CN109195850A - 用于产生用于基于规则进行驾驶员辅助的控制数据的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于产生用于在引导车辆(2)时基于规则进行驾驶员辅助的控制数据的方法(100)，尤其是借助驾驶员辅助系统(1)，所述方法优选具有如下工作步骤：‑检测(101)用于引导车辆(2)的至少一个调节参数和/或身体参数的值，所述身体参数至少部分表征车辆乘客尤其是驾驶员的身体机能；‑检测(102)至少一个输入参数的值，所述输入参数至少部分表征行驶场景；‑基于检测到的值建立(103)至少一个边界条件，用于根据所述至少一个输入参数设定所述至少一个调节参数；以及‑输出(104)用于引导车辆(2)的控制数据，所述控制数据考虑了所述至少一个边界条件作为规则。

Description

用于产生用于基于规则进行驾驶员辅助的控制数据的方法

技术领域

本发明涉及一种用于产生用于在引导车辆时基于规则进行驾驶员辅助的控制数据的方法，尤其是借助驾驶员辅助系统，以及涉及这样的驾驶员辅助系统。在根据本发明的方法中，建立用于引导车辆的边界条件并且输出用于引导车辆的控制数据，所述控制数据考虑所述边界条件。

背景技术

现有技术中公开了多个不同的用于检测车辆的环境的传感器系统。借助这些传感器系统例如可行的是，识别道路交通中的车道边界或确定距前车的间距和因此确定前车的相对位置。借助已知的传感器系统也可以确定相对前车的相对速度。

基于通过这些传感器系统收集的信息可以使车辆在自动化的运行模式中运行。在该运行模式中尤其在高度自动化的或全自动化的运行模式中，使驾驶员部分或甚至完全脱离车辆的引导。

高度自动化的车辆在此情况下是如下车辆，在该车辆中驾驶员辅助系统在一定的时间段中和/或在特定的情况下承担横向和纵向引导，但在需要时在有足够的时间裕量的情况下被请求以引导车辆，其中该驾驶员在此并不监控该系统。驾驶员辅助系统的极限由该驾驶员辅助系统本身识别。然而尤其是，驾驶员辅助系统不能从任何初始情况中引起风险最小的状态。

完全自动化的车辆在此情况下是如下车辆，其中驾驶员辅助系统完全在限定的应用情况下承担横向和纵向引导，驾驶员在此不必监控驾驶员辅助系统。在离开引用情况之前，该驾驶员辅助系统优选在有足够的时间裕量的情况下向驾驶员请求以承担车辆的引导。如果这不成功，则优选在风险最小的状态下返回到驾驶员辅助系统中。驾驶员辅助系统的极限优选由该驾驶员辅助系统本身识别。该驾驶员辅助系统优选在所有状况下甚至都能够引起危险最小的状态。

用于高度自动化的或完全自动化的车辆的驾驶员辅助系统在此情况下整合多种功能譬如车道保持辅助、车道变换助手、车道变换辅助、交通标志识别、紧急制动系统、紧急保持系统、自适应速度调节等，以便能够执行横向和纵向引导。

出版物EP 2 942 765 A1涉及一种用于在可能的车道变换过程中辅助车辆的驾驶员的系统。由该系统执行的方法具有如下步骤：通过至少一个传感器生成传感器数据，所述传感器以物理方式检测车辆的环境；预测至少一个所检测的车辆的将来的运动特性和确定：在车辆的相邻的车道上是否存在空隙。当车辆的相邻车道更适合于所预测的运动特性时，产生关于车辆进行车道变换到更好地合适的车道上的可行性的建议，其中确定空隙的存在的结果和至少一个被检测的车辆的将来的运动特性被组合。当车道变换可行时，基于建议信息为车辆的驾驶员输出消息。

出版物WO 2013/138000 A1涉及一种方法，以自动运行模式运行车辆。该方法具有如下工作步骤：通过利用计算机系统，确定车辆的当前状态，其中该车辆配置为在自动运行方式中运行；通过利用计算机系统，确定车辆的周围环境的当前状态，其中车辆的周围环境具有至少一个另外的车辆；通过利用计算机系统，基于车辆的至少一个当前状态和车辆的周围环境的当前状态确定至少一个另外的车辆的所预测的特性；通过利用计算机系统，确定置信水平，其中该置信水平包括至少一个另外的车辆置执行所预测的特性的概率，和其中置信水平至少与所预测的特性、车辆的当前状态和车辆的周围环境的当前状态有关；以及通过利用计算机系统基于所预测的特性、置信水平、车辆的当前状态和车辆的周围环境的当前状态以自动运行方式控制车辆。

出版物US 9,248,843 B1涉及一种计算机实现的方法，以检测在车辆的周围环境中的对象并且对其进行反应。对象在此情况下在车辆的周围环境中被辨识，其中对象具有运动方向和位置。可能动作的集合针对对象可以通过使用地图信息来产生，所述地图信息描述了车辆的周围环境和对象的运动方向和地点。对象的可能将来的轨迹的集合基于可能的动作生成并且可能的将来的轨迹的集合中的任何轨迹的概率值基于包括被探测到的对象的状态在内的背景信息来确定。最终将来的轨迹基于针对可能的将来的轨迹的集合中的每个轨迹的确定的概率值来确定。车辆于是以此方式被操作，以便避免最终将来的轨迹和对象。

