JP3228931B2

JP3228931B2 - 油圧駆動装置

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Publication number: JP3228931B2
Application number: JP51041493A
Authority: JP
Inventors: 裕久田中; 守雄大科; 隆史金井; 篤司田中
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1992-02-18
Filing date: 1993-02-18
Publication date: 2001-11-12
Anticipated expiration: 2016-11-12
Also published as: DE69311239D1; KR930702884A; WO1993016285A1; EP0587902A4; DE69311239T2; US5535587A; EP0587902A1; KR970000242B1; EP0587902B1

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は１つの可変容量油圧ポンプで複数の油圧アク
チュエータを駆動する油圧駆動装置に係わり、特に、要
求流量に応じて油圧ポンプの吐出流量を制御し複数の油
圧アクチュエータを駆動する油圧駆動装置に関する。

背景技術１つの可変容量油圧ポンプで複数の油圧アクチュエー
タを駆動する油圧駆動装置で油圧アクチュエータが要求
する流量だけを供給するように油圧ポンプの吐出流量を
制御するものとして、ロードセンシング制御と称される
システムがある。このロードセンシング制御システム
は、例えば西独特許明細書第3321483号、特開昭60−117
06号公報、特開平２−261902号公報等に記載されてい
る。

ロードセンシング制御システム（以下LS制御システム
という）は、可変容量油圧ポンプと、この油圧ポンプに
並列に接続された複数の油圧アクチュエータと、これら
複数の油圧アクチュエータの駆動をそれぞれ制御する複
数の流量調整弁と、複数の流量調整弁に対して流量を指
令する複数の操作レバーと、複数の油圧アクチュエータ
の負荷圧力のうちの最大負荷圧力を検出する回路と、油
圧ポンプの吐出圧力がその最大負荷圧力よりも所定値だ
け高くなるように油圧ポンプの吐出流量を制御するポン
プレギュレータとを備えている。

操作レバーの任意の１つが操作されると、その操作量
（要求流量）に応じた開度で対応する流量調整弁が開
き、油圧ポンプからの圧油が圧力補償弁及び流量調整弁
を経て対応する油圧アクチュエータに供給される。これ
と同時に、その油圧アクチュエータの負荷圧力が最大負
荷圧力としてポンプレギュレータに導かれ、ポンプ吐出
圧力が最大負荷圧力よりも所定値だけ高くなるようにポ
ンプ吐出流量が制御される。このとき、操作レバーの操
作量（要求流量）が少ないときは流量調整弁の開度も小
さく、流量調整弁の通過流量も少ないので、少ないポン
プ吐出流量でポンプ吐出圧力は最大負荷圧力よりも所定
値だけ高くなり、操作レバーの操作量（要求流量）が大
きくなると、流量調整弁の開度も大きくなって流量調整
弁の通過流量も増大し、ポンプ吐出圧力を最大負荷圧力
よりも所定値だけ高くするためにポンプ吐出流量が増大
する。このように、LS制御システムでは要求流量に応じ
てポンプ吐出流量が制御される。

一方、上記のようのポンプ吐出流量を制御する場合、
複数の操作レバーを操作して行う複数の油圧アクチュエ
ータの複合駆動に際して、低負荷側の油圧アクチュエー
タに係わる流量調整弁には高負荷側に比べて大きな前後
差圧が発生し、低負荷側の油圧アクチュエータに多くの
圧油が供給されるので、流量調整弁の開度比（要求流量
比）に応じた複合駆動が行えなくなる。このことを防止
するためにLS制御システムでは、流量調整弁の上流側に
流量調整弁の前後差圧を制御する圧力補償弁が設置され
ている。複合駆動に際して低負荷側の油圧アクチュエー
タに係わる流量調整弁の前後差圧が大きくなると、その
上流側の圧力補償弁が閉弁方向に作動して流量を絞り、
流量調整弁の前後差圧を小さくする。これにより、高負
荷側及び低負荷側共に流量調整弁の前後差圧がほぼ同じ
値に維持され、流量調整弁の開度比（要求流量比）に応
じた複合駆動を行うことができる。

以上のようにLS制御システムでは、要求流量に応じて
油圧ポンプの吐出流量を制御するので、ポンプ吐出流量
で無駄に捨てられる分が少なくなり、経済的な運転が可
能となる。また、複合駆動を確実に行うためには圧力補
償弁を設置して流量調整弁の前後差圧を制御することが
必要である。

なお、特にLS制御システムにおいて、操作レバーの操
作量（要求流量）の総和を演算して流量調整弁の開度を
制御するものとして米国特許第4,712,376号がある。こ
れは、複数のアクチュエータを駆動する複合操作時のポ
ンプ吐出流量の不足に対応するため、その不足量に応じ
てそれぞれの流量調整弁の開度を絞り、要求流量比に応
じた複合駆動を行なわせるものである。また、LS制御に
は直接関係はないが、油圧アクチュエータに供給される
流量を検出し、それが要求流量に一致するように流量調
整弁の開度を制御するものとして、特開昭52−76585号
公報がある。

発明の開示しかしながら、上記LS制御システムには次のような問
題がある。

LS制御システム等の油圧駆動装置においては、上記の
ように流量調整弁に前後差圧が発生する。この流量調整
弁の前後差圧をΔP₁とすると、当該差圧ΔP₁は流量調整
弁の定格流量及びサイズによって決定される。定格流量
に対して大きなサイズの流量調整弁を使用すれば、差圧
ΔP₁は小さな値に設定できるが、逆に、定格流量に対し
て小さなサイズの流量調整弁を使用すれば、差圧ΔP₁は
大きな値に設定しなければならない。また、その差圧Δ
P₁の値は、操作レバーの操作量を最大とし、流量調整弁
の開度を最大にして定格流量を流したとき生じる差圧と
しなければならない。このため、装置の小型化を図るた
め定格流量に対して小さなサイズの流量調整弁を使用す
る場合、差圧ΔP₁は必然的に大きな値となる。

また、当該差圧ΔP₁は上記の条件のみでは決定されな
い。すなわち、作動油は温度によってその粘度が大きく
変化し、低温では粘度が高い。それ故、低温でも定格流
量を流すことができるようにするため、差圧ΔP₁は高め
にマージンをとって設定する必要があり、これにより差
圧ΔP₁は上記条件により定まる値よりさらに大きい値と
なる。特に、油圧駆動装置を油圧ショベル等の建設機械
に使用する場合、建設機械が屋外の極めて低い温度環境
で使用される可能性が大きいことから、上記マージンは
相当大きめに見込む必要があり、差圧ΔP₁はその分大き
くなる。

