KR20050065639A - 궤도 비접촉 차량의 조타 장치와 그 조타 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (31)
- 차륜과,상기 차륜에 지지되는 차량 본체와,조타 제어계를 구비하고,상기 조타 제어계는,상기 차륜의 조타를 비기계적으로 제어하는 제어부와,상기 차륜의 조타를 기계적으로 구동하는 구동부를 구비하고,상기 제어부는 목표 주행 노선의 1차원 좌표치를 검출하는 제1 검출기와,상기 1차원 좌표치에 대응하는 목표 조타각을 보유 지지하는 조타가 보유 지지부와,상기 목표 주행 노선과 상기 차량 본체의 현재 위치와의 사이의 현재 편차를 검출하는 제2 검출기와,상기 현재 편차와 상기 목표 조타각에 대응하는 제어 조타각을 생성하는 제어 조타각 계산부를 구비하고,상기 현재 편차는 상기 목표 주행 노선에 직교하는 직교 방향의 거리에 대응하여 정의되고,상기 구동부는 상기 제어 조타각을 기초로 하여 상기 차륜을 전향시키는 궤도 비접촉 차량.
- 제1항에 있어서, 상기 목표 주행 노선은 노면 상에 설정되고,상기 제2 검출기는 상기 위치 편차를 비접촉으로 검출하는 궤도 비접촉 차량.
- 제1항에 있어서, 상기 차량 본체에 탑재되는 계산부를 더 구비하고,상기 계산부는 상기 차량 본체의 속도 데이터의 적분에 의해 2차원 좌표치를 계산하여 보유 지지하는 궤도 비접촉 차량.
- 제1항에 있어서, 상기 목표 주행 노선은 노면 상에 설정되고, 상기 목표 주행 노선은 상기 1차원 좌표치를 출력하는 출력 부분을 갖고,상기 1차원 좌표치는 상기 출력 부분으로부터 상기 제1 검출기에 무선으로 송신되는 궤도 비접촉 차량.
- 제4항에 있어서, 상기 목표 조타각은 상기 주행 노선에 기입되어 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 차량 본체의 속도를 검출하는 제3 검출기를 더 구비하고,상기 조타각 제어기는 상기 위치 편차와 상기 적합 조타각과 상기 속도에 대응하는 제어치를 생성하는 궤도 비접촉 차량의 조타 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제어 조타각을 최적 해로 최적화하는 최적화 계산부를 더 구비하고,상기 최적 해는 상기 차량의 조타에 기인하는 진동을 최소화하도록 결정되는 궤도 비접촉 차량.
- 제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 목표 주행 노선의 미래 위치에 대응하는 미래 조타각을 결정하고, 상기 현재 편차와 상기 목표 조타각과 상기 미래 조타각에 대응하는 보정 조타각을 생성하는 조타각 보정 제어기를 더 구비하고,상기 제어 조타각 계산부는 상기 현재 편차, 상기 목표 조타각 및 상기 보정 조타각에 대응하는 상기 제어 조타각을 생성하는 궤도 비접촉 차량의 조타 장치.
- 제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 차량이 상기 목표 주행 노선의 N회째의 주행을 행할 때, 현재 위치에 대한 현재 조타를 검출하는 제2 검출기와,N회분의 상기 현재 조타각의 모두 또는 일부로부터 현재 최적 목표 조타각을 구하는 최적 해 계산부를 더 구비하고,상기 최적 해 계산부는 상기 차량의 조타에 기인하는 진동을 최소화하도록 상기 현재 최적 목표 조타각을 결정하는 궤도 비접촉 차량.
- 제9항에 있어서, 상기 최적 해 계산부는 상기 보정 조타각을 결정하는 뉴로 네트워크를 포함하는 궤도 비접촉 차량.
- 제9항에 있어서, 상기 최적 해 계산부는 유전적 알고리즘을 기초로 하여 상기 보정 조타각을 결정하는 프로그램을 실행하는 궤도 비접촉 차량.
- 제11항에 있어서, 상기 최적 해 계산부는 유전적 알고리즘을 기초로 하여 상기 보정 조타각을 결정하는 프로그램을 실행하는 궤도 비접촉 차량.
- 제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제어치를 최적화하는 최적화 계산부를 더 구비하고,상기 최적 해는 상기 차량의 조타에 기인하는 진동을 최소화하는 궤도 비접촉 차량.
- 제13항에 있어서, m과 n이 임의의 복수의 조합을 취할 때, 상기 차량의 상기 목표 주행 노선의 m회째의 주행과 n회째의 주행시의 차체 위치 사이의 편차를 진폭으로서 나타내고,상기 최적화 계산부는 상기 진폭의 제곱을 최소화하도록 상기 보정 조타각을 결정하는 궤도 비접촉 차량.
- 제13항에 있어서, m과 n이 임의의 복수의 조합을 취할 때, 상기 차량의 상기 목표 주행 노선의 m회째 주행과 n회째 주행시의 차체의 가속도를 나타내고,상기 최적화 계산부는 상기 가속도의 제곱을 최소화하도록 상기 보정 조타각을 결정하는 궤도 비접촉 차량.
