CN109649404A - 自动驾驶期间传达信息的方法和车辆信息呈现装置 - Google Patents

Abstract

直到从切换至手动驾驶模式开始过去规定时间为止，都采用判断是否生成引起注意事件的特殊判断标准，使得比普通状态更频繁地生成引起注意事件，并且以与普通状态不同的表达形式向驾驶员呈现信息。由于在切换发生之后，引起驾驶员注意的频率提高并且以不同的形式引起驾驶员的注意，所以驾驶员很快意识到切换到手动驾驶模式并且因此能够避免模式混淆。通过改变用于判断是否生成引起注意事件的判断标准，比普通情况更早地开始引起驾驶员注意。结果，驾驶员能够以合适的时间裕度，即，在其之前的位置开始，注意到其应该注意的例如急弯道路，从而能够确保与自车辆偏离行驶车道相关的安全性。

Description

自动驾驶期间传达信息的方法和车辆信息呈现装置

技术领域

本发明涉及一种用于在自动驾驶期间传达信息的方法和一种在能够自动驾驶的车辆中采用的车辆信息呈现装置。

背景技术

当前汽车制造商正在研发使驾驶操纵的一部分自动化的技术以及使得包括计算机的系统能够代替驾驶员自动地进行几乎所有驾驶操纵的自动驾驶技术(例如，参考专利文献1和2)。

涉及驾驶辅助系统的专利文献1公开了一种当取消自动驾驶时使得驾驶员能够快速地识别周围交通状况的技术。更具体地，当接收到从自动驾驶切换到手动驾驶的通知或预先通知时，系统在设置于组合仪表板中的显示器上显示自车辆的车速、后视视频、表示前方道路形状的图像、表示自车辆周围的车辆位置的图像以及表示与前方紧邻的车辆的距离及其周围情况的图像。

涉及一种信息呈现系统的专利文献2公开了一种响应于驾驶员的指令将由自动驾驶系统识别的信息呈现给驾驶员的技术。更具体地，信息呈现系统响应于来自驾驶员的显示切换命令切换显示单元的显示模式。信息呈现系统具有显示自动驾驶的设定信息的显示模式、显示自动驾驶系统的操作期间的行驶信息的显示模式以及显示自动驾驶系统的识别结果信息的显示模式。

现有技术

专利文献

[专利文献1]JP-A-2016-182906

[专利文献2]JP-A-2017-26417

发明内容

技术问题

顺便地，虽然安装有自动驾驶系统的车辆正在进行自动驾驶，但是其可能会遇到系统无法正常处理的情况。在这样的状况下，预期通过例如从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换(从系统到驾驶员的切换)而根据驾驶员的判断或者驾驶操纵来继续车辆的驾驶，或者如果不可行的话，则车辆自动停止。替代地，可以进行从驾驶员的辅助完全无必要的自动驾驶模式向需要来自驾驶员的辅助的自动驾驶模式的切换。

例如，在日本政府或美国运输部的国家公路交通安全管理局(NHTSA)规定的自动化等级之中的3级(LV3)，由于系统控制车辆的加速、转向以及制动中的全部，所以通常驾驶员仅需要观察驾驶状况，或甚至不需要观察驾驶状况。然而，即使在3级中，驾驶员也需要在紧急事件或系统到达控制极限时响应来自系统的请求。

即，在紧急事件或者系统达到控制极限的事件中，驾驶和其它事项的责任从系统切换到驾驶员，并且进行从3级向自动化程度低于3级的2级(LV2)转换。

即使在诸如2级的其它操作模式中，也能够通过使用诸如ACC(自适应巡航控制系统)或车道保持辅助系统这样的自动化功能，进行一定级别的自动行驶。在使用车道保持辅助系统的情况下，例如能够自动地控制转向系统，使得自车辆在道路的行驶车道的中央行驶。在使用ACC功能的情况下，例如能够自动地进行加速和减速，使得自车辆与前方紧邻的车辆之间的车间距离保持在安全范围内。

如从上方所示，即使进行从自动驾驶级别的3级向2级的转换，在车辆的表观操作中也不出现大的差异。然而，在3级中除非到达控制极限，否则系统进行承担全部责任的驾驶控制，在2级中，系统更可能仅进行辅助驾驶控制。从而，在2级中，例如，车辆可能不能成功地沿着具有大曲率的弯路行驶，除非驾驶员适当地调整行驶速度并且/或者操纵方向盘。

当以通过实际切换从3级向2级的自主驾驶模式级别转换(由驾驶员批准系统请求)为例地改变自动驾驶模式时，因为通常驾驶员识别的自车辆的状态中没有产生大的差异，所以可能产生模式混淆。即，驾驶员可能错误地理解为车辆正以3级自动驾驶模式行驶，虽然实际上自动驾驶模式已经切换至自动化程度更低的2级驾驶模式。

例如，这可能导致如下事件：在2级驾驶模式中，由于驾驶员因模式混淆不操纵方向盘，而使自车辆不能沿着具有大曲率的弯路的行驶车道行驶并且离开该行驶车道；而车辆可以在3级自动驾驶模式中没有任何问题地沿着该行驶车道行驶。

已经鉴于以上情况做出本发明，并且因此本发明的目的是提供一种在自动驾驶期间传达信息的方法以及车辆信息呈现装置，其有益于防止如下事件：当进行从自动地进行驾驶控制的第一状态向驾驶员参与驾驶控制的参与程度比第一状态的参与程度高的第二状态切换时，驾驶员不期望由于其误解了驾驶控制状态而发生的事件。