このように流量調整弁の前後差圧ΔP₁は大きな値に設
定されるのが通常であり、これに伴って油圧回路の圧力
損失も大きくなる。

また、LS制御システムでは、上記のように圧力補償弁
を設けることが一般的である。このため、流量調整弁の
前後差圧ΔP₁に加え圧力補償弁においても圧力損失ΔP₂
が生じる。この圧力損失ΔP₂には、圧力補償弁の存在自
体で発生する圧力損失（圧力補償弁が最大開度にあると
きに発生する圧力損失）と、低負荷側のアクチュエータ
に係わる圧力補償弁が絞られることにより発生する圧力
損失がある。

したがってLS制御システムでは、上記の差圧ΔP₁及び
圧力損失ΔP₂を考慮してポンプ吐出圧力が最大負荷圧力
よりも所定値だけ高くなるようにポンプ吐出流量を制御
しなければならない。すなわち、LS制御での上記所定値
を目標差圧ΔP₀とすると、目標差圧ΔP₀は差圧ΔP₁と圧
力損失ΔP₂との和以上の値に設定されなければならず、
実際には配管等の圧力損失も考慮してさらに高い値に設
定されている。この目標差圧ΔP₀は通常15〜30barであ
り、この値は油圧回路の通常の定格圧力250〜350barに
対して小さな値とはいえない。

また、LS制御システムでは次のような問題もある。上
述のように、油圧アクチュエータに供給される圧油の流
量の調整は流量調整弁の前後差圧が圧力補償弁により一
定に保持されることにより行われる。しかし、実際に
は、流量調整弁における圧油（作動油）の流れは必ず当
該作動油の粘度の影響を受け、特に、作動油の温度が低
く粘度が高いときには、油圧アクチュエータに供給され
る圧油の流量は操作レバーの操作量（要求流量）に対し
て少なくなる。

本発明の目的は、要求流量に応じて油圧ポンプの吐出
流量を制御する機能を持ち、しかも圧力損失が少なくか
つ作動油の温度の如何にかかわらず高精度の流量制御が
行える油圧駆動装置を提供するにある。

上記目的を達成するため、本発明によれば、可変容量
油圧ポンプと、この油圧ポンプに並列に接続された複数
の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエ
ータの駆動をそれぞれ制御する複数の流量調整弁と、こ
れら複数の流量調整弁に対しそれぞれ流量を指令する複
数の流量指令手段とを備えた油圧駆動装置において、前
記複数の油圧アクチュエータに供給される流量をそれぞ
れ検出する複数の流量検出手段と、これら複数の流量検
出手段で検出された流量が前記複数の流量指令手段で指
令された流量に一致するように前記複数の流量調整弁を
制御する第１の制御手段と、前記油圧ポンプの吐出流量
が前記複数の流量指令手段で指令された流量の総和より
も所定流量だけ少なくなるように油圧ポンプの吐出流量
を制御する第２の制御手段とを備えることを特徴とする
油圧駆動装置が提供される。

上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記第２の
制御手段は、前記複数の流量検出手段で検出された流量
の総和が前記複数の流量指令手段で指令された流量の総
和よりも前記所定流量だけ少なくなるように前記油圧ポ
ンプの押しのけ容積を制御する。

また、上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記
第２の制御手段は、前記複数の流量指令手段で指令され
た流量から前記複数の流量検出手段で検出された流量を
それぞれ減算した流量偏差を用いて前記油圧ポンプの吐
出流量の制御を行なう。

さらに上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記
第２の制御手段は、前記複数の流量指令手段で指令され
た流量から前記複数の流量検出手段で検出された流量を
それぞれ減算した流量偏差の総和を演算する第１の演算
手段と、前記所定流量に相当する値を基準偏差として出
力する偏差出力手段と、前記第１の演算手段で得られた
流量偏差の総和から前記偏差出力手段から出力される基
準偏差の差を演算する第２の演算手段と、この第２の演
算手段で得られた差に基づいて前記油圧ポンプの目標押
しのけ容積を決定する第３の演算手段とを有する。この
場合、前記第１の演算手段は、好ましくは前記流量偏差
を加算する手段である。

また、上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記
第２の制御手段は、前記複数の流量指令手段で指令され
た流量から前記複数の流量検出手段で検出された流量を
それぞれ減算した流量偏差の最大値を選択する第１の演
算手段と、前記所定流量に相当する値を基準偏差として
出力する偏差出力手段と、前記第１の演算手段で得られ
た流量偏差の最大値から前記偏差出力手段から出力され
る基準偏差の差を演算する第２の演算手段と、この第２
の演算手段で得られた差に基づいて前記油圧ポンプの目
標押しのけ容積を決定する第３の演算手段とを有する。

また、上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記
第２の制御手段は、前記複数の流量指令手段で指令され
た流量の総和を演算する第１の演算手段と、前記所定流
量に相当する値を基準偏差として出力する偏差出力手段
と、前記第１の演算手段で得られた指令流量の総和か
ら、前記偏差出力手段から出力される基準偏差の差を演
算する第２の演算手段と、この第２の演算手段手段で得
られた差に基づいて前記油圧ポンプの目標押しのけ容積
を決定する第３の演算手段とを有する。

さらに、上記油圧駆動装置において、好ましくは、前
記第２の制御手段は、前記所定流量に相当する値を基準
偏差として出力する偏差出力手段を有する。前記偏差出
力手段は好ましくは前記基準偏差を定数として予め記憶
している。前記偏差出力手段は、前記流量指令手段で指
令された流量の総和に応じて前記基準偏差を決定する手
段を有していてもよい。また、前記偏差出力手段は、前
記複数の油圧アクチュエータのうち最大負荷圧力が作用
している油圧アクチュエータを決定する手段と、前記流
量指令手段で指令された流量のうち前記最大負荷圧力が
作用している油圧アクチュエータに対応する流量を選択
する手段と、前記選択された指令流量に応じて前記基準
偏差を決定する手段を有していてもよい。

また、上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記
第２の制御手段は、前記油圧ポンプの吐出流量を前記複
数の流量指令手段で指令された流量の総和よりも所定流
量だけ少なくする油圧ポンプの目標押しのけ容積を演算
する積分手段と、前記複数の流量指令手段で指令された
流量の総和を演算する手段と、その指令流量の総和に基
づいて目標押しのけ容積の補正値を演算する手段と、前
記積分手段で演算された目標押しのけ容積に前記補正値
を加算し、最終的な目標押しのけ容積を演算する手段と
を有する。

