JP3281426B2

JP3281426B2 - 建設機械の油圧制御装置

Info

Publication number: JP3281426B2
Application number: JP29783292A
Authority: JP
Inventors: 春樹生形; 治彦川崎; 雅彦大関; 米秋高橋; 篤藤井
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1992-10-09
Filing date: 1992-10-09
Publication date: 2002-05-13
Anticipated expiration: 2017-05-13
Also published as: JPH06116985A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、建設車両であるパワ
ーショベルに用いるのに最適な油圧制御装置に関する。

【従来の技術】この発明の特徴は、サーボ機構を備えた
制御弁の開度を、コントローラで電気的に制御しなが
ら、回路の圧力と流量とを制御できるようにしたもの
で、このような制御弁を用いた建設機械の油圧制御装置
は従来にはまったくなかった。

【発明が解決しようとする課題】この発明は、一対の回
路系統を備え、しかも各回路系統に別々の可変ポンプを
接続し、それら両可変ポンプを合流制御して、アクチュ
エータの作動を最適に保つことを目的にしている。

【０００２】

【課題を解決するための手段】この発明は、複数のアク
チュエータをパラレルに接続した２つの回路系統と、そ
れぞれの回路系統に個別に接続されるとともにレギュレ
ータの出力で傾転角を制御して吐出量を可変にした一対
の可変ポンプと、上記各アクチュエータと可変ポンプと
の間に接続するとともにパイロット操作弁等の操作手段
で切換えられるスプール弁と、このスプール弁の上流側
にあって電気的に制御されるサーボ機構を備えた制御弁
と、この制御弁の切換えストロークを電気的に検出する
ストロークセンサーと、この制御弁の上流側の圧力を電
気的に検出する第１圧力センサーと、制御弁の下流側の
圧力を電気的に検出する第２圧力センサーと、これらス
トロークセンサー及び第１、２圧力センサーからの信号
に基づいて制御弁の開度を電気的に制御するためのバル
ブコントローラとを備えている。

【０００３】さらに、上記バルブコントローラに入力さ
れた信号及びスプール弁の制御信号が入力するととも
に、あらかじめ入力された指令信号や、上記バルブコン
トローラからの信号に基づいて可変ポンプのレギュレー
タを電気的に制御したり、バルブコントローラに信号を
出力したりするメインコントローラと、一方の回路系統
と他方の回路系統とを連通させる第１合流通路と、この
合流通路を遮断したり連通させたりする合流弁と、一方
の回路系統の可変ポンプを、他方の回路系統の軽負荷ア
クチュエータ側に連通させる第２合流通路と、この第２
合流通路に設け、一方の回路系統の可変ポンプから、他
方の回路系統の上記軽負荷アクチュエータへの流通のみ
を許容するチェック弁と、このチェック弁の上流側に設
けたオリフィスと、他方の回路系統の上記軽負荷アクチ
ュエータに対する第２合流通路の合流点よりも上流側に
設け、メインコントローラからの信号に応じて自由流れ
位置と絞り位置とに切換え可能にした優先弁と、他方の
回路系統の可変ポンプを、一方の回路系統の特定のアク
チュエータに連通させるための第３合流通路と、を備え
ている。

【０００４】

【作用】この発明は上記のように構成したので、一方の
回路系統の可変ポンプの吐出油が、第２合流通路を経由
して他方の回路系統の軽負荷アクチュエータに常時合流
されている。また、合流弁を開いて両可変ポンプを合流
させれば、それら両ポンプの最大合計吐出量の範囲で各
アクチュエータを作動させることができる。さらに、優
先弁を絞り位置に切換えれば、負荷の大きい他のアクチ
ュエータを優先的に作動させられる。

【０００５】

【発明の効果】この発明の油圧制御装置によれば、合流
弁を開けば、両回路系統の可変ポンプの最大合計吐出量
の範囲内で、各アクチュエータを作動させられるので、
例えば、１つのポンプだけでは必要流量が不足している
ときには、両ポンプの合計流量を最大限に利用できる。
一方の可変ポンプを、他方の軽負荷アクチュエータに常
時連通させるようにしているので、この軽負荷アクチュ
エータが逸走気味になっても、その供給流量が不足して
キャビテーションを発生させるようなこともない。さら
にまた、優先弁を絞り位置に切換えれば、負荷の大きい
アクチュエータを優先的に作動させることができる。

