CN102907381B - 捕鱼用收线装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能降低或抑制船体纵摇现象和横摇现象这两个现象引起的摇动对渔具的变速收线操作的影响的捕鱼用收线装置。该捕鱼用收线装置具备转筒、驱动装置、检测装置以及控制装置。检测装置具备：摇动速度传感器和摇动角速度传感器。控制装置具备：变速收线补正单元，通过在渔具的收线操作时施加变速收线操作，将渔具的收线速度作为变动收线速度；纵摇补正量计算单元，从表示摇动速度的信号算出基于纵摇现象的纵摇补正量；横摇补正量计算单元，从表示摇动角速度的信号算出基于横摇现象的横摇补正量；速度补正单元，通过纵摇补正量和横摇补正量这两个补正量，对通过变速收线补正单元而补正的变动收线速度进行补正，用以消除基于纵摇现象和横摇现象的摇动。

Description

捕鱼用收线装置

技术领域

本发明涉及一种能够进行搭载在渔船上的渔具的收线、放线以及变速收线/放线动作的捕鱼用收线装置。

背景技术

专利文献1中记载了如下的捕鱼用收线装置，例如鱿鱼钓机中，通过补正因船体纵摇现象所引起的渔具收线、放线速度的变化，以使速度保持在事先设定的规定值。根据该捕鱼用收线装置，多少能够防止渔具的老化、鱼体从鱼钩的脱离，渔具的损坏和鱼体的损坏。

现有技术文献

专利文献1：特公平7-114618号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所述的捕鱼用收线装置中，使用上下方向一个轴的加速度传感器进行加速度检测，由此调整鱿鱼钓机相对于船体纵摇的的收线速度。如点亮集鱼灯而进行鱿钓的夜间操作的、使用海流锚(parachute anchor)的漂流操作中，存在船头朝向波浪方向的倾向，因此船体主要发生纵摇。因此，即使是专利文献1所述的捕鱼用收线装置，在某种程度上也可以进行应对。

然而，在白天操作中，通常不使用海流锚而反复进行移动和捕鱼操作，而且，根据鱿鱼群而经常微调船的位置，因此与使用海流锚的漂流操作相比，由于船头不限于朝向波浪方向而受到横向波浪，因此容易发生横摇。即，纵摇和横摇均发生。

另外，白天操作在船密集的地方进行得较多，船从横向受到与其他船只的移动相伴的回流而发生横摇。而且，在白天操作中，使用全长较长的板的情况较多，此时，船体轻微的横摇对板顶端前滚轮的上下动作产生很大影响。

此外，即使夜间操作，也不限于根据潮流、风向等而必须使船头朝向波浪来的方向。另外，即使在夜间操作中，有时也与白天操作相同地采用根据鱿鱼群而操作船舶的操作方法。

从以上几点来看，只对纵摇进行速度补正的专利文献1的现有技术无法进行充分的收线和放线的速度控制。

尤其是，在现有技术中，只在连续收线状态时即使发生纵摇现象也进行保持速度恒定的补正，而在渔具提竿变速收线/放线操作动作时，根本没进行这种补正控制。

因此，本发明的目的在于提供一种能够降低或抑制船体纵摇现象和横摇现象这两个现象所引起的摇动对渔具变速收线操作的影响的捕鱼用收线装置。

解决课题的方法

根据本发明，捕鱼用收线装置具备：转筒，其安装在船体用于实行渔具的收线和放线；驱动装置，其用于驱动转筒；检测装置，其用于检测基于船体的纵摇现象的上下方向的摇动速度和基于船体横摇现象的摇动角速度，摇动角速度是围绕沿船体前后方向延伸的轴的角速度；控制装置，其根据来自检测装置的信号控制驱动装置。检测装置具备：摇动速度传感器，其检测上下方向的加速度并输出表示上下方向摇动速度的信号；摇动角速度传感器，其检测绕轴的角速度并输出表示摇动角速度的信号。控制装置具备：变速收线补正单元，通过在渔具的收线操作时施加变速收线操作，将渔具的收线速度作为变动收线速度；纵摇补正量计算单元，从表示摇动速度的信号算出基于纵摇现象的纵摇补正量；横摇补正量计算单元，从表示摇动角速度的信号算出基于横摇现象的横摇补正量；速度补正单元，利用纵摇补正量和横摇补正量这两个补正量来补正，对通过变速收线补正单元而补正的变动收线速度进行补正，用以消除基于纵摇现象和横摇现象的摇动。

从上下方向的加速度求出上下方向的摇动速度，从而算出基于纵摇现象纵摇补正量，并从围绕沿船体前后方向延伸的轴的角速度求出摇动角速度，从而算出基于横摇现象的横摇补正量，并且利用纵摇补正量和横摇补正量这两个补正量来补正，对通过变速收线补正单元补正的变动收线速度进行补正，用以消除基于纵摇现象和横摇现象的摇动。由此，纵摇和横摇均得到降低或抑制，因此，能够切实而有效地防止变速收线时的已钩鱼体的脱离，鱼体的损坏，渔具的损坏或线老化所引起的各种麻烦。