出版物WO 2015/032508 A1涉及一种用于优化驾驶员辅助系统的方法，所述方法具有如下工作步骤：确定至少一个要优化的驾驶员辅助系统A；测定至少一个车辆参数函数，所述车辆参数函数表征车辆的运行状态，并且测定至少一个周围环境参数函数，所述周围环境参数函数表征车辆的周围环境；至少基于至少一个车辆参数函数和/或至少一个周围环境参数函数计算至少一个行驶状况特征值函数，所述行驶状况特征值表征车辆的行驶状况，计算至少一个控制介入特征值函数，所述控制介入特征值函数表征驾驶员辅助系统A的动作；至少基于至少一个控制介入特征值函数和基于至少一个车辆参数函数和/或至少一个周围环境参数函数计算修正函数，所述修正函数与至少一个行驶状况特征值函数有关并且行驶状况的主观感受由至少一个车辆乘客表征。

出版物DE 10 2014 208 311 A1涉及一种驾驶员辅助系统，其具有用于对机动车全自动车辆驾驶的运行模式，其中全自动的车辆驾驶个性化，其方式是，其与车辆驾驶员的个性的需求匹配。

出版物DE 10 2006 039 583 A1涉及一种驾驶员辅助系统，其具有通过参数确定的辅助功能，其中驾驶员辅助系统通过可变的参数自适应地构成。

本发明的任务是提供一种改进的用于在引导车辆时辅助驾驶员的方法和一种对应的改进的驾驶员辅助系统。尤其是，本发明的任务是通过驾驶员辅助系统改进驾驶员关于车辆引导的主观感受。

发明内容

该任务通过根据独立权利要求所述的用于在引导车辆时辅助驾驶员的驾驶员辅助系统和方法来解决。有利的实施形式是从属权利要求的主题。权利要求的教导详细而言构成本说明书的一部分。

本发明的第一方面涉及一种用于产生用于在引导车辆时基于规则进行驾驶员辅助的控制数据的方法，尤其是借助驾驶员辅助系统，所述方法优选具有如下工作步骤：

检测用于引导车辆的至少一个调节参数和/或身体参数的值，所述身体参数至少部分表征车辆乘客、尤其是驾驶员的身体机能；

检测至少一个输入参数的值，所述输入参数至少部分表征行驶场景；

基于检测到的值建立至少一个边界条件，用于根据至少一个输入参数设定至少一个调节参数；以及

输出用于引导车辆的控制数据，所述控制数据考虑了至少一个边界条件作为规则。

本发明的第二方面涉及一种用于在引导车辆时辅助驾驶员的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统优选具有至少一个传感器，所述传感器配置为，至少部分检测关于车辆的驾驶状况数据和/或驾驶员的身体参数数据。此外，驾驶员辅助系统优选具有驾驶风格选择器模块，其中驾驶风格选择器模块具有数据存储器并且配置为，尤其经由CAN接口访问至少一个传感器的驾驶状况数据和/或身体参数数据和至少一个用于引导车辆的调节参数的数据。驾驶风格选择器模块尤其是配置为，将至少一个调节参数的值和传感器数据保存在数据存储器中并且根据所保存的数据建立至少一个关于至少一个调节参数的边界条件。此外优选地，驾驶员辅助系统具有用于输出用于引导车辆的控制数据的接口，所述控制数据考虑了至少一个边界条件作为规则。

本发明意义下的交通数据涉及其他交通参与者距车辆的绝对位置和/或相对位置以及相对于这些位置的背景信息。例如，可以从这些位置中推断出交通密度和由此例如推断出预期的交通干扰。此外，交通数据也可以包括其他交通参与者的速度和/或加速度以及在与车辆相关的路线区域中的环境数据，例如关于天气的环境数据。

本发明意义下的驾驶员辅助系统能够实现对车辆的高度自动化的或全自动的引导。

本发明意义下的行驶状况包含关于车辆的状态的信息，尤其是纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、转向角度、节气门位置、行驶车道、以及车辆的直接的周围环境中的交通参与者的状态，即从该车辆的视角在原理上可觉察，尤其是可见。行驶状况在此情况下尤其是在一个时间点中的状态观测。在不同的时间点，因此根据本发明优选存在不同的行驶场景，即使在该车辆周围的其他交通参与者的情况在不同的时间点不改变。

本发明意义下的行驶场景描述了车辆与其周围环境的交互。尤其是，行驶场景包含关于行驶状况的信息。优选地，行驶场景还具有关于交通、天气的信息和/或在涉及车辆的路线区段上的行车道数据。行驶场景优选是对多个尤其是所有与车辆的继续运动相关的参数的完整观测。在此情况下，行驶场景尤其是在一个时间点中的状态观测。在不同的时间点，因此根据本发明优选存在不同的行驶场景，即使在该车辆周围的其他交通参与者的情况在不同的时间点不改变。