【０００６】

【実施例】図示の実施例は、右走行用モータMR、ブーム
シリンダBM及びバケットシリンダBKで一方の回路系統を
構成するとともに、この一方の回路系統に可変ポンプＰ
₁を接続している。また、左走行モータML、アームシリ
ンダＡ及び旋回モータTNで他方の回路系統を構成すると
ともに、この他方の回路系統に可変ポンプＰ₂ を接続し
ている。そして、これら両回路系統の各アクチュエータ
は、すべてパラレル通路１１を介してすべてパラレルに
接続されている。

【０００７】これらすべてのパラレル通路１１には、制
御弁CVとスプール弁SVとを接続している。しかも、これ
ら両回路系統であって、上記制御弁CVの上流側に第１合
流通路１２を接続するとともに、この第１合流通路１２
に合流弁Ｄを設けている。この合流弁Ｄは、図示のノー
マル位置にあるとき第１合流通路１２を遮断し、切換え
位置にあるとき第１合流通路１２を連通させる構成にし
ている。上記両可変ポンプＰ₁ 、Ｐ₂ はレギュレータ１
３によってその傾転角すなわち吐出量が制御されるが、
このレギュレータ１３は、図２に示したポンプコントロ
ーラPCで電気的にコントロールされる。

【０００８】上記制御弁CVは、サーボ弁機構とするとと
もに、その一方の側にスプリング１４を作用させ、他方
の側に電磁制御部１５を備えている。この電磁制御部１
５は、図２に示すように、各制御弁CVのそれぞれに接続
したバルブコントローラVCからの出力信号に比例して、
制御弁CVをスプリング１４に抗して作動させ、その開度
を制御する。ただし、この制御弁CVは、図示のノーマル
位置にあるときその開度が最大になるようにしている。
さらに、制御弁CVにはストロークセンサー１６を接続す
るとともに、制御弁CVの上流側に、各制御弁CVに共通の
第１圧力センサー１７を接続し、その下流側には各制御
弁CVごとに個別の第２圧力センサー１８を接続してい
る。そして、これら各センサー１６〜１８は、図２に示
すように、バルブコントローラVCに接続している。

【０００９】上記ストロークセンサー１６は、制御弁CV
のストロークを検出するが、そのストローク信号によっ
てバルブコントローラVCが制御弁CVの開度を演算する。
また、第１圧力センサー１７は、制御弁CVの上流側の圧
力を検出し、第２圧力センサー１８はその下流側の圧力
を検出するものである。このようにセンサー１６〜１８
からの信号を受けるバルブコントローラVCは、図２に示
すように各制御弁CVごとに個別に接続しているが、これ
らバルブコントローラVCあるいは前記ポンプコントロー
ラPCに指令を出すのが、メインコントローラMCである。
また、バルブコントローラVCは、上記したように制御弁
CVの開度を制御するとともに、それら各センサーからの
信号をメインコントローラMCにフィードバックする。ポ
ンプコントローラPCもメインコントローラMCの指令で動
作するとともに、レギュレータ１３の作動状況をメイン
コントローラMCにフィードバックする。

【００１０】上記スプール弁SVは、その両側に設けたパ
イロット室１９、２０を、図２に示したパイロット操作
弁２１に接続し、このパイロット操作弁２１からの圧力
信号に応じて切換わるようにしている。そして、上記両
パイロット室１９、２０のそれぞれにはセンタリングス
プリング２２、２３を設け、通常は、図示の中立位置を
保つようにしている。このようにしたスプール弁SVの戻
り側通路には、メータアウト絞り２４を設けている。そ
して、上記パイロット室１９あるいは２０のうちのいず
れか高い方の圧力が図２に示したシャトル弁２５で選択
されるとともに、この選択された圧力は第３圧力センサ
ー２６で電気的に検出されてメインコントローラMCに入
力される。

【００１１】さらに、これらスプール弁SVには、図示の
中立位置において開度を最大にするブリードオフ絞り２
７を設けている。このブリードオフ絞り２７は、分岐通
路２８を介してパラレル通路１１に連通させている。こ
のようにしたブリードオフ絞り２７は、スプール弁SVが
中立位置にあるとき、その開度を最大に維持して、分岐
通路２８を通過した流体をタンクＴに戻す。そして、ス
プール弁SVが中立位置から切換わるにしたがって、ブリ
ードオフ絞り２７の開度が小さくなるが、その切換え量
が微少の範囲では、パラレル通路１１がアクチュエータ
側とこのブリードオフ絞り２７との両方に連通する。