此外，本发明中，所谓“渔具”包括：包括人造诱饵钩的鱼钩、水中集鱼灯以及用于捕获鱼类等的其他工具；以及包括连结于这些的钓线、绳和网等，并包括进行收线和/或放线以及变速收线/放线操作的所有对象。另外，所谓“捕鱼用收线装置”，例如包括自动鱿钓装置、卷绳装置、水中集鱼灯等卷取装置以及电动卷取装置，并表示所有渔具收线/放线装置。

优选地，变速收线补正单元将渔具的收线速度交替变为低速和高速。此时，变动收线速度为低速时，速度补正单元通过纵摇补正量和横摇补正量这两个补正量对变动收线速度进行补正。

优选地，速度补正单元通过纵摇补正量和横摇补正量这两个补正量对渔具的连续收线速度和连续放线速度进行补正。由此，与白天操作和夜间操作等操作方法无关，能够切实而有效地防止连续收线时已钩鱼体的脱离、鱼体的算坏、渔具的损坏和线的老化(绳老化)所引起的各种麻烦。另外，能够切实而有效地防止连续放线时渔具的损坏或线的老化(绳老化)所引起的各种麻烦。

优选地，速度补正单元具备：补正量相加单元，将纵摇补正量和横摇补正量相加；范围限制单元，将补正量相加单元的相加输出值限制在规定的上下限值范围内，并且速度补正单元以利用从范围限制单元得到的限制相加输出值对通过变速收线补正单元而补正的变速收线速度进行补正的方式构成。

优选地，速度补正单元具备：补正量相加单元，将纵摇补正量和横摇补正量相加；范围限制单元，将补正量相加单元的相加输出值限制在规定的上下限值的范围内，并且所述速度补正单元以利用从范围限制单元得到的限制相加输出值对渔具的连续收线速度和连续放线速度进行补正的方式构成。

优选地，摇动速度传感器具备：第一加速度传感器，其用于检测上下方向的加速度；第一计算单元，对来自第一加速度传感器的加速度信号进行积分，从而算出摇动速度。

优选地，摇动角速度传感器具备罗盘传感器。

摇动角速度传感器具备：第一加速度传感器，其用于检测上下方向的加速度；第二加速度传感器，其用于检测与向船体前后方向延伸的轴垂直且与上下方向垂直的方向的加速度；第二计算单元，其从第一和第二加速度传感器的检测信号算出摇动角速度。

发明效果

根据本发明，能够有效防止已钩鱼体的脱离、鱼体的损坏，渔具的损坏或线老化所引起的各种麻烦。其结果，能够有望提高捕鱼效率、延长渔具寿命以及降低操作中的麻烦消除作业。

附图说明

图1是简要表示鱿钓船的构成例的俯视图和侧视图，该鱿钓船设有多个本发明捕鱼用收线装置一实施方案的鱿鱼钓机。

图2是简要表示将图1实施方案的各鱿鱼钓机安装在船体并操作的状态的侧视图。

图3是简要表示图1实施方案的各鱿鱼钓机的结构的主视图和侧视图。

图4是简要表示图1实施方案的钓机主体内部结构的主视图。

图5是简要表示图1实施方案的鱿鱼钓机的操作控制盘和集中控制盘的电气结构的方框图。

图6是简要表示图1实施方案的鱿鱼钓机的控制操作的一部分的流程图。

图7是简要表示图1实施方案的鱿鱼钓机的控制操作的一部分的流程图。

图8是简要表示图1实施方案的鱿鱼钓机的控制操作的一部分的流程图。

图9是简要表示图1实施方案的鱿鱼钓机的控制操作的一部分的流程图。

图10是用于说明船体纵摇现象和横摇现象的图。

图11是说明纵摇方向和横摇方向与鱿鱼钓机之间的关系、以及加速度检测方向和各速度检测方向与鱿鱼钓机之间的关系的图。

图12是简要表示图1实施方案的转筒的变更方案的结构的侧视图。

图13是简要表示本发明捕鱼用收线装置的其他实施方案的鱿鱼钓机的控制操作的一部分的流程图。

图14是简要表示本发明捕鱼用收线装置的另一其他实施方案的鱿鱼钓机的控制操作的一部分的流程图。

图15是简要表示图14的实施方案的鱿鱼钓机的操作控制盘和集中控制盘的电气结构的方框图。

附图标记说明

10 船体

11 鱿鱼钓机

11a 钓机主题

11b 主轴(滚筒轴)

11c 转筒

11c1 杆

11d、50 操作控制盘

11e 驱动马达

11f 减速机

11g、11i、11k 链条

11h 可动轴

11j 电磁式制动器

11l 回转式编码器

11m 卡合爪

12 板

13 前滚轮

14 金属线

15 集鱼灯

50a、52a 微处理器(MPU)

50b、52b 只读存储器(ROM)

50c、52c 随机存取存储器(RAM)

