KR20140107619A - 물체 인식 장치 및 차량 제어 장치 - Google Patents

물체 인식 장치 및 차량 제어 장치 Download PDF

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Abstract

물체 인식 장치는, 선행차 (V) 및 노상의 정지 물체 (O) 를 검출하는 센서 (2) 와, 선행차 (V) 의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차 (1) 에 대한 선행차 (V) 의 상대적인 이동 궤적 (Tv) 을 산정하는 제 1 궤적 산정부 (11) 와, 정지 물체 (O) 의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차 (1) 에 대한 정지 물체 (O) 의 상대적인 이동 궤적 (To) 을 산정하는 제 2 궤적 산정부 (12) 와, 이동 궤적 (Tv, To) 끼리가 교차하는 경우, 정지 물체 (O) 를 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식하는 물체 인식부 (14) 를 구비한다.

Description

물체 인식 장치 및 차량 제어 장치{OBJECT RECOGNITION DEVICE AND VEHICLE CONTROL DEVICE}
본 발명은, 물체 인식 장치 및 차량 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 예를 들어 일본 공개특허공보 2006-127194호가 개시하는 바와 같이, 자차의 주행을 제어할 때에 참조하는 선행차를 노상의 고정물 등과 구별하여 인식하는 물체 인식 장치가 알려져 있다.
이 물체 인식 장치는, 레이더 장치에 의해 검출된 물체의 위치를 기억하고, 그 위치를 중심으로 하는 판정 영역을 설정하여, 일방의 물체에 설정된 판정 영역을 타방의 물체가 통과한 경우에, 그 통과 방향을 판정한다. 그리고, 통과 방향이 자차에 접근하는 방향인 물체를 노상의 고정물 등으로서 인식한다.
일본 공개특허공보 2006-127194호
그러나, 종래 기술에서는, 자차의 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체를 인식하기 위해서는, 인식의 정밀도·속도 면에서 개선의 여지가 여전히 남아 있다.
예를 들어, 밀리파 센서를 사용하여 물체를 인식하는 경우, 노상에 있는 철판, 도로 표지 등을 주행에 있어서 장해가 되는 물체로서 인식하는 경우가 있었다. 또, 밀리파의 반사파를 해석하여 물체를 인식하는 경우, 선행차에 근접하고 있는 물체의 검출이 늦어져 충분한 해석을 실시할 수 없는 경우가 있었다.
그래서, 본 발명은, 자차의 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체를 적절히 인식 가능한 물체 인식 장치와, 자차의 주행을 적절히 제어 가능한 차량 제어 장치를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명에 관련된 물체 인식 장치는, 선행차 및 노상의 정지 물체를 검출하는 물체 검출부와, 선행차의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차에 대한 선행차의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 1 궤적 산정부와, 정지 물체의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차에 대한 정지 물체의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 2 궤적 산정부와, 이동 궤적끼리가 교차하는 경우, 정지 물체를 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식하는 물체 인식부를 구비한다.
본 발명에 관련된 물체 인식 장치에 의하면, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적이 교차하는지의 여부를 판정함으로써, 선행차가 정지 물체를 통과했는지의 여부가 용이하게 판정 가능해져, 자차의 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체를 높은 정밀도로, 또한 신속히 인식할 수 있다.
또, 제 2 궤적 산정부는, 정지 물체를 검출하기 전의 시점에 있어서의 정지 물체의 위치를 추정하고, 정지 물체의 검출 위치 및 추정 위치에 기초하여, 정지 물체의 이동 궤적을 산정해도 된다. 이것에 의해, 정지 물체의 검출이 늦어진 경우라도, 장해가 되지 않는 물체를 적절히 인식할 수 있다.
또, 물체 인식 장치는, 이동 궤적끼리가 교차하는 경우, 선행차와 정지 물체가 최접근할 때에 선행차와 정지 물체의 위치가 일치하는지의 여부를 판정하는 교차 판정부를 추가로 구비하고, 물체 인식부는, 선행차와 정지 물체의 위치가 일치하는 경우, 정지 물체를 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식해도 된다. 이것에 의해, 장해가 되지 않는 물체를 정확하게 인식할 수 있다.
또, 제 2 궤적 산정부는, 자차 전방의 도로 형상에 기초하여, 정지 물체의 이동 궤적을 산정해도 된다. 이것에 의해, 정지 물체의 이동 궤적이 높은 정밀도로 산정 가능해져, 장해가 되지 않는 물체를 적절히 인식할 수 있다.
또, 제 1 궤적 산정부는, 선행차에 설정되는 복수의 점의 이동 이력에 기초하여, 선행차의 이동 궤적을 산정해도 된다. 이것에 의해, 선행차의 이동 궤적이 높은 정밀도로 산정되어, 장해가 되지 않는 물체를 높은 정밀도로 인식할 수 있다.
본 발명에 관련된 차량 제어 장치는, 선행차 및 노상의 정지 물체를 검출하는 물체 검출부와, 선행차의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차에 대한 선행차의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 1 궤적 산정부와, 정지 물체의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차에 대한 정지 물체의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 2 궤적 산정부와, 이동 궤적끼리가 교차하는 경우, 충돌 회피 제어의 실행을 억제하는 주행 제어부를 구비한다.