【００１２】ただし、上記微少切換え範囲とは、アクチ
ュエータの種類によって異なる。例えば、慣性力の大き
いパワーショベルの旋回モータTNの場合には、スプール
弁SVが８０％切換わったときでも、このブリードオフ絞
り２７が開くようにしている。反対に慣性力が小さいバ
ケットシリンダBKの場合には、スプール弁SVがわずかに
切換わった時点でも、このブリードオフ絞り２７を閉じ
るようにしている。なお、図１中の符号２９は走行モー
タMR、 MLとスプール弁SVとの間に設けたカウンターバラ
ンス弁、３０は旋回モータTNとスプール弁SVとの間に設
けたブレーキバルブ、図２中の符号３１はメインコント
ローラMCに接続したモード設定器で、アンチサチュレー
ション機能を発揮するときの流量配分を設定するための
ものである。

【００１３】上記の一方の回路系統の可変ポンプＰ₁
は、第２合流通路３２を介して、アームシリンダＡに接
続した制御弁CVの上流側に接続している。そして、この
第２合流通路３２には、可変ポンプＰ₁ からアームシリ
ンダＡの制御弁CVへの流通のみを許容するチェック弁３
３を設けるとともに、このチェック弁３３の上流側にオ
リフィス３４を設けている。また、この第２合流通路３
２の合流点よりも上流側におけるパラレル通路１１に優
先制御弁PRを設けている。この優先制御弁PRは、メイン
コントローラMCで切換え制御されるとともに、図示のノ
ーマル状態で自由な流れ位置を保ち、それが切換えられ
たとき絞り位置を保つようにしている。なお、上記優先
制御弁PRの下流側には、第１圧力センサー１７を接続し
ている。

【００１４】また、上記他方の回路系統の可変ポンプＰ
₂ は、第３合流通路３５を介して、ブームシリンダBMに
接続した制御弁CVの上流側に接続している。そして、こ
の第３合流通路３５には、可変ポンプＰ₂ からブームシ
リンダBMへの流通のみを許容するチェック弁３６を設け
るとともに、このチェック弁３６の上流側にオリフィス
３７を設けている。さらに、ブームシリンダBMに接続し
たパラレル通路１１であって、第３合流通路３５との合
流点よりも上流側に、チェック弁３８を設けている。こ
のチェック弁３８は、ブームシリンダBMへの流通のみを
許容する構成にしている。

【００１５】次に、この実施例の作用を説明するが、最
初に、個々の回路系統の個別制御について説明し、その
後に、両回路系統のポンプ吐出量を合流させる複合制御
について説明する。まず、パイロット操作弁２１のパイ
ロット圧がメインコントローラMCに入力されるが、この
パイロット圧の大きさは、スプール弁SVの切換え量すな
わち当該アクチュエータの要求流量に比例する。そし
て、メインコントローラMCは、それぞれの回路系統にお
ける各アクチュエータの要求流量の合計を演算し、その
合計流量に見合った流量指令をポンプコントローラPCに
出力し、可変ポンプＰ₁ 、Ｐ₂がその指令流量を吐出す
るようにそれぞれのレギュレータ１３を制御する。

【００１６】また、メインコントローラMCの指令信号で
バルブコントローラVCが動作して制御弁CVを制御する
が、その具体的な制御形態は次のとおりである。すなわ
ち、バルブコントローラVCは、ストロークセンサー１６
からの信号で制御弁CVの開度を演算するとともに、第
１、２圧力センサー１７、１８で、この制御弁CV前後の
差圧を検出する。そして、この差圧信号と演算した上記
開度値とをもとにして、制御弁CVを通過する流量を演算
するとともに、その通過流量とメインコントローラMCか
らの指令流量値との偏差を演算し、その偏差がゼロにな
るように制御弁CVをサーボ制御する。つまり、そのとき
の演算流量が、指令流量値よりも少なければ、制御弁CV
の開度を大きくし、逆の場合にはその開度を小さくす
る。

【００１７】上記のようにして通常はメータイン流量制
御されるが、バルブコントローラVCは、第２圧力センサ
ー１８からの信号をもとにして、制御弁CVの下流側の圧
力を常に監視している。そして、この下流側の圧力が設
定圧以下になったときには、カウンター負荷が作用した
ものと判断して、それ以上圧力が下がらないように、制
御弁CVの開度を、メインコントローラMCからの指令値よ
りも大きくする。このように制御弁CVの開度を大きくす
れば、そのときの制御はメータアウト絞り２４によるメ
ータアウト流量制御ということになる。つまり、この場
合には、あらかじめ定めた基準圧をもとにして、メータ
イン流量制御とメータアウト流量制御とに自動的に切換
わることになる。

