KR20170008459A

KR20170008459A - 주차제어시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20170008459A
Application number: KR1020150099664A
Authority: KR
Inventors: 유관선; 노태봉
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2015-07-14
Filing date: 2015-07-14
Publication date: 2017-01-24
Also published as: KR102327345B1; DE102015009778A1; CN106347362A; CN106347362B; US9522675B1

Abstract

본 발명은 평행 주차모드와 직각 주차모드 중 하나가 선택되는 1단계 선택과, 1단계 선택에서 직각 주차모드가 선택된 경우, 전진 주차모드와 후진 주차모드 중 하나가 선택되는 2단계 선택을 지원하는 주차모드 선택부, 차량의 전방, 후방 및 측부 중 적어도 한 곳에 설치된 복수의 센서를 포함하는 센서유닛, 센서유닛에서 감지된 값에 기초하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부, 주차공간 탐색부에서 탐색된 주차공간으로, 차량이 주차모드 선택부를 통해 선택된 주차모드에 따라 주차되도록 주차경로를 설정하는 경로설정부 및 경로설정부에서 설정된 주차경로에 따라 차량의 주행을 제어하는 주차제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템을 제공한다.

Description

주차제어시스템 및 그 제어방법{PARKING CONTROLLING SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 주차제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 운전자가 원하는 주차모드를 선택하기 위해 버튼을 누르는 횟수를 감소시킬 뿐만 아니라, 운전자가 실수로 원하는 주차모드를 지나친 경우에도 버튼을 누르는 횟수가 과도히 많아지지 않도록 하는 주차제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

최근의 차량이 현대인의 필수품으로 사용됨에 따라, 차량의 수가 급격히 증가하고 있으며, 이로 인해 주차문제가 심각해지고 있다. 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수 밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.

또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다. 이에 따라, 최근에는 주차제어시스템이 개발되어 차량에 탑재되었으며, 주차제어시스템은 주차공간에 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차를 보조한다.

주차제어시스템은, 주차공간의 배열, 위치, 주차방향 등에 따라 다양한 주차모드를 제공한다. 기본적으로 주차제어시스템은, 주차공간에 차량을 직각으로 주차하는지 평행으로 주차하는지에 따라, 직각주차 모드와 평행주차 모드를 제공하고 있다. 그리고 주차공간이 차량의 우측에 존재하는지 좌측에 존재하는지에 따라 우측주차 모드와 좌측주차 모드를 각각 제공하고 있다. 또한, 직각주차 모드인 경우에는, 차량이 후진으로 주차하는 경우와 전진으로 주차하는 경우를 고려하여 후진주차 모드와 전진주차 모드를 각각 제공하고 있다.

이러한 다수의 주차모드는 주차모드 선택용 버튼에 대한 운전자의 조작에 의해 순차적으로 선택될 수 있다. 그런데, 이러한 주차모드의 선택 과정에서, 운전자가 주차모드 선택용 버튼을 잘못 누르게 되면 원하는 주차모드를 지나칠 수 있게 된다. 이러한 경우, 운전자는 다시 원하는 주차모드를 선택하기 위해 처음부터 다시 순차적으로 주차모드 선택용 버튼을 눌러야 하는 번거로움이 있다. 또한, 과도한 버튼 사용으로 인해 주차모드 선택용 버튼이 고장날 가능성도 있다.

본 발명은, 운전자가 원하는 주차모드를 선택하기 위해 버튼을 누르는 횟수를 감소시킬 뿐만 아니라, 운전자가 실수로 원하는 주차모드를 지나친 경우에도 버튼을 누르는 횟수가 과도히 많아지지 않도록 하는 주차제어시스템 및 그 방법을 제안한다.

상기 목적은, 평행 주차모드와 직각 주차모드 중 하나가 선택되는 1단계 선택과, 상기 1단계 선택에서 상기 직각 주차모드가 선택된 경우, 전진 주차모드와 후진 주차모드 중 하나가 선택되는 2단계 선택을 지원하는 주차모드 선택부; 차량의 전방, 후방 및 측부 중 적어도 한 곳에 설치된 복수의 센서를 포함하는 센서유닛; 상기 센서유닛에서 감지된 값에 기초하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부; 상기 주차공간 탐색부에서 탐색된 주차공간으로, 상기 차량이 상기 주차모드 선택부를 통해 선택된 주차모드에 따라 주차되도록 주차경로를 설정하는 경로설정부; 및 상기 경로설정부에서 설정된 주차경로에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 주차제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템에 의해서 달성될 수 있다.

상기 목적은, 평행주차 모드와 직각주차 모드 중 하나의 모드가 선택되는 1단계 주차모드 선택단계; 상기 1단계 주차모드 선택단계에서 직각주차 모드가 선택된 경우, 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나가 선택되는 2단계 주차모드 선택단계; 주차공간을 탐색하는 탐색단계; 상기 2단계 주차모드 선택단계에서 선택된 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나에 따라 탐색된 주차공간에 대한 주차경로가 생성되는 경로생성단계; 및 상기 경로생성단계에서 생성된 주차경로에 따라 주차가 제어되는 주차제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법에 의해서도 달성될 수 있다.

본 발명에 따르면, 주차모드의 선택을 두 개의 단계로 분리하여, 1단계에서는 4개의 모드 중 하나를 선택하도록 함으로써, 운전자가 원하는 주차모드를 지나쳤을 경우, 주차모드 선택부를 다시 눌러야 하는 횟수가 종래보다 현저히 적어진다. 뿐만 아니라, 평행주차 모드를 선택하는 과정에서 주차모드 선택부를 누르는 횟수가 기존의 반으로 감소되므로, 운전자가 평행주차 모드를 선택할 때 보다 간편하고 신속하게 선택할 수 있다. 또한, 이렇게 주차모드 선택부를 눌러야 하는 횟수가 감소함에 따라, 주차모드 선택부를 구성하는 버튼의 고장 가능성을 감소시킬 수 있다.

