KR20130016074A - 고기잡이용 감아올리기 장치 - Google Patents

고기잡이용 감아올리기 장치 Download PDF

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Abstract

선체의 피칭 현상 및 롤링 현상의 쌍방에 의한 요동이 어구의 딸꾹질 감아올리기 동작에 영향을 미치는 것을 저감 또는 억지할 수 있는 고기잡이용 감아올리기 장치를 제공한다.
고기잡이용 감아올리기 장치는, 선체에 장착되어 있으며 어구의 감아올리기 및 감아내리기를 행하는 회전 드럼과, 회전 드럼을 구동하는 구동수단과, 선체의 피칭 현상에 기초하는 상하방향의 요동속도 및 선체의 롤링 현상에 기초하는 선체의 선후방향으로 신장하는 축 회전의 요동 각속도를 검출하는 검출수단과, 검출수단에서부터의 신호에 따라 구동수단을 제어하는 제어수단과를 설치하고 있다. 검출수단은, 상하방향의 가속도를 검출하여 상하방향의 요동속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동속도 센서와, 축 회전의 각속도를 검출하여 요동각속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동 각속도 센서와를 설치하고 있다. 제어수단과, 어구의 감아올리기 동작시에 딸꾹질 동작을 부가하는 것에 의해 어구의 감아올리기 속도를 변동 감아올리기 속도로 하는 딸꾹질 보정수단과, 요동 속도를 나타내는 신호에서부터 피칭 현상에 기초하는 피칭 보정량을 산출하는 피칭 보정량 산출수단과, 요동 각속도를 나타내는 신호에서부터 롤링 현상에 기초하는 롤링 보정량을 산출하는 롤링 보정량 산출수단과, 피칭 현상 및 롤링 현상에 기초하는 요동을 없애도록, 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어지는 변동 감아올리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하는 속도보정수단과를 설치하고 있다.

Description

고기잡이용 감아올리기 장치{Fish Hoisting Apparatus}
본 발명은, 어선에 탑재된 어구의 감아올리기 및 감아내리기와 함께 딸꾹질 동작을 하는 고기잡이용 감아올리기 장치에 관한다.
특허문헌 1에는, 예를 들어 오징어낚시 기에 있어서, 선체의 피칭 현상에 의한 어구의 감아올리기/감아내리기 속도의 변동을 보정하여, 미리 설정한 소정의 값으로 유지하도록 한 고기잡이용 감아올리기 장치가 기재되어 있다. 이 고기잡이용 감아올리기 장치에 의하면, 어구의 빠짐, 어체의 바늘로부터의 이탈, 어구의 파손 및 어체의 파손을 다소는 방지할 수 있다.
특허문헌 1: 일본특허공개 평 7-114618호 공보
특허문헌 1에 기재되어 있는 고기잡이용 감아올리기 장치에서는, 상하방향의 1축의 가속도 센서를 이용하여 가속도 검출을 행하는 것에 의해, 선체의 피칭 요동에 대한 오징어 낚시 기의 감아올리기 속도조절을 하고 있다. 집어등을 점등하여 오징어 낚시를 하는 야간조업처럼, 낙하산 닻을 사용한 표류조업에서는, 뱃머리가 파도 방향으로 향하는 경향이 있기 때문에, 선체는 주로 피칭 요동한다. 이 때문에, 특허문헌 1에 기재되어 있는 고기잡이용 감아올리기 장치라도, 어느 정도 대응이 가능했다.
그러나, 주간조업에서는, 낙하산 닻을 사용하지 않고 이동과 어획조업을 반복하는 것이 일반적이며, 게다가, 오징어떼에 따라서 배의 위치가 항상 조금 조정되기 때문에, 낙하산 닻을 사용한 표류조업에 비해, 뱃머리가 파도방향으로 향한다고는 한정하지 않고, 옆으로부터의 파도를 받는 것에서, 롤링 요동이 발생하기 쉽다. 즉, 피칭 요동 및 롤링 요동 양쪽 모두 발생한다.
또, 주간조업은, 배가 밀집한 곳에서 행하는 경우도 많고, 다른 배의 이동에 따라 생기는 파도를 배의 옆에서부터 받아 롤링 요동이 발생한다. 게다가, 주간조업에서는, 전체길이가 긴 지지대를 사용하는 경우가 많고, 이 경우, 선체의 조그마한 롤링 요동이 지지대 선단의 앞 롤러의 상하작동에 크게 영향을 끼친다.
더욱, 야간조업에 있어서도, 조류, 풍향 등에 의해 반드시 뱃머리가 파도가 오는 방향으로 향한다고는 한정하지 않는다. 또, 야간조업에 있어서도, 주간조업과 마찬가지로 오징어떼에 따라 배를 부리는 조업방법을 취하는 경우도 있다.
이상의 점에서, 오직 피칭 요동에 대해서만 속도보정을 행하는 특허문헌 1에 기재된 것처럼 종래 기술에서는, 충분한 감아올리기 및 감아내리기 속도제어를 행할 수 없다.
특히 종래 기술은, 오직 연속 감아올리기 상태 시에 있어서만, 피칭 현상이 생겨도 그 속도를 일정하게 유지하는 것과 같은 보정을 행하는 것이며, 어구의 딸꾹질 동작시에 있어서는, 그런 종류의 보정제어는 조금도 행하지 않는다.
따라서 본 발명의 목적은, 선체의 피칭 현상 및 롤링 현상의 쌍방에 의한 요동이 어구의 딸꾹질 감아올리기 동작에 영향을 끼치는 것을 저감 또는 억지할 수 있는 고기잡이용 감아올리기 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명에 의하면, 고기잡이용 감아올리기 장치는, 선체에 정착되어 있으며 어구의 감아올리기 및 감아내리기를 행하는 회전 드럼과, 회전 드럼을 구동하는 구동수단과, 선체의 피칭 현상에 기초하는 상하방향의 요동속도 및 선체의 롤링 현상에 기초하는 선체의 전후방향으로 신장하는 축의 회전의 요동 각속도를 검출하는 검출수단과, 검출수단에서부터의 신호에 따라 구동수단을 제어하는 제어수단을 갖추고 있다. 검출수단은, 상하방향의 가속도를 검출하여 상하방향의 요동속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동속도 센서와, 축의 회전의 각속도를 검출하여 요동 각속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동 각속도 센서를 갖추고 있다. 제어수단은, 어구의 감아올리기 동작시에 딸꾹질 동작을 부가하는 것에 의해 어구의 감아올리기 속도를 변동 감아올리기 속도로 하는 딸꾹질 보정수단과, 요동 속도를 나타내는 신호에서부터 피칭 현상에 기초하는 피칭 보정량을 산출하는 피칭 보정량 산출수단과, 요동 각속도를 나타내는 신호에서부터 롤링 현상에 기초하는 롤링 보정량을 산출하는 롤링 보정량 산출수단과, 피칭 현상 및 롤링 현상에 기초하는 요동을 없애도록, 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어진 변동 감아올리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하는 속도 보정수단을 갖추고 있다.
