KR20100098716A

KR20100098716A - 합류 제어 시스템

Info

Publication number: KR20100098716A
Application number: KR1020107016455A
Authority: KR
Inventors: 주니찌 미야기
Original assignee: 다이킨 고교 가부시키가이샤
Priority date: 2008-01-22
Filing date: 2008-12-18
Publication date: 2010-09-08
Also published as: CN101910646B; TW200934959A; EP2246576A4; EP2246576A1; KR101143022B1; WO2009093399A1; JP2009174572A; CN101910646A; JP4548488B2; EP2246576B1; TWI371534B

Abstract

단독 운전과 합류 운전의 전환시에, 쇼크가 발생하지 않아 매끄럽게 이행할 수 있는 합류 제어 시스템을 제공한다. 컷오프 특성에 의해, 필요 이하로 유량이 감소한 상태가 되었을 때에, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 동작을 정지시켜 에너지 절약을 달성한다. 조작량 분배부(51)는, 압력 유량 제어부(40)로부터의 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1) 이하인 경우에는, 제1 드라이버(13)를 통해 제1 모터(12)만을 제1 속도 신호(V1)로 구동하는 한편, 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘으면, 제1 모터(12)를 제1 드라이버(13)를 통해 최고 속도(Vmax1)로 구동함과 함께, 제2 모터(22)를 제2 드라이버(23)를 통해 제2 속도 신호(V2)(V2=Vq-Vmax1)로 구동한다. 이에 의해, 단독 운전으로부터, 합류 운전으로의 이행을 매끄럽게 하여 쇼크가 발생하지 않도록 할 수 있다.

Description

합류 제어 시스템{CONFLUENT CONTROL SYSTEM}

본 발명은, 예를 들어, 사출 성형기, 프레스 기계 등의 유압 장치 등에 사용되는 합류 제어 시스템에 관한 것이다.

종래, 이러한 종류의 합류 제어 시스템으로서는, 도 5에 도시한 것이 있다(일본 특허 공개 평4-78306호 공보 참조).

이 합류 제어 시스템은, 가변 용량형 펌프(101)의 토출 라인(103)에 전자기 비례 밸브(110)를 접속하고, 상기 토출 라인(103)에 고정 용량형 펌프(104)의 토출 라인(103a)을 합류시키고 있다. 이 토출 라인(103a)에 체크 밸브(105)를 설치함과 함께, 언로드 밸브(106)를 접속하고 있다. 상기 언로드 밸브(106)를 비교기(111)로부터의 출력으로 제어하고 있다.

한편, 상기 가변 용량형 펌프(101)의 경사판을 구동하는 경사판 구동 실린더(108)를, 경사판 제어 밸브(109)로 제어하고 있다.

상기 비교기(111)에 입력되는 유량 명령값(qref)이 소정값보다도 작은 경우, 언로드 밸브(106)가 오프로 되어, 위치(N1)로 되고, 고정 용량형 펌프(104)가 토출한 오일은 탱크(102)로 복귀되어, 가변 용량형 펌프(101)가 토출한 오일만이 액추에이터로 보내진다. 이때, 전자기 비례 밸브(110)는 유량 명령값(qref)에 따른 개방도가 되고, 이 전자기 비례 밸브(110)의 전후의 차압이 일정해지도록, 경사판 제어 밸브(109)가 동작하여, 경사판 구동 실린더(108)를 개재하여, 가변 용량형 펌프(101)의 토출량을 제어한다.

한편, 상기 유량 명령값(qref)이 커져, 가변 용량형 펌프(101)의 토출량이 한계값인 최대 유량에 도달하면, 비교기(111)로부터의 신호에 의해, 언로드 밸브(106)는 온으로 되어 위치(N2)로 된다. 그것에 의해, 고정 용량형 펌프(104)와 탱크(102) 사이가 차단되어, 고정 용량형 펌프(104)가 토출한 오일은 체크 밸브(105)를 통해 토출 라인(103)으로 보내져, 가변 용량형 펌프(101)가 토출하는 오일과 합류한다.

이와 같이 하여, 언로드 밸브(106)를 제어함으로써, 도 6에 나타낸 바와 같이, 가변 용량형 펌프(101)의 용량과 고정 용량형 펌프(104)의 용량의 합계 용량까지 연속적으로 오일의 토출 유량(q)의 제어를 행할 수 있다.

그러나, 상기 종래의 합류 제어 시스템에서는, 상기 가변 용량형 펌프(101)의 토출량이 한계에 도달한 후에, 가변 용량형 펌프(101)로부터의 오일과 고정 용량형 펌프(104)로부터의 오일이 합류되므로, 도 6에 나타낸 바와 같이, 합류 직후에 급격히 오일의 유량이 증대된다. 즉, 가변 용량형 펌프(101)만에 의한 오일의 공급 상태로부터, 가변 용량형 펌프(101)와 고정 용량형 펌프(104)의 양쪽에 의한 오일의 공급 상태로 이행하는 천이 영역(50)에 있어서, 오일의 유량과 압력이 급격히 증대되어 쇼크가 발생한다. 이와 같은 문제가, 가변 용량형 펌프(101)와 고정 용량형 펌프(104)의 양쪽에 의한 오일의 공급 상태로부터 가변 용량형 펌프(101)만에 의한 오일의 공급 상태로 이행할 때에도 발생할 수 있다.