도 1은 종래의 주차제어시스템에서 선택가능한 주차모드들을 나타낸 화면도,
도 2는 일 실시예에 따른 주차제어시스템의 구성블럭도,
도 3은 일 실시예의 주차제어시스템에서 1단계에서 선택가능한 주차모드들을 나타낸 화면도,
도 4는 일 실시예의 주차제어시스템에서 2단계에서 선택가능한 주차모드들을 나타낸 화면도,
도 5는 도 2의 주차공간 탐색부에서 주차공간을 탐색하는 과정을 보인 예시도,
도 6은 전진 우측직각 주차모드의 주차경로를 나타낸 예시도,
도 7은 후진 우측직각 주차모드의 주차경로를 나타낸 예시도,
도 8은 일 실시예의 주차제어시스템에 의해 주차모드가 선택되어 주차제어가 수행되는 과정을 나타낸 흐름도,
도 9는 다른 실시예에 따른 차량의 주행 과정을 나타내는 예시도,
도 10은 도 9의 각 주행 과정에서 디스플레이 장치에 표시되는 화면도,
도 11은 다른 실시예의 주차제어시스템에 의해 주차모드가 선택되어 주차제어가 수행되는 과정을 나타낸 흐름도,
도 12는 또 다른 실시예에 따른 차량의 디스플레이 장치에 표시되는 화면도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 종래의 주차제어시스템에서 선택가능한 주차모드들을 나타낸 화면도이다.

주차제어시스템은, 도 1의 (a) 내지 (f)에 도시된 바와 같이, 후진 우측직각 주차모드(a), 후진 좌측직각 주차모드(b), 전진 우측직각 주차모드(c), 전진 좌측직각 주차모드(d), 우측평행 주차모드(e), 좌측평행 주차모드(f)의 6가지 주차모드를 제공할 수 있다.

이러한 주차제어시스템을 사용하기 위해서, 운전자는 주차모드 선택용 버튼을 이용하여 6가지 주차모드 중 하나를 선택해야 한다. 운전자가 주차모드 선택용 버튼을 누를때마다 후진 우측직각 주차모드(a), 후진 좌측직각 주차모드(b), 전진 우측직각 주차모드(c), 후진 좌측직각 주차모드(d), 우측평행 주차모드(e), 좌측평행 주차모드(f)가 순차적으로 선택된다.

따라서, 우측평행 주차모드(e)를 선택하기 위해서는 주차모드 선택용 버튼을 5회 눌러야 하고, 좌측평행 주차모드(f)를 선택하기 위해서는 주차모드 선택용 버튼을 6회 눌러야 하므로, 주차모드의 선택을 위해 주차모드 선택용 버튼을 여러번 눌러야 한다는 번거로움이 있다. 더구나, 만약 운전자가 주차모드 선택용 버튼을 누르다가 실수로 원하는 주차모드를 지나치는 경우, 운전자는 다시 주차모드 선택용 버튼을 6회 정도 더 눌러야 원하는 주차모드를 선택할 수 있게 된다. 이에 따라, 운전자가 주차모드를 선택하기 위해 과도하게 많은 횟수만큼 주차모드 선택용 버튼을 눌러야 하므로 번거롭다. 또한, 이렇게 주차모드 선택용 버튼을 자주 사용하게 되면, 주차모드 선택용 버튼이 고장날 가능성이 커진다.

도 2는 일 실시예에 따른 주차제어시스템의 구성블럭도이다.

도 2를 참조하면, 주차제어시스템(1)은, 직각주차 모드와 평행주차 모드에 따른 자동주차제어를 모두 지원하며, 2단계로 주차모드를 분리하여 선택하도록 함으로써 주차모드의 선택과정을 간소화할 수 있다.

본 주차제어시스템(1)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 2단계로 분리된 주차모드를 선택하기 위한 주차모드 선택부(10)와, 차량의 전후방 및 측면에 장착된 센서들을 포함하는 센서유닛(15)과, 센서유닛에서 감지된 결과에 따라 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부(20)와, 탐색된 주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차경로를 설정하는 경로설정부(25)와, 차량이 주차경로를 따라 운행하도록 제어하는 주차제어부(30)를 포함할 수 있다.

주차모드 선택부(10)는, 운전자가 2단계로 분리된 복수의 주차모드 중 하나를 선택하기 위해 사용되며, 하나 또는 복수의 선택버튼으로 구성될 수 있다. 선택버튼에 의해 선택될 수 있는 주차모드의 종류는 크게 직각주차 모드와 평행주차 모드로 구분되며 각각에 대해 설명하면 다음과 같다.

직각주차 모드는 차량이 우측의 주차공간에 주차할 것인지 좌측의 주차공간에 주차할 것인지에 따라 우측직각 주차모드와 좌측직각 주차모드로 분화될 수 있으며, 우측직각 주차모드와 좌측직각 주차모드는 전방으로 주차할 것이지 후방으로 주차할 것인지에 따라, 각각 전진 우측직각 주차모드와 전진 좌측직각 주차모드, 후진 우측직각 주차모드와 후진 좌측직각 주차모드로 분화될 수 있다.

이에 따라, 직각주차 모드는, 전진 우측직각 주차모드, 전진 좌측직각 주차모드, 후진 우측직각 주차모드, 후진 좌측직각 주차모드의 총 4가지를 포함할 수 있다.