상하방향의 가속도에서부터 상하방향의 요동 속도를 구해 피칭 현상에 기초하는 피칭 보정량을 산출하고, 선체의 전후방향으로 신장하는 축의 회전의 각속도에서부터 요동 각속도를 구해 롤링 현상에 기초하는 롤링 보정량을 산출하고, 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어진 변동 감아올리기 속도를, 피칭 현상 및 롤링 현상에 기초하는 요동을 없애도록, 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하고 있다. 이것에 의해, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억지되므로, 딸꾹질시의, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄 빠짐에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다.
더욱, 본 발명에 있어서, '어구'란, 인조미끼바늘을 포함하는 낚시바늘, 수중 집어등, 및 어류 등의 포획에 이용하는 그 외의 용구와, 이것들에 연결된 낚싯줄, 새끼줄 및 그물 등을 포함하고, 감아올리기 및/또는 감아내리기 및 딸꾹질 동작을 행하는 대상을 전부 포함하고 있다. 또, '고기잡이용 감아올리기 장치'란, 예를 들어 자동 오징어 낚시 장치, 새끼줄 감기 장치, 수중 집어등 등의 감아 옮기기 장치, 및 전동 릴 장치를 포함, 어구의 감아올리기/감아내리기 장치 모두를 나타내고 있다.
딸꾹질 보정수단이, 어구의 감아올리기 속도를 서로 저속 및 고속으로 하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 이 경우, 속도보정수단이, 변동 감아올리기 속도가 저속일 때에 변동 감아올리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
속도보정수단이, 어구의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하도록 구성되어 있는 것도 바람직하다. 이것에 의해, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 연속감아올리기 시에, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 또, 연속 감아내리기 시에, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다.
속도보정수단이, 피칭 보정량 및 롤링 보정량을 가산하는 보정량 가산수단과, 보정량 가산수단의 가산출력치를 소정의 상하한계치의 범위 내로 규제하는 범위규제수단을 갖추고 있으며, 범위규제수단으로부터 얻어지는 규제가산출력치에 의해 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어진 딸꾹질 감아올리기 속도를 보정하도록 구성되어 있는 것도 바람직하다.
속도보정수단이, 피칭 보정량 및 롤링 보정량을 가산하는 보정량 가산수단과, 보정량 가산수단의 가산출력치를 소정의 상하한계치의 범위 내로 규제하는 범위규제수단을 갖추고 있으며, 범위규제수단으로부터 얻어진 규제가산출력치에 의해 어구의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도를 보정하도록 구성되어 있는 것도 바람직하다.
요동속도 센서가, 상하방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서와, 제 1의 가속도 센서에서부터의 가속도 신호를 적분하여 요동속도를 산출하는 제 1의 산출수단을 갖추고 있는 것도 바람직하다.
요동각속도 센서가, 자이로 센서를 갖추고 있는 것도 바람직하다.
요동각속도 센서가, 상하방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서와, 선체의 전후방향으로 신장하는 축과 수직이며 또 상하방향과 수직인 방향의 가속도를 검출하는 제 2의 가속도 센서와, 제 1 및 제 2의 가속도 센서의 검출신호로부터 요동각속도를 산출하는 제 2의 산출수단을 갖추고 있는 것도 바람직하다.
본 발명에 의하면, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 효과적으로 방지할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업 중의 문제 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.
도 1은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 한 실시형태인 오징어 낚시 기를 복수 설치한 오징어 낚싯배의 구성 예를 개략적으로 도시하는 평면도 및 측면도,
도 2는 도 1의 실시형태의 각 오징어 낚시 기를 선체에 설치하여, 조업하고 있는 상태를 개략적으로 도시하는 측면도,
도 3은 도 1의 실시형태의 각 오징어 낚시 기의 구조를 개략적으로 도시하는 정면도 및 측면도,
도 4는 도 1의 실시형태의 낚시 기 본체의 내부구조를 개략적으로 도시하는 정면도,
도 5는 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하는 블록도,
도 6은 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 7은 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 8은 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 9는 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 10은 선체의 피칭 현상 및 롤링 현상을 설명하는 도,
도 11은 피칭 요동방향 및 롤링 요동방향과 오징어 낚시 기와의 관계 및 가속도 검출방향 및 각 속도검출방향과 오징어 낚시기와의 관계를 설명하는 도,
도 12는 도 1의 실시형태의 회전 드럼의 변경상태의 구조를 개략적으로 도시하는 측면도,
도 13은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 다른 실시형태인 오징어 낚시기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 14는 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 또 다른 실시형태인 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트, 및
도 15는 도 14의 실시형태의 오징어 낚시 기의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 1은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 한 실시형태인 오징어 낚시기를 복수 설치한 오징어 낚싯배의 구성예의 (A)평면 및 (B)측면을 개략적으로 도시하고 있으며, 도 2는 본 실시형태의 각 오징어 낚시기를 선체에 설치하고, 조업하고 있는 상태를 개략적으로 도시하고 있다.
이 도들에 도시하고 있는 바와 같이, 오징어 낚싯배의 선체(10)의 양 뱃전 및 후단 근처의 갑판 위에는, 복수의 오징어 낚시기(11)가 오징어 낚시기 설치대를 거쳐 설치되어 있다. 각 오징어 낚시기(11)의 바다 쪽에는 지지대(12)가 설치되어 있으며, 그 선단에는 앞롤러(13)가 설치되어 있다. 지지대(12)의 전체길이는, 주간조업의 경우는 야간조업의 경우와 비교하여 2~2.5배 정도 길게 설정되는 일이 많다. 이것은, 주간조업의 경우는 수심이 깊은 곳에서 조업하는 일이 많기 때문에, 야간조업의 경우와 비교하여, 낚싯줄(바늘) 얽힘을 경감하기 위해 행하여진다.