따라서, 본 발명의 과제는, 복수의 펌프로부터 토출되는 액체를 합류시키는 합류 제어 시스템에 있어서, 단독 운전과 합류 운전의 전환시에, 쇼크가 발생하지 않아 매끄럽게 이행할 수 있는 합류 제어 시스템을 제공하는 것에 있다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 합류 제어 시스템은,

제1 토출 라인에 액체를 유량 제어하여 토출할 수 있는 제1 가변 유량 제어 장치와,

상기 제1 토출 라인에 합류하는 제2 토출 라인에 액체를 유량 제어하여 토출할 수 있는 제2 가변 유량 제어 장치와,

상기 제2 토출 라인에, 상기 제2 가변 유량 제어 장치로부터 제1 토출 라인으로의 흐름이 순방향이 되도록 설치된 체크 밸브와,

상기 제1 토출 라인의 압력을 검출하는 압력 센서와,

1개의 압력 명령, 1개의 유량 명령, 및 상기 압력 센서로부터의 검출 압력을 나타내는 신호를 받아, 상기 압력 명령 및 유량 명령에 따른 압력 및 유량을 얻기 위한 조작량을 출력하는 압력 유량 제어부와,

상기 압력 유량 제어부로부터 조작량을 받아, 상기 조작량이, 미리 정해진 설정값 이하일 때에는, 상기 제1 가변 유량 제어 장치가, 조작량에 따라서 연속적으로 유량이 변화하는 액체를 토출함과 함께, 상기 제2 가변 유량 제어 장치가 액체를 토출하지 않도록, 제1 및 제2 속도 신호를 상기 조작량에 기초하여 작성하여 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치로 각각 출력하는 한편, 상기 조작량이, 상기 설정값을 넘었을 때에는, 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치가, 합계 유량이 조작량에 따라서 연속적으로 변화하게끔, 각각 액체를 토출하도록, 제1 및 제2 속도 신호를 상기 조작량에 기초하여 작성하여 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치로 각각 출력하는 조작량 분배부를 구비하는 것을 특징으로 하고 있다.

상기 구성에 따르면, 상기 압력 유량 제어부는, 1개의 압력 명령, 1개의 유량 명령, 및 상기 압력 센서로부터의 검출 압력을 나타내는 신호를 받아, 상기 압력 명령 및 유량 명령에 따른 압력 및 유량을 얻기 위한 조작량을 상기 조작량 분배부로 출력한다.

상기 조작량 분배부는, 상기 조작량이, 미리 정해진 설정값 이하일 때에는, 상기 제1 가변 유량 제어 장치가 상기 조작량에 따라서 연속적으로 변화하는 유량의 액체를 토출함과 함께, 상기 제2 가변 유량 제어 장치가 액체를 토출하지 않도록, 제1 및 제2 속도 신호를 상기 조작량에 기초하여 작성하여, 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치로 각각 출력하는 한편, 상기 조작량이, 상기 설정값을 넘었을 때에는, 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치가, 합계 유량이 조작량에 따라서 연속적으로 변화하는 액체를 토출하도록, 제1 및 제2 속도 신호를 상기 조작량에 기초하여 작성하여 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치로 각각 출력한다.

이와 같이, 본 발명에 따르면, 제1 가변 유량 제어 장치로부터의 토출 유량과 제2 가변 유량 제어 장치로부터의 토출 유량을 합류시킴과 함께, 조작량 분배부에서 조작량을 분배하여 작성한 제1 및 제2 속도 신호에 의해, 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치를 제어하므로, 단독 운전과 합류 운전의 전환시에, 쇼크가 발생하지 않아, 단독 운전과 합류 운전 사이의 이행을 매끄럽게 할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 압력 유량 제어부의 후단에 조작량 분배부를 설치하고 있으므로, 압력 유량 제어부에 의해, 유량이 미리 정해진 설정값 이하로 감소한 상태가 되었을 때에, 제2 가변 유량 제어 장치의 동작이 정지하기 때문에, 에너지 절약을 달성할 수 있다.

일 실시 형태에서는,

상기 조작량 분배부는, 상기 조작량이, 상기 설정값 이하일 때에는, 그 조작량을 제1 속도 신호로서 상기 제1 가변 유량 제어 장치로 출력함과 함께, 0인 제2 속도 신호를 상기 제2 가변 유량 제어 장치로 출력하는 한편, 상기 조작량이, 상기 설정값을 넘었을 때에는, 그 설정값을 제1 속도 신호로서 상기 제1 가변 유량 제어 장치로 출력함과 함께, 상기 조작량으로부터 상기 설정값을 감산하여 얻어진 값을 제2 속도 신호로서 상기 제2 가변 유량 제어 장치로 출력한다.

상기 실시 형태에 따르면, 상기 조작량이, 상기 설정값 이하일 때에는, 그 조작량을 제1 속도 신호로 하고, 제2 속도 신호를 0으로 하고, 상기 조작량이, 상기 설정값을 넘었을 때에는, 그 설정값을 제1 속도 신호로 하고, 상기 조작량으로부터 상기 설정값을 감산하여 얻어진 값을 제2 속도 신호로 하고 있으므로, 간단한 연산으로 제1 및 제2 속도 신호를 작성할 수 있다.

일 실시 형태에서는,

상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치는, 고정 용량형 펌프와 그 고정 용량형 펌프를 구동하는 서보 모터로 구성되어 있다.

상기 실시 형태에 따르면, 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치는, 고정 용량형 펌프와 그 고정 용량형 펌프를 구동하는 서보 모터로 구성하고 있으므로, 구조가 간단하고, 저렴해진다.

일 실시 형태에서는,

상기 압력 유량 제어부는, 상기 압력 명령, 및 상기 압력 센서로부터의 검출 압력을 나타내는 신호에 기초하는 압력 제어 연산에 의해 산출된 값이 상기 유량 명령에 따른 값을 넘지 않도록 제한한다.

상기 실시 형태에 따르면, 상기 압력 제어 연산에 의해 산출된 값이 상기 유량 명령에 따른 값을 넘지 않도록 제한되므로, 간단한 연산으로, 압력이 목표값보다도 낮을 때에는 자동적으로 유량 제어된다.

