CN104627181A - 车辆自动驾驶控制装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆自动驾驶控制装置及方法，为了地图连接驾驶辅助或自动驾驶系统的安全运行，根据驾驶状况，通过限制性运行、正常运行、紧急运行等调整地图连接系统的运行模式。根据本发明的车辆自动驾驶控制装置，包括：输入部，接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令；联动控制判断部，所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行；及自动驾驶控制部，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航而控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器而控制所述车辆的自动驾驶。

Description

车辆自动驾驶控制装置及方法
技术领域
本发明涉及控制车辆的自动驾驶的装置及方法，更详细地说，涉及根据驾驶状况而使用不同的模式控制车辆的自动驾驶的装置及方法。
背景技术
超速是众多车辆事故的原因，导致由事故造成的损失变得更大。因此，EURO NCAP（欧盟新车安全评鉴协会）对遵守预先设定的限制速度的装置，在安全评价上给予加分，将对日后活用位置信息的智能型速度适应装置(ISA；Intelligent Speed Adaptation)给予加分。
车辆自动控制产品市场正在逐渐扩张。使车辆维持一定的设定速度的巡航控制(Cruise Control)产品和包括该巡航控制，增加了雷达而与先行车辆维持适当车间距离的适应巡航控制(ACC；Adaptive Cruise Control)产品正在得到普及。
并且，导航(Navigation)的普及被渐渐推广且市场规模也在扩大。市场调查机构预测日后与导航相连的驾驶员支持系统的普及会逐渐扩大。
地图支持的(Map-Support)ACC是从导航取得前方道路信息，按照行驶中的道路属性，提供适当的自动速度控制的技术，期待其市场规模的扩大。
但是，传统的地图支持的ACC只是提高了道路信息精密度，未考虑驾驶员或乘客的乘车感和稳定性。而且侧重于在关心区域中系统运行时的警告，决定警告的水准大部分是假定了单纯等减速。
目前对地图信息、预测路径、与实际行驶的差距等导致的System Fail（系统故障）的技术也不完善。目前的状况是急需应对日后Map应用ADAS产品普及时会产生的众多状况的技术。
例如，对前方超速摄像头提供限制速度遵守的传统Map-SupportedACC的情况是，实际系统会处于多种状况，例如以手动驾驶高速行驶而在超速摄像头附近打开系统时、超速摄像头在前方而驾驶员Override（超速）时、GPS接收状态不稳定时等，但对这种危险状况，没有提出适当的应对技术。
韩国公开专利第2008-0073831号涉及利用导航通过校区时自动限制车速的方法。但是该方法也未涉及对前述危险状况的应对方法。
发明内容
（要解决的技术问题）
本发明为了解决所述问题点而提出，提供一种车辆自动驾驶控制装置及方法，为了地图连接(Map-Supported)驾驶辅助或自动驾驶系统的安全运行，根据驾驶状况，通过限制性运行、正常运行、紧急运行等调整地图连接系统的运行模式。
但是，本发明的目的并不限定于所述涉及的事项，未涉及的其他目的可通过下面的说明被本领域从业者所明确理解。
（解决问题的手段）
本发明为了达成所述目的而提出，提供一种车辆自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：输入部，接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令；联动控制判断部，所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行；及自动驾驶控制部，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
优选地，所述联动控制判断部利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
优选地，所述自动驾驶控制部判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航控制所述车辆的自动驾驶。
优选地，所述车辆自动驾驶控制装置还包括自动控制解除部，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
优选地，所述车辆自动驾驶控制装置还包括自动控制变更部，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及不能控制车间距离中的至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
并且，本发明提供一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令的阶段；所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行的阶段；及判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶的阶段。
优选地，所述判断的阶段，利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
优选地，所述控制的阶段，判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航控制所述车辆的自动驾驶。
优选地，所述控制的阶段之后还包括一个阶段，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