本发明意义下的调节参数是车辆上的调节量的设定，所述调节量用于控制行驶运行。调节参数尤其是节气门或油门踏板位置、制动压力或制动信号、档位选择等。

本发明意义下的行车道数据至少具有关于即将到来的路线区段的地貌。优选地，行车道数据也具有关于相应的路线区段的行车道曲线的信息。

本发明意义下的模块是计算机系统的组成部分。模块在此情况下尤其可以构成为硬件和/或软件。

本发明意义下的轨迹是物理实体尤其是车辆或其他交通参与者的运动的时间曲线。

本发明意义下的驾驶风格是如何引导车辆的方式和方法。驾驶风格通过车辆驾驶员或引导车辆的驾驶员辅助系统的在不同的行驶场景中的行为来表示。

优选地，与行驶场景有关的行为方式例如是超车过程的启动、车道变换等，在所述行驶场景中车辆驾驶员必须对车辆状态进行改变。

本发明意义下的控制数据是可以用于控制车辆的数据。控制数据在此包括至少一个相关规则，尤其是函数或表格，其说明至少一个边界条件。

边界条件优选涉及至少一个输入参数的至少一个情况，所述输入参数与调节参数和/或身体参数的值相关。调节参数和/或身体参数的值在此情况下包含关于乘客的主观感受的和/或其针对行驶场景的可能的行为方式的信息。

本发明意义下的驾驶风格属性适合于表征与驾驶员辅助系统的驾驶风格相关的驾驶员或驾驶员群组的主观感受。驾驶风格属性尤其是行驶时间，即驾驶员辅助系统尝试经过一个路线的顺畅性，感觉到的即主观感受的安全性、感觉到的效率、驾驶动态性和可行驶性，即车辆的行驶特性作为通过驾驶员辅助系统进行的动作的反应的主观感受。其他驾驶风格属性优选是如下特性，其在驾驶员处虽然不产生主观感受或印象的特性，而是驾驶员可能感兴趣的目标值。这些包括例如排放以及实际能耗。

本发明尤其基于如下认识：驾驶员辅助系统的评价在车辆自动化的或全自动的引导时将来完全取决于在驾驶员辅助系统的驾驶动作中驾驶员的主观感受如何。在此有利的是，在通过驾驶员辅助系统确定行驶目的地的情况下不仅考虑法律要求如速度限制、禁止超车等，并且考虑避免事故的安全方面，而且也考虑一个或多个边界条件，所述边界条件对于车辆乘客的驾驶经验和/或对通过驾驶员辅助系统经过的路线的最终的评估是决定性的。这根据本发明通过包含的边界条件来确保尤其是驾驶风格属性涉及的边界条件。

融入本发明的另一认识在于，驾驶员辅助系统能够通过数字信息处理的可能性包括在规划车辆轨迹时与驾驶员相比，远远超过当前行驶状况的信息。通过与其他车辆(车对车)交换数据或与基础设施交换数据(车对基础设施)或通过获取地形数据和行车道曲线数据可以仿真将来的行驶场景。

在此情况下要注意的是，驾驶员辅助系统通常具有比车辆的乘客多的信息，尤其是比驾驶员多的信息。通过知晓地形或也知晓交通密度或不可见的车辆的制动，车辆可以选择在安全性方面或能量效率方面直观地优化的轨迹。由于驾驶员并不具有这些信息并且在正常情况下不再能处理与驾驶员辅助系统对应的数量的并行信息，所以驾驶员辅助系统的这种根据纯客观标准优化的驾驶方式会导致驾驶员的不安全或不满意，因为他不能理解驾驶员辅助系统的判断。

基于此背景，本发明提出，建立关于驾驶习惯的边界条件和/或关于通过乘客身体数据表征的驾驶员的感受的边界条件，以便在通过驾驶员辅助系统引导车辆时可以使根据客观标准为理想的轨迹与人类期望匹配。

通过将行驶场景的动态仿真组合以预测用于驾驶员辅助系统的预见性的驾驶方式的交通事件，结合以对尤其是表征关于驾驶员或驾驶员群组的驾驶风格属性的边界条件的考虑，可以同时不仅针对主观标准而且针对客观标准优化对车辆的高度自动化的或全自动化的引导。

借助根据本发明的方法和设备可能的是，可以根据在相应的乘客或驾驶员上或在车辆的配置上产生控制数据的训练阶段的类型来设置车辆。以此方式，驾驶员辅助系统在变更驾驶员时在短时间之后或在经过的短路线之后可以确定其是否满意驾驶员辅助系统的驾驶风格并且必要时是否修改驾驶风格。此外，可以确定，车辆例如由于改变的装载、改变的胎压等是否不同表现。也基于这样确定的车辆配置的改变根据本发明可以进行驾驶风格的修改。此外，可以设计为，设定基于根据本发明的方法以控制回路的方式不断更新，以便可以适应设定车辆参数期间的改变。