일 실시 형태는,

상기 제1 가변 유량 제어 장치의 기동 또는 정지를 나타내는 제어 신호를 받음과 함께, 상기 압력 유량 제어부로부터 조작량을 나타내는 신호를 받아, 상기 조작량이, 상기 설정값보다도 작은 임계값 이하일 때에, 정지를 나타내는 제어 신호를 상기 제2 가변 유량 제어 장치로 출력하는 한편, 상기 조작량이 상기 임계값을 넘었을 때에, 구동을 나타내는 제어 신호를 상기 제2 가변 유량 제어 장치로 출력하는 제어 신호 분배부를 구비한다.

상기 실시 형태에 따르면, 상기 제어 신호 분배부에 의해, 상기 조작량이, 상기 설정값보다도 작은 임계값 이하일 때에, 제어의 정지를 나타내는 제어 신호를 제2 가변 유량 제어 장치로 출력하므로, 전력의 소비를 적게 하여 에너지 절약을 달성할 수 있음과 함께, 상기 조작량이 상기 임계값을 넘었을 때에, 제어의 개시를 나타내는 제어 신호를 제2 가변 유량 제어 장치로 출력하여 대기 상태에 들어가므로, 제2 가변 유량 제어 장치의 기동시에 응답성이 좋아 쇼크가 발생하지 않는다.

일 실시 형태에 따르면,

상기 압력 유량 제어부는,

상기 압력 명령, 상기 유량 명령, 및 상기 압력 유량 제어부로부터의 조작량을 나타내는 신호에 기초하여, 압력 유량 특성도에 있어서의 압력 오버라이드의 컷오프 특성을 설정하고, 이 컷오프 특성이 부여된 압력 명령을 출력하는 컷오프 특성 설정부를 포함한다.

상기 실시 형태에 따르면, 상기 압력 유량 제어부가, 컷오프 특성이 부여된 압력 명령을 출력하는 컷오프 특성 설정부를 포함하므로, 컷오프 폭을 자유롭게 조정하여 시스템의 안정성을 높일 수 있다.

일 실시 형태에 따르면,

상기 컷오프 특성 설정부는, 하기의 수학식 1, 2에 의해, 컷오프 특성이 부여된 압력 명령을 산출한다.

여기서, Pi_C는 컷오프 특성이 부여된 압력 명령,

Vq는 상기 압력 유량 제어부로부터 출력되는 조작량,

Pi는 압력 명령,

Qi는 유량 명령,

CF는 미리 정해진 상수이며, 컷오프 폭을 나타낸다.

상기 실시 형태에 따르면, 상기 수학식 1, 2에 의해, 컷오프 특성을 부여하므로, 간단한 연산으로 컷오프 특성을 부여할 수 있다.

본 발명에 따르면, 제1 가변 유량 제어 장치로부터의 토출 유량과 제2 가변 유량 제어 장치로부터의 토출 유량을 합류시킴과 함께, 조작량 분배부에서 조작량을 분배하여 작성한 제1 및 제2 속도 신호에 의해, 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치를 연속적으로 제어하므로, 단독 운전과 합류 운전 사이의 이행을, 쇼크를 발생시키지 않아 매끄럽게 행할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 압력 유량 제어부의 후단에 조작량 분배부를 설치하고 있으므로, 압력 유량 제어부에 의해, 유량이 미리 정해진 설정값 이하로 감소한 상태가 되었을 때에, 제2 가변 유량 제어 장치의 동작이 정지하기 때문에 에너지 절약을 달성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태의 합류 제어 시스템의 블록도.
도 2는 유량 명령과 유량 사이의 유량 특성을 나타내는 도면.
도 3은 압력과 유량 사이의 압력 유량 특성을 나타내는 도면.
도 4는 도 3의 확대도.
도 5는 종래의 합류 제어 시스템의 유압 회로도.
도 6은 종래의 합류 제어 시스템의 유량 명령값과 토출 유량의 관계를 나타내는 그래프.

이하, 본 발명을 도시한 실시 형태에 의해 상세하게 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 이 합류 제어 시스템은, 제1 가변 유량 제어 장치(1)와, 제2 가변 유량 제어 장치(2)와, 압력 유량 제어부(40)와, 신호 분배부(50)를 구비하고 있다.

상기 제1 가변 유량 제어 장치(1)는, 제1 고정 용량형 펌프(11)와, 이 제1 고정 용량형 펌프(11)를 구동하는 제1 모터(12)와, 이 제1 모터(12)를 구동하는 제1 드라이버(13)와, 상기 제1 모터(12)의 회전각을 검출하는 인코더(14)를 구비하고, 제1 모터(12)의 회전 속도를 제어함으로써, 액체의 일례로서의 작동유를 제1 고정 용량형 펌프(11)로부터 유량 제어하여 토출하도록 되어 있다. 상기 제1 모터(12), 제1 드라이버(13) 및 인코더(14)는 서보 모터의 일례를 구성한다.

또한, 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)는, 제2 고정 용량형 펌프(21)와, 이 제2 고정 용량형 펌프(21)를 구동하는 제2 모터(22)와, 이 제2 모터(22)를 구동하는 제2 드라이버(23)와, 상기 제2 모터(22)의 회전각을 검출하는 인코더(24)를 구비하고, 제2 모터(22)의 회전 속도를 제어함으로써, 작동유를 제2 고정 용량형 펌프(21)로부터 유량 제어하여 토출하도록 되어 있다. 상기 제2 모터(22), 제2 드라이버(23) 및 인코더(24)는 서보 모터의 일례를 구성한다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치(1 및 2)에, 가변 용량형 펌프를 사용하지 않고, 제1 및 제2 고정 용량형 펌프(11 및 21)를 사용하고 있으므로 구조가 간단해진다.