问题解决方案

为实现以上目的，本发明提供一种在自动驾驶期间传达信息的方法以及车辆信息呈现装置，其具有下面将要以(1)至(6)项的形式描述的特征：

(1)一种用于在自动驾驶期间传达信息的方法，所述方法向车辆中的驾驶员呈现信息，该车辆具有作为行驶状态的驾驶员参与驾驶控制的程度彼此不同的两个以上的状态，其中：

所述行驶状态包括：第一状态，在该第一状态中自动地进行所述驾驶控制；以及第二状态，该第二状态比所述第一状态在驾驶员参与所述驾驶控制的程度上更高；

当进行从所述第一状态向所述第二状态的切换时，通过改变用于检测需要引起驾驶员注意的事件的判断标准直到满足规定的条件，提高引起驾驶员注意的频率；并且

当检测到所述事件时，使用刺激驾驶员的五感中的至少一者的输出装置向驾驶员传达引起注意信息。

在项(1)的自动驾驶期间传达信息的方法中，从自动地进行驾驶控制的第一状态向驾驶员的参与程度比第一状态高的第二状态切换开始，直到满足规定条件，例如直到过去规定时间、车辆行驶了规定距离或者信息呈现了规定的次数，使得引起驾驶员注意的频率比普通情况下高。从而，通过高频地引起注意，因为状态与在先状态(第一状态)不同，所以驾驶员应意识到已经进行了向第二状态的切换。结果，能够防止驾驶员误解驾驶控制状态。此外，从切换至第二状态开始直到过去了规定时间，由于引起驾驶员注意的频率比普通情况高，所以使得驾驶员比普通情况更安全地驾驶，从而建立了难以发生诸如从行驶车道偏离这样的不期望事件的安全驾驶状态。

(2)根据项(1)的自动驾驶期间传达信息的方法，其中，在检测到所述事件时向驾驶员传达的引起注意的信息的输出形式在第一输出形式与第二输出形式之间切换，所述第一输出形式在引起驾驶员注意的频率提高之前采用，所述第二输出形式在引起驾驶员注意的频率提高之后采用。

在项(2)的自动驾驶期间传达信息的方法中，由于以与在前状态(第一状态)不同的输出形式输出引起注意的信息直到满足规定条件，所以驾驶员应当更可靠地识别行驶状态已经切换到第二状态。

(3)根据项(2)的自动驾驶期间传达信息的方法，其中，引起注意的信息在所述第二输出形式中以比在所述第一输出形式中的时间更早的时间传达给驾驶员。

在项(3)的自动驾驶期间传达信息的方法中，从第一状态切换到第二状态开始直到满足了规定条件，由于以更早地时间向驾驶员传达引起注意信息，所以使得驾驶员更早地识别其应注意的事件并且因此能够以合适的时间裕度安全地处理事件。

(4)根据项(2)的自动驾驶期间传达信息的方法，其中：所述第二输出形式使得除了输出以所述第一输出形式输出的引起注意的信息之外还输出明确消息。

在项(4)的自动驾驶期间传达信息的方法中，由于从第一状态切换到第二状态开始直到满足了规定条件而输出明确消息，所以驾驶员应当更可靠地识别行驶状态已经切换至第二状态。

(5)根据项(2)的自动驾驶期间传达信息的方法，其中，以所述第二输出形式输出的引起注意的信息是以所述第一输出形式输出的引起注意的信息的强调版。

在项(5)的自动驾驶期间传达信息的方法中，由于从第一状态切换到第二状态开始直到满足了规定条件，以比普通情况更强调的方式输出引起注意的信息，所以驾驶员能够更可靠地识别驾驶模式已经切换至手动驾驶模式。此外，由于以更强调的方式输出引起注意的信息，所以使得驾驶员比普通情况更加与应注意事项关联地安全地驾驶。

(6)一种用于向车辆中的驾驶员呈现信息的车辆信息呈现装置，所述车辆具有作为行驶状态的驾驶员参与驾驶控制的程度彼此不同的两个以上的状态，其中：

所述行驶状态包括：第一状态，在该第一状态中自动地进行所述驾驶控制；以及第二状态，该第二状态比所述第一状态在驾驶员参与所述驾驶控制的程度上更高；并且

所述车辆信息呈现装置包括信息输出控制单元，该信息输出控制单元输出与需要引起驾驶员注意的事件相关的信息，所述车辆信息呈现装置

当进行从所述第一状态向所述第二状态的切换时，通过改变用于检测需要引起驾驶员注意的事件的判断标准直到满足规定条件，提高引起驾驶员注意的频率；并且

当检测到所述事件时，使用刺激驾驶员的五感中的至少一者的输出装置向驾驶员传达引起注意信息。

在具有项(6)的配置的车辆信息呈现装置，从第一状态切换到第二状态开始直到满足规定条件，例如过去了规定时间、车辆行驶了规定距离或者信息呈现了规定次数，而使得引起驾驶员注意的频率比普通情况高。从而，通过高频地引起注意，因为状态与在先状态(第一状态)不同，所以驾驶员应意识到已经进行了向第二状态的切换。结果，能够避免发生模式混淆。此外，由于从切换至第二状态开始直到满足了规定条件而使得引起驾驶员注意的频率比普通情况高，所以使得驾驶员比普通情况更安全地驾驶，从而建立了难以发生诸如从行驶车道偏离这样的不期望事件的安全驾驶状态。

发明的优点

因为防止了驾驶员误解驾驶控制状态直到实现规定条件，所以根据本发明的自动驾驶期间传达信息的方法和车辆信息呈现装置能够防止在进行从第一状态向第二状体的切换时发生驾驶员不期望的事件，其中，在所述第一状态中自动地进行驾驶控制，所述第二状态比所述第一状态在驾驶员参与驾驶控制的程度上高。