평행주차 모드는 차량이 우측의 주차공간에 주차할 것이지 좌측의 주차공간에 주차할 것인지에 따라 우측평행 주차모드와 좌측평행 주차모드로 분화될 수 있다. 평행주차 모드의 경우에는 차량의 진행방향과 동일한 방향으로 주차가 이루어지므로, 차량이 전방과 후방 중 어느 방향으로 주차할 것인지는 상관할 필요가 없다.

이에 따라, 주차모드는 크게 직각주차 모드와 평행주차 모드로 구분되며, 직각주차 모드는 주차공간의 좌우 위치와 전진/후진 주차 여부에 따라 세분화되고, 평행주차 모드는 주차공간의 좌우 위치에 따라 세분화된다. 이에 따라, 전체 주차모드는 전진 우측직각 주차모드, 전진 좌측직각 주차모드, 후진 우측직각 주차모드, 후진 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드 등 총 6개의 주차모드를 포함하게 된다.

이러한 6개의 주차모드는, 주차모드 선택부(10)에 의해, 2단계의 과정을 통해 선택될 수 있으며, 1단계에서는 주차방식인 직각주차와 평행주차 중 하나와, 주차위치인 좌측주차와 우측주차 중 하나가 선택되고, 2단계에서는 1단계에서 직각주차를 선택한 경우 전진주차인지 후진주차인지 여부를 선택하게 된다.

이에 따라, 1단계에서 선택할 수 있는 주차모드는, 도 3에 도시된 바와 같이, 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드를 포함한다. 여기서, 평행주차 모드의 경우에는 우측평행 주차모드와 좌측평행 주차모드가 전부이므로, 평행주차 모드를 선택하는 경우에는 1단계에서 선택이 완료된다.

반면, 직각주차 모드를 선택한 경우, 2단계에서 전진주차인지 후진주차인지 여부를 한번 더 선택해야 하며, 주차모드 선택부(10)의 선택에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, HMI(Human Machine Interface) 또는 디스플레이 패널에는 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나를 선택하도록 안내하는 화면이 표시된다.

1단계에서 우측직각 주차모드를 선택하고 2단계에서 전진주차 모드를 선택한 경우, 상술한 6개의 모드 중 전진 우측직각 주차모드를 선택한 것과 동일한 제어가 이루어진다.

마찬가지로, 1단계에서 우측직각 주차모드를 선택하고 2단계에서 후진주차 모드를 선택한 경우에는 후진 우측직각 주차모드를 선택한 것과 동일한 제어가 이루어진다.

또한, 1단계에서 좌측직각 주차모드를 선택하고 2단계에서 전진주차 모드를 선택한 경우에는 전진 좌측직각 주차모드를 선택한 것과 동일한 제어가 이루어진다.

마지막으로 1단계에서 좌측직각 주차모드를 선택하고 2단계에서 후진주차 모드를 선택한 경우에는 후진 좌측직각 주차모드를 선택한 것과 동일한 제어가 이루어진다.

이러한 주차모드 선택부(10)는 자동주차제어시스템(1)의 온오프를 위한 시스템 온오프 버튼(미도시)과, 주차모드를 선택하기 위한 주차모드 선택버튼(미도시)으로 구성될 수 있다. 시스템 온오프 버튼을 가압하여 주차제어시스템(1)을 턴온시키면, 주차모드 선택버튼을 이용하여 복수의 주차모드 중 하나를 선택할 수 있다.

주차모드 선택버튼을 누를 때마다 1단계에서 선택할 수 있는 주차모드가 디스플레이 패널 또는 HMI 등에 순차적으로 표시되도록 할 수 있다. 이에 따라, 주차모드 선택버튼을 누르면, 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드가 순차적으로 표시된다. 이때, 시스템 온오프 버튼이 가압되면, 디스플레이 패널 또는 HMI에는 첫번째 주차모드인 우측직각 주차모드가 기본 모드로 표시되도록 할 수도 있다.

원하는 주차모드가 표시된 상태에서 주차모드 선택버튼을 길게 누르거나 일정 시간을 기다리면, 해당 주차 모드가 선택될 수 있다.

예를 들어, 주차모드 선택버튼을 한번 누르면 좌측직각 주차모드가 표시되며, 이 상태에서 주차모드 선택버튼을 길게 누르거나 2-3초 정도 기다리면 좌측직각 주차모드가 선택된다.

한편, 1단계에서 우측평행 주차모드와 좌측평행 주차모드 중 하나의 주차모드가 선택된 경우에는, 주차공간 탐색부(20)에 의해 주차공간이 탐색된 후 주차제어가 시작될 수 있다.

반면, 1단계에서 우측직각 주차모드와 좌측직각 주차모드 중 하나의 주차모드가 선택된 경우에는, 주차공간 탐색부(20)에 의해 주차공간이 탐색되고, 전진주차와 후진주차 중 하나를 선택하는 2단계 주차모드 선택을 수행한 후 주차제어가 시작될 수 있다.

주차공간의 탐색이 완료되면, 디스플레이 패널 또는 HMI에는 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나를 선택하도록 안내하는 화면이 표시되며, 운전자는 주차모드 선택버튼을 눌러 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 원하는 주차모드를 선택할 수 있다.

만약, 주차모드 선택버튼을 복수개로 마련한 경우, 하나의 버튼은 주차모드를 순환적으로 표시되도록 하는데 사용하고, 다른 버튼은 표시된 주차모드를 선택하도록 하는데 사용할 수 있다.