한편, 상기 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 고정 용량형 펌프(11)는, 제1 토출 라인(10)에 작동유를 토출하여, 주 기계 유압 회로(5)로 공급한다. 상기 제1 토출 라인(10)의 작동유의 압력은 압력 센서(7)에 의해 검출하도록 하고 있다. 또한, 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 고정 용량형 펌프(21)는, 상기 제1 토출 라인(10)에 합류되는 제2 토출 라인(20)에 작동유를 토출한다. 상기 제2 토출 라인(20)에는, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 고정 용량형 펌프(21)로부터 제1 토출 라인(10)으로의 흐름이 순방향이 되는 체크 밸브(6)를 설치하여, 제1 토출 라인(10)으로부터 제2 토출 라인(20)으로 작동유가 역류하지 않도록 하고 있다.

한편, 상기 압력 유량 제어부(40)는, 1개의 압력 명령(Pi)과, 1개의 유량 명령(Qi)과, 상기 압력 센서(7)로부터의 검출 압력을 나타내는 신호를 받아, 상기 압력 명령(Pi) 및 유량 명령(Qi)에 따른 압력 및 유량을 얻기 위한 조작량(Vq)을 산출하여, 신호 분배부(50)로 출력한다.

구체적으로는, 상기 압력 유량 제어부(40)는, 컷오프 특성 설정부(41)와, 가합점(42)과, 압력 제어 연산부(43)와, 속도 리미터(45)를 구비한다.

상기 컷오프 특성 설정부(41)는, 상기 압력 명령(Pi)과, 상기 유량 명령(Qi)과, 상기 조작량(Vq)을 받아, 압력 센서(7)에 의해 검출한 검출 압력(부하 압력)이 최고 명령 압력(최고 목표 압력)의 예를 들어 90％를 넘으면, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 유량 명령(Qi)을 실질적으로 컷오프한 것과 같은 컷오프 제어가 행하여지도록, 상기 압력 명령(Pi), 유량 명령(Qi) 및 조작량(Vq)에 기초하여, 컷오프 특성이 부여된 압력 명령(Pi_C)을 산출하여, 가합점(42)으로 출력한다.

이 컷오프 특성이 부여된 압력 명령(Pi_C)은, 하기의 수학식 1, 2에 의해, 산출된다.

<수학식 1>

<수학식 2>

여기서, Pi_C는 컷오프 특성이 부여된 압력 명령,

Vq는 상기 압력 유량 제어부(40)로부터 출력되는 조작량,

Pi는 압력 명령,

Qi는 유량 명령,

CF는 미리 정해진 상수이며, 컷오프 폭을 나타낸다.

이와 같이, 상기 수학식 1, 2에 의한 간단한 연산으로 컷오프 특성이 부여된 압력 명령(Pi_C)을 얻을 수 있다.

본 실시 형태에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 컷오프 폭(목표 압력과 컷오프 제어를 개시하는 압력의 차)(CF)은 최고 목표 압력의 10％로 설정되어 있다. 또한, 컷오프 폭(CF)은, 일반적으로, 최고 목표 압력의 5 내지 10％로 설정되지만, 그것보다도 작으면 제어가 불안정해지기 쉽기 때문이다.

또한, 상기 수학식 1에서, Vq≤0 중 Vq<0이라 함은, 압력 보유 상태[주 기계 유압 회로(5)에 있어서, 도시하지 않은 유압 실린더가 고압으로 부하를 향해 가압되어 있지만, 움직이고 있지 않은 상태]로부터, 제1 토출 라인(10)의 압력을 낮추기 위해, 압력 명령(Pi)이 내려졌을 때에, 제1 모터(12)를 역회전하여 부하 압력을 낮추는 상태에 대응한다.

또한, 도 3 및 도 4에 있어서, 압력축 및 유량축 모두 최고값에 대한 ％로 표시하고, 파선은, 제1 고정 용량형 펌프(11)의 유량을 나타내고, 일점쇄선은, 제2 고정 용량형 펌프(21)의 유량을 나타내며, 실선은 제1 및 제2 고정 용량형 펌프(11 및 21)의 합계 유량을 나타내고 있다. 도 4는 도 3의 주요부 확대도이다.

또한, 컷오프 특성을 부여하는 방법은, 상술한 수학식 1, 2에 한정되지 않고, 공지된 다양한 방법이 가능하다. 예를 들어, 상기 컷오프 특성 설정부(41)와는 달리, 유량 명령, 압력 명령, 및 압력 센서로부터의 검출값에 기초하여, 도 3 및 도 4의 실선을 따른 제어가 행하여지는 바와 같은 조작량이 얻어지는 계산식을 사용하여도 되고, 혹은, 도 3 및 도 4의 실선을 그리는 룩업 테이블을 기억한 기억 장치를 사용하여도 된다. 혹은 또한, 컷오프 특성 설정부 자체를 생략하여, 릴리프 밸브 등의 특성에 의해 컷오프 특성을 갖게 하도록 하여도 된다.

한편, 상기 가합점(42)은, 상기 컷오프 특성이 부여된 압력 명령(Pi_C)으로부터 압력 센서(7)로부터의 검출 신호를 감산하여 얻어진 신호를 압력 제어 연산부(43)로 출력한다.

상기 압력 제어 연산부(43)는, 가합점(42)으로부터의 신호를 받아, 예를 들어, PID(비례 적분 미분) 제어 연산을 행하여, 얻어진 압력 신호(Vp)를 속도 리미터(45)로 출력한다. 단, 상기 압력 제어 연산부(43)는, PI(비례 적분) 제어 연산 등의 다른 공지된 압력 제어 연산을 행하도록 하여도 된다.