50d、52d 输入输出端口(I/O)

50e、52e 键盘

50f、52f 显示器

51 数据传送线

52 集中控制盘

53 加速度传感器

54 罗盘传感器

55a 第一加速度传感器

55b 第二加速度传感器

100、101 轴

具体实施方案

图1是简要表示鱿钓船的构成例的(A)俯视图和(B)侧视图，该鱿钓船设有多个本发明捕鱼用收线装置一实施方案的鱿鱼钓机，图2是简要表示将本实施方案的各鱿鱼钓机安装在船体并操作的状态的侧视图。

如这些图所示，多个鱿鱼钓机11通过鱿鱼钓机安装台设置在鱿钓船的船体10的俩船舷和后端附近的甲板上。各鱿鱼钓机11的海侧安装有板12，在其顶端设有前滚轮13。在多数情况下，板12设定成其全长在白天操作时比夜间操作时长约2-2.5倍。这是因为，白天操作时在水深较深处操作的情况较多，因此与夜间操作时相比，为减少钓线(钩)缠绕而进行上述设定。

如图2所示，作为卷绕在鱿鱼钓机11转筒11c的钓丝的金属线14，操作时通过前滚轮13投入海中。该金属线14的顶端连结有钓线、连结钩或支钩及铅坠。此外，图1(B)的15例如表示LED照明装置的集鱼灯。

图3简要表示了本实施方案鱿鱼钓机11的结构。

如图3所示，各鱿鱼钓机11具备：钓机主体11a；主轴(滚筒轴)11b，其从该钓机主体11a向左右突出；一对转筒11c，被该主轴11b轴支撑，并用于卷绕金属线14；操作控制盘11d。此外，图中所示的转筒11c，其转动轴与用于卷绕金属线14的卷线筒部平行且具有沿周方向等角度间隔排列的多个杆11c₁，但也可具备圆筒状的卷线筒以代替这些杆。另外，转筒11c在本实施方案中是轴截面为圆形的滚筒，但在变更方案中，如图12所示，也可以是具有棱形轴截面的滚筒11c′。鱿鱼钓机11通过转动转筒11c使金属线14、还有连结在顶部的钓线、鱼钩以及铅坠连续地放入到海中，或者通过所谓变速收线的引诱操作而收线，又或者连续收线而捕捞目标鱼。在鱿鱼钓机主体11a的外侧安装有具备键盘、显示盘以及电源开关等的操作控制盘11d，以能够局部地(local)个别控制各鱿鱼钓机11。另外，如后文所述那样，设有集中控制多个鱿鱼钓机的集中控制盘。

图4简要表示本实施方案钓机主题的内部结构。

如图4所示，钓机主题11a内具备：驱动马达11e，其配置在钓机主体11a下部；减速机11f，其连结在该驱动马达11e的输出轴，用于传递驱动力；可动轴11h，其通过链条11g或齿轮与减速机11f的输出轴连结并传递驱动力；主轴11b，其通过链条11i或齿轮与该可动轴11h连结并传递驱动力，并且通过形成在可动轴11h的未图示的螺旋导向槽和卡合爪11m的作用以在左右方向(轴方向)上发生位移的方式被驱动；电磁式制动器11j，其以与可动轴11h同轴的方式连结在该可动轴11h，并可在任意时刻进行制动；回转式编码器11l，其通过链条11k或齿轮与可动轴11h相连结，能够检测主轴11b的转动速度、转动次数以及转动位置。很显然，如果检测出主轴11b的转动次数和转动位置，则能够算出金属线(钓丝)14和钓线的抽出距离。

图5简要表示本实施方案鱿鱼钓机的操作控制盘和集中控制盘的电气结构。

如图5所示，在鱿鱼钓机11设有用于进行局部控制的操作控制盘50(11d)，通过数据传送线51，该操作控制盘50和其他鱿鱼钓机的操作控制盘与设置在操舵室的集中控制盘52电连接。

在操作控制盘50设有包括微处理器(MPU)50a、只读存储器(ROM)50b、随机存取存储器(RAM)50c和输入输出端口(I/O)50d的计算机，而且用于键输入的键盘50e和显示器50f通过I/O50d与该计算机电连接。上述驱动马达11e、电磁式制动器11j以及回转式编码器11l也通过I/O50d与计算机电连接。

在鱿鱼钓机11还设有用于检测上下方向加速度的一个轴加速度传感器53和用于检测绕转筒11c转动轴的转动角速度的罗盘传感器54。这些加速度传感器53和罗盘传感器54通过I/O52d与计算机电连接。

在集中控制盘52设有具有微处理器(MPU)52a、只读存储器(ROM)52b、随机存取存储器(RAM)52c以及输入输出端口(I/O)52d的计算机，而且用于键输入的键盘52e和显示器52f通过I/O52d与该计算机电连接。能够通过使用这种集中控制盘52对多个鱿鱼钓机的运转进行集中控制。