예를 들어, 하나의 버튼을 누를때마다 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드가 순차적으로 표시되고, 만약, 좌측평행 주차모드가 표시된 상태에서 다른 버튼을 누르면 좌측평행 주차모드가 선택되도록 설정할 수 있다.

이렇게 두 개의 단계로 주차모드를 선택하도록 하는 경우, 운전자가 주차모드를 선택할 때, 1단계에서 4개의 모드 중 하나를 선택하게 된다. 따라서, 운전자가 실수로 원하는 주차모드를 지나치는 경우, 4번만 더 주차모드 선택부(10)를 누르면 다시 원하는 주차모드를 선택할 수 있으므로, 기존에 비해 주차모드를 선택할 때 운전자가 주차모드 선택부(10)를 눌러야 하는 횟수가 줄어들어 운전자의 번거로움을 덜 수 있다.

또한, 평행주차 모드의 경우, 1단계 주차모드에서 우측평행 주차모드는 세번째 배치되고 좌측평행 주차모드는 네번째 배치되므로, 1단계에서 주차모드 선택부(10)를 3번 또는 4번 누르는 것만으로 주차모드의 선택이 완료된다. 따라서, 평행주차 모드를 선택하는 과정에서 주차모드 선택부(10)를 누르는 횟수가 기존에 비해 2회씩 감소되어 기존의 반으로 감소되므로, 운전자가 평행주차 모드를 선택할 때 보다 간편하고 신속하게 선택할 수 있다.

*센서유닛(15)은, 차량의 전방, 후방 및 좌우측에 장착된 전방센서, 후방센서, 측부센서를 포함하며, 각 센서는 적외선을 이용한 광센서, 초음파를 발진시키고 감지하는 초음파센서, 레이저를 이용하는 레이저센서 중 하나로 마련될 수 있다.

센서유닛(15)의 각 센서는 차량이 주행 중 일때는 차간 간격 유지, 차선 유지, 차선 감지, 옆 차선의 차량 감지 등을 위해서 사용되고, 차량이 주차 중 일때는 주차공간의 탐색시 주차공간의 폭을 감지하거나, 차량의 전방 및 후방에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하기 위해 사용될 수 있다.

주차공간 탐색부(20)는, 운전자가 주차모드 선택부(10)를 이용하여 1단계 주차모드를 선택하면, 센서유닛(15)에서 감지된 값들을 이용하여 주차공간을 파악하고, 주차가능 여부를 판단한다. 이때, 차량은 주차제어부(30)에 의해 자율주행하게 되며, 주차공간 탐색부(20)는 측부센서에서 감지된 값을 이용하여, 도 5에 도시된 바와 같이, 주차공간을 파악하게 된다.

주차공간 탐색부(20)는, 1단계 주차모드 선택에서 우측직각 주차모드 또는 우측평행 주차모드가 선택된 경우에는, 차량의 우측에 장착된 측부센서로부터 감지된 값을 이용하여 주차공간을 파악하며, 1단계 주차모드 선택에서 좌측직각 주차모드 또는 좌측평행 주차모드가 선택된 경우에는, 차량의 좌측에 장착된 측부센서로부터 감지된 값을 이용하여 주차공간을 파악한다.

이때, 주차공간 탐색부(20)는, 측부센서로부터 감지된 값들을 연산하여 주차공간의 폭과 깊이를 파악하고, 파악된 주차공간의 크기에 따라, 직각주차 및/또는 평행주차가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.

즉, 주차모드 선택부(10)에 의해, 직각주차가 선택된 경우, 즉 우측직각 주차모드 또는 좌측직각 주차모드가 선택된 경우, 주차공간 탐색부(20)는 직각주차가 가능한지 여부를 판단한다. 반면, 주차모드 선택부(10)에 의해 우측평행 주차모드 또는 좌측평행 주차모드가 선택된 경우, 주차공간 탐색부(20)는 평행주차가 가능한지 여부를 판단한다.

주차공간 탐색부(20)에 의해 판단된 주차가능여부는 HMI 또는 디스플레이 패널을 통해 표시되거나, 스피커를 통해 안내될 수 있다.

경로설정부(25)는, 주차모드의 선택과 주차공간의 탐색이 완료되면, 미리 설정된 주차제어 프로그램에 따라 주차경로를 설정할 수 있다. 이때, 경로설정부(25)는, 1단계 주차모드 선택에서 우측평행 주차모드 또는 좌측평행 주차모드가 선택된 경우에는 주차공간의 탐색이 완료되면, 바로 주차경로를 설정한다.

반면, 경로설정부(25)는, 1단계 주차모드 선택에서 우측직각 주차모드 또는 좌측직각 주차모드가 선택된 경우에는 주차공간의 탐색이 완료된 후, 2단계 주차모드 선택에서 전진주차 모드 또는 후진주차 모드가 선택된 다음, 주차경로를 설정한다.

예를 들어, 경로설정부(25)는, 1단계 주차모드 선택에서 우측직각 주차모드가 선택되고, 2단계에서 전진주차 모드가 선택된 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 차량이 주차공간을 지나쳐서 후진, 주차공간을 향해 전진, 주차공간의 외부로 후진, 주차공간내로 전진하는 4 스텝을 거치는 주차경로를 설정할 수 있다.

*다른 예로, 경로설정부(25)는, 1단계 주차모드 선택에서 우측직각 주차모드가 선택되고, 2단계에서 후진주차 모드가 선택된 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량이 주차공간 근처로 후진, 주차공간 외부를 향해 전진, 주차공간내로 후진의 3 스텝을 거치는 주차경로를 설정할 수 있다.