以上のように構成した本発明において、第１の制御手
段は、流量調整弁に対して、流量検出手段で検出された
流量が流量指令手段により指令された流量に一致するよ
うに流量サーボ制御を行う。この流量サーボ制御によ
り、作動油の温度変化等が生じても常に流量指令手段の
指令値に対応した流量が油圧アクチュエータに供給され
る。第２の制御手段は、可変容量油圧ポンプに対して、
油圧ポンプの吐出流量が流量指令手段で指令された流量
の総和よりも所定流量だけ少なくなるように吐出流量を
制御する。このポンプ吐出流量を所定流量だけ少なくす
る制御により、上記の流量サーボ制御は最大負荷圧を発
生している油圧アクチュエータの流量調整弁の開度が最
大となるよう当該流量調整弁を制御し、そこでの圧力損
失を少なくする。

第２の制御手段による上記のポンプ吐出流量の制御
を、流量指令手段で指令された流量から流量検出手段で
検出された流量をそれぞれ減算した流量偏差を用いて行
なうことにより、上記の流量サーボ制御に並行して要求
流量に応じたポンプ吐出流量制御を行なう場合の流量検
出手段や油圧ポンプの制御機器などの誤差の影響を排除
し、上記所定流量を小さく設定することが可能となる。
これにより、最大負荷圧を発生している油圧アクチュエ
ータに供給される流量の不足量を少なくし、精度の良い
流量制御が可能となる。

第２の制御手段による上記のポンプ吐出流量の制御
を、流量指令手段で指令された流量の総和を演算して行
なうことにより、流量サーボ制御に独立してポンプ吐出
流量の制御がなされるので、ハンチングのない安定した
制御が可能となる。

図面の簡単な説明図１は、本発明の第１の実施例による油圧駆動装置の
系統図である。

図２は、図１に示す弁制御装置の機能を示すブロック
図である。

図３は、図１に示す弁制御装置の変形例における機能
を示すブロック図である。

図４は、図１に示すポンプ傾転制御装置の機能を示す
ブロック図である。

図５は、本発明の第２の実施例による油圧駆動装置に
おけるポンプ傾転制御装置の機能を示すブロック図であ
る。

図６は、本発明の第３の実施例による油圧駆動装置に
おけるポンプ傾転制御装置の機能を示すブロック図であ
る。

図７は、本発明の第４の実施例による油圧駆動装置の
系統図である。

図８は、図７に示すポンプ傾転制御装置の機能を示す
ブロック図である。

図９は、本発明の第５の実施例による油圧駆動装置に
おけるポンプ傾転制御装置の機能を示すブロック図であ
る。

図10は、本発明の第６の実施例による油圧駆動装置に
おけるポンプ傾転制御装置の機能を示すブロック図であ
る。

図11は、本発明の第７の実施例による油圧駆動装置の
系統図である。

図12は、図11に示すポンプ傾転制御装置の機能を示す
ブロック図である。

発明を実施するための最良の形態以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

第１の実施例本発明の第１の実施例を図１〜図４により説明する。

図１において、本実施例に係る油圧駆動装置は、図示
しない原動機により駆動され、押しのけ容積可変機構
（以下、斜板で代表する）1aを有する可変容量油圧ポン
プ１と、この油圧ポンプ１に並列に接続され、油圧ポン
プ１から吐出される圧油により駆動される複数の油圧シ
リンダ3A,3B・・・（以下3A,3Bで代表する）と、これら
複数の油圧シリンダに供給される圧油の流量をそれぞれ
制御し油圧シリンダの駆動を制御する複数の流量調整弁
40A,40B・・・（以下40A,40Bで代表する）と、これら複
数の流量調整弁に対しそれぞれ流量を指令する操作レバ
ー5A,5B・・・（以下5A,5Bで代表する）と、操作レバー
の操作量に比例した電気信号を出力する操作量検出器50
A,50B・・・（以下50A,50Bで代表する）と、油圧シリン
ダへ供給される圧油の流量を検出する流量検出器10A,10
B・・・（以下10A,10Bで代表する）と、操作量検出器50
A,50B及び流量検出器10A,10Bからの信号に基づき流量調
整弁40A,40Bの駆動を制御する弁制御装置11A,11B・・・
（以下11A,11Bで代表する）と、弁制御装置11A,11Bから
の信号に基づき油圧ポンプ１の斜板の傾転指令値（目標
押しのけ容積）を演算するポンプ傾転制御装置12と、ポ
ンプ傾転制御装置12からの信号に基づき油圧ポンプ１の
斜板1aを駆動するレギュレータ20とを備えている。

流流量調整弁40A,40Bは弁制御装置11A,11Bからの制御
信号により電磁的に駆動される電磁操作弁である。操作
量検出器50A,50Bとしてはポテンショメータが使用さ
れ、操作レバー5A,5Bの中立位置から一方向の操作には
「＋」、他方向の操作には「−」の符号が与えられる。
流量検出器10A,10Bには、例えばタービンフロー型、容
積型、ドップラー型等が用いられる。レギュレータ20は
ポンプ傾転制御装置12からの信号に応じて作動する電磁
弁を有し、この電磁弁の作動により斜板1aを駆動する。
弁制御装置11A,11B及び油圧ポンプ傾転量制御装置12は
それぞれマイクロコンピュータで構成されている。な
お、これらは共通のマイクロコンピュータで構成しても
よい。

弁制御装置11A,11B及びポンプ傾転制御装置12は図２
〜図４にブロック図で示すような制御機能を有してい
る。以下、本実施例の動作を説明しつつその制御機能を
明らかにする。

今、例えば操作レバー5Aが操作されると、その操作量
は操作量検出器50Aで検出され、弁制御装置11Aへ入力さ
れる。弁制御装置11Aは、図２に示すように、検出され
た操作量X₁とそのときの流量検出器10Aの検出流量Y₁と
の偏差ΔQ₁を減算部110により演算し、さらに当該偏差
ΔQ₁を積分部111で積分し、かつゲインKiを乗算して開
度指令値K₁を算出する。本実施例では流量検出器10Aが
常に＋側の出力をすることに対応して絶対値回路114に
より操作量X₁の絶対値をとって検出流量Y₁と比較してい
る。また、切換制御部112では、操作量X₁の符号（操作
レバー5Aの操作方向）が「＋」の場合はデジタル値
「１」を、「−」の場合はデジタル値「０」を切換部11
3に出力する。すなわち、流量調整弁40Aに対し、切換制
御部112の制御のもとに切換部113により操作レバー5Aの
操作方向に一致した側に開度指令値K₁を出力する。操作
量（指令流量）X₁と検出流量（実際の流量）Y₁とが一致
すると、開度指令値K₁は定常状態となる。

上記のフィードバック制御により、流量調整弁40Aの
開度は操作レバーの操作量に応じて制御され、たとえ作
動油の粘度等に変化が生じても、流量調整弁40Aは指令
された流量を得るための開度に正確に制御される。以
下、この流量調整弁の制御を流量サーボ制御という。