优选地，所述控制的阶段之后还包括一个阶段，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及不能控制车间距离中至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
（发明的效果）
本发明为了地图连接(Map-Supported)驾驶辅助或自动驾驶系统的安全运行，根据驾驶状况，通过限制性运行、正常运行、紧急运行等调整地图连接系统的运行模式，从而具有如下效果。
一、提供适合驾驶状况的功能(即，细分多种实际运行状况，提供完全/限制性/警告/未运行等系统在该状况所能提供的最佳功能)变得可行。
二、能够确保系统的稳定性。
三、在恶劣的状况下限制控制，力图控制的稳定性。
四、细分车辆控制系统的动作，把该状况告知给驾驶员，力图驾驶员的便利。
五、对多种ADAS(Advanced Driver Assistance Systems-高级辅助驾驶系统)的Map-Suppoted功能扩张，能够进行模块化适用，从而具有再使用效果。
六、能够确保用于普及Map-Supported ADAS的全面的Fail/Safe结构。
附图说明
图1是图示根据本发明的一实施例的系统的内部构成的概念图。
图2是呈现图1中图示的系统的运行流程的概念图。
图3是说明图2中图示的各系统状态的表格图。
图4与图5是附加说明图2中图示的系统状态的参考图。
图6是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制装置的框图。
图7是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制方法的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，关于为各附图的构成要素附加参照符号，相同的构成要素标示在不同的附图上时，尽可能使用了相同的符号。并且，说明本发明判断为相关的公开构成或功能的具体说明有可能会混淆本发明的技术要旨时，省略其详细的说明。并且，以下会说明本发明的优选实施例，但本发明的技术思想并不限定于此或受此限制，本领域从业者可进行变更并以多种形式实施。
本发明以导航连接SCC(Smart Cruise Control-智能巡航控制)系统和综合能动安全系统的开发为目的而提出。
最近，通过Map信息连接的传统SCC、LKAS(Lane Keeping AssistSystem-车线保持辅助系统)等多种ADAS(Advanced Driver AssistanceSystems-高级辅助驾驶系统)附加功能得到普及。因此，脱离相关技术的片面的Fail/Safe，需要在系统运转在先阶段、运转阶段、危险阶段等系统运转的全部状况下确保Fail/Safe结构。本发明提出不局限于特定ADAS功能的Map-Supported ADAS的一般Fail/Safe结构。
图1是图示根据本发明的一实施例的系统的内部构成的概念图。
本发明涉及应用地图的ADAS系统的系统Fail/Safe。本发明的目的在于，确认系统的状态而定义符合其状况的多种状态，提供该状态所能提供的适当的自动驾驶控制或驾驶支持，引导系统的稳定运转。
图1中图示的SAFE/FAIL系统100通过利用MAP的ACC或SCC等车辆自动控制，执行驾驶员支持系统的系统Fail/Safe功能。
SAFE/FAIL系统100把系统状态分成ADAS Not Available（ADAS不可用）、ADAS Only（只进行ADAS）、Map-Supported Ready（地图支持准备）、Map-Supported Enable（能够地图支持）、Map-Supported Alert（地图支持警告）等多种阶段，提供适合各阶段的车辆控制，引导MAP应用ADAS系统提供稳定的功能。
Navigation110执行获得道路信息的功能。
ADAS传感器120执行获得车辆的驾驶信息的功能。ADAS传感器120通过车辆的驾驶信息，获得转向角、纵向/横向速度、纵向/横向加速度、角速度等。ADAS传感器120包括雷达传感器和摄像头传感器等各种车辆传感器。
Map-Supported ADAS Fail/Safe（地图支持ADAS失效/安全）状态机器130以通过Navigation（导航）110所获得的道路信息和通过ADAS传感器120所获得的驾驶信息为基础，执行决定ADAS Not Available（ADAS不可用）、ADAS Only（只进行ADAS）、Map-Supported Ready（地图支持准备）、Map-Supported Enable（能够地图支持）、Map-Supported Alert（地图支持警告）等系统状态的功能。ADAS Not Available（ADAS不可用）、ADAS Only（只进行ADAS）、Map-Supported Read（地图支持准备）、Map-Supported Enable（能够地图支持）、Map-Supported Alert（地图支持警告）等系统各状态的简略说明如图3所图示。
Map-Supported ADAS Fail/Safe状态机器130以道路信息和驾驶信息为基础，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。若判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行，Map-Supported ADAS Fail/Safe状态机器130控制Map-Supported ADAS功能模块140而使其运行。相反，若判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制为不可行，Map-SupportedADAS Fail/Safe状态机器130控制ADAS功能模块150而使其运行。
Map-Supported ADAS功能模块140利用Navigation110和ADAS传感器120控制车辆的自动驾驶。这时，Map-Supported ADAS功能模块140通过转换模块160而运行ADAS驱动器180，从控制车辆的自动驾驶。