주차제어부(30)는, 자동주차를 수행하기 위한 전반적인 제어를 수행하게 된다. 먼저, 주차모드 선택부(10)를 통해 운전자가 1단계 주차모드를 선택하면, 주차제어부(30)는 차량을 전방으로 주행시키면서 측부센서에서 감지된 정보를 주차공간 탐색부(20)로 제공한다.

주차공간 탐색부(20)에서 주차공간을 파악하고, 주차가 가능하다고 판단되면, 주차제어부(30)에서는 1단계 주차모드 선택에서 우측직각 주차모드 또는 좌측직각 주차모드가 선택된 경우에는 2단계 주차모드의 선택을 입력하도록 도 4의 화면을 디스플레이 패널 또는 HMI를 통해 표시한다. 운전자가 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나를 선택하면, 주차제어부(30)는 경로설정부(25)를 동작시켜 해당 주차모드에 부합되는 주차경로가 설정되도록 한다.

1단계 주차모드 선택에서 우측평행 주차모드 또는 좌측평행 주차모드가 선택된 경우, 주차제어부(30)는 주차공간의 탐색이 완료되어 주차가 가능하다고 판단되면, 경로설정부(25)를 동작시켜 해당 주차모드에 부합되는 주차경로가 설정되도록 한다.

주차경로의 설정이 완료되면, 주차제어부(30)는 주차경로에 따라 차량의 주행을 제어하며, 주차제어 중 기어의 변속이 필요한 경우, 주차제어부(30)는 스피커를 통해 운전자에게 기어의 변속을 안내한다.

일 실시예에 의한 주차제어시스템(1)에 의해 주차모드가 선택되고, 주차제어가 수행되는 과정을 도 8을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

주차제어시스템(1)의 사용을 위해, 운전자가 주차모드 선택부(10)를 선택하면, HMI 또는 디스플레이 패널에는 1단계 주차모드인 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드가 순차적으로 표시된다.

운전자가 1단계 주차모드 중 하나를 선택하면(S800), 주차제어부(30)는 주차공간 탐색부(20)와 센서유닛(15)을 동작시키는 한편, 차량을 자율주행시켜 주차공간을 탐색하도록 한다(S805). 주차공간 탐색부(20)는 차량의 자율주행 중 센서유닛(15)을 통해 감지된 정보를 입력받아 주차공간을 탐색하며, 1단계 주차모드의 선택에서 우측직각 주차모드 또는 우측평행 주차모드가 선택된 경우에는 차량의 우측에 배치된 측부센서로부터 감지된 정보를 제공받으며, 1단계 주차모드의 선택에서 좌측직각 주차모드 또는 좌측평행 주차모드가 선택된 경우에는 차량의 좌측에 배치된 측부센서로부터 감지된 정보를 제공받는다.

측부센서로부터 제공된 정보에 따라 주차공간이 발견되었다고 판단되면, 주차공간 탐색부(20)는 주차공간의 폭과 깊이를 산출한다. 그런 다음, 주차공간 탐색부(20)는 산출된 주차공간의 폭과 깊이를 이용하여 주차가 가능한지 여부를 판단한다(S810). 이때, 주차공간 탐색부(20)는 1단계 주차모드의 선택에서 직각주차 모드를 선택하였는지 평행주차 모드를 선택하였는지 여부에 따라, 산출된 주차공간의 폭과 깊이를 비교하여 주차 가능여부를 판단하게 된다.

주차공간 탐색부(20)에서 주차가 가능하다고 판단되면, 주차제어부(30)는 1단계에서 직각주차 모드를 선택하였는지 평행주차 모드를 선택하였는지에 따라, 2단계 주차모드 선택을 수행할 것인지 여부를 판단한다.

1단계에서 우측직각 주차모드 또는 좌측직각 주차모드를 선택한 경우(S815-Y), 주차제어부(30)는 HMI, 디스플레이 패널, 및/또는 스피커를 통해 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나를 선택하도록 운전자에게 안내한다.

운전자가 2단계 주차모드로서, 전진 주차모드와 후진 주차모드 중 하나를 선택하면(S820), 주차제어부(30)는 경로설정부(25)를 동작시켜 선택된 주차모드에 부합되는 주차경로를 설정하도록 한다(S825).

반면, 1단계에서 우측평행 주차모드 또는 좌측평행 주차모드를 선택한 경우, 2단계 주차모드 선택이 불필요하므로, 주차제어부(30)는 주차공간 탐색부(20)에서 주차가 가능하다고 판단되면, 경로설정부(25)를 동작시켜 평행주차 모드에 부합되는 주차경로를 설정하도록 한다(S825).

주차경로의 설정이 완료되면, 주차제어부(30)는 주차경로에 따라 차량을 자율주행시키면서 주차제어를 수행한다(S830). 이때, 기어의 변속이 필요하면, 주차제어부(30)는 스피커를 통해 운전자에게 기어의 변속을 요청한다. 차량이 주차공간내로 들어가서 주차가 완료되면, 주차제어부(30)는 주차가 완료되었음을 운전자에게 알린다.

이와 같이, 일 실시예에 따른 주차제어시스템(1)에 따르면, 주차모드의 선택을 두 개의 단계로 분리하여, 1단계에서는 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드 중 하나를 선택하도록 하고, 1단계에서 우측직각 주차모드 또는 좌측직각 주차모드를 선택한 경우에만 2단계에서 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나를 선택하도록 한다.

이에 따라, 1단계에서는 4개의 모드 중 하나를 선택하도록 함으로써, 기존에 6개의 모드 중 하나를 선택하도록 한 경우보다 주차모드 선택부(10)를 눌러야 하는 횟수가 적다. 따라서, 운전자가 주차모드 선택부(10)를 누르는 도중 원하는 주차모드를 지나쳤을 경우, 주차모드 선택부(10)를 다시 눌러야 하는 횟수가 상대적으로 적어진다.