以上已经简要描述了本发明。当参考附图阅读下面描述的用于执行本发明的实施方式(下文中称为实施例)时，本发明的细节将变得更加明显。

附图说明

图1A和1B是示出急弯道路与车辆行驶路径之间的关系实例的平面图。

图2A-2C是示出行驶在道路上的自车辆与其他车辆之间的具体关系实例的平面图。

图3是示出作为本发明的实施方式的车辆系统的主要部分的配置实例的框图。

图4是示出作为本发明的实施方式的车辆系统的处理特征的实例的流程图。

图5A和5B是示出自车辆与道路的行驶车道的左右方向上的基准位置之间的关系实例的平面图。

图6A和6B是示出弯路与在自车辆中产生的引起注意事件之间的关系的平面图。

图7是示出在仪表显示面板上显示的时间选择菜单的实例的正视图。

图8示出道路的急弯与车辆行驶路线以及偏离车道警告点之间的关系实例。

图9A和9B示出在仪表显示面板上为引起驾驶员注意而进行的具体显示实例。

图10示出仪表显示面板上的另一具体显示实例。

参考标记列表

10:自动驾驶控制单元

12:道路地图数据库

13:位置检测单元

14:车辆相机

15:雷达

16:油门控制单元

17:制动控制单元

18:转向控制单元

20:信息输出控制单元

21:显示装置

22:照明装置

23:声音/语音输出装置

24:振动装置

25:气味输出装置

26:行驶模式判定输入单元

41:道路

42:自车辆

43A,43B:行驶车道左端基准位置

44A,44B:行驶车道右端基准位置

45,46:警告消息

47:其他车辆

60:仪表显示面板

61:时间选择菜单

91,92:行驶车道保持线

91B,93,94:引起注意线或消息

100:车辆信息呈现装置

P0:普通偏离车道警告点

P1,P2:早期偏离车道警告点

SG01:命令信号

SG02:行驶模式批准信号

SG03:输入信号

SG12,SG13,SG14,SG15:输入信息

SG16,SG17,SG18:输出信号

SG21,SG22,SG23,SG24,SG25:输出信号

具体实施方式

下文将参考附图描述根据本发明的具体实施例的在自动驾驶期间传达信息的方法以及车辆信息呈现装置。

<自动驾驶期间传达信息的方法的概要>

首先，将描述自动驾驶期间传达信息的方法所应用的环境。

<自动驾驶模式>

当前，能够自动驾驶的车辆具有进行例如由日本政府或美国运输部的国家公路交通安全管理局(NHTSA)规定的2级(LV2)和3级(LV3)的自动化等级的自动驾驶的功能。

在2级中，系统自动地进行车辆的加速、转向和制动中的多者的操纵。然而，在2级中，驾驶员需要一直注意驾驶状况并且当必要时进行驾驶操纵。

另一方面，在3级中，由于系统控制车辆的加速、转向和制动中的全部，所以通常仅需要驾驶员注意驾驶状况，或者甚至不需要注意驾驶状况。然而，即使在3级中，驾驶员也需要在紧急事件或系统到达控制极限时响应来自系统的请求。即，需要将驾驶责任从系统切换(H/O)至驾驶员手动操纵，并且进行从3级向自动化程度低于3级的2级等转换。即使自动化水平保持不变，也可以进行如下转换：从自车辆的自动驾驶期间不需要来自驾驶员的例如将他或她的手放在方向盘上、承担观察的责任、开始以闪光灯操纵为起始的车道变换以及批准系统的判断这样的辅助的行驶状态转换至这些种类的辅助中的一者或一些是必要的行驶状态。即，可以进行从自动地进行驾驶控制的第一状态向驾驶员参与驾驶控制的程度比第一状态低的第二状态的转换。

在2级驾驶模式中，通过使用ACC(自适应巡航控制系统)或车道保持辅助系统的功能，能够使得车辆以与3级自动驾驶模式中看起来没有太大差异的方式行驶。

车道保持辅助功能自动地将自车辆控制为使其在道路的行驶车道的中央行驶。ACC功能基于由车辆相机拍摄的视频的分析结果和由雷达检测的前方紧邻车辆的位置和距离信息，自动地进行加速和减速，使得自车辆与前方紧邻车辆之间的车间距离保持在安全范围内。

然而，2级驾驶模式的车道保持辅助功能和ACC功能仅是用于辅助驾驶员的驾驶的功能，并且当使用它们时驾驶的责任在于驾驶员。即，虽然一般地它们能够实现自动驾驶而无需驾驶员进行诸如加速、减速和转向这样的驾驶操纵以确保安全，但是驾驶员需要一直识别状况并且需要时进行驾驶操纵。

然而，当通过切换进行从3级驾驶模式向2级驾驶模式的转换时，由于这不引起状况的大的改变，所以实际上驾驶员可能误解为维持该3级驾驶模式，而实际上已经开始了2级驾驶模式。即，驾驶员可能处于模式混淆状态，其将2级驾驶模式误认为3级驾驶模式。

实际上，为了使得从3级向2级切换，需要驾驶员响应于系统请求而做出批准操作。然而，仍然可能发生上述模式混淆。

<由于驾驶模式的不同导致的驾驶结果的差异的具体实例-1>

图1A和1B示出急弯道路与车辆行驶路径之间的关系实例。

图1A示出以3级(LV3)自动驾驶模式行驶的自车辆已经到达急弯道路的状态，并且图1B示出以2级(LV2)自动驾驶模式行驶的自车辆已经到达急弯道路的状态。

当自车辆以3级行驶时，虽然道路急剧地弯曲，但是其能够仅以系统的适当驾驶操纵如图1A所示地沿着道路安全行驶，即，不需要驾驶员进行驾驶操纵。

另一方面，当自车辆以2级行驶时，如果驾驶员不进行适当的驾驶操纵，则可能如图1B所示地不能成功地沿着急弯道路行驶。

如果驾驶员识别出车辆处于2级驾驶模式而驾驶，则图1B所示的情况不太可能发生。然而，如果驾驶员由于模式混淆而误解为当前驾驶模式为3级，则可能发生图1B所示的情况。因此需要采用防止发生驾驶员的模式混淆的功能。

