JP6715512B2 - 釣り機及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、漁船に搭載され、釣り糸を巻き上げ・巻き下げする回転ドラムを回転させて自動的に魚類の釣りを行うための釣り機及びその制御方法に関する。

魚釣り機は、一般に、釣り糸が巻回されている巻き取り部の軸断面形状が円形である丸型回転ドラムと、この丸型回転ドラムを回転駆動する駆動モータと、駆動モータの回転を制御する制御手段とを備えており、モータは回転ドラムの巻上げ方向のみ動作可能で、錘を下げる際にはモータを停止させ、回転ドラムの回転速度が設定回転速度以上になった場合にパウダークラッチでブレーキをかけ、錘の自重だけで錘（漁具）を沈降させる構成となっている。

また、本出願人は、回転ドラムが巻下げ方向の回転になった場合、釣り糸にかかるテンションを所定値に保つために電磁クラッチへの印加電圧を制御して釣り糸の繰出量が必要以上とならないように抑制できる魚釣り機及びその制御方法を提案している（特許文献１）。

特許文献１に記載の魚釣り機において、制御部は、回転検出器の出力信号から回転ドラムの回転速度を算出し、さらに回転ドラムの回転方向を判別し、回転ドラムが巻下げ方向の回転（逆回転）になったと判断される場合、算出された回転速度に基づいて、釣り糸にかかるテンションを所定値に保つために必要とされる電磁クラッチへの印加電圧の変更分を算出し、予め設定された値に算出された印加電圧の変更分を加算又は減算した印加電圧を電磁クラッチに印加して釣り糸にかかるテンションを所定値に保つよう制御している。

特開２００７−１０４９７８号公報

しかしながら、従来の魚釣り機及び特許文献１に記載の魚釣り機においては、大径ドラム（例えば、φ４００ｍｍ）を用い、重い錘（例えば、２００号〜３００号程度）を用いる場合は、錘の自重で錘（漁具）を問題なく沈降させることが可能であるが、小径ドラム（例えば、φ２８０ｍｍ程度、あるいはそれ以下）を用い軽い錘（例えば、１２０号程度）を用いる場合は、錘の自重だけではドラムを下げ方向に回転させることができず、結果として釣り機の自動制御化が困難であった。これは、下がろうとする錘の重さによる外力より釣機内の機械的負荷が大きいために起こる現象である。この場合、ドラムを下げ方向に強制的に回転させる手法も考えられる。しかしながら、この手法によると、錘が下がらない事態（例えば船のどこかにテグスや錘が引っ掛かる事態）が生じた場合にもドラムが強制的に下げ方向に回転するため、糸巻きドラム部やその他の場所（例えば主軸など）で糸が絡む可能性がある。従って、ドラムを単に巻下げ方向に強制的に回転させる手法は、実用化が難しかった。

従って、本発明は従来技術の上述した問題点を解消するものであり、その目的は、小径ドラム、軽い錘を使用した場合でも錘の下がり出しをスムーズに行うことができ、自動制御化を実現できる釣り機及びその制御方法を提供することにある。

本発明によれば、釣り機は、釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、駆動モータの回転を回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを備えている。電磁クラッチは連結トルクを可変設定可能であり、この連結トルクが釣り機の巻下げ方向への機械的負荷を打ち消すトルク値に設定されている。

連結トルクを可変設定可能な電磁クラッチのこの連結トルクが釣り機の巻下げ方向への機械的負荷を打ち消すトルク値に設定されているため、小径ドラム、軽い錘を使用した場合でも、錘の下がり出しをスムーズにすることができ、釣り糸の巻き下げ及び巻き上げ操作を自動化することができる。

回転ドラムの回転速度及び回転方向を検出するための回転検出器と、回転検出器の検出結果に基づいて駆動モータ及び電磁クラッチを制御する制御部とをさらに備えており、この制御部は、駆動モータを回転させた状態で電磁クラッチの連結トルクをゼロから徐々に上げ、回転ドラムが回転し始めた際のトルク値を連結トルクとして電磁クラッチに設定するように構成されていることが好ましい。これにより、電磁クラッチの連結トルクを自動設定することが可能となる。