뿐만 아니라, 1단계에서 평행주차 모드를 선택하는 경우에는, 주차모드 선택부(10)를 3번 또는 4번 누르는 것만으로 평행주차 모드의 선택이 완료된다. 따라서, 평행주차 모드를 선택하기 위해 주차모드 선택부(10)를 누르는 횟수가 기존보다 2회씩 감소되므로, 운전자가 평행주차 모드를 선택할 때 보다 간편하고 신속하게 선택할 수 있다.

이렇게 주차모드 선택부(10)를 눌러야 하는 횟수가 감소함에 따라, 주차모드 선택부(10)를 구성하는 버튼의 고장 가능성을 감소시킬 수 있다.

앞에서 1단계 선택이 완료된 후 주차공간 탐색부(20)가 주차공간을 탐색하는 실시예를 설명하였다.

이와 반대로 주차공간 탐색부(20)에 의해 주차공간이 탐색된 후 주차모드가 선택될 수 있다. 이와 같은 실시예를 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다.

도 9는 다른 실시예에 따른 차량의 주행 과정을 나타내는 예시도이고, 도 10은 도 9의 각 주행 과정에서 디스플레이 장치에 표시되는 화면도이다.

주차공간 탐색부(20)는 차량의 속도가 일정 속도 이하가 되면 주차공간을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 차량이 주차장으로 진입하면서 주행 속도가 일정 값 이하로 낮아지게 되면 주차공간 탐색부(20)는 주차공간의 탐색을 시작할 수 있다(도 9에서 S910 단계).

이때, 차량에 포함되어 있는 디스플레이 장치(예를 들어, HMI 혹은 디스플레이 패널)에는 도 10의 (a)와 같이 주차공간 탐색부(20)가 주차공간을 탐색하고 있다는 것을 나타내는 화면이 표시될 수 있다.

한편, 주차모드가 선택되지 않은 상태에서 주차공간을 탐색하기 때문에 주차공간 탐색부(20)는 평행 주차모드와 직각 주차모드를 모두 탐색하게 된다. 예를 들어, 주차공간 탐색부(20)는 센서유닛(15)에서 감지된 값들이 평행 주차공간을 만족시키는지 혹은 직각 주차공간을 만족시키는지 모두 판단한다. 좀더 구체적으로, 주차공간 탐색부(20)는 차량의 측부센서로부터 감지된 값을 이용하여 주차공간을 파악하게 되는데, 이때, 주차공간 탐색부(20)는 파악된 주차공간의 폭과 깊이가 평행 주차공간에 해당되는지 직각 주차공간에 해당되는지 판단하게 된다.

다른 측면에서, 주차공간 탐색부(20)는 탐색된 주차공간으로 주차가 가능한 주차모드를 판단할 수 있다. 예를 들어, 주차공간 탐색부(20)는 센서유닛(15)에서 감지된 값들을 이용하여 주차공간을 탐색하고 이러한 주차공간으로 주차가 가능한 주차모드를 판단할 수 있다.

이러한 과정을 통해 주차공간 탐색부(20)가 주차공간을 탐색하게 되면(도 9에서 S920 단계), 디스플레이 장치에는 탐색된 주차공간이 표시될 수 있다.

도 10의 (b)에는 탐색된 주차공간에 대응되는 주차모드가 표시되고 있는데, 도 10의 (b)와 같이 디스플레이 장치에는 주차공간 탐색부(20)가 판단한 주차모드가 표시될 수 있다.

한편, 도 3을 참조하여 설명한 것과 같이 디스플레이 장치에는 선택 가능한 주차모드가 순차적으로 표시될 수 있다. 그런데, 위와 같이 주차공간 탐색부(20)가 탐색된 주차공간으로 주차가 가능한 주차모드를 판단하게 되면, 디스플레이 장치에는 선택 가능한 주차모드의 표시 순서와 무관하게 주차공간 탐색부(20)가 판단한 주차모드가 표시될 수 있다.

예를 들어, 선택 가능한 주차모드의 표시 순서가 도 3에 도시된 것과 같이 정해져 있는 경우(표시 순서가 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드 및 좌측평행 주차모드로 정해져 있는 경우), 1단계 선택 화면에서 우측직각 주차모드가 제일 먼저 표시될 수 있다. 그런데, 위와 같은 실시예에서는 도 10의 (b)와 같이 좌측직각 주차모드가 먼저 표시되게 된다.

이때, 운전자 혹은 사용자는 선택버튼에 대한 조작을 통해 표시되는 주차모드를 순차적으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 도 10의 (b)의 예시에서 좌측직각 주차모드가 먼저 표시되지만 사용자는 선택버튼에 대한 조작을 통해 다음 주차모드(도 3의 예시에서 우측평행 주차모드)가 표시되도록 할 수 있다. 다시 말해, 주차공간 탐색부(20)가 판단한 주차모드가 제일 처음 표시되지만 이후의 표시 순서는 미리 정해진 순서에 따를 수 있다.

이와 같이 주차공간 탐색부(20)가 판단한 주차모드가 먼저 표시되는 경우, 운전자 혹은 사용자는 선택 가능한 주차모드의 표시를 변경하지 않고 단 한 번의 선택으로 원하는 1단계 주차모드를 선택할 수 있게 된다.

한편, 직각 주차모드에서의 1단계 주차모드에 대한 선택이 완료되면, 전진 주차모드와 후진 주차모드를 선택하는 2단계 선택 화면이 디스플레이 장치에 표시될 수 있다.