<由于驾驶模式的不同而导致的驾驶结果的差异的具体实例-2>

图2A-2C示出行驶在道路41上的自车辆42与其他车辆47之间的具体关系实例。图2A-2C所示的实例假设了如下情况，即自车辆42设置有使得车辆在仅当遇到交通拥堵时才采用3级驾驶模式并且使得车辆在其他情况下以2级驾驶模式(即，驾驶员承担责任)行驶这样的功能。

图2A示出自车辆42由于发生交通拥堵而与很多其他车辆47一起非常慢速地行驶在道路41上所以处于3级(LV3)自动驾驶模式的实例状态。

一旦自车辆42与其周围的其他车辆47经过图2A所示的拥堵区域，则他们会提速。已经摆脱交通拥堵的自车辆42与其周围的其他车辆47能够如图2B所示的实例状态地快速行驶。从而，在自车辆42中，进行从系统承担责任的3级(LV3)向驾驶员承担责任的2级(LV2)的驾驶模式等级转换。即使驾驶员批准了从3级向2级的转换，通常自车辆42也可以继续以驾驶员的意识保持为低水平的状态继续行驶。

当如图2C所示，另一车辆47改变其路线以从相邻行驶车道切入自车辆42前方时，因为驾驶员的意识保持为低水平，所以通常自车辆与另一车辆47之间的车间距离可能变得太小而不能确保安全。从而，在图2C所示的情况下，为了确保安全，需要通过使得驾驶员意识到自车辆42正以2级行驶来提高驾驶员的意识水平，从而引起驾驶员的注意。

<自动驾驶期间传达信息的方法的控制的概要>

在根据本发明的自动驾驶期间传达信息的方法中，当进行从3级向2级的转换时，引起驾驶员注意的判断标准变为与普通情况不同的判断标准，并且进行控制以增大引起驾驶员注意的频率，直到满足规定的条件为止，诸如过去规定的时间、已经行驶规定的距离和/或发生规定的信息传达次数。规定的条件可以为与规定的时间、规定的距离和规定的次数相关的条件中的一者或组合。在以上条件的组合的情况下，适当设定构成组合的条件，使得引起驾驶员注意的判断标准保持为与普通情况不同，直到例如满足了所有的这些条件或这些条件之一。

能够以上述方式防止如上所述的模式混淆的发生。即，因为情况与普通情况不同，所以驾驶员能够容易地识别自车辆正以2级行驶。结果，驾驶员能够通过做出判断和操作来驾驶，从而避免如图1B所示的情况中那样离开当前行驶车道，或者防止如图2C所示的情况中那样自车辆42过于靠近其他车辆47。

<车辆系统的配置实例>

图3示出进行根据本发明的实施例的自动驾驶期间传达信息的方法的车辆系统的主要部分的配置实例。该车辆系统具有自动地驾驶汽车的功能以及向驾驶员呈现关于自动驾驶的信息的车辆信息呈现装置100。

图3所示的车辆系统配备有作为自动地驾驶汽车所必需的构成元件以及产生警告输出命令所必需的元件的自动驾驶控制单元10、道路地图数据库(DB)12、位置检测单元13、车辆相机14、雷达15、油门控制单元16、制动控制单元17以及转向控制单元18。

包括自车辆当前行驶的道路以及与道路有关的各种类型的信息的大范围道路地图被预先累积并保存在道路图数据库12中。由道路图数据库12保存的诸如地图数据这样的信息作为输入信息SG12输入到自动驾驶控制单元10。

位置检测单元13能够通过接收和使用来自例如GPS(全球定位系统)卫星的无线电波来计算表示自车辆的当前位置的最新位置信息。该位置信息作为输入信息SG13输入到自动驾驶控制单元10。

车辆相机14能够拍摄呈现自车辆周围(例如，前方、后方和旁边)的状况的视频并且输出得到的视频信号。视频信号作为输入信息SG14输入到自动驾驶控制单元10。

雷达15能够通过使用诸如毫米波这样的无线电波的检测功能检测诸如前方紧邻行驶的车辆这样的障碍物的存在/不存在、前方紧邻车辆与自车辆之间的车间距离以及其它信息。由雷达15检测的信息作为输入信息SG15输入到自动驾驶控制单元10。

油门控制单元16配备有如下致动器：其是自动地调节自车辆的油门位置所需的，并且能够被电气控制。油门控制单元16能够根据从自动驾驶控制单元10输出的输出信号SG16调节油门位置。

制动控制单元17配备有如下致动器：其连接到自车辆的制动机构并且能够被电气控制。制动控制单元17能够根据从自动驾驶控制单元10输出的输出信号SG17控制自车辆的制动器的开/关并以及其制动的程度。

转向控制单元18配备有如下致动器：其连接到自车辆的转向机构并且能够被电气控制。转向控制单元18能够根据从自动驾驶控制单元10输出的输出信号SG18使自车辆的转向机构移动，或者产生辅助驾驶员的转向力的辅助转矩。

自动驾驶控制单元10是用于进行对汽车的自控驾驶控制的电子控制单元(ECU)，并且设置有用于执行在规定的自动化等级之中的例如2级(LV2)或3级(LV3)的自动驾驶的功能。

自动驾驶控制单元10能够通过使用输出信号SG16命令油门控制单元16来进行对自车辆的加速控制。自动驾驶控制单元10能够通过使用输出信号SG17命令制动控制单元17来进行对自车辆的制动控制。此外，自动驾驶控制单元10能够通过使用输出信号SG18命令转向控制单元18进行对自车辆的转向控制。