본 발명에 관련된 차량 제어 장치에 의하면, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적이 교차하는지의 여부를 판정함으로써, 선행차가 정지 물체를 통과했는지의 여부가 용이하게 판정 가능해지며, 그 판정 결과에 기초하여, 자차의 주행을 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면, 자차의 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체를 적절히 인식 가능한 물체 인식 장치와, 자차의 주행을 적절히 제어 가능한 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 실시형태에 관련된 차량 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2 는 물체 인식 장치의 동작을 나타내는 플로우도이다.
도 3 은 선행차의 존재 영역의 설정 방법을 나타내는 도면이다.
도 4 는 검출 위치에 기초하여, 직선로에 있어서의 정지 물체의 이동 궤적을 구하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 5 는 검출 위치 및 추정 위치에 기초하여, 직선로에 있어서의 정지 물체의 이동 궤적을 구하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 6 은 검출 위치 및 추정 위치에 기초하여, 곡선로에 있어서의 정지 물체의 이동 궤적을 구하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 7 은 곡선로에 있어서의 정지 물체의 상대 가로 위치를 산정하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 8 은 통과 가능성의 판정 방법을 나타내는 도면이다.
도 9 는 통과의 판정 방법을 나타내는 도면이다.
도 10 은 통과 가능성의 판정 방법의 변형예를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여, 본 발명의 실시형태를 상세하게 설명한다. 또한, 도면의 설명에 있어서 동일한 요소에는 동일한 부호를 붙여, 중복되는 설명을 생략한다.
먼저, 도 1 을 참조하여, 본 발명의 실시형태에 관련된 차량 제어 장치의 구성에 대해서 설명한다. 차량 제어 장치는, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적이 교차하는지의 여부에 따라서, 선행차가 정지 물체를 통과했는지의 여부를 판정함으로써, 자차 (1) 의 주행을 제어하는 장치이다.
도 1 에 나타내는 바와 같이, 차량 제어 장치는, 센서 (2) 및 ECU (10) (Electronic Control Unit) 를 갖는다.
센서 (2) 는, 선행차 및 노상의 정지 물체를 검출하는 물체 검출부를 구성한다. 여기서, 정지 물체는, 예를 들어, 노상의 고정물·설치물 (철판, 배수홈, 도로 조명, 주행 분리대, 도로 표지, 노도교 등), 낙하물을 포함하는 것이다.
센서 (2) 는, 예를 들어 밀리파 레이더로 구성되지만, 물체를 검출할 수 있는 것이면, 다른 센서, 예를 들어 레이저 센서로 구성되어도 된다. 센서 (2) 는, 자차 (1) 전방에 검출파를 송신하고, 전방의 물체로부터의 반사파를 수신하여, 자차 (1) 와 물체 사이의 거리, 및 자차 (1) 에 대한 물체의 상대 속도를 검출함으로써, 선행차 및 정지 물체 (O) 를 포함하는 물체의 위치를 검출한다. 물체는, 검출값의 변화에 기초하여, 선행차, 정지 물체 (O) 또는 대향차 중 어느 것에 해당하는지가 식별된다.
또, 물체의 위치는, 자차 (1) 의 진행 방향 (세로 방향) 에 있어서의 자차 (1) 와의 격차를 나타내는 상대 거리와, 자차 (1) 의 차폭 방향 (가로 방향) 에 있어서의 자차 (1) 와의 격차를 나타내는 상대 가로 위치에 의해 특정된다. 예를 들어, 물체의 위치는, 자차 (1) 의 전부 (前部) 중앙을 기준으로 하여, 자차 (1) 의 진행 방향 (세로 방향) 을 y 축, 자차 (1) 의 차폭 방향 (가로 방향) 을 x 축으로 하는 좌표를 사용하여 특정된다.
ECU (10) 는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 차재 컨트롤러이다. ECU (10) 는, 제 1 궤적 산정부 (11), 제 2 궤적 산정부 (12), 교차 판정부 (13), 물체 인식부 (14) 및 주행 제어부 (15) 를 구비한다. 여기서, 제 1 궤적 산정부 (11), 제 2 궤적 산정부 (12), 교차 판정부 (13) 및 물체 인식부 (14) 는, 센서 (2) 와 함께 물체 인식 장치를 구성한다. 또, 주행 제어부 (15) 는, 센서 (2) 및 물체 인식 장치의 구성 요소 (11 ∼ 14) 와 함께 차량 제어 장치를 구성한다. 구성 요소 (11 ∼ 15) 는, ECU (10) 상에서 실행되는 소프트웨어에 의해 실현된다. 또한, 구성 요소 (11 ∼ 15) 는, 2 개 이상의 ECU 에 분산하여 배치되어도 된다.
제 1 궤적 산정부 (11) 는, 선행차의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차 (1) 에 대한 선행차의 상대적인 이동 궤적을 산정한다. 선행차의 이동 궤적은, 선행차에 대해서, 현재의 검출 위치와 소정 시간 전의 검출 위치를 연결하는 선분으로서 산정된다. 현재란, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적의 교차 판정을 실시하는 시점이고, 소정 시간이란, 교차 판정에 사용하는 시간 (소급 시간) 이며, 일반적으로 센서 (2) 의 샘플링 주기보다 긴 시간으로서 설정된다. 또한, 선행차의 위치는, 예를 들어 자차 (1) 에서 본 경우에 있어서의 선행차의 중앙, 좌단, 우단 등으로서 검출된다.