【００１８】また、この場合に、制御弁CVの実際の開度
面積は、メインコントローラMCの流量制御指令値よりも
大きくなり、当然のこととしてそこを通過する流量も、
指令値より多くなるので、バルブコントローラVCは、そ
の開度面積による実際の通過流量をメインコントローラ
MCにフィードバックし、メインコントローラMCの指令値
の変更を促す。このときにアンチサチュレーション状態
にあれば、開度面積を大きくした制御弁CVへの供給流量
を優先させるために、メインコントローラMCが、他の制
御弁CVに対する指令値の変更をする。

【００１９】さらに、ブリードオフ制御をするときに
は、当然のこととしてパイロット操作弁２１からの出力
信号が小さくなるが、この出力信号を第３圧力センサー
２６で検出して、それをメインコントローラMCに入力す
る。第３圧力センサー２６からの信号を受けたメインコ
ントローラMCは、目的のアクチュエータのバルブコント
ローラVCに信号を送り、その制御弁CVの開度を、可変ポ
ンプＰ₁ 、Ｐ₂ の最低設定流量が流れるように制御す
る。この状態からパイロット操作弁２１を操作して目的
のアクチュエータのスプール弁SVをストロークさせる
と、ブリードオフ絞り２７の開度が小さくなるととも
に、当該スプール弁SVの入力ポート側の開度が大きくな
る。ただし、このスプール弁SVに供給される流量は、制
御弁CVで制御された最低設定流量に保たれる。

【００２０】このように供給流量を一定に保ちながらブ
リードオフ絞り２７の開度が小さくなれば、その上流側
の圧力が上昇する。そして、この上昇した上流側の圧力
が、アクチュエータ側の負荷圧よりも高くなれば、パラ
レル通路１１の圧油がアクチュエータ側に流れる始め
る。逆の言い方をすれば、アクチュエータの負荷圧が高
ければ高いほど、アクチュエータに供給される流量が少
なくなって、ブリードオフ流量が多くなる。したがっ
て、パワーショベルのバケット背面を地面に押しつけな
がらするいわゆる転圧作業時には、圧力制御をしながら
バケットの押しつけ力を制御できる。なお、パイロット
操作弁２１の出力信号が小さく、スプール弁SVが中立位
置にあるときには、ブリードオフ絞り２７の開度が最大
に保たれるので、当該アクチュエータのシステム圧が低
くなる。そのためにアクチュエータ側の負荷圧が高けれ
ば、その圧力を受けたロードチェック弁が閉状態を維持
し、アクチュエータへ流量が供給されない。

【００２１】次に、両回路系統のポンプ吐出量を合流さ
せる複合制御について説明する。いま、一方の回路系統
の特定のアクチュエータ、例えばブームシリンダBMのみ
を使用し、しかも、そのブームシリンダBMの要求流量
が、可変ポンプＰ₁ の最大吐出量を超えているとする。
このような状況では、まずメインコントローラMCに、ブ
ームシリンダBMの要求流量が、可変ポンプＰ₁ の最大吐
出量を超えているという信号が入力する。この信号が入
力すると、メインコントローラMCは、可変ポンプＰ₂ 側
のポンプコントローラPCを動作させて、ブームシリンダ
BMが要求する不足流量分を吐出させるようにレギュレー
タ１３を動作させる。

【００２２】これによって、可変ポンプＰ₂ の吐出油
が、第３合流通路３５、オリフィス３７及びチェック弁
３６を経由して可変ポンプＰ₁ 側の回路系統に合流し、
ブームシリンダBMの不足流量を補う。なお、このときに
ブームシリンダBM以外のアクチュエータを同時操作すれ
ば、前記と同様にして、両可変ポンプＰ₁ 、Ｐ₂ の最大
合計流量の範囲内で、流量制御すること当然である。し
かも、各アクチュエータの合計要求流量が、両ポンプの
合計最大流量を超えたときには、メインコントローラMC
が機能しながら、制御弁CVを制御してアンチサチュレー
ション機能を発揮させる。