通过分析车辆相机14的视频，自动驾驶控制单元10能够识别行驶车道之间的边界处的白线以及自车辆在左右方向上的位置，从而计算自车辆在左右方向上的合适位置并且识别例如前方道路如何弯曲。以该方式，自动驾驶控制单元10能够实现执行自动控制的车道保持辅助功能，使得例如自车辆行驶在道路的行驶车道的中央。

自动驾驶控制单元10能够基于车辆相机14拍摄的视频的分析结果以及雷达15检测的前方紧邻车辆的位置信息和距离信息自动地执行加速和减速，使得例如前方紧邻车辆与自车辆之间的车间距离保持在安全范围内。即，能够实现ACC。

自动驾驶控制单元10设置有如下功能：通过比较自车辆在左右方向上的位置与道路的行驶车道基准位置，生成用于警告偏离行驶车道的警告输出命令的功能；以及当通过检测自车辆与其周围车辆之间的距离而检测另一车辆的异常接近时生成警告输出命令的功能。

自动驾驶控制单元10能够输出行驶模式通知，该行驶模式通知表示当前自动驾驶模式是3级还是2级，并且充当从3级向2级的转换的切换请求。上述警告输出命令和行驶模式通知作为命令信号SG01从自动驾驶控制单元10输出，如图3所示。当以命令信号SG01的形式发出了切换请求时，自动驾驶控制单元10在确认接收到表示驾驶员的批准的行驶模式批准信号SG02之后进行向2级的切换。

自动驾驶控制单元10能够基于预先判定的目标位置、位置检测单元13检测的当前位置、道路地图数据库12的道路地图以及其他信息计算自车辆应当采取的合适的行驶路线，并且预测诸如发生弯曲这样的前方道路的变化。通过使其反映由车辆相机14拍摄的实际视频的分析结果，可以提高预测的准确性。

在3级自动驾驶模式中，自动驾驶控制单元10能够根据实际道路状况以及自车辆周围的其他车辆的状况适当地进行加速、减速和转向控制。例如，由于能够基于地图数据预先识别道路形状等，所以为了安全地沿着急弯道路驾驶，自动驾驶控制单元10能够生成输出信号SG16、SG17以及SG18，使得自车辆在进入道路的该部分之前充分减速，并且能够通过根据行驶车道的形状进行适当的转向而在行驶车道的大致中央处行驶。

另一方面，当自车辆使用例如车道保持辅助功能以2级行驶时，自动驾驶控制单元10进行辅助自动转向，使得自车辆在行驶车道的大致中央处行驶。从而，为了安全地沿着例如急弯道路驾驶，需要驾驶员进行转向以确保安全。当自车辆使用例如ACC功能以2级行驶时，虽然由自动驾驶控制单元10自动地进行加速和减速，以使得自车辆与前方紧邻车辆之间的车间距离保持在安全范围内，但是在某些状况下需要由驾驶员执行制动操作以确保安全。

信息输出控制单元20是进行向驾驶员呈现自动驾驶期间所需的信息的控制的电子控制单元(ECU)。图3所示的自动驾驶控制单元10和信息输出控制单元20可以一体化在一起。

根据实施例的车辆信息呈现装置100由自动驾驶控制单元10的功能的一部分以及信息输出控制单元20、显示装置21、照明装置22、声音/语音输出装置23、振动装置24以及气味输出装置25之中的至少一者构成。

显示装置21是诸如仪表单元和中央显示器这样的显示装置，其安装在车辆中的能够被驾驶员座椅处的驾驶车辆的驾驶员容易地视觉识别这样的位置处。

照明装置22是安装在车辆中的各种照明装置。声音/语音输出装置23是包括音频装置的各种听觉输出装置。振动装置24是能够通过电气控制产生机械振动的装置。从而驾驶员能够在驾驶期间将振动识别为触觉等，振动装置24装接或连接到驾驶员座椅的乘坐部或方向盘。

气味输出装置25是能够通过电气控制在车厢内产生特殊气味的装置。气味输出装置25安装在例如车辆空调内部，并且能够通过通风在车厢内部空间喷洒芳香并散发其香味。

行驶模式判定输入单元26用于检测驾驶员对来自系统的切换请求的批准操纵。例如，如果驾驶员响应于切换请求的发出而握持方向盘，则行驶模式判定输入单元26将其检测为批准操纵并且生成输入信号SG03。

当通过从自动驾驶控制单元10输出的命令信号SG01检测切换请求时，信息输出控制单元20向驾驶员通知其使用例如显示装置21和/或声音/语音输出装置23。如果响应于驾驶员的批准操纵由信息输出控制单元20生成输入信号SG03，则信息输出控制单元20输出行驶模式批准信号SG02。通过接收行驶模式批准信号SG02，自动驾驶控制单元10能够使得驾驶模式级别从3级转换为2级。

当从自动驾驶控制单元10收到例如作为命令信号SG01的用于警告偏离行驶车道的警告输出命令时，信息输出控制单元20通过根据接收的警告输出信号从显示装置21、照明装置22、声音/语音输出装置23、振动装置24以及气味输出装置25中选择一者或者组合，而向驾驶员呈现必要的信息。信息输出控制单元20能够通过根据需要使用各种类型的装置中的合适的装置而以各种形式呈现信息，并且调节信息呈现的强度。

<车辆系统的处理实例>

图4示出执行根据本发明的自动驾驶期间传达信息的方法的车辆系统的处理特征的实例。即，作为利用构成车辆信息呈现装置100的图3所示的自动驾驶控制单元10和信息输出控制单元20执行图4所示的信息呈现控制的结果，实现本发明的处理特征。下面将描述图4所示的处理实例。

