JP6750366B2 - 合流制御システム - Google Patents

Description

この発明は、例えば、射出成形機、プレス機械、建設機械等の油圧装置等に使用される合流制御システムに関する。

従来、この種の合流制御システムとしては、特許第４５４８４８８号公報（特許文献１）に記載のものがある。

この従来の合流制御システムは、圧力流量制御部で、圧力指令および流量指令と検出圧力および検出流量との偏差に相当する操作量を求め、この操作量が一定値以上のときに、操作量分配部で、第１および第２ポンプの両方を駆動するように操作量を分配する一方、この操作量が一定値未満のときに、操作量分配部で、第１ポンプを駆動する一方、第２ポンプを駆動しないように操作量を分配している。

上記従来の合流制御システムは、上述のように操作量の分配をしているため、第１および第２ポンプの合流運転と単独運転との切り替えがショックレスで滑らかにできるという利点を有する。

特許第４５４８４８８号公報

ところで、上記従来の合流制御システムでは、図９（Ｂ），（Ｃ）に示すように、第１ポンプ、第２ポンプはそれぞれ異なるカットオフ特性を持ち、まず、図９（Ｃ）に示すように、第２ポンプの吐出流量を減少させ、第２ポンプの吐出流量がゼロになったら、次に、図９（Ｂ）に示すように、第１ポンプの吐出流量を低下させている。それにより、図９（Ａ）に示すように、滑らかな合流運転と単独運転との切り替えを可能としている。

しかしながら、上記従来の合流制御システムでは、第２ポンプの吐出流量がゼロになった後に第１ポンプの吐出量を減少させているため、図９（Ｃ）のハッチングで示す領域Ｎが第２ポンプの実際に出力可能な領域Ｎ２であるにも拘わらず、この領域Ｎ２では第２ポンプは出力していなくて、その結果、図９（Ａ）に示す第１ポンプ、第２ポンプの合流流量においても、ハッチングで示す領域Ｎでは出力が可能にも拘わらず、有効に出力していないことになる。

したがって、上記従来の合流制御システムでは、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにできる反面、第１および第２ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮できていないという問題があった。

そこで、この発明の課題は、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにでき、かつ、ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮できる合流制御システムを提供することにある。

上記課題を解決するため、この発明の合流制御システムは、
第１吐出ラインの圧力を検出する第１圧力センサと、
上記第１吐出ラインの圧力を表す上記第１圧力センサからの信号を受けて、第１圧力指令、第１流量指令に応じた圧力および流量が得られるように第１コントローラで第１吐出ラインへの吐出量を制御して、上記第１吐出ラインの圧力、流量を制御する第１可変流量制御装置と、
上記第１吐出ラインに合流する第２吐出ラインの圧力を検出する第２圧力センサと、
上記第２吐出ラインの圧力を表す上記第２圧力センサからの信号を受けて、第２圧力指令、第２流量指令に応じた圧力および流量が得られるよう第２コントローラで第２吐出ラインへの吐出量を制御して、上記第２吐出ラインの圧力、流量を、上記第１可変流量制御装置と独立して制御する第２可変流量制御装置と
を備え、
上記第１コントローラは、上記第１圧力指令、上記第１流量指令に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第１カットオフ特性設定部を含み、
上記第２コントローラは、上記第２圧力指令、上記第２流量指令に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第２カットオフ特性設定部を含み、
流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、かつ、上記第１コントローラから出力されると共に、上記第１可変流量制御装置が吐出している流量を表す第１検出流量と、上記第２コントローラら出力されると共に、上記第２可変流量制御装置が吐出している流量を表す第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにする指令分配部
を備え、
上記指令分配部は、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において、上記第２流量指令をゼロにして第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにすることを特徴としている。

上記構成の合流制御システムによれば、上記指令分配部によって、上記流量指令を上記第１流量指令と第２流量指令とに分配し、従来例のように操作量を分配するのではなく、かつ、上記第１可変流量制御装置と上記第２可変流量制御装置とは、互いに独立して吐出量を減少できて、従来例のように第２ポンプの吐出量をゼロにした後に第１ポンプの吐出量を減ずるという従属関係で吐出量を減ずることをしていないので、ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮することができる。

また、上記指令分配部は、上記第１可変流量制御装置が吐出している流量を表す第１検出流量と上記第２可変流量制御装置が吐出している流量を表す第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにするので、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにできて、ショックレスにすることができる。
また、上記指令分配部は、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において、上記第２流量指令をゼロにして第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにするので、点（圧力、流量）で表される制御点のジャンピングがなくて、合流運転と単独運転との切り替えを特に滑らかにできて、ショックレスにすることができる。

また、この発明の合流制御システムは、
第１吐出ラインの圧力を検出する第１圧力センサと、
上記第１吐出ラインの圧力を表す上記第１圧力センサからの信号を受けて、第１圧力指令、第１流量指令に応じた圧力および流量が得られるように第１コントローラで第１吐出ラインへの吐出量を制御して、上記第１吐出ラインの圧力、流量を制御する第１可変流量制御装置と、
上記第１吐出ラインに合流する第２吐出ラインへ流体を吐出すると共に、上記第１吐出ラインの圧力を表す上記第１圧力センサからの信号を受けて、第２圧力指令、第２流量指令に応じた上記第１吐出ラインの圧力および第２吐出ラインの流量が得られるように第２コントローラで、上記第２吐出ラインへの吐出量を制御して、上記第１吐出ラインの圧力、上記第２吐出ラインへの流量を、上記第１可変流量制御装置と独立して制御する第２可変流量制御装置と
を備え、
上記第１コントローラは、上記第１圧力指令、上記第１流量指令に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第１カットオフ特性設定部を含み、
上記第２コントローラは、上記第２圧力指令、上記第２流量指令に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第２カットオフ特性設定部を含み、
流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、かつ、上記第１コントローラから出力されると共に、上記第１可変流量制御装置が吐出している流量を表す第１検出流量と、上記第２コントローラから出力されると共に、上記第２可変流量制御装置が吐出している流量を表す第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにする指令分配部
を備え、
上記指令分配部は、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において、上記第２流量指令をゼロにして第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにすることを特徴としている。

上記構成の合流制御システムによれば、上記指令分配部によって、上記流量指令を上記第１流量指令と第２流量指令とに分配し、従来例のように操作量を分配するのではなく、かつ、上記第１可変流量制御装置と上記第２可変流量制御装置とは、互いに独立して吐出量を減少できて、従来例のように第２ポンプの吐出量をゼロにした後に第１ポンプの吐出量を減ずるという従属関係で吐出量を減ずることをしていないので、ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮することができる。

また、上記指令分配部は、上記第１可変流量制御装置が吐出している流量を表す第１検出流量と上記第２可変流量制御装置が吐出している流量を表す第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにするので、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにできて、ショックレスにすることができる。

また、上記発明によれば、上記第１および第２カットオフ特性設定部によって、カットオフ幅を自由に調整してシステムの安定性を高めることができる。

また、上記指令分配部は、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において、上記第２流量指令をゼロにして第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにするので、点（圧力、流量）で表される制御点のジャンピングがなくて、合流運転と単独運転との切り替えを特に滑らかにできて、ショックレスにすることができる。