도 2에서 도시하는 바와 같이, 오징어 낚시기(11)의 회전 드럼(11c)에 감긴 낚싯줄(낚싯대 끝에서 목줄을 매는 부분까지의 낚싯줄)인 와이어(14)는, 조업시는, 앞롤러(13)를 거쳐 바다 안으로 투입된다. 이 와이어(14)의 선단에는, 낚싯줄, 연결바늘 또는 가지바늘, 및 추가 묶여있다. 더욱이, 도 1(B)에 있어서 (15)는, 예를 들어 LED 조명기구에 의한 집어등을 도시하고 있다.
도 3은 본 실시형태의 오징어 낚시기(11)의 구조를 개략적으로 도시하고 있다.
그 도에서 도시하는 바와 같이, 각 오징어 낚시기(11)는, 낚시기 본체(11a)와, 이 낚시기 본체(11a)로부터 좌우로 돌출된 주축(드럼축)(11b)와, 이 주축(11b)에 축이 회전가능하게 지지되어 있으며, 와이어(14)가 권회되는 1대의 회전 드럼(11c)과, 조작제어반(11d)을 설치하고 있다. 더욱, 도에서 도시하는 회전 드럼(11c)은, 와이어(14)의 감긴 스풀부가 그 회전축으로 평행하게 또 둘레방향을 따라 등 각도 간격으로 배열된 복수의 바(11c1)를 설치한 구성으로 되어 있지만, 이 바들을 바꿔 원통상의 스풀을 설치한 구성으로 해도 좋다. 또, 회전 드럼(11c)은, 본 실시형태에서는 축단면이 환형의 드럼으로 하고 있지만, 변경형태에 있어서는, 도 12에서 도시하는 바와 같이, 마름모 형의 축 단면을 갖는 드럼(11c')이어도 좋다. 오징어 낚시기(11)는, 회전 드럼(11c)을 회전시키는 것으로 와이어(14), 게다가 그 앞에 묶여 있는 낚싯줄, 바늘 및 추를 바다 안으로 연속적으로 감아 내리고, 딸꾹질이라고 하는 유인동작을 행하여 감아 올린다든지, 또는 연속해서 감아 올려 대상 물고기를 어획한다. 오징어 낚시기 본체(11a)의 바깥쪽으로는 각 오징어 낚시기(11)를 로컬에서 개별제어할 수 있도록, 키보드, 표시반 및 전원 스위치 등을 설치한 조작제어반(11d)이 장치되어 있다. 또, 후술하는 것처럼, 복수의 오징어 낚시기를 집중제어할 수 있는 집중제어반이 마련되어 있다.
도 4는 본 실시형태의 낚시기 본체의 내부구조를 개략적으로 도시하고 있다.
그 도에서 도시하는 바와 같이, 낚시기 본체(11a) 내에는, 그 하부에 배치된 구동 모터(11e)와, 이 구동 모터(11e)의 출력 축에 연결되어 있으며 구동력이 전달되는 감속기(11f)와 감속기(11f)의 출력 축에 체인(11g) 또는 기어를 거쳐 연결되어 있으며 구동력이 전달되는 가동축(11h)과, 이 가동축(11h)에 체인(11i) 또는 기어를 거쳐 연결되어 있으며 구동력이 전달되는 것과 동시에 가동축(11h)에 형성된 도시하지 않은 나선 안내홈 및 계합 가조각(11m)의 작용에 의해 좌우방향(축방향)으로 변위구동되는 주축(11b)과, 가동축(11h)에 동축으로 연결되어 있으며, 임의의 타이밍으로 브레이크를 거는 것을 가능하게 하는 전자식 브레이크(11j)와, 가동축(11h)에 체인(11k) 또는 기어를 거쳐 연결되어 있고, 주축(11b)의 회전속도, 회전수 및 회전위치를 검출할 수 있는 로터리 엔코더(11l)를 설치하고 있다. 주축(11b)의 회전수 및 회전위치를 검출하면, 와이어(낚싯줄)(14) 및 낚싯줄의 투입 거리를 산출할 수 있는 것은 분명하다.
도 5는 본 실시형태의 오징어 낚시 기의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하고 있다.
그 도에서 도시하는 바와 같이, 오징어 낚시 기(11)에는, 로컬에 제어를 행하는 조작제어반(50)((11d))이 설치되어 있으며, 이 조작제어반(50) 및 다른 오징어 낚시기의 조작제어반은 데이터 전달선(51)을 거쳐 조타실에 설치되어 있는 집중제어반(52)과 전기적으로 접속되어 있다.
조작제어반(50)에는, 마이크로 프로세서(MPU)(50a), 리드 온리 메모리(ROM)(50b), 랜덤 액세스 메모리(RAM)(50c) 및 입력 포트(I/O)(50d)를 포함하는 컴퓨터가 설치되어 있으며, 게다가, 키 입력을 행하기 위한 키보드(50e) 및 디스플레이(50f)가 I/O(50d)를 거쳐 이 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다. 전술한 구동 모터(11e), 전자식 브레이크(11j) 및 로터리 엔코더(11)도 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다.
오징어 낚시 기(11)에는, 게다가, 상하방향의 가속도를 검출하는 1축의 가속도 센서(53)와, 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전의 각속도를 검출하는 자이로 센서(54)가 설치되어 있으며, 이들 가속도 센서(53) 및 자이로 센서(54)는 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다.
집중제어반(52)에는, 마이크로 프로세서(MPU)(52a), 리드 온리 메모리(ROM)(52b), 랜덤 액세스 메모리(RAM)(52c) 및 입력 포트(I/O)(52d)를 포함하는 컴퓨터가 설치되어 있으며, 게다가, 키 입력을 행하기 위한 키보드(52e) 및 디스플레이(52f)가 I/O(52d)를 거쳐 이 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다. 이러한 집중제어반(52)을 사용하는 것으로 복수의 오징어 낚시기의 작동에 대해 집중제어를 행할 수 있게 된다.