在一个有利的实施形式中，根据本发明的方法具有：至少暂时基于控制数据引导车辆。

在根据本发明的方法的一个有利的实施形式中，至少一个边界条件形成驾驶员的或驾驶员群组的驾驶风格。驾驶员群组的驾驶风格例如可以通过多个驾驶员的驾驶数据的统计分析来辨识，其中驾驶员群组例如可以根据性别、年龄等形成。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，至少一个边界条件模仿驾驶员或驾驶员群组的适配的驾驶风格，其反映了驾驶员或者驾驶员群组在自动引导驾驶和手动引导车辆之间的不同感受。根据冒险性和力和技术信任，驾驶员辅助系统的不同的乘客或不同的驾驶员预期有如下驾驶方式，其与驾驶员或乘客的各自的驾驶风格不同。这样，爱冒险的驾驶员或乘客可以预期有，驾驶员辅助系统将用尽比例如由于缺乏驾驶经验的驾驶员对他自己期望的更多的驾驶物理极限。本发明的该功能对于驾驶员通过手动驾驶的自己的驾驶实践预计将来会急剧减小的背景尤为重要。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，至少部分在尤其通过驾驶员辅助系统自动引导车辆期间记录值。在该实施形式中，尤其检测车辆乘客的身体参数，以便能够形成关于驾驶员辅助系统的驾驶风格的主观感受。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，至少一个调节参数说明，驾驶员在至少一个调节参数针对至少一个输入参数的配置(Konstellation)中是否中断车辆的尤其是通过驾驶员辅助系统的自动引导。尤其是在驾驶员中断自动引导的情况下，由此可以得出，驾驶员对其主观感受的安全性感受对通过驾驶员辅助系统引导中感受有缺陷。针对相应的行驶场景，驾驶员辅助系统因此替选地要设计驾驶策略，以便为驾驶员留下改善的驾驶体验。

在另一有利的实施形式中，根据本发明的方法还具有工作步骤：与驾驶车辆并行地，基于至少一个输入参数的值仿真至少一个将来的行驶场景，并且基于至少一个将来的行驶场景仿真车辆的至少一个轨迹，其中控制数据基于至少一个经仿真的轨迹。通过仿真将来的行驶场景，所述行驶场景可以在引导车辆中被考虑并且因此实现最佳引导。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，实时进行仿真，尤其是基于已有的行驶场景的实时数据。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，仿真多个可能的预见性的轨迹，并且该方法还具有工作步骤：基于至少一个边界条件评价多个可能的预见性的轨迹，其中控制数据反映了评价最好的预见性的轨迹。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，至少一个边界条件包括如下组中的驾驶风格属性：驾驶时间、排放、能耗、安全性、驾驶动态性、可驾驶性、感受到的效率、感受到的安全性。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，仿真周期地进行，优选周期为大约1秒到大约10分钟，优选大约10秒到大约1分钟和最优选为大约1秒、大约10秒、大约1分钟或10分钟。

在根据本发明的另一有利的实施形式中，仿真覆盖大约1秒到大约10分钟，优选大约10秒到大约1分钟和最优选为大约1秒、大约10秒、大约1分钟的将来的时间段。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，考虑多个边界条件，将其驾驶风格属性不同地加权。为此，一些驾驶风格属性在优化时可以超比例地考虑而其他驾驶风格属性欠比例地予以考虑。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，基于成本函数进行评价，至少一个边界条件融入成本函数中。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，在建立至少一个边界条件时考虑的是，至少一个身体参数不超过至少一个预设的边界值和/或在至少一个值域之内。

在根据本发明的方法的另一有利的实施形式中，驾驶员在引导车辆时至少部分知晓行驶场景和/或将来的行驶场景。通过该背景信息，驾驶员可以更好地评价通过驾驶员辅助系统进行的引导。这尤其是涉及驾驶员(还)不能感觉到的实施，因为其并不在其视野中或从经仿真的将来的行驶场景中得出。