상기 속도 리미터(45)는, 압력 제어 연산부(43)로부터의 압력 신호(Vp)에 대하여, 유량 명령(Qi)에 따른 값을 넘지 않도록 제한을 가하여, 조작량(Vq)을 출력한다.

이와 같이, 압력 제어 연산부(43)로부터의 압력 신호(Vp)에 대하여, 유량 명령(Qi)에 따른 값을 넘지 않도록 제한을 가하여, 조작량(Vq)을 얻고 있으므로, 간단한 연산으로, 압력이 목표값보다도 낮을 때에는 자동적으로 유량 제어된다.

한편, 상기 신호 분배부(50)는, 조작량 분배부(51)와 제어 신호 분배부(52)를 구비한다. 상기 조작량 분배부(51)는, 후기하는 규칙으로, 상기 조작량(Vq)을 제1 속도 신호(V1)와 제2 속도 신호(V2)로 분배하고, 이 제1 속도 신호(V1)와 제2 속도 신호(V2)를, 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 드라이버(13)와 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 각각 출력한다. 또한, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 제어 신호(S1)와 조작량(Vq)을 받아, 후기하는 규칙으로, 제어 신호(S2)를 작성하여, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 분배, 즉 출력한다.

상기 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq)이, 미리 정해진 설정값, 예를 들어, 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1) 이하일 때에는, 그 조작량(Vq)을 제1 속도 신호(V1)로서 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 드라이버(13)로 출력함과 함께, 0인 제2 속도 신호(V2)를 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 출력하는 한편, 상기 조작량(Vq)이, 상기 설정값(Vmax1)을 넘었을 때에는, 그 설정값(Vmax1)을 제1 속도 신호(V1)로서 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 드라이버(13)로 출력함과 함께, 상기 조작량(Vq)으로부터 상기 설정값(Vmax1)을 감산하여 얻어진 값(Vq-Vmax1)을 제2 속도 신호(V2)로서 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 출력한다.

보다 상세하게는, 상기 조작량 분배부(51)는, 하기의 속도 분배 알고리즘으로, 제1 및 제2 속도 신호(V1, V2)를 작성한다.

여기서, Vq는 조작량,

Vmax1은 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 모터(12)의 최고 속도,

V1은 제1 속도 신호,

V2는 제2 속도 신호이다.

이와 같이, 상기 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1) 이하일 때에는, 즉, 도 2에서 유량 명령이 40％ 이하일 때에는, 제1 속도 신호(V1)를 상기 조작량(Vq)으로 하고, 제2 속도 신호(V2)를 0으로 하여, 제1 모터(12)만을 제1 속도 신호(V1)(V1=Vq)로 제1 드라이버(13)를 통해 구동하고, 제2 모터(22)를 제2 속도 신호(V2)(V2=0)로 정지하여 에너지 절약을 달성한다.

또한, 도 2에 있어서, 유량 명령, 유량 모두 최고값에 대한 ％로 표시하고, 파선은 제1 고정 용량형 펌프(11)의 유량을 나타내고, 일점쇄선은 제2 고정 용량형 펌프(21)의 유량을 나타내고, 실선은 제1 및 제2 고정 용량형 펌프(11 및 21)의 합계 유량을 나타낸다.

한편, 상기 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘으면, 즉, 도 2에서 유량 명령이 40％를 넘고 있을 때에는, 제1 속도 신호(V1)를 최고 속도(Vmax1)로 하여, 제1 모터(12)를 제1 드라이버(13)를 통해 최고 속도(Vmax1)로 구동함과 함께, 제2 모터(22)를 제2 드라이버(23)를 통해 제2 속도 신호(V2)(V2=Vq-Vmax1)로 구동한다.

이와 같이, 상기 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1) 이하인 경우에는, 제1 드라이버(13)를 통해 제1 모터(12)만을 제1 속도 신호(V1)로 구동하는 한편, 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘으면, 제1 모터(12)를 제1 드라이버(13)를 통해 최고 속도(Vmax1)로 구동함과 함께, 제2 모터(22)를 제2 드라이버(23)를 통해 제2 속도 신호(V2)(V2=Vq-Vmax1)로 구동하기 때문에, 제1 고정 용량형 펌프(11)로부터만 작동유를 토출시키고 있는 단독 운전으로부터, 제1 및 제2 고정 용량형 펌프(11 및 21)로부터의 작동유를 합류시키는 합류 운전으로의 이행을, 도 2에 나타낸 바와 같이, 매끄럽게 하여 쇼크가 발생하지 않도록 할 수 있다.

또한, 상기 조작량 분배부(51)는, 상술한 바와 같이, 간단한 연산으로, 제1 및 제2 속도 신호(V1 및 V2)를 얻을 수 있다.

한편, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 드라이버(13)를 기동 상태 또는 정지 상태로 하는 것을, 온(ON) 또는 오프(OFF)로 나타내는 제1 제어 신호(S1)와, 압력 유량 제어부(40)로부터의 조작량(Vq)을 나타내는 신호를 받는다. 여기서, 제1 제어 신호(S1)가 오프라 함은, 제1 모터(12)의 속도를 0으로 제어한다는 것을 의미하고 있는 것이 아니라, 제1 모터(12)의 제어 그 자체를 정지시킨다는 것이다. 그리고, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 제1 제어 신호(S1)가 오프일 때에는, 정지 상태를 나타내는 오프의 제2 제어 신호(S2)를 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 출력한다. 또한, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 제1 제어 신호(S1)가 온일 때에, 압력 유량 제어부(40)로부터 받은 조작량(Vq)이 상기 설정값(Vmax1)보다도 작은 미리 정해진 임계값[(Vmax1)/2] 이하일 때에, 오프의 제2 제어 신호(S2)를 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 출력하는 한편, 조작량(Vq)이 상기 임계값[(Vmax1)/2]을 넘었을 때에는, 기동 상태를 나타내는 온의 제2 제어 신호(S2)를 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 출력한다. 여기서, 상기 임계값[(Vmax1)/2]은, 상기 설정값에 대응하는 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)의 1/2에 상당하는 값이다.