- 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 차륜에 지지되는 대차와,상기 대차에 대해 지지되어 궤도측 고정체에 접촉하는 안전 바아를 더 구비하고,상기 구동부는 상기 대차와 상기 차륜 사이에 개재 설치되고,상기 구동부의 변위 부분은 상기 차륜과 상기 안전 바아에 기계적으로 접속되어 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제16항에 있어서, 상기 변위 부분은 전기 모터에 의해 구동되는 볼 스크류 또는 상기 볼 스크류에 결합하는 너트인 궤도 비접촉 차량.
- 제16항에 있어서, 상기 변위 부분은 유체 압원에 의해 구동되는 실린더 또는 실린더에 결합하는 피스톤 로드인 궤도 비접촉 차량.
- 차륜과,상기 차륜에 지지되는 대차와,조타 장치를 구비하고,상기 조타 장치는,모터와,상기 모터의 출력축에 연결되는 나사축과,상기 나사축을 지지하는 베어링과,상기 나사축에 나사 결합하는 너트와,상기 너트를 지지하는 제1 지지체와,상기 베어링을 지지하는 제2 지지체와,상기 차륜을 조타하는 링크 기구를 구비하고,상기 제1 지지체와 상기 제2 지지체 중 어느 하나는 상기 대차에 고정되는 고정측 지지체를 형성하고, 상기 제1 지지체와 상기 제2 지지체 중 어느 하나는 상기 링크 기구에 연결하는 가동측 지지체를 형성하고 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제19항에 있어서, 안전 바아와,상기 안전 바아에 지지되는 안전륜을 더 구비하고,상기 안전 바아는 상기 가동측 지지체에 결합되고,상기 대차는 고정측 지지체에 결합되고, 상기 너트는 상기 대차에 지지되어 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제20항에 있어서, 상기 모터와 상기 베어링은 상기 안전 바아에 지지되어 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 조타 장치는 상기 나사축과 모터 사이에 개재 설치되는 클러치를 더 구비하고,상기 안전륜과 궤도측 고정체의 접촉에 대응하여 상기 클러치의 결합이 해제되는 궤도 비접촉 차량.
- 제19항에 있어서, 상기 너트는 상기 링크 기구에 지지되고,상기 모터와 상기 베어링은 상기 대차에 지지되어 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제19항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 나사축은 볼 나사축을 형성하고 있는 궤도 비접촉 차량.
- 차륜과,상기 차륜에 지지되는 대차와,조타기를 구비하고,상기 조타기는,모터와,상기 모터의 출력축에 연결되는 이동 부재와,안전 차륜을 구비하는 안전 바아와,상기 차륜을 조타하는 링크 기구를 구비하고,상기 링크 기구는 상기 안전 바아와 상기 이동 부재에 연결되고,상기 안전 바아는 상기 대차에 대해 가동적으로 지지되고, 상기 모터는 대차에 고정적으로 지지되어 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제25항에 있어서, 상기 모터의 출력축은 피니온과 랙을 거쳐서 상기 이동 부재에 연결되는 궤도 비접촉 차량.
- 차륜과,상기 차륜에 지지되는 대차와,조타기를 구비하고,상기 조타 장치는,모터와,상기 모터의 출력축에 연결되는 나사축과,상기 나사축을 지지하는 베어링과,상기 나사축에 나사 결합하는 너트와,상기 차륜을 조타하는 링크 기구와,안전륜을 갖는 안전 바아를 구비하고,상기 안전 바아와 상기 모터와 상기 베어링은 상기 대차에 고정적으로 지지되고,상기 너트는 상기 링크 기구에 결합되어 있는 궤도 비접촉 차량.
- 제27항에 있어서, 상기 조타 장치는 상기 나사축과 상기 모터 사이에 개재 설치되는 클러치를 더 구비하고,상기 안전륜과 궤도측 고정체의 접촉에 대응하여 상기 클러치의 결합이 해제되는 궤도 비접촉 차량.
- 목표 주행 노선의 1차원 좌표치를 설정하는 것과,상기 1차원 좌표치(Xj)에 대응하는 목표 조타각을 설정하는 것과,상기 목표 주행 노선과 상기 차량 본체의 위치와의 사이의 현재 편차를 검출하는 것과,상기 현재 편차와 상기 목표 조타각에 대응하는 제어 조타각을 생성하는 것과,상기 제어 조타각에 대응하는 각도 위치로 상기 차륜을 전향시키는 것을 구비하고,상기 현재 편차는 상기 목표 주행 노선에 직교하는 직교 방향의 거리에 대응하여 정의되는 궤도 비접촉 차량의 조타 방법.
- 제29항에 있어서, 상기 목표 주행 노선의 미래 위치에 대응하는 미래 목표 조타를 설정하는 것과,상기 미래 조타각에 대응하는 보정 조타각을 생성하는 것을 구비하고,상기 현재 편차와, 상기 목표 조타각과, 상기 보정 조타각을 기초로 하여 상기 제어 조타각이 결정되는 궤도 비접촉 차량의 조타 방법.
- 구동부는 모터와, 모터의 출력축에 결합하는 볼 나사축과, 상기 볼 나사축에 결합하는 너트와,상기 모터와 상기 볼 나사축 사이에 개재 설치되는 클러치와, 차륜에 결합하여 상기 모터의 출력축의 회전에 의해 동작하는 링크 기구를 구비하고,상기 차량의 일부와 노면측 구조와의 접촉을 검출하는 것과,상기 접촉에 대응하여 사이에 개재 설치되는 클러치를 단락시키는 것을 더 구비하는 궤도 비접촉 차량의 조타 방법.
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