在上文中参照本发明的第一方面和其有利的实施形式所描述的特征和优点也相应地适合于本发明的第二方面。

附图说明

本发明的其他特征、优点和应用可能性从如下结合附图对实施例的描述中得出。附图至少部分示意性示出：

图1示出了具有根据本发明的驾驶员辅助系统的车辆；

图2示出了流程图，该流程图示出了根据本发明的方法的可能的过程；

图3示出了鸟瞰图中的行驶场景的第一实例的视图；

图4示出了鸟瞰图中的行驶场景的第二实例的视图；

图5从侧向俯视图示出了根据图3的行驶场景的第一实例的另一视图；

图6示出了鸟瞰图中的第三行驶场景的视图；以及

图7示出了鸟瞰图中的行驶场景的第四实例的视图。

具体实施方式

图1示出了车辆2，该车辆具有根据本发明的驾驶员辅助系统1的实施例。该驾驶员辅助系统1在此情况下具有多个传感器3a-3d，并且在图1所示的实例中这些传感器是指向后方的摄像机3a、指向前方的摄像机3b、指向前方的雷达系统3d和指向后方的雷达系统3c。由各个传感器检测到的数据优选无线地或有线地传输给驾驶员辅助系统1的预测模块6。驾驶员辅助系统1的其他元件是第一数据接口4，所述第一数据接口例如经由移动无线电发射天线杆可以建立与基础设施尤其是中央交通服务器12的数据连接；和第二数据接口5，所述第二数据接口优选与第二数据存储器11经由数据连接连接，在所述数据存储器中还优选保存有行车道数据。经由优选构成为无线电接口的第一数据接口4，因此可以经由基础设施(例如数据服务器12)接收和/或调用交通数据或甚至直接从其他交通参与者13a-13g接收和/或调用交通数据。经由第二数据接口5，行车道数据(尤其可以是地貌、行车道曲线、对相关的行车道区段的基础设施的提示等)可以在驾驶员辅助系统1被中读取并且在那里被处理。第二数据接口原则上也可以构成为无线电接口并且行车道数据可以从数据服务器12或其他源提取。

对传感器3a-3d附加地或替选地，多个另外的传感器是可行的，例如超声和/或激光雷达。

借助传感器可以监控交通中的车辆的行驶状况。这样，利用超声传感器例如可以监控车辆的邻近区域，例如在泊车时进行监控并且利用雷达系统确定相对于在车辆2的视野中的其他车辆的距离和相对速度，尤其是加速度。利用激光雷达传感器可以确定在车辆2的周围环境中的对象并且也可以确定距其他车辆的距离，并且利用摄像机看清行车道以及交通标志或还有在车辆2的周围中的对象并且必要时甚至进行辨识。

驾驶员辅助系统1在此情况下优选以此方式构成，以便高度自动化地或甚至全自动地驾驶车辆2。为此目的，首先与这些信息是相关的，驾驶员辅助系统1能够利用其安装在车辆中的传感器3a-3d(车载)来检测这些信息。尤其是在如下情况下是重要的：驾驶员辅助系统1与中央数据服务器12、其他基础设施或其他交通参与者13a-13g没有数据连接，因为驾驶员辅助系统1在此情况下必须自主地在确保对于车辆2和其他乘客而言最大可能的安全性的情况下引导车辆2。

如果除了配设给驾驶员辅助系统1的传感器3a-3d的信息之外还加入由基础设施或其他交通参与者13a-13g尤其是在前行驶的交通参与者传送的数据，则驾驶员辅助系统1可以实现比根据本发明仅利用驾驶辅助专用的传感器3a-3d所实现的驾驶方式更有预见性的驾驶方式。

此外，根据图1的驾驶员辅助系统1具有预测模块6，该预测模块配置为，基于当前的行驶场景和/或过去的行驶场景仿真将来的行驶场景。此外，交通数据和行车道数据以及关于车辆2的地点处的或在相关的路线区段上的其他地点处的天气的数据融入到预测模块6的仿真中。

基于将来的行驶场景后续由预测模块6仿真车辆的多个可能的轨迹。这些轨迹被输出给优化模块7，所述优化模块又可以将轨迹10a、10b中的一个轨迹选择作为理想的轨迹。这种仿真可以解释为看水晶球，即预测大概率出现的行驶场景或这样的行驶状况。例如，在拥堵中众所周知为手风琴效应的一系列起动和制动以及该手风琴效应通过拥堵的传播可以被预测并且自己的车辆1的轨迹智能地与发展匹配。

驾驶员辅助系统的控制模块尤其是经由数据连接与车辆2的转向系统的、制动系统的和/或驱动系统的控制装置连接，以便执行对应的轨迹10a、10b、10c。

此外，图1中所示的驾驶员辅助系统1还具有驾驶风格选择器模块14。驾驶风格选择器模块14尤其用于检测驾驶员或乘客关于其所期望的驾驶员辅助系统的驾驶风格的说明。因此，驾驶风格选择器模块14尤其具有用户接口，例如触感显示器。替选地或附加地，也可以设计为，作为用户接口使用移动电话或其他电子设备，所述其他电子设备经由数据连接可以与驾驶员辅助系统1连接。优选地，驾驶风格选择器模块14以此方式构成为，在通过驾驶员手动驾驶期间或在自动驾驶期间独立地生成关于其驾驶风格的驾驶风格属性。为此，驾驶风格选择器模块14可以访问行驶状况数据、交通数据和行车道数据，其至少部分表征行驶场景。此外，驾驶风格选择器模块14访问关于至少一个用于引导车辆2的调节参数的数据和/或乘客尤其驾驶员的身体参数。行驶场景与调节参数的数值群组优选存储在第二数据存储器15中，第二数据存储器与驾驶风格选择模块14关联。以此方式，驾驶风格选择器模块14可以创建边界条件，所述边界条件后续表征驾驶员辅助系统1的驾驶风格属性。在第二数据存储器15中因此保存在不同的行驶场景与调节参数值的对应的情况之间的相关关系，所述调节参数值可以应用于对应的行驶场景。