在步骤S11，当自车辆的驾驶模式等级从3级切换到2级时，自动驾驶控制单元10识别从切换开始过去的时间，并且判断过去的时间是否在预先确定的规定时间内。对于规定时间，典型的模式是驾驶员从5分钟、15分钟、30分钟等中选择的时间。虽然在图4中过去的时间用于定义自动驾驶控制单元10中的判断条件，但是步骤S11采用的判断条件可以是除了规定时间之外的判断条件，例如是规定距离。

如果从自车辆的驾驶模式等级从3级到2级的切换过去的时间在规定时间内，则为了使引起驾驶员注意的频率高于普通情况，在步骤S12处，自动驾驶控制单元10选择特殊判断标准(即，一种判断标准，根据该判断标准，倾向于比根据普通标准的情况更容易发出警告)作为判断是否发出引起驾驶员注意的警告的新的判断标准。如果过去的时间比规定时间长，则在步骤S12B中，自动驾驶控制单元10选择普通判断标准作为用于判断是否发出引起驾驶员注意的警告的判断标准。

在步骤S13中，自动驾驶控制单元10一直监测自车辆的驾驶状态，并且根据自车辆的驾驶状态与步骤S12或S12B中选择的判断标准之间的比较结果，生成引起注意事件。例如，自动驾驶控制单元10通过比较自车辆的左右端部的位置与自车辆当前行驶所沿着的行驶车道的左右方向上的基准位置，能够生成表示要发生的从行驶车道偏离的引起注意事件。基于生成的引起注意事件，自动驾驶控制单元10输出警告输出命令作为命令信号SG01。

监测其接收的命令信号SG01的信息输出控制单元20在步骤S14中判断是否已经产生引起注意事件。如果已经产生引起注意事件，则信息输出控制单元20移动到步骤S15。

在步骤S15，信息输出控制单元20判断从驾驶模式等级由3级切换到2级开始的过去时间是否在规定时间内，即，是否仍然采用在步骤S12中选择的更严格的判断标准(根据该标准，倾向于更容易发出警告)作为判断是否发出引起驾驶员注意的警告的判断标准。根据判断的结果，信息输出控制单元20移动到步骤S16或S17。

在步骤S16中，信息输出控制单元20以声音或显示(普通输出模式)的形式呈现与生成的引起注意事件对应的信息。同样，在步骤S17中，信息输出控制单元20与S16相似地呈现与生成的引起注意事件对应的信息(高频输出模式)。信息输出控制单元20在步骤S16和S17中以不同的表达形式呈现信息。

如果在步骤S18中基于命令信号SG01检测到引起注意事件已经结束，则在步骤S19中，信息输出控制单元20结束在步骤S16或S17开始的信息呈现，并且将发出声音或显示的方式返回到普通方式。

<引起注意操作的具体实例-1>

图5A和5B示出自车辆与在道路的行驶车道的左右方向上的基准位置之间的关系实例。

当自车辆42如图5A所示以2级(LV2)在道路41上行驶时，能够通过监测自车辆42在左右方向上的位置检测自车辆42是否正离开行驶车道。

在图5A所示的实例中，在道路41的行驶车道的左端和右端附近分别预先设定行驶车道左端基准位置43A和行驶车道右端基准位置44A作为判断基准。能够通过比较自车辆42的例如车身的左端和右端的位置与行驶车道左端基准位置43A和行驶车道右端基准位置44A，来检测自车辆42是否正离开行驶车道。

另一方面，在图5B所示的实例中，行驶车道左端基准位置43B设定在行驶车道左端基准位置43A内侧，并且行驶车道右端基准位置44B设定在行驶车道右端基准位置44A内侧。在使用行驶车道左端基准位置43B和行驶车道右端基准位置44B代替行驶车道左端基准位置43A和行驶车道右端基准位置44A作为判断标准的情况下，使得判断标准更严格，因此比根据普通判断标准更容易生成偏离行驶车道的引起注意事件(使生成的频率更高)。

如果在判断自车辆42是否正离开行驶车道时在如图4所示的步骤S12B中使用行驶车道左端基准位置43A和行驶车道右端基准位置44A作为判断基准，则生成引起注意事件的频率变为普通值。另一方面，如果在判断自车辆42是否正离开行驶车道时在图4所示的步骤S12中使用行驶车道左端基准位置43B和行驶车道右端基准位置44B作为判断基准，则生成引起注意事件的频率高于普通值。

在图5B的实例中，如果自车辆42的左端或右端向外越过行驶车道左端基准位置43A或行驶车道右端基准位置44A，则向驾驶员呈现警告消息45。如果自车辆42的左端或右端向外越过行驶车道左端基准位置43B或行驶车道右端基准位置44B，则向驾驶员呈现警告消息46。

如图5B所示，警告消息45与46彼此不同并且以不同形式呈现。即，当使用行驶车道左端基准位置43A和行驶车道右端基准位置44A作为判断基准时，在图4所示的步骤S16中呈现警告消息45。当使用行驶车道左端基准位置43B和行驶车道右端基准位置44B作为判断基准时，在图4所示的步骤S17中呈现警告消息46。

结果，直到从切换至2级驾驶模式开始过去规定时间，驾驶员能够意识到正在以比普通情况高的频率生成表示从行驶车道偏离的警告，并且警告消息46的输出形式与普通情况不同。

<引起注意操作的具体实例-2>

图6A和6B示出弯路与自车辆中生成的引起注意事件之间的关系实例。

图6A所示的实例假设了自车辆42继续以2级(LV2)驾驶模式在弯路上行驶的情况。在该情况下，由于总是在图4所示的步骤S12B中选择普通判断标准，所以使得产生偏离行驶车道的警告的频率是普通值。从而，如图6A所示，在道路的任何弯道点处都不会产生偏离行驶车道的引起注意事件。