각 오징어 낚시기(11)는 자기의 조작제어반(50)의 키보드(50a)로부터의 키 입력 또는 집중제어반(52)의 키보드(52a)로부터의 키 입력에 의한 지령에 의한 로터리 엔코더(11l)에서 위치검출하면서 목표위치까지 구동 모터(11e)를 구동시켜 감아내리기 동작을 행하고, 목표위치까지 도달하면, 구동 모터(11e)의 구동방향을 반전시켜, 감아올리기 동작을 행한다. 그 상태를 디스플레이(50f) 또는 디스플레이(52f)에서 확인할 수 있으며, 경우에 따라서는, 키보드(50a) 또는 키보드(52a)로부터의 키 입력으로 운전의 정지 및 파라미터의 변경을 행할 수 있다. 또, 전기적 브레이크(11j)에 의해 임의의 지점에서 브레이크를 걸 수 있다.
각 오징어 낚시기(11)에는 가속도 센서(53)가 탑재되어 있으며, 그 가속도 데이터를 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 얻어 들이는 것으로, 선체(10)의 피칭 요동시의 오징어 낚시기(10)의 상하방향의 가속도를 검출할 수 있다. 또, 각 오징어 낚시기(11)에는 자이로 센서(54)가 탑재되어 있으며, 각속도 데이터를 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 얻는 것으로, 후술하는 롤링 요동시의 오징어 낚시기(11)의 각속도를 검출할 수 있다.
도 6은 본 실시형태에 있어서 오징어 낚시기(11)의 컴퓨터에 의해 실행되는 출력회전속도의 요동보정처리동작을 개략적으로 도시하고 있고, 도 7은 피칭보정회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있으며, 도 8은 롤링보정회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있고, 도 9는 기본회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있다. 단, 이하에서 설명하는 요동보정처리동작은, 단순한 일례이며, 본 발명의 요동보정처리동작은 이 이외의 여러 가지 처리방법 및 처리장치로 실시할 수 있다.
오징어 낚시기(11)의 감아내리기 동작 또는 감아올리기 동작이 개시되면, 이 오징어 낚시기(11)의 조작제어반(50)은 도 6에서 도시하는 처리를 실행하여 회전 드럼(11c)의 출력회전속도(Rout)를 산출한다.
도 6에서 도시하는 출력회전속도(Rout)의 요동보정처리에 있어서, 먼저, 피칭보정회전속도(Rp)를 산출하고(스텝(S1)), 이어서, 롤링보정회전속도(Rr)를 산출한다(스텝(S2)).
여기서, 도 10에서 도시하는 바와 같이, 선체(10)의 좌우방향으로 신장하는 축(100)의 회전의 요동이 피칭 요동이며, 선체(10)의 전후방향으로 신장하는 축(101)의 회전의 요동이 롤링 요동이다. 본 실시형태에 있어서는, 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 각 오징어 낚시기(11)의 상하방향을 피칭요동방향으로 간주하고, 이 방향의 가속도를, 도 11(B)에서 도시하는 바와 같이, 가속도 센서(53)에서 검출하고 있다. 또, 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 각 오징어 낚시기(11)에 있어서 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전방향을 롤링요동방향으로 간주하고, 이 방향의 각속도를, 도 11(B)에서 도시하는 바와 같이, 자이로 센서(54)에서 검출하고 있다.
이하, 피칭보정회전속도(Rp)의 산출처리에 대해, 도 7을 이용하여 설명한다.
먼저, 가속도 센서(53)로부터 상하방향의 가속도 데이터(Aa)(m/sec2)를 얻는다(스텝(S1a)). 이어서, 이 가속도 데이터(Aa)를 시간에 관하여 적분하는 것에 의해, 피칭속도(Pv)(m/sec)를 산출한다(스텝(S1b)).
이어서, 이 피칭속도를 회전 드럼(11c)의 회전속도(Rp')(rpm)로 변환한다(스텝(S1c)). 이 변환은, Rp'=Pv/c×60을 이용하여 행해진다. 단, c(m)는 회전 드럼(11c)의 둘레길이이다.
그 후, 이 회전속도(Rp')에 양수와 음수의 부호를 붙여 피칭 보정회전속도(Rp)를 구한다. 먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별하고(스텝(S1d)), 감아올리기 동작 중인 경우는, 가속도 데이터(Aa)가 Aa
Figure pat00001
0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S1e)).
감아올리기 동작중이고 또 Aa
Figure pat00002
0인 경우는 Rp←－Rp'로 하고(스텝(S1f)), 감아올리기 동작중이고 또 Aa＜0인 경우는 Rp←Rp'로 한다(스텝(S1g)). 즉, 감아올리기 동작중으로 가속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 아래에서부터 위로 올라가는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하고, 감아올리기 동작중이고 가속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 위에서부터 아래로 내려가는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하도록 제어한다.
감아올리기 중이 아닌 경우, 즉 감아내리기 동작 중인 경우는, 가속도 데이터(Aa)가 Aa
Figure pat00003
0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S1h)).
감아내리기 동작중이며 또 Aa
Figure pat00004
0인 경우는 Rp←Rp'로 하고(스텝(S1i)), 감아내리기 동작중이며 또 Aa＜0인 경우는 Rp←－Rp'로 한다(스텝(S1j)). 즉, 감아내리기 동작중이고 가속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 아래에서부터 위로 올라가는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하고, 감아내리기 동작 중으로 가속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 위에서부터 아래로 내려가는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하도록 제어한다.
이어서, 롤링 보정회전속도(Rr)의 산출처리에 대해, 도 8을 이용하여 설명한다.
먼저, 자이로 센서(54)로부터 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전 방향의 각속도 데이터
Figure pat00005
(red/sec)를 얻는다(스텝(S2a)).
이어서, 이 각속도 데이터(
Figure pat00006
)로부터 지지대(12) 선단의 이동속도rv(m/sec)를 산출한다(스텝(S2b)). 이 연산은, rv=1×
Figure pat00007
를 이용하여 행해진다. 단, 1(m)은 지지대(12)의 길이이다.
이어서, 이 이동속도(rv)를 회전 드럼(11c)의 회전속도(Rr')(rpm)로 변환한다(스텝(S2c)). 이 변환은, Rr'=rv/c×60을 이용하여 행해진다. 단, c(m)는 회전 드럼(11c)의 둘레길이이다.
그 후, 이 회전속도(Rr')에 양수와 음수의 부호를 붙여 롤링 보정회전속도(Rr)를 구한다. 먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별하고(스텝(S2d)), 감아올리기 동작 중인 경우는, 각속도 데이터(
Figure pat00008
)가
Figure pat00009
Figure pat00010
0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2e)).