驾驶员辅助系统1的各个模块优选是车辆1中的计算装置的组成部分，尤其是一个或多个车载计算机的组成部分。各个模块在此情况下构成为硬件或软件部件。作为驾驶员辅助系统1的传感器3a-3d尤其也可以使用传感器，其附加地与车辆2的其他系统关联或是其他系统的部分。

在下文中参照图2至图6阐述了根据本发明的方法，该方法的实施例示意性地以图2的流程图示出。

图3示出了行驶场景的实例，在该实例中车辆2在左侧图像边缘处于三车道的道路上。另一车辆13f在该车辆之前行驶于中间行车车道上并且之前又有三个车辆13c、13d、13e并排地行驶于所有三个行车车道上。此外，两个车辆13a、13b在之前行驶，同样并排地行驶于左侧行车车道和中间行车车道上。当前行驶场景尤其借助在车辆2中设置的传感器3a-3d检测102。由于带有驾驶员辅助系统1的车辆2具有比在中间行车车道上行驶在前的车辆13f更高的速度，所以驾驶员辅助系统1在该行驶场景中典型地开始相对于车辆13f的超车操作并且为此变换行车车道，如这通过箭头10表明的那样。车辆2在此情况下通过驾驶员辅助系统1引导105。

根据本发明，现在与对车辆2的引导并行地尤其实时地通过驾驶员辅助系统1仿真106a、106b其他将来的行驶场景。仿真尤其动态地进行，即之前仿真的行驶场景分别通过当前的行驶场景替代。

根据在车辆2的紧邻的周围环境中车辆的借助雷达传感器13d确定的速度，驾驶员辅助系统1可以通过仿真106a、106b确定，在左侧行车车道即超车道上行驶的车辆13c具有比并排行驶的车辆13d、13e明显更低的速度。如果具有驾驶员辅助系统1的车辆2如在图3中所示的那样以大的速度开始超车操作并且由此循着轨迹10，则驾驶员辅助系统1通过仿真106a、106b确定，具有驾驶员辅助系统1的车辆2在将来的行驶场景中会处于在前方车辆13c与同车辆2并排行驶的车辆13f之间的楔入的位置中。

这在图4中示出。车辆2在该行驶场景中因此必须执行极强的减速，以便使行驶在前方的车辆13c的速度与超车道匹配并且相对于车辆13f的超车过程不能完全结束。对应于轨迹10的驾驶操作因此在车辆2的乘客处引起主观的感受，驾驶员辅助系统1预见性较少地行驶并且因此得到关于通过驾驶员辅助系统1实现的可驾驶性的差的评估，即通过驾驶员辅助系统1产生的由乘客主观感受的行驶特性。乘客也意识到，在该车辆13c之后通过可能的加速度或至少高速度和突然的减速开始的操作导致低的能效或者高的能耗，这同样给乘客留下负面印象。

驾驶员辅助系统1从图3的当前行驶场景开始并且在考虑到图4的将来的场景的情况下因此优选还仿真多个不同的可能的轨迹106a并且选择如下轨迹107a，所述轨迹使乘客对驾驶员辅助系统1的驾驶风格有尽可能正面的总体印象。例如，驾驶员辅助系统1在图3的当前的行驶场景中可以跟着行驶在前方的车辆13f，没有进行超车操作抑或仅以降低的速度进行车道变换到超车道上，以便在车辆13c的可能的行车车道变换之后车辆13c能够最终超车到中间行车车道上。替选地，理想的轨迹也可以直接在考虑将来的行驶场景的情况下来计算107b。

优选地，车辆2的驾驶员辅助系统1在此情况下也可以考虑，如即将到来的公路区段9a如何走向，或者如在图5中所示，在即将到来的公路区段9a上预期有何种地貌和是否可能因为基础设施存在其他应予以考虑的因素，譬如速度限制，如这同样在图5中示出。在考虑图5中所示的地貌的情况下，车辆2的驾驶员辅助系统1选择较低的加速度或速度，因为信息汇入仿真106a、106b中，使得即将到来的公路区段9a具有下坡的坡道并且在该坡道上附加地规定速度限制。

此外，如果驾驶员辅助系统1将实时数据一同包括到行驶场景106a、106b的仿真中，所述行驶场景通过基础设施和/或其他尤其行驶在前方的和/或在后跟随的交通参与者13a、13b、13c、13ds、13e、13f、13g检测，则将来的行驶场景还可以更为精确地仿真并且在此考虑如下信息，其不能从当前的行驶场景102的检测和分析中导出。

例如，在图6中示出了图3的修改过的行驶场景，在该行驶场景中远远在具有驾驶员辅助系统1的车辆2之前行驶的车辆13a和13b引起追尾事故。如果这些信息从车辆13a、13b或车辆13c、13d、13e直接或经由基础设施转发给通过驾驶员辅助系统1驾驶的车辆2，则车辆2将该事件一同包含到其仿真中，其中所述车辆直接看到这两个车辆13a、13b的行驶状况。如在图6中所示，驾驶员辅助系统1可以在不同的轨迹10a、10b、10c之间选择，以便掌控从图6的行驶场景中得到的将来的行驶场景。