各鱿鱼钓机11通过来自自身操作控制盘50键盘50a的键输入或来自集中控制盘52的键盘52a的键输入的指令，在回转式编码器11l中进行位置检测的同时使驱动马达11e驱动实行放线操作直至达到目标位置，如果达到目标位置，则反转驱动马达11e的驱动方向来实行收线操作。该状态能够用显示器50f或显示器52f确认，根据情况，能够通过来自键盘50a或键盘52a的键输入来停止运转和变更参数。另外，能够通过电磁式制动器11j在任意地点进行制动。

在各鱿鱼钓机11上搭载有加速度传感器53，通过I/O50d将该加速度数据输入到计算机，由此能够检测出船体10纵摇时的鱿鱼钓机10的上下方向的加速度。另外，在各鱿鱼钓机11上搭载有罗盘传感器54，通过I/O50d将角速度数据输入到计算机，由此能够检测出后文中横摇时的鱿鱼钓机11的角速度。

图6简要表示通过本实施方案鱿鱼钓机11的计算机来实行的输出转动速度的摇动补正处理操作，图7简要表示纵摇补正转动速度的计算处理操作，图8简要表示横摇补正转动速度的计算处理操作，图9简要表示基本转动速度的计算处理操作。但是，以下说明的摇动补正处理操作只是一个例子而已，本发明的摇动补正处理操作可通过除此以外的各种处理方法和处理装置来实施。

一旦鱿鱼钓机11的放线操作或收线操作开始，该鱿鱼钓机11的操作控制盘50就实行图6所示的处理，从而算出转筒11c的输出转动速度Rout。

在图6所示的输出转动速度Rout的摇动补正处理中，首先算出纵摇补正转动速度Rp(步骤S1)，其次算出横摇补正转动速度Rr(步骤S2)。

在此，如图10所示，绕轴100的摇动是纵摇，轴100向船体10左右方向延伸，绕轴101的摇动是横摇，轴101向船体10前后方向延伸。本实施方案中，如图11(A)所示，将各鱿鱼钓机11的上下方向看作纵摇方向，并如图11(B)所示那样用加速度传感器53检测该方向的加速度。另外，如图11(A)所示，将绕各鱿鱼钓机11转筒11c转动轴的方向看做横摇方向，并如图11(B)所示那样用罗盘传感器54检测该方向的角速度。

以下，通过图7对纵摇补正转动速度Rp的计算处理进行说明。

首先，从加速度传感器53读取上下方向的加速度数据Aa(m/sec²)(步骤S1a)。其次，通过对该加速度数据Aa进行时间积分来算出纵摇速度Pv(m/sec)(步骤S1b)。

其次，将该纵摇速度变换为转筒11c的转动速度Rp′(rpm)(步骤S1c)。该变换使用Rp′＝Pv/c×60来进行。但是，c(m)是转筒11c的周长。

其后，对该转动速度Rp′赋予正负号而求出纵摇补正转动速度Rp。首先，判断是否处于收线操作(步骤S1d)，当处于收线操作中时，判别加速度数据Aa是否满足Aa≥0(步骤S1e)。

当处于收线操作中且Aa≥0时，设为Rp←-Rp′(步骤S1f)，当处于收线操作中且Aa＜0时，设为Rp←Rp′(步骤S1g)。即，以如下方式控制：当收线操作中加速度为零或正数时(当鱿鱼钓机11的摇动为自下而上上升的方向时)进行负的转动补正，当收线操作中加速度为负数时(当鱿鱼钓机11的摇动为自上而下放线的方向时)进行正的转动补正。

当并非处于收线操作中时，即处于放线操作中时，判别加速度数据Aa是否满足Aa≥0(步骤S1h)。

当处于放线操作且Aa≥0时，设为Rp←Rp′(步骤S1i)，当处于放线操作且Aa＜0时，设为Rp←-Rp′(步骤S1j)。即，以如下方式控制：当放线操作中加速度为零或正数时(当鱿鱼钓机11的摇动为自下而上上升的方向时)进行正的转动补正，当放线操作中加速度为负数时(当鱿鱼钓机11的摇动为自上而下放线的方向时)进行负的转动补正。

其次，通过图8对横摇补正转动速度Rr的计算处理进行说明。

首先，从罗盘传感器54读取绕转筒11c转动轴的方向的角速度数据ω(rad/sec)(步骤S2a)。

其次，从该角速度数据ω算出板12顶端的移动速度rv(m/sec)(步骤S2b)。该运算使用rv＝l×ω来进行。但是，l(m)是板12的长度。

其次，将该移动速度rv变换为转筒11c的转动速度Rr′(rpm)(步骤S2c)。该变换使用Rr′＝rv/c×60来进行。但是，c(m)是转筒11c的周长。

其后，对该转动速度Rr′赋予正负号而求出横摇补正转动速度Rr。首先，判别是否处于收线操作(步骤S2d)，当处于收线操作中时，判别角速度数据ω是否满足ω≥0(步骤S2e)。