操作レバー5Bが操作された場合も弁制御装置11Bによ
り全く同様の流量サーボ制御が行われ、さらに操作レバ
ー5Aと操作レバー5Bとが同時に操作された場合にも流量
調整弁11A、11Bで互いに独立して同様の流量サーボ制御
が実行される。弁制御装置11Bに関する状態量及び演算
値に添字２を付して示している。

図３は図２に示す機能に他の機能を付加した例を示
す。図中、図２に示す部分と同一部分には同一符号を付
している。116は偏差ΔＱに対する比例要素Kpを示し、
制御の応答性を向上させるためのものであり、117は偏
差ΔＱに対する微分要素Kd・Ｓを示し、制御の安定性を
得るために設けられる。その他の機能は図２に示す機能
と同じである。

弁制御装置11Aにおける上記の流量サーボ制御と並行
して、ポンプ傾転制御装置12では図４に示す制御が行わ
れる。すなわち、図４において、ポンプ傾転制御装置12
は図２に示す弁制御装置11A,11Bの減算部110で演算され
た偏差（以下流量偏差という）ΔQ₁,ΔQ₂を入力する。
なお、図４は、油圧アクチュエータ、流量調整弁、弁制
御装置等がｎ個備えられている場合を想定しており、流
量偏差ΔQ₁〜ΔQ_nを入力する。ポンプ傾転制御装置12は
これら流量偏差ΔQ₁〜ΔQ_nの総和ΣΔＱを加算部120で
演算する。加算部120の出力ΣΔＱは、減算部122で偏差
設定部121に予め定数として設定された基準偏差ΔQref
と比較され、前者から後者を減算した値が演算される。
減算部122で得られた値は図２に示す積分部と同様の機
能を有する積分部123で演算され、傾転指令値Ｌとして
レギュレータ20に出力される。レギュレータ20はこの傾
転指令値Ｌに応じて油圧ポンプ１の斜板1aの傾転を制御
し、油圧ポンプ１の吐出流量を制御する。

ここで、上記ポンプ傾転制御装置12の動作について考
察する。先に説明したように、弁制御装置11A,11Bで
は、操作量X₁,X₂に応じた指令流量（要求流量）と検出
流量（実際の流量）Y₁,Y₂との偏差ΔQ₁、ΔQ₂がそれぞ
れ０になるように流量調整弁40A,40Bの流量サーボ制御
を実施している。これに対してポンプ傾転制御装置12で
は、流量偏差の総和ΣΔＱから基準偏差ΔQrefを減算し
た値の積分値により油圧ポンプ１の吐出流量を制御して
いる。これは、検出流量Y₁,Y₂の総和が要求流量の総和
よりも基準偏差ΔQrefに相当する所定流量だけ少なくな
るようにポンプ吐出流量が制御されることを意味し、油
圧ポンプ１の吐出流量は要求流量より基準偏差ΔQrefに
相当する所定流量だけ少ない流量に制御される。

したがって、操作レバー5Aのみが操作された場合に
は、油圧シリンダ3Aに対しては、弁制御装置11Aで流量
調整弁40Aの流量サーボ制御が行われているにも係わら
ず、操作レバー5Aの操作量に応じた流量より基準偏差Δ
Qrefだけ少ない流量しか供給されない。このため、流量
調整弁40Aの開度は最大開度に制御されることとなり、
流量調整弁40Aでの圧力損失が低いため、油圧ポンプ１
の吐出圧力は低く抑えられることとなる。供給流量がΔ
Qrefだけ少なくなることは、基準偏差ΔQrefをできるだ
け低い値に設定しておけば実用上支障は生じない。

以上は油圧シリンダ3Aのみを駆動している場合の説明
であるが、複数の油圧アクチュエータを同時に駆動する
場合も同様である。すなわち、最大負荷圧力を発生して
いる油圧アクチュエータ以外の油圧アクチュエータに対
してはそれぞれの弁制御装置での流量サーボ制御により
要求流量が供給されるが、最大負荷圧力を発生している
油圧アクチュエータに対しては要求流量よりΔQrefだけ
少ない流量が供給され、流量サーボ制御によりその流量
調整弁の開度は最大開度となる。

ところで、省エネルギの観点からは、油圧ポンプの吐
出圧力は複数の油圧アクチュエータで発生している負荷
圧力のうち最大負荷圧力と同一であることが望ましい。
しかし、最大負荷圧力を発生している油圧アクチュエー
タには流量調整弁を介して圧油が供給されるので、流量
調整弁で発生する圧力損失分だけ油圧ポンプの吐出圧力
が上昇するのは止むを得ない。逆に、当該圧力損失分を
低く抑えれば、油圧ポンプの吐出圧力を理想的に低く抑
えることができることとなる。本実施例では、上述した
ように最大負荷圧力を発生している油圧アクチュエータ
の流量調整弁は最大開度となるので、当該流量調整弁で
発生する圧力損失は最小となり、油圧ポンプの吐出圧力
を理想的に低く抑えることができる。

また、油圧ポンプ１の吐出流量が要求流量より基準偏
差ΔQrefだけ少ない流量に制御されることは、本実施例
では次のような重要な意味を持つ。

本実施例で基準偏差ΔQrefがない場合を想定する。す
なわち、図１に示す油圧駆動装置において、図４に示す
ブロック図で要素121,122がないポンプ傾転制御装置を
有する場合である。このような構成において、何らかの
理由で油圧ポンプの吐出流量が要求流量よりも大きくな
ったとする。これは、例えばある操作レバーの操作量を
減らしたとき、油圧ポンプの吐出流量が減るより前に流
量サーボ制御が働き、流量調整弁の開度を絞って目標流
量に達してしまった場合に生じる。このような場合、図
１には図示しないポンプ吐出口付近に設けられた安全の
ためのリリーフ弁から余剰の圧油がタンクへ戻される。
したがって、ポンプ吐出圧力はアクチュエータの負荷が
どんなに軽くてもリリーフ弁設定圧力まで上昇する。こ
のとき、流量調整弁は弁制御装置11A,11Bにより流量サ
ーボ制御されるので、負荷が軽くても開度を小さくして
所定の流量が得られるように制御される。したがって、
この場合は、流量偏差の総和ΣΔＱは０となり、積分部
123の出力は変化せず、ポンプ傾転が保たれて、上記の
リリーフしている状態が維持されてしまう。すなわち、
油圧ポンプは必要な流量と圧力だけを発生することがで
きず、実用可能なシステムとして成り立たない。