这样的将来的行驶场景在图7中示出。车辆2曾被引导到轨迹10b上并且降低速度，因为驾驶员辅助系统1在仿真106a、106b中预测到，在右侧的行车车道上的所有车辆必须从旁驶过因事故而堵塞的车辆13a、13b。

在图7的当前的行驶场景中，车辆2的驾驶员辅助系统1又可以选择，其是保持在右侧车道上并且跟着行驶在前方的车辆13f还是在此进行车道变换，以便在以拉链方法驶入时仍对行驶在前方的车辆13f超车。

在选择107a理想轨迹时或在计算107b理想轨迹时，根据本发明优选除了仿真106a、106b的结果之外还考虑边界条件，所述边界条件表征驾驶风格属性。驾驶风格属性在此情况下优选说明了客观的标准，如例如通过年龄或性别表示的乘客或乘客的组对驾驶员辅助系统1的驾驶风格感受如何，所述驾驶风格显现在相应的轨迹中。这样的驾驶风格属性例如可以是驾驶时间、感受到的能耗、客观的能耗、感受到的安全性、驾驶动态性和/或还有可驾驶性。理想地，边界条件形成模仿乘客或乘客组的驾驶风格。然而在此情况下，优选也可以考虑，乘客作为驾驶员辅助系统1的副驾对驾驶风格提出其他要求，好像同样的人自己驾驶的那样。在计算时，不同的驾驶风格属性优选不同地加权并且为了达到总体优化尤其可以应用成本函数的优化。

为了适配改变的环境条件抑或适配车辆2的特性，还可以设计为，驾驶员辅助系统1分析108经过的轨迹和/或行驶场景。边界条件可以相应地被修改，以便在条件改变的情况下满足与关于驾驶风格属性的预设的目标范围的偏差。

附加地可以计算109特征值，该特征值评价驾驶员辅助系统1的性能。

优选地，通过驾驶员辅助系统1找到与将来行驶场景适宜的理想轨迹通过驾驶员辅助系统1与所选择的车辆控制装置的组合来补充，以便车辆2为即将到来的路线区段9a上的条件预备。这样，例如转向控制装置被通知，剧烈的转向运动直接被预测或制动控制装置可以预备用来预测剧烈的制动。制动控制装置于是例如可以产生特别高的液压压力。避震装置例如也可以为地面起伏预备，使得地面起伏在理想情况下可以被补偿。仿真优选在大约1秒的步长中进行，并且还优选在此情况下覆盖将近10秒到大约1分钟的时间段。

如已经参照根据图1的驾驶员辅助系统1描述的那样，本发明作为其他方面具有：学习关于驾驶风格属性的边界条件。学习习得优选在训练阶段期间进行，在该训练阶段期间驾驶员只收手动地控制车辆2的纵向和横向控制。此外，优选地尤其涉及连续的训练：当车辆2的驾驶员自己驾驶时，驾驶员辅助系统1才始终变换到学习运行中。替选地或附加地，即使在车辆自动引导期间不进行连续学习运行，如在下文中所示的那样。

在驾驶员辅助系统1的训练阶段中，记录101至少一个用于引导车辆的调节参数的值，尤其是与至少一个输入参数的值并行，并且将其保存在第二数据存储器15中。从在相同时间点的相应的值参数或者在相同的时间区段中得到相关关系，所述相关关系反映了不同的行驶场景中的驾驶员反应并且因此包含关于驾驶员的驾驶风格的信息。基于该信息建立103边界条件。驾驶员辅助系统1在高度自动化或全自动化引导车辆2时访问预定的边界条件，以便实现车辆的引导的对于驾驶员尽可能舒适的感受。

对调节参数的值附加地或替选地，也可以记录101至少一个身体参数的值，所述身体参数反映车辆乘客尤其是驾驶员的身体机能。这例如利用智能设备尤其是智能时钟(智能设备，智能手表)来实现。身体参数的客观值在此情况下选择为使得客观值可以表征驾驶员辅助系统1的驾驶风格的主观感受。尤其是，为此考虑乘客的心率、血压、肾上腺素水平和/或呼吸活动。身体参数的值也与输入参数的值即与不同的行驶场景相关并且由此导出边界条件，所述边界条件在引导车辆时用作规则。记录101身体参数优选在高度自动化的或全自动化的行驶运行中继续，使得获得其他数据用于评价经历的行驶场景和/或经过的轨迹。