当处于收线操作中且ω≥0时，设为Rr←-Rr′(步骤S2f)，当处于收线操作中且ω＜0时，设为Rr←Rr′(步骤S2g)。即，以如下方式控制：当收线操作中角速度为零或正数时(当鱿鱼钓机11的摇动为从海侧向船侧回转的方向时)进行负的转动补正，当收线操作中角速度为负数时(当鱿鱼钓机11的摇动为从船侧向海侧回转的方向时)进行正的转动补正。

当并非处于收线操作中时，即处于放线操作中时，判别角速度数据ω是否满足ω≥0(步骤S2h)。

当处于放线操作中且ω≥0时，设为Rr←Rr′(步骤S2i)，当处于放线操作中且ω＜0时，设为Rr←-Rr′(步骤S2j)。即，以如下方式控制：当放线操作中角速度为零或正数时(当鱿鱼钓机11的摇动为从海侧向船侧回转的方向时)进行正的转动补正，当放线操作中角速度为负数时(当鱿鱼钓机11的摇动为从船侧向海侧回转的方向时)进行负的转动补正。

其后，如图6所示，将以这种方式算出的纵摇补正转动速度Rp和横摇补正转动速度Rr相加算出总补正转动速度Rt(步骤S4)。即，进行Rt＝Rp+Rr的运算。

其次，将该算出的总补正转动速度Rt限制在上限转动速度和下限转动速度之间。即，首先，判别总补正转动速度Rt是否在上限转动速度以上(步骤S4)，当Rt≥上限转动速度时(YES时)设为Rt←上限转动速度(步骤S5)，当Rt＜上限转动速度时(NO时)判别该总补正转动速度Rt是否在下限转动速度以下(步骤S6)。当Rt≤下限转动速度时(YES时)设为Rt←下限转动速度(步骤S7)，当Rt＞下限转动速度时(NO时)直接维持该总补正转动速度Rt。

其次，将基本转动速度Rb与该总补正转动速度Rt相加算出输出转动速度Rout(步骤S8)。即，进行Rout＝Rb+Rt的运算，实行摇动补正处理。

通过图9所示的处理操作算出基本转动速度Rb。

首先，判别是否处于收线操作(步骤S91)。当并非处于收线操作时，即处于放线操作时，从预先设定的如高速、中速或低速等多个连续放线速度中选出一个连续放线速度，并将该选择的连续放线速度设定为基本转动速度Rb(步骤S92)。此外，在本实施方案中，以这种方式从三个固定值中选出连续放线速度，但，也可从四个以上固定值、或两个固定值中选择，也可以是单一的固定值。另外，也可以将连续放线速度设为任意可变的可变值。

当处于收线操作时，判别是否处于变速收线操作(步骤S93)。当并非处于变速收线操作时，即处于连续收线操作时，从预先设定的如高速、中速或低速等多个连续收线速度中选出一个连续收线速度，并将该选择的连续收线速度设定为基本转动速度Rb(步骤S94)。此外，在本实施方案中以这种方式从三个固定值中选出连续放线速度，但，也可以从四个以上的固定值、或两个固定值中选择，也可以是单一的固定值。另外，也可以将连续收线速度设为任意可变的可变值。

当处于变速收线操作时，从预先设定的多个占空比选出一个占空比的高低变速收线速度，并将该选择的占空比的高低变速收线速度设定为基本转动速度Rb(步骤S95)。即，选择作为高速转动速度期间和低速转动速度期间的比的占空比，并以根据该占空比交替重复高速转动速度和低速转动速度的方式设定基本转动速度Rb。例如，也可以每转动一次转筒11c时交替重复高速转动速度和低速转动速度的方式设定。此外，将此时的高速转动速度换算成转筒11c的转动速度，并处于约70rpm-约160rpm的范围，将低速转动速度换算成转筒11c的转动速度，并处于约5rpm-约50rpm的范围。也可设成高速转动速度和转动停止状态(转动速度为零)交替重复的形式来替代高速转动速度和低速转动速度交替重复的形式。

此外，在本实施方案中，以这种方式从多个占空比中选出变速收线速度的占空比，但也可以是单一的占空比。另外，也可将占空比设成任意可变的可变值是显而易见的。另外，在本实施方案中，只有在收线操作时进行变速收线操作，但也可只在放线操作时、或者收线操作时和放线操作时这两个时候，都可相同地进行变速收线/放线操作，实行该摇动补正控制。

根据如上所述那样通过摇动补正处理而求得的输出转动速度Rout，驱动马达11e的转动速度得到控制，由此转筒11c的转动速度得到控制。其结果，金属线14、还有连结在其顶端的钓线、鱼钩和铅坠的连续收线速度，和连续放线速度，以及变速收线速度，通过纵摇补正量和横摇补正量这两个补正量来得到补正，从而纵摇和横摇的两者均被降低或抑制。