１実施形態では、
上記第１および第２可変流量制御装置は、それぞれ、第１および第２固定容量形ポンプとその第１および第２固定容量形ポンプを駆動するサーボモータを含む。

上記実施形態によれば、上記第１および第２可変流量制御装置は、第１および第２固定容量形ポンプとその第１および第２固定容量形ポンプを駆動するサーボモータを含むので、構造が簡単、安価になる。

１実施形態では、
上記第１および第２カットオフ特性設定部は、下記の（式１）、（式２）、（式３）、（式４）により、カットオフ特性が付与された圧力指令を算出する。

qf1 ≦ VS1 → Pi_C1 = Pi1 （式１）
VS1 ＜qf1 ≦ Qi1 → Pi_C1 = ( Pi1×(Qi1-VS1) − CF1×(qf1-VS1) ) / (Qi1-VS1) （式２）
qf2 ≦ VS2 → Pi_C2 = Pi2 （式３）
VS2 ＜qf2 ≦ Qi2 → Pi_C2 = ( Pi2×(Qi2-VS2) − CF2×(qf2-VS2) ) / (Qi2-VS2) （式４）

ここで、Pi_C1, Pi_C2は、カットオフ特性が付与された第１および第２圧力指令、
Ｐi1，Ｐi2は、第１および第２圧力指令、
Ｑi1, Ｑi2は、第１および第２流量指令、
qf1， qf２は、第１および第２検出流量
CF1, CF2は、予め定められた定数で、カットオフ幅、
VS1, VS2は、予め定められた定数で、圧力指令（Pi）が一定となるときの流量の最大値を表す。

上記実施形態によれば、上記第１および第２カットオフ特性設定部は、上記（式１）から（式４）により、カットオフ特性を付与するので、簡単な演算で、適切なカットオフ特性を付与することができる。

また、上記第１および第２カットオフ特性設定部は、カットオフ幅を自由に調整してシステムの安定性を高めることができる。

１実施形態では、
上記指令分配部は、上記第１可変流量制御装置からの吐出量を表す第１検出流量と、上記第２可変流量制御装置からの吐出量を表す第２検出流量との合算値が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた第１閾値以下のときに、上記第２流量指令を徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量をゼロまで徐々に減少する。

上記実施形態によれば、上記指令分配部は、上記第１可変流量制御装置からの吐出量を表す第１検出流量と、上記第２可変流量制御装置からの吐出量を表す第２検出流量との合算値が、予め定められた上記第１閾値以下のときに、上記第２流量指令を徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量をゼロまで徐々に減少するので、合流運転から単独運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

１実施形態では、
上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置からの吐出量を表す第１検出流量が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、上記第１閾値よりも大きな第２閾値よりも大きくなったときに、上記第２流量指令を徐々に増加させて、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量を徐々に増加させる。

上記実施形態によれば、上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置からの吐出量を表す第１検出流量が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、上記第１閾値よりも大きな第２閾値よりも大きくなったときに、上記第２流量指令を徐々に増加させて、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量を徐々に増加させるので、単独運転から合流運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

１実施形態では、
上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロになったとき、停止を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力し、一方、上記第２流量指令がゼロの状態で、上記第１可変流量制御装置からの吐出量を表す第１検出流量が、予め定められた閾値以上となったときに、運転を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力する。

上記実施形態によれば、上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロになったとき、停止を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力し、一方、上記第２流量指令がゼロの状態で、上記第１可変流量制御装置からの吐出量を表す第１検出流量が、予め定められた閾値以上となったときに、運転を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力するので、第２可変流量制御装置の停止および運転を簡単に制御することができ、かつ、電力の消費を少なくして、省エネルギーを達成できる。

この発明の合流制御システムは、
第１吐出ラインの圧力を第１検出圧力として検出する第１圧力センサと、
上記第１吐出ラインの流量を第１検出流量として検出する第１流量検出部と、
一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第１流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第１流量指令と、圧力指令と、上記第１検出流量と、上記第１検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して上記第１吐出ラインに流体を吐出する第１可変流量制御装置と、
第２吐出ラインの圧力を第２検出圧力として検出する第２圧力センサと、
上記第２吐出ラインの流量を第２検出流量として検出する第２流量検出部と、
一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第２流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第２流量指令と、圧力指令と、上記第２検出流量と、上記第２検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して上記第２吐出ラインに流体を吐出する第２可変流量制御装置と
を備え、
上記第１吐出ラインと第２吐出ラインとは合流しており、
上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最大流量部分で流量の上限が規制される領域で運転している場合は、流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記流量漸減部分または上記最高圧力部分の領域で運転している場合は、流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、上記第１流量検出部が検出した第１検出流量と上記第２流量検出部が検出した第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにする指令分配部
を備え、
上記指令分配部は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合に、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々にゼロまで減少して上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにすることを特徴としている。

上記構成の合流制御システムによれば、上記指令分配部によって、上記流量指令を上記第１流量指令と第２流量指令とに分配し、従来例のように操作量を分配するのではなく、かつ、上記第１可変流量制御装置と上記第２可変流量制御装置とは、互いに独立して吐出量を減少できて、従来例のように第２ポンプの吐出量をゼロにした後に第１ポンプの吐出量を減ずるという従属関係で吐出量を減ずることをしていないので、ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮することができる。

また、上記指令分配部は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記流量漸減部分または上記最高圧力部分の領域で運転している場合は、流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、上記第１流量検出部が検出した第１検出流量と上記第２流量検出部が検出した第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにするので、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにできて、ショックレスにすることができる。
また、上記指令分配部は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合に、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々にゼロまで減少して上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにするので、点（圧力、流量）で表される制御点のジャンピングがなくて、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにできて、ショックレスにすることができる。

また、この発明の合流制御システムは、
第１吐出ラインの圧力を第１検出圧力として検出する第１圧力センサと、
上記第１吐出ラインの流量を第１検出流量として検出する第１流量検出部と、
一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第１流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第１流量指令と、圧力指令と、第１検出流量と、第１検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して第１吐出ラインに吐出する第１可変流量制御装置と、
第２吐出ラインの流量を第２検出流量として検出する第２流量検出部と、
一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第２流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第２流量指令と、圧力指令と、上記第２検出流量と、上記第１検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して第２吐出ラインに吐出する第２可変流量制御装置と、
を備え、
上記第１吐出ラインと第２吐出ラインとは合流しており、
上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最大流量部分で流量の上限が規制される領域で運転している場合は、流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記流量漸減部分または上記最高圧力部分の領域で運転している場合は、流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、上記第１流量検出部が検出した第１検出流量と上記第２流量検出部が検出した第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにする指令分配部
を備え、
上記指令分配部は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合に、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々にゼロまで減少して上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにすることを特徴としている。

上記構成の合流制御システムによれば、上記指令分配部によって、上記流量指令を上記第１流量指令と第２流量指令とに分配し、従来例のように操作量を分配するのではなく、かつ、上記第１可変流量制御装置と上記第２可変流量制御装置とは、互いに独立して吐出量を減少できて、従来例のように第２ポンプの吐出量をゼロにした後に第１ポンプの吐出量を減ずるという従属関係で吐出量を減ずることをしていないので、ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮することができる。

また、上記指令分配部は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記流量漸減部分または上記最高圧力部分の領域で運転している場合は、流量指令を予め定められた規則で上記第１流量指令と上記第２流量指令とに分配し、上記第１流量検出部が検出した第１検出流量と上記第２流量検出部が検出した第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにするので、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにできて、ショックレスにすることができる。

また、上記指令分配部は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合に、上記第１流量指令をゼロにしないで、上記第２流量指令を徐々にゼロまで減少して上記第２可変流量制御装置の吐出量をゼロにするので、点（圧力、流量）で表される制御点のジャンピングがなくて、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにできて、ショックレスにすることができる。

１実施形態では、
上記第１および第２可変流量制御装置は、それぞれ、第１および第２固定容量形ポンプとその第１および第２固定容量形ポンプを駆動するサーボモータを含む。

上記実施形態によれば、上記第１および第２可変流量制御装置は、第１および第２固定容量形ポンプとその第１および第２固定容量形ポンプを駆動するサーボモータを含むので、構造が簡単、安価になる。

１実施形態では、
上記指令分配部は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合において、上記第１流量検出部が検出した第１検出流量と上記第２流量検出部が検出した第２検出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた第１閾値以下のときに、上記第２流量指令を徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量をゼロにまで徐々に減少する。

上記実施形態によれば、上記指令分配部は、上記第１流量検出部で検出した第１可変流量制御装置からの吐出量と、上記第１流量検出部で検出した第２可変流量制御装置からの吐出流量との合算値が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた第１閾値以下のときに、上記第２流量指令を徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量をゼロにまで徐々に減少するので、合流運転から単独運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

１実施形態では、
上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロのとき、かつ、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合において、上記第１流量検出部で検出した第１検出流量が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、上記第１閾値よりも大きな第２閾値よりも大きくなったときに、上記第２流量指令を徐々に増加させて、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量を徐々に増加させる。

上記実施形態によれば、上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロのとき、かつ、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合において、上記第１流量検出部で検出した第１検出流量が、上記第１可変流量制御装置が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、上記第１閾値よりも大きな第２閾値よりも大きくなったときに、上記第２流量指令を徐々に増加させて、上記第２可変流量制御装置からの吐出流量を徐々に増加させるので、単独運転から合流運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

１実施形態では、
上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロになったとき、停止を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力し、一方、上記第２流量指令がゼロの状態で、上記第１流量検出部で検出した第１可変流量制御装置からの吐出流量が、予め定められた閾値以上になったときに、運転を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力する。

上記実施形態によれば、上記指令分配部は、上記第２流量指令がゼロになったとき、停止を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力し、一方、上記第２流量指令がゼロの状態で、上記第１可変流量制御装置からの吐出量を表す第１検出流量が、予め定められた閾値以上となったときに、運転を表す制御信号を第２可変流量制御装置に出力するので、第２可変流量制御装置の停止および運転を簡単に制御することができ、かつ、電力の消費を少なくして、省エネルギーを達成できる。

この発明によれば、合流運転と単独運転との切り替えを滑らかにでき、かつ、ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮することができる。

この発明の第１実施形態の合流制御システムのブロック図である。 流量−圧力曲線を示し、（Ａ）は合流後の流量−圧力曲線、（Ｂ）は第１ポンプ流量−圧力曲線、（Ｃ）は第２ポンプ流量−圧力曲線を示す。 第２流量指令の最大流量領域を主に示すグラフ。 第２流量指令のカットオフ制御領域を主に示すグラフ。 第２流量指令の最高圧力制御領域を主に示すグラフ。 時間に対する圧力、流量、制御信号の関係を示すグラフで、（Ａ）は時間−第２圧力指令、（Ｂ）は時間−合流流量、（Ｃ）は時間−第１検出流量、（Ｄ）は時間−第２検出流量、（Ｅ）は時間−制御信号を示す。 この発明の第２実施形態の合流制御システムのブロック図である。 この発明の第３実施形態の合流制御システムの要部のブロック図である。 従来例の流量と圧力の関係を示す図であり、（Ａ）は合流後の流量−圧力曲線、（Ｂ）は第１ポンプの流量−圧力曲線、（Ｃ）は第２ポンプの流量−圧力曲線を示す。

以下、この発明を図示の実施形態により詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１に示すように、この第１実施形態の合流制御システムは、第１可変流量制御装置１と、第２可変流量制御装置２と、指令分配部３と、上記第１可変流量制御装置１と主機油圧回路１００とを接続する第１吐出ライン１０と、上記第２可変流量制御装置２と第１吐出ライン１０とを接続して第２可変流量制御装置２からの吐出流体を第１可変流量制御装置１からの吐出流体に合流させる第２吐出ライン２０とを備えている。上記第２吐出ライン２０には、第２可変流量制御装置２から第１吐出ライン１０への流れが順方向になるチェック弁３０を設けて、第１吐出ライン１０から第２吐出ライン２０へ作動油が逆流しないようにしている。

上記第１可変流量制御装置１は、第１固定容量形ポンプ１１と、この第１固定容量形ポンプ（以下、第１ポンプという場合がある。）１１を駆動する第１モータ１２と、この第１モータ１２の回転角ひいては回転速度を検出するためのエンコーダ１３と、第１コントローラ１４とを備えて、上記第１コントローラ１４は、第１吐出ライン１０の圧力を検出する第１圧力センサ１５からの第１吐出ライン１０の検出圧力を受けて、後記する第１圧力指令Ｐi1および第１流量指令Ｑi1に応じた第１吐出ライン１０の圧力および流量が得られるように、上記第１モータ１２の回転数または回転速度を制御する。

上記第１コントローラ１４は、第１流量検出部１４１と第１カットオフ特性設定部１４２とを有している。上記第１流量検出部１４１はエンコーダ１３からの出力に基づいて、第１モータ１２の回転速度、ひいては、第１ポンプ１１の回転速度に対応する第１ポンプ１１の第１吐出ライン１０への吐出流量qf1を第１検出流量qf1として検出する。

また、上記第１カットオフ特性設定部１４２は、図示しない主機からの圧力指令Ｐiを第１圧力指令Ｐi1（Ｐi1＝Ｐi）として受け、指令分配部３から第１流量指令Ｑi1を受けて、この第１圧力指令Ｐi1と第１流量指令Ｑi1と第１検出流量qf1とに基づいて、図１の第１カットオフ特性設定部１４２のブロック中の線図に示すような一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する。

より詳しくは、上記第１カットオフ特性設定部１４２は、下記の（式１）、（式２）により、カットオフ特性が付与された第１圧力指令Pi_C1を算出する。

qf1 ≦ VS1 → Pi_C1 = Pi1 （式１）
VS1 ＜qf1 ≦ Qi1 → Pi_C1 = ( Pi1×(Qi1-VS1) − CF1×(qf1-VS1) ) / (Qi1-VS1) （式２）
ここで、Pi_C1は、カットオフ特性が付与された第１圧力指令、
Ｐi1は、第１圧力指令、
Ｑi1は、第１流量指令、
qf1は、第１検出流量
CF1は、予め定められた定数で、カットオフ幅、
VS1は、予め定められた定数で、第１圧力指令Pi1が一定となるときの流量の最大値を表す。