감아올리기 동작중이고 또
Figure pat00011
Figure pat00012
0인 경우는 Rr←－Rr'로 하고(스텝(S2f)), 감아올리기 동작중이고 또
Figure pat00013
＜0인 경우는 Rr←Rr'로 한다(스텝(S2g)). 즉, 감아올리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하고, 감아올리기 동작 중으로 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서부터 바다 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하도록 제어한다.
감아올리기 동작중이지 않은 경우, 즉 감아내리기 동작중인 경우는, 각속도 데이터(
Figure pat00014
)가
Figure pat00015
Figure pat00016
0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2h)).
감아내리기 동작중이고 또
Figure pat00017
Figure pat00018
0인 경우는 Rr←Rr'로 하고(스텝(S2i)), 감아내리기 동작중이고 또
Figure pat00019
＜0인 경우는 Rr←－Rr'로 한다(스텝(S2j)). 즉, 감아내리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하고, 감아내리기 동작중이고 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서부터 바다 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하도록 제어한다.
그 후, 도 6에서 도시하는 바와 같이, 이렇게 산출한 피칭보정회전속도(Rp) 및 롤링보정회전속도(Rr)를 서로 가산하여 총보정회전속도(Rt)를 산출한다(스텝(S4)). 즉, Rt=Rp+Rr의 연산을 행한다.
이어서, 이 산출한 총보정회전속도(Rt)를 상한 및 하한회전속도 사이로 규제한다. 즉, 먼저, 총보정회전속도(Rt)가 상한회전속도 이상인지 아닌지를 판별하고(스텝(S4)), Rt
Figure pat00020
상한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←상한회전속도로 하며(스텝(S5)), Rt＜상한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)가 하한회전속도 이하인지 아닌지를 판별한다(스텝(S6)). Rt
Figure pat00021
하한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←하한회전속도로 하고(스텝(S7)), Rt＞하한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)를 그대로 유지한다.
이어서, 기본회전속도(Rb)에 이 총보정회전속도(Rt)를 가산하여 출력회전속도(Rout)를 산출한다(스텝(S8)). 즉, Rout=Rb+Rt의 연산을 행하여 요동보정처리를 행한다.
기본회전속도(Rb)는, 도 9에서 도시하는 처리동작에서 산출된다.
먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별한다(스텝(S91)). 감아올리기 동작이 아닌 경우, 즉 감아내리기 동작인 경우, 미리 설정되어 있는 예를 들어 고속, 중속 또는 저속 등의 복수의 연속 감아내리기 속도로부터 하나의 연속 감아내리기 속도를 선택하고, 그 선택한 연속 감아내리기 속도를 기본회전속도(Rb)로 설정한다(스텝(S92)). 더욱, 본 실시형태에서는, 연속 감아내리기 속도를 이렇게 3개의 고정치로부터 선택하고 있지만, 4개 이상의 고정치, 또는 2개의 고정치로부터 선택하도록 해도 좋고, 단일 고정치로 해도 좋다. 또, 연속 감아내리기 속도를 임의로 가변할 수 있는 가변치로 하여도 좋은 것은 명백하다.
감아올리기 동작인 경우, 딸꾹질 동작인지 아닌지를 판별한다(스텝(S93)). 딸꾹질 동작이 아닌 경우, 즉 연속감아올리기 동작인 경우, 미리 설정되어 있는 예를 들어 고속, 중속 또는 저속 등의 복수의 연속감아올리기 속도로부터 하나의 연속감아올리기 속도를 선택하고, 그 선택한 연속감아올리기 속도를 기본회전속도(Rb)로 설정한다(스텝(S94)). 더욱, 본 실시형태에서는, 연속감아올리기 속도를 이렇게 3개의 고정치에서 선택하고 있지만, 4개 이상의 고정치, 2개의 고정치에서 선택하도록 해도 좋고, 단일 고정치로 해도 좋다. 또, 연속감아올리기 속도를 임의로 가변할 수 있는 가변치로 해도 좋은 것은 명백하다.
딸꾹질 동작인 경우, 미리 설정되어 있는 복수의 충격 계수로부터 하나의 충격 계수의 고저 딸꾹질 속도를 선택하고, 그 선택한 충격 계수의 고저 딸꾹질 감아올리기 속도를 기본회전속도(Rb)로 설정한다(스텝(S95)). 즉, 고속회전속도의 기간과 저속회전속도의 기간과의 비율인 충격 계수를 선택하고, 그 충격 계수에서 고속회전속도와 저속회전속도를 서로 반복하도록 기본회전속도(Rb)로 설정한다. 예를 들어, 회전 드럼(11c)의 1회전마다 고속회전속도와 저속회전속도를 서로 반복하도록 설정해도 좋다. 더욱, 이 경우의 고속회전속도는 회전 드럼(11c)의 회전속도로 환산하여 약 70rpm~약 160rpm의 범위이며, 저속회전속도는 회전 드럼(11c)의 회전속도로 환산하여 약 5rpm~약 50rpm의 범위이다. 고속회전속도와 저속회전속도를 서로 반복하는 대신, 고속회전속도와 회전정지상태(회전속도 제로)를 서로 반복하도록 설정해도 좋다.
더욱, 본 실시형태에서는, 딸꾹질 감아올리기 속도의 충격 계수를 이렇게 복수의 충격 계수에서 선택하고 있지만, 단일 충격 계수로 해도 좋다. 또, 충격 계수를 임의로 가변할 수 있는 가변치로 해도 좋은 것은 명백하다. 또, 본 실시형태에서는, 감아올리기 동작시만 딸꾹질 동작을 행하고 있지만, 감아내리기 동작시만, 또는 감아올리기 동작시 및 감아내리기 동작시의 쌍방에 있어서, 마찬가지로 딸꾹질 동작을 행하고, 그 요동보정제어를 행하도록 해도 좋다.
이상과 같이 요동보정처리를 행하여 구한 출력회전속도(Rout)에 따라, 구동 모터(11e)의 회전속도가 제어되는 것에 의해, 회전 드럼(11c)의 회전속도가 제어된다. 그 결과, 와이어(14), 게다가 그 앞에 연결되어 있는 낚싯줄, 바늘 및 추의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도, 및 딸꾹질 감아올리기 속도가, 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정되고, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되게 된다.