制御部は、回転検出器の出力信号から回転ドラムの回転速度を算出する回転速度算出手段と、回転検出器の出力信号から回転ドラムの回転方向を判別する回転方向判別手段とを有し、この回転方向判別手段により回転ドラムが巻下げ方向の回転となったと判別された場合において、回転速度算出手段から得られた回転速度が予め定めた第１の回転速度未満の場合は、駆動モータにより回転ドラムを巻下げ方向に駆動し、回転ドラムの回転速度が第１の回転速度以上となった場合は、駆動モータによる駆動を停止する制御を行うように構成されていることも好ましい。

この場合、制御部は、回転方向判別手段により回転ドラムが巻下げ方向の回転であると判別された場合、回転速度算出手段から得られた回転速度に基づいて、第１の回転速度を保つために必要とされる電磁クラッチへの印加電圧の変更分を算出する印加電圧変更分算出手段と、電磁クラッチへの印加電圧を印加電圧変更分算出手段により算出された印加電圧の変更分だけ増加又は減少させて印加電圧を調整する印加電圧調整手段とをさらに備えていることがより好ましい。

制御部は、回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、回転ドラムの回転速度が予め定めた第２の回転速度未満の場合は、電磁クラッチを連結し、回転ドラムの回転速度が第２の回転速度以上となった場合は、電磁クラッチの連結を解除する制御を行うように構成されていることも好ましい。

制御部は、回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、回転ドラムの回転速度が第１及び第２の回転速度より大きい予め定めた第３の回転速度以上となった場合は、電磁クラッチの連結トルクを制御して最大速度制御を行うように構成されていることも好ましい。

本発明によれば、さらに、釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、駆動モータの回転を回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを備えた釣り機の制御方法であって、電磁クラッチの連結トルクを釣り機の巻下げ方向への機械的負荷を打ち消すトルク値に設定する釣り機の制御方法が提供される。

駆動モータを回転させた状態で電磁クラッチの連結トルクをゼロから徐々に上げ、回転ドラムが回転し始めた際のトルク値を連結トルクとして電磁クラッチに設定することが好ましい。

回転ドラムが巻下げ方向の回転であると判別された場合において、回転ドラムの回転速度が予め定めた第１の回転速度未満の場合は、駆動モータにより回転ドラムを巻下げ方向に駆動し、回転ドラムの回転速度が第１の回転速度以上となった場合は、駆動モータによる駆動を停止することも好ましい。

この場合、回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、回転ドラムの回転速度が予め定めた第２の回転速度未満の場合は、電磁クラッチを連結し、回転ドラムの回転速度が第２の回転速度以上となった場合は、電磁クラッチの連結を解除することも好ましい。

回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、回転ドラムの回転速度が第１及び第２の回転速度より大きい予め定めた第３の回転速度以上となった場合は、電磁クラッチの連結トルクを制御して最大速度制御を行うことも好ましい。

本発明によれば、連結トルクを可変設定可能な電磁クラッチのこの連結トルクが釣り機の巻下げ方向への機械的負荷を打ち消すトルク値に設定されているため、小径ドラム、軽い錘を使用した場合でも、錘の下がり出しをスムーズにすることができ、釣り糸の巻き下げ及び巻き上げ操作を自動化することができる。

本発明の釣り機の構成例を概略的に示す正面図及び側面図である。 図１の釣り機の内部構造を概略的に示す正面図である。 図１の釣り機の設置、動作状態を概略的に示す側面図である。 図１の釣り機の電気的構成を概略的に示すブロック図である。 図１の釣り機を用いて釣り糸を巻下げの際に、巻下げ補助動作を示すフローチャートである。 図１の釣り機においてクラッチ補助動作モード用トルクの自動設定動作を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る釣り機及びその制御方法の実施形態を、図を参照して説明する。

図１及び図２は本発明の一実施形態における釣り機１００の構成を示しており、図３は釣り機１００の設置、動作状態を示しており、図４は釣り機１００の電気的構成を示している。

図１及び図３に示すように、本実施形態に係る釣り機１００は、釣り機本体１０と、ドラム取付け軸２０と、このドラム取付け軸１５を介して釣り機本体１０に取付けられた１対の回転ドラム３０と、１対の釣り糸４０と、１対の錘５０とを備えている。本実施形態においては、釣り機１００が魚釣り機であるとして説明を行うが、本発明の釣り機が、イカ等を釣りの対象としても良いことは明らかである。

図２に示すように、釣り機本体１０は、ハウシング１１と、ハウシング１１の内部に配置され、図１に示す回転ドラム３０を駆動する駆動モータ１２と、駆動モータ１２の回転を回転ドラムに伝達する電磁クラッチ１３と、回転ドラム３０の回転速度及び回転方向を検出する回転検出器１４と、回転検出器１４の検出結果に基づいて駆動モータ１２及び電磁クラッチ１３を制御する図４に示す制御部１５とを備えている。