このように、上記第１カットオフ特性設定部１４２は、上記（式１）、（式２）により、カットオフ特性を付与するので、圧力が一定（最高制御圧力）で流量のみが変化する領域（以下、最高圧力領域という。）を設けていることになって、この最高圧力領域で、合流運転から単独運転、あるいは、単独運転から合流運転への切り替えを行うと、圧力−流量線図において、制御点（圧力、流量）がジャンプすることがなくて、滑らかな切り替えができることになる。

また、上記（式１），（式２）でカットオフ特性を付与するので、簡単な演算で、適切なカットオフ特性を付与することができ、かつ、カットオフ幅を自由に調整してシステムの安定性を高めることができる。

また、上記第２可変流量制御装置２は、第２固定容量形ポンプ２１と、この第２固定容量形ポンプ（以下、第２ポンプという場合がある。）２１を駆動する第２モータ２２と、この第２モータ２２の回転角ひいては回転速度を検出するためのエンコーダ２３と、第２コントローラ２４とを備えて、上記第２コントローラ２４は、第２吐出ライン２０の圧力を検出する第２圧力センサ２５からの第２吐出ライン２０の検出圧力を受けて、後記する第２圧力指令Ｐi2および第２流量指令Ｑi2に応じた第２吐出ライン２０の圧力および流量が得られるように、上記第２モータ２２の回転数または回転速度を制御する。

上記第２コントローラ２４は、第２流量検出部２４１と第２カットオフ特性設定部２４２とを有している。上記第１流量検出部２４１はエンコーダ２３からの出力に基づいて、第２モータ２２の回転速度、ひいては、第２ポンプ２１の回転速度に対応する第２ポンプ２１の第２吐出ライン２０への吐出流量qf2を第２検出流量qf2として検出する。

また、上記第２カットオフ特性設定部２４２は、図示しない主機からの圧力指令Ｐiを第２圧力指令Ｐi2（Ｐi2＝Ｐi）として受け、指令分配部３から第２流量指令Ｑi2を受けて、この第２圧力指令Ｐi2と第２流量指令Ｑi2と第２検出流量qf2とに基づいて、図１の第２カットオフ特性設定部２４２のブロック中の線図に示すような一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための第２圧力指令を出力する。

より詳しくは、上記第２カットオフ特性設定部２４２は、下記の（式３）、（式４）により、カットオフ特性が付与された第２圧力指令Pi_C２を算出する。

qf2 ≦ VS2 → Pi_C２ = Pi2 （式３）
VS2 ＜qf2 ≦ Qi2 → Pi_C2= ( Pi2×(Qi2-VS2) − CF2×(qf2-VS2) ) / (Qi2-VS2) （式４）
ここで、Pi_C2は、カットオフ特性が付与された第２圧力指令、
Ｐi2は、第２圧力指令、
Ｑi2は、第２流量指令、
qf2は、第２検出流量
CF2は、予め定められた定数で、カットオフ幅、
VS1は、予め定められた定数で、第２圧力指令Pi2が一定となるときの流量の最大値を表わす。

このように、上記第２カットオフ特性設定部２４２は、上記（式３）、（式４）により、カットオフ特性を付与するので、圧力が一定（最高制御圧力）で流量のみが変化する領域（以下、最高圧力領域という。）を設けていることになって、この最高圧力領域で、合流運転から単独運転、あるいは、単独運転から合流運転への切り替えを行うと、圧力−流量線図において、制御点（圧力、流量）がジャンプすることがなくて、滑らかな切り替え制御ができることになる。

また、上記（式３），（式４）でカットオフ特性を付与するので、簡単な演算で、適切なカットオフ特性を付与することができ、かつ、カットオフ幅を自由に調整してシステムの安定性を高めることができる。

一方、上記指令分配部３は、流量指令分配部３１と制御信号分配部３２と合算部３３とを有する。

上記合算部３３は、第１可変流量制御装置１が吐出している流量であって第１流量検出部１４１が検出した第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２が吐出している流量であって第２流量検出部２４１が検出した第２検出流量qf2とを合算して、この合算値を流量指令分配部３１に出力する。

上記流量指令分配部３１は、図示しない主機から指令された流量指令Qiを第１流量指令Qi1と第２流量指令Qi2とに分けて、これらの第１および第２流量指令Qi1，Qi2をそれぞれ第１可変流量制御装置１と第２可変流量制御装置２に入力する。つまり、上記流量指令分配部３１は流量指令Qiを分配して、第１可変流量制御装置１と第２可変流量制御装置２にそれぞれ第１および第２流量指令Qi1，Qi2を入力する。上記主機からの流量指令Qiは、この合流制御システム全体の最大流量に対する比率で与えられる。そして、上記第１流量指令Qi1は、主機からの流量指令Qiに、合流制御システム全体の最大流量Qmaxに対する第１可変流量制御装置１の最大流量Q1maxの割合を掛けたものであり、第２流量指令Qi2は、合流制御システム全体の最大流量Qmaxに対する第２可変流量制御装置２の最大流量Q2maxの割合を掛けたものである。ここで、Qmax＝Q1max＋Q2maxとなる。つまり、第１および第２流量指令Qi1, Qi2は、下記のように算出される。

Qi1＝Qi・Q1max／Qmax＝Qi・Q1max／（Q1max＋Q2max） （式５）
Qi2＝Qi・Q2max／Qmax＝Qi・Q2max／（Q1max＋Q2max） （式６）
この制御は、図３に示す最大流量制御領域または図４に示すカットオフ制御領域つまり流量漸減領域において行われる。

上記流量指令分配部３１および第１,第２カットオフ特性設定部１４２，２４２によって、上記第１,第２可変流量制御装置１,２の第１,第２ポンプ１１，２１の第１,第２流量−圧力曲線ＦＰ１，ＦＰ２は、図２の（Ｂ），（Ｃ）のようになり、また、第１および第２ポンプ１１，２１の合流後の流量は、図２の（Ａ）のようになる。図２の（Ｂ）は、第１ポンプの１１のカットオフ特性を有する第１流量−圧力曲線FP1を示し、この第１流量−圧力曲線FP1は、一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分mf1と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分gd1と、圧力が最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分mp1とを有する。また、図２の（Ｃ）は、第２ポンプの２１のカットオフ特性を有する第２流量−圧力曲線FP2を示し、この第２流量−圧力曲線FP2は、一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分mf2と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分gd2と、圧力が最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分mp2とを有する。また、図２の（Ａ）は、第１ポンプ１１と第２ポンプの２１との吐出流体の合流した流体の流量−圧力曲線FPを示し、この第２流量−圧力曲線FPは、一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分mfと、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分gdと、圧力が最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分mpとを有する。

この第１実施形態では、図２に示すように、合流後、つまり目標とする流量−圧力曲線FPを第１，第２流量−圧力曲線FP１，FP2に分配し、合流流量を第１ポンプ１１と第２ポンプ２１とに分配するので、従来例の図９と比較すると分かるように、高圧領域において、ポンプおよびモータの能力を最大限に発揮することができる。

一方、上記流量指令分配部３１は、上記合算部３３から出力された合算値、すなわち、第１流量検出部１４１が検出した第１検出流量qf1と上記第２検出部２４１が検出した第２検出流量qf2との合算値が、上記第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下になったときには、第１流量指令Ｑi1とは独立して、第２流量指令Ｑi2を徐々に減少してゼロにして、上記第２可変流量制御装置２の吐出量をゼロにする。