즉, 도 10에서 도시하는 바와 같이 선체(10)가 피칭 요동한 경우에는, 오징어 낚시기(11)는 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 주로 상하방향으로 요동하기 때문에, 이것을 가속도(Aa) 검출방향의 가속도로 하여 가속도 센서(53)에 의해 검출한다. 한편, 선체(10)가 롤링 요동한 경우에는, 오징어 낚시기(11)는 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 롤링 요동방향으로 회전운동하기 때문에, 이것을 각속도(
Figure pat00022
) 검출방향의 각속도로 하여 자이로 센서(54)에 의해 검출한다. 더욱, 도 11(A)에서 도시하는 롤링 요동(회전 드럼(11c)의 회전축의 회전 요동)과 선체(10)의 전후방향으로 신장하는 축(101) 회전의 롤링 요동과는 축 위치가 다르므로 엄밀하게는 일치하지 않지만, 실제로 와이어의 감아내리기 및 감아올리기를 행하는 오징어 낚시기(11)의 위치에서 각속도 검출을 행하기 때문에 문제가 생기지 않고, 오히려, 훨씬 정확한 요동보정처리를 행할 수 있다.
가속도 센서(53)에 의해 검출한 가속도로부터 상하방향의 이동속도로 변환이 행해져, 이 상하방향의 이동속도에서부터 회전 드럼(11c)의 회전 속도로의 변환처리가 행해지는 것으로 피칭 보정속도가 산출된다. 한편, 자이로 센서(54)에서 검출한 각속도는, 지지대(12)의 길이를 고려한 지지대 선단의 이동속도로 변환되고, 이 지지대(12) 선단의 이동속도에 기초하여 회전 드럼(11c)의 회전속도로 변환되어 롤링 보정회전속도가 산출된다. 이것들을 가감산하는 것에서 복수의 총보정회전속도로 하여 산출하고, 이것을 설정된 기본회전속도로 가감산하여 구동 모터(11e)로의 출력회전속도로 하는 것으로 선체 요동시의 회전보정이 행해진다. 즉, 도 11(A)에 있어서, Pit+방향의 피칭 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동속도는 감아내리기 방향인 DOWN 방향으로 보정제어되고, Pit-방향의 피칭 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동속도는 감아올리기 방향인 UP 방향으로 보정제어되며, Ro1+방향인 롤링 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동속도는 감아내리기 방향인 DOWN 방향으로 보정제어되고, Ro1-방향인 롤링 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동 속도는 감아올리기 방향인 UP 방향으로 보정제어되게 된다.
이상 상세하게 설명한 것처럼, 본 실시형태에 의하면, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되므로, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지의 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 딸꾹질 감아올리기 동작에도 요동보정처리가 행해지므로, 훨씬 효과적인 보정처리를 행할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업중의 문제 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.
도 13은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 다른 실시형태인 오징어 낚시기(11)의 컴퓨터에 의해 실행되는 출력회전속도의 요동 보정처리작업을 개략적으로 도시하고 있다. 도 1~도 12의 실시형태에 있어서는, 저회전속도 및 고회전속도의 쌍방의 딸꾹질 감아올리기 동작시에 요동 보정처리를 행하도록 구성되어 있지만, 본 실시형태에 있어서는, 저회전속도의 딸꾹질 감아올리기 동작시만 요동 보정처리를 행하도록 구성하고 있다.
본 실시형태의 그 외의 구성은 도 1~도 12의 실시형태의 경우와 마찬가지이며, 따라서, 이하의 설명은, 양자의 상이한 부분에 대해서만 행한다. 또, 양 실시형태에 있어서 같은 구성요소에는 같은 참조부호를 사용하기로 한다.
오징어 낚시기(11)의 감아내리기 동작 또는 감아올리기 동작이 개시되면, 이 오징어 낚시기(11)의 조작제어반(50)은 도 13에서 도시하는 처리를 실행하여 회전 드럼(11c)의 출력회전속도(Rout)를 산출한다.
도 13에서 도시하는 출력회전속도(Rout)의 요동 보정처리에 있어서, 먼저, 피칭 보정회전속도(Rp)를 산출하고(스텝(S1')), 이어서, 롤링 보정회전속도(Rr)를 산출한다(스텝(S2')).
피칭 보정회전속도(Rp) 및 롤링 보정회전속도(Rr)의 산출처리는, 도 1~도 12의 실시형태의 경우와 같다.
이어서, 산출한 피칭 보정회전속도(Rp) 및 롤링 보정회전속도(Rr)를 서로 가산하여 총보정회전속도(Rt)를 산출한다(스텝(S3')). 즉, Rt=Rp+Rr의 연산을 행한다.
이어서, 산출한 총보정회전속도(Rt)를 상한 및 하한회전속도 사이로 규제한다. 즉, 먼저, 총보정회전속도(Rt)가 상한회전속도 이상인지 아닌지를 판별하고(스텝(S4')), Rt
Figure pat00023
상한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←상한회전속도로 하고(스텝(S5')), Rt＜상한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)가 하한회전속도 이하인지 아닌지를 판별한다(스텝(S6')). Rt
Figure pat00024
하한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←하한회전속도로 하고(스텝(S7')), Rt＞하한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)를 그대로 유지한다.
다음으로, 현재가 고회전속도인 딸꾹질 감아올리기 동작시인지 어떤지 판별하고(스텝(S9')), 고회전속도인 딸꾹질 감아올리기 동작시가 아니라고 판별한 경우(NO인 경우)는, 기본회전속도(Rb)로 이 총보정회전속도(Rt)를 가산하여 출력회전속도(Rout)를 산출한다(스텝(S8')). 즉, Rout=Rb+Rt의 연산을 행하여 요동 보정처리를 행한다. 따라서, 딸꾹질 감아올리기 동작을 행하고 있는데다가 저회전속도상태인 경우는, 요동 보정처리가 행해진다. 더욱, 기본회전속도(Rb)는, 도 1~도 12의 실시형태인 경우와 마찬가지로, 도 9에서 도시하는 처리동작에서 산출된다.
한편, 스텝(S9')에 있어서, 고회전속도의 딸꾹질 감아올리기 동작시라고 판별한 경우(YES인 경우)는, 피칭 보정도 롤링 보정도 행하지 않기 때문에, 총보정회전속도(Rt)를 제로로 하고(스텝(S10')), 스텝(S8')의 처리를 행한다. 따라서, 딸꾹질 동작을 행하고 있는데다가 고회전속도상태인 경우는, 총보정회전속도(Rt)가 제로로 여겨져 요동 보정처리는 행하지 않는다.