【００２３】なお、上記のように第３合流通路３５に、
オリフィス３７を設けたのは、次の理由からである。例
えば、一方の可変ポンプＰ₁ よりも他方の可変ポンプＰ
₂ の吐出圧が高い場合に、このオリフィス３７がない
と、一方の可変ポンプＰ₁ の吐出圧も、他方のポンプＰ
₂ の吐出圧まで上昇していまい、それだけエネルギー損
失が大きくなる。そこで、このようなエネルギー損失を
少なくするためにオリフィス３７を設けたものである。
また、チェック弁３６を設けたのは、上記とは逆に一方
の可変ポンプＰ₁ の吐出圧が、他方のポンプＰ₂ の吐出
圧よりも高いときに、その流量が逆流しないようにする
ためである。

【００２４】また、両回路系統のアクチュエータがそれ
ぞれ同時に操作されているときで、一方の回路系統では
流量が足り、他方の回路系統では流量が不足している場
合、例えば一方の回路系統のブームシリンダBMの上げ動
作と、他方の回路系統の旋回モータTNの起動とを同時に
している場合について説明する。この場合に、旋回モー
タTNの慣性が大きいために、その起動時には、大きな圧
力を必要とするが、それほど大流量を必要としない。そ
のために、旋回モータTNの起動時には、それに接続した
制御弁CVとスプール弁SVとを用いてブリードオフ制御を
しながら旋回モータTNの圧力を制御する。

【００２５】これに対してブームシリンダBMの上げ動作
のときには、旋回モータTNの起動時ほど大きな圧力を必
要としないが、大流量を必要とすることが多い。そこ
で、このような状況のときにはメインコントローラMCが
合流弁Ｄを開いて両可変ポンプＰ₁ 、Ｐ₂ を合流させ
る。さらに、具体的には、ブームシリンダBMに接続した
パイロット操作弁２１からの要求流量が、可変ポンプＰ
₁ の最大吐出量を超えると、メインコントローラMCが合
流弁Ｄにオープン指令を出すとともに、ブームシリンダ
BMの要求流量に対する不足流量分を他方の可変ポンプＰ
₂ がまかなうように、その吐出量の増大を促す。これに
よって、両ポンプＰ₁ 、Ｐ₂ の合計吐出量で、ブームシ
リンダBMと旋回モータTNとが制御されるとともに、ブー
ムシリンダBMの不足流量も補われる。

【００２６】このとき、旋回モータTNを制御するパイロ
ット操作弁２１からの信号に基づく要求流量と、ブーム
シリンダBMを制御するパイロット操作弁２１からの信号
に基づく要求流量との合計が、両ポンプＰ₁ 、Ｐ₂ の合
計最大流量を超えていたとしても、起動時に旋回モータ
TNに実際に流れ込む流量は、その要求流量以下になる。
そこで、旋回モータTNを制御するバルブコントローラVC
が、このときの旋回モータTNに実際に供給されている流
量を演算して、その実流量信号をメインコントローラMC
にフィードバックする。メインコントローラMCは、上記
実流量とブームシリンダBMの要求流量とを合算し、それ
が両ポンプＰ₁ 、Ｐ₂ の合計最大吐出量以下なら、その
最大吐出量の範囲内で、両ポンプの吐出量を合流させ
て、ブームシリンダBMの不足流量を補うようにする。も
し、上記実流量とブームシリンダBMの要求流量との合計
が、両ポンプの合計最大流量を超えていれば、モード設
定器３２で定めた流量配分に基づいてアンチサチュレー
ション機能を発揮する。なお、第１圧力センサー１７で
検出した両可変ポンプＰ₁ 、Ｐ₂ の吐出圧が等しけれ
ば、合流弁Ｄを開いて、それらを合流させれば、両可変
ポンプの合計吐出量を利用しながら各アクチュエータを
作動させることができる。

【００２７】また、上記一方の回路系統の可変ポンプＰ
₁ は、第２合流通路３２を介してアームシリンダＡに常
時供給されているので、例えばアームシリンダＡが逸走
気味になっても、その供給不足が生じることがない。し
かも、この第２合流通路３２には、オリフィス３４を設
けているので、一方の回路系統の可変ポンプＰ₁ 側の圧
力が極端に低くなることもなくなる。つまり、アームシ
リンダＡがどのような状況になっても、一方の回路系統
の各アクチュエータを作動させることができる。さら
に、アームシリンダＡと旋回モータTNとを同時に操作し
ているときで、アームシリンダＡの負荷圧が高いときに
は、優先制御弁PRを図示の自由流れ位置に保つ。そし
て、アームシリンダＡの負荷圧が低くなったことを、第
２圧力センサー１８が検出すると、メインコントローラ
MCが動作して、優先制御弁PRを絞り流れ位置に切換え
る。これによって、旋回モータTNを優先的に駆動させる
ことができる。