より詳しくは、上記流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２からの吐出量を表す第２検出流量qf2との合算値が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す最高圧力制御領域において、第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた図６（Ｂ）に示す第１閾値Th1以下のときに、図６（Ｄ）に示すように、第２流量指令Ｑi2をゼロまで徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少する。

このように、上記流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２からの吐出量を表す第２検出流量qf2との合算値が、上記第１閾値Th1以下のときに、第２流量指令Ｑi2を徐々に小さくして、第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少するので、合流運転から単独運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

また、上記流量指令分配部３１は、第２流量指令Ｑi2がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す領域において第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、図６（Ｂ）に示す上記第１閾値Th1よりも大きな第２閾値Th2よりも大きくなったときに、第２流量指令Ｑi2をゼロから徐々に増加させて、第２可変流量制御装置２からの吐出流量qf2を徐々に増加させる。

このように、上記流量指令分配部３１は、第２流量指令Ｑi2がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す領域において第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、図６（Ｂ）に示す上記第１閾値Th1よりも大きな第２閾値Th2よりも大きくなったときに、第２流量指令Ｑi2をゼロから徐々に増加させて、第２可変流量制御装置２からの吐出流量qf2を徐々に増加させるので、単独運転から合流運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

これらの制御は、上述では、図５に示す最高圧力制御領域で行われるとしているが、図4に示すカットオフ制御領域においても行うようにしてもよい。

一方、上記指令分配部３の制御信号分配部３２は、図６（Ｅ）に示すように、第２流量指令Ｑi2がゼロになったとき、停止を表す制御信号Ｓ２を第２可変流量制御装置２に出力し、また、第２流量指令Ｑi2がゼロの状態で、第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量が、予め定められた閾値である上記第２閾値Th2以上となったときに、運転を表す制御信号Ｓ２を第２可変流量制御装置２に出力する。

このように、上記制御信号分配部３２は、図６（Ｅ）に示すように、制御信号Ｓ２を出力するので、第２可変流量制御装置２の停止および運転を簡単に制御することができ、かつ、電力の消費を少なくして、省エネルギーを達成できるようになっている。

上記構成の合流制御システムによれば、上記指令分配部３の流量指令分配部３１によって、流量指令Qiを第１流量指令Qi1と第２流量指令Qi1とに分配し、従来例のように操作量を分配するのではなく、かつ、第１可変流量制御装置１と第２可変流量制御装置２とは、互いに独立して吐出量を減少できて、従来例のように第２ポンプの吐出量をゼロにした後に第１ポンプの吐出量を減ずるという従属関係で吐出量を減ずることをしていないので、図９と図２を参照すれば分かるように、第１，第２ポンプ１１，２１および第１，第２モータ１２，２２の能力を最大限に発揮することができる。

また、上記指令分配部３の流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置が吐出している流量、つまり、第１流量検出部１４１が検出した第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２が吐出している流量、つまり、第２流量検出部２４１が検出した第２検出流量qf2との合算値が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す最高圧力制御領域において、第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた図６（Ｂ）に示す第１閾値Th1以下のときに、図６（Ｄ）に示すように、第２流量指令Ｑi2をゼロまで徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少する。

このように、上記流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２からの吐出量を表す第２検出流量qf2との合算値が、上記第１閾値Th1以下のときに、第２流量指令Ｑi2を徐々に小さくして、第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少するので、合流運転から単独運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

このことを再度具体的に説明すると、図６（Ｂ）に示す圧力を保持する合流流量が、第１ポンプ１１の１台の流量でまかなえるか否かを、第１閾値Th1以下であるか否かで判断し、第１閾値Th1以下であると、第２ポンプ２１の停止に移行する。この第２ポンプ２１の停止に移行するときに、図６（Ｄ）に示すように、第２流量指令Ｑi2を徐々に小さくして、ゼロにする。圧力を保持するために不足する流量は、もう一方の第１ポンプ１１の吐出量制御による圧力制御によって必要流量を自動的に演算して流量を補充する。それにより、最終的に第１ポンプ１１の１台のみで圧力を保持するための合流流量を出力しつつ、かつ、合流運転から単独運転への切り替わりにおいてショックレスな制御を可能にしている。

なお、図６（Ａ)の領域ＸＰに示すように、負荷圧が高くなると、第２圧力センサ２５の検出圧力が第２圧力指令Pi2になるように、吐出流量を制御して圧力制御を行う。そのため、図５に示す第１流量−圧力曲線ＦＰ２の最高圧力部分、つまり、最高圧力制御領域においては、図６（Ｄ）の実線で示す実流量（第２検出流量qf2）は破線で示す第２流量指令Ｑi2よりも矢印ＸＦに示すだけ小さくなっている。

一方、上記流量指令分配部３１は、第２流量指令Ｑi2がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す最高圧力制御領域において第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、図６（Ｂ）に示す上記第１閾値Th1よりも大きな第２閾値Th2よりも大きくなったときに、第２流量指令Ｑi2をゼロから徐々に増加させて、第２可変流量制御装置２からの吐出流量qf2を徐々に増加させる。

このように、上記流量指令分配部３１は、第２流量指令Ｑi2がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す領域において第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、図６（Ｂ）に示す上記第１閾値Th1よりも大きな第２閾値Th2よりも大きくなったときに、第２流量指令Ｑi2をゼロから徐々に増加させて、第２可変流量制御装置２からの吐出流量qf2を徐々に増加させるので、単独運転から合流運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

このことを再度簡単に説明すると、油温の上昇などにより圧力を所望の圧力に保持するために必要な流量が増えてきたときは、圧力を保持するための流量が、第１ポンプ１１の１台の流量でまかなえないか否かを、図６（Ｂ）の第２閾値Th2よりも大きくなったか否かによって判断し、第２閾値Th2よりも大きくなったと判断すると、停止中の第２ポンプ２１を運転に移行し、図６（Ｄ）に示すように、第２流量指令Qi2に徐々に大きくして、単独運転から合流運転の切り替わりにおいてショックレスな制御を可能としている。

これらの制御は、上述では、図５に示す最高圧力制御領域で行われるとしているが、図4に示すカットオフ制御領域においても行うようにしてもよい。

なお、負荷圧が低くなると、実流量が第２流量指令Qi2になるように流量制御を行う。そのため、例えば、図３に示す最大流量制御領域中の実流量は、第２ポンプ２１への第２流量指令Qi2と同じとなる。

その状態から、負荷圧が高くなると、図４に示すカットオフ特性により圧力に応じて算出された流量指令になるように流量制御を行う。

この第１実施形態の合流制御システムでは、第１圧力センサ１５と第２圧力センサ２５とを用いているので、第１吐出ライン１０と第２吐出ライン２０の圧力を第１圧力センサ１５と第２圧力センサ２５でそれぞれ検知して、第１吐出ライン１０と第２吐出ライン２０の圧力を所望の値に別個に制御することが可能である。

（第２実施形態）
図７はこの発明の第２実施形態の合流制御システムのブロック図である。この図７に示す第２実施形態の合流制御システムは、図１に示す第１実施形態の合流制御システムとは、第２圧力センサ２５を除去した点のみが、異なる。したがって、図７において、図１に示す第１実施形態の合流制御システムの構成要素と同一構成については、図１に示す構成要素と同一参照番号を付して、それらの構成、作用についての説明は省略する。また、第１実施形態の図２〜６を必要に応じてこの第２実施形態でも援用する。