2단계 선택 화면도 미리 정해진 순서에 따라 표시될 수 있다. 전술한 도 4의 예시 화면에서 전진 주차모드와 후진 주차모드가 한 화면에 표시되고 이 중 하나를 선택하게 하는 실시예가 설명되었다. 그런데, 이러한 전진 주차모드와 후진 주차모드에 대한 선택 화면이 각각 표시될 수 있다. 예를 들어, 전진 주차모드에 대한 선택 화면이 먼저 표시되고 후진 주차모드에 대한 선택 화면이 다음으로 표시될 수 있다.

도 10의 (c)를 참조하면, 2단계 선택 화면으로 전진 주차모드가 먼저 표시되고 있다. 이때, 운전자 혹은 사용자는 선택버튼에 대한 조작을 통해 표시화면을 후진 주차모드로 변경하고 해당 주차모드를 선택할 수 있다.

주차공간이 탐색된 이후에 차량은 주차제어가 가능한 위치로 이동하기 위해 혹은 다른 주차공간을 탐색하기 위해 더 주행할 수 있다.

차량이 주차제어가 가능한 위치로 이동되었을 때(도 9에서 S930 단계), 디스플레이 장치에는 도 10의 (d)와 같이 주차제어가능을 나타내는 화면이 표시될 수 있다.

도 11은 다른 실시예의 주차제어시스템에 의해 주차모드가 선택되어 주차제어가 수행되는 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 11을 참조하면, 차량의 속도가 일정 속도이하로 내려가면 주차공간 탐색부(20)는 주차공간 탐색을 시작할 수 있다(S1100). 이때, 차량은 운전자에 의해 주행될 수 있고, 또는 자율주행될 수 있다.

주차공간 탐색부(20)는 직각 주차공간과 평행 주차공간을 모두 탐색한다. 또한, 주차공간 탐색부(20)는 좌측 주차공간과 우측 주차공간을 모두 탐색할 수 있다. 주차공간 탐색부(20)는 좌측부센서로부터 감지된 정보를 이용하여 좌측 주차공간을 탐색하고 우측부센서로부터 감지된 정보를 이용하여 우측 주차공간을 탐색할 수 있다.

주차공간이 탐색되면 주차공간 탐색부(20)는 해당 주차공간으로 주차가 가능한 주차모드를 판단할 수 있다. 예를 들어, 주차공간 탐색부(20)는 주차공간의 폭, 깊이 및 방향을 근거로 해당 주차공간으로 주차가 가능한 주차모드를 판단할 수 있다.

주차공간이 탐색된 후 주차모드 선택부(10)에 의해 선택 가능한 주차모드가 순차적으로 표시될 수 있다..

이때, 주차모드의 표시 순서는 미리 정해질 수 있다. 다만, 해당 표시 순서 중에서 가장 먼저 표시되는 주차모드는 주차공간 탐색부(20)에 의해 해당 주차공간으로 주차가 가능하다고 판단된 주차모드일 수 있다.

예를 들어, 디스플레이 장치에서의 1단계 표시 순서는 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드 및 좌측평행 주차모드일 수 있다. 이때, 주차공간 탐색부(20)에 의해 판단된 주차모드가 좌측직각 주차모드인 경우, 디스플레이 장치에는 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드 및 우측직각 주차모드의 순서로 표시될 수 있다.

운전자가 1단계 주차모드 중 하나를 선택하면(S1105), 주차공간 탐색부(20)는 탐색된 주차공간으로 선택된 주차모드에 의한 주차가 가능한지 판단한다(S1110). 주차공간 탐색부(20)는 주차공간의 폭과 깊이를 산출하는데, 주차공간 탐색부(20)는 산출된 주차공간의 폭과 깊이를 이용하여 해당 주차공간으로 주차가 가능한지 여부를 판단한다(S1110). 이때, 주차공간 탐색부(20)는 1단계 주차모드의 선택에서 직각주차 모드를 선택하였는지 평행주차 모드를 선택하였는지 여부에 따라, 산출된 주차공간의 폭과 깊이를 비교하여 주차 가능여부를 판단할 수 있다.

주차공간 탐색부(20)에서 주차가 가능하다고 판단되면(S1110에서 Y), 주차제어부(30)는 1단계에서 직각주차 모드를 선택하였는지 평행주차 모드를 선택하였는지에 따라, 2단계 주차모드 선택을 수행할 것인지 여부를 판단한다(S1115).

1단계에서 우측직각 주차모드 또는 좌측직각 주차모드를 선택한 경우(S1115-Y), 주차제어부(30)는 HMI, 디스플레이 패널, 및/또는 스피커를 통해 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나를 선택하도록 운전자에게 안내한다.

운전자가 2단계 주차모드로서, 전진 주차모드와 후진 주차모드 중 하나를 선택하면(S1120), 주차제어부(30)는 경로설정부(25)를 동작시켜 선택된 주차모드에 부합되는 주차경로를 설정하도록 한다(S1125).

반면, 1단계에서 우측평행 주차모드 또는 좌측평행 주차모드를 선택한 경우, 2단계 주차모드 선택이 불필요하므로, 주차제어부(30)는 주차공간 탐색부(20)에서 주차가 가능하다고 판단되면, 경로설정부(25)를 동작시켜 평행주차 모드에 부합되는 주차경로를 설정하도록 한다(S1125).