即，如图10所示，船体10纵摇时，鱿鱼钓机11如图11(A)所示那样主要以上下方向摇动，因此将此作为加速度Aa检测方向的加速度通过加速度传感器53来检测。一方面，船体10横摇时，鱿鱼钓机11如图11(A)所示那样在横摇方向上转动，因此将此作为角速度ω检测方向的角速度通过罗盘传感器54来检测。此外，图11(A)所示的横摇(绕转筒11c转动轴的摇动)和绕轴101的横摇，它们的轴位置不同因此严格来讲不一致，其中轴101向船体10前后方向延伸，但是，在实际进行金属线的放线和收线的鱿鱼钓机11的位置上进行角速度检测，因此不会发生问题，反而能够进行更正确的摇动补正处理。

从加速度传感器53检测到的加速度变换为上下方向的移动速度，并实行从该上下方向的移动速度变换为转筒11c的转动速度的变换处理，由此算出纵摇补正转动速度。一方面，将通过罗盘传感器54检测到的角速度变换为考虑板12长度的板顶端的移动速度，并基于该板12顶端的移动速度变换为转筒11c的转动速度，从而算出横摇补正转动速度。对这些速度进行加减运算并作为复合总补正转动速度来算出，并将该总补正转动速度与已设定的基本转动速度进行加减运算，将结果作为向驱动马达11e的输出转动速度，由此进行船体摇动时的转动补正。即，图11(A)中，当发生Pit+方向的纵摇时，金属线移动速度在放线方向的DOWN方向得到补正控制，当发生Pit-方向的纵摇时，金属线移动速度在收线方向的UP方向得到补正控制，当发生Rol+方向的横摇时，金属线移动速度在放线方向的DOWN方向得到补正控制，当发生Rol-方向的横摇时，金属线移动速度在收线方向的UP方向得到补正控制。

如上详细说明那样，根据本实施方案，纵摇和横摇均得到降低或抑制，因此与白天操作和夜间操作等操作方法无关，都能够切实而有效地防止已钩鱼体的脱离、鱼体的损坏、渔具的损坏或线的老化(绳老化)所引起的各种麻烦。特别是在本实施方案中，对变速收线操作也能够进行摇动补正处理，因此能够进行非常有效的补正处理。其结果，能够有望提高捕鱼效率、延长渔具寿命以及降低操作中的麻烦消除作业。

图13简要表示根据本发明捕鱼用收线装置的其他实施方案的鱿鱼钓机11的计算机而实行的输出转动速度的摇动补正处理操作。图1-图12的实施方案以对低转动速度和高转动速度的变速收线操作时均实行摇动补正处理的方式构成，但本实施方案以只对低转动速度的变速收线操作时实行摇动补正处理的方式构成。

本实施方案的其他构成如图1-图12的实施方案相同，因此，以下只对两者不同的部分进行说明。另外，两实施方案中相同的构成部分使用相同的附图标记。

一旦鱿鱼钓机11的放线操作或收线操作开始，该鱿鱼钓机11的操作控制盘50实行图13所示的处理，从而算出转筒11c的输出转动速度Rout。

图13所示的输出转动速度Rout的摇动补正处理中，首先算出纵摇补正转动速度Rp(步骤S1′)，其次算出横摇补正转动速度Rr(步骤S2′)。

纵摇补正转动速度Rp和横摇补正转动速度Rr的计算处理与图1-图12的实施方案相同。

其次，将算出的纵摇补正转动速度Rp和横摇补正转动速度Rr相加算出总补正转动速度Rt(步骤S3′)。即，进行Rt＝Rp+Rr的运算。

其次，将算出的总补正转动速度Rt限制在上限转动速度和下限转动速度之间。即，首先，判别总补正转动速度Rt是否在上限转动速度以上(步骤S4′)，当Rt≥上限转动速度时(YES时)设为Rt←上限转动速度(步骤S5′)，当Rt＜上限转动速度时(NO时)判别该总补正转动速度Rt是否在下限转动速度以下(步骤S6′)。当Rt≤下限转动速度时(YES时)设为Rt←下限转动速度(步骤S7′)，当Rt＞下限转动速度时(NO时)直接维持该总补正转动速度Rt。

其次，判别现在是否处于高转动速度变速收线操作(步骤S9′)，当判别为不是高转动速度变速收线操作时(NO时)，将基本转动速度Rb与该总补正转动速度Rt相加算出输出转动速度Rout(步骤S8′)。即，进行Rout＝Rb+Rt的晕眩来实行摇动补正处理。因此，当实行变速收线操作且处于低转动速度时，实行摇动补正处理。此外，与图1-图12的实施方案相同，通过图9所示的处理操作算出基本转动速度Rb。

一方面，在步骤S9′中，当判别为处于高转动速度的变速收线操作时(YES时)，既不进行纵摇补正也不进行横摇补正，因此将总补正转动速度Rt设为零(步骤S10′)，实行步骤S8′的处理。因此，当实行变速操作且处于高转动速度时，总补正转动速度Rt被设为零而不实行摇动补正处理。