【００２８】上記のようにした実施例の油圧回路によれ
ば、アクチュエータにカウンター負荷が作用したとき、
制御弁CVの開度を指令値よりも大きくして、メータアウ
ト流量制御に自動的に切換わるので、キャビテーション
などの発生を確実に防止できる。また、このメータアウ
ト流量制御時に、メインコントローラMCが機能して、そ
の圧力制御に必要な流量を確保するとともに、他のアク
チュエータへの流量配分を適正にするアンチサチュレー
ション制御もできる。

【００２９】さらに、メータイン流量制御時には、制御
弁CVによって正確な制御ができるとともに、その開度が
適切に維持されるので、制御弁CVの開度が大き過ぎて押
し込み圧が高くなったりしない。したがって、従来のよ
うに、無駄な押し込み圧のためにエネルギーロスが大き
くなるというような問題も発生しない。パイロット操作
弁２１の出力信号が小さく、スプール弁SVの切換え量が
小さいときには、ブリードオフ制御をしながら、圧力コ
ントロールが可能になる。したがって、パワーショベル
のバケット背面を地面に押しつけてするいわゆる転圧作
業も可能になる。また、両回路系統を合流させながら、
両ポンプの合計最大吐出流量の範囲で最も適切な流量制
御が可能であり、たとえ、要求流量が両ポンプの合計最
大吐出流量を超えたとしても、実際の状況にあった制御
が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の回路図である。

【図２】実施例の電気系統の回路図である。

【符号】

Ｐ₁ 可変ポンプＰ₂ 可変ポンプ CV 制御弁 SV スプール弁１２第１合流通路Ｄ合流弁１３レギュレータ MC メインコントローラ VC バルブコントローラ１６ストロークセンサ１７第１圧力センサー１８第２圧力センサー２１スプール弁の操作手段としてのパイロット操作
弁２７ブリードオフ絞り PR 優先制御弁３２第２合流通路３３チェック弁３４オリフィス３５第３合流通路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高橋米秋埼玉県浦和市辻８−７−24 カヤバ工業株式会社浦和工場内 (72)発明者藤井篤埼玉県浦和市辻８−７−24 カヤバ工業株式会社浦和工場内 (56)参考文献特開平３−260401（ＪＰ，Ａ) 特開平２−183020（ＪＰ，Ａ) 特開平２−100242（ＪＰ，Ａ) 実開平４−77652（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/00 - 11/22

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のアクチュエータをパラレルに接続
した２つの回路系統と、それぞれの回路系統に個別に接続されるとともにレギュ
レータの出力で傾転角を制御して吐出量を可変にした一
対の可変ポンプと、上記各アクチュエータと可変ポンプとの間に接続すると
ともにパイロット操作弁等の操作手段で切換えられるス
プール弁と、このスプール弁の上流側にあって電気的に制御されるサ
ーボ機構を備えた制御弁と、この制御弁の切換えストロークを電気的に検出するスト
ロークセンサーと、この制御弁の上流側の圧力を電気的に検出する第１圧力
センサーと、制御弁の下流側の圧力を電気的に検出する第２圧力セン
サーと、これらストロークセンサー及び第１、２圧力センサーか
らの信号に基づいて制御弁の開度を電気的に制御するた
めのバルブコントローラと、このバルブコントローラに入力された信号及びスプール
弁の制御信号が入力するとともに、あらかじめ入力され
た指令信号や、上記バルブコントローラからの信号に基
づいて可変ポンプのレギュレータを電気的に制御した
り、バルブコントローラに信号を出力したりするメイン
コントローラと、一方の回路系統と他方の回路系統とを連通させる第１合
流通路と、この合流通路を遮断したり連通させたりする合流弁と、一方の回路系統の可変ポンプを、他方の回路系統の軽負
荷アクチュエータ側に連通させる第２合流通路と、この第２合流通路に設け、一方の回路系統の可変ポンプ
から、他方の回路系統の上記軽負荷アクチュエータへの
流通のみを許容するチェック弁と、このチェック弁の上流側に設けたオリフィスと、他方の回路系統の上記軽負荷アクチュエータに対する第
２合流通路の合流点よりも上流側に設け、メインコント
ローラからの信号に応じて自由流れ位置と絞り位置とに
切換え可能にした優先弁と、他方の回路系統の可変ポンプを、一方の回路系統の特定
のアクチュエータに連通させるための第３合流通路と、
を備えた建設機械の油圧制御装置。