，其特征在于，所述反馈装置包括座椅升降机构和/或整车升降机构；

所述控制所述反馈装置进行响应，以实现对车辆的反馈，包括：

控制所述座椅升降机构进行运动，以实现对车辆座椅的反馈；

和/或，

控制所述整车升降机构进行运动，以实现对整车的反馈。

14.如权利要求13所述的车辆控制方法，其特征在于，所述座椅升降机构包括两组座椅升降装置，两组所述座椅升降装置分别设置在车辆座椅底部的相对两侧，其中，所述相对两侧为左侧和右侧，或者所述相对两侧为前侧和后侧；

所述控制所述座椅升降机构进行运动，包括：

控制同一侧的座椅升降装置以相同的运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的倾斜，所述同一侧包括左侧、右侧、前侧或者后侧；

或者，

控制左侧的座椅升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的座椅升降装置以第二运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的左右摆动；

或者，

控制前侧的座椅升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的座椅升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述车辆座椅的前后摆动。

15.如权利要求13所述的车辆控制方法，其特征在于，所述整车升降机构包括四组整车升降装置，四组所述整车升降装置分布设置在车辆的四个车轮处；

所述控制所述整车升降机构进行运动，包括：

控制同一侧的整车升降装置以相同的运动方式进行升降移动，以实现所述整车的倾斜，所述同一侧包括左侧、右侧、前侧或者后侧；

或者，

控制左侧的整车升降装置以第一运动方式进行升降移动，控制右侧的整车升降装置以第二运动方式进行升降移动，以实现所述整车的左右摆动；

或者，

控制前侧的整车升降装置以第三运动方式进行升降移动，控制后侧的整车升降装置以第四运动方式进行升降移动，以实现所述整车的前后摆动。

16.如权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一目标系统还包括显示装置和输入装置；

在所述将所述第一目标系统切换至非驾驶控制模式之后，所述车辆控制方法还包括：

控制所述显示装置中的预设显示设备显示第三内容；

接收用户根据所述第三内容通过所述输入装置输入的定义指令；

根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，和/或，根据所述定义指令对所述第一目标系统进行功能定义。

17.如权利要求16所述的车辆控制方法，其特征在于，所述定义指令包括显示指令；

所述根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，包括：

根据所述显示指令从所述显示装置中选择主显示设备和至少一个辅助显示设备，其中，所述主显示设备用于展示第一内容，所述辅助显示设备用于展示第二内容，其中，所述第一内容和所述第二内容关联。

18.如权利要求16所述的车辆控制方法，其特征在于，所述定义指令包括反馈指令；

所述根据所述定义指令从所述第一目标系统中选择目标设备和/或目标机构，包括：

根据所述反馈指令从所述反馈装置中选择目标反馈装置，所述反馈装置包括整车升降机构、座椅升降机构、座椅升降机构、转向盘反馈机构、安全带反馈机构和语音反馈机构中的至少一项；

所述根据所述定义指令对所述第一目标系统进行功能定义，包括：

根据所述反馈指令对所述反馈装置的反馈方式进行定义。

19.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求11至18任一项所述车辆控制方法。

20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11至18任一项所述车辆控制方法。

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