제 2 궤적 산정부 (12) 는, 정지 물체의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차 (1) (의 이동) 에 대한 정지 물체의 상대적인 이동 궤적을 산정한다. 이 경우, 정지 물체의 이동 궤적은, 정지 물체에 대해서, 현재의 검출 위치와 소정 시간 전의 검출 위치를 연결하는 선분으로서 구해진다. 또, 제 2 궤적 산정부 (12) 는, 정지 물체를 검출하기 전의 시점에 있어서의 정지 물체의 위치를 추정하고, 정지 물체의 검출 위치 및 추정 위치에 기초하여, 정지 물체의 이동 궤적을 산정한다. 이 경우, 정지 물체의 이동 궤적은, 현재의 검출 위치와 소정 시간 전의 추정 위치를 연결하는 선분으로서 구해진다. 또한, 정지 물체의 위치는, 예를 들어 자차 (1) 에서 본 경우에 있어서의 정지 물체의 중앙, 좌단, 우단 등으로서 검출 또는 추정된다.
교차 판정부 (13) 는, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적이 교차하는지의 여부를 판정한다. 이동 궤적이 교차하는지의 여부는, 예를 들어, 선행차의 이동 궤적의 선분과 정지 물체의 이동 궤적의 선분에 관한 연립 방정식을 푸는 것에 의해 판정된다. 또한, 교차 판정부 (13) 는, 선행차와 정지 물체가 최접근할 때에 양자의 위치가 일치하는지의 여부를 판정한다. 위치가 일치하는지의 여부는, 예를 들어, 정지 물체의 위치를 선행차의 존재 영역과 비교함으로써 판정된다.
물체 인식부 (14) 는, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적이 교차하는 경우, 정지 물체를 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식한다. 물체 인식부 (14) 는, 또한 최접근시의 선행차와 정지 물체의 위치가 일치하는 경우, 정지 물체를 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식해도 된다.
주행 제어부 (15) 는, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적이 교차하는 경우, 충돌 회피 제어의 실행을 억제한다. 요컨대, 주행 제어부 (15) 는, 통상, 장해물과의 충돌을 회피하기 위하여, 제동 장치, 조타 장치 (모두 도시 생략) 에 제어 신호를 출력하는 등 소정의 제어를 실시하지만, 선행차의 이동 궤적과 정지 물체의 이동 궤적이 교차하는 경우, 이 제어를 실행하지 않는다. 주행 제어부 (15) 는, 또한 최접근시의 선행차와 정지 물체의 위치가 일치하는 경우, 충돌 회피 제어의 실행을 억제해도 된다.
다음으로, 도 2 내지 도 9 를 참조하여, 물체 인식 장치 및 차량 제어 장치의 동작에 대해서 설명한다.
도 2 는, 물체 인식 장치의 동작을 나타내는 플로우도이다. 또한, 도 2 중의 부호에 대해서는, 도 4 등을 아울러 참조하기를 바란다. 물체 인식 장치는, 예를 들어 10 ∼ 100 ms 정도의 소정의 주기로 도 2 에 나타내는 일련의 처리를 반복 실행한다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, 단계 (S11) 에 있어서, 센서 (2) 는, 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 를 검출하고, ECU (10) 는, 각각의 검출 위치의 이력을 보존한다.
요컨대, 센서 (2) 는, 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 에 대해서, 자차 (1) 에 대한 상대적인 위치 (상대 거리, 상대 가로 위치) 를 검출한다. 또, 센서 (2) 에 의한 검출에 병행하여, ECU (10) 는, 타각 센서 (도시 생략) 로부터 타각 정보를 취득하고, 차륜속 센서 (도시 생략) 로부터 차속 정보를 취득한다. ECU (10) 는, 이들의 검출값을 적어도 소정 시간 (T) 에 걸쳐서 유지한다. 또한, 소정 시간 (T) 이란, 교차 판정에 사용하는 시간 (소급 시간) 이며, 자차 (1) 의 차속이 클수록 짧은 시간으로서 설정되고, 예를 들어 0.5 s ∼ 1.0 s 로서 설정된다.
단계 (S12) 에 있어서, ECU (10) 는, 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 가 검출되고 있는지의 여부를 판정한다. 여기서, 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 가 검출되고 있다고 판정된 경우, 단계 (S13) 이후의 교차 판정이 실시되고, 검출되고 있지 않다고 판정된 경우, 처리가 종료된다.
여기서, 단계 (S13) 이후의 교차 판정을 실시하기 전에, ECU (10) 는, 이하와 같은 처리를 실시하는 것이 바람직하다.
첫째로, ECU (10) 는, 차속, 물체와의 상대 거리, 소정 기간 (T) 내의 평균 타각 등이 설정 임계값을 만족하는지의 여부를 판정하는 것이 바람직하다. 이들의 값이 설정 임계값을 만족하는 경우, 인식 처리가 유효하게 실시되므로 교차 판정이 실시되는 한편, 설정 임계값을 만족하지 않는 경우, 처리가 종료된다.