この図７に示す第２実施形態の合流制御システムでは、第２可変流量制御装置２の第２コントローラ２４は、第１圧力センサ１５からの第１吐出ライン１０の検出圧力を受ける。

上記構成の合流制御システムによれば、指令分配部３の流量指令分配部３１によって、流量指令Qiを第１流量指令Qi1と第２流量指令Qi1とに分配し、従来例のように操作量を分配するのではなく、かつ、第１可変流量制御装置１と第２可変流量制御装置２とは、互いに独立して吐出量を減少できて、従来例のように第２ポンプの吐出量をゼロにした後に第１ポンプの吐出量を減ずるという従属関係で吐出量を減ずることをしていないので、図９と図２を参照すれば分かるように、第１，第２ポンプ１１，２１および第１，第２モータ１２，２２の能力を最大限に発揮することができる。

また、上記指令分配部３の流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置１が吐出している流量、つまり、第１流量検出部１４１が検出した第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２が吐出している流量、つまり、第２検出部２４１が検出した第２検出流量qf2との合算値が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す最高圧力制御領域において、第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた図６（Ｂ）に示す第１閾値Th1以下のときに、図６（Ｄ）に示すように、第２流量指令Ｑi2をゼロまで徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少する。

このように、上記流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２からの吐出量を表す第２検出流量qf2との合算値が、上記第１閾値Th1以下のときに、第２流量指令Ｑi2を徐々に小さくして、第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少するので、合流運転から単独運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

また、上記流量指令分配部３１は、第２流量指令Ｑi2がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す領域において第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、図６（Ｂ）に示す上記第１閾値Th1よりも大きな第２閾値Th2よりも大きくなったときに、第２流量指令Ｑi2をゼロから徐々に増加させて、第２可変流量制御装置２からの吐出流量qf2を徐々に増加させるので、単独運転から合流運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

この第２実施形態では、第１実施形態の第２圧力センサ２５を除去して、第１圧力センサ１５のみを用いているので、製造コストを低減することができる。

（第３実施形態）
図８はこの発明の第３実施形態の合流制御システムの要部である第１および第２コントローラ３００，４００のブロック図である。この図８に示す第３実施形態の第１および第２コントローラ３００，４００は、図１に示す第１実施形態の第１および第２可変流量制御装置１，２の第１および第２コントローラ１４，２４に代わるもので、他の構成は、図１に示す第１実施形態の合流制御システムの構成要素と全く同じである。したがって、第３実施形態において、図１に示す第１実施形態の合流制御システムの構成要素と同一構成については、図１を援用し、それらの構成、作用についての説明は省略する。また、第１実施形態の図２〜６を必要に応じてこの第３実施形態でも援用する。

この第３実施形態の第１コントローラ３００は、図１に示す第１実施形態の第１コントローラ１４の第１カットオフ特性設定部１４２に代えて、図２（Ｂ）に示す第１流量−圧力曲線ＦＰ１のデータを記憶した例えばルックアップテーブルであるメモリ３０１を備える。このルックアップテーブル３０１は、カットオフ特性設定部１４２とは違って、演算によらないで、カットオフ特性、つまり、第１流量−圧力曲線ＦＰ１を得ることができる。この第１流量−圧力曲線FP1は、図２（Ｂ）に示すように、一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分mf1と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分gd1と、圧力が最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分mp1とからなる。

また、第２コントローラ４００は、図１に示す第１実施形態の第２コントローラ２４の第２カットオフ特性設定部２４２に代えて、図２（Ｃ）に示す第２流量−圧力曲線ＦＰ２のデータを記憶した例えばルックアップテーブルであるメモリ４０１を備える。このルックアップテーブル４０１は、第２カットオフ特性設定部２４２とは違って、演算によらないで、カットオフ特性、つまり、第２流量−圧力曲線FP2を得ることができる。この第２流量−圧力曲線FP2は、図２（Ｂ）に示すように、一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分mf2と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分gd2と、圧力が最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分mp2とからなる。

なお、図８において、第１実施形態と同様に、１４１は第１流量検出部であり、２４１は第２流量検出部である。

上記構成の合流制御システムによれば、図１に示す指令分配部３の流量指令分配部３１によって、流量指令Qiを第１流量指令Qi1と第２流量指令Qi1とに分配し、従来例のように操作量を分配するのではなく、かつ、第１可変流量制御装置１と第２可変流量制御装置２とは、互いに独立して吐出量を減少できて、従来例のように第２ポンプの吐出量をゼロにした後に第１ポンプの吐出量を減ずるという従属関係で吐出量を減ずることをしていないので、図９と図２を参照すれば分かるように、第１，第２ポンプ１１，２１および第１，第２モータ１２，２２の能力を最大限に発揮することができる。

また、上記指令分配部３の流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置１が吐出している流量、つまり、第１流量検出部１４１が検出した第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２が吐出している流量、つまり、第２検出部２４１が検出した第２検出流量qf2との合算値が、一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す最高圧力制御領域において、第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた図６（Ｂ）に示す第１閾値Th1以下のときに、図６（Ｄ）に示すように、第２流量指令Ｑi2をゼロまで徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少する。

このように、上記流量指令分配部３１は、第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1と、第２可変流量制御装置２からの吐出量を表す第２検出流量qf2との合算値が、上記第１閾値Th1以下のときに、第２流量指令Ｑi2を徐々に小さくして、第２可変流量制御装置２からの吐出流量をゼロまで徐々に減少するので、合流運転から単独運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

また、上記流量指令分配部３１は、第２流量指令Ｑi2がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置１からの吐出量を表す第１検出流量qf1が、第２流量−圧力曲線ＦＰ２の一定の圧力状態で流量が変化する図５に示す最高圧力領域において第１可変流量制御装置１が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、図６（Ｂ）に示す第１閾値Th1よりも大きな第２閾値Th2よりも大きくなったときに、第２流量指令Ｑi2をゼロから徐々に増加させて、第２可変流量制御装置２からの吐出流量qf2を徐々に増加させるので、単独運転から合流運転への切り替えを滑らかにして、ショックレスにすることができる。

この第３実施形態は、図１に示す第１実施形態の第１および第２コントローラ１４，２４を図８の第１および第２コントローラ３００，４００に代えたものであるが、変形例として、図７に示す第２実施形態の第１および第２コントローラ１４，２４を図８の第１および第２コントローラ３００，４００に代えてもよい。

上記第１および第２圧力センサ１５，２５は、直接流体の圧力を検出していたが、第１および第２モータ１２，２２の駆動電流を検出して、間接的に第１および第２吐出ライン１０、２０の圧力を検出してもよい。

第１〜第３実施形態および変形例で述べた構成要素は、適宜、組み合わせてもよく、また、適宜、選択、置換、あるいは、削除してもよいのは、勿論である。

１ 第１可変流量制御装置
２ 第２可変流量制御装置
３ 指令分配部
１０ 第１吐出ライン
１４，３００ 第１コントローラ
１５ 第１圧力センサ
２０ 第２吐出ライン
２４，４００ 第２コントローラ
２５ 第２圧力センサ
１４１ 第１流量検出部
１４２ 第１カットオフ特性設定部
２４１ 第２流量検出部
２４２ 第２カットオフ特性設定部
３０１，４０１ ルックアップテーブル