주차경로의 설정이 완료되면, 주차제어부(30)는 주차경로에 따라 차량을 자율주행시키면서 주차제어를 수행한다(S1130). 이때, 기어의 변속이 필요하면, 주차제어부(30)는 스피커를 통해 운전자에게 기어의 변속을 요청한다. 차량이 주차공간내로 들어가서 주차가 완료되면, 주차제어부(30)는 주차가 완료되었음을 운전자에게 알린다.

앞에서 디스플레이 장치에 주차모드가 순차적으로 표시되는 실시예를 설명하였는데, 각 단계의 주차모드는 디스플레이 장치에서 한 화면에 동시에 표시될 수 있다.

도 12는 또 다른 실시예에 따른 차량의 디스플레이 장치에 표시되는 화면도이다.

도 12를 참조하면, 도 3의 실시예에서 순차적으로 표시되는 4개의 1단계 주차모드가 한 화면에 동시에 표시되고 있다. 1단계 선택이 완료되면 디스플레이 장치에는 도 4에 표시된 화면과 같이 2단계 주차모드가 한 화면에 동시에 표시될 수 있다.

주차모드 선택부(10)는 이러한 디스플레이 장치에 대한 사용자 조작 입력(예를 들어, 터치 조작 입력)에 따라 주차모드가 선택되도록 1단계 선택 및 2단계 선택을 지원할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 주차제어시스템 10 : 주차모드 선택부
15 : 센서유닛 20 : 주차공간 탐색부
25 : 경로설정부 30 : 주차제어부

Claims

평행 주차모드와 직각 주차모드 중 하나가 선택되는 1단계 선택과, 상기 1단계 선택에서 상기 직각 주차모드가 선택된 경우, 전진 주차모드와 후진 주차모드 중 하나가 선택되는 2단계 선택을 지원하는 주차모드 선택부;
차량의 전방, 후방 및 측부 중 적어도 한 곳에 설치된 복수의 센서를 포함하는 센서유닛;
상기 센서유닛에서 감지된 값에 기초하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부;
상기 주차공간 탐색부에서 탐색된 주차공간으로, 상기 차량이 상기 주차모드 선택부를 통해 선택된 주차모드에 따라 주차되도록 주차경로를 설정하는 경로설정부; 및
상기 경로설정부에서 설정된 주차경로에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 주차제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 주차모드 선택부는, 상기 1단계 선택에서 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드 중 하나를 선택할 수 있도록 지원하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 주차제어부는, 상기 1단계 선택에서 우측직각 주차모드와 좌측직각 주차모드가 선택된 경우, 상기 주차공간 탐색부를 동작시켜 주차공간을 탐색하도록 한 다음, 상기 주차모드 선택부를 통해 상기 2단계 선택이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 주차제어부는, 상기 1단계 선택에서 우측평행 주차모드와 좌측평행 주차모드 중 하나가 선택된 경우, 상기 주차공간 탐색부를 동작시켜 주차공간을 탐색하도록 한 다음, 상기 경로생성부를 동작시켜 상기 주차경로를 설정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 주차공간 탐색부는, 상기 차량의 속도가 일정 속도이하가 되면 주차공간을 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제5항에 있어서,
상기 주차공간 탐색부는, 탐색된 주차공간으로 주차가 가능한 주차모드를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제6항에 있어서,
사용자의 조작 입력에 따라 각 단계의 주차모드가 순차적으로 표시되는 디스플레이 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제7항에 있어서,
상기 주차모드 선택부는, 상기 주차공간탐색부가 판단한 주차모드를 1단계 선택 화면으로 상기 디스플레이 장치에 표시하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제7항에 있어서,
상기 디스플레이 장치에는 상기 주차공간 탐색부가 판단한 주차모드가 표시되는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제7항에 있어서,
상기 주차공간 탐색부를 통해 주차공간이 탐색되고 상기 주차모드 선택부를 통해 주차모드가 선택된 후 상기 차량이 제어가능위치에 있을 때 상기 디스플레이 장치에 주차제어가능을 나타내는 화면이 표시되는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
제1항에 있어서,
각 단계의 주차모드가 한 화면에 동시에 표시되는 디스플레이 장치를 더 포함하고,
상기 주차모드 선택부는, 상기 디스플레이 장치에 대한 사용자 조작 입력에 따라 주차모드가 선택되도록 상기 1단계 선택 및 상기 2단계 선택을 지원하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
평행주차 모드와 직각주차 모드 중 하나의 모드가 선택되는 1단계 주차모드 선택단계;
상기 1단계 주차모드 선택단계에서 직각주차 모드가 선택된 경우, 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나가 선택되는 2단계 주차모드 선택단계;
주차공간을 탐색하는 탐색단계;
상기 2단계 주차모드 선택단계에서 선택된 전진주차 모드와 후진주차 모드 중 하나에 따라 탐색된 주차공간에 대한 주차경로가 생성되는 경로생성단계; 및
상기 경로생성단계에서 생성된 주차경로에 따라 주차가 제어되는 주차제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
제12항에 있어서,
상기 주차공간 탐색단계는, 상기 차량의 속도가 일정 속도이하가 되면 주차공간을 탐색하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
제12항에 있어서,
상기 주차공간 탐색단계는, 탐색된 주차공간으로 주차가 가능한 주차모드를 판단하고,
상기 1단계 주차모드 선택단계는, 상기 주차공간 탐색단계에서 판단된 주차모드를 1단계 선택 화면으로 표시하는 것을 특징으로 하는 주차제어방법.
제12항에 있어서,
상기 1단계 주차모드 선택단계는, 우측평행 주차모드, 좌측평행 주차모드, 우측직각 주차모드, 좌측직각 주차모드 중 하나가 선택되는 단계인 것을 특징으로 하는 주차제어방법.