둘째로, ECU (10) 는, 특정의 물체를 판정의 대상으로부터 제외하는 것이 바람직하다. 여기서, 교차 판정은, 기본적으로, 검출되고 있는 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 의 모든 조합에 대해서 실시된다. 요컨대, 예를 들어 선행차 (V) 가 4 개, 정지 물체 (O) 가 4 개 검출되고 있는 경우, 기본적으로 16 세트의 교차 판정이 실시된다. 그러나, 예외적으로, 소정 시간 (T) 전의 위치가 검출되고 있지 않은 선행차 (V) 에 대해서는, 인식 처리가 유효하게 실시되지 않기 때문에, 판정의 대상으로부터 제외된다. 또, 장해물인지의 여부가 사전에 인식되어 있는 정지 물체 (O) 에 대해서도, 선행차 (V) 또는 대향차로서 새롭게 검출되거나, 물체로서 검출되지 않게 되거나 (로스트되거나) 하지 않는 한, 판정의 대상으로부터 제외된다.
셋째로, ECU (10) 는, 이하에서 나타내는 바와 같이 선행차 (V) 의 존재 영역 (A) 을 설정하고, 그 영역 (A) 내에 정지 물체 (O) 가 위치하는지의 여부를 판정하는 것이 바람직하다. 영역 (A) 내에 위치하는 정지 물체 (O) 는, 선행차 (V) 에 의해 통과되었다고 판정되어, 판정의 대상으로부터 제외된다.
선행차 (V) 의 존재 영역 (A) 은, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 현재의 검출 위치 (x, y) 를 선행차 (V) 의 후부 중앙으로 하면, 식 (1) ∼ (4) 로 나타내는 위치 (Pbl, Pbr, Pfl, Pfr) 에서 규정되는 사각형의 영역으로서 설정된다.
Pbl ＝ (x － w/2 － Δw, y) … (1)
Pbr ＝ (x ＋ w/2 ＋ Δw, y) … (2)
Pfl ＝ (x － w/2 － Δw, y ＋ l) … (3)
Pfr ＝ (x ＋ w/2 ＋ Δw, y ＋ l) … (4)
여기서, 식 (1) ∼ (4) 중의 부호는, l 이 선행차 (V) 의 전체 길이, w 가 차폭, Δw 가 차폭 보정값을 나타내고 있다. 식 중의 부호는, 예를 들어 보통 자동차의 경우, l ≒ 2.5 m, w ≒ 1.8 m, Δw ≒ 0.2 ∼ 0.3 m 로서 설정된다. 차폭 보정값 (Δw) 은, 인식 처리시에 복수의 물체가 그루핑되어 있는 경우에 상대적으로 작은 값으로 설정된다.
도 2 의 단계 (S13) 에 있어서, 단계 (S12) 에서 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 가 검출되고 있다고 판정된 경우, 제 1 궤적 산정부 (11) 는, 소정 시간 (T) 내의 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 을 산정한다. 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 은, 현재의 검출 위치와 소정 시간 (T) 전의 검출 위치를 연결하는 선분으로서 구해진다.
단계 (S14) 에 있어서, ECU (10) 는, 소정 시간 (T) 전에 정지 물체 (O) 가 검출되고 있는지의 여부를 판정한다. 여기서, 정지 물체 (O) 가 검출되고 있다고 판정된 경우, 단계 (S16) 에 있어서, 제 2 궤적 산정부 (12) 는, 소정 시간 (T) 내의 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 산정한다. 이 경우, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 은, 현재의 검출 위치와 소정 시간 (T) 전의 검출 위치를 연결하는 선분으로서 구해진다.
한편, 정지 물체 (O) 가 검출되고 있지 않다고 판정된 경우, 단계 (S15) 에 있어서, 제 2 궤적 산정부 (12) 는, 소정 시간 (T) 전의 정지 물체 (O) 의 위치, 요컨대 정지 물체 (O) 를 검출하기 전의 시점에 있어서의 정지 물체 (O) 의 위치를 추정한다. 또한, 위치의 추정 방법에 대해서는 후술한다. 그리고, 단계 (S16) 에 있어서, 제 2 궤적 산정부 (12) 는, 소정 시간 (T) 내의 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 산정한다. 이 경우, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 은, 현재의 검출 위치와 소정 시간 (T) 전의 추정 위치를 연결하는 선분으로서 구해진다.
이하에서는, 도 4 내지 도 7 을 참조하여, 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 과 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 구하는 방법에 대해서 설명한다. 도 4 는, 검출 위치에 기초하여, 직선로에 있어서의 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 구하는 방법을 나타내는 도면이다. 도 4(a) 에는, 자차 (1) 에 대한 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 의 상대적인 위치 관계와 함께, 정지 물체 (O) 의 검출 위치 (Do) 의 이력이 나타나 있다. 이 예에서는, 선행차 (V) 는, 자차 (1) 에 대하여 일정한 차간을 두고 검출 위치 (D) 로부터 검출 위치 (C) 로 이동하고 있다. 정지 물체 (O) 는, 그 검출 위치 (Do) 의 이력이 나타내는 바와 같이, 자차 (1) 의 진행에 수반하여, 소정 시간 (T) 내에 검출 위치 (B) 로부터 검출 위치 (A) 로 이동하고 있다.