Claims (13)

1. 第１吐出ライン（１０）の圧力を検出する第１圧力センサ（１５）と、
   上記第１吐出ライン（１０）の圧力を表す上記第１圧力センサ（１５）からの信号を受けて、第１圧力指令（Ｐi1）、第１流量指令（Ｑi1）に応じた圧力および流量が得られるように第１コントローラ（１４）で第１吐出ライン（１０）への吐出量を制御して、上記第１吐出ライン（１０）の圧力、流量を制御する第１可変流量制御装置（１）と、
   上記第１吐出ライン（１０）に合流する第２吐出ライン（２０）の圧力を検出する第２圧力センサ（２５）と、
   上記第２吐出ライン（２０）の圧力を表す上記第２圧力センサ（２５）からの信号を受けて、第２圧力指令（Ｐi2）、第２流量指令（Ｑi2）に応じた圧力および流量が得られるよう第２コントローラ（２４）で第２吐出ライン（２０）への吐出量を制御して、上記第２吐出ライン（２０）の圧力、流量を、上記第１可変流量制御装置（１）と独立して制御する第２可変流量制御装置（２）と
   を備え、
   上記第１コントローラ（１４）は、上記第１圧力指令（Ｐi1）、上記第１流量指令（Ｑi1）に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第１カットオフ特性設定部（１４２）を含み、
   上記第２コントローラ（２４）は、上記第２圧力指令（Ｐi2）、上記第２流量指令（Ｑi2）に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第２カットオフ特性設定部（２４２）を含み、
   流量指令（Ｑi）を予め定められた規則で上記第１流量指令（Ｑi1）と上記第２流量指令（Ｑi2）とに分配し、かつ、上記第１コントローラ（１４）から出力されると共に、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出している流量を表す第１検出流量（qf1）と、上記第２コントローラ（２４）から出力されると共に、上記第２可変流量制御装置（２）が吐出している流量を表す第２検出流量（qf2）との合算値が、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令（Ｑi1）をゼロにしないで、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにする指令分配部（３）
   を備え、
   上記指令分配部（３）は、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において、上記第２流量指令（Ｑi2）をゼロにして第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにすることを特徴とする合流制御システム。
2. 第１吐出ライン（１０）の圧力を検出する第１圧力センサ（１５）と、
   上記第１吐出ライン（１０）の圧力を表す上記第１圧力センサ（１５）からの信号を受けて、第１圧力指令（Ｐi1）、第１流量指令（Ｑi1）に応じた圧力および流量が得られるように第１コントローラ（１４）で第１吐出ライン（１０）への吐出量を制御して、上記第１吐出ライン（１０）の圧力、流量を制御する第１可変流量制御装置（１）と、
   上記第１吐出ライン（１０）に合流する第２吐出ライン（２０）へ流体を吐出すると共に、上記第１吐出ライン（１０）の圧力を表す上記第１圧力センサ（１５）からの信号を受けて、第２圧力指令（Ｐi2）、第２流量指令（Ｑi2）に応じた上記第１吐出ライン（１０）の圧力および第２吐出ライン（２０）の流量が得られるように第２コントローラ（２４）で、上記第２吐出ライン（２０）への吐出量を制御して、上記第１吐出ライン（１０）の圧力、上記第２吐出ライン（２０）への流量を、上記第１可変流量制御装置（１）と独立して制御する第２可変流量制御装置（２）と
   を備え、
   上記第１コントローラ（１４）は、上記第１圧力指令（Ｐi1）、上記第１流量指令（Ｑi1）に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第１カットオフ特性設定部（１４２）を含み、
   上記第２コントローラ（２４）は、上記第２圧力指令（Ｐi2）、上記第２流量指令（Ｑi2）に基づいて、一定の圧力で流量が変化する領域をもった圧力オーバライドのカットオフ特性を設定して、このカットオフ特性が付与された圧力を出力するための圧力指令を出力する第２カットオフ特性設定部（２４２）を含み、
   流量指令（Ｑi）を予め定められた規則で上記第１流量指令（Ｑi1）と上記第２流量指令（Ｑi2）とに分配し、かつ、上記第１コントローラ（１４）から出力されると共に、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出している流量を表す第１検出流量（qf1）と、上記第２コントローラ（２４）から出力されると共に、上記第２可変流量制御装置（２）が吐出している流量を表す第２検出流量（qf2）との合算値が、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令（Ｑi1）をゼロにしないで、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにする指令分配部（３）
   を備え、
   上記指令分配部（３）は、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において、上記第２流量指令（Ｑi2）をゼロにして第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにすることを特徴とする合流制御システム。
3. 請求項１または２の合流制御システムにおいて、
   上記第１および第２可変流量制御装置（１，２）は、それぞれ、第１および第２固定容量形ポンプ（１１，２１）とその第１および第２固定容量形ポンプ（１１，２１）を駆動するサーボモータを含むことを特徴とする合流制御システム。
4. 請求項１から３のいずれか１つに記載の合流制御システムにおいて、
   上記第１および第２カットオフ特性設定部（１４２，２４２）は、下記の（式１）、（式２）、（式３）、（式４）により、カットオフ特性が付与された圧力指令を算出することを特徴とする合流制御システム。
   qf1 ≦ VS1 → Pi_C1 = Pi1 （式１）
   VS1 ＜qf1 ≦ Qi1 → Pi_C1 = ( Pi1×(Qi1-VS1) − CF1×(qf1-VS1) ) / (Qi1-VS1) （式２）
   
   qf2 ≦ VS2 → Pi_C2 = Pi2 （式３）
   VS2 ＜qf2 ≦ Qi2 → Pi_C2 = ( Pi2×(Qi2-VS2) − CF2×(qf2-VS2) ) / (Qi2-VS2) （式４）
   