보다 상세하게는, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 하기의 제어 신호 분배 알고리즘으로, 제2 제어 신호(S2)를 작성하여, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 출력한다.

여기서, Vq는 조작량,

Vmax1은 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 모터(12)의 최고 속도이다.

이와 같이, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)의 1/2 이하일 때에는, 제2 제어 신호(S2)를 오프로 하고, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)를 오프로 하여, 전력을 소비하지 않도록 하여, 에너지 절약을 달성할 수 있다.

상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)는, 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘을 때까지, 제2 드라이버(23)가 제2 속도 신호(V2)(V2=0)를 받고 있기 때문에 제2 고정 용량형 펌프(21)를 회전시키지 않고 작동유를 토출하지 않기 때문에, 본래, 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘을 때까지, 제2 제어 신호(S2)는 오프이어도 되는 것이다. 그러나, 본 실시 형태에서는, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)의 1/2를 넘으면, 제2 제어 신호(S2)를 온으로 하여, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)를 온으로 하여 대기 상태에 들어가기 때문에, 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘는 즉시, 제2 드라이버(23)는 제2 속도 신호(V2)(V2=Vq-Vmax1)를 받아 작동하여, 제2 모터(22)를 응답성 좋게 구동할 수 있다. 따라서, 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 고정 용량형 펌프(11)로부터만 작동유를 토출시키고 있는 단독 운전으로부터, 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 고정 용량형 펌프(11) 및 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 고정 용량형 펌프(21)로부터의 작동유를 합류시키는 합류 운전으로의 이행을 신속하게 하여, 도 2에 나타낸 바와 같이, 단차 없이 매끄럽게 할 수 있다.

상기 구성의 합류 제어 시스템에 있어서, 상기 압력 유량 제어부(40)에, 1개의 압력 명령(Pi)과, 1개의 유량 명령(Qi)이 입력되면, 상기 컷오프 특성 설정부(41)는, 상기 압력 명령(Pi)과, 상기 유량 명령(Qi)과, 조작량(Vq)에 기초하여, 하기의 수학식 1, 2에 의해, 컷오프 특성이 부여된 압력 명령(Pi_C)을 산출한다.

<수학식 1>

<수학식 2>

이 압력 명령(Pi_C)에 의해, 압력 센서(7)로 검출한 검출 압력(부하 압력)이 (Pi-CF)의 값을 넘으면, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 유량 명령(Qi)을 실질적으로 컷오프한 것과 같은 컷오프 제어가 행하여진다.

상기 압력 명령(Pi_C)은, 컷오프 특성 설정부(41)로부터 가합점(42)에 입력된다. 그리고, 이 가합점(42)에서, 상기 압력 명령(Pi_C)으로부터, 압력 센서(7)로부터의 검출 신호가 감산되어, 얻어진 신호가 가합점(42)으로부터 압력 제어 연산부(43)에 입력된다.

상기 압력 제어 연산부(43)에서는, 가합점(42)으로부터의 신호를 받아, PID(비례 적분 미분) 제어를 행하여, 얻어진 압력 신호(Vp)가 속도 리미터(45)에 입력된다.

상기 속도 리미터(45)에서는, 압력 제어 연산부(43)로부터의 압력 신호(Vp)에 대하여, 유량 명령(Qi)에 따른 값을 넘지 않도록 제한을 가하여, 조작량(Vq)을 얻고, 이 조작량(Vq)을 신호 분배부(50)로 출력한다.

상기 신호 분배부(50)의 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq), 설정값으로서의 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)에 기초하여, 하기의 속도 분배 알고리즘으로, 제1 및 제2 속도 신호(V1, V2)를 작성한다.

이와 같이, 상기 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1) 이하일 때에는, 즉, 도 2에서 유량 명령이 40％ 이하일 때에는, 제1 속도 신호(V1)를 상기 조작량(Vq)으로 하고, 제2 속도 신호(V2)를 0으로 하여, 제1 모터(12)만을 제1 속도 신호(V1)(V1=Vq)로 제1 드라이버(13)를 통해 구동하고, 제2 모터(22)를 제2 속도 신호(V2)(V2=0)로 정지하고 있기 때문에 에너지 절약을 달성할 수 있다.

또한, 상기 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘으면, 즉, 도 2에서 유량 명령이 40％를 넘고 있을 때에는, 제1 속도 신호(V1)를 최고 속도(Vmax1)로 하여, 제1 모터(12)를 제1 드라이버(13)를 통해 최고 속도(Vmax1)로 구동함과 함께, 제2 모터(22)를 제2 드라이버(23)를 통해 제2 속도 신호(V2)(V2=Vq-Vmax1)로 구동한다.

또한, 이 합류 제어 시스템에서는, 압력 유량 제어부(40)의 후단에 조작량 분배부(51)를 설치하고, 상기 압력 유량 제어부(40)로부터의 조작량(Vq)을 분배하여, 제1 속도 신호(V1), 제2 속도 신호(V2)를 작성하여, 제1 및 제2 드라이버(13, 23)에 입력하고 있기 때문에, 도 3의 주요부 확대도인 도 4로부터 알 수 있는 바와 같이, 컷오프 특성에서, 압력이 (Pi-CF)의 값을 넘으면, 제2 모터(22)의 회전 속도가 서서히 저하되어, 제2 고정 용량형 펌프(21)의 토출 유량이 60％로부터 서서히 저하되고, 압력이 96％이며 토출 유량은 0이 된다. 한편, 제1 모터(12)는, 압력이 96％가 될 때까지는 일정 회전 속도로 회전하고, 제1 고정 용량형 펌프(11)의 토출 유량은 40％로 일정하지만, 압력이 96％를 넘으면, 제1 모터(12)의 회전 속도가 서서히 저하되어, 제1 고정 용량형 펌프(11)의 토출 유량이 40％로부터 서서히 저하되고, 압력이 100％이며 토출 유량은 0이 된다.