另一方面，图6B所示的实例假设如下情况：自车辆42以3级(LV3)驾驶模式行驶直到时间t1，在时间t1时通过切换进行向2级(LV2)驾驶模式的切换，并且之后自车辆42以2级驾驶模式行驶。

从而，直到以规定时间T0晚于时间t1的时间t2，在图4所示的步骤S12选择特殊判断标准(例如，图5B所示的行驶车道左端基准位置43B和行驶车道右端基准位置44B)。

结果，在图6B所示的实例中，从时间t1到时间t2倾向于容易生成用于呈现“注意弯路”的引起注意事件。在时间t2之后，由于通过执行图4所示的步骤S12B恢复了普通判断标准，所以类似地，引起注意事件的频率返回到普通值。

<规定时间的调整>

图7示出在仪表显示面板60上显示的时间选择菜单61的实例。对于图4所示的信息呈现控制的步骤S11中参考的规定时间的选择的典型方法，在例如自车辆停止的状态下，自车辆的用户根据需要选择适当的值。

在图7所示的实例中，仪表显示面板60上显示的时间选择菜单61具有“5分钟”、“15分钟”和“30分钟”的选项。即，例如，用户能够通过在时间选择菜单61上进行操作来选择期望的规定时间。还可以想到在时间选择菜单61中添加以下选项(1)和(2)以允许用户选择它们中的一个而不是规定时间：

(1)引起驾驶员注意的频率保持为高的，直到发动机关闭；以及

(2)引起驾驶员注意的频率保持为高的，直到驾驶员第一次操纵方向盘。

<引起注意操作的具体实例-3>

图8示出道路的急弯、车辆行驶路线以及偏离车道警告点之间的关系实例。图8所示的实例假设了以2级(LV2)驾驶模式行驶的车辆已经到达急弯道路的情况。

如果在通过生成从自车辆的行驶车道偏离的警告而引起用户注意时在图4所示的步骤S12B中选择普通判断标准，则车辆信息呈现装置100通过在图8所示的普通偏离车道警告点P0处的偏离行驶车道的警告，来引起用户注意。从而，即使驾驶员在识别该警告之后进行了驾驶操纵，驾驶操纵也可能太晚而不能避免从行驶车道偏离。

另一方面，如果在图4所示的步骤S12中选择更严格的判断标准，则车辆信息呈现装置100能够通过在普通偏离车道警告点P0之前的早期偏离车道警告点P1或P2处的偏离行驶车道的警告而引起用户的注意。结果，驾驶员在自车辆到达急弯之前响应于警告手动地开始转向和减速操纵，从而安全地通过急弯。

<引起注意的表达形式的具体实例-1>

图9A和9B示出在仪表显示面板60上进行以引起驾驶员注意的显示的具体实例。

图9A所示的显示实例假设了如下情况：自车辆以2级驾驶模式行驶而不离开行驶车道，因此，其中不进行作为偏离车道警告的显示。图9A所示的显示在仪表显示面板60上的行驶车道保持线91和92对应于能够由驾驶员视觉识别的实际道路上的白线，并且代表行驶车道的左右端。

另一方面，图9B所示的显示实例假设了如下情况：自车辆以2级驾驶模式行驶，根据图4所示的步骤S12中选择的更严格的判断标准生成了用于偏离车道警告的引起注意事件，并且在步骤S17中显示引起注意信息。

更具体地，图9B所示的实例假设了如下情况：自车辆的左端已经向外越过了行驶车道左端基准位置43B，在行驶车道保持线91的位置处显示了引起注意线91B。以与行驶车道保持线91不同的显示颜色显示引起注意线91B，并且将其开闭(on and off)。此外，在图9B所示的实例中，添加包括消息“注意弯路”的引起注意显示93和引起注意声音。

即，在图9B所示的实例中，至少直到通过切换从3级驾驶模式向2级驾驶模式转换开始过去规定时间，因为执行步骤S17，所以以与普通情况不同的形式呈现引起注意信息。不仅因为引起驾驶员注意的频率的差异，而且因为引起注意的表达形式的差异，驾驶员可以很容易地识别出已经进行了到级别2的转换。

<引起注意的表达形式的具体实例-2>

图10示出在仪表显示面板60上进行以引起驾驶员注意的显示的另一具体实例。

图10所示的实例假设了如下情况：作为例如图2A所示的交通状态变为图2B所示的交通状态的结果，在自车辆42中已经进行了从3级向2级的驾驶模式等级转换。在该情况下，由于通过在步骤S12中使得判断标准更严格而能够提高引起驾驶员注意的频率，所以在图2B的状态下，车辆信息呈现装置100能够生成引起注意事件以在仪表显示面板60上显示引起注意消息94“注意切入”并且输出引起注意声音。

从而，看到呈现的引起注意消息94时，处于图2B的状态下的自车辆42的驾驶员能够识别已经进行了向2级的转换，并且预测发生另一车辆的可能的切入，如图2C所示。结果，能够避免发生模式混淆并且能够确保安全。

下面以项[1]至[10]的形式简要总结上述根据本发明的实施例的自动驾驶期间传达信息的方法和车辆信息呈现装置的特征：

[1]一种用于在自动驾驶期间传达信息的方法，所述方法向车辆中的驾驶员呈现信息，该车辆具有作为行驶状态的驾驶员参与驾驶控制的程度彼此不同的两个以上的状态，其中：

所述行驶状态包括：第一状态，在该第一状态中自动地进行所述驾驶控制；以及第二状态，该第二状态比所述第一状态在驾驶员参与所述驾驶控制的程度上更高；

当进行从所述第一状态向所述第二状态的切换时，通过改变用于检测需要引起驾驶员注意的事件的判断标准直至满足规定的条件，提高引起驾驶员注意的频率(S11、S12)；并且