   ここで、Pi_C1, Pi_C2は、カットオフ特性が付与された第１および第２圧力指令、
   Ｐi1，Ｐi2は、第１および第２圧力指令、
   Ｑi1, Ｑi2は、第１および第２流量指令、
   qf1， qf２は、第１および第２検出流量
   CF1, CF2は、予め定められた定数で、カットオフ幅、
   VS1, VS2は、予め定められた定数で、圧力指令（Pi）が一定となるときの流量の最大値を表す。
5. 請求項１から４のいずれか１つに記載の合流制御システムにおいて、
   上記指令分配部（３）は、上記第１可変流量制御装置（１）からの吐出量を表す第１検出流量（qf1）と、上記第２可変流量制御装置（２）からの吐出量を表す第２検出流量（qf2）との合算値が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた第１閾値（Th1）以下のときに、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置（２）からの吐出流量をゼロまで徐々に減少することを特徴とする合流制御システム。
6. 請求項１から５のいずれか１つに記載の合流制御システムにおいて、
   上記指令分配部（３）は、上記第２流量指令（Ｑi2）がゼロのとき、かつ、上記第１可変流量制御装置（１）からの吐出量を表す第１検出流量（qf1）が、圧力オーバライド制御によって一定の圧力状態で流量が変化する領域において上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、上記第１閾値（Th1）よりも大きな第２閾値（Th2）よりも大きくなったときに、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に増加させて、上記第２可変流量制御装置（２）からの吐出流量（qf2）を徐々に増加させることを特徴とする合流制御システム。
7. 請求項１から６のいずれか１つに記載の合流制御システムにおいて、
   上記指令分配部（３）は、上記第２流量指令（Ｑi2）がゼロになったとき、停止を表す制御信号（Ｓ２）を第２可変流量制御装置（２）に出力し、一方、上記第２流量指令（Ｑi2）がゼロの状態で、上記第１可変流量制御装置（１）からの吐出量を表す第１検出流量（qf1）が、予め定められた閾値以上となったときに、運転を表す制御信号（Ｓ２）を第２可変流量制御装置（２）に出力することを特徴とする合流制御システム。
8. 第１吐出ライン（１０）の圧力を第１検出圧力として検出する第１圧力センサ（１５）と、
   上記第１吐出ライン（１０）の流量を第１検出流量（qf1）として検出する第１流量検出部（１４１）と、
   一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第１流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第１流量指令（Ｑi1）と、圧力指令（Ｐi)と、上記第１検出流量（qf1）と、上記第１検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して上記第１吐出ライン（１０）に流体を吐出する第１可変流量制御装置（１）と、
   第２吐出ライン（２０）の圧力を第２検出圧力として検出する第２圧力センサ（２５）と、
   上記第２吐出ライン（２０）の流量を第２検出流量（qf2）として検出する第２流量検出部（２４１）と、
   一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第２流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第２流量指令（Ｑi2）と、圧力指令（Ｐi）と、上記第２検出流量（qf2）と、上記第２検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して上記第２吐出ライン（２０）に流体を吐出する第２可変流量制御装置（２）と
   を備え、
   上記第１吐出ライン（１０）と第２吐出ライン（２０）とは合流しており、
   上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最大流量部分で流量の上限が規制される領域で運転している場合は、流量指令（Ｑi）を予め定められた規則で上記第１流量指令（Ｑi1）と上記第２流量指令（Ｑi2）とに分配し、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記流量漸減部分または上記最高圧力部分の領域で運転している場合は、流量指令（Ｑi）を予め定められた規則で上記第１流量指令（Ｑi1）と上記第２流量指令（Ｑi2）とに分配し、上記第１流量検出部（１４１）が検出した第１検出流量（qf1）と上記第２流量検出部（２４１）が検出した第２検出流量（qf2）との合算値が、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令（Ｑi1）をゼロにしないで、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにする指令分配部（３）
   を備え、
   上記指令分配部（３）は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合に、上記第１流量指令（Ｑi1）をゼロにしないで、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々にゼロまで減少して上記第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにすることを特徴とする合流制御システム。
9. 第１吐出ライン（１０）の圧力を第１検出圧力として検出する第１圧力センサ（１５）と、
   上記第１吐出ライン（１０）の流量を第１検出流量（qf1）として検出する第１流量検出部（１４１）と、
   一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第１流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第１流量指令（Ｑi1）と、圧力指令（Ｐi）と、第１検出流量（qf1）と、第１検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して第１吐出ライン（１０）に吐出する第１可変流量制御装置（１）と、
   第２吐出ライン（２０）の流量を第２検出流量（qf2）として検出する第２流量検出部（２４１）と、
   一定圧力以下での最大流量を表す最大流量部分と、上記一定圧力以上の圧力になると、圧力の上昇につれて流量が徐々に減少する流量漸減部分と、圧力が一定値である最高圧力で流量が徐々に減少する最高圧力部分とを有するカットオフ特性を表す第２流量−圧力曲線によって、流量および圧力の制御範囲が制限されていると共に、第２流量指令（Ｑi2）と、圧力指令（Ｐi）と、上記第２検出流量（qf2）と、上記第１検出圧力とに基づいて、吐出流量を制御して第２吐出ライン（２０）に吐出する第２可変流量制御装置（２）と、
   を備え、
   上記第１吐出ライン（１０）と第２吐出ライン（２０）とは合流しており、
   上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最大流量部分で流量の上限が規制される領域で運転している場合は、流量指令（Ｑi）を予め定められた規則で上記第１流量指令（Ｑi1）と上記第２流量指令（Ｑi2）とに分配し、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記流量漸減部分または上記最高圧力部分の領域で運転している場合は、流量指令（Ｑi）を予め定められた規則で上記第１流量指令（Ｑi1）と上記第２流量指令（Ｑi2）とに分配し、上記第１流量検出部（１４１）が検出した第１検出流量（qf1）と上記第２流量検出部（２４１）が検出した第２検出流量（qf2）との合算値が、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下になったときに、上記第１流量指令（Ｑi1）をゼロにしないで、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に減少してゼロにして上記第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにする指令分配部（３）
   を備え、
   上記指令分配部（３）は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合に、上記第１流量指令（Ｑi1）をゼロにしないで、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々にゼロまで減少して上記第２可変流量制御装置（２）の吐出量をゼロにすることを特徴とする合流制御システム。
10. 請求項８または９に記載の合流制御システムにおいて、
    上記第１および第２可変流量制御装置（１，２）は、それぞれ、第１および第２固定容量形ポンプ（１１，２１）とその第１および第２固定容量形ポンプ（１１，２１）を駆動するサーボモータを含むことを特徴とする合流制御システム。
11. 請求項８から１０のいずれか１つに記載の合流制御システムにおいて、
    上記指令分配部（３）は、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の上記最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合において、上記第１流量検出部（１４１）が検出した第１検出流量（qf1）と上記第２流量検出部（２４１）が検出した第２検出流量（qf2）との合算値が、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下であることを表す予め定められた第１閾値（Th1）以下のときに、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に小さくして、上記第２可変流量制御装置（２）からの吐出流量をゼロにまで徐々に減少することを特徴とする合流制御システム。
12. 請求項１１に記載の合流制御システムにおいて、
    上記指令分配部（３）は、上記第２流量指令（Ｑi2）がゼロのとき、かつ、上記第１流量−圧力曲線および上記第２流量−圧力曲線の最高圧力部分で圧力の上限が規制される領域で運転している場合において、上記第１流量検出部（１４１）で検出した第１検出流量（qf1）が、上記第１可変流量制御装置（１）が吐出できる最大流量以下であることを表し、かつ、上記第１閾値（Th1）よりも大きな第２閾値（Th2）よりも大きくなったときに、上記第２流量指令（Ｑi2）を徐々に増加させて、上記第２可変流量制御装置（２）からの吐出流量（qf2）を徐々に増加させることを特徴とする合流制御システム。
13. 請求項８から１２のいずれか１つに記載の合流制御システムにおいて、
    上記指令分配部（３）は、上記第２流量指令（Ｑi2）がゼロになったとき、停止を表す制御信号（Ｓ２）を第２可変流量制御装置（２）に出力し、一方、上記第２流量指令（Ｑi2）がゼロの状態で、上記第１流量検出部（１４１）で検出した第１可変流量制御装置（１）からの吐出流量が、予め定められた閾値以上になったときに、運転を表す制御信号（Ｓ２）を第２可変流量制御装置（２）に出力することを特徴とする合流制御システム。

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