이와 같이, 압력 유량 제어부(40)의 후단에 설치된 조작량 분배부(51)가 상기 압력 유량 제어부(40)로부터의 조작량(Vq)을 분배하여, 제1 속도 신호(V1), 제2 속도 신호(V2)를 작성하기 때문에, 컷오프 특성에 의해, 96％ 이상의 고압으로 유량이 감소한 상태가 되었을 때에, 제2 고정 용량형 펌프(21)의 동작이 정지하기 때문에, 즉, 제2 고정 용량형 펌프(21)의 토출량을, 압력이 96 내지 100％의 범위에서 0으로 하기 때문에 에너지 절약을 달성할 수 있다.

만약, 가령 유량 명령(Qi)을, 압력 유량 제어부(40)의 전단에서 분배하면, 제1 고정 용량형 펌프(11) 및 제2 고정 용량형 펌프(21)의 양쪽을 압력이 100％ 직전이 될 때까지 구동하게 되어, 에너지 절약을 달성할 수 없게 되는 것이다.

한편, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 하기의 제어 신호 분배 알고리즘으로, 제2 제어 신호(S2)를 작성하여, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)로 출력한다.

여기서, Vq는 조작량,

이와 같이, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)의 1/2 이하일 때에는, 제2 제어 신호(S2)를 오프로 하여, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)를 오프로 하여, 전력을 소비하지 않도록 하여 에너지 절약을 달성한다.

또한, 상기 제어 신호 분배부(52)는, 상기 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)의 1/2를 넘으면, 제2 제어 신호(S2)를 온으로 하여, 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 드라이버(23)를 온으로 하여 대기 상태에 들어가기 때문에, 조작량(Vq)이 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)를 넘는 즉시, 제2 드라이버(23)는 제2 속도 신호(V2)(V2=Vq-Vmax1)를 받아 작동하여, 제2 모터(22)를 응답성 좋게 구동할 수 있다. 따라서, 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 고정 용량형 펌프(11)로부터만 작동유를 토출시키고 있는 단독 운전으로부터, 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 제1 고정 용량형 펌프(11) 및 제2 가변 유량 제어 장치(2)의 제2 고정 용량형 펌프(21)로부터의 작동유를 합류시키는 합류 운전으로의 이행을 신속하게 하여, 도 2에 나타낸 바와 같이, 단차 없이 매끄럽게 할 수 있다.

상기 실시 형태에서는, 제1 가변 유량 제어 장치(1) 및 제2 가변 유량 제어 장치(2)를 사용하였지만, 제3 가변 유량 제어 장치, 제4 가변 유량 제어 장치 등을 더 사용하여, 이들의 제3 가변 유량 제어 장치 및 제4 가변 유량 제어 장치 등의 토출 작동유를 각각 체크 밸브를 통해 제1 토출 라인(10)에 합류시켜도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 조작량 분배부(51)는, 조작량(Vq), 미리 정한 설정값으로서의 제1 모터(12)의 최고 속도(Vmax1)에 기초하여,

이라는 속도 분배 알고리즘으로, 제1 및 제2 속도 신호(V1, V2)를 작성하였지만, 상기 설정값은, 상기 제1 모터(12)의 최고 회전 속도(Vmax1)보다도 약간 작은 값으로 하여도 된다.

또한, 조작량 분배부의 속도 분배 알고리즘은, 상술한 예에 한정되지 않고, 요컨대, 상기 조작량이, 미리 정해진 설정값 이하일 때에는, 상기 제1 가변 유량 제어 장치(1)가, 조작량에 따라서 연속적으로 유량이 변화하는 액체를 토출함과 함께, 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)가 액체를 토출하지 않도록, 제1 및 제2 속도 신호를 상기 조작량에 기초하여 작성하고, 상기 조작량이, 상기 설정값을 넘었을 때에는, 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치(1, 2)가, 합계 유량이 조작량에 따라서 연속적으로 변화하게끔, 각각 액체를 토출하도록, 제1 및 제2 속도 신호를 상기 조작량에 기초하여 작성하는 것이면, 상기한 예에 한정되지 않고, 많은 굴곡점을 갖는 꺾은선, 곡선 등으로 특성을 나타낼 수 있는 것이어도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 제1 모터(12)의 최고 회전 속도(Vmax1)와 제2 모터(22)의 최고 회전 속도(Vmax2)의 비가 4:6이며, 제1 고정 용량형 펌프(11) 및 제2 고정 용량형 펌프(21)의 토출 용량(Vcc)이 동일하였기 때문에, 단독 운전과 합류 운전의 전환은, Vmax1×Vcc:Vmax2×Vcc=4:6으로 분할된 40％의 유량 명령의 부분에서 행하여지고 있다. 그러나, 제1 및 제2 모터(12, 22)의 각각의 최고 회전 속도(Vmax1, Vmax2)나 제1 및 제2 고정 용량형 펌프(11, 21)의 각각의 토출 용량(Vcc1, Vcc2)은 임의의 값이면 된다. 그 경우, Vmax1×Vcc1:Vmax2×Vcc2의 비로 분할된 ％의 유량 명령의 부분에서, 단독 운전과 합류 운전의 전환이 행하여진다.