これに対して、本実施例ではΔQrefがあるので、上記
のリリーフする状況に陥いり、流量偏差の総和ΣΔＱが
０になっても、油圧ポンプは徐々に傾転を下げ、リリー
フ状態から抜け出すことができる。これにより、油圧ポ
ンプは必要な流量と圧力だけを発生し、効率的な運転が
可能となる。すなわち、基準偏差ΔQrefがあることによ
り初めて、流量サーボ制御と並行して要求流量に応じた
ポンプ吐出流量の制御を実施することが可能なる。

さらに、本実施例では、要求流量に応じて油圧ポンプ
１の吐出流量を制御するのに、操作レバーの操作量X₁,X
₂でなく流量偏差の総和ΣΔＱを用いており、これによ
り次のような重要な作用が得られる。

まず、操作レバーの操作量X₁,X₂を入力し、基準偏差
ΔQrefなしで油圧ポンプの吐出流量を制御する場合を考
える。この場合、流量検出器10A,10Bやレギュレータ20
などに誤差が全くなければ問題はない。すなわち、流量
サーボ制御と並行してポンプ吐出流量を要求流量に一致
するよう制御することができる。しかし、一般に検出器
は検出精度として表現される誤差を含んでいる。したが
って、操作レバーの操作量X₁,X₂の総和が例えば100/m
inと認識され、油圧ポンプが実際に流量100/min吐出
している場合に、流量調整弁に対しては流量サーボ制御
が独立に行われ、定常的な状態でアクチュエータに実流
量99/minしか流れない場合が想定される。例えば、流
量検出器の１つが実流量50/minなのに51/minと検出
してしまった場合がそうである。このような場合には、
油圧ポンプから100/min吐出されるのに対して、アク
チュエータへは合計で99/minしか流れないので、１
/minが余剰流量となり、上記と同様にリリーフしてしま
う問題を生じる。このため、油圧ポンプは不要な動力を
必要とし、システム全体の効率低下になる。

これを避けるための第１の方法は、ポンプ吐出流量が
各検出器やレギュレータ等で考え得る誤差を集積してな
おかつ、油圧ポンプの吐出流量が不足するように、ポン
プ吐出流量を少なめに設定しておくことである。これ
は、本実施例と同様に基準偏差ΔQrefを与えることで達
成できる。なお、この点は別の実施例として後述する
（図11及び図12参照）。この場合、基準偏差ΔQrefは油
圧ポンプの最大吐出流量の１〜５％×Ｎ（Ｎは油圧アク
チュエータの個数）程度となる。一例として、流量検出
器10A,10Bの精度が±２/minで、油圧アクチュエータ
が３個あり、油圧ポンプ１の流量吐出精度が３/minと
すれば、 ΔQref≧２（/min）×３（個）＋３（/min）＝９（/min）に設定しなければならない。

上記問題を避けるための第２の方法が本実施例の流量
偏差の総和ΣΔＱを用いる方法である。すなわち、流量
偏差の総和ΣΔＱを用いることは、油圧アクチュエータ
側での流量サーボ制御の結果で流量の過不足を油圧ポン
プに知らせることになるので、流量検出器10A,10Bの精
度が上述のようなリリーフ状態を発生させることがな
い。また、油圧ポンプの傾転量も積分部123を用い油圧
アクチュエータ側からの過不足の情報に対して増減して
いるだけで、傾転の絶対量を指定しているわけではない
ので、ポンプ制御側の精度が影響することもない。

ただし、流量偏差の総和ΣΔＱを用いる場合には、基
準偏差ΔQrefがないと、上記したように別の理由でリリ
ーフ状態が発生し、実用的なシステムとして成り立たな
くなる。しかし、この場合のΔQrefは検出器やポンプ制
御側の精度の影響を受ないので、強いて言えば一般にマ
イクロコンピュータで構成される制御装置の計算誤差程
度の大きさでよく、非常に小さな値に設定することがで
きる。この基準偏差ΔQrefは油圧ポンプの最大吐出流量
の0.1〜３％程度である。したがって、最大負荷圧力を
発生している油圧アクチュエータに対する流量の不足分
を最小にし、精度の良い流量制御が可能となる。なお、
基準偏差ΔQrefが余り小さいと過渡領域での応答が遅く
なるので、実際には応答性も考慮して基準偏差ΔQrefは
決められる。

以上のように本実施例では、流量調整弁の開度を要求
流量に合致させる流量サーボ制御をするので、油温等に
影響されることなく、流量調整弁で駆動される油圧アク
チュエータを高精度で作動させることができる。また、
最大負荷圧力を発生している油圧アクチュエータの流量
調整弁が最大開度になるので、圧力損失を低く抑えるこ
とができる。

また、本実施例では、流量偏差の総和ΣΔＱを用いて
油圧ポンプの吐出流量を制御するので、小さい基準偏差
ΔQrefでリリーフを発生することなくポンプ吐出流量を
制御することができ、基準偏差による流量制御への影響
を最小にし、精度の良い流量制御が可能となる。

第２の実施例本発明の第２の実施例を図５により説明する。本実施
例は、ポンプ傾転制御装置12Aが図４に示す機能とは加
算部120の代わりに最大値選択部124を備えた点でのみ相
違し、他の機能は同じである。最大値選択部124は、弁
制御装置から入力された偏差ΔQ₁,ΔQ₂・・・ΔQ_nのう
ち最大の偏差を選択し減算部122に出力する。本実施例
において、最大値選択部124で最大の流量偏差を選択す
ることは、最も流量が不足しているアクチュエータの情
報を用いて油圧ポンプの傾転制御を行うことを意味し、
これにより過渡的な応答性が改善される。

図１を参照し、操作レバー5Aのみを操作して油圧シリ
ンダ3Aを駆動する場合、弁制御装置11Aでは上述のよう
に流量調整弁40Aに対して流量サーボ制御が行われる。
また、油圧アクチュエータの単独駆動では、流量偏差の
総和ΣΔＱと最大流量偏差は同じ値になるので、ポンプ
傾転制御装置12では第１の実施例の図４に示す機能と同
じ制御が行われる。すなわち、操作量X₁と検出流量Y₁と
の偏差である流量偏差ΔQ₁が最大値選択部124で最大流
量偏差として選択され、ポンプ吐出流量が要求流量より
も基準偏差ΔQrefだけ少なくなるように制御される。ま
た、流量調整弁40Aは最大開度に制御される。

この状態において、さらに操作レバー5Bを操作して油
圧シリンダ3Bを駆動し、しかも油圧シリンダ3Bの方が油
圧シリンダ3Aより高い負荷圧力である場合を想定する。
この場合、油圧ポンプ１の吐出圧力は上昇し、かつこの
状態で油圧ポンプ１は斜板1aの傾転量を増大させなけれ
ばならなず、過渡的には次のような現象が生じる。