当检测到所述事件时，使用刺激驾驶员的五感中的至少一者的输出装置向驾驶员传达引起注意信息(S17)。

[2]根据项[1]的自动驾驶期间传达信息的方法，其中，在检测到所述事件时向驾驶员传达的引起注意信息的输出形式在第一输出形式与第二输出形式之间切换，所述第一输出形式在引起驾驶员注意的频率提高之前被采用，所述第二输出形式在引起驾驶员注意的频率提高之后被采用(S15、S16、S17)。

[3]根据项[2]的自动驾驶期间传达信息的方法，其中，在所述第二输出形式中以比所述第一输出形式(普通偏离车道警告点P0)早的时间(早期偏离车道警告点P1、P2；见图8)将引起注意信息传达给驾驶员。

[4]根据项[2]的自动驾驶期间传达信息的方法，其中，所述第二输出形式使得除了输出以所述第一输出形式输出的引起注意信息之外还输出明确消息(引起注意消息93、94)。

[5]根据项[2]的自动驾驶期间传达信息的方法，其中，以所述第二输出形式输出的引起注意信息是以所述第一输出形式输出的引起注意信息的强调版。

[6]根据项[1]的自动驾驶期间传达信息的方法，其中：

所述第一状态是自动地控制自车辆的行驶方向和速度并且不需要驾驶员辅助所述驾驶控制的状态；并且

所述第二状态是自动地控制所述自车辆的行驶方向和速度但是需要驾驶员辅助所述驾驶控制的状态。

[7]根据项[1]的车辆信息呈现装置，其中

所述第一状态是自动地控制车辆的行驶速度和方向的状态；并且

所述第二状态是由驾驶员控制所述车辆的行驶速度和行驶方向之中的至少一者的状态。

[8]一种用于向车辆中的驾驶员呈现信息的车辆信息呈现装置(100)，所述车辆具有作为行驶状态的驾驶员参与驾驶控制的程度彼此不同的两个以上的状态，其中：

所述驾驶状态包括：第一状态，在该第一状态中自动地进行所述驾驶控制；以及第二状态，该第二状态比所述第一状态在驾驶员参与驾驶控制的程度上更高；并且

所述车辆信息呈现装置包括信息输出控制单元(20)，该信息输出控制单元输出与引起驾驶员注意所需的事件相关的信息，所述车辆信息呈现装置

当进行从所述第一状态向所述第二状态的切换时，通过改变用于检测需要引起驾驶员注意的事件的判断标准直到满足规定条件，提高引起驾驶员注意的频率；并且

当检测到所述事件时，使用刺激驾驶员的五感中的至少一者的输出装置向驾驶员传达引起注意信息。

[9]根据项[8]的车辆信息呈现装置，其中

所述第一状态是自动地控制车辆的行驶速度和方向并且不需要驾驶员助所述驾驶控制的状态；并且

所述第二状态是自动地控制所述车辆的行驶速度和方向但是需要驾驶员辅助所述驾驶控制的状态。

[10]根据项[8]的车辆信息呈现装置，其中

所述第一状态是自动地控制所述车辆的行驶速度和方向的状态；并且

所述第二状态是由驾驶员控制车辆的行驶速度和行驶方向之中的至少一者的状态。

Claims (6)

1.一种在自动驾驶期间传达信息的方法，所述方法向车辆中的驾驶员呈现信息，所述车辆具有作为行驶状态的驾驶员参与驾驶控制的程度彼此不同的两个以上的状态，其中：

所述行驶状态包括：第一状态，在该第一状态中自动地进行所述驾驶控制；以及第二状态，该第二状态比所述第一状态在驾驶员参与驾驶控制的程度上更高；

当进行从所述第一状态向所述第二状态的切换时，通过改变用于检测需要引起驾驶员注意的事件的判断标准直到规定的条件满足，提高引起驾驶员注意的频率；并且

当检测到所述事件时，使用刺激驾驶员的五感中的至少一者的输出装置向驾驶员传达引起注意的信息。

2.根据权利要求1所述的在自动驾驶期间传达信息的方法，其中，在检测到所述事件时向驾驶员传达的所述引起注意的信息的输出形式在第一输出形式与第二输出形式之间切换，所述第一输出形式在所述引起驾驶员注意的频率提高之前被采用，所述第二输出形式在所述引起驾驶员注意的频率提高之后被采用。

3.根据权利要求2所述的在自动驾驶期间传达信息的方法，其中，所述引起注意的信息在所述第二输出形式中以比在所述第一输出形式中的时间更早的时间向驾驶员传达。

4.根据权利要求2所述的在自动驾驶期间传达信息的方法，其中，所述第二输出形式使得除了输出以所述第一输出形式输出的引起注意的信息之外还输出明确消息。

5.根据权利要求2所述的在自动驾驶期间传达信息的方法，其中，以所述第二输出形式输出的引起注意的信息是以所述第一输出形式输出的引起注意的信息的强调版。

6.一种向车辆中的驾驶员呈现信息的车辆信息呈现装置，所述车辆具有作为行驶状态的驾驶员参与驾驶控制的程度彼此不同的两个以上的状态，其中：

所述行驶状态包括：第一状态，在该第一状态中自动地进行所述驾驶控制；以及第二状态，该第二状态比所述第一状态在驾驶员参与驾驶控制的程度上更高；并且

所述车辆信息呈现装置包括信息输出控制单元，该信息输出控制单元输出与需要引起驾驶员注意的事件相关的信息，所述车辆信息呈现装置：

当进行从所述第一状态向所述第二状态的切换时，通过改变用于检测需要引起驾驶员注意的事件的判断标准直到规定的条件满足，提高引起驾驶员注意的频率；并且

当检测到所述事件时，使用刺激驾驶员的五感中的至少一者的输出装置向驾驶员传达引起注意的信息。