또한, 상기 실시 형태의 압력 유량 제어부(40), 신호 분배부(50)는, 소프트웨어로 구성하여도 되고, 혹은 디지털 회로로 구성하여도 되고, 혹은 아날로그 회로로 구성하여도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 제1 및 제2 고정 용량형 펌프(11, 21)를 사용하였지만, 한쪽을 가변 용량형 펌프로 하여 토출량을 제어하도록 하는 것도 가능하다.

또한, 드라이버로서, 인버터를 사용하는 것도 가능하다.

또한, 압력 센서로서, 제1 모터(12)의 구동 전류를 검출하여, 간접적으로 제1 토출 라인(10)의 압력을 검출하는 전류 센서를 사용하여도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 액체는 작동유이었지만, 작동유에 한정되지 않고, 모든 액체를 사용할 수 있고, 또한 모든 액압 시스템에 본 발명은 적용할 수 있다.

Claims

제1 토출 라인(10)에 액체를 유량 제어하여 토출할 수 있는 제1 가변 유량 제어 장치(1)와,
상기 제1 토출 라인(10)에 합류되는 제2 토출 라인(20)에 액체를 유량 제어하여 토출할 수 있는 제2 가변 유량 제어 장치(2)와,
상기 제2 토출 라인(20)에, 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)로부터 제1 토출 라인(10)으로의 흐름이 순방향이 되도록 설치된 체크 밸브(6)와,
상기 제1 토출 라인(10)의 압력을 검출하는 압력 센서(7)와,
1개의 압력 명령(Pi), 1개의 유량 명령(Qi), 및 상기 압력 센서(7)로부터의 검출 압력을 나타내는 신호를 받아, 상기 압력 명령(Pi) 및 유량 명령(Qi)에 따른 압력 및 유량을 얻기 위한 조작량(Vq)을 출력하는 압력 유량 제어부(40)와,
상기 압력 유량 제어부(40)로부터 조작량(Vq)을 받아, 상기 조작량(Vq)이 미리 정해진 설정값 이하일 때에는, 상기 제1 가변 유량 제어 장치(1)가 조작량(Vq)에 따라서 연속적으로 유량이 변화하는 액체를 토출함과 함께, 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)가 액체를 토출하지 않도록 제1 및 제2 속도 신호(V1 및 V2)를 상기 조작량(Vq)을 기초로 작성하여 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치(1 및 2)로 각각 출력하는 한편, 상기 조작량(Vq)이 상기 설정값을 넘었을 때에는, 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치(1 및 2)가 합계 유량이 조작량(Vq)에 따라서 연속적으로 변화하게끔 각각 액체를 토출하도록 제1 및 제2 속도 신호(V1 및 V2)를 상기 조작량(Vq)을 기초로 작성하여 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치(1 및 2)로 각각 출력하는 조작량 분배부(51)를 구비하는 것을 특징으로 하는 합류 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조작량 분배부(51)는, 상기 조작량(Vq)이 상기 설정값 이하일 때에는, 그 조작량(Vq)을 제1 속도 신호(V1)로서 상기 제1 가변 유량 제어 장치(1)로 출력함과 함께, 0인 제2 속도 신호(V2)를 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)로 출력하는 한편, 상기 조작량(Vq)이 상기 설정값을 넘었을 때에는, 그 설정값을 제1 속도 신호(V1)로서 상기 제1 가변 유량 제어 장치(1)로 출력함과 함께, 상기 조작량(Vq)으로부터 상기 설정값을 감산하여 얻어진 값을 제2 속도 신호(V2)로서 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)로 출력하는 것을 특징으로 하는 합류 제어 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 및 제2 가변 유량 제어 장치(1 및 2)는 고정 용량형 펌프(11 및 21)와 그 고정 용량형 펌프(11 및 21)를 구동하는 서보 모터로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 합류 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 압력 유량 제어부(40)는, 상기 압력 명령(Pi), 및 상기 압력 센서(7)로부터의 검출 압력을 나타내는 신호에 기초하는 압력 제어 연산에 의해 산출된 값이 상기 유량 명령(Qi)에 따른 값을 넘지 않도록 제한하는 것을 특징으로 하는 합류 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제1 가변 유량 제어 장치(1)의 기동 또는 정지를 나타내는 제어 신호를 받음과 함께, 상기 압력 유량 제어부(40)로부터 조작량(Vq)을 나타내는 신호를 받아, 상기 조작량(Vq)이 상기 설정값보다도 작은 임계값 이하일 때에, 정지를 나타내는 제어 신호를 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)로 출력하는 한편, 상기 조작량(Vq)이 상기 임계값을 넘었을 때에, 구동을 나타내는 제어 신호를 상기 제2 가변 유량 제어 장치(2)로 출력하는 제어 신호 분배부(52)를 구비하는 것을 특징으로 하는 합류 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 압력 유량 제어부(40)는,
상기 압력 명령(Pi), 상기 유량 명령(Qi), 및 상기 압력 유량 제어부(40)로부터의 조작량(Vq)을 나타내는 신호에 기초하여, 압력 유량 특성도에 있어서의 압력 오버라이드의 컷오프 특성을 설정하고, 이 컷오프 특성이 부여된 압력 명령을 출력하는 컷오프 특성 설정부(41)를 포함하는 것을 특징으로 하는 합류 제어 시스템.
제6항에 있어서, 상기 컷오프 특성 설정부(41)는 하기의 수학식 1, 2에 의해, 컷오프 특성이 부여된 압력 명령을 산출하는 것을 특징으로 하는 합류 제어 시스템.
<수학식 1>

<수학식 2>

여기서, Pi_C는 컷오프 특성이 부여된 압력 명령,
Vq는 상기 압력 유량 제어부(40)로부터 출력되는 조작량,
Pi는 압력 명령,
Qi는 유량 명령,
CF는 미리 정해진 상수이며, 컷오프 폭을 나타냄.