도 4(b) 에는, 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 이 나타나 있다. 위치 (A (x1, y1)) 는, 정지 물체 (O) 의 현재의 위치이고, 위치 (B (x2, y2)) 는, 소정 시간 (T) 전의 위치이다. 위치 (C (x3, y3)) 는, 선행차 (V) 의 현재의 위치이고, 위치 (D (x4, y4)) 는, 소정 시간 (T) 전의 위치이다. 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 은, 검출 위치 (C) 와 검출 위치 (D) 를 연결하는 선분 (CD) 으로서 구해지고, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 은, 검출 위치 (A) 와 검출 위치 (B) 를 연결하는 선분 (AB) 으로서 구해지고 있다.
도 5 는, 검출 위치 (Do) 및 추정 위치 (Eo) 에 기초하여, 직선로에 있어서의 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 구하는 방법을 나타내는 도면이다. 도 5(a) 에는, 자차 (1) 에 대한 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 의 상대적인 위치 관계와 함께, 정지 물체 (O) 의 검출 위치 (Do) 및 추정 위치 (Eo) 가 나타나 있다. 이 예에서도, 선행차 (V) 는, 자차 (1) 에 대하여 일정한 차간을 두고 검출 위치 (D) 로부터 검출 위치 (C) 로 이동하고 있다. 또, 정지 물체 (O) 는, 검출 위치 (A) 에서 처음으로 검출되고 있으므로, 이 위치 (A) 로부터 거슬러 올라가 소정 시간 (T) 전의 위치 (B) 가 추정되고 있다.
여기서, 직진로에 있어서의 추정 위치 (B (x2, y2)) 는, 자차 (1) 의 평균 차속을 사용하여 구해진다. 또한, 평균 차속은, 소정 시간 (T) 내에 취득된 차속 정보에 기초하여 산정된다. 추정값 (y2) 은, 평균 차속에 소정 시간 (T) 을 곱하여 y 방향의 이동량을 구하고, 이 이동량을 현재의 검출값 (y1) 에 더함으로써 구해진다. 또, 소정 시간 (T) 내에 타각이 변화하는 경우, 추정값 (x2) 은, 평균 타각 및 y 방향의 이동량에 기초하여 x 방향의 이동량을 구하고, 이 이동량을 현재의 검출값 (x1) 에 더함으로써 구해진다.
도 5(b) 에는, 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (Tv, To) 이 나타나 있다. 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 은, 검출 위치 (C (x3, y3)) 와 검출 위치 (D (x4, y4)) 를 연결하는 선분 (CD) 으로서 구해지고, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 은, 검출 위치 (A (x1, y1)) 와 추정 위치 (B (x2, y2)) 를 연결하는 선분 (AB) 으로서 구해지고 있다.
도 6 은, 검출 위치 (Do) 및 추정 위치 (Eo) 에 기초하여, 곡선로에 있어서의 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 구하는 방법을 나타내는 도면이다. 도 6(a) 에는, 자차 (1) 에 대한 선행차 (V) 및 정지 물체 (O) 의 상대적인 위치 관계가 나타나 있다. 이 예에서도, 선행차 (V) 는, 자차 (1) 에 대하여 일정한 차간을 두고 검출 위치 (D) 로부터 검출 위치 (C) 로 이동하고 있다. 정지 물체 (O) 는, 검출 위치 (A) 에서 처음으로 검출되고 있으므로, 이 위치로부터 거슬러 올라가 소정 시간 (T) 전의 위치 (B) 가 추정되고 있다.
여기서, 곡선로에 있어서의 추정 위치 (B) 는, 자차 (1) 의 평균 차속 및 주행로의 곡률 반경 (R) 을 사용하여 구해진다. 또한, 곡률 반경 (R) 은, 소정 시간 (T) 내에 취득된 타각 정보에 기초하여 추정된다. 상대 거리의 추정값 (y2) 은, 직진로의 경우와 동일하게 구해진다. 상대 가로 위치의 추정값 (x2) 은, 곡선로의 곡률 반경 (R) 을 고려하여, 후술하는 바와 같이 구해진다.
도 7 은, 곡선로에 있어서의 정지 물체 (O) 의 상대 가로 위치를 산정하는 방법을 나타내는 도면이다. 도 7 에 나타내는 바와 같이, 곡선로 내의 제 1 위치 (x, y) 를 기준으로 하면, 제 2 위치의 x 방향의 좌표는, 식 (5) 의 좌변으로 나타낸다. 여기서, 곡선로의 곡률 반경 (R), 모퉁이 이동량 (φ), 호의 길이 (孤長) (L) (≒ y) 으로 한다.
x － (R - Rcosφ) ＝ x － R(1 － cosφ) … (5)
식 (5) 중의 cosφ 를 테일러 전개하면,
cosφ ＝ 1 － φ2/2! ＋ φ4/4! ＋ …
＋ (-1)nφ2n/(2n)! ＋ … … (6)
여기서, φ ＝ L/R 이므로, L ＜＜ R 만큼 고차항의 생략에 의한 오차가 작아진다. 따라서, 식 (5) 는 식 (7) 로 변환된다.
x － (R － Rcosφ) ≒ x － R [1 －{1 －L2/(2!·R2)}]
＝ x － L2/(2R) … (7)
따라서, 추정값 (x2) 은, 검출값 (x1) 을 식 (7) 의 우변 중의 x 에 대입하고, 직진로의 경우와 동일하게 구해지는 y 방향의 이동량을 L 에 대입하고, 또한 곡률 반경 (R) 을 대입함으로써 구해진다.