ADAS功能模块150只利用ADAS传感器120控制车辆的自动驾驶。与Map-Supported ADAS功能模块140的情况相同，ADAS功能模块150也通过转换模块160而运行ADAS驱动器180，从控制车辆的自动驾驶。
另外，Map-Supported ADAS Fail/Safe状态机器130分析通过Navigation110或ADAS传感器120获得的信息，判断为发生危险状况时，利用显示装置170而输出警告信息，以使驾驶员能够确认，还可通过转换模块160而解除ADAS驱动器180的运行。
以上说明的SAFE/FAIL系统100定义提供限制性的Map联动功能(例:小的加速度使用控制)的状态(模式)，与初始化状态、GPS接收状态、邻近减速事件等无法执行Map联动ADAS系统所设计的稳定功能的状况下，提供极其限制性的车辆控制或驾驶支持功能，确保系统的安全性和便利性的适当水准。
图2是呈现图1中图示的系统的运行流程的概念图。以下说明参照图1和图2。
驾驶员输入ADAS ON后，Map-Supported ADAS Fail/Safe状态机器130设定系统状态为ADAS Only220。相反，驾驶员输入ADAS ON按钮之前，Map-Supported ADAS Fail/Safe状态机器130把系统状态设定为ADAS NotAvailable210。
所述中，ADAS Not Available210为ADAS不能运转的状态，直接接续作为Map-Supported ADAS的基础的ADAS的所有条件和Fail。Map-Supported ADAS(基于道路信息的车辆的自动驾驶控制)在发生相应条件时，停止所有功能而完成ADAS Fail/Safe的运转。
ADAS Only220是指只有ADAS运转的状态。
驾驶员输入Map-Supported服务ON后，Map-Supported ADASFail/Safe状态机器130把系统状态从ADAS Only220变更为Map-Supported Ready230。
所述中，Map-Supported Ready230只使用相比Map-Supported本来能够提供的控制及其受限的控制特性而提供车辆控制功能的状态。控制特性包括使用的急拉(Jerk)、加/减速度、控制增益等。
Map-Supported Ready230只使用限制性的控制特性，提供极其辅助性的车辆控制而确保稳定性，可能会无法满足遵守限制速度等系统本能提供的性能。
ADAS Only220中开始驾驶员输入或预先设定的Flag、进入服务区域等Map-Supported运转时，进入Map-Supported Ready230。
另外，根据GPS接收不良、路径脱离、控制特性的变更、驾驶员介入等，可从Map-Supported Enable240进入Map-Supported Ready230。
整理从一系统状态移动到他系统状态的条件如下。
(1)从ADAS Only220向Map-Supported Ready230移动的条件:Map-Supported功能On命令(驾驶员操作、系统设定等)
(2)从Map-Supported Enable240向Map-Supported Ready230移动的条件:系统启动、驾驶员Override、路径初始化、路径脱离/重新探索、路径信息不足、GPS接收不良、非-服务区域、控制设定变更等不是其他警告状况的Map-Supported正常运行以外的状况条件。
(3)从Map-Supported Ready230向Map-Supported Enable240移动的条件:行驶预先设定的准备固定距离以上，无需急剧减速或转向等不稳定的控制，不是必须移动到Map-Supported Ready230的条件时，移动到Map-Supported Enable240状态。
从Map-Supported Ready230向Map-Supported Enable240移动时，最好符合一定条件后移动。一定条件包括经过预先设定的时间、超过预先设定的速度等。
图4说明了从Map-Supported Ready230向Map-Supported Enable240移动时需要一定条件的理由。
图4(a)说明准备状态的运转。准备状态中只提供限制性的控制功能。
图4(b)说明无准备状态的情况。Map-Supported ADAS开始，近处存在限制速度时，可能会为了遵守限制速度而发生急减速。
图4(c)说明可变准备状态。Map-Supported ADAS处于开始准备状态而只提供限制性的ADAS功能时，能够防止急减速。但是，遵守限制速度也许会不可行。
再次参照图1和图2。
Map-Supported Enable240是指连接Map信息而本来要提供的适当的速度或转向控制等Map-Supported ADAS功能正常运行的Map-SupportedEnable状态。
Map-Supported Enable240完整地提供本来的目标功能，适用运行中产生的传感器的杂音、控制的误差等能够确切对应的设计。
本发明是关于Map-Supported ADAS的Fail/Safe的内容，并不固定为特定的Map-Supported ADAS而适用。但是，用于适用本发明的Map-Supported ADAS应该能够判断或提前预测运行中的控制目标失败或过度控制等车辆的不稳定与否。
图5是Map-Supported SCC正常运转时的例示。图5是对前方限制速度进行自动速度控制的Map-Supported SCC的情况。为了遵守限制速度而进行减速控制时，因控制误差或路面状态的不确定性，如①过度减速的情况下，适当降低减速特性控制速度，如②减速不充分时，上调减速特性，为遵守目标速度而进行控制。为了达成控制目标而需要特定水准以上的减速特性时，判断为危险状况，把系统状态移动到Map-Supported Alert250。
利用系统所允许的或已设计以上的控制量才能达成控制目标时，转换到Map-Supported Alert250。例如，即使系统所允许的最大减速为0.4G，但为了遵守前方限制速度而需要其以上的减速度时，转换到Map-Supported Alert250。Map-Supported Alert250使用预先设定的最大控制量，同时向集群等驾驶员界面传送警告。