流量調整弁40Aでは最大開度の状態で圧力が高くなる
ので、流量が過大となりその流量偏差ΔQ₁は負の値にな
る。一方、流量調整弁40Bでは油圧ポンプ１の傾転が増
加するまでの間流量が不足しその流量偏差ΔQ₂は正の値
になる。

このような状態において、第１の実施例の図４に示す
機能では、（ΔQ₂−｜ΔQ₁|）−ΔQrefが積分部123の入
力となる。これに対して、本実施例の図５に示す機能で
は、最小値選択部124でΔQ₂が選択され、積分部123には
ΔQ₂−ΔQrefが入力される。すなわち、積分部123に入
力される値（絶対値）は、図５に示す機能の方が図４に
示す機能より大きくなる。したがって、傾転指令値Ｌを
より一層速く増加させることができ、過渡的領域での傾
転の応答性を向上させることができる。

定常状態では、最大負荷圧力の油圧アクチュエータで
ある油圧シリンダ3Bだけが基準偏差ΔQrefだけ流量不足
となって、流量調整弁40Bが最大開度に制御される。ま
た、油圧シリンダ3Bの流量偏差ΔQ₂（＝＋ΔQref）が最
大値選択部124で最大流量偏差として選択され、積分部1
23への入力が０となり、ポンプ傾転が一定となる。この
とき、油圧シリンダ3Aの流量偏差ΔQ₁は０なので、第１
の実施例の図４に示す機能で流量偏差の総和ΣΔＱを求
めて積分部123に出力するのと同じ結果となる。すなわ
ち、最大値選択部124は定常状態では流量偏差の総和Σ
ΔＱを演算する手段として機能する。

したがって本実施例によれば、第１の実施例と同じ効
果が得られると共に、最も流量が不足しているアクチュ
エータ情報である最大流量偏差を用いて油圧ポンプの傾
転制御を行うので、応答性の良いポンプ傾転制御が可能
となる。

第３の実施例本発明に第３の実施例を図６により説明する。先の実
施例では、基準偏差ΔQrefは予め定められた定数として
説明した。そしてこの偏差ΔQrefは通常、過渡領域での
応答性も考慮し油圧ポンプの最大流量の0.1〜３％程度
に設定しておけば十分な動作が得られる。しかし、最大
負荷圧で動作している油圧アクチュエータでは、常に要
求流量より偏差ΔQrefだけ少ない流量しか得られないの
で、精度を要求される微操作においては偏差ΔQrefをで
きるだけ小さくすることが望ましい。本実施例はこの要
望を満たす機能を備えたものである。

図６において、ポンプ傾転制御装置12Bは、弁制御装
置11A,11Bから流量偏差ΔQ₁,ΔQ₂・・・ΔQ_nの信号に加
えて操作レバーの操作量X₁,X₂・・・X_nの絶対値の信号
が入力され、これらの信号に基づいて傾転指令値Ｌを演
算する。すなわち、ポンプ傾転制御装置12Bは、操作量X
₁,X₂・・・X_nの絶対値を加算する加算部126と、これら
操作量の絶対値の総和に定数ＫXを乗算する乗算部127と
を有している。乗算部127の出力が偏差ΔQrefとなる。
他の機能は図４に示す機能と同じである。

以上のように構成した本実施例では、加算部126によ
り要求流量の総和が演算され、この要求流量の総和に適
宜の定数ＫXを乗じて偏差ΔQrefが決定される。すなわ
ち、要求流量の総和に比例して偏差ΔQrefが定められる
ことになり、特に要求流量の総和が少ないとき最大負荷
圧力を発生している油圧アクチュエータ対する供給流量
の制御誤差を小さくすることができる。一方、要求流量
の総和が大きいときには、偏差ΔQrefも大きくなるの
で、過渡領域での応答の良い制御が行なえる。

第４の実施例本発明の第４の実施例を図７及び図８により説明す
る。本実施例は基準偏差ΔQrefの他の決定方法を示すも
のである。図７中、図１に示す部材と同じ部材には同じ
符号を付している。

図７において、本実施例の油圧駆動装置は、シャトル
弁13A,13B・・・（以下13A,13Bで代表する）と、圧力検
出器14A,14B・・・（以下14A,14Bで代表する）と、最大
負荷圧力選択装置15とを有している。圧力検出器14A,14
Bはシャトル弁13A,13Bを介して油圧シリンダ3A,3Bの負
荷圧力に比例した電気信号V₁、V₂を出力する。最大負荷
圧力選択装置15は、圧力検出器14A,14Bからの信号を入
力し最大負荷圧力を発生している油圧アクチュエータに
対応する信号Ｎを出力する。ポンプ傾転制御装置12C
は、図１に示すポンプ傾転制御装置12と一部を除き同一
機能を有する。

図８はポンプ傾転制御装置12Cの機能を説明するブロ
ック図である。ポンプ傾転制御装置12Cは、弁制御装置1
1A,11Bから流量偏差ΔQ₁,ΔQ₂・・・ΔQ_nの信号に加え
て操作レバーの操作量X₁,X₂・・・X_nの絶対値の信号が
入力され、さらに最大負荷圧力選択装置15からの信号Ｎ
が入力される。ポンプ傾転制御装置12Cは、操作量X₁,X₂
・・・X_nの絶対値と最大負荷圧力選択装置15からの信号
Ｎとを入力し、最大負荷圧力を発生しているアクチュエ
ータに対応する操作量の絶対値を選択する切換部129
と、この操作量の絶対値に定数ＫXを乗算する乗算部127
とを有している。乗算部127の出力が偏差ΔQrefとな
る。他の機能は図４に示す機能と同じである。

上述の通り、本実施例では最大負荷圧を発生している
油圧アクチュエータに対して、常に偏差ΔQrefだけ少な
い流量を供給することになる。そこで、当該油圧アクチ
ュエータに対する指令流量に応じて基準偏差ΔQrefを変
えれば、さらに制御精度を向上することができる。図７
に示す圧力検出器14A,14B及び最大負荷圧選択装置15は
このために設けられたものである。すなわち、最大負荷
圧力選択装置15は最大負荷圧力を発生している油圧アク
チュエータを検出する手段として機能し、最大負荷圧力
を発生している油圧アクチュエータを、入力した圧力信
号に基づいて選択し、当該油圧アクチュエータに対応す
る信号Ｎを出力する。ポンプ傾転制御装置120は前記信
号Ｎを切換部129に入力し、操作レバーの操作量の絶対
値のうち当該油圧アクチュエータに関する操作量の絶対
値を選択し、これを乗算部127に出力する。これによ
り、最大負荷圧力を発生している油圧アクチュエータに
対してはその要求流量に対して定数ＫXを乗じた値だけ
少ない流量が正確に供給される。例えば、値ＫXを0.01
とすると、偏差ΔQrefは当該油圧アクチュエータの指令
流量の１％となる。