이것에 의해, 도 6(b) 에 나타내는 바와 같이, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 은, 직선로의 경우와 동일하게, 검출 위치 (A (x1, y1)) 와 추정 위치 (B (x2, y2)) 를 연결하는 선분 (AB) 으로서 구해지고 있다. 또한, 곡선로에 있어서 검출 위치 (Do) 에 기초하여, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 구하는 방법에서도 동일하게, 검출 위치 (B (x2, y2)) 가 구해진다.
이동 궤적 (Tv, To) 을 산정하면, 도 2 의 단계 (S17) 에 있어서, 교차 판정부 (13) 는, 이동 궤적 (Tv, To) 끼리가 교차하는지의 여부를 판정한다. 이것에 의해, 선행차 (V) 에 의한 정지 물체 (O) 의 통과 가능성이 판정된다.
도 8 은, 통과 가능성의 판정 방법을 나타내는 도면이다. 위치 (A (x1, y1)) 와 위치 (B (x2, y2)) 를 연결하는 선분 (AB) 상의 임의점 P, 및 위치 (C (x3, y3)) 와 위치 (D (x4, y4)) 를 연결하는 선분 (CD) 상의 임의점 Q 는, 식 (8) 및 식 (9) 로 나타낸다. 여기서, r 은, 선분 (AB) 의 길이에 대한 위치 (A) 로부터 임의점 P 까지의 길이의 비율 (0 ≤ r ≤ 1) 이고, s 는, 선분 (CD) 의 길이에 대한 위치 (C) 로부터 임의점 Q 까지의 길이의 비율 (0 ≤ s ≤ 1) 이다.
P ＝ A ＋ r(B － A) … (8)
Q ＝ C ＋ s(D － C) … (9)
이 경우, 선분 (AB) 과 선분 (CD) 의 교차는, 이하의 식 (10) ∼ (13) 에 의해 판정할 수 있다.
P ＝ Q … (10)
식 (10) 에 식 (8), (9) 를 대입하면, 식 (11) 이 얻어진다.
A ＋ r(B － A) ＝ C ＋ s(D － C) … (11)
식 (11) 에 위치 (A, B, C, D) 의 좌표를 입력하면, 식 (12), (13) 이 얻어진다.
x1 ＋ r(x2 － x1) ＝ x3 ＋ s(x4 － x3) … (12)
y1 ＋ r(y2 － y1) ＝ y3 ＋ s(y4 － y3) … (13)
그리고, 선분 (AB) 과 선분 (CD) 의 교차는, 식 (12), (13) 으로 이루어지는 연립 방정식의 풀이에 기초하여 판정된다. 요컨대, 0 ＜ r ＜ 1 또한 0 ＜ s ＜ 1 의 조건이 만족되는 경우, 선분 (AB, CD) 끼리가 교차한다고 판정된다. 한편, r ≤ 0, r ≥ 1, s ≤ 0, s ≥ 1 의 어느 조건이 만족되는 경우, 선분 (AB, CD) 끼리가 교차하지 않는다고 판정된다.
도 2 의 단계 (S18) 에 있어서, 단계 (S17) 에서 이동 궤적 (Tv, To) 끼리가 교차한다고 판정된 경우, 교차 판정부 (13) 는, 선행차 (V) 와 정지 물체 (O) 가 최접근할 때에 양자의 위치가 일치하는지의 여부를 판정한다. 이것에 의해, 선행차 (V) 가 정지 물체 (O) 를 통과할 가능성이 있다고 판정되면, 선행차 (V) 가 정지 물체 (O) 를 실제로 통과하는지가 판정된다.
도 9 는, 통과의 판정 방법을 나타내는 도면이다. 도 9 에 나타내는 바와 같이, 선행차 (V) 가 정지 물체 (O) 의 먼 곳에서 가로 방향으로 이동하면, 선행차 (V) 가 정지 물체 (O) 를 통과하고 있지 않음에도 불구하고, 이동 궤적 (Tv, To) 끼리가 교차하는 경우가 있다. 따라서, 통과 가능성 판정에 수반하는 오판정을 방지하기 위하여 통과 판정을 실시한다.
이 때문에, 정지 물체 (O) 에 대해서, 도 8 을 참조하여 선행차 (V) 에 최접근하는 시점의 위치 (I (x5, y5)) 를 식 (14), (15) 로부터 구한다. 또, 최접근하는 시점 (Tp) (최접근한 시점까지의 소급 시간) 을 식 (16) 으로부터 구한다. 또한, 식 (14) ∼ (16) 중의 r 은, 식 (8), (9) 를 사용하여 구해진다.
x5 ＝ (x2 － x1)r ＋ x1 … (14)
y5 ＝ (y2 － y1)r ＋ y1 … (15)
Tp ＝ T × r … (16)
다음으로, 선행차 (V) 에 대해서, 최접근하는 시점의 검출 위치 (위치 I) 에 기초하여, 도 3 을 참조하여 설명한 바와 같이, 이 시점의 존재 영역 (A) 을 설정한다. 그리고, 정지 물체 (O) 가 선행차 (V) 의 존재 영역 (A) 내에 위치하면, 최접근시에 양자의 위치가 일치하는, 요컨대 선행차 (V) 에 의한 정지 물체 (O) 의 통과가 발생했다고 판정한다.