이상 상세하게 설명한 것처럼, 본 실시형태에 의하면, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되므로, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 물고기가 벗어나기 쉽고, 딸꾹질 감아올리기 동작의 저회전속도시에만 중점적으로 요동 보정처리가 행해지므로, 훨씬 효과적인 보정처리를 행할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업중의 트러블 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.
도 14는 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 또 다른 실시형태인 오징어 낚시기(11)의 컴퓨터에 의해 실행되는 롤링 보정회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있으며, 도 15는 본 실시형태의 오징어 낚시기(11)의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하고 있다. 본 실시형태에 있어서는, 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태의 자이로 센서(54)를 바꿔, 서로 직교하는 2축 방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서(55a) 및 제 2의 가속도 센서(55b)와, 이들의 가속도 센서의 출력으로부터 각속도를 산출하는 연산수단을 설치하고 있다. 더욱, 제 1의 가속도 센서(55a)는 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태에 있어서 가속도 센서(53)와 마찬가지로 피칭 요동의 검출에 이용된다.
본 실시형태의 그 외의 구성은 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태의 경우와 마찬가지이며, 따라서, 이하의 설명은, 양자의 상이한 부분에 대해서만 행한다. 또, 양 실시형태의 같은 구성요소에는 같은 참조부호를 사용하기로 한다.
도 15에서 도시하는 바와 같이, 본 실시형태의 오징어 낚시기(11)에는, 상하방향의 가속도(Aa)(도 11(B) 참조)를 검출하는 제 1의 가속도 센서(55a)와, 이 상하방향 및 오징어 낚시기(11)의 회전 드럼(11c)의 회전축과 직교하는 방향의 가속도(Ba)(도 11(B) 참조)를 검출하는 제 2의 가속도 센서(55b)가 설치되어 있으며, 이들 가속도 센서(55a 및 55b)는 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다.
본 실시형태의 롤링 보정회전속도(Rr)의 산출처리에 대해, 도 14를 이용하여 설명한다.
먼저, 제 1의 가속도 센서(55a) 및 제 2의 가속도 센서(55b)에서부터 서로 직교하는 2축 방향의 가속도 센서(Aa 및 Ba)를 각각 얻는다(스텝(S2a')).
이어서, 이 가속도 데이터(Aa, Ba)로부터 오징어 낚시기(11)의 기울기 각도를 ATAN(Ba/Aa)에서부터 산출한다(스텝(S2b')).
다음으로, 이 산출한 기울기 각도를 미분하여, 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전방향의 각속도 데이터(
Figure pat00025
)(rad/sec)를 산출한다(스텝(S2c')).
다음으로, 이 각속도 데이터(
Figure pat00026
)로부터 지지대(12) 선단의 이동속도(rv)(m/sec)를 산출한다(스텝(S2d')). 이 연산은, rv=1×
Figure pat00027
를 이용하여 행해진다. 단, 1(m)은 지지대(12)의 길이이다.
다음으로, 이 이동속도(rv)를 회전 드럼(11c)의 회전속도(Rr')(rpm)로 변환한다(스텝(S2e')). 이 변환은, Rr'=rv/c×60을 이용하여 행해진다. 단,c(m)는 회전 드럼(11c)의 둘레길이이다.
그 후, 이 회전속도(Rr')에 양수와 음수의 부호를 붙여 롤링 보정회전속도(Rr)를 구한다. 먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별하고(스텝(S2f')), 감아올리기 동작중인 경우는, 각속도 데이터(
Figure pat00028
)가
Figure pat00029
Figure pat00030
0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2g')).
감아올리기 동작중이고 또
Figure pat00031
Figure pat00032
0인 경우는 Rr←－Rr'로 하고(스텝(S2h')), 감아올리기 동작중이고 또
Figure pat00033
＜0인 경우는 Rr←Rr'로 한다(스텝(S2i')). 즉, 감아올리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하고, 감아올리기 동작중이고 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서부터 바다 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하도록 제어한다.
감아올리기 동작중이 아닌 경우, 즉 감아내리기 동작중인 경우는, 각속도 데이터(
Figure pat00034
)가
Figure pat00035
Figure pat00036
0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2j')).
감아내리기 동작중이고 또
Figure pat00037
Figure pat00038
0인 경우는 Rr←Rr'로 하고(스텝(S2k')), 감아내리기 동작중이고 또
Figure pat00039
＜0인 경우는 Rr←－Rr'로 한다(스텝(S21')). 즉, 감아내리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하고, 감아내리기 동작중이고 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서 바다 쪽으로 회동하는 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하도록 제어한다.
이렇게 산출한 롤링 보정회전속도(Rr)와 피칭 보정회전속도(Rp)를 서로 가산하여 총보정회전속도(Rt)를 산출한다. 본 실시형태에 있어서, 그 이후의 처리내용은, 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태인 경우와 마찬가지이다.
본 실시형태에 의하면, 선체(10)가 롤링 요동한 경우에는, 오징어 낚시기(11)는 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 롤링 요동방향으로 회전운동하기 때문에, 이것을 2축의 제 1 및 제 2의 가속도 센서(55a 및 55b)에서 검출하고, 검출한 가속도 데이터(Aa 및 Ba)에 기초하여 롤링 요동시의 오징어 낚시기(11)의 기울기 각도를 산출하며, 이것을 시간으로 미분하는 것에 의해 각속도(
Figure pat00040
)를 구한다. 제 1의 가속도 센서(55a)에 의해 검출한 가속도에서부터 상하방향의 이동속도로 변환이 행해지고, 이 상하방향의 이동속도에서부터 회전 드럼(11c)의 회전속도로의 변환처리가 행해지는 것으로 피칭 보정회전속도가 산출된다. 한편, 2축의 제 1 및 제 2의 가속도 센서(55a 및 55b)의 검출가속도로부터 산출한 각속도는, 지지대(12)의 길이를 고려한 지지대 선단의 이동속도로 변환되고, 이 지지대(12) 선단의 이동속도에 기초하여 회전 드럼(11c)의 회전속도로 변환되고 롤링 보정회전속도가 검출된다. 이들을 가감산하는 것에서 복합의 총보정회전속도로 하여 산출하며, 그것을 설정된 기본회전속도에 가감산하여 구동 모터(11e)로의 출력회전속도로 하는 것에서 선체요동시의 회전보정이 행해진다.