相关关系或更新的相关关系融入理想轨迹的选择107a或计算107b中。

本发明能够实现通过驾驶员辅助系统1执行的行驶运行的全面优化。在此情况下，不仅法律规定和安全有关的规定融入到车辆的引导中，而且也融入通过特殊的驾驶员或特殊的驾驶员群组优选的驾驶风格，其通过驾驶风格属性限定。驾驶员辅助系统1在此情况下能够独立地适配相应的驾驶员以及车辆或对车辆的修改。由此，确保了，驾驶员辅助系统1具有对于相应的车辆2或者其车辆配置和/或对于相应的驾驶员优化的驾驶风格。根据当前的或将来的行驶场景的和车辆2的乘客的要求，在此情况下尤其执行对车辆2的能耗的优化。这样，所有预设可以通过行驶场景和边界条件例如融入能量成本函数中。基于车辆2的不同单元针对当前的和将来的行驶场景的能量需求在此情况下可以确定能量价格。通过将配额分配给车辆2的不同的单元，每个单元可以判断，在车辆2中可用的能量减小还是节约。

附图标记表

1 驾驶员辅助系统

2 车辆

3a，3b，3d 传感器

4 第一数据接口

5 第二数据接口

6 预测模块

7 优化模块

8 控制模块

9a、9b 公路区段

10、10a、10b、10c 轨迹

11 第一数据存储器

12 中央服务器

13a、13b、13c、13d、13e、13f、13g 交通参与者

14 驾驶风格选择器模块

15 第二数据存储器。

Claims (15)

1.一种用于产生用于在引导车辆(2)时基于规则进行驾驶员辅助的控制数据的方法(100)，尤其是借助驾驶员辅助系统(1)，所述方法优选具有如下工作步骤：

检测(101)用于引导车辆(2)的至少一个调节参数和/或身体参数的值，所述身体参数至少部分表征车辆乘客、尤其是驾驶员的身体机能；

检测(102)至少一个输入参数的值，所述输入参数至少部分表征行驶场景；

基于检测到的值建立(103)至少一个边界条件，用于根据所述至少一个输入参数设定所述至少一个调节参数；以及

输出(104)用于引导车辆(2)的控制数据，所述控制数据考虑了所述至少一个边界条件作为规则。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，此外具有如下工作步骤：

至少暂时基于控制数据引导(105)车辆(2)。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述至少一个边界条件模仿驾驶员或驾驶员群组的驾驶风格。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述至少一个边界条件模仿驾驶员或驾驶员群组的适配的驾驶风格，其反映了驾驶员或者驾驶员群组在自动引导和手动引导车辆(2)之间的不同感受。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，至少部分在尤其通过驾驶员辅助系统(1)自动引导(105)车辆(2)期间记录所述值。

6.根据上述权利要求任一项所述的方法(100)，其中，所述至少一个调节参数说明，驾驶员在所述至少一个调节参数针对所述至少一个输入参数的配置中尤其是通过驾驶员辅助系统(1)中断车辆(2)的自动引导。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法(100)，此外具有如下工作步骤：

与引导(105)车辆(2)并行地，基于所述至少一个输入参数的值仿真(106c)至少一个将来的行驶场景，和基于所述至少一个将来的行驶场景仿真车辆(2)的至少一个轨迹(10a，10b，10c)，其中控制数据是基于经仿真的所述至少一个轨迹(10a，10b，10c)。

8.根据权利要求7所述的方法(100)，其中，所述仿真实时进行，尤其是基于现有的行驶场景的实时数据。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，仿真多个可能的预见性的轨迹(10a，10b，10c)和所述方法(100)还具有如下工作步骤：

基于所述至少一个边界条件评价(107c)多个可能的预见性的轨迹，其中控制数据反映了评价最好的预见性的轨迹。

10.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述至少一个边界条件表征如下组中的驾驶风格属性：驾驶时间、排放、能耗、安全性、驾驶动态性、可驾驶性、感受到的效率、感受到的安全性。

11.根据权利要求9或10所述的方法(100)，其中，考虑多个边界条件并且将其驾驶风格属性不同地加权。

12.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，在建立所述至少一个边界条件时考虑的是，所述至少一个身体参数不超过至少一个预设的边界值和/或在至少一个值域之内。

13.一种计算机程序，其包括指令，所述指令在其被一个或多个计算机执行时促使计算机执行根据上述权利要求中任一项所述的方法的步骤。

14.一种计算机可读的介质，在其上存储有根据权利要求13所述的计算机程序。

15.一种用于在引导车辆(2)时辅助驾驶员的驾驶员辅助系统(1)，具有：

-至少一个传感器(3a，3b，3c，3d)，其配置为，至少部分检测关于车辆(2)的行驶状况数据和/或驾驶员的身体参数数据，

-驾驶风格选择器模块(14)，其中驾驶风格选择器模块(14)具有数据存储器(15)并且配置为，尤其经由CAN接口访问所述至少一个传感器(3a，3b，3c，3d)的行驶状况数据和/或身体参数数据和至少一个用于引导车辆(2)的调节参数的数据，其中驾驶风格选择器模块(14)配置为，将所述至少一个调节参数的值和传感器数据保存在数据存储器(15)中并且根据所保存的数据建立至少一个关于所述至少一个调节参数的边界条件，以及

-接口，用于输出用于引导车辆(2)的控制数据，所述控制数据考虑了所述至少一个边界条件作为规则。