ハウジング１１には、図１（ａ）に示すように、制御部１５の操作パネルが取付けられており、この操作パネルには入力部１５ａ、表示部１５ｂ及び電源スイッチ１５ｃ等が設けられている。

図２に示すように、駆動モータ１２は、ハウシング１１の下部に設置され、この駆動モータ１２の駆動力が電磁クラッチ１３及び伝動ギアを介してドラム取付け軸２０及び可動軸１７に伝達される。可動軸１７はドラム取付け軸２０を左右に振りながら回転するように構成されている。また、回転検出器１４はチェーン１６を介して可動軸１７に連結される。

電磁クラッチ１３としては、例えばパウダークラッチが用いられている。パウダークラッチは、駆動側の回転子と被駆動側の回転子との間に細かな鉄粉が充填され、これら回転子部分を外部から電磁石によって磁化できるように構成されている。クラッチが切れた状態では回転子同士が直接的に接触していないため、通常は動力の伝達が行われないが、回転子が磁化されると回転子の間隙にパウダー（細かな鉄粉）が吸い寄せられこの間隙が埋められるので、動力が伝達される仕組みである。このタイプのクラッチでは回転子部分に印加する磁力を調節することで伝達する連結トルクを細かく可変制御できる。なお、電磁クラッチ１３は、パウダークラッチに限定されるものではなく、同様の機能を有するものであれば良い。

回転検出器１４は、回転ドラム３０の回転速度及び回転方向を検出するための回転検出器としてのロータリエンコーダである。

図４に示すように、制御部１５は、キーボード等からなる入力部１５ａと、液晶ディスプレイ等からなる表示部１５ｂと、ＣＰＵ１５ｃと、ＲＯＭ１５ｄと、ＲＡＭ１５ｅと、回転検出器１４の出力信号から回転ドラム３０の回転速度を算出する回転速度算出手段１５ｆと、回転検出器１４の出力信号から、回転ドラム３０が巻上げ方向の回転（正回転）であるか巻下げ方向の回転（逆回転）であるかという、回転ドラム３０の回転方向を判別する回転方向判別手段１５ｇと、回転方向判別手段１５ｇにより回転ドラム３０が巻下げ方向の回転になったと判別された場合、回転速度算出手段１５ｆから得られた回転速度に基づいて、回転速度を所定の回転速度に保つために必要とされる電磁クラッチ１３への印加電圧の変更分を算出する印加電圧変更分算出手段１５ｈと、予め設定された印加電圧に対して印加電圧変更分算出手段１５ｈにより算出された印加電圧の変更分を増加又は減少させて印加電圧を調整する印加電圧調整手段１５ｉとを備えている。

ＣＰＵ１５ｃは、ＲＯＭ１５ｄに格納された制御プログラムに従って、ＲＡＭ１５ｅをワークエリアとして使用しながら、釣り機１００の全体の動作を制御する。

印加電圧変更分算出手段１５ｈは、回転ドラム３０が逆回転になったと判断される場合、得られた回転速度に基づいて、釣り糸の巻下げ速度を所定値に保つために必要とされる電磁クラッチ１３への印加電圧の変更分を算出するように構成されている。例えば、印加電圧変更分算出手段１５ｈは、回転速度算出手段１５ｆから得られた回転速度とこの回転速度に対応する所定の定数との積を電磁クラッチ１３への印加電圧の変更分として算出するようになされる。

印加電圧調整手段１５ｉは、電磁クラッチ１３を駆動するための所定の電圧設定値（又は巻上力設定値）に、印加電圧変更分算出手段１５ｈが算出した印加電圧の変更分を加算又は減算して得られる印加電圧を電磁クラッチ１３に印加する。

制御部１５は、回転方向判別手段１５ｇにより回転ドラム３０が巻下げ方向に回転していると判別された場合であって、回転速度算出手段１５ｆから得られた回転速度が所定の回転速度未満の場合は、駆動モータ１２により回転ドラム３０を巻下げ方向に駆動し、回転ドラム３０の回転速度が所定の回転速度以上となった場合は、駆動モータ１２を停止するように制御する。また、制御部１５は、回転ドラム３０が巻下げ方向に回転していると判別された場合であって、回転ドラム３０の回転速度が所定の回転速度未満の場合は、電磁クラッチ１３を連結し、回転ドラム３０の回転速度が所定の回転速度以上となった場合は、電磁クラッチ１３の連結を解除するように制御する。