도 2 의 단계 (S19) 에 있어서, 단계 (S18) 에서 최접근시에 선행차 (V) 와 정지 물체 (O) 의 위치가 일치한다고 판정된 경우, 요컨대 선행차 (V) 에 의한 정지 물체 (O) 의 통과가 발생했다고 판정된 경우, 물체 인식부 (14) 는, 정지 물체 (O) 를 자차 (1) 의 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식한다. 한편, 단계 (S17) 에서 이동 궤적 (Tv, To) 끼리가 교차하지 않는다고 판정된 경우, 또는 단계 (S18) 에서 최접근시에 선행차 (V) 와 정지 물체 (O) 의 위치가 일치하지 않는다고 판정된 경우, 처리가 종료된다.
그리고, 주행 제어부 (15) 는, 단계 (S18) 에서 최접근시에 선행차 (V) 와 정지 물체 (O) 의 위치가 일치한다고 판정된 경우, 장해물과의 충돌을 회피하기 위하여 제동 장치, 조타 장치에 제어 신호를 출력하는 등 소정의 제어를 실행하지 않는다. 또한, 주행 제어부 (15) 는, 단계 (S19) 에서 선행차 (V) 에 의한 정지 물체 (O) 의 통과가 발생했다고 판정된 후에, 충돌 회피 제어의 실행을 억제해도 된다.
도 10 은, 통과 가능성의 판정 방법의 변형예를 나타내는 도면이다. 전술한 방법에서는, 차체의 후부 중앙 등, 선행차 (V) 상의 1 점의 이동 궤적에 기초하여 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 을 산출하였다. 따라서, 선행차 (V) 와 정지 물체 (O) 의 위치 관계에 따라서는, 선행차 (V) 가 정지 물체 (O) 를 통과했음에도 불구하고, 이동 궤적 (Tv, To) 끼리가 교차하지 않는 경우가 있다.
이 때문에, 먼저, 선행차 (V) 의 차체 상에 검출 위치 또는 추정 위치에 상당하는 점을 포함하여 복수의 점, 예를 들어 제 1 및 제 2 점을 설정한다. 다음으로, 현재의 제 1 점과 소정 시간 (T) 전의 제 2 점을 연결하는 제 1 이동 궤적과, 현재의 제 2 점과 소정 시간 (T) 전의 제 1 점을 연결하는 제 2 이동 궤적을 산정한다. 그리고, 제 1 및 제 2 이동 궤적 중 어느 것이 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 과 교차하는지의 여부를 판정한다. 여기서, 복수의 점은, 복수의 이동 궤적이 서로 교차하도록 설정되는 것이 바람직하다.
예를 들어, 도 10 에 나타내는 예에서는, 먼저, 차체의 후부 중앙의 검출점 (중앙점 (Cc, Dc)) 외에, 그 양측에 서로 차폭을 두고 2 개의 점 (좌측점 (Cl, Dl), 우측점 (Cr, Dr)) 을 설정한다. 다음으로, 중앙점 (Cc, Dc) 끼리를 연결하는 제 1 이동 궤적 (Tv1) 외에, 현재의 좌측점 (Cl) 과 소정 시간 (T) 전의 우측점 (Dr) 을 연결하는 제 2 이동 궤적 (Tv2) 과, 동일하게 우측점 (Cr) 과 좌측점 (Dl) 을 연결하는 제 3 이동 궤적 (Tv3) 을 산정한다. 그리고, 제 1 에서 제 3 이동 궤적 (Tv1 ∼ Tv3) 중 어느 것이 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 과 교차하는지의 여부를 판정한다.
예를 들어, 도 10(a) 에 나타내는 바와 같이 차간이 확대되는 상황에서는, 선행차 (V) 에 의한 정지 물체 (O) 의 통과에 수반하여, 제 3 이동 궤적 (Tv3) 이 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 에 교차하고 있다. 동일하게, 도 10(b) 에 나타내는 바와 같이 차간이 축소하는 상황에서는, 선행차 (V) 에 의한 정지 물체 (O) 의 통과에 수반하여, 제 2 이동 궤적 (Tv2) 이 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 에 교차하고 있다. 이와 같이, 차체의 후부 좌측, 후부 우측 등, 선행차 (V) 에 설정되는 복수의 점의 이동 궤적에 기초하여 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv1 ∼ Tv3) 을 산출함으로써, 이동 궤적 (Tv, To) 이 교차하는지의 여부를 높은 정밀도로 판정할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 관련된 물체 인식 장치에 의하면, 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 과 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 의 교차를 판정함으로써, 선행차 (V) 가 정지 물체 (O) 를 통과했는지의 여부가 용이하게 판정 가능해져, 자차 (1) 의 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체를 높은 정밀도로, 또한 신속히 인식할 수 있다.