이상 상세하게 설명한 것처럼, 본 실시형태에 의하면, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되므로, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 딸꾹질 감아올리기 동작에도 요동 보정처리가 행해지므로, 훨씬 효과적인 보정처리를 행할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업중의 문제 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.
더욱이, 본 실시형태에 있어서는, 서로 독립한 제 1 및 제 2의 가속도 센서(55a 및 55b)를 이용하고 있지만, 이것으로 바꿔, 2축의 가속도 검출을 할 수 있는 단일한 가속도 센서를 이용해도 좋은 것은 명백하다.
상술한 실시형태는, 오징어 낚싯배에 설치한 오징어 낚시기에 관한 것이지만, 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치는, 어선에 탑재되어, 인조미끼바늘을 포함한 낚시바늘, 수중집어등, 및 어류 등의 포획에 이용하는 그 외의 용구와, 이것들에 연결된 낚싯줄, 새끼줄 및 그물 등과를 포함하고, 감아올리기 및/또는 감아내리기를 행하는 대상을 전부 포함하는 어구의 감아올리기 및 감아내리기 및 딸꾹질 동작을 행하는 장치, 예를 들어 자동 오징어 낚시 장치, 새끼줄 감기 장치, 수중집어등 등의 감아 옮기기 장치, 및 전동 릴 장치를 포함하는, 어구의 감아올리기/감아내리기 장치 전부에 적용되는 것이다.
이상 기술한 실시형태는 전부 본 발명을 예시적으로 도시하는 것이며 한정적으로 도시하는 것이 아니고, 본 발명은 다른 여러 가지의 변형상태 및 변경상태에서 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 특허청구범위 및 그 균등범위에 의해서만 규정되는 것이다.
10: 선체 11: 오징어 낚시기
11a: 낚시기 본체 11b: 주축(드럼축)
11c: 회전 드럼 11c1: 바
11d, 50 : 조작제어반 11e: 구동 모터
11f: 감속기 11g, 11i, 11k: 체인
11hL 가동축 11j: 전자식 브레이크
11l: 로터리 엔코더 11m: 계합 가조각
12: 지지대 13: 앞롤러
14: 와이어 15: 집어등
50a, 52a: 마이크로 프로센서(MPU)
50b, 52b: 리드 온리 메모리(ROM)
50c, 52c: 랜덤 액세스 메모리(RAM)
50d, 52d: 입출력 포트(I/O)
50e, 52e: 키보드
50f, 52f: 디스플레이
51: 데이터 전송선
52 :집중제어반
53: 가속도 센서
54: 자이로 센서
55a: 제 1의 가속도 센서
55b :제 2의 가속도 센서
100, 101: 축

Claims (9)

  1. 선체에 장착되어 있으며 어구의 감아올리기 및 감아내리기를 행하는 회전 드럼과, 그 회전 드럼을 구동하는 구동수단과, 상기 선체의 피칭 현상에 기초하는 상하방향의 요동속도 및 상기 선체의 롤링 현상에 기초하는 상기 선체의 전후방향으로 신장하는 축의 회전의 요동 각속도를 검출하는 검출수단과, 그 검출수단으로부터의 신호에 응해 상기 구동수단을 제어하는 제어수단을 설치하고 있으며,
    상기 검출수단은, 상기 상하방향의 가속도를 검출하여 그 상하방향의 요동속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동속도 센서와, 상기 축의 회전의 각속도를 검출하여 요동 각속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동 각속도 센서를 설치하고 있으며,
    상기 제어수단과, 상기 어구의 감아올리기 동작시에 딸꾹질 동작을 부가하는 것에 의해 상기 어구의 감아올리기 속도를 변동 감아올리기 속도로 하는 딸꾹질 보정수단과, 상기 요동속도를 나타내는 신호로부터 피칭 현상에 기초하는 피칭 보정량을 산출하는 피칭 보정량 산출수단과, 상기 요동 각속도를 나타내는 신호로부터 롤링 현상에 기초하는 롤링 보정량을 산출하는 롤링 보정량 검출수단과, 피칭 현상 및 롤링 현상에 기초하는 요동을 없애도록, 상기 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어지는 변동 감아올리기 속도를 상기 피칭 보정량 및 상기 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하는 속도보정수단을 설치하고 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 딸꾹질 보정수단이, 상기 어구의 감아올리기 속도를 서로 저속 및 고속으로 하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 속도보정수단이, 상기 변동 감아올리기 속도가 저속일 때에 그 변동 감아올리기 속도를 상기 피칭 보정량 및 상기 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 속도보정수단이, 상기 어구의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도를 상기 피칭 보정량 및 상기 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  5. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 속도보정수단이, 상기 피칭 보정량 및 상기 롤링 보정량을 가산하는 보정량 가산수단과, 그 보정량 가산수단의 가산출력치를 소정의 상하한계치 범위 내로 규제하는 범위규제수단을 설치하고 있으며, 그 범위규제수단으로부터 얻어지는 규제가산출력치에 의해 상기 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어지는 딸꾹질 감아올리기 속도를 보정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  6. 제 4항에 있어서, 상기 속도보정수단이, 상기 피칭 보정량 및 상기 롤링 보정량을 가산하는 보정량 가산수단과, 그 보정량 가산수단의 가산출력치를 소정의 상하한계치 범위 내로 규제하는 범위규제수단을 설치하고 있으며, 그 범위규제수단으로부터 얻어지는 규제가산출력치에 의해 상기 어구의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도를 보정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  7. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 요동속도 센서가, 상기 상하방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서와, 그 제 1의 가속도 센서로부터의 가속도 신호를 적분하여 요동속도를 산출하는 제 1의 산출수단을 설치하고 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  8. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 요동 각속도 센서가, 자이로 센서를 설치하고 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
  9. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 요동 각속도 센서가, 상기 상하방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서와, 상기 축과 수직이며 또 상기 상하방향과 수직인 방향의 가속도를 검출하는 제 2의 가속도 센서와, 그 제 1 및 제 2의 가속도 센서의 검출신호로부터 요동 각속도를 산출하는 제 2의 산출수단을 설치하고 있는 것을 특징으로 하는 고기잡이용 감아올리기 장치.
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