如上详细说明那样，根据本实施方案，纵摇和横摇均得到降低或抑制，因此与白天操作和夜间操作等的操作方法无关，都能够切实而有效地防止已钩鱼体的脱离，鱼体的损坏，渔具的损坏或线的老化(绳老化)所引起的各种麻烦。特别是在本实施方案中，只对容易发生鱼脱落、变速收线操作的低转动速度的情况，重点进行摇动补正处理，因此能够实行非常有效的补正处理。其结果，能够有望提高捕鱼效率、延长渔具寿命以及降低操作中的麻烦消除作业。

图14简要表示根据本发明捕鱼用收线装置的另一其他实施方案的鱿鱼钓机11的计算机而实行的横摇补正转动速度的计算处理操作，图15简要表示本实施方案鱿鱼钓机11的操作控制盘和集中控制盘的电气结构。本实施方案中，替代图1-图12或图13的实施方案的罗盘传感器54而具备：用于检测互相垂直相交的两个轴方向的加速度的第一加速度传感器55a和第二加速度传感器55b；从这些加速度传感器的输出算出角速度的运算单元。此外，与图1-图12或图13的实施方案的加速度传感器53相同，第一加速度传感器55a用于纵摇的检测。

本实施方案的其他构成与图1-图12或图13的实施方案相同，因此，以下只对两者不同的部分进行说明。另外，两实施方案中相同的构成部分使用相同的附图标记。

如图15所示，在本实施方案的鱿鱼钓机11设有：第一加速度传感器55a，其检测上下方向的加速度Aa(参照图11(B))；第二加速度传感器55b，其检测与该上下方向和鱿鱼钓机11的转筒11c的转动轴垂直相交的方向的加速度Ba(参照图11(B))。这些加速度传感器55a和55b通过I/O50d与计算机电连接。

使用图14对本实施方案的横摇补正转动速度Rr的计算处理进行说明。

首先，从第一加速度传感器55a和第二加速度传感器55b分别读取互相垂直相交的两个轴方向的加速度数据Aa和Ba(步骤S2a′)。

其次，从该加速度数据Aa和Ba通过ATAN(Ba/Aa)算出鱿鱼钓机11的倾斜角度(步骤S2b′)。

其次，对该算出的倾斜角度进行微分，算出绕转筒11c转动轴的方向的角速度数据ω(rad/sec)(步骤S2c′)。

其次，从该角速度数据ω算出板12顶端的移动速度rv(m/sec)(步骤S2d′)。该运算使用rv＝l×ω来进行。但是，l(m)是板12的长度。

其次，将该移动速度rv变换为转筒11c转动速度Rr′(rpm)(步骤S2e′)。该变换使用Rr′＝rv/c×60来进行。但是，c(m)是转筒11c的周长。

其后，对该转动速度Rr′赋予正负号而求出横摇补正转动速度Rr。首先，判别是否处于收线操作(步骤S2f′)，当处于收线操作中时，判别角速度数据ω是否满足ω≥0(步骤S2g′)。

当处于收线操作中且ω≥0时，设为Rr←-Rr′(步骤S2h′)，当处于收线操作且ω＜0时，设为Rr←Rr′(步骤S2i′)。即，以如下方式控制：当收线操作中角速度为零或正数时(当鱿鱼钓机11的摇动为从海侧向船侧回转的方向时)进行负的转动补正，当收线操作中角速度为负数时(鱿鱼钓机11的摇动为从船侧向海侧回转的方向时)进行正的转动补正。

当并非处于收线操作中时，即，处于放线操作中时，判别角速度数据ω是否满足ω≥0(步骤S2j′)。

当处于放线操作中且ω≥0时，设为Rr←Rr′(步骤S2k′)，当处于放线操作中且ω＜0时，设为Rr←-Rr′(步骤S2l′)。即，以如下方式控制：当放线操作中角速度为零或正数时(当鱿鱼钓机11为从摇动海侧向船侧回转的方向时)进行正的转动补正，当放线操作中角速度为负数时(当鱿鱼钓机11的摇动为从船侧向海侧回转的方向时)进行负的转动补正。

将以这种方式算出的横摇补正转动速度Rr和纵摇补正转动速度Rp相加算出总补正转动速度Rt。在本实施方案中，之后的处理内容与图1-图12或图13的实施方案相同。

根据本实施方案，船体10横摇时，鱿鱼钓机11如图11(A)所示那样在横摇方向上转动，对此通过两个轴的第一和第二加速度传感器55a和55b来检测，基于检测的加速度数据Aa和Ba算出横摇时的鱿鱼钓机11的倾斜角度，将该结果对时间进行微分求出角速度ω。从第一加速度传感器55a检测到的加速度变换为上下方向的移动速度，并实行从该上下方向的移动速度变换为转筒11c的转动速度的变换处理，由此算出纵摇补正转动速度。一方面，将从两个轴的第一和第二加速度传感器55a和55b的检测加速度算出的角速度变换为考虑板12长度的板顶端的移动速度，并基于该板12顶端的移动速度变换为转筒11c的转动速度，从而算出横摇补正转动速度。对这些速度进行加减运算并作为复合总补正转动速度来算出，将该总补正转动速度与基本转动速度进行加减运算，将结果作为向驱动马达11e的输出转动速度，由此进行船体摇动时的转动补正。