以上参照图1至图5，说明了本发明的一实施例。下面参照图6，说明通过图1至图5所提议的本发明的最佳模式(best mode)。图6是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制装置的框图。
根据图6，车辆自动驾驶控制装置600包括输入部610、联动控制判断部620、自动驾驶控制部630、电源部660及主控制部670。
电源部660执行的功能是向构成车辆自动驾驶控制装置600的各个构成提供电源。主控制部670执行的功能是控制构成车辆自动驾驶控制装置600的各个构成的整体运行。考虑到车辆自动驾驶控制装置600具备于车辆的主ECU，本实施例中不具备电源部660和主控制部670也无妨。
输入部610执行的功能是接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制及其相关的命令。
车辆开始行驶后，若输入部610接收到与车辆的自动驾驶控制相关命令的输入，主控制部670激活ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)功能(ADAS Only)。相反，输入部610接收到与车辆的自动驾驶控制相关命令的输入之前，主控制部670不激活ADAS功能(ADAS Not Available)。
联动控制判断部620执行的功能是输入部610接收到车辆的自动驾驶控制相关命令的输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
联动控制判断部620利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。例如，联动控制判断部620确认到GPS可接收、进入服务区域、有驾驶员要求等时，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行，确认到不能接收GPS不可接收、未进入服务区域、无驾驶员要求等时，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制为不可行。
根据联动控制判断部620判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，自动驾驶控制部630利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制为不可行时，只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶。所述中利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶是指Map-Supported Enable状态，只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶是指ADAS Only状态。
判断为经过预先设定的时间或行驶预先设定的距离或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，自动驾驶控制部630优选利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶。即使判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行，自动驾驶控制部630在初期维持Map-Supported Ready状态，直到判断为完成一定程度的准备后，转换成Map-Supported Enable状态。
车辆自动驾驶控制装置600还可包括自动控制解除部640或自动控制变更部650。
自动控制解除部640执行的功能是，检测到GPS不可接收、脱离服务区域、根据驾驶员的转向装置的运行及前方检测到障碍物中的其中一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到危险状况信息时，解除车辆的自动驾驶控制。
自动控制解除部640在经过预先设定的时间后，仍检测到危险状况信息时，把Map-Supported Alert状态转换成ADAS Not Available状态。
自动控制变更部650执行的功能是，在检测到驾驶路径初始化、驾驶路径重新探索、车线脱离及车间距离不可控制中的其中一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到注意状况信息时，不使用导航而只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶。
自动控制变更部650在经过预先设定的时间后，仍检测到注意状况信息时，把Map-Supported Enable状态转换成ADAS Only状态。
其次，说明图6的车辆自动驾驶控制装置600的运行方法。图7是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制方法的流程图。以下说明参照图6和图7。
首先，输入部610接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令(S710)。
输入部610接收到与车辆的自动驾驶控制相关的命令后，联动控制判断部620判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行(S720)。
判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，自动驾驶控制部630利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶(S730)。相反，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，自动驾驶控制部630只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶(S730')。