本実施例によれば、最大負荷圧力を発生している油圧
アクチュエータ対する要求流量に応じてき準偏差を定め
るので、その要求流量が少ないとき当該油圧アクチュエ
ータに対する供給流量の制御誤差を小さくすることがで
きる。一方、要求流量が大きいときには偏差ΔQrefも大
きくなるので、過渡領域での応答のよい制御が行なえ
る。

第５実施例本発明の第５の実施例を図９により説明する。上記第
４の実施例では最大負荷圧力を発生している油圧アクチ
ュエータを検出する手段として最大負荷圧力選択手段を
用いたが、本実施例はこの点に関する他の方法を示すも
のである。

図９において、本実施例のポンプ傾転制御装置12D
は、弁制御装置において演算された開度指令値K₁,K₂・
・・K_nを入力する最大値選択部13を有し、最大の開度指
令値に対応する油圧アクチュエータを最大負荷圧力を発
生している油圧アクチュエータとして選択し、対応する
信号Ｎを出力する。本実施例では、最大負荷圧力を発生
している油圧アクチュエータは最大開度で制御されるの
で、最大の開度指令値に対応する油圧アクチュエータを
選択することで最大の負荷圧力を発生している油圧アク
チュエータを検出することができる。切換部129では、
最大値選択部130からの信号Ｎに基づき操作レバーの操
作量の絶対値のうち当該油圧アクチュエータに関する操
作量の絶対値を選択し、これを乗算部127に出力する。
他の機能は図４に示す機能と同じである。

本実施例によっても図７及び図８に示す第４の実施例
と同様の効果が得られる。

第６の実施例本発明の第６の実施例を図10により説明する。本実施
例はポンプ傾転制御の応答性を高めるものである．図10において、ポンプ傾転制御装置12Eは、弁制御装
置11A,11Bから流量偏差ΔQ₁,ΔQ₂・・・ΔQ_nの信号及び
操作レバーの操作量X₁,X₂・・・X_nの絶対値の信号が入
力され、これらの信号に基づいて傾転指令値Ｌを演算す
る。すなわち、ポンプ傾転制御装置12Bは、操作量X₁,X₂
・・・X_nの絶対値を加算する加算部131と、これら操作
量の絶対値の総和に定数Kyを乗算する乗算部132と、積
分部123の出力に乗算部132の出力を加算する加算部133
とを有している。乗算部132の出力が傾転指令値の補正
値となり、加算部133の出力が最終的な傾転指令値Ｌと
なる。他の機能は図４に示す機能と同じである。

以上のように構成した本実施例では、加算部133によ
り積分値として得られた傾転指令値に操作量X₁,X₂・・
・X_nの絶対値の総和に比例した補正値が加算されるの
で、過渡領域での応答性が向上する効果がある。なお、
図５の実施例の場合と同様の理由で、加算部131の代り
に最大値選択部を用いてもよい。

第７の実施例本発明の第７の実施例を図11及び図12により説明す
る。本実施例は、要求流量に応じて油圧ポンプの吐出流
量を制御するのに流量偏差の総和ΣΔＱでなく、操作レ
バーの操作量の総和を用いるものである。

図11において、本実施例の油圧駆動装置は、操作量検
出器50A,50Bで検出された操作レバー5A,5Bの操作量X₁,X
₂の信号を入力し、傾転指令値を演算するポンプ傾転制
御装置12Fを有している。

ポンプ傾転制御装置12fは、図12に示すように、絶対
値回路140で操作レバー5A,5Bの操作量X₁,X₂・・・の絶
対値をとり、加算部141でそれらの絶対値を加算し操作
量の総和ΣＸを求める。加算部141の出力ΣＸは、減算
部142で偏差設定部143に予め定数として設定された基準
偏差Xrefと比較され、前者から後者を減算した値が演算
される。減算部142で得られた値は比例部144で演算さ
れ、傾転指令値Ｌとしてレギュレータ20に出力される。
レギュレータ20はこの傾転指令値Ｌに応じて油圧ポンプ
１の斜板1aの傾転を制御し、油圧ポンプ１の吐出流量を
制御する。

前述したように、操作レバーの操作量の総和ΣＸを用
い、基準偏差Xrefなしで油圧ポンプの吐出流量を制御す
る場合には、流量検出器10A,10Bやレギュレータ20など
に誤差に起因して、油圧ポンプの吐出流量が流量調整弁
を通過する実際の流量よりも多くなることがあり、余剰
流量がリリーフしてしまう問題を生じる。基準偏差Xref
の設定によりこのような問題を解消し、経済的な運転が
可能となる。ただし、この場合は、基準偏差Xrefは油圧
ポンプの最大吐出流量の１〜５％×Ｎ（Ｎは油圧アクチ
ュエータの個数）程度となる。

また、流量偏差の総和ΣΔＱを用いた場合と同様、ポ
ンプ吐出流量は要求流量より少なくなるので、最大負荷
圧力を発生している油圧アクチュエータの流量制御弁が
最大開度となるように制御され、圧力損失を低く抑える
ことができる。

さらに、本実施例によれば、弁制御装置11A,11Bの流
量サーボ制御から独立したオープンループでポンプ傾転
が制御されるので、ハンチングのない安定した油圧ポン
プの吐出流量制御が可能となる。

産業上の利用可能性以上のように本発明では、流量調整弁の開度を要求流
量に合致させる流量サーボ制御をするので、油温等に影
響されることなく、流量調整弁で駆動される油圧アクチ
ュエータを高精度で作動させることができる。また、最
大負荷圧力を発生している油圧アクチュエータの流量調
整弁が最大開度になるので、圧力損失を低く抑えること
ができる。さらに、流量偏差の総和ΣΔＱを用いて油圧
ポンプの吐出流量を制御する場合は、小さい基準偏差Δ
Qrefでリリーフを発生することなくポンプ吐出流量を制
御することができる。また、精度のよい流量制御が可能
となる。さらに、操作量の総和ΣＸを用いて油圧ポンプ
の吐出流量を制御する場合は、リリーフを発生すること
なくポンプ吐出流量を制御することができると共に、ハ
ンチングのない安定した制御が可能となる。

フロントページの続き (56)参考文献特開昭60−11706（ＪＰ，Ａ) 特開平２−261902（ＪＰ，Ａ) 特開昭52−76585（ＪＰ，Ａ) 特開平３−66901（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−120901（ＪＰ，Ａ) 特開平４−50506（ＪＰ，Ａ) 特開平５−180202（ＪＰ，Ａ) 特表平１−501241（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F15B 11/00 - 11/22 E02F 9/22