如上详细说明那样，根据本实施方案，纵摇和横摇均得到降低或抑制，因此与白天操作和夜间操作等操作方法无关，都能够切实而有效地防止已钩鱼体的脱离、鱼体的损坏、渔具的损坏或线的老化(绳老化)所引起的各种麻烦。特别是在本实施方案中，对变速收线操作也能够进行摇动补正处理，因此能够进行非常有效的补正处理。其结果，能够有望提高捕捞效率、延长渔具寿命以及降低操作中的麻烦消除作业。

此外，本实施方案中使用了互相独立的第一和第二加速度传感器55a和55b，但也可代替于此使用可进行两个轴的加速度检测的单一加速度传感器。

上述实施方案是关于设置在鱿钓船的鱿鱼钓机，但是本发明的捕鱼用收线装置还适用于渔具的收线和放线以及变速收线/放线操作的装置，例如包括自动鱿钓装置、卷绳装置、水中集鱼灯等卷取装置以及电动卷取装置的所有渔具收线/放线装置，其中所述渔具搭载于渔船，并包括：具有人造诱饵钩的鱼钩、水中集鱼灯、用于捕获鱼类等的其他工具；以及包括连结于这些的钓线、绳和网等的进行收线和/或放线的所有对象。

以上所述的实施方案均是以例示性地表示本发明的方案，本发明并不限于此，本发明能够通过其他各种变形方案和变更方案来实施。因此，本发明的保护仅限于权利要求和其等同范围。

Claims (9)

1.一种捕鱼用收线装置，其特征在于，

所述捕鱼用收线装置具备：转筒，其安装在船体用于实行渔具的收线和放线；驱动装置，其用于驱动该转筒；检测装置，其用于检测基于所述船体的纵摇现象的上下方向的摇动速度和基于所述船体横摇现象的摇动角速度，所述摇动角速度是围绕沿所述船体前后方向延伸的轴的角速度；控制装置，其根据来自该检测装置的信号控制所述驱动装置，

所述检测装置具备：摇动速度传感器，其检测所述上下方向的加速度并输出表示该上下方向摇动速度的信号；摇动角速度传感器，其检测绕所述轴的角速度并输出表示摇动角速度的信号，

所述控制装置具备：变速收线补正单元，通过在所述渔具的收线操作时施加变速收线操作，将所述渔具的收线速度作为变动收线速度；纵摇补正量计算单元，从表示所述摇动速度的信号算出基于纵摇现象的纵摇补正量；横摇补正量计算单元，从表示所述摇动角速度的信号算出基于横摇现象的横摇补正量；速度补正单元，利用所述纵摇补正量和所述横摇补正量这两个补正量，对通过所述变速收线补正单元补正的变动收线速度进行补正，用以消除基于纵摇现象和横摇现象的摇动。

2.权利要求1所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，所述变速收线补正单元将所述渔具的收线速度交替变为低速和高速。

3.权利要求2所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，所述变动收线速度为低速时，所述速度补正单元通过所述纵摇补正量和所述横摇补正量这两个补正量对该变动收线速度进行补正。

4.权利要求1－3中任一项所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，

所述速度补正单元通过所述纵摇补正量和所述横摇补正量这两个补正量对所述渔具的连续收线速度和连续放线速度进行补正。

5.权利要求1－3中任一项所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，

所述速度补正单元具备：补正量相加单元，将所述纵摇补正量和所述横摇补正量相加；范围限制单元，将该补正量相加单元的相加输出值限制在规定的上下限值范围内，并且所述速度补正单元以利用从该范围限制单元得到的限制相加输出值对通过所述变速收线补正单元而补正的变速收线速度进行补正的方式构成。

6.权利要求4所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，

所述速度补正单元具备：补正量相加单元，将所述纵摇补正量和所述横摇补正量相加；范围限制单元，将该补正量相加单元的相加输出值限制在规定的上下限值的范围内，并且所述速度补正单元以利用从该范围限制单元得到的限制相加输出值对所述渔具的连续收线速度和连续放线速度进行补正的方式构成。

7.权利要求1－3中任一项所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，

所述摇动速度传感器具备：第一加速度传感器，其用于检测所述上下方向的加速度；第一计算单元，对来自该第一加速度传感器的加速度信号进行积分，从而算出摇动速度。

8.权利要求1－3中任一项所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，所述摇动角速度传感器具备罗盘传感器。

9.权利要求1－3中任一项所述的捕鱼用收线装置，其特征在于，

所述摇动角速度传感器具备：第一加速度传感器，其用于检测所述上下方向的加速度；第二加速度传感器，其用于检测与所述轴垂直且与所述上下方向垂直的方向的加速度；第二计算单元，其从该第一和第二加速度传感器的检测信号算出摇动角速度。