S730阶段之后，检测到GPS不可接收、脱离服务区域、根据驾驶员的转向装置的运行及前方检测到障碍物中的其中一个危险状况信息时(S740)，自动控制解除部640首次输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到危险状况信息时，最终解除车辆的自动驾驶控制(S750)。
另外，未检测到危险状况信息，但检测到驾驶路径初始化、驾驶路径重新探索、车线脱离及车间距离不可控制中的其中一个注意状况信息时(S760)，自动控制变更部650首次输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到注意状况信息时，最终不使用导航而只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶(S730')。
即使以上说明的构成本发明的实施例的所有构成要素结合为一体或结合而运转，本发明并不限定于这种实施例。即，只要是在本发明的目的范围之内，所有构成要素都可以一个以上选择性地结合而运转。并且，所有构成要素分别体现为一个独立的硬件，但各构成要素的部分或全部被选择性地组合，体现为具有执行一个或多个硬件组合的部分或全部功能的程序模组的计算机程序。并且，这种计算机程序被保存到USB存储器、CD磁盘、闪存等计算机可读的记录媒介(Computer Readable Media)，可被计算机读取并执行，从而体现本发明的实施例。计算机程序的记录媒介有磁记录媒介、光记录媒介、载波记录媒介等。
并且，若对包含技术性或科学性用语的所有用语，未在详细说明中另行定义，与本发明所属技术领域中具有一般知识的人所一般理解的具有相同的意思，与字典中定义的用语相同而一般使用的用语应解释为与相关技术的文脉上的意思一致，只要本发明没有明确定义，不能解释成异常或过度形式化的意思。
上述说明只是例示性地说明了本发明的技术思想，在本发明所属技术领域具有一般知识的人，能够在不脱离本发明本质特性的范围内，可进行多种修改、变更及替换。因此，本发明公开的实施例及附图并不在于限定本发明的技术思想，而是为了说明，本发明的技术思想的范围并不受这种实施例及附图的限定。本发明的保护范围应根据以下的权利要求所解释，与其同等范围内的所有技术思想都包括在本发明的权利范围。

Claims (10)

1.一种车辆自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
输入部，接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令；
联动控制判断部，所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行；
及自动驾驶控制部，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于：
所述联动控制判断部利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于：
所述自动驾驶控制部判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航控制所述车辆的自动驾驶。
4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于：
还包括自动控制解除部，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于：
还包括自动控制变更部，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及车间距离不能控制中的至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
6.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令的阶段；
所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行的阶段；及
判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航而控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器而控制所述车辆的自动驾驶的阶段。
7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：
所述判断的阶段，利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
8.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：
所述控制的阶段，判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航而控制所述车辆的自动驾驶。
9.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：
还包括一个阶段，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物等中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
10.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：
还包括一个阶段，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及不能控制车间距离等中至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器而控制所述车辆的自动驾驶。
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