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】可変容量油圧ポンプ（１）と、この油圧ポ
ンプに並列に接続された複数の油圧アクチュエータ（3
A,3B）と、これら複数の油圧アクチュエータの駆動をそ
れぞれ制御する複数の流量調整弁（40A,40B）と、これ
ら複数の流量調整弁に対しそれぞれ流量を指令する複数
の流量指令手段（5A,5B）とを備えた油圧駆動装置にお
いて、前記複数の油圧アクチュエータ（3A,3B）に供給
される流量をそれぞれ検出する複数の流量検出手段（10
A,10B）と、これら複数の流量検出手段で検出された流量が前記複数
の流量指令手段（5A,5B）で指令された流量に一致する
ように前記複数の流量調整弁（40A,40B）を制御する第
１の制御手段（11A,11B）と、前記油圧ポンプ（１）の吐出流量が前記複数の流量指令
手段で指令された流量の総和よりも所定流量（ΔQref;X
ref）だけ少なくなるように油圧ポンプの吐出流量を制
御する第２の制御手段（12;12A−12F）とを備えること
を特徴とする油圧駆動装置。
【請求項２】請求項１記載の油圧駆動装置において、前
記第２の制御手段（12;12A−12E）は、前記複数の流量
検出手段（10A,10B）で検出された流量の総和が前記複
数の流量指令手段（5A,5B）で指令された流量の総和よ
りも前記所定流量（ΔQref）だけ少なくなるように前記
油圧ポンプ（１）の押しのけ容積を制御することを特徴
とする油圧駆動装置。
【請求項３】請求項１記載の油圧駆動装置において、前
記第２の制御手段（12;12A−12E）は、前記複数の流量
指令手段（5A,5B）で指令された流量から前記複数の流
量検出手段（10A,10B）で検出された流量をそれぞれ減
算した流量偏差（ΔQ1,ΔQ2）を用いて前記油圧ポンプ
（１）の吐出流量の制御を行なうことを特徴とする油圧
駆動装置。
【請求項４】請求項１記載の油圧駆動装置において、前
記第２の制御手段（12;12B−12E）は、前記複数の流量
指令手段（5A,5B）で指令された流量から前記複数の流
量検出手段（10A,10B）で検出された流量をそれぞれ減
算した流量偏差（ΔQ1,ΔQ2）の総和（ΣΔＱ）を演算
する第１の演算手段（120）と、前記所定流量に相当す
る値を基準偏差（ΔQref）として出力する偏差出力手段
（121;127）と、前記第１の演算手段で得られた流量偏
差の総和（ΣΔＱ）から前記偏差出力手段から出力され
る基準偏差（ΔQref）の差を演算する第２の演算手段
（122）と、この第２の演算手段で得られた差に基づい
て前記油圧ポンプ（１）の目標押しのけ容積を決定する
第３の演算手段（123）とを有することを特徴とする油
圧駆動装置。
【請求項５】請求項４記載の油圧駆動装置において、前
記第１の演算手段は、前記流量偏差（ΔQ1,ΔQ2）を加
算する手段（120）であることを特徴とする油圧駆動装
置。
【請求項６】請求項１記載の油圧駆動装置において、前
記第２の制御手段（12A）は、前記複数の流量指令手段
（5A,5B）で指令された流量から前記複数の流量検出手
段（10A,10B）で検出された流量をそれぞれ減算した流
量偏差（ΔQ1,ΔQ2）の最大値（ΔQmax）を選択する第
１の演算手段（124）と、前記所定流量に相当する値を
基準偏差（ΔQref）として出力する偏差出力手段（121;
127）と、前記第１の演算手段で得られた流量偏差の最
大値（ΔQmax）から前記偏差出力手段から出力される基
準偏差（ΔQref）の差を演算する第２の演算手段（12
2）と、この第２の演算手段で得られた差に基づいて前
記油圧ポンプ（１）の目標押しのけ容積を決定する第３
の演算手段（123）とを有することを特徴とする油圧駆
動装置。
【請求項７】請求項１記載の油圧駆動装置において、前
記第２の制御手段（2F）は、前記複数の流量指令手段
（5A,5B）で指令された流量の総和（ΣＸ）を演算する
第１の演算手段（141）と、前記所定流量に相当する値
を基準偏差（Xref）として出力する偏差出力手段（14
3）と、前記第１の演算手段で得られた指令流量の総和
（ΣＸ）から、前記偏差出力手段から出力される基準偏
差（Xref）の差を演算する第２の演算手段（142）と、
この第２の演算手段手段で得られた差に基づいて前記油
圧ポンプ（１）の目標押しのけ容積を決定する第３の演
算手段（144）とを有することを特徴とする油圧駆動装
置。
【請求項８】請求項１記載の油圧駆動装置において、前
記第２の制御手段は、前記所定流量に相当する値を基準
偏差（ΔQref）として出力する偏差出力手段（121;12
7）を有することを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項９】請求項８記載の油圧駆動装置において、前
記偏差出力手段（121）は前記基準偏差（ΔQref）を定
数として予め記憶していることを特徴とする油圧駆動装
置。
【請求項１０】請求項８記載の油圧駆動装置において、
前記偏差出力手段は、前記流量指令手段（5A,5B）で指
令された流量の総和に応じて前記基準偏差（ΔQref）を
決定する手段（126;127）を有することを特徴とする油
圧駆動装置。
【請求項１１】請求項８記載の油圧駆動装置において、
前記偏差出力手段は、前記複数の油圧アクチュエータ
（3A,3B）のうち最大負荷圧力が作用している油圧アク
チュエータを決定する手段（15;130）と、前記流量指令
手段（5A,5B）で指令された流量のうち前記最大負荷圧
力が作用している油圧アクチュエータに対応する流量を
選択する手段（129）と、前記選択された指令流量に応
じて前記基準偏差（ΔQref）を決定する手段（127）を
有することを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項１２】請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記第２の制御手段は、前記油圧ポンプ（１）の吐出流
量を前記複数の流量指令手段（5A,5B）で指令された流
量の総和よりも所定流量（ΔQref）だけ少なくする油圧
ポンプの目標押しのけ容積を演算する積分手段（123）
と、前記複数の流量指令手段で指令された流量の総和を
演算する手段（131）と、その指令流量の総和に基づい
て目標押しのけ容積の補正値を演算する手段（132）
と、前記積分手段で演算された目標押しのけ容積に前記
補正値を加算し、最終的な目標押しのけ容積を演算する
手段（133）とを有することを特徴とする油圧駆動装
置。