また、制御部１５は、電磁クラッチ１３の連結トルクをクラッチ補助動作モードの連結トルクに自動で設定可能である。クラッチ補助動作モードの連結トルクの設定は、後述するように制御部１５が自動的に行っても良いし、操作者が手動で行っても良い。手動で行う場合、回転ドラム３０が巻き下げ方向に回転するように駆動モータ１２を回転させた状態で、電磁クラッチ１３の連結トルクをゼロから徐々に上げ、回転ドラム３０が回転し始めた際のトルク値をクラッチ補助動作モード用連結トルクとして電磁クラッチ１３に設定する。

ドラム取付け軸２０は、釣り機本体１０のハウシング１１を挿通するように設けられている。ドラム取付け軸２０の両端には、それぞれ回転ドラム３０が装着されている。

回転ドラム３０は、釣り糸が巻回されている巻き取り部３１の軸断面形状が円形のドラムである。これら回転ドラム３０が釣り機本体１０によって、適宜の方向に回転駆動されることにより、釣り糸４０が巻上げ又は巻下げされる。 釣り糸４０には、枝針や連結針のような疑似餌付の釣り針が取り付けられている。また、釣り糸４０の先端に錘５０が取付けられている。

次に、図面を参照しながら、釣り糸４０の巻下げを行う際の釣り機１００の制御方法について説明する。図５は釣り機１００の巻下げ補助動作を示している。

まず、釣り糸４０を海中に繰出す巻下げ動作を行う。即ち、図５に示すように、ステップＳ１で、電源スイッチをオンにして駆動モータ１２を巻き下げ方向に回転させ（モータ補助動作させ）、釣り糸４０の巻下げ動作を開始する。これにより、回転ドラム３０が回転を開始し、先端に錘５０が取付けられた釣り糸４０が海中に降りて行く。この場合、電磁クラッチ１３の連結トルクがクラッチ補助動作モード用連結トルクに設定されているため、釣り機の巻下げ方向への機械的負荷が打ち消され、回転ドラム３０が小径であっても、また、錘が軽い場合であっても、錘５０の下がり出しをスムーズにすることができる。その結果、釣り糸４０の巻き下げ及び巻き上げ操作を自動化しても問題は生じない。

次いで、回転ドラム３０の回転速度が駆動モータ１２によるこのモータ補助動作をオフとすべき回転速度（第１の回転速度、例えば１００ｒｐｍ）となったか否かを判別する（ステップＳ２）。回転ドラム３０の回転速度が第１の回転速度ではないと判別された場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ３へ進み、駆動モータ１２をオンのままに維持する。これにより、駆動モータ１２は、回転ドラム３０が巻下げ方向に回転するモータ補助動作を継続する。一方、ステップＳ２で回転ドラム３０の回転速度が第１の回転速度となったと判別された場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ４へ進み、駆動モータ１２をオフとし、ステップＳ８へ進む。これにより、回転ドラム３０は、電磁クラッチ１３に接続されているが、駆動モータ１２には駆動されない状態となる。

ステップＳ３において、駆動モータ１２がオンのままに維持された場合、回転ドラム３０の回転速度が電磁クラッチ１３によるクラッチ補助動作をオフとすべき回転速度（第２の回転速度、例えば１００ｒｐｍ）となったか否かを判別する（ステップＳ５）。回転ドラム３０の回転速度が第２の回転速度ではないと判別された場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ６へ進み、電磁クラッチ１３をオンのままに維持する。これにより、回転ドラム３０は、電磁クラッチ１３の連結トルクで連結された状態で巻下げ方向に回転駆動するクラッチ補助動作を継続する。一方、ステップＳ５で回転ドラム３０の回転速度が第２の回転速度となったと判別された場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ７へ進み、電磁クラッチ１３をオフにする。これにより、回転ドラム３０は、フリーとなり、錘５０の自重で回転する。