또, 정지 물체 (O) 를 검출하기 전의 시점에 있어서의 정지 물체 (O) 의 위치를 추정하고, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 산정함으로써, 정지 물체 (O) 의 검출이 늦어진 경우라도, 장해가 되지 않는 물체를 적절히 인식할 수 있다.
또, 이동 궤적 (Tv, To) 끼리가 교차하는 경우, 선행차 (V) 와 정지 물체 (O) 가 최접근할 때에 선행차 (V) 와 정지 물체 (O) 의 위치가 일치하는지의 여부를 판정하여 물체를 인식함으로써, 장해가 되지 않는 물체를 정확하게 인식할 수 있다.
또, 자차 (1) 의 전방의 도로 형상에 기초하여 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 을 산정함으로써, 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 이 높은 정밀도로 산정 가능해져, 장해가 되지 않는 물체를 적절히 인식할 수 있다.
또, 선행차 (V) 에 설정되는 복수의 점의 이동 이력에 기초하여, 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 을 산정함으로써, 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 이 높은 정밀도로 산정되어, 장해가 되지 않는 물체를 높은 정밀도로 인식할 수 있다.
또, 본 실시형태에 관련된 차량 제어 장치에 의하면, 선행차 (V) 의 이동 궤적 (Tv) 과 정지 물체 (O) 의 이동 궤적 (To) 이 교차하는지의 여부를 판정함으로써, 선행차 (V) 가 정지 물체 (O) 를 통과했는지의 여부가 용이하게 판정 가능해지며, 그 판정 결과에 기초하여, 자차 (1) 의 주행을 제어할 수 있다.
또한, 전술한 실시형태는, 본 발명에 관련된 물체 인식 장치 및 차량 제어 장치의 가장 양호한 실시형태를 설명한 것이며, 본 발명에 관련된 물체 인식 장치 및 차량 제어 장치는, 본 실시형태에 기재한 것에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에 관련된 물체 인식 장치 및 차량 제어 장치는, 각 청구항에 기재한 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 본 실시형태에 관련된 물체 인식 장치 및 차량 제어 장치를 변형하거나, 또는 다른 것에 적용한 것이어도 된다.
또, 본 발명은, 전술한 방법에 따라, 자차 (1) 의 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체를 적절히 인식하기 위한 프로그램, 또는 당해 프로그램을 기억하고 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에도 동일하게 적용할 수 있다. 또, 본 발명은, 전술한 방법에 따라 자차 (1) 의 주행을 제어하기 위한 프로그램, 또는 당해 프로그램을 기억하고 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에도 동일하게 적용할 수 있다.
1 : 차량
2 : 센서
10 : ECU
11 : 제 1 궤적 산정부
12 : 제 2 궤적 산정부
13 : 교차 판정부
14 : 물체 인식부
15 : 주행 제어부
V : 선행차
O : 정지 물체
Tv : 선행차의 이동 궤적
To : 정지 물체의 이동 궤적

Claims (6)

  1. 선행차 및 노상의 정지 물체를 검출하는 물체 검출부와,
    상기 선행차의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차에 대한 상기 선행차의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 1 궤적 산정부와,
    상기 정지 물체의 검출 위치의 이력에 기초하여, 상기 자차에 대한 상기 정지 물체의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 2 궤적 산정부와,
    상기 이동 궤적끼리가 교차하는 경우, 상기 정지 물체를 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식하는 물체 인식부를 구비하는, 물체 인식 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 궤적 산정부는, 상기 정지 물체를 검출하기 전의 시점에 있어서의 상기 정지 물체의 위치를 추정하고, 상기 정지 물체의 검출 위치 및 추정 위치에 기초하여, 상기 정지 물체의 이동 궤적을 산정하는, 물체 인식 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 이동 궤적끼리가 교차하는 경우, 상기 선행차와 상기 정지 물체가 최접근할 때에 상기 선행차와 상기 정지 물체의 위치가 일치하는지의 여부를 판정하는 교차 판정부를 추가로 구비하고,
    상기 물체 인식부는, 상기 선행차와 상기 정지 물체의 위치가 일치하는 경우, 상기 정지 물체를 주행에 있어서 장해가 되지 않는 물체로서 인식하는, 물체 인식 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 궤적 산정부는, 상기 자차의 전방의 도로 형상에 기초하여, 상기 정지 물체의 이동 궤적을 산정하는, 물체 인식 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 궤적 산정부는, 상기 선행차에 설정되는 복수의 점의 이동 이력에 기초하여, 상기 선행차의 이동 궤적을 산정하는, 물체 인식 장치.
  6. 선행차 및 노상의 정지 물체를 검출하는 물체 검출부와,
    상기 선행차의 검출 위치의 이력에 기초하여, 자차에 대한 상기 선행차의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 1 궤적 산정부와,
    상기 정지 물체의 검출 위치의 이력에 기초하여, 상기 자차에 대한 상기 정지 물체의 상대적인 이동 궤적을 산정하는 제 2 궤적 산정부와,
    상기 이동 궤적끼리가 교차하는 경우, 충돌 회피 제어의 실행을 억제하는 주행 제어부를 구비하는, 차량 제어 장치.
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