次いで、回転ドラム３０の回転速度が第１及び第２の回転速度より大きい所定の回転速度（第３の回転速度、例えば２００ｒｐｍ）以上になったか否かを判別する（ステップＳ８）。回転ドラム３０の回転速度が第３の回転速度以上ではないと判別された場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ１０へ進む。一方、回転ドラム３０の回転速度第３の回転速度以上となったと判別された場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ９で、電磁クラッチ１３の連結トルクを制御し、設定された最大速度に到達しないように回転ドラム３０の回転を制御する（ＰＩ制御）。次いで、釣り糸４０の先端の錘５０が目標位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ１０）。ここで、釣り糸４０の先端の錘５０が目標位置に到達したと判別された場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ１１で、巻下げ動作を終了する。一方、ステップＳ１０で、目標位置に到達していないと判別された場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ２に戻り、上述したステップＳ２からの処理を繰り返す。

次に、電磁クラッチ１３のクラッチ補助動作モード用連結トルクの自動設定処理動作を説明する。図６は釣り機１００においてクラッチ補助動作モード用トルクの自動設定動作を示している。

まず、ステップＳ２１で、クラッチ補助動作モード用連結トルクの自動設定処理を開始する。次いで、カウンタ変数cnt＝０にする（ステップＳ２２）。次いで、平均化計算用ＲＡＭ＝０にする（ステップＳ２３）。次いで、電磁クラッチ１３のＤＵＴＹ＝０にする（ステップＳ２４）。次いで、駆動モータ１２を巻下げ方向に回転させる（ステップＳ２５）。次いで、回転ドラム３０が動いたか否かを判断する（ステップＳ２６）。

ステップＳ２６において、回転ドラム３０が動いていないと判断された場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ２７で、電磁クラッチ１３のＤＵＴＹを＋１とする。そして、ステップＳ２６に戻り、上記処理を繰り返す。一方、ステップＳ２６で、回転ドラム３０が動いたと判断された場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ２８で、電磁クラッチ１３の出力値を平均化計算用ＲＡＭに加算する。次いで、ステップＳ２９で駆動モータ１２及び電磁クラッチ１３を一旦停止する。次いで、カウンタ変数cntが所定数になったか否かを判断する（ステップＳ３０）。

ステップＳ３０において、カウンタ変数cntが所定数になっていないと判別された場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ３１で、電磁クラッチ１３のＤＵＴＹ＝０、かつカウンタ変数cntを＋１とする。そして、ステップＳ２６に戻り、上記処理を繰り返す。一方、ステップＳ３０で、カウンタ変数cntが所定数になったと判断された場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ３２で、電磁クラッチ１３の出力値の平均値を算出する（平均化用ＲＡＭ／所定回数）。次いで、ステップＳ３３で、クラッチ補助動作モード用連結トルクの自動設定処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態の釣り機１００は、釣り機本体１０と、ドラム取付け軸２０と、このドラム取付け軸１５を介して釣り機本体１０取付けられた１対の回転ドラム３０と、釣り糸４０と、錘５０とを備えている。釣り機本体１０は、ハウシング１１と、駆動モータ１２と、電磁クラッチ１３と、回転検出器１４と、制御部１５とを備えている。制御部１５は、回転検出器１４の出力信号から回転ドラム３０の回転速度を算出する回転速度算出手段１５ｆと、回転検出器１４の出力信号から回転ドラム３０の回転方向を判別する回転方向判別手段１５ｇとを有し、回転方向判別手段１５ｇにより回転ドラムが巻下げ方向の回転になったと判断される場合において、回転速度算出手段１５ｆから得られた回転速度が予め設定された予定の回転速度より低い場合は、駆動モータ１２により回転ドラム３０を巻下げ方向に駆動し、回転ドラム３０の回転が所定の回転速度以上になった場合は、駆動モータ１２を停止するように制御する。

これにより、小径ドラム、軽い錘を使用した場合でも錘の下がり出しをスムーズにでき、自動化を実現できる。

なお、上述した実施形態の釣り機１００においては、ドラム取付け軸１５に１対の回転ドラム３０が取付けられた構成例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、１つの回転ドラム３０を設けるようにしても良い。

また、上述した実施形態の釣り機１００において、補助トルク自動設定モードを有する例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、上述した実施形態の釣り機１００は、魚釣り機の例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、イカ釣り機にも本発明を適用できる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものでなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨を逸脱しない範囲内での種々、設計変更した形態を技術的範囲に含むものである。

本発明は、小径ドラム、軽い錘を有する釣り機に利用できる。

１０ 釣り機本体
１１ ハウシング
１２ 駆動モータ
１３ 電磁クラッチ
１４ 回転検出器
１５ 制御部
１５ａ 入力部
１５ｂ 表示部
１５ｃ ＣＰＵ
１５ｄ ＲＯＭ
１５ｅ ＲＡＭ
１５ｆ 回転速度算出手段
１５ｇ 回転方向判別手段
１５ｈ 印加電圧変更分算出手段
１５ｉ 印加電圧調整手段
２０ ドラム取付け軸
３０ 回転ドラム
４０ 釣り糸
５０ 錘
１００ 釣り機

Claims (9)

1. 釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、該回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに伝達する電磁クラッチと、前記回転ドラムの回転速度及び回転方向を検出するための回転検出器と、該回転検出器の検出結果に基づいて前記駆動モータ及び前記電磁クラッチを制御する制御部とを備えた釣り機であって、前記電磁クラッチは連結トルクを可変設定可能であり、該連結トルクが前記釣り機の巻下げ方向への機械的負荷を打ち消すトルク値に設定されており、前記制御部は、前記駆動モータを回転させた状態で前記電磁クラッチの連結トルクをゼロから徐々に上げ、前記回転ドラムが回転し始めた際のトルク値を前記連結トルクとして前記電磁クラッチに設定するように構成されていることを特徴とする釣り機。
2. 前記制御部は、前記回転検出器の出力信号から前記回転ドラムの回転速度を算出する回転速度算出手段と、前記回転検出器の出力信号から前記回転ドラムの回転方向を判別する回転方向判別手段とを有し、前記回転方向判別手段により前記回転ドラムが巻下げ方向の回転となったと判別された場合において、前記回転速度算出手段から得られた回転速度が予め定めた第１の回転速度未満の場合は、前記駆動モータにより前記回転ドラムを巻下げ方向に駆動し、前記回転ドラムの回転速度が前記第１の回転速度以上となった場合は、前記駆動モータによる駆動を停止する制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の釣り機。
3. 前記制御部は、前記回転方向判別手段により前記回転ドラムが巻下げ方向の回転であると判別された場合、前記回転速度算出手段から得られた回転速度に基づいて、前記第１の回転速度を保つために必要とされる前記電磁クラッチへの印加電圧の変更分を算出する印加電圧変更分算出手段と、前記電磁クラッチへの印加電圧を前記印加電圧変更分算出手段により算出された印加電圧の変更分だけ増加又は減少させて印加電圧を調整する印加電圧調整手段とをさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の釣り機。
4. 前記制御部は、前記回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、前記回転ドラムの回転速度が予め定めた第２の回転速度未満の場合は、前記電磁クラッチを連結し、前記回転ドラムの回転速度が前記第２の回転速度以上となった場合は、前記電磁クラッチの連結を解除する制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項２又は３に記載の釣り機。
5. 前記制御部は、前記回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、前記回転ドラムの回転速度が前記第１及び第２の回転速度より大きい予め定めた第３の回転速度以上となった場合は、前記電磁クラッチの連結トルクを制御して最大速度制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の釣り機。
6. 釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、該回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを備えた釣り機の制御方法であって、
   前記電磁クラッチの連結トルクを前記釣り機の巻下げ方向への機械的負荷を打ち消すトルク値に設定すると共に、前記駆動モータを回転させた状態で前記電磁クラッチの連結トルクをゼロから徐々に上げ、前記回転ドラムが回転し始めた際のトルク値を連結トルクとして前記電磁クラッチに設定することを特徴とする釣り機の制御方法。
7. 前記回転ドラムが巻下げ方向の回転であると判別された場合において、前記回転ドラムの回転速度が予め定めた第１の回転速度未満の場合は、前記駆動モータにより前記回転ドラムを巻下げ方向に駆動し、前記回転ドラムの回転速度が前記第１の回転速度以上となった場合は、前記駆動モータによる駆動を停止することを特徴とする請求項６に記載の釣り機の制御方法。
8. 前記回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、前記回転ドラムの回転速度が予め定めた第２の回転速度未満の場合は、前記電磁クラッチを連結し、前記回転ドラムの回転速度が前記第２の回転速度以上となった場合は、前記電磁クラッチの連結を解除することを特徴とする請求項７に記載の釣り機の制御方法。
9. 前記回転ドラムが巻下げ方向に回転する際に、前記回転ドラムの回転速度が前記第１及び第２の回転速度より大きい予め定めた第３の回転速度以上となった場合は、前記電磁クラッチの連結トルクを制御して最大速度制御を行うことを特徴とする請求項８に記載の釣